KR20210053046A - Block apparatus for smart factory and movement control method thereof - Google Patents
Block apparatus for smart factory and movement control method thereof Download PDFInfo
- Publication number
- KR20210053046A KR20210053046A KR1020190138837A KR20190138837A KR20210053046A KR 20210053046 A KR20210053046 A KR 20210053046A KR 1020190138837 A KR1020190138837 A KR 1020190138837A KR 20190138837 A KR20190138837 A KR 20190138837A KR 20210053046 A KR20210053046 A KR 20210053046A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- block
- smart factory
- block device
- movement path
- network
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 49
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims abstract description 33
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 23
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 9
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 claims description 25
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 5
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000002537 cosmetic Substances 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 238000001746 injection moulding Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000004886 process control Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000001846 repelling effect Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 239000000243 solution Substances 0.000 description 1
- 230000004083 survival effect Effects 0.000 description 1
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 description 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
- F16F9/00—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium
- F16F9/32—Details
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
Abstract
Description
본 발명은 스마트 공장용 블록장치 및 그 이동 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 공정 라인 배치가 이루어지고 생산이 진행되는 중간에도 공정 토폴로지나 공정의 흐름을 유동적으로 변경할 수 있는, 스마트 공장용 블록장치 및 그 이동 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a block device for a smart factory and a method for controlling its movement, and more particularly, to a block device for a smart factory, which can flexibly change a process topology or process flow even while a process line is arranged and production is in progress. It relates to an apparatus and a method for controlling its movement.
오래 전부터 선진 자동차, 전자 제조업체를 비롯하여 의류, 식품 제조업체들은 고객의 니즈(Needs) 다변화에 대응하기 위해 유연생산을 확대하여 왔으며, 최근에는 대량생산과 고정설비로 대변되는 화학, 기계 등 전통 제조산업에서도 생존차원에서 유연생산의 도입을 검토하고 있다.For a long time, advanced automobile and electronic manufacturers, as well as clothing and food manufacturers, have expanded flexible production to respond to the diversification of customer needs. In terms of survival, the introduction of flexible production is being considered.
미래의 제조업은 기존의 고정, 일반화된 생산에서 벗어나 개인화된 제품 생산과 다양한 제품의 변형이 가능한 유연생산 기술 개발에 주력하고 있으며, 이와 같은 생산의 가변성을 극대화하기 위해 모듈화 개념의 스마트 공장 모델이 주목 받고 있다.The manufacturing industry of the future is focusing on the development of flexible production technology capable of producing personalized products and transforming various products, moving away from the existing fixed and generalized production. In order to maximize such variability in production, a smart factory model with a modular concept is paying attention. Are receiving.
스마트 공장이란 설계, 개발, 제조, 유통, 물류 등 생산 과정에 디지털 자동화 솔루션이 결합된 정보통신기술(ICT: Information and Communications Technologies)을 적용하여 생산성, 품질, 고객만족도를 향상시키는 지능형 생산공장을 말한다.Smart factory refers to an intelligent production factory that improves productivity, quality, and customer satisfaction by applying Information and Communications Technologies (ICT) that combines digital automation solutions to the production process such as design, development, manufacturing, distribution, and logistics. .
스마트 공장 모델의 대표적인 예로 모듈화된 구조를 가지는 공정 장비 및 시스템이 있으며, 국내외 대표 연구기관에서는 레고 블록과 같이 모듈 단위의 조합이 가능하도록 표준 블록 장비를 개발하여, 블록을 조립하듯이 유연하고 가변적인 생산라인을 구축하여 시범 운용하고 있다.A representative example of a smart factory model is process equipment and systems with a modular structure. Representative research institutes at home and abroad have developed standard block equipment to enable a combination of module units, such as Lego blocks, and are flexible and flexible as if assembling blocks. A production line was established and piloted.
그런데, 모듈화된 표준 장비로 구성된 유연 생산 라인이라 할지라도 일단 라인 배치가 이루어지고 생산이 진행되는 중간에는 공정 토폴로지(topology)나 공정의 흐름을 유동적으로 변경하기 어려운 문제점이 있다.However, even in the case of a flexible production line composed of modular standard equipment, there is a problem in that it is difficult to change the process topology or flow of the process in a flexible manner once the line is arranged and production is in progress.
또한, 종래의 모듈화된 표준 장비는 모듈화된 여러 공정 라인간의 연계가 필요할 경우에 자동운반장치(AGV: Automated Guided Vehicle)나 사람이 투입되어야 하며 이로 인해 공정이 지연되고 많은 비용과 수고가 소요되는 문제점이 있다.In addition, the conventional modularized standard equipment requires an automated guided vehicle (AGV) or a person to be input when it is necessary to link between several modular process lines, which delays the process and requires a lot of cost and effort. There is this.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로서, 공정 라인 배치가 이루어지고 생산이 진행되는 중간에도 공정 토폴로지나 공정의 흐름을 유동적으로 변경할 수 있는, 스마트 공장용 블록장치 및 그 이동 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention is invented to solve the above-described problems, and provides a block device for a smart factory and a method for controlling the movement thereof, which can flexibly change a process topology or a flow of a process even while a process line is arranged and production is in progress. It aims to provide.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 스마트 공장용 블록장치는, 제품 생산을 위한 기구가 장착되는 기구부; 및 상기 기구부에 의해 수행되는 공정을 제어하며, 공정 데이터를 수집하는 베이스블록;을 포함하며, 상기 베이스블록은 하단부에 탈착이 가능하게 부착되는 이동형 블록을 포함하고, 상기 이동형 블록은 네트워크를 통해 이동경로를 설정 받으며, 설정된 상기 이동경로를 따라 이동하는 것을 특징으로 한다.A block device for a smart factory according to an aspect of the present invention for achieving the above object comprises: a mechanism unit on which a product production mechanism is mounted; And a base block that controls the process performed by the mechanical unit and collects process data, wherein the base block includes a movable block detachably attached to a lower end, and the movable block moves through a network It is characterized in that the path is set and moves along the set movement path.
