KR20210054837A - 이동 로봇용 2중 플리퍼 및 이를 가지는 이동 로봇 - Google Patents

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KR20210054837A
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Abstract

이동 로봇은 본체, 상기 본체에 대해 회전 가능하게 체결되며 제1 회전축을 가지는 구동 휠, 상기 제1 회전축을 중심으로 회전하되 상기 구동 휠과 독립적으로 회전하는 메인 플리퍼, 그리고 상기 메인 플리퍼에 연결되어 있으며 상기 메인 플리퍼가 회전함에 따라 상기 제1 회전축에서 이격된 제2 회전축 상에서 함께 회전하는 서브 플리퍼를 포함한다. 상기 메인 플리퍼가 상기 제1 회전축을 중심으로 회전하면 상기 서브 플리퍼는 상기 제2 회전축을 중심으로 상기 메인 플리퍼의 회전 방향과 반대방향으로 회전한다.

Description

이동 로봇용 2중 플리퍼 및 이를 가지는 이동 로봇{DUAL FLIPPERS FOR MOBILE ROBOT AND MOBILE ROBOT WITH SAME}
본 발명은 이동 로봇용 2중 플리퍼 및 2중 플리퍼를 가지는 이동 로봇에 관한 것이다.
탐사 로봇, 군사용 로봇 등 캐터필러를 이용한 이동 로봇은 사람이 접근하기 위험하거나 힘든 지역에 투입되어 다양한 센서를 이용하여 데이터를 수집하고 분석하여 정보를 제공하는 역할을 한다. 이러한 역할을 수행할 수 있도록 이동 로봇은 평탄한 길뿐만 아니라 계단이나 장애물과 같이 복잡한 환경에서 주행할 수 있도록 만들어진다. 이러한 로봇이 계단을 오르거나 장애물을 넘기 위해서는 로봇의 크기가 중요하다. 일반적인 계단을 안정하게 오르기 위해서 최소 3개의 계단 턱을 이동 로봇이 걸쳐야 하므로 70cm 이상의 길이가 필요하다.
그런데 로봇의 길이는 주어진 환경에 대하여 제한되는 경우가 많으므로 일정 길이 이상 늘릴 수 없다. 따라서 로봇 몸체의 길이는 일정하게 하고 로봇에 플리퍼를 부착하여 로봇 전체 길이를 늘릴 수 있으며, 플리퍼를 회전시켜 계단이나 방지턱 등의 장애물에 걸치게 하여 로봇이 이를 넘어갈 수 있다.
그러나 이동 로봇에 플리퍼를 부착하더라도 플리퍼 길이도 제약이 될 수 있으므로 주어진 조건 아래에서 로봇 길이를 충분히 늘리는 것은 쉽지 않은 문제이다.
공개특허공보 10-2016-0109757
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 플리퍼의 길이를 최대한 늘릴 수 있는 2중 플리퍼를 제공하는 것이며, 또한 이러한 2중 플리퍼를 가지는 이동 로봇을 제공하는 것이다.
본 발명의 한 실시예에 따른 이동 로봇은 본체, 상기 본체에 대해 회전 가능하게 체결되며 제1 회전축을 가지는 구동 휠, 상기 제1 회전축을 중심으로 회전하되 상기 구동 휠과 독립적으로 회전하는 메인 플리퍼, 그리고 상기 메인 플리퍼에 연결되어 있으며 상기 메인 플리퍼가 회전함에 따라 상기 제1 회전축에서 이격된 제2 회전축 상에서 함께 회전하는 서브 플리퍼를 포함한다. 상기 메인 플리퍼가 상기 제1 회전축을 중심으로 회전하면 상기 서브 플리퍼는 상기 제2 회전축을 중심으로 상기 메인 플리퍼의 회전 방향과 반대방향으로 회전한다.
상기 메인 플리퍼와 상기 서브 플리퍼는 동일한 회전비에 따라 서로 반대방향으로 함께 회전할 수 있다.
상기 메인 플리퍼의 회전 방향과 반대방향으로의 상기 서브 플리퍼의 회전은 상기 메인 플리퍼의 회전 시 상기 제1 회전축을 중심으로 회전하는 상기 메인 플리퍼의 회전 요소와 상기 본체에 연결되어 회전하지 않는 상태로 상기 제1 회전축 상에 배치되는 고정 요소를 연결하는 힘 전달 부재에 의해 이루어지도록 구성될 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 로봇은 상기 본체에 고정되는 전륜 샤프트, 상기 전륜 샤프트에 고정되는 스톱퍼, 상기 스톱퍼에 고정되는 스프로킷 브라켓, 그리고 상기 스프로킷 브라켓에 고정되는 고정 스프로킷을 더 포함할 수 있다. 상기 메인 플리퍼는 상기 제1 회전축을 중심으로 회전 가능한 메인 플리퍼 판, 그리고 상기 메인 플리퍼 판을 상기 제1 회전축을 중심으로 회전시킬 수 있도록 상기 메인 플리퍼 판에 연결되는 플리퍼 구동 샤프트를 포함할 수 있다. 상기 서브 플리퍼는 상기 메인 플리퍼 판에 고정되어 상기 제1 회전축을 중심으로 회전할 수 있도록 구성되는 풀리 샤프트, 상기 풀리 샤프트와 함께 상기 제1 회전축을 중심으로 회전할 수 있으면서 상기 서브 플리퍼 샤프트와 독립적으로 상기 제2 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 상기 서브 플리퍼 샤프트에 회전 가능하게 지지되는 서브 플리퍼 샤프트, 상기 서브 플리퍼 샤프트와 함께 상기 제2 회전축을 중심으로 회전하도록 상기 서브 플리퍼 샤프트에 고정되는 서브 플리퍼 판, 상기 서브 플리퍼 판과 함께 상기 제2 회전축을 중심으로 회전하도록 상기 서브 플리퍼 판에 고정되는 회전 스프로킷, 그리고 상기 메인 플리퍼 판이 상기 제1 회전축을 중심으로 회전할 때 상기 서브 플리퍼 판이 상기 메인 플리퍼 판의 회전 방향과 반대 방향으로 상기 제2 회전축을 중심으로 회전하도록 상기 고정 스프로킷과 상기 회전 스프로킷을 연결하는 체인을 포함할 수 있다.
