KR20210054251A - 장애물 인식 시에 수평 유지 기능을 지원하는 수평 유지 장치 및 그 동작 방법 - Google Patents

장애물 인식 시에 수평 유지 기능을 지원하는 수평 유지 장치 및 그 동작 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20210054251A
KR20210054251A KR1020190140154A KR20190140154A KR20210054251A KR 20210054251 A KR20210054251 A KR 20210054251A KR 1020190140154 A KR1020190140154 A KR 1020190140154A KR 20190140154 A KR20190140154 A KR 20190140154A KR 20210054251 A KR20210054251 A KR 20210054251A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
obstacle
autonomous driving
driving device
information
inclination
Prior art date
Application number
KR1020190140154A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102266983B1 (ko
Inventor
이명훈
이시영
김현종
유병기
김국환
김경철
Original Assignee
대한민국(농촌진흥청장)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 대한민국(농촌진흥청장) filed Critical 대한민국(농촌진흥청장)
Priority to KR1020190140154A priority Critical patent/KR102266983B1/ko
Publication of KR20210054251A publication Critical patent/KR20210054251A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102266983B1 publication Critical patent/KR102266983B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G01C19/02—Rotary gyroscopes
    • G01C19/34—Rotary gyroscopes for indicating a direction in the horizontal plane, e.g. directional gyroscopes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

본 발명은 수평 유지 장치 및 그 동작 방법에 관한 것으로서, 좀 더 자세하게는 자동 또는 수동으로 운용 시에 장애물 감지 및 회피를 위한 인식장치를 항상 수평을 유지하도록 하는 수평 유지 장치 및 그 동작 방법에 관한 것이다. 수평 유지 장치는 자율 운행 장치의 운행 방향에 위치한 장애물을 인식하고 장애물 정보에 기초하여 장애물을 분류하는 장애물 인식부, 자율 운행 장치의 기울기를 실시간으로 측정하는 기울기 판단부 장애물 정보 및 자율 운행 장치의 기울기에 기초하여 자율 운행 장치의 진행방향과 기울기가 기설정된 각도로 유지할 수 있도록 제어하는 수평 유지 제어부 및 수평 유지 제어부의 제어된 결과에 기초하여 자율 운행 장치의 경로를 재설정하는 경로 설정부를 포함한다. 수평 유지 장치는 고속의 무인 이동체가 동작 시, 장애물을 회피할 수 있는 기능이 있어 빠른 연산을 통해 이동이 가능하도록 하고 장애물 회피 후 수평을 유지할 수 있도록 한다.

Description

장애물 인식 시에 수평 유지 기능을 지원하는 수평 유지 장치 및 그 동작 방법{LEVEL MAINTAIN DEVICE THAT SUPPORTS LEVEL MAINTAIN FUNCTION WHEN OBSTACLES IS RECOGNIZED AND OPERATION METHOD THEREOF}
본 발명은 수평 유지 장치 및 그 동작 방법에 관한 것으로서, 좀 더 자세하게는 자동 또는 수동으로 운용 시에 장애물 감지 및 회피 후에 자율 운행 장치를 수평으로 유지하도록 하는 수평 유지 장치 및 그 동작 방법에 관한 것이다.
원격 제어 장치를 이용하여 동작되는 장치 중 공중에서는 무인기, 지상에서는 자율주행 및 무인로봇을 예로 들 수 있으며, 이 시스템들이 장애물 회피를 하거나, 급격한 기동을 할 때, 고정되어 있는 장애물 인식장치는 진로 방향과 시스템 몸체의 변화를 감지하지 못하므로, 장애물 회피에 어려움이 따른다. 시스템 몸체의 하나의 장치로 붙어 있는 장애물 인식장치는 정해진 각도의 범위만 인식함으로써, 시스템 몸체가 틀어진다면 진로방향의 장애물을 인식하지 못한다.
자율비행을 하는 무인기의 경우 전파 또는 영상처리를 통한 경로회피시, 가속을 하거나 급격한 기동을 할 경우, 진로방향의 장애물을 인식하지 못하여 충돌이 발생한다. 현재 다양한 분야에서 무인기의 활용이 늘어나고 있으며, 실내 및 숲속의 목표물을 탐지하여 비행시, 빠른 장애물 회피 기능이 필요하다. 또한, 빠른 물체의 추종을 위한 로봇은 지면에 있는 장애물에 의해 진로 주행이 틀어질 수 있으며, 이를 예방하고자 해당 기술을 고안하였다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 무인항공기, 무인 자율 주행 장치 등 유무선 통신을 이용한 원격 조종 시스템에 탑재되는 하나의 기능으로, 자동 또는 수동으로 운용 시에 장애물 감지 및 회피를 위한 인식장치를 항상 수평을 유지토록 함으로써, 시스템의 급격한 운용에도 자율 운용이 가능하도록 하는 기능을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 수평 유지 장치는 자율 운행 장치의 운행 방향에 위치한 장애물을 인식하고 장애물 정보에 기초하여 장애물을 분류하는 장애물 인식부, 자율 운행 장치의 기울기를 실시간으로 측정하는 기울기 판단부, 장애물 정보 및 자율 운행 장치의 기울기에 기초하여 자율 운행 장치의 기울기가 기설정된 각도로 유지할 수 있도록 제어하는 수평 유지 제어부 및 수평 유지 제어부의 제어된 결과에 기초하여 자율 운행 장치의 경로를 재설정하는 경로 설정부를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 장애물 인식부는 장애물을 영상으로 인식하는 장애물 인식 모듈 및 장애물 인식 모듈에서 인식한 장애물을 장애물 정보에 기초하여 장애물을 분류하는 장애물 분류 모듈을 포함한다.