상기 이동형 블록은, 메인 프레임; 상기 메인 프레임에 장착되는 복수의 휠; 복수의 상기 휠을 구동하는 구동모터; 및 상기 메인 프레임에 장착되며, 네트워크를 통해 상기 이동경로를 수신하고, 수신되는 상기 이동경로에 따라 상기 구동모터의 구동을 제어하는 컨트롤러;를 포함할 수 있다.The movable block may include a main frame; A plurality of wheels mounted on the main frame; A drive motor driving the plurality of wheels; And a controller mounted on the main frame, receiving the movement path through a network, and controlling driving of the driving motor according to the received movement path.
또한, 상기 이동형 블록은, 상기 메인 프레임에 장착되며, 상기 이동경로를 따라 이동하는 도중의 장애물을 감지하는 라이다 센서(Lidar sensor);를 더 포함하고, 상기 라이다 센서에 의해 감지되는 장애물을 회피하여 이동할 수 있다.In addition, the movable block further includes a lidar sensor mounted on the main frame and detecting an obstacle while moving along the moving path, and further includes an obstacle detected by the lidar sensor. You can move by avoiding.
또한, 상기 이동형 블록은, 상기 메인 프레임과 상기 베이스블록을 탈착이 가능하게 부착시키는 브라켓(bracket); 을 더 포함할 수 있다.In addition, the movable block may include a bracket for attaching and detaching the main frame and the base block; It may further include.
또한, 상기 이동형 블록은, 상기 메인 프레임과 상기 베이스블록의 사이에서 충격을 완충시키는 완충유닛;을 더 포함할 수 있다.In addition, the movable block may further include a buffer unit for buffering an impact between the main frame and the base block.
또한, 상기 이동형 블록은, 상기 베이스블록과 통신 및 전원을 연결하는 멀티커넥터; 및 각각의 구성요소에 전원을 공급하는 배터리 팩;을 더 포함할 수 있다.In addition, the mobile block may include a multi-connector for connecting communication and power to the base block; And a battery pack for supplying power to each component.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따른 스마트 공장용 블록장치는, 다른 스마트 공장용 블록장치와 모듈 단위로 결합하기 위한 도킹부가 마련된 베이스 블록; 및 네트워크를 통하여 이동요청 메시지가 수신되는 경우, 현재 진행중인 작업 리스트가 모두 완료될 때까지 대기하며, 현재 진행중인 상기 작업 리스트가 모두 완료되면 상기 베이스 블록에 분리명령을 전송하는 이동형 블록;을 포함하며, 상기 베이스 블록은 상기 분리명령에 따라 상기 다른 스마트 공장용 블록장치와 연결된 상기 도킹부를 분리하고, 상기 이동형 블록은 상기 다른 스마트 공장용 블록장치와 연결된 상기 도킹부가 분리된 후에, 설정된 이동경로를 따라 이동하는 것을 특징으로 한다.A block device for a smart factory according to another aspect of the present invention for achieving the above object comprises: a base block provided with a docking part for coupling to another smart factory block device in a module unit; And a mobile block that waits until all the work list currently in progress is completed when a movement request message is received through the network, and transmits a separation command to the base block when all the work list currently in progress is completed; and The base block separates the docking part connected to the other smart factory block device according to the separation command, and the movable block moves along a set movement path after the docking part connected to the other smart factory block device is separated. Characterized in that.
여기서, 상기 이동형 블록은 상기 다른 스마트 공장용 블록장치와 연결된 상기 도킹부가 분리된 후에, 네트워크를 통하여 상기 이동경로를 설정 받는다.Here, the movable block receives the movement path through a network after the docking unit connected to the other smart factory block device is separated.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 스마트 공장용 블록장치의 이동 제어방법은, 탈착이 가능한 이동형 블록과 인터페이스를 연결하는 단계; 네트워크를 통해 이동경로를 설정 받는 단계; 및 설정된 상기 이동경로를 따라 상기 이동형 블록의 휠의 구동을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A method for controlling movement of a block device for a smart factory according to an aspect of the present invention for achieving the above object comprises: connecting a removable block and an interface; Receiving a moving route through a network; And controlling the driving of the wheel of the movable block along the set movement path.