상기 고정 스프로킷과 상기 회전 스프로킷은 상기 제1 회전축을 중심으로 하는 상기 메인 플리퍼 판의 회전량과 상기 제2 회전축을 중심으로 하는 상기 서브 플리퍼 판의 회전량이 동일하도록 동일한 잇수를 가질 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 로봇은 상기 전륜 샤프트에 회전 가능하게 지지되는 메인 플리퍼 풀리, 상기 풀리 샤프트에 회전 가능하게 지지되는 메인 플리퍼 서브 풀리, 상기 메인 플리퍼 풀리와 상기 메인 플리퍼 서브 풀리를 연결하는 메인 플리퍼 캐터필러, 상기 메인 플리퍼 서브 풀리에 고정되며 상기 풀리 샤프트에 회전 가능하게 지지되는 서브 플리퍼 풀리, 그리고 상기 메인 플리퍼 캐터필러와 상기 서브 플리퍼 풀리를 연결하는 서브 플리퍼 캐터필러를 더 포함할 수 있다.
상기 메인 플리퍼는 상기 메인 플리퍼 판의 외측에 배치되며 상기 플리퍼 구동 샤프트와 함께 상기 제1 회전축을 중심으로 회전하도록 상기 플리퍼 구동 샤프트에 고정되는 회전 브라켓을 더 포함할 수 있다. 상기 스톱퍼는 상기 메인 플리퍼 판과 상기 회전 브라켓 사이에 배치될 수 있으며, 상기 회전 브라켓은 상기 스톱퍼를 관통하는 체결 부재에 의해 상기 메인 플리퍼 판에 고정될 수 있다.
상기 스톱퍼는 상기 회전 브라켓이 상기 제1 회전축을 중심으로 회전할 수 있도록 허용하기 위한 슬롯을 포함할 수 있고, 상기 체결 부재는 상기 슬롯을 통과하여 상기 회전 브라켓과 상기 메인 플리퍼 판을 연결할 수 있다.
상기 슬롯은 상기 제1 회전축을 중심으로 하는 원호 형상을 가질 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 제1 회전축을 가지는 구동 휠을 포함하는 이동 로봇용 플리퍼는 상기 제1 회전축을 중심으로 회전하되 상기 구동 휠과 독립적으로 회전하는 메인 플리퍼, 그리고 상기 메인 플리퍼에 연결되어 있으며 상기 메인 플리퍼가 회전함에 따라 상기 제1 회전축에서 이격된 제2 회전축 상에서 함께 회전하는 서브 플리퍼를 포함한다. 상기 메인 플리퍼가 상기 제1 회전축을 중심으로 회전하면 상기 서브 플리퍼는 상기 제2 회전축을 중심으로 상기 메인 플리퍼의 회전 방향과 반대방향으로 회전한다.
이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇이 메인 플리퍼와 서브 플리퍼, 2중 플리퍼 구조를 가지게 됨으로써 플리퍼의 길이 제한을 극복할 수 있으며, 종래의 일반적인 플리퍼에 비하여 이동 로봇의 길이를 더욱 확장할 수 있다. 결국 2중 플리퍼 구조를 가지는 이동 로봇은 캐터필러가 지면에 닿는 면적이 넓어지거나 길이가 길어져 계단을 오르거나 장애물을 넘는 데 더욱 효과적이다. 특히 메인 플리퍼의 회전 시 서브 플리퍼가 반대 방향으로 동일한 회전 각도만큼 동시에 회전하도록 구성함으로써 서브 플리퍼가 본체와 항상 나란한 상태를 유지할 수 있으며, 메인 플리퍼와 서브 플리퍼가 완전히 접힌 상태에서 완전히 펼쳐진 상태로 전환하기 위해 각각 180°만큼 회전하면 되므로 절대적인 회전 각도가 작아 작동 안정성 및 내구성이 향상될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇을 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 플리퍼 동작을 설명하기 위한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 평면도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 플리퍼 및 플리퍼 구동부의 분해 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 구동부의 분해 사시도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 제2 구동 풀리가 분해된 상태의 분해 사시도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 메인 플리퍼 및 서브 플리퍼가 분해된 상태의 분해 사시도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 플리퍼 구동부, 메인 플리퍼 그리고 서브 플리퍼의 분해 사시도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 메인 플리퍼와 서브 플리퍼의 연결 구조를 설명하기 위한 일부 분해 사시도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 플리퍼 구동 샤프트, 회전 브라켓 그리고 메인 플리퍼 판의 연결 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 메인 플리퍼 판의 회전을 설명하기 위한 도면이다.
도 12 내지 도 15는 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 플리퍼 동작을 설명하기 위한 도면이다.
본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원 시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇은 실질적으로 좌우 대칭이므로 도면에서 동일한 부분에 대하여 도면 부호는 좌우 어느 한 쪽에만 붙이고, 다른 한 쪽은 생략하였다. 어느 부품이 다른 부품에 연결되어 있다고 할 때 이는 어느 부품이 다른 부품에 직접 연결되어 있는 경우뿐만 아니라 그 중간에 또 다른 부품을 통하여 연결되는 경우도 포함한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇을 개략적으로 나타낸 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시한 이동 로봇의 플리퍼 동작을 설명하기 위한 도면이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 평면도이다.
도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명의 한 실시예에 따른 이동 로봇(100)은 본체(150), 제1 구동 풀리(142), 제2 구동 풀리(113), 구동 캐터필러(151), 메인 플리퍼(147), 메인 플리퍼 캐터필러(152), 서브 플리퍼(148), 서브 플리퍼 캐터필러(153)를 포함한다. 필요에 따라 로봇팔이 본체(150)에 설치될 수 있다.
도 3을 참조하면, 본체(150) 내에는 제1 구동 풀리(142)를 구동하기 위한 구동 모터(143), 구동 샤프트(146) 및 피구동 스퍼 기어(145) 등이 구비되어 있고, 메인 플리퍼(147) 및 서브 플리퍼(148)를 구동하기 위한 플리퍼 구동 모터(101), 플리퍼 구동 샤프트(103), 피구동 스퍼 기어(102) 등이 구비되어 있다.