일 실시예에 있어서, 장애물 정보는 제 1 내지 제 3 분류정보를 포함하고, 제 1 분류정보는 장애물의 기울기, 각도 또는 크기 중 적어도 하나를 포함하고, 제 2 분류정보는 GPS 수신기를 포함하는 센서에 의해 제공되는 정보 중 적어도 하나를 포함하고, 제 3 분류정보는 자율 운행 장치에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함하며, 자율 운행 장치에 대한 정보는 자율 운행 장치의 관성상태 또는 절대상태 중 적어도 하나를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 기울기 판단부는 제 1 및 제 2 기울기 정보를 포함하며, 제 1 기울기 정보는 자율 운행 장치에 부착된 측정모듈에 기초하여 판단된 기울기 정보이고, 제 2 기울기 정보는 장애물 정보에 기초하여 판단된 기울기 정보이며, 측정모듈은 자이로센서이다.
일 실시예에 있어서, 수평 유지 제어부는 자율 운행 장치의 기울기가 기설정된 각도가 되도록 하고, 자율 운행 장치의 기울기는 장애물 인식부에서 분류된 장애물 정보에 기초하여 변한다.
일 실시예에 있어서, 수평 유지 제어부는 자율 운행 장치에 부착된 진행방향 인식모듈에 기초하여 자율 운행 장치의 진행방향을 인식하고, 진행방향 인식모듈은 스테디캠이다.
일 실시예에 있어서, 경로 설정부는 수평 유지 제어부에서 제어된 정보에 기초하여 장애물을 회피하기 위한 이동 경로를 수정하고, 수평 유지 제어부에서 제어된 정보는 장애물의 방향 또는 경사를 따르는 이동방향이다.
일 실시예에 있어서, 경로 설정부는 알고리즘에 기초하여 제 1 내지 제 3경로 정보를 포함하고, 알고리즘은 수평 유지 제어부에서 제어된 정보에 기초하여 생성된다.
일 실시예에 따른 수평 유지 장치의 동작 방법은 장애물 인식부가 자율 운행 장치의 운행 방향에 위치한 장애물을 인식하고 장애물 정보에 기초하여 장애물을 분류하는 단계, 기울기 판단부가 자율 운행 장치의 기울기를 실시간으로 측정하는 단계, 수평 유지 제어부가 장애물 정보 및 자율 운행 장치의 기울기에 기초하여 자율 운행 장치의 기울기가 기설정된 각도로 유지할 수 있도록 제어하는 단계 및 경로 설정부가 수평 유지 제어부의 제어된 결과에 기초하여 자율 운행 장치의 경로를 재설정하는 단계를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 장애물 인식 모듈이 장애물을 영상으로 인식하는 단계 및 장애물 분류 모듈이 장애물 인식 모듈에서 인식한 장애물을 장애물 정보에 기초하여 장애물을 분류하는 단계를 포함한다.
일 실시예에 따른 수평 유지 시스템은 수평 유지 장치, 수평을 유지하기 위해 자율 운행 장치의 기울기를 측정하는 측정장치 및 장애물을 인식하기 위해 자율 운행 장치에 부착되어 있는 인식장치를 포함하고, 수평 유지 장치는 자율 운행 장치의 운행 방향에 위치한 장애물을 인식하고 장애물 정보에 기초하여 장애물을 분류하는 장애물 인식부, 자율 운행 장치의 기울기를 실시간으로 측정하는 기울기 판단부, 장애물 정보 및 자율 운행 장치의 기울기에 기초하여 자율 운행 장치의 기울기가 기설정된 각도로 유지할 수 있도록 제어하는 수평 유지 제어부 및 수평 유지 제어부의 제어된 결과에 기초하여 자율 운행 장치의 경로를 재설정하는 경로 설정부를 포함한다.
일 실시예에 따른 수평 유지 장치를 실행하기 위한 프로그램을 포함하는 컴퓨터 판독가능 기록매체에 있어서, 수평 유지 방법은 장애물 인식부가 자율 운행 장치의 운행 방향에 위치한 장애물을 인식하고 장애물 정보에 기초하여 장애물을 분류하는 단계, 기울기 판단부가 자율 운행 장치의 기울기를 실시간으로 측정하는 단계, 수평 유지 제어부가 장애물 정보 및 자율 운행 장치의 기울기에 기초하여 자율 운행 장치의 기울기가 기설정된 각도로 유지할 수 있도록 제어하는 단계 및 경로 설정부가 수평 유지 제어부의 제어된 결과에 기초하여 자율 운행 장치의 경로를 재설정하는 단계를 포함한다.
고속의 무인 이동체가 동작 시, 장애물을 회피할 수 있는 기능이 있어 빠른 연산을 통해 이동이 가능하도록 하고 장애물 회피 후 수평을 유지할 수 있도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수평 유지 장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수평 유지 시스템의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 있어서, 수평 유지 방법을 단계적으로 도시한 순서도이다.
도 4 내지 도 6은 본 발명의 일 실시예에 있어서, 수평 유지 장치를 포함하는 장치의 운용 방법 및 장애물 인식 범위의 예시를 도시한 도면이다.