전술한 스마트 공장용 블록장치의 이동 제어방법은, 라이다 센서를 이용하여 상기 이동경로 중의 장애물을 감지하는 단계;를 더 포함하며, 상기 휠의 구동을 제어하는 단계는 감지되는 상기 장애물을 회피하도록 상기 휠의 구동을 제어할 수도 있다.The above-described movement control method of the smart factory block device further includes: detecting an obstacle in the movement path using a lidar sensor, and controlling the driving of the wheel may avoid the detected obstacle. It is also possible to control the driving of the wheel.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따른 스마트 공장용 블록장치의 이동 제어방법은, 다른 스마트 공장용 블록장치와 모듈 단위로 결합된 스마트 공장용 블록장치의 이동 제어방법에 있어서, 네트워크를 통하여 이동요청 메시지가 수신되는 경우, 현재 진행중인 작업 리스트가 모두 완료될 때까지 대기하는 단계; 현재 진행중인 상기 작업 리스트가 모두 완료되면 베이스 블록에 상기 다른 스마트 공장용 블록장치와 연결된 도킹부를 분리하도록 분리명령을 전송하는 단계; 상기 베이스 블록이 상기 분리명령에 따라 상기 다른 스마트 공장용 블록장치와 연결된 상기 도킹부를 분리하는 단계; 및 상기 다른 스마트 공장용 블록장치와 연결된 상기 도킹부가 분리된 후에, 설정된 이동경로를 따라 휠을 구동 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A method for controlling movement of a block device for a smart factory according to another aspect of the present invention for achieving the above object is, in a method for controlling movement of a block device for a smart factory combined with another block device for a smart factory in a module unit, the network A step of waiting until all of the currently ongoing work list is completed when a move request message is received through the device; Transmitting a separation command to a base block to separate a docking unit connected to the other smart factory block device when all the work list currently in progress is completed; Separating the docking part connected to the other smart factory block device by the base block according to the separation command; And, after the docking unit connected to the other smart factory block device is separated, driving and controlling the wheel along a set movement path.
전술한 스마트 공장용 블록장치의 이동 제어방법은, 상기 다른 스마트 공장용 블록장치와 연결된 상기 도킹부가 분리된 후에, 네트워크를 통하여 상기 이동경로를 설정 받는 단계;를 더 포함할 수도 있다.The above-described method for controlling the movement of the smart factory block device may further include the step of setting the movement path through a network after the docking part connected to the other smart factory block device is separated.
본 발명에 따르면, 제품 생산에 필요한 생산 모듈을 고객의 니즈에 맞추어 유동적으로 이동이 가능하도록 하며, 공정 라인 배치가 이루어지고 생산이 진행되는 중간에도 공정 토폴로지나 공정의 흐름을 유동적으로 변경할 수 있도록 함으로써 가변화된 맞춤형 생산이 가능하게 된다.According to the present invention, the production module required for product production can be moved flexibly according to the needs of the customer, and the process topology or the flow of the process can be flexibly changed while the process line is arranged and production is in progress. Varied customized production becomes possible.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 공장용 블록장치의 예를 나타낸 도면이다.
도 2는 도 1의 스마트 공장용 블록장치를 모듈 조합하여 스마트 공장의 생산 라인을 구축한 예를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 스마트 공장용 블록장치의 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 4는 도 3에 나타낸 이동형 블록의 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 5는 도 3에 나타낸 이동형 블록의 휠, 구동모터, 완충유닛 및 브라켓을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 공장용 블록장치의 이동 제어방법을 나타낸 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 스마트 공장용 블록장치의 이동 제어방법을 나타낸 흐름도이다.1 is a diagram showing an example of a block device for a smart factory according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating an example of constructing a production line of a smart factory by module combination of the block device for a smart factory of FIG. 1.
3 is a diagram schematically showing an example of a block device for a smart factory according to another embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram schematically illustrating an example of the movable block shown in FIG. 3.
5 is a view illustrating a wheel, a drive motor, a buffer unit, and a bracket of the mobile block shown in FIG. 3.
6 is a flowchart illustrating a method of controlling movement of a block device for a smart factory according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating a method of controlling movement of a block device for a smart factory according to another embodiment of the present invention.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 기재함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호로 표시한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described with reference to exemplary drawings. In the description of reference numerals for elements of each drawing, the same elements are denoted by the same numerals as possible, even if they are indicated on different drawings. In addition, in describing an embodiment of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function interferes with the understanding of the embodiment of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.
또한, 본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결, 결합 또는 접속될 수 있지만, 그 구성 요소와 그 다른 구성요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used in describing the constituent elements of the embodiment of the present invention. These terms are for distinguishing the constituent element from other constituent elements, and the nature, order, or order of the constituent element is not limited by the term. When a component is described as being "connected", "coupled" or "connected" to another component, the component may be directly connected, coupled or connected to the other component, but the component and the other component It should be understood that another component may be "connected", "coupled" or "connected" between elements.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 공장용 블록장치의 예를 나타낸 도면이다.1 is a diagram showing an example of a block device for a smart factory according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 스마트 공장용 블록장치(100)는 상부단인 기구부(110)와 하부단인 베이스 블록(base block)(120)을 포함한다.Referring to FIG. 1, a block device for a
기구부(110)는 제품 생산을 위한 다양한 공정의 기구들이 장착된다. 이때, 기구부(110)는 유니버셜 테이블(111), 디스플레이 패널(112), 및 컨베이어 벨트(113)를 포함할 수 있다. The
유니버셜 테이블(111)은 다양한 기구들 예를 들어, 로봇, 부품 조립용 유닛(unit), 검사용 장비뿐만 아니라 기계, 가공, 전자, 사출성형, 제약, 화장품 등의 다양한 업종의 제품 생산에 필요한 기구가 맞춤형으로 장착될 수 있다. 이를 위해, 유니버셜 테이블(111)은 다양한 기구가 용이하게 장착, 교체, 제거될 수 있도록 테이핑 홀(taping hole)이 구비된다. 또한, 디스플레이 패널(112)은 공정 및 작동 상태를 디스플레이하며, 컨베이어 벨트(113)는 제품을 이송한다.The universal table 111 is a device necessary for the production of products in various industries such as machinery, processing, electronics, injection molding, pharmaceuticals, cosmetics, as well as various devices such as robots, parts assembly units, and inspection equipment. Can be customized. To this end, the universal table 111 is provided with a taping hole so that various devices can be easily mounted, replaced, and removed. In addition, the
베이스 블록(120)은 공정 제어 및 공정 데이터의 수집을 담당하며, 이를 위한 PLC(Power Line Communication)(121), 다양한 전자회로 패널(122), 베이스 블록(120) 내의 전자회로 패널들(122) 사이의 전기적 연결이나 다른 베이스 블록 내의 전자회포 패널과의 전기적 연결을 위한 유니버셜 커넥터(123)를 포함한다. 이때, 베이스 블록(120)은 각종 소켓, 커넥터, 와이어링의 규격을 표준 기반으로 일원화함으로써, 다른 스마트 공장용 블록장치와 인터페이스 하여 용이하게 연동할 수 있도록 구현된다. The
도 2는 도 1의 스마트 공장용 블록장치를 모듈 조합하여 스마트 공장의 생산 라인을 구축한 예를 나타낸 도면이다.2 is a diagram illustrating an example of constructing a production line of a smart factory by module combination of the block device for a smart factory of FIG. 1.