구동 캐터필러(151)는 제1 구동 풀리(142)와 제2 구동 풀리(113)의 외측에 감기며, 메인 플리퍼 캐터필러(152)는 메인 플리퍼 풀리(114)와 메인 플리퍼 서브 풀리(132)의 외측에 감기고, 서브 플리퍼 캐터필러(153)는 서브 플리퍼 풀리(133)와 서브 플리퍼 서브 풀리(140)의 외측에 감긴다.
각 풀리(142, 113, 114, 132, 133, 140)의 외측에는 요홈이 형성되어 있고, 각 캐터필러(151, 152, 153)의 내측에는 돌기가 구비되어 서로 맞물리게 된다. 따라서 구동 모터(143)에 의하여 제1 구동 풀리(142)가 회전함에 따라 구동 캐터필러(151)가 회전하고, 구동 캐터필러(151)의 회전에 따라 제2 구동 풀리(113)도 함께 회전하게 되며, 결국 이동 로봇(100)이 이동할 수 있게 된다.
여기서 부분적이거나 전체적으로 풀리(142, 113, 114, 132, 133, 140) 대신 휠을 사용하거나 캐터필러(151, 152, 153) 대신 벨트를 사용할 수도 있다. 각 풀리(142, 113, 114, 132, 133, 140)와 이에 대응하는 캐터필러(151, 152, 153)가 서로 맞물려 회전할 수 있으면 그것이 어떠한 것이든 그 명칭이 무엇이든 상관없다.
도 3 및 도 5를 참조하면, 구동 모터(143)는 본체(150)에 고정되는 모터 브라켓(301)에 장착되며, 구동 스퍼 기어(302)가 모터(143)의 회전 축에 연결된다. 구동 샤프트(146)는 베어링(303)을 통해 본체(150)에 고정되는 구동 샤프트 브라켓(304)에 회전 가능하게 지지된다. 베어링(303)의 이탈을 방지하기 위한 스냅링(306)이 구비될 수 있다. 피구동 스퍼 기어(145)가 구동 스퍼 기어(302)와 치합되는 상태로 구동 샤프트(146)와 함께 회전하도록 구동 샤프트(146)에 체결된다. 예를 들어, 피구동 스퍼 기어(145)와 구동 샤프트(146)는 핀(307)에 의해 함께 회전하도록 서로 체결될 수 있다. 후륜 샤프트(308)가 제1 구동 풀리(142)와 함께 회전하도록 제1 구동 풀리(142)에 체결되며, 구동 샤프트(146)는 후륜 샤프트(308)와 함께 회전하도록 그 외측 단부가 후륜 샤프트(308)에 체결된다. 이때 후륜 샤프트(308)는 본체(150)에 고정되는 풀리 샤프트 지지 브라켓(309)에 베어링(310)을 통해 회전 가능하게 지지될 수 있다. 이러한 구조에 의해 구동 모터(143)가 회전하면 구동 샤프트(146)가 길이방향 축을 중심으로 회전하고 그에 의해 제1 구동 풀리(142)가 함께 회전한다. 이때, 도 3 및 도 5에 도시된 바와 같이, 본체(150)의 양측에 각각 구비되는 두 개의 제1 구동 풀리(142)는 별도의 구동 모터(143)에 의해 각각 독립적으로 회전할 수 있도록 구성될 수 있다.
메인 플리퍼 풀리(114)는 풀리 브라켓(201)에 의해 제2 구동 풀리(113)에 연결되어 있어 제2 구동 풀리(113)가 회전하면 함께 회전하게 되고, 메인 플리퍼 풀리(114)의 회전에 따라 메인 플리퍼 캐터필러(152)와 메인 플리퍼 서브 풀리(132)도 회전하게 된다.
또한 서브 플리퍼 풀리(133)는 메인 플리퍼 서브 풀리(132)에 연결되어 있어 메인 플리퍼 서브 풀리(132)가 회전하면 함께 회전하게 되고, 서브 플리퍼 풀리(133)의 회전에 따라 서브 플리퍼 캐터필러(153)와 서브 플리퍼 서브 풀리(140)도 회전하게 된다.
결과적으로 구동 모터(143)에 의하여 제1 구동 풀리(142)에 동력이 전달되면 구동 캐터필러(151), 메인 플리퍼 캐터필러(152) 및 서브 플리퍼 캐터필러(153)가 동시에 함께 회전하게 된다. 이와 같이 구동 캐터필러(151), 메인 플리퍼 캐터필러(152) 및 서브 플리퍼 캐터필러(153)가 동시에 함께 회전하게 되면 계단을 오르거나 장애물을 넘어갈 때 효과적이다.
구동 모터(143)가 제2 구동 풀리(113)에 동력을 전달하도록 배치될 수도 있으며, 이와 같은 경우라도 구동 모터(143)의 회전에 따라 구동 캐터필러(151), 메인 플리퍼 캐터필러(152) 및 서브 플리퍼 캐터필러(153)가 동시에 함께 회전한다.
메인 플리퍼(147)는 메인 플리퍼 회전축(AA')을 중심으로 회전을 하는 부품들로 이루어진다. 서브 플리퍼(148)는 메인 플리퍼(147)에 연결되어 있으며, 서브 플리퍼 회전축(BB')을 중심으로 회전하는 부품들로 이루어진다. 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 메인 플리퍼 회전축(AA')과 서브 플리퍼 회전축(BB')은 서로 다르며 이격되어 있다. 메인 플리퍼 회전축(AA')의 위치는 본체(150)에 대해 고정되며, 서프 플리퍼 회전축(BB')의 위치는 메인 플리퍼(147)의 회전에 의해 본체(150)에 대해 상대적으로 변한다.