이하, 본 명세서에 개시된 실시 예들을 도면을 참조하여 상세하게 설명하고 자 한다. 본문에서 달리 명시하지 않는 한, 도면의 유사한 참조번호들은 유사한 구성요소들을 나타낸다. 상세한 설명, 도면들 및 청구항들에서 상술하는 예시적인 실시 예들은 한정을 위한 것이 아니며, 다른 실시 예들이 이용될 수 있으며, 여기서 개시되는 기술의 사상이나 범주를 벗어나지 않는 한 다른 변경들도 가능하다. 당업자는 본 개시의 구성요소들, 즉 여기서 일반적으로 기술되고, 도면에 기재되는 구성요소들을 다양하게 다른 구성으로 배열, 구성, 결합, 도안할 수 있으며, 이것들의 모두는 명백하게 고안 되어지며, 본 개시의 일부를 형성하고 있음을 용이하게 이해할 수 있을 것이다. 도면에서 여러 층(또는 막), 영역 및 형상을 명확하게 표현하기 위하여 구성요소의 폭, 길이, 두께 또는 형상 등은 과장되어 표현될 수도 있다.
개시된 기술에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시 예에 불과하므로, 개시된 기술의 권리범위는 본문에 설명된 실시 예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니된다. 즉, 실시 예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 개시된 기술의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, “포함하다” 또는 “가지다” 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
여기서 사용된 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 개시된 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 용어들은 관련기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석 될 수 없다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수평 유지 장치(100)의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수평 유지 시스템(10)의 블록도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 수평 유지 장치(100)는 장애물 인식부(110), 기울기 판단부(120), 수평 유지 제어부(130), 경로 설정부(140)를 포함한다. 수평 유지 시스템(10)은 수평 유지 장치(100), 인식장치(20), 측정장치(30) 및 자율 운행 장치(200)를 포함한다.
수평 유지 장치(100)는 유무선 통신을 이용한 원격 조정시스템과 같은 자율 운행 장치(200)에 탑재되는 하나의 기능으로, 자율 운행 장치(200) 내부에 존재 할 수 있으며, 탈부착이 가능하도록 하여 외부에 존재 할 수도 있다. 수평 유지 장치(100)를 통해 자동 또는 수동 중 적어도 하나의 동작 방법으로 자율 운행 장치(200)를 운용 시 장애물 감지 및 회피를 위한 인식장치(20)를 항상 수평으로 유지하도록 함으로써, 자율 운행 장치(200)의 급격한 운용에도 자율 운용이 가능하도록 한다.
이때, 무선 통신은 LTE, LTE-A(LTE Advance), CDMA(code division multiple access), WCDMA(wideband CDMA), UMTS(universal mobile telecommunications system), WiBro(Wireless Broadband) 또는 GSM(Global System for Mobile Communications) 중 적어도 하나를 사용하는 셀룰러 통신을 포함할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 무선 통신은 WiFi(wireless fidelity), 블루투스, 블루투스 저전력(BLE), 지그비(Zigbee), NFC(near field communication), 자력 시큐어 트랜스미션(Magnetic Secure Transmission), 라디오 프리퀀시(RF) 또는 보디 에어리어 네트워크(BAN) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
유선 통신은 USB(universal serial bus), HDMI(high definition multimedia interface), RS-232(recommended standard232), 전력선 통신 또는 POTS(plain old telephone service) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 네트워크(162)는 텔레커뮤니케이션 네트워크, 컴퓨터 네트워크(예: LAN 또는 WAN), 인터넷, 또는 텔레폰 네트워크 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
수평 유지 장치(100)의 각 구성별로 자세하게 설명하자면, 장애물 인식부(110)는 자율 운행 장치(200)의 운행 방향에 위치한 장애물을 인식하고 장애물 정보에 기초하여 분류한다.
장애물 인식부(110)는 장애물 인식 모듈(111)과 장애물 분류 모듈(112)을 포함한다.
장애물 인식 모듈(111)은 인식장치(20)로부터 장애물을 인식한다. 이때, 장애물 인식장치(20)는 IP카메라, HD-SDI 카메라, 아날로그 카메라, 화재감지 컬러카메라, 열화상 카메라, SD(720x486, NTSC)급의 해상도에서 HD(1920x5080, HD5080p) 카메라, IP줌 스피드 카메라 또는 CCTV 카메라, 초음파 센서, 레이저 센서, 적외선 및 열감지 센서, 근접 센서, 스테디캠, 자이로센서, 제스처 센서, 기압 센서, 마그네틱 센서, 가속도 센서, 그립 센서, 컬러 센서, 생체 센서, 조도 센서, 또는 UV(ultra violet) 센서일 수 있다.
인식장치(20)는 장애물을 인식하여 장애물 분류 모듈(112)로 송신한다. 인식장치(20) 중 카메라 또는 스테디캠은 영상으로 장애물을 인식하고, 자이로센서는 자율 운행 장치(200)에 부착되어 자율 운행 장치(200)의 기울기가 변하는 것을 통해 장애물을 인식한다. 장애물을 인식하기 위한 측정 데이터로 자이로의 현재 세차축을 나타내는 데이터를 포함할 수 있다.
예를 들어, 장애물이 멀리 있을 경우에는 영상 분석을 통해 장애물을 인식하고, 장애물과 부딪혔을 경우에는 자이로센서를 통해 자율 운행 장치(200)의 기울기 변화를 감지하여 장애물을 인식한다.
장애물 분류 모듈(112)은 장애물 인식 모듈(111)로부터 인식된 장애물을 장애물에 정보에 기초하여 분류한다. 이때, 장애물 정보는 제 1 내지 제 3 분류정보를 포함한다.