도 2에 도시한 바와 같이, 스마트 공장용 블록장치(100)는 서로 다른 스마트 공장용 블록장치들(100-1, 100-2)과 블록을 조립하듯이 결합될 수 있으며, 이와 같이 복수의 스마트 공장용 블록장치들을 모듈 조합함으로써 유연 생산을 위한 스마트 공장의 생산 라인을 구축할 수 있다. 즉, 각각의 스마트 공장용 블록장치(100, 100-1, 100-2)는 서로 결합 및 분리가 가능하도록 모듈로 구현됨으로써, 고객의 니즈에 따라 제품 생산에 필요한 모듈을 그때 그때 조립식으로 결합하고, 유동적으로 추가, 교체, 제거가 가능하도록 하여, 유연 생산을 위한 맞춤형 생산 라인을 구축할 수 있다. 이때, 각각의 스마트 공장용 블록장치(100, 100-1, 100-2)는 상호간의 결합 및 분리가 용이하도록, 일 측면에 도킹 핀(120a)을 구비하며, 다른 측면에 도킹 핀(120a)에 대응하는 도킹 홀(120b)이 마련된다. 이를 통해, 스마트 공장용 블록장치(100)는 다른 스마트 공장용 블록장치와 결합된 경우에 서로 흔들림이 없이 안정적으로 스마트 공장의 생산라인을 구축할 수 있다.As shown in Fig. 2, the smart
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 스마트 공장용 블록장치의 예를 개략적으로 도시한 도면이다. 본 발명의 실시예에 따른 스마트 공장용 블록장치는 도 1에 나타낸 스마트 공장용 블록장치에 대하여 베이스 블록(120)이 이동형 블록(200)을 포함하는 점에서 상이하며 그 외의 다른 구성요소 및 각각의 기능은 동일 또는 유사하므로, 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조번호를 부여하였으며 그 상세한 설명을 생략한다.3 is a diagram schematically showing an example of a block device for a smart factory according to another embodiment of the present invention. The smart factory block device according to the embodiment of the present invention is different from the smart factory block device shown in FIG. 1 in that the
베이스 블록(120)은 도 1에 나타낸 스마트 공장용 블록장치에 대하여 이동형 블록(200)을 더 포함할 수 있다. 이때, 이동형 블록(200)은 베이스 블록(120)의 하단부에 탈착이 가능하게 부착된다. 이때, 이동형 블록(200)은 네트워크를 통해 이동경로를 설정 받으며, 설정된 이동경로를 따라 스마트 공장용 블록장치(100)를 이동시킨다.The
도 4는 도 3에 나타낸 이동형 블록의 예를 개략적으로 도시한 도면이며, 도 5는 도 3에 나타낸 이동형 블록의 휠, 구동모터, 완충유닛 및 브라켓을 설명하기 위해 도시한 도면이다.FIG. 4 is a diagram schematically illustrating an example of the movable block shown in FIG. 3, and FIG. 5 is a view illustrating a wheel, a driving motor, a buffer unit, and a bracket of the movable block shown in FIG. 3.