메인 플리퍼(147) 및 서브 플리퍼(148)가 도 1에 도시된 것처럼 완전히 접혀 있을 때는 이동 로봇(100)의 길이가 최소가 되지만, 메인 플리퍼(147) 및 서브 플리퍼(148)가 도 2에 도시된 것처럼 완전히 펼쳐져 있을 때는 이동 로봇(100)의 길이가 최대가 되어 작은 로봇이 올라갈 수 없는 계단이나 방지턱 등을 올라갈 수 있게 된다. 또한 장애물에 따라 메인 플리퍼(147) 및 서브 플리퍼(148)의 회전 각도를 조정함으로써 장애물을 보다 용이하게 넘어갈 수 있다.
한편, 제2 구동 풀리(113) 및 메인 플리퍼 풀리(114)는 메인 플리퍼(147)의 회전축(AA')과 동일한 회전축을 가진다. 그러나 메인 플리퍼(147)는 제2 구동 풀리(113) 및 메인 플리퍼 풀리(114)의 회전과는 독립적으로 회전한다. 또한 메인 플리퍼 서브 풀리(132) 및 서브 플리퍼 풀리(133)도 서브 플리퍼(148)의 회전축(BB')과 동일한 회전축을 가지나 서브 플리퍼(148)는 메인 플리퍼 서브 풀리(132) 및 서브 플리퍼 풀리(133)의 회전과는 독립적으로 회전한다. 이것은 구동 캐터필러(151), 메인 플리퍼 캐터필러(152) 및 서브 캐터필러(153)가 회전하여 이동 로봇(100)이 이동하는 것과는 별개로 메인 플리퍼(147) 및 서브 플리퍼(148)의 회전 위치를 조정할 수 있다는 것을 의미한다.
본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇(100)의 플리퍼는 플리퍼 구동부, 메인 플리퍼(147) 및 서브 플리퍼(148)를 포함한다.
플리퍼 구동부는 주로 본체(150) 내에 위치하며, 플리퍼 구동 모터(101), 플리퍼 구동 샤프트(103) 및 전륜 샤프트(112)를 포함한다.
플리퍼 구동 모터(101)는 본체(150)에 고정되는 모터 브라켓(144)에 고정되고 구동축에 구비되는 구동 스퍼 기어(202)와 플리퍼 구동 샤프트(103)에 구비되는 피구동 스퍼 기어(102)를 통하여 플리퍼 구동 샤프트(103)에 동력을 전달한다. 이때 키(102a)가 피구동 스퍼 기어(102)와 플리퍼 구동 샤프트(103)에 체결됨으로써 피구동 스퍼 기어(102)가 플리퍼 구동 샤프트(103)와 함께 회전할 수 있도록 할 수 있다. 커플링(104)은 좌측 및 우측의 플리퍼 구동 샤프트(103)를 연결하며, 이에 따라 하나의 플리퍼 구동 모터(101)로 좌우 2개의 플리퍼에 동력을 동시에 전달할 수 있다. 플리퍼 구동 샤프트(103)는 이동 로봇의 횡방향으로 연장되는 길이방향 축을 정의하며 플리퍼 구동 샤프트(103)의 길이방향 축이 메인 플리퍼(147)의 회전축(AA')을 형성한다.
플리퍼 구동 샤프트(103)의 일단은 커플링(104) 내측에 형성되어 있는 중공에 삽입되어 커플링(104)에 결합되며, 플리퍼 구동 샤프트(103)의 타단은 전륜 샤프트(112)에 형성되어 있는 중공을 관통하여 메인 플리퍼(147)에 연결된다. 따라서 플리퍼 구동 샤프트(103)가 회전하면 메인 플리퍼(147)도 함께 회전하게 된다.
전륜 샤프트 브라켓(105)이 본체(150)에 고정되고, 전륜 샤프트(112)가 전륜 샤프트 브라켓(105)에 고정된다. 전륜 샤프트(112)가 베어링(106)이 개재되는 상태로 제2 구동 풀리(113)와 메인 플리퍼 풀리(114)의 조립체에 체결된다. 베어링(106)이 삽입되는 전륜 샤프트(12) 부위에는 스냅링(107)이 체결되어 베어링(106)이 이탈되지 않도록 할 수 있다. 이에 의해 제2 구동 풀리(113)와 메인 플리퍼 풀리(114)의 조립체가 본체(150) 및 전륜 샤프트(112)와 독립적으로 회전할 수 있다.
도 9를 참조하면, 전륜 샤프트(112)는 길이방향을 따라 형성된 관통공을 가지는 중공 구조로 형성될 수 있으며, 플리퍼 구동 샤프트(103)는 전륜 샤프트(112)의 관통공에 삽입된 상태로 전륜 샤프트(112)에 지지된다. 이때 베어링(108)이 플리퍼 구동 샤프트(103)와 전륜 샤프트(112) 사이에 개재됨으로써 플리퍼 구동 샤프트(103)가 전륜 샤프트(112)에 대해 독립적으로 회전할 수 있다. 베어링(108)을 고정하기 위한 스냅링(109)이 구비될 수 있다.
도 4, 도 7, 도 8 및 도 9를 참조하면, 메인 플리퍼 브라켓(121), 메인 플리퍼 판(122), 그리고 회전 브라켓(124)이 플리퍼 구동 샤프트(103)와 함께 회전하도록 플리퍼 구동 샤프트(103)에 체결된다. 플리퍼 구동 샤프트(103)에 체결되는 키(103a)를 이용하여 메인 플리퍼 브라켓(121), 메인 플리퍼 판(122), 회전 브라켓(124), 및 플리퍼 구동 샤프트(103)가 함께 회전하도록 구성할 수 있다. 이때 메인 플리퍼 브라켓(121)과 회전 브라켓(124)은 메인 플리퍼 판(122)의 양 측에 각각 배치될 수 있으며, 플리퍼 구동 샤프트(103)는 메인 플리퍼 판(122)에 구비되는 관통홀(122a)을 통과하여 외측 단이 회전 브라켓(124)에 고정적으로 체결될 수 있다. 이러한 연결 구조에 의해 구동 모터(101)가 회전하면 커플링(104), 좌측 및 우측의 플리퍼 구동 샤프트(103)가 함께 회전하고, 플리퍼 구동 샤프트(103)의 회전에 의해 메인 플리퍼 판(122)이 회전한다.