제 1 분류정보는 장애물의 기울기, 각도 또는 크기 중 적어도 하나를 포함하고, 제 2 분류정보는 GPS 수신기를 포함하는 센서에 의해 제공되는 정보 중 적어도 하나를 포함하며, 제 3 분류정보는 자율 운행 장치(200)에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함한다.
제 3 분류정보는 자율 운행 장치(200)의 관성상태 또는 절대상태 중 적어도 하나를 포함한다. 자율 운행 장치(200)의 관성상태는 자율 운행 장치(200)의 선회, 선형, 가속도, 속도 또는 위치 정보 중 적어도 하나에 기초하여 자율 운행 장치(200)의 정보를 나타낸다. 자율 운행 장치(200)의 절대상태는 제 1 분류정보 중 적어도 하나를 통해 자율 운행 장치(200)의 절대적인 지리적 위치를 나타낸다.
또한, 영상 CV(Computer Vision)에 기초하여 장애물을 점, 선, 면 중 적어도 하나로 구분할 수 있고, 기존의 다양한 이미지가 분류되어 있어 네트워크를 통해 영상 내의 장애물을 분류할 수 있다.
기울기 판단부(120)는 자율 운행 장치(200)의 기울기를 실시간으로 측정한다. 자율 운행 장치(200)의 기울기를 측정하기 위해 측정장치(30)를 이용한다. 측정장치(30)는 측정 정보를 기울기 판단부(120)로 송신하며, 내부 또는 외부에 부착될 수 있다. 이때 측정장치(30)는 자이로센서일 수 있다. 자이로센서는 자이로 상태 데이터를 통해 실제의 순간적인 모멘트, 크기 및 방향 중 적어도 하나를 결정할 수 있다.
예를 들어, 자율 운행 장치(200)의 기울기는 자율 운행 장치(200)의 진행방향과 자율 운행 장치에 부착된 인식장치(20) 사이의 각도로 정의될 수 있다. 좀 더 구체적으로, 자율 운행 장치(200)의 진행방향은 지평면에 평행하다고 정의될 수 있다. 자율 운행 장치(200)가 운행 중 장애물을 인식한 경우, 자율 운행 장치(200)는 소정 각도 기울어질 수 있다. 이 경우, 자율 운행 장치(200)의 기울기는 자율 운행 장치(200)의 진행방향과 평행한 제1 기준선과 자율 운행 장치(200)의 인식장치(20)로부터 연장된 제2 기준선 사이의 각도로 정의될 수 있다. 이때, 자율 운행 장치(200)의 기울기는 소정 각도(예를 들어, 90도)가 되도록 유지될 수 있다.
다른 예로는, 자율 운행 장치(200)의 기울기는 자율 운행 장치(200)의 진행방향과 자율 운행 장치(200) 본체 사이의 각도로 정의될 수 있다. 좀 더 구체적으로, 자율 운행 장치(200)의 진행방향은 지평면에 평행하다고 정의될 수 있다. 자율 운행 장치(200)가 운행 중 장애물을 인식한 경우, 자율 운행 장치(200)는 소정 각도 기울어질 수 있다. 이 경우, 자율 운행 장치(200)의 기울기는 자율 운행 장치(200)의 진행방향과 평행한 제1 기준선과 자율 운행 장치(200) 본체로부터 연장된 제2 기준선 사이의 각도로 정의될 수 있다. 이 때, 자율 운행 장치(200)의 기울기는 지평면에 수평하게 유지될 수 있다.
기울기 판단부(120)는 제 1 내지 제 2 기울기 정보를 포함하고 있으며, 제 1 기울기 정보는 자율 운행 장치(200)에 부착된 측정모듈에 기초하여 판단된 기울기 정보이고, 제 2 기울기 정보는 장애물 정보에 기초하여 판단된 기울기 정보이다.
제 1 기울기 정보는 자율 운행 장치(200)에 측정장치(30)가 부착되어 장애물과 부딪히거나 장애물을 지나갈 때의 자율 운행 장치(200)의 기울기 변화에 기초하여 판단된 기울기 정보이다. 제 2 기울기 정보는 장애물 인식부(110) 제 1 분류정보에 기초하여 장애물의 기울기를 판단하는 기울기 정보이다.
이때, 기울기 판단부(120)는 측정장치(30)인 자이로센서로부터 추출된 자이로센서의 정보와 기설정된 자이로 추출 패턴의 유사도를 비교하여 자율 주행 장치(200)의 기울기를 판단할 수 있다.
예를 들어, 유사도가 낮은 경우에 기울기 판단부(120)는 자이로센서로부터 자이로 패턴을 재수집하도록 한다. 유사도가 보통인 경우에 기울기 판단부(120)는 자이로센서의 정보를 저장하고 기설정된 알고리즘과 비교하여 알고리즘을 업데이트시키고 새로운 자이로 추출 패턴을 저장한다. 마지막으로, 유사도가 높을 경우에 기울기 판단부(120)는 자율 주행 장치(200)가 장애물과 부딪혔다고 판단한다. 내용과 같이, 기울기 판단부(120)는 자율 운행 장치(200)에 대한 정보에 기초하여 기울기를 측정한다.