도 4 및 도 5를 참조하면, 이동형 블록(200)은 메인 프레임(210), 복수의 휠(220), 구동모터(230), 컨트롤러(240), 라이다 센서(Lidar sensor)(250), 브라켓(260), 완충유닛(270), 멀티커넥터(280) 및 배터리 팩(290)을 포함한다.4 and 5, the
메인 프레임(210)은 그 상단에 부착되는 베이스 블록(120)을 지지하며, 그 하단에 복수의 휠(220)을 장착한다. 또한, 메인 프레임(210)은 구동모터(230), 컨트롤러(240), 라이다 센서(Lidar sensor)(250), 브라켓(260), 완충유닛(270), 멀티커넥터(280), 배터리 팩(290) 등의 다양한 구성요소를 장착하여 고정시킨다.The
복수의 휠(220)은 메인 프레임(210)의 하단에 장착된다. 이때, 각각의 휠(220)은 메카넘 휠(Mecanum Wheel)로 구현된다. 또한, 각각의 휠(220)의 메카넘 휠 방향은 45도의 경사를 이루며, 앞 측의 좌우 휠이 서로 반대방향이고, 뒤 측의 휠의 좌우가 서로 반대방향이면서, 좌측 또는 우측의 앞 측 휠과 뒤 측의 휠이 서로 반대방향으로 구현되는 것이 바람직하다. 이 경우, 서로 대각 방향에 있는 앞 측의 휠과 뒤 측의 휠은 메카넘 휠 방향이 서로 동일하다. 이를 통해, 휠(220) 자체의 방향을 회전하지 않아도 각각의 휠(220)의 구동을 개별적으로 제어함으로써 스마트 공장용 블록장치(100)의 방향을 다양한 방향으로 이동 제어할 수 있다. 또한, 휠(220)의 방향 전환을 위한 별도의 기계적 구성이 필요하지 않기 때문에 이동형 블록(200)의 방향전환을 위한 구조를 간단하게 구현할 수 있게 된다.The plurality of
구동모터(230)는 각각의 휠(220)에 대응하여 설치되며, 대응하는 휠(220)을 독립적으로 구동한다. 이때, 각각의 구동모터(230)는 정 방향의 회전 또는 역 방향의 회전이 가능할 뿐만 아니라 대응하는 회전속도의 제어가 가능하다.The driving
컨트롤러(240)는 메인 프레임(210)에 장착되며, 네트워크를 통해 이동경로를 수신하고, 수신되는 이동경로에 따라 구동모터(230)의 구동을 제어한다. 즉, 컨트롤러(240)는 네트워크를 통해 관리자 단말기(도시하지 않음)와 통신이 가능하며, 관리자단말기로부터 관리자에 의해 설정된 이동경로를 수신할 수 있다. 또한, 컨트롤러(240)는 설정된 이동경로에 기반하여 각각의 구동모터(230)를 개별적으로 제어함으로써, 스마트 공장용 블록장치(100)를 전후 방향의 진행뿐만 아니라 다양한 방향으로의 방향전환을 시킬 수 있다.The
라이다 센서(250)는 메인 프레임(210)에 장착되며, 이동경로를 따라 이동하는 도중의 경로상에 위치하는 장애물을 감지한다. 이때, 라이다 센서(250)는 설정된 범위 내에 장애물이 있는 것으로 감지되면, 장애물과의 거리 및 방향이 포함된 감지신호를 컨트롤러(240)에 전송한다. 이 경우, 컨트롤러(240)는 라이다 센서(250)로부터 수신되는 감지신호에 기반하여 진행경로 및 방향을 변경함으로써 장애물을 회피하여 이동할 수 있게 된다.The
브라켓(260)은 메인 프레임(210)과 베이스블록(120)을 탈착이 가능하게 부착시킨다. 이때, 브라켓(260)과 메인 프레임(210)의 사이에는 스프링과 같은 충격을 완충시키기 위한 완충유닛(270)이 설치되는 것이 바람직하다. 이로써, 완충유닛(270)은 스마트 공장용 블록장치(100)의 이동 중에 울퉁불퉁한 경로를 지나더라도 바닥으로부터 가해지는 충격이 베이스블록(120)으로 전달되는 것을 최소화시킬 수 있게 된다.The
멀티커넥터(280)는 베이스블록(120)과 통신 및 전원을 인터페이스 한다. 또한, 멀티커넥터(280)는 메인 프레임(210)에 장착되는 다양한 구성요소들 예를 들면, 구동모터(230), 컨트롤러(240) 등을 인터페이스 할 수도 있다. 이를 통해, 베이스블록(120)과 이동형 블록(200)은 상호간의 데이터 송수신이 가능하게 된다.The multi-connector 280 interfaces communication and power with the
배터리 팩(290)은 각각의 구성요소에 전원을 공급한다. 이때, 배터리 팩(290)은 메인 프레임(210)에 장착된 각각의 구성요소뿐만 아니라 멀티커넥터(280)를 통해 연결된 베이스블록(120)의 각각의 구성요소에도 전원을 공급할 수 있다.The
한편, 컨트롤러(240)는 현재 작업을 진행하고 있는 도중에 네트워크를 통해 이동요청 메시지가 수신되면, 현재 진행중인 작업 리스트가 모두 완료될 때까지 대기한 후, 진행중인 작업 리스트가 모두 완료된 후에 이동경로를 따라 이동을 시작한다. On the other hand, if the move request message is received through the network while the current work is being performed, the
특히, 컨트롤러(240)는 스마트 공장용 블록장치(100)가 도 2에서 설명한 바와 같이, 적어도 하나의 다른 스마트 공장용 블록장치(100-1, 100-2)와 결합되어 생산라인을 구축한 경우에 네트워크를 통해 이동요청 메시지가 수신되면, 현재 진행중인 작업 리스트가 모두 완료될 때까지 대기하며, 현재 진행중인 작업 리스트가 모두 완료된 후에 결합된 다른 스마트 공장용 블록장치(100-1, 100-2)와 도킹부(120a, 120b)를 분리하기 위한 분리명령을 베이스블록(120)에 전송한다. 이 경우, 베이스블록(120)은 컨트롤러(240)로부터 수신한 분리명령에 따라 다른 스마트 공장용 블록장치(100-1, 100-2)와 결합된 도킹부(120a, 120b)를 분리하며, 컨트롤러(240)는 베이스블록(120)이 다른 스마트 공장용 블록장치(100-1, 100-2)와 분리되었음을 확인한 후에 이동경로를 따라 이동을 시작한다. 이때, 컨트롤러(240)는 베이스블록(120)이 다른 스마트 공장용 블록장치(100-1, 100-2)와 분리되었음을 확인한 후에 네트워크를 통해 이동경로를 수신하도록 구현될 수도 있다.In particular, the
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 공장용 블록장치의 이동 제어방법을 나타낸 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating a method of controlling movement of a block device for a smart factory according to an embodiment of the present invention.