전륜 샤프트(112)는 그 외측 단부가 메인 플리퍼 판(122)의 관통홀(122a)을 통과하도록 설치되며 전륜 샤프트(112)의 외측 단부가 메인 플리퍼 판(122)의 외측에 위치하는 스톱퍼(123)에 고정된다. 이때 회전하지 않는 전륜 샤프트(112)에 대한 메인 플리퍼 판(122)의 회전이 가능하도록 메인 플리퍼 판(122)에 고정된 메인 플리퍼 브라켓(121)과 전륜 샤프트(112) 사이에 베어링(127)이 개재될 수 있으며 베어링(127)을 지지하기 위한 스냅링(128)이 구비될 수 있다. 메인 플리퍼 판(122)의 외측에 배치되는 스톱퍼(123)가 전륜 샤프트(112)의 외측 단부에 고정적으로 결합되며, 고정 스프로킷(126)이 고정되는 스프로킷 브라켓(125)이 스톱퍼(123)에 고정적으로 체결된다. 즉 스톱퍼(123)는 플리퍼 구동 샤프트(103)에 의해 메인 플리퍼 판(122)이 회전할 때 고정 스프로킷(126)이 회전하지 않도록 고정하는 역할을 한다. 이에 의해 모터(101)의 회전에 의해 플리퍼 구동 샤프트(103) 및 그에 연결된 메인 플리퍼 판(122)이 회전할 때 전륜 샤프트(112), 플리퍼 스톱퍼(123), 스프로킷 브라켓(125) 및 고정 스프로킷(126)은 회전하지 않고 제 위치를 유지한다.
플리퍼 구동 샤프트(103)와 함께 회전하는 회전 브라켓(124)과 메인 플리퍼 판(122)가 회전하지 않는 스톱퍼(123)를 사이에 두고 서로 결합되기 때문에, 회전 브라켓(124)과 메인 플리퍼 판(122)의 회전을 허용할 수 있는 구조가 필요하다. 스톱퍼(123)는 플리퍼 구동 샤프트(103)가 통과하는 관통홀(123a)에서 반경방향 외측에서 메인 플리퍼 회전축(AA')을 중심으로 하는 원호 형상을 가지는 슬롯(123b)을 구비할 수 있으며, 회전 브라켓(124)을 메인 플리퍼 판(122)에 결합하기 위한 체결 볼트(124a)가 슬롯(123b)을 통과하여 회전 브라켓(124)과 메인 플리퍼 판(122)을 연결한다. 이에 의해 체결 볼트(124a)가 슬롯(123b)을 따라 이동할 수 있어 회전 브라켓(124) 및 그에 고정된 메인 플리퍼 판(122)의 회전이 가능해진다. 도 11의 (a)에는 메인 플리퍼 판(122)이 완전히 접힌 상태가 도시되어 있으며 도 11의 (b)에는 메인 플리퍼 판(122)이 (a)의 상태에서 시계방향으로 90도 회전한 상태가 도시되어 있다. 메인 플리퍼 판(122)이 도 11의 (a)의 상태에서 (b)의 상태로 회전할 때, 회전 브라켓(124)은 메인 플리퍼 판(122)과 함께 회전하는 반면 스톱퍼(123)는 회전하지 않는다. 이 회전 과정에서 메인 플리퍼 판(122)과 회전 브라켓(124)을 체결하는 체결 볼트(124a)가 스톱퍼(123)의 슬롯(123b)을 따라 이동함으로써, 회전하지 않는 스톱퍼(123)에 대해 회전 브라켓(124)과 메인 플리퍼 판(122)이 회전할 수 있다.
메인 플리퍼 판 브라켓(129)과 메인 플리퍼 판 커버(130)가 메인 플리퍼 판(122)에 결합된다. 플리퍼 스톱퍼(123), 회전 브라켓(124), 스프로킷 브라켓(125) 및 고정 스프로킷(126)은 메인 플리퍼 판(122), 메인 플리퍼 판 브라켓(129) 및 메인 플리퍼 판 커버(130)에 의해 형성되는 공간에 배치될 수 있다.
도 9를 참조하면, 풀리 샤프트(131)가 메인 플리퍼 판(122)에 결합된다. 메인 플리퍼 서브 풀리(132)가 베어링(135)을 통해 풀리 샤프트(131)에 회전 가능하게 지지된다. 베어링(135)을 지지하는 스냅링(136)이 구비될 수 있다. 이에 의해 메인 플리퍼 서브 풀리(132)가 메인 플리퍼 풀리(114)의 회전축(AA')과는 독립된 회전축(BB')을 형성한다. 서브 플리퍼 풀리(133)는 메인 플리퍼 서브 풀리(132)와 일체로 회전하도록 메인 플리퍼 서브 풀리(132)에 결합된다.
풀리 샤프트(131)는 길이방향의 관통홀을 가지는 중공 샤프트로 형성될 수 있으며, 서브 플리퍼 샤프트(134)가 풀리 샤프트(131)의 관통홀에 삽입되어 지지된다. 이때 서브 플리퍼 샤프트(134)는 회전 가능하도록 베어링(137)을 통해 풀리 샤프트(131)에 회전 가능하게 지지된다. 베어링(137)을 지지하기 위한 스냅링(138)이 구비될 수 있다. 이에 의해 서브 플리퍼 샤프트(134)는 독립된 회전축을 형성한다.
서브 플리퍼 판(161), 서브 플리퍼 판 브라켓(162) 그리고 스프로킷(163)이 서브 플리퍼 샤프트(134)에 결합된다. 체인(165)이 전륜 샤프트(112)에 연결된 고정 스프로킷(126)과 서브 플리퍼 샤프트(134)에 연결된 회전 스프로킷(163)을 연결한다.
서브 풀리 샤프트(166)가 서브 플리퍼 판(161)에 결합된다. 서브 플리퍼 서브 풀리(140)는 베어링(167)을 통해 서브 풀리 샤프트(166)에 회전 가능하게 연결된다. 베어링(167)을 지지하기 위한 스냅링(168)이 구비될 수 있다. 이에 의해 서브 플리퍼 서브 풀리(140)는 독립된 회전축을 형성한다.