수평 유지 제어부(130)는 제 1 분류정보 및 제 1 내지 제 2 기울기 정보에 기초하여 자율 운행 장치(200)의 진행방향과 자율 운행 장치(200)의 기울기가 기설정된 각도로 유지할 수 있도록 제어한다. 기설정된 각도는 수평 상태로 조절하기 위해서, 자율 운행 장치(200)가 진행하는 방향과 장애물을 인식하는 인식장치(20)가 특정 각도인 90도가 되도록 한다.
예를 들어, 자율 운행 장치(200)가 경사각이 있는 지면을 오르는 경우, 기울기 판단부(120)에 의해 자율 운행 장치(200)의 기울기를 감지하고, 수평 유지 제어부(130)가 자율 운행 장치(200)의 기울기를 조절함으로써 자율 운행 장치(200)가 경사면과 수평이 되도록 한다. 자율 운행 장치(200)가 경사각이 있는 지면을 내려오는 경우, 기울기 판단부(120)에 의해 자율 운행 장치(200)의 기울기를 감지하고, 수평 유지 제어부(130)가 자율 운행 장치(200)의 기울기를 조절함으로써 자율 운행 장치(200)가 경사면과 수평이 되도록 한다. 또한, 자이로센서는 자율 운행 차량이 좌측 또는 우측으로 회전할 경우에 회전 반경의 중심 방향을 향해 자율 운행 차량의 기울기를 조절할 수 있다.
경로 설정부(140)는 수평 유지 제어부(130)에서 제어된 정보에 기초하여 장애물을 회피하기 위한 경로 알고리즘을 생성한다. 경로 설정부(140)는 생성된 경로 알고리즘에 기초하여 자율 운행 장치(200)의 이동 경로를 수정한다. 이때, 수평 유지 제어부(130)에서 제어된 정보는 장애물의 방향 또는 경사를 따르는 이동방향이다.
경로 설정부(140)는 자율 운행 장치(200)가 기설정된 경로로 운행하다가 장애물과 부딪히거나, 장애물을 인식했을 경우에 경로 알고리즘을 재설정한다. 경로 설정부(140)는 제 1 내지 제 3경로 정보를 포함한다.
제 1경로 정보는 출발지점에서부터 목적지점까지의 최단 경로로 설정된 기설정된 경로 정보이다. 이때, 최단 경로는 이미 알고 있는 장애물을 고려하여 설정된 최단 경로이다. 이미 알고 있는 장애물은 상가, 아파트, 주택, 나무와 같이 움직임이 없이 고정되어 있는 장애물일 수 있다.
제 2경로 정보는 장애물에 기초한 회피 경로 정보이다. 모르고 있는 장애물이 존재하거나, 갑작스러운 장애물에 대한 회피 경로 정보를 제공한다. 갑작스러운 장애물은 사람, 새, 동물, 자동차와 같이 움직임이 존재하는 장애물일 수 있다.
제 3경로 정보는 장애물 회피 후의 최적의 경로 정보이다. 장애물을 회피한 후, 목적지까지의 경로를 재설정하여 최적의 경로를 제공한다. 예를 들어, 장애물을 회피한 후에 기설정된 경로에서 많이 벗어나지 않았다면 기설정된 경로가 이미 최단 거리이므로 기설정된 제 1경로 정보로 운행한다. 반면, 장애물을 회피한 후에 기설정된 경로에서 많이 벗어났다면 회피 지점에서부터 목적지까지 최단 경로를 재설정하여 최적의 경로 정보를 제공한다.
인식장치(20)는 자율 운행 장치(200)에 부착되어 장애물을 인식한다. 이때, 인식장치(20)는 IP카메라, HD-SDI 카메라, 아날로그 카메라, 화재감지 컬러카메라, 열화상 카메라, SD(720x486, NTSC)급의 해상도에서 HD(1920x5080, HD5080p) 카메라, IP줌 스피드 카메라 또는 CCTV 카메라, 초음파 센서, 레이저 센서, 적외선 및 열감지 센서, 근접 센서, 스테디캠, 자이로센서, 제스처 센서, 기압 센서, 마그네틱 센서, 가속도 센서, 그립 센서, 컬러 센서, 생체 센서, 조도 센서, 또는 UV(ultra violet) 센서일 수 있다.
측정장치(30)는 측정 정보를 기울기 판단부(120)로 송신한다. 측정 장치(30)는 수평을 유지하기 위해 자율 운행 장치(200)의 기울기를 측정하고, 기울기의 변화에 따라 장애물의 존재 여부를 확인한다. 측정장치(30)는 기울기 센서, 가속도 센서 또는 자이로센서 중 어느 하나의 센서로 구성될 수 있고, 기울기 센서, 가속도 센서 및 자이로센서를 동시에 사용할 수도 있다.
따라서, 수평 유지 장치는 고속의 자율 운행 장치(200)가 운행시에 장애물을 회피할 수 있는 기능을 제공하고, 빠른 연산을 통해 자율 운행 장치(200)의 고속 이동이 가능하도록 하고 장애물 회피 후에 수평을 유지할 수 있도록 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 있어서, 수평 유지 방법을 단계적으로 도시한 순서도이다.
도 3을 참조하면, S11단계에서 장애물 인식부(110)가 장애물을 인식한다.
예를 들어, 자율 운행 장치(200)에 부착된 인식장치(20)를 통해 장애물이 멀리 있을 경우에는 이미지 분석을 통해 장애물을 인식하고, 장애물과 부딪혔을 경우에는 자이로센서를 통해 자율 운행 장치(200)의 기울기 변화를 감지하여 장애물을 인식한다.
S12단계에서 장애물 인식부(110)가 장애물을 장애물 정보에 기초하여 분류한다.