도 6을 참조하면, 스마트 공장용 블록장치(100)는 탈착이 가능한 이동형 블록(200)과 베이스 블록(120)의 인터페이스를 연결한다(S110). Referring to FIG. 6, a block device for a
베이스 블록(120)과 이동형 블록(200)의 인터페이스가 연결되면, 스마트 공장용 블록장치(100)는 네트워크를 통해 관리자단말기로부터 이동경로를 설정 받는다(S120).When the interface between the
스마트 공장용 블록장치(100)는 네트워크를 통해 이동경로가 설정되면, 설정된 이동경로를 따라 이동형 블록(200)의 휠(220)을 각각 개별적으로 구동 제어한다(S130). When a moving path is set through a network, the smart
스마트 공장용 블록장치(100)는 이동경로를 따라 이동하는 도중에 라이다 센서(250)를 이용하여 이동경로 중의 장애물을 감지할 수 있다(S140). 이 경우, 스마트 공장용 블록장치(100)는 라이다 센서(250)로부터 수신되는 감지신호에 따라 휠(220)의 구동을 개별적으로 제어함으로써 장애물을 회피하여 진행할 수 있다. The smart
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 스마트 공장용 블록장치의 이동 제어방법을 나타낸 흐름도이다.7 is a flowchart illustrating a method of controlling movement of a block device for a smart factory according to another embodiment of the present invention.
도 7을 참조하면, 스마트 공장용 블록장치(100)는 다른 스마트 공장용 블록장치(100-1, 100-2)와 모듈 결합되어 생산라인을 구축하여 작업을 진행하는 도중에 네트워크를 통하여 이동요청 메시지가 수신되는 경우, 현재 진행중인 작업 리스트가 모두 완료될 때까지 대기한다(S210).Referring to FIG. 7, the smart
스마트 공장용 블록장치(100)는 현재 진행중인 작업 리스트가 모두 완료되면 이동형 블록(200)이 베이스 블록(120)에 다른 스마트 공장용 블록장치(100-1, 100-2)와 연결된 도킹부(120a, 120b)를 분리하도록 분리명령을 전송한다(S220).The smart
베이스 블록(120)은 이동형 블록(200)으로부터 수신되는 분리명령에 따라 다른 스마트 공장용 블록장치(100-1, 100-2)와 연결된 도킹부(120a, 120b)를 분리한다(S230). The
스마트 공장용 블록장치(100)는 다른 스마트 공장용 블록장치(100-1, 100-2)와 연결된 도킹부(120a, 120b)가 분리된 후에, 네트워크를 통하여 이동경로를 설정 받을 수 있다(S240).After the
또한, 스마트 공장용 블록장치(100)는 다른 스마트 공장용 블록장치(100-1,100-2)와 연결된 도킹부(120a, 120b)가 분리된 후에, 설정된 이동경로를 따라 이동형 블록(200)의 휠(220)을 개별적으로 구동 제어할 수 있다.In addition, after the
이상에서 본 발명에 따른 실시예들이 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 범위의 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 보호 범위는 다음의 특허청구범위뿐만 아니라 이와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Although the embodiments according to the present invention have been described above, these are merely exemplary, and those of ordinary skill in the art will understand that various modifications and equivalent ranges of embodiments are possible therefrom. Therefore, the scope of protection of the present invention should be determined by the following claims as well as equivalents thereto.
Claims (12)
제품 생산을 위한 기구가 장착되는 기구부; 및
상기 기구부에 의해 수행되는 공정을 제어하며, 공정 데이터를 수집하는 베이스블록;을 포함하며,
상기 베이스블록은 하단부에 탈착이 가능하게 부착되는 이동형 블록을 포함하고,
상기 이동형 블록은 네트워크를 통해 이동경로를 설정 받으며, 설정된 상기 이동경로를 따라 이동하는 것을 특징으로 하는 스마트 공장용 블록장치.In the smart factory block device,
A mechanism unit on which a mechanism for product production is mounted; And
Includes; a base block that controls the process performed by the mechanism unit and collects process data,
The base block includes a movable block detachably attached to the lower end,
The movable block receives a movement path through a network, and moves along the set movement path.
상기 이동형 블록은,
메인 프레임;
상기 메인 프레임에 장착되는 복수의 휠;
복수의 상기 휠을 구동하는 구동모터; 및
상기 메인 프레임에 장착되며, 네트워크를 통해 상기 이동경로를 수신하고, 수신되는 상기 이동경로에 따라 상기 구동모터의 구동을 제어하는 컨트롤러;를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 공장용 블록장치.The method of claim 1,
The movable block,
Main frame;
A plurality of wheels mounted on the main frame;
A drive motor driving the plurality of wheels; And
And a controller mounted on the main frame, receiving the movement path through a network, and controlling driving of the driving motor according to the received movement path.
상기 이동형 블록은,
상기 메인 프레임에 장착되며, 상기 이동경로를 따라 이동하는 도중의 장애물을 감지하는 라이다 센서(Lidar sensor);를 더 포함하고,
상기 라이다 센서에 의해 감지되는 장애물을 회피하여 이동하는 것을 특징으로 하는 스마트 공장용 블록장치.The method of claim 2,
The movable block,
A lidar sensor mounted on the main frame and detecting an obstacle in the middle of moving along the movement path; further includes,
Block device for a smart factory, characterized in that to move by avoiding the obstacles sensed by the lidar sensor.