결과적으로, 앞서 설명한 바와 같이, 구동 모터(143)가 회전하여 제1 구동 풀리(142)에 동력이 전달되면 제2 구동 풀리(114) 및 메인 플리퍼 풀리(114)가 플리퍼 구동 샤프트(103)에 대하여 독립적으로 자유롭게 회전하고, 메인 플리퍼 서브 풀리(132) 및 서브 플리퍼 풀리(133)도 플리퍼 샤프트(131)에 대하여 독립적으로 자유롭게 회전하며, 서브 플리퍼 서브 풀리(140) 또한 서브 플리퍼 샤프트(166)에 대하여 자유롭게 회전하므로 메인 플리퍼(147) 및 서브 플리퍼(148)의 회전과 상관없이 이동 로봇(100)이 이동할 수 있다.
마찬가지로 플리퍼 구동 샤프트(103) 및 서브 플리퍼 샤프트(134)가 각종 풀리(113, 114, 132, 133)와 독립적으로 회전할 수 있으므로 캐터필러(151, 152, 153)에 의한 이동 로봇(100)의 이동과 상관없이 메인 플리퍼(147) 및 서브 플리퍼(148)의 회전 위치를 조정할 수 있다.
그러면 도 12 내지 도 15를 참고하여 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 플리퍼 동작에 대하여 상세하게 설명한다.
앞서 설명한 바와 같이 메인 플리퍼(147)와 서브 플리퍼(148)의 회전비를 1 대 1로 설정하고, 도 12에 도시된 바와 같이 메인 플리퍼(147)의 초기 회전 각도를 0°로 서브 플리퍼(148)의 초기 회전 각도를 180°로 한다. 도 12의 초기 상태에서 메인 플리퍼(147)는 이동 로봇의 후방으로 접혀서 본체(150)와 나란하게 배치되고 서브 플리퍼(148)는 이동 로봇의 전방으로 접혀서 메인 플리퍼(147) 및 본체(150)와 나란하게 배치된다.
도 12의 상태에서 플리퍼 구동 모터(101)를 적당히 회전시켜 메인 플리퍼(147)를 0°에서 90°로 회전시키면, 고정 스프로킷(126)에 대한 체인(165)의 접촉 위치가 변하면서 회전 스프로킷(163) 및 그에 고정된 서브 플리퍼 판(161)이 메인 플리퍼 판(122)에 대해 서브 플리퍼 회전축(BB')을 중심으로 반대방향으로 90°만큼 회전하여 도 13에 도시된 상태가 된다. 이 과정에서 메인 플리퍼(147)는 도 12에서 메인 플리퍼 회전축(AA')을 중심으로 시계방향(실선 화살표 방향)으로 90° 회전하고 서브 플리퍼(148)는 메인 플리퍼(148)에 대해 서브 플리퍼 회전축(BB')을 중심으로 반시계방향(점선 화살표 방향)으로 90° 회전하며, 그에 따라 도 12에서 도 13으로의 전환 중 서브 메인 플리퍼(147)는 본체(150)의 전후 방향과 나란한 상태를 유지한다.
도 14에는 도 13의 상태에서 메인 플리퍼(147)가 시계방향으로 45° 더 회전한 상태가 도시되어 있다. 도 13에서 도 14로 전환되는 과정에서 메인 플리퍼(147)는 메인 플리퍼 회전축(AA')을 중심으로 시계방향으로 회전하고 그 과정에서 서브 플리퍼(148)는 서브 플리퍼 회전축(BB')을 중심으로 반시계방향으로 메인 플리퍼(147)의 회전 각도와 동일한 각도만큼 회전한다. 이때에도 서브 플리퍼(148)는 본체(150)의 전후 방향과 나란한 상태를 유지한다.
도 15에는 도 14의 상태에서 메인 플리퍼(147)가 시계방향으로 45° 더 회전하여 180°의 회전 각도를 형성하는 상태가 도시되어 있으며, 이때에서 서브 플리퍼(148)는 본체(150)의 전후 방향과 나란한 상태를 유지한다.
이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇이 메인 플리퍼 및 서브 플리퍼, 2중 플리퍼 구조를 가지게 됨으로써 플리퍼의 길이 제한을 극복할 수 있으며, 종래의 일반적인 플리퍼에 비하여 이동 로봇의 길이를 더욱 확장할 수 있다. 따라서 2중 플리퍼 구조를 가지는 이동 로봇은 캐터필러가 지면에 닿는 면적이 넓어지거나 길이가 길어져 계단을 오르거나 장애물을 넘는 데 더욱 효과적이다.
또한 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇에 의하면 계단 또는 장애물의 길이나 위치에 따라 메인 플리퍼 및 서브 플리퍼의 회전 위치를 조정함으로써 보다 용이하게 계단을 오르내리거나 장애물을 통과할 수 있다. 특히 메인 플리퍼의 회전 시 서브 플리퍼가 반대 방향으로 동일한 회전 각도만큼 동시에 회전하도록 구성함으로써 서브 플리퍼가 본체와 항상 나란한 상태를 유지할 수 있으며, 메인 플리퍼와 서브 플리퍼가 완전히 접힌 상태에서 완전히 펼쳐진 상태로 전환하기 위해 각각 180°만큼 회전하면 되므로 절대적인 회전 각도가 작아 작동 안정성 및 내구성이 향상될 수 있다.
이상의 상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내고 설명하는 것에 불과하며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉, 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 저술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위 내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 전술한 실시예들은 본 발명을 실시하는데 있어 최선의 상태를 설명하기 위한 것이며, 본 발명과 같은 다른 발명을 이용하는데 당업계에 알려진 다른 상태로의 실시, 그리고 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.