예를 들어, 장애물 정보는 제 1 내지 제 3 분류정보를 포함한다고 할 때, 제 1 분류정보는 장애물의 기울기, 각도 또는 크기 중 적어도 하나를 포함하고, 제 2 분류정보는 GPS 수신기를 포함하는 센서에 의해 제공되는 정보 중 적어도 하나를 포함하며, 제 3 분류정보는 자율 운행 장치(200)에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함한다.
S13단계에서 기울기 판단부(120)가 자율 운행 장치(200)의 기울기를 실시간으로 수집한다.
예를 들어, 자율 운행 장치(200)의 기울기를 측정하기 위해 측정장치(30)를 이용한다. 이때, 측정장치(30)는 내부 또는 외부에 부착될 수 있으며, 자율 주행 장치(200)의 기울기 변화를 판단한다.
S14단계에서 수평 유지 제어부가 장애물로 인한 기울기 변화에 기초하여 자율 운행 장치를 수평으로 조절한다.
예를 들어, 기울기 판단부(120)에 의해 자율 운행 장치(200)의 기울기를 감지하고, 수평 유지 제어부(130)가 자율 운행 장치(200)의 기울기를 조절함으로써 자율 운행 장치(200)가 경사면과 수평이 되도록 한다. 또한, 자이로센서는 자율 운행 차량이 좌측 또는 우측으로 회전할 경우에 회전 반경의 중심 방향을 향해 자율 운행 차량의 기울기를 조절할 수 있다. 수평 상태로 조절하기 위해서는 자율 운행 장치(200)가 진행하는 방향과 장애물을 인식하는 인식장치(20)가 특정 각도인 90도가 되도록 한다.
S15단계에서 경로 설정부가 장애물로 인해 변화된 경로를 재설정한다.
예를 들어, 기설정된 경로로 운행하다가 장애물과 부딪히거나, 장애물을 인식했을 경우에 경로 알고리즘을 재설정한다. 경로 설정부(140)는 제 1 내지 제 3경로 정보를 포함한다. 제 1경로 정보는 출발지점에서부터 목적지점까지의 최단 경로로 설정된 기설정된 경로 정보이고, 제 2경로는 장애물에 기초한 회피 경로 정보이며, 제 3경로는 장애물 회피 후의 최적의 경로 정보이다.
도 4 내지 도 6은 본 발명의 일 실시예에 있어서, 수평 유지 장치(100)를 포함하는 장치의 운용 방법 및 장애물 인식 범위의 예시를 도시한 도면이다.
도 4a, 도 4b 및 도 4c는 본 발명의 일 실시예에 따른 수평 유지 장치(100)를 포함하는 시스템 중 무인 항공기 운용 방법을 도시한 계략도이다.
도 4a는 장애물이 없는 평탄한 고공을 운행 할 때의 도면이다.
도 4b는 무인 항공기가 운행 중 장애물을 인식하거나 부딪혔을 때의 도면이다.
도 4c는 무인 항공기의 수평을 유지시키도록 한 도면이다.
도 4a, 도 4b 및 도 4c를 참조하면, 수평 유지 장치(100)를 부착한 무인 항공기의 운용 방법은 무인 항공기가 운행 중 장애물과 부딪히거나 장애물을 회피하여 무인 항공기의 기울기가 변하게 되었을 때, 수평 상태로 조절하기 위해 변한 기울기가 기설정된 각도가 되도록 하여, 무인 항공기의 수평을 유지시키도록 한다.
도 5a, 도 5b 및 도 5c는 본 발명의 일 실시예에 따른 수평 유지 장치(100)를 포함하는 시스템 중 무인로봇 운용 방법을 도시한 계략도이다.
도 5a는 장애물이 없는 평탄한 길을 운행 할 때의 도면이다,
도 5b는 무인로봇이 운행 중 장애물과 부딪혔을 때의 도면이다.
도 5c는 무인로봇의 수평을 유지시키도록 한 도면이다.
도 5a, 도 5b 및 도 5c를 참조하면, 수평 유지 장치(100)를 부착한 무인로봇의 운용 방법은 무인로봇이 운행 중 장애물과 부딪히거나 장애물을 회피하여 무인 로봇의 기울기가 변하게 되었을 때, 수평 상태로 조절하기 위해 변한 기울기가 기설정된 각도가 되도록 하여, 무인 로봇의 수평을 유지시키도록 한다.
도 6은 무인항공기에 부착된 장애물 인식장치들(20_1~20_4)과 장애물이 인식되는 범위를 도시한 개념도이다.
도 6을 참조하면, 무인항공기에 부착된 인식장치들(20_1~20_4)의 인식범위에 기초하여 인식범위가 겹치게 된다. 겹치는 인식범위를 통해 인식장치(20)가 부착되어 있지 않아도 장애물 인식이 가능하도록 할 수 있다.
본 출원은 컴퓨터에 장애물 인식부(110)가 자율 운행 장치(200)의 운행 방향에 위치한 장애물을 인식하고 장애물 정보에 기초하여 분류하는 단계, 기울기 판단부(120)가 자율 운행 장치(200)의 기울기를 실시간으로 측정하는 단계, 수평 유지 제어부(130)가 장애물 정보 및 자율 운행 장치(200)의 기울기에 기초하여 자율 운행 장치(200)의 진행방향과 자율 운행 장치(200)의 기울기가 기설정된 각도로 유지할 수 있도록 제어하는 단계 및 경로 설정부(140)가 수평 유지 제어부(130)의 제어된 결과에 기초하여 자율 운행 장치(200)의 경로를 재설정하는 단계를 실행시키기 위하여 매체에 저장된 컴퓨터프로그램을 제공한다.