상기 이동형 블록은,
상기 메인 프레임과 상기 베이스블록을 탈착이 가능하게 부착시키는 브라켓(bracket); 을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 공장용 블록장치.The method of claim 2,
The movable block,
A bracket for detachably attaching the main frame and the base block; Block device for a smart factory, characterized in that it further comprises.
상기 이동형 블록은,
상기 메인 프레임과 상기 베이스블록의 사이에서 충격을 완충시키는 완충유닛;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 공장용 블록장치.The method of claim 2,
The movable block,
A block device for a smart factory, characterized in that it further comprises a; a buffer unit for buffering an impact between the main frame and the base block.
상기 이동형 블록은,
상기 베이스블록과 통신 및 전원을 연결하는 멀티커넥터; 및
각각의 구성요소에 전원을 공급하는 배터리 팩;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 공장용 블록장치.The method of claim 2,
The movable block,
A multi-connector for connecting communication and power to the base block; And
A battery pack for supplying power to each component; smart factory block device further comprising a.
네트워크를 통하여 이동요청 메시지가 수신되는 경우, 현재 진행중인 작업 리스트가 모두 완료될 때까지 대기하며, 현재 진행중인 상기 작업 리스트가 모두 완료되면 상기 베이스 블록에 분리명령을 전송하는 이동형 블록;을 포함하며,
상기 베이스 블록은 상기 분리명령에 따라 상기 다른 스마트 공장용 블록장치와 연결된 상기 도킹부를 분리하고,
상기 이동형 블록은 상기 다른 스마트 공장용 블록장치와 연결된 상기 도킹부가 분리된 후에, 설정된 이동경로를 따라 이동하는 것을 특징으로 하는 스마트 공장용 블록장치.A base block provided with a docking unit for coupling with other smart factory block devices in a module unit; And
When a move request message is received through a network, a mobile block that waits until all of the currently ongoing work list is completed, and transmits a separation command to the base block when all of the currently ongoing work list is completed; and
The base block separates the docking part connected to the other smart factory block device according to the separation command,
The movable block is a smart factory block device, characterized in that after the docking unit connected to the other smart factory block device is separated, it moves along a set movement path.
상기 이동형 블록은 상기 다른 스마트 공장용 블록장치와 연결된 상기 도킹부가 분리된 후에, 네트워크를 통하여 상기 이동경로를 설정받는 것을 특징으로 하는 스마트 공장용 블록장치.The method of claim 7,
The movable block is a smart factory block device, characterized in that after the docking unit connected to the other smart factory block device is separated, the movement path is set through a network.
탈착이 가능한 이동형 블록과 인터페이스를 연결하는 단계;
네트워크를 통해 이동경로를 설정 받는 단계; 및
설정된 상기 이동경로를 따라 상기 이동형 블록의 휠의 구동을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 공장용 블록장치의 이동 제어방법.In the movement control method of a block device for a smart factory,
Connecting the removable block and the interface;
Receiving a moving route through a network; And
And controlling the driving of the wheel of the movable block along the set movement path.
라이다 센서를 이용하여 상기 이동경로 중의 장애물을 감지하는 단계;를 더 포함하며,
상기 휠의 구동을 제어하는 단계는 감지되는 상기 장애물을 회피하도록 상기 휠의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 스마트 공장용 블록장치의 이동 제어방법.The method of claim 9,
The step of detecting an obstacle in the movement path using a lidar sensor; further comprising,
The controlling of the driving of the wheel comprises controlling the driving of the wheel to avoid the detected obstacle.
네트워크를 통하여 이동요청 메시지가 수신되는 경우, 현재 진행중인 작업 리스트가 모두 완료될 때까지 대기하는 단계;
현재 진행중인 상기 작업 리스트가 모두 완료되면 베이스 블록에 상기 다른 스마트 공장용 블록장치와 연결된 도킹부를 분리하도록 분리명령을 전송하는 단계;
상기 베이스 블록이 상기 분리명령에 따라 상기 다른 스마트 공장용 블록장치와 연결된 상기 도킹부를 분리하는 단계; 및
상기 다른 스마트 공장용 블록장치와 연결된 상기 도킹부가 분리된 후에, 설정된 이동경로를 따라 휠을 구동 제어하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 공장용 블록장치의 이동 제어방법.In the movement control method of a block device for a smart factory combined with another block device for a smart factory in a module unit,
When a movement request message is received through a network, waiting until all of the currently ongoing work list is completed;
Transmitting a separation command to a base block to separate a docking unit connected to the other smart factory block device when all the work list currently in progress is completed;
Separating the docking part connected to the other smart factory block device by the base block according to the separation command; And
After the docking unit connected to the other smart factory block device is separated, driving and controlling the wheel according to a set movement path;
Movement control method of a smart factory block device comprising a.
상기 다른 스마트 공장용 블록장치와 연결된 상기 도킹부가 분리된 후에, 네트워크를 통하여 상기 이동경로를 설정 받는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 공장용 블록장치의 이동 제어방법.
The method of claim 11,
Setting the movement path through a network after the docking unit connected to the other smart factory block device is separated;
Movement control method of a block device for a smart factory, characterized in that it further comprises.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020190138837A KR102378633B1 (en) | 2019-11-01 | 2019-11-01 | Block apparatus for smart factory and movement control method thereof |
PCT/KR2019/015444 WO2021085715A1 (en) | 2019-11-01 | 2019-11-13 | Block apparatus for smart factory and control method for movement thereof |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020190138837A KR102378633B1 (en) | 2019-11-01 | 2019-11-01 | Block apparatus for smart factory and movement control method thereof |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20210053046A true KR20210053046A (en) | 2021-05-11 |
KR102378633B1 KR102378633B1 (en) | 2022-03-25 |
Family
ID=75716385
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020190138837A KR102378633B1 (en) | 2019-11-01 | 2019-11-01 | Block apparatus for smart factory and movement control method thereof |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR102378633B1 (en) |
WO (1) | WO2021085715A1 (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102348545B1 (en) | 2021-10-27 | 2022-01-10 | 이대성 | Heterogeneous Protocol Gateway System in Smart Factory |
KR102523110B1 (en) * | 2022-05-03 | 2023-04-19 | 울랄라랩 주식회사 | Modular workstation system |
KR20240077556A (en) | 2022-11-23 | 2024-06-03 | (주)한도씨앤에스 | Communication system for management of smart factory |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57160303A (en) * | 1981-03-27 | 1982-10-02 | Mitsubishi Electric Corp | Unmanned carrier |
KR20180069401A (en) * | 2016-12-15 | 2018-06-25 | 전자부품연구원 | Module Combination Type Standard Block Apparatus for Smart Factory |
KR20190076544A (en) | 2017-12-22 | 2019-07-02 | (주)에이시에스 | Systems supporting production innovation in smart factories |
JP2019133404A (en) * | 2018-01-31 | 2019-08-08 | トヨタ自動車株式会社 | Unmanned transportation device |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101687248B1 (en) * | 2015-08-31 | 2016-12-19 | 대우조선해양 주식회사 | Position measuring apparatus and Automation system for the block erection process |
KR101979846B1 (en) * | 2017-08-17 | 2019-05-20 | 유라하 | Intelligent line tracing moving system and walking robot |
US10394234B2 (en) * | 2017-12-18 | 2019-08-27 | The Boeing Company | Multi-sensor safe path system for autonomous vehicles |
KR102351830B1 (en) * | 2018-04-11 | 2022-01-18 | 한국전자기술연구원 | Module Combination Type Facility System for Smart Factory |
-
2019
- 2019-11-01 KR KR1020190138837A patent/KR102378633B1/en active IP Right Grant
- 2019-11-13 WO PCT/KR2019/015444 patent/WO2021085715A1/en active Application Filing
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57160303A (en) * | 1981-03-27 | 1982-10-02 | Mitsubishi Electric Corp | Unmanned carrier |
KR20180069401A (en) * | 2016-12-15 | 2018-06-25 | 전자부품연구원 | Module Combination Type Standard Block Apparatus for Smart Factory |
KR20190076544A (en) | 2017-12-22 | 2019-07-02 | (주)에이시에스 | Systems supporting production innovation in smart factories |
JP2019133404A (en) * | 2018-01-31 | 2019-08-08 | トヨタ自動車株式会社 | Unmanned transportation device |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102348545B1 (en) | 2021-10-27 | 2022-01-10 | 이대성 | Heterogeneous Protocol Gateway System in Smart Factory |
KR102523110B1 (en) * | 2022-05-03 | 2023-04-19 | 울랄라랩 주식회사 | Modular workstation system |
KR20240077556A (en) | 2022-11-23 | 2024-06-03 | (주)한도씨앤에스 | Communication system for management of smart factory |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR102378633B1 (en) | 2022-03-25 |
WO2021085715A1 (en) | 2021-05-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102378633B1 (en) | Block apparatus for smart factory and movement control method thereof | |
EP2566315B1 (en) | Integrated control device and integrated control method | |
USRE45681E1 (en) | Robotic tool coupler rapid-connect bus | |
EP1571510A2 (en) | Intelligent self-determining I/O device | |
CN102629117B (en) | Programmable controller component with assembly alignment features | |
CA3093710A1 (en) | System and method for configuring and servicing a robotic host platform | |
KR101937539B1 (en) | Module Combination Type Standard Block Apparatus for Smart Factory | |
EP3197256B1 (en) | Substrate work device and substrate work system | |
CN102595836B (en) | For connecting the interlock system of programmable logic controller (PLC) and power supply | |
KR20190118758A (en) | Module Combination Type Facility System for Smart Factory | |
JP6596239B2 (en) | Multiplexing communication device | |
KR102441451B1 (en) | Transfer system, transfer apparatus and module | |
CN210553025U (en) | Split type 3D printer with modularization mainboard | |
KR101797217B1 (en) | An input and output controll module for servo drive | |
Kovács et al. | Design of a universal robot controller | |
CN113400569B (en) | Equipment positioning method and equipment positioning system based on injection molding machine tool | |
KR102680086B1 (en) | Module type kiosk apparatus for ordering and paying able to easily change of inner parts | |
CN116017926A (en) | Controller for controlling a power supply | |
JP4470796B2 (en) | Network servo | |
JP2885483B2 (en) | Mounting machine with automatic changeover function and method of changing the setting of mounting machine | |
CN102393689B (en) | Automobile bumper assembly system | |
WO1999043462A1 (en) | Production cell | |
WO2023041184A1 (en) | Base unit for feeding system, feeding system, industrial system, and method of handling feeding system | |
JP2022093090A (en) | Production system for wire harness component | |
CN117389206A (en) | Modularized debugging method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
E902 | Notification of reason for refusal | ||
AMND | Amendment | ||
E601 | Decision to refuse application | ||
AMND | Amendment | ||
X701 | Decision to grant (after re-examination) | ||
GRNT | Written decision to grant |