100: 이동 로봇, 101: 플리퍼 구동 모터,
103: 플리퍼 구동 샤프트, 104: 커플링,
113: 제2 구동 풀리, 114: 메인 플리퍼 풀리,
122: 메인 플리퍼 판, 134: 서브 플리퍼 샤프트,
132: 메인 플리퍼 서브 풀리, 133: 서브 플리퍼 풀리,
161: 서브 플리퍼 판, 131: 풀리 샤프트
123: 스톱퍼, 124: 회전 브라켓
125: 스프로킷 브라켓, 126: 고정 스프로킷
140: 서브 플리퍼 서브 풀리,
162: 서브 플리퍼 판 브라켓, 163: 회전 스프로킷
165: 체인, 151, 152, 153: 캐터필러
147: 메인 플리퍼, 148: 서브 플리퍼,
150: 본체

Claims (18)

  1. 본체,
    상기 본체에 대해 회전 가능하게 체결되며 제1 회전축을 가지는 구동 휠,
    상기 제1 회전축을 중심으로 회전하되 상기 구동 휠과 독립적으로 회전하는 메인 플리퍼, 그리고
    상기 메인 플리퍼에 연결되어 있으며 상기 메인 플리퍼가 회전함에 따라 상기 제1 회전축에서 이격된 제2 회전축 상에서 함께 회전하는 서브 플리퍼
    를 포함하고,
    상기 메인 플리퍼가 상기 제1 회전축을 중심으로 회전하면 상기 서브 플리퍼는 상기 제2 회전축을 중심으로 상기 메인 플리퍼의 회전 방향과 반대방향으로 회전하는
    이동 로봇.
  2. 제1항에서,
    상기 메인 플리퍼와 상기 서브 플리퍼는 동일한 회전비에 따라 서로 반대방향으로 함께 회전하는 이동 로봇.
  3. 제1항에서,
    상기 메인 플리퍼의 회전 방향과 반대방향으로의 상기 서브 플리퍼의 회전은 상기 메인 플리퍼의 회전 시 상기 제1 회전축을 중심으로 회전하는 상기 메인 플리퍼의 회전 요소와 상기 본체에 연결되어 회전하지 않는 상태로 상기 제1 회전축 상에 배치되는 고정 요소를 연결하는 힘 전달 부재에 의해 이루어지도록 구성되는 이동 로봇.
  4. 제1항에서,
    상기 본체에 고정되는 전륜 샤프트,
    상기 전륜 샤프트에 고정되는 스톱퍼,
    상기 스톱퍼에 고정되는 스프로킷 브라켓, 그리고
    상기 스프로킷 브라켓에 고정되는 고정 스프로킷
    을 더 포함하고,
    상기 메인 플리퍼는
    상기 제1 회전축을 중심으로 회전 가능한 메인 플리퍼 판, 그리고
    상기 메인 플리퍼 판을 상기 제1 회전축을 중심으로 회전시킬 수 있도록 상기 메인 플리퍼 판에 연결되는 플리퍼 구동 샤프트
    를 포함하며,
    상기 서브 플리퍼는
    상기 메인 플리퍼 판에 고정되어 상기 제1 회전축을 중심으로 회전할 수 있도록 구성되는 풀리 샤프트,
    상기 풀리 샤프트와 함께 상기 제1 회전축을 중심으로 회전할 수 있으면서 상기 서브 플리퍼 샤프트와 독립적으로 상기 제2 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 상기 서브 플리퍼 샤프트에 회전 가능하게 지지되는 서브 플리퍼 샤프트,
    상기 서브 플리퍼 샤프트와 함께 상기 제2 회전축을 중심으로 회전하도록 상기 서브 플리퍼 샤프트에 고정되는 서브 플리퍼 판,
    상기 서브 플리퍼 판과 함께 상기 제2 회전축을 중심으로 회전하도록 상기 서브 플리퍼 판에 고정되는 회전 스프로킷, 그리고
    상기 메인 플리퍼 판이 상기 제1 회전축을 중심으로 회전할 때 상기 서브 플리퍼 판이 상기 메인 플리퍼 판의 회전 방향과 반대 방향으로 상기 제2 회전축을 중심으로 회전하도록 상기 고정 스프로킷과 상기 회전 스프로킷을 연결하는 체인
    을 포함하는 이동 로봇.
  5. 제4항에서,
    상기 고정 스프로킷과 상기 회전 스프로킷은 상기 제1 회전축을 중심으로 하는 상기 메인 플리퍼 판의 회전량과 상기 제2 회전축을 중심으로 하는 상기 서브 플리퍼 판의 회전량이 동일하도록 동일한 잇수를 갖는 이동 로봇.
  6. 제4항에서,
    상기 전륜 샤프트에 회전 가능하게 지지되는 메인 플리퍼 풀리,
    상기 풀리 샤프트에 회전 가능하게 지지되는 메인 플리퍼 서브 풀리,
    상기 메인 플리퍼 풀리와 상기 메인 플리퍼 서브 풀리를 연결하는 메인 플리퍼 캐터필러,
    상기 메인 플리퍼 서브 풀리에 고정되며 상기 풀리 샤프트에 회전 가능하게 지지되는 서브 플리퍼 풀리, 그리고
    상기 메인 플리퍼 캐터필러와 상기 서브 플리퍼 풀리를 연결하는 서브 플리퍼 캐터필러
    를 더 포함하는 이동 로봇.
  7. 제4항에서,
    상기 메인 플리퍼는 상기 메인 플리퍼 판의 외측에 배치되며 상기 플리퍼 구동 샤프트와 함께 상기 제1 회전축을 중심으로 회전하도록 상기 플리퍼 구동 샤프트에 고정되는 회전 브라켓을 더 포함하고,
    상기 스톱퍼는 상기 메인 플리퍼 판과 상기 회전 브라켓 사이에 배치되며,
    상기 회전 브라켓은 상기 스톱퍼를 관통하는 체결 부재에 의해 상기 메인 플리퍼 판에 고정되는
    이동 로봇.
  8. 제7항에서,
    상기 스톱퍼는 상기 회전 브라켓이 상기 제1 회전축을 중심으로 회전할 수 있도록 허용하기 위한 슬롯을 포함하고,
    상기 체결 부재는 상기 슬롯을 통과하여 상기 회전 브라켓과 상기 메인 플리퍼 판을 연결하는
    이동 로봇.
  9. 제8항에서,
    상기 슬롯은 상기 제1 회전축을 중심으로 하는 원호 형상을 갖는 이동 로봇.