10 : 수평 유지 시스템
20 : 인식장치
30 : 측정장치
100 : 수평 유지 장치
110 : 장애물 인식부
111 : 장애물 인식 모듈
112 : 장애물 분류 모듈
120 : 기울기 판단부
130 : 수평 유지 제어부
140 : 경로 설정부
200 : 자율 주행 장치

Claims (12)

  1. 자율 운행 장치의 운행 방향에 위치한 장애물을 인식하고 장애물 정보에 기초하여 상기 장애물을 분류하는 장애물 인식부;
    상기 자율 운행 장치의 기울기를 실시간으로 측정하는 기울기 판단부;
    상기 장애물 정보 및 상기 자율 운행 장치의 기울기에 기초하여 상기 자율 운행 장치의 기울기가 기설정된 각도로 유지할 수 있도록 제어하는 수평 유지 제어부; 및
    상기 수평 유지 제어부의 제어된 결과에 기초하여 상기 자율 운행 장치의 경로를 재설정하는 경로 설정부;
    를 포함하는 수평 유지 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 장애물 인식부는,
    상기 장애물을 영상으로 인식하는 장애물 인식 모듈; 및
    상기 장애물 인식 모듈에서 인식한 상기 장애물을 상기 장애물 정보에 기초하여 상기 장애물을 분류하는 장애물 분류 모듈;
    을 포함하는 수평 유지 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 장애물 정보는 제 1 분류정보 내지 제 3 분류정보를 포함하고,
    상기 제 1 분류정보는 상기 장애물의 기울기, 각도 또는 크기 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 제 2 분류정보는 GPS 수신기를 포함하는 센서에 의해 제공되는 정보 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 제 3 분류정보는 상기 자율 운행 장치에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함하며,
    상기 자율 운행 장치에 대한 정보는 상기 자율 운행 장치의 관성상태 또는 절대상태 중 적어도 하나를 포함하는 수평 유지 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 기울기 판단부는 제 1 기울기 정보 및 제 2 기울기 정보를 포함하며,
    상기 제 1 기울기 정보는 상기 자율 운행 장치에 부착된 측정모듈에 기초하여 판단된 기울기 정보이고,
    상기 제 2 기울기 정보는 상기 장애물 정보에 기초하여 판단된 기울기 정보이며,
    상기 측정모듈은 자이로센서인 수평 유지 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 수평 유지 제어부는 상기 자율 운행 장치의 기울기가 기설정된 각도가 되도록 하고,
    상기 자율 운행 장치의 기울기는 상기 장애물 인식부에서 분류된 상기 장애물 정보에 기초하여 변하는 수평 유지 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 수평 유지 제어부는 상기 자율 운행 장치에 부착된 진행 방향 인식모듈에 기초하여 상기 자율 운행 장치의 진행방향을 인식하고,
    상기 진행 방향 인식모듈은 스테디캠인 수평 유지 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 경로 설정부는 상기 수평 유지 제어부에서 제어된 정보에 기초하여 상기 장애물을 회피하기 위한 이동 경로를 수정하고,
    상기 수평 유지 제어부에서 제어된 정보는 상기 장애물의 방향 또는 경사를 따르는 이동방향인 수평 유지 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 경로 설정부는 알고리즘에 기초하여 제 1 내지 제 3경로 정보를 생성하고,
    상기 알고리즘은 상기 수평 유지 제어부에서 제어된 정보에 기초하여 생성되는 수평 유지 장치.
  9. 수평 유지 장치의 동작 방법으로서,
    장애물 인식부가 자율 운행 장치의 운행 방향에 위치한 장애물을 인식하고 장애물 정보에 기초하여 상기 장애물을 분류하는 단계;
    기울기 판단부가 상기 자율 운행 장치의 기울기를 실시간으로 측정하는 단계;
    수평 유지 제어부가 상기 장애물 정보 및 상기 자율 운행 장치의 기울기에 기초하여 상기 자율 운행 장치의 기울기가 기설정된 각도로 유지할 수 있도록 제어하는 단계; 및
    경로 설정부가 상기 수평 유지 제어부의 제어된 결과에 기초하여 상기 자율 운행 장치의 경로를 재설정하는 단계;
    를 포함하는 수평 유지 장치의 동작 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 장애물을 인식하는 단계는,
    장애물 인식 모듈이 상기 장애물을 영상으로 인식하는 단계; 및
    장애물 분류 모듈이 상기 장애물 인식 모듈에서 인식한 상기 장애물을 상기 장애물 정보에 기초하여 상기 장애물을 분류하는 단계;
    를 포함하는 수평 유지 장치의 동작 방법.
  11. 수평 유지 장치;
    수평을 유지하기 위해 자율 운행 장치의 기울기를 측정하는 측정장치; 및
    장애물을 인식하기 위해 상기 자율 운행 장치에 부착되어 있는 인식장치를 포함하고,
    상기 수평 유지 장치는,
    자율 운행 장치의 운행 방향에 위치한 장애물을 인식하고 장애물 정보에 기초하여 상기 장애물을 분류하는 장애물 인식부;
    상기 자율 운행 장치의 기울기를 실시간으로 측정하는 기울기 판단부;
    상기 장애물 정보 및 상기 자율 운행 장치의 기울기에 기초하여 상기 자율 운행 장치의 기울기가 기설정된 각도로 유지할 수 있도록 제어하는 수평 유지 제어부; 및
    상기 수평 유지 제어부의 제어된 결과에 기초하여 상기 자율 운행 장치의 경로를 재설정하는 경로 설정부;
    를 포함하는 수평 유지 시스템.