  10. 제1 회전축을 가지는 구동 휠을 포함하는 이동 로봇용 플리퍼로서,
    상기 제1 회전축을 중심으로 회전하되 상기 구동 휠과 독립적으로 회전하는 메인 플리퍼, 그리고
    상기 메인 플리퍼에 연결되어 있으며 상기 메인 플리퍼가 회전함에 따라 상기 제1 회전축에서 이격된 제2 회전축 상에서 함께 회전하는 서브 플리퍼
    를 포함하고,
    상기 메인 플리퍼가 상기 제1 회전축을 중심으로 회전하면 상기 서브 플리퍼는 상기 제2 회전축을 중심으로 상기 메인 플리퍼의 회전 방향과 반대방향으로 회전하는
    이동 로봇용 플리퍼.
  11. 제10항에서,
    상기 메인 플리퍼와 상기 서브 플리퍼는 동일한 회전비에 따라 서로 반대방향으로 함께 회전하는 이동 로봇용 플리퍼.
  12. 제10항에서,
    상기 메인 플리퍼의 회전 방향과 반대방향으로의 상기 서브 플리퍼의 회전은 상기 메인 플리퍼의 회전 시 상기 제1 회전축을 중심으로 회전하는 상기 메인 플리퍼의 회전 요소와 상기 본체에 연결되어 회전하지 않는 상태로 상기 제1 회전축 상에 배치되는 고정 요소를 연결하는 힘 전달 부재에 의해 이루어지도록 구성되는 이동 로봇용 플리퍼.
  13. 제10항에서,
    상기 이동 로봇의 본체에 고정되는 전륜 샤프트에 고정되는 스톱퍼,
    상기 스톱퍼에 고정되는 스프로킷 브라켓, 그리고
    상기 스프로킷 브라켓에 고정되는 고정 스프로킷
    을 더 포함하고,
    상기 메인 플리퍼는
    상기 제1 회전축을 중심으로 회전 가능한 메인 플리퍼 판, 그리고
    상기 메인 플리퍼 판을 상기 제1 회전축을 중심으로 회전시킬 수 있도록 상기 메인 플리퍼 판에 연결되는 플리퍼 구동 샤프트
    를 포함하며,
    상기 서브 플리퍼는
    상기 메인 플리퍼 판에 고정되어 상기 제1 회전축을 중심으로 회전할 수 있도록 구성되는 풀리 샤프트,
    상기 풀리 샤프트와 함께 상기 제1 회전축을 중심으로 회전할 수 있으면서 상기 서브 플리퍼 샤프트와 독립적으로 상기 제2 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 상기 서브 플리퍼 샤프트에 회전 가능하게 지지되는 서브 플리퍼 샤프트,
    상기 서브 플리퍼 샤프트와 함께 상기 제2 회전축을 중심으로 회전하도록 상기 서브 플리퍼 샤프트에 고정되는 서브 플리퍼 판,
    상기 서브 플리퍼 판과 함께 상기 제2 회전축을 중심으로 회전하도록 상기 서브 플리퍼 판에 고정되는 회전 스프로킷, 그리고
    상기 메인 플리퍼 판이 상기 제1 회전축을 중심으로 회전할 때 상기 서브 플리퍼 판이 상기 메인 플리퍼 판의 회전 방향과 반대 방향으로 상기 제2 회전축을 중심으로 회전하도록 상기 고정 스프로킷과 상기 회전 스프로킷을 연결하는 체인
    을 포함하는 이동 로봇용 플리퍼.
  14. 제13항에서,
    상기 고정 스프로킷과 상기 회전 스프로킷은 상기 제1 회전축을 중심으로 하는 상기 메인 플리퍼 판의 회전량과 상기 제2 회전축을 중심으로 하는 상기 서브 플리퍼 판의 회전량이 동일하도록 동일한 잇수를 갖는 이동 로봇용 플리퍼.
  15. 제13항에서,
    상기 전륜 샤프트에 회전 가능하게 지지되는 메인 플리퍼 풀리,
    상기 풀리 샤프트에 회전 가능하게 지지되는 메인 플리퍼 서브 풀리,
    상기 메인 플리퍼 풀리와 상기 메인 플리퍼 서브 풀리를 연결하는 메인 플리퍼 캐터필러,
    상기 메인 플리퍼 서브 풀리에 고정되며 상기 풀리 샤프트에 회전 가능하게 지지되는 서브 플리퍼 풀리, 그리고
    상기 메인 플리퍼 캐터필러와 상기 서브 플리퍼 풀리를 연결하는 서브 플리퍼 캐터필러
    를 더 포함하는 이동 로봇용 플리퍼.
  16. 제13항에서,
    상기 메인 플리퍼는 상기 메인 플리퍼 판의 외측에 배치되며 상기 플리퍼 구동 샤프트와 함께 상기 제1 회전축을 중심으로 회전하도록 상기 플리퍼 구동 샤프트에 고정되는 회전 브라켓을 더 포함하고,
    상기 스톱퍼는 상기 메인 플리퍼 판과 상기 회전 브라켓 사이에 배치되며,
    상기 회전 브라켓은 상기 스톱퍼를 관통하는 체결 부재에 의해 상기 메인 플리퍼 판에 고정되는
    이동 로봇용 플리퍼.
  17. 제16항에서,
    상기 스톱퍼는 상기 회전 브라켓이 상기 제1 회전축을 중심으로 회전할 수 있도록 허용하기 위한 슬롯을 포함하고,
    상기 체결 부재는 상기 슬롯을 통과하여 상기 회전 브라켓과 상기 메인 플리퍼 판을 연결하는
    이동 로봇용 플리퍼.
  18. 제17항에서,
    상기 슬롯은 상기 제1 회전축을 중심으로 하는 원호 형상을 갖는 이동 로봇용 플리퍼.
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KR20160109757A (ko) 2015-03-13 2016-09-21 주식회사 한화 전방 플리퍼와 후방 플리퍼를 구비한 트랙형 무인 지상 로봇
KR101836080B1 (ko) * 2016-10-27 2018-04-19 대한민국 이동로봇

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