  12. 컴퓨터에
    장애물 인식부가 자율 운행 장치의 운행 방향에 위치한 장애물을 인식하고 장애물 정보에 기초하여 상기 장애물을 분류하는 단계,
    기울기 판단부가 상기 자율 운행 장치의 기울기를 실시간으로 측정하는 단계,
    수평 유지 제어부가 상기 장애물 정보 및 상기 자율 운행 장치의 기울기에 기초하여 상기 자율 운행 장치의 기울기가 기설정된 각도로 유지할 수 있도록 제어하는 단계 및
    경로 설정부가 상기 수평 유지 제어부의 제어된 결과에 기초하여 상기 자율 운행 장치의 경로를 재설정하는 단계를 실행시키기 위하여 매체에 저장된 컴퓨터프로그램.
KR1020190140154A 2019-11-05 2019-11-05 장애물 인식 시에 수평 유지 기능을 지원하는 수평 유지 장치 및 그 동작 방법 KR102266983B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190140154A KR102266983B1 (ko) 2019-11-05 2019-11-05 장애물 인식 시에 수평 유지 기능을 지원하는 수평 유지 장치 및 그 동작 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190140154A KR102266983B1 (ko) 2019-11-05 2019-11-05 장애물 인식 시에 수평 유지 기능을 지원하는 수평 유지 장치 및 그 동작 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210054251A true KR20210054251A (ko) 2021-05-13
KR102266983B1 KR102266983B1 (ko) 2021-06-18

Family

ID=75913422

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190140154A KR102266983B1 (ko) 2019-11-05 2019-11-05 장애물 인식 시에 수평 유지 기능을 지원하는 수평 유지 장치 및 그 동작 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102266983B1 (ko)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0764634A (ja) * 1993-08-27 1995-03-10 Nissan Motor Co Ltd 無人移動探査機の経路決定方法
KR20150051552A (ko) * 2013-11-04 2015-05-13 현대오트론 주식회사 주행상황 파악을 통한 적응형 순항제어장치 및 적응형 순항 제어 방법
WO2018094626A1 (zh) * 2016-11-23 2018-05-31 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的避障控制方法及无人飞行器
WO2018214031A1 (zh) * 2017-05-23 2018-11-29 深圳市大疆创新科技有限公司 一种控制方法、装置、设备及飞行器

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0764634A (ja) * 1993-08-27 1995-03-10 Nissan Motor Co Ltd 無人移動探査機の経路決定方法
KR20150051552A (ko) * 2013-11-04 2015-05-13 현대오트론 주식회사 주행상황 파악을 통한 적응형 순항제어장치 및 적응형 순항 제어 방법
WO2018094626A1 (zh) * 2016-11-23 2018-05-31 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的避障控制方法及无人飞行器
WO2018214031A1 (zh) * 2017-05-23 2018-11-29 深圳市大疆创新科技有限公司 一种控制方法、装置、设备及飞行器

Also Published As

Publication number Publication date
KR102266983B1 (ko) 2021-06-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9977431B2 (en) Automotive drone deployment system
US10061328B2 (en) Autonomous landing and control
EP3901728B1 (en) Methods and system for autonomous landing
US20170234966A1 (en) Device for uav detection and identification
US9752878B2 (en) Unmanned aerial vehicle control handover planning
US20180032042A1 (en) System And Method Of Dynamically Controlling Parameters For Processing Sensor Output Data
CN111542795B (zh) 基于螺旋桨防护装置的存在性的可调整的对象避开接近度门限
US20170234724A1 (en) Device for uav detection and identification
EP3627269A1 (en) Target tracking method and apparatus, mobile device and storage medium
KR101872609B1 (ko) 정밀 착륙 유도 장치 및 방법
US20170229025A1 (en) Unmanned vehicle, system and method for determining a planned path for unmanned vehicles
KR100842104B1 (ko) Ａｄｓ―ｂ와 영상정보를 이용한 무인항공기의 자동 착륙유도 제어 방법
US20190265735A1 (en) Flight control device, unmanned aerial vehicle, flight control method, and computer-readable recording medium
US20170038781A1 (en) Methods and apparatus of tracking moving targets from air vehicles
US11932391B2 (en) Wireless communication relay system using unmanned device and method therefor
AU2018388887A1 (en) Image based localization for unmanned aerial vehicles, and associated systems and methods
TW201931040A (zh) 基於螺旋槳防護裝置的存在性來調整空中機器人式運載工具的飛行參數
US20180173222A1 (en) Automatic driving assistant system and method thereof
US11235875B2 (en) Zone-based unmanned aerial vehicle landing systems and methods
JP2020518500A (ja) 乗り物監視システムおよび外部の物体を検知するための方法
WO2018063713A1 (en) Device for uav detection and identification
RU2019130604A (ru) Система и способ защиты от беспилотных летательных аппаратов в воздушном пространстве населенного пункта
JP2020138681A (ja) 無人飛行体の制御システム
KR20210072225A (ko) 자율주행 차량의 원거리와 근거리 주변 환경 감지시스템
KR20170103551A (ko) 무인 차량의 주행 정보 제공 장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant