KR20210046401A

KR20210046401A - Load Stacker

Info

Publication number: KR20210046401A
Application number: KR1020190130066A
Authority: KR
Inventors: 김태영; 오세용; 강경범; 박기혁
Original assignee: 주식회사 에스에프에이
Priority date: 2019-10-18
Filing date: 2019-10-18
Publication date: 2021-04-28
Also published as: KR102296393B1

Abstract

Disclosed is an article loading method. The article loading method according to the present invention in which at least one article is gripped and loaded in a loading place using a plurality of fork modules that are in contact with a lower surface of the article and support the article comprises: an information input step of receiving article information; a reference coordinate setting step of setting a reference coordinate of the article according to the information of the article input in the information input step; a number setting step in which a number of fork modules to be used for supporting the article is set according to the reference coordinates; and a position setting step in which a contact position of the fork module in contact with the article is set according to the number of fork modules set in the number setting step.

Description

How to load goods{Load Stacker}

본 발명은, 물품 적재방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 다양한 크기의 물품을 파렛트에 빠르고 안정적으로 적재할 수 있는 물품 적재방법에 관한 것이다.The present invention relates to an article loading method, and more particularly, to an article loading method capable of quickly and stably loading articles of various sizes onto a pallet.

오늘날의 물류는 그 범위가 계속적으로 확대되어 단순히 생산자와 소비자를 연결하는 유통 분야에서부터 조달 물류, 생산 물류, 회수 물류를 모두 포함하며, 또한 원재료나 부품의 조달과 생산 계획, 제품 폐기물의 회수 처리 까지도 물류에 포함된다.Today's logistics continues to expand in scope, from the distribution field that simply connects producers and consumers, to procurement logistics, production logistics, and recovery logistics, and also to the procurement and production planning of raw materials or parts, and even the recovery of product waste. Included in logistics.

물류 적재창고는 공장 및 생산지에서 대량으로 생산된 각종 식음료 및 의류, 가전 등 일상에서 사용되는 모든 물품들을 일시 또는 장기간 적재 보관하기 위한 저장창고이다.The logistics storage warehouse is a storage warehouse for temporary or long-term storage of all items used in daily life such as various foods and beverages, clothing, and home appliances produced in large quantities in factories and production sites.

따라서, 이러한 적재창고는 대량생산된 물품을 보관하고 있다가 필요에 의해 정해진 수량을 출고하며, 출고된 물품은 각 소비지역으로 배포된다. 또한, 소비지역으로 출고된 물품에 의해 발생되는 적재창고의 빈 공간에는 다시 새롭게 생산된 물품이 새롭게 적재됨으로써, 적재창고는 소비지역으로 신속하게 물품을 제공할 수 있을 뿐만 아니라 원생산지와 소비지역간의 중간기지 역활을 할 수 있다.Accordingly, these storage warehouses store mass-produced goods, and then release a fixed quantity as needed, and the released goods are distributed to each consumption area. In addition, as newly produced goods are newly loaded in the empty space of the storage warehouse caused by goods shipped to the consumption area, the storage warehouse can quickly provide goods to the consumption area, as well as between the original production area and the consumption area. Can serve as an intermediate base.

이러한 물류 적재창고는 적재된 물품을 보다 신속하게 적재 또는 하역하여야 하는 것이며, 신속한 적재 및 하역과 더불어 물류 적재공간의 효율적인 활용을 통해 보다 대량의 물류를 보관할 수 있게 하면서도 그 적재 및 하역작업이 용이하도록 설계 및 시공하여야한다. These logistics storage warehouses must load or unload the loaded goods more quickly, and enable the storage of a larger amount of logistics through the efficient use of the logistics loading space along with rapid loading and unloading, while allowing the loading and unloading work to be facilitated. It should be designed and constructed.

한편, 물류 적재창고에 보관된 물품은 소비지역으로 배송되기 위해 파렛트 등에 적재되는데, 물품들의 크기가 일정한 경우에는 자동화 장치를 통해 물품들을 파렛트에 적재할 수 있는데 반해, 물품들의 크기가 제각각 다양한 경우에는 자동화장치를 이용할 수 없어 인력을 통해 이용하여 물품들을 파렛트에 적재하였다. On the other hand, goods stored in the logistics storage warehouse are loaded on pallets to be delivered to the consumption area, and if the size of the goods is constant, the goods can be loaded on the pallet through an automated device. Because the automatic device was not available, the goods were loaded on the pallet by using human resources.

그런데, 이렇게 인력을 이용하여 물품들을 파렛트에 적재하는 경우 인건비가 많이 소요되고 작업시간 또한 길어져 생산성을 떨어뜨리는 문제점이 있다. However, in the case of loading goods onto a pallet using manpower in this way, there is a problem in that it takes a lot of labor costs and the working time is also long, thereby reducing productivity.

대한민국 공개특허공보 제10-1998-0048929호, (1998.09.15.)Korean Patent Application Publication No. 10-1998-0048929, (1998.09.15.)

따라서 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 다양한 크기의 물품들을 파렛트에 빠르고 안정적으로 적재할 수 있는 물품 적재방법을 제공하는 것이다.Accordingly, the problem to be solved by the present invention is to provide an article loading method capable of quickly and stably loading articles of various sizes on a pallet.

본 발명의 일 측면에 따르면, 물품의 하부면에 접촉되어 상기 물품을 지지하는 다수개의 포크모듈을 이용하여 적어도 하나 이상의 물품을 파지하여 적재장소에 적재하는 물품 적재방법에 있어서, 상기 물품의 정보를 입력받는 정보 입력단계; 상기 정보 입력단계에서 입력받은 상기 물품의 정보에 따라 상기 물품의 기준좌표가 설정되는 기준좌표 설정단계; 상기 기준좌표에 따라 상기 물품의 지지에 사용될 상기 포크모듈의 개수가 설정되는 개수 설정단계; 및 상기 개수 설정단계에서 설정된 상기 포크모듈의 개수에 따라 상기 물품에 접촉되는 상기 포크모듈의 접촉 위치가 설정되는 위치 설정단계를 포함하는 물품 적재방법이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, in an article loading method of gripping at least one article and loading it at a loading place using a plurality of fork modules that are in contact with the lower surface of the article to support the article, the information on the article is A step of inputting received information; A reference coordinate setting step of setting a reference coordinate of the article according to the information of the article received in the information input step; A number setting step of setting the number of the fork modules to be used for supporting the article according to the reference coordinates; And a position setting step of setting a contact position of the fork module contacting the article according to the number of the fork modules set in the number setting step.

상기 정보 입력단계에서, 상기 물품의 정보는 상기 물품의 외형 형상 정보와 상기 물품의 무게를 포함할 수 있다.In the information input step, the information on the article may include information on the external shape of the article and the weight of the article.

상기 물품의 외형 형상 정보는 상기 물품의 길이(D)와 폭(W) 및 높이(H)를 포함할 수 있다.The external shape information of the article may include the length (D), width (W), and height (H) of the article.

상기 기준좌표 설정단계에서 상기 기준좌표의 개수는 상기 물품의 개수와 같거나 많을 수 있다.In the step of setting the reference coordinates, the number of reference coordinates may be equal to or greater than the number of items.

상기 기준좌표 설정단계에서 상기 기준좌표는 상기 물품의 일측 모서리의 좌표인 모서리 좌표를 포함할 수 있다.In the step of setting the reference coordinates, the reference coordinates may include corner coordinates that are coordinates of one corner of the article.

상기 기준좌표는, 상기 물품의 상기 일측 모서리의 좌표와 상기 일측 모서리에서 상기 물품의 폭(W) 방향으로 이격되어 배치되는 타측 모서리의 좌표 사이에 설정되는 가상 좌표를 더 포함할 수 있다.The reference coordinate may further include a virtual coordinate set between the coordinates of the one edge of the article and the coordinates of the other edge that is spaced apart from the one edge in the width (W) direction of the article.

상기 가상 좌표는, 상기 물품의 폭(W)의 크기가 상기 포크모듈의 상기 물품의 폭 방향으로의 이동범위의 크기를 초과하는 경우에 설정될 수 있다.The virtual coordinate may be set when the size of the width W of the article exceeds the size of the moving range of the fork module in the width direction of the article.

상기 물품의 폭(W)의 크기가 1개의 상기 포크모듈의 이동범위의 크기 이상이고 상호 인접한 2개의 상기 포크모듈의 이동범위를 합한 크기 미만인 경우에는 1개의 가상 좌표가 설정될 수 있다.When the size of the width W of the article is greater than the size of the moving range of one fork module and less than the sum of the moving ranges of two adjacent fork modules, one virtual coordinate may be set.

상기 물품의 폭(W)의 크기가 상호 인접한 2개의 상기 포크모듈의 이동범위를 합한 크기 이상이고 상호 인접한 3개의 상기 포크모듈의 이동범위를 합한 크기 미만인 경우에는 2개의 가상 좌표가 설정될 수 있다.When the width W of the article is equal to or greater than the sum of the moving ranges of two adjacent fork modules and less than the sum of the moving ranges of three adjacent fork modules, two virtual coordinates may be set. .

상기 물품의 폭(W)의 크기가 상호 인접한 3개의 상기 포크모듈의 이동범위를 합한 크기 이상이고 상호 인접한 4개의 상기 포크모듈의 이동범위를 합한 크기 미만인 경우에는 3개의 가상 좌표가 설정될 수 있다.When the size of the width W of the article is equal to or greater than the sum of the moving ranges of the three adjacent fork modules and less than the sum of the moving ranges of the four adjacent fork modules, three virtual coordinates may be set. .

상기 가상 좌표는, 상기 물품의 무게가 상기 포크모듈이 지지할 수 있는 물품의 최대무게인 한계무게보다 큰 경우에 설정될 수 있다.The virtual coordinates may be set when the weight of the article is greater than a limit weight, which is the maximum weight of the article that the fork module can support.

상기 물품의 무게가 1개의 상기 포크모듈의 한계무게 이상이고 2개의 상기 포크모듈의 한계무게를 합한 크기 미만인 경우에는 1개의 가상 좌표가 설정될 수 있다.When the weight of the article is more than the limit weight of one fork module and less than the sum of the limit weights of two fork modules, one virtual coordinate may be set.

상기 물품의 무게가 2개의 상기 포크모듈의 한계무게를 합한 크기 이상이고 3개의 상기 포크모듈의 한계무게를 합한 크기 미만인 경우에는 2개의 가상 좌표가 설정될 수 있다.When the weight of the article is equal to or greater than the sum of the limit weights of the two fork modules and less than the sum of the limit weights of the three fork modules, two virtual coordinates may be set.

상기 물품의 무게가 3개의 상기 포크모듈의 한계무게를 합한 크기 이상이고 4개의 상기 포크모듈의 한계무게를 합한 크기 미만인 경우에는 3개의 가상 좌표가 설정될 수 있다.When the weight of the article is greater than or equal to the sum of the limit weights of the three fork modules and less than the sum of the limit weights of the four fork modules, three virtual coordinates may be set.

상기 개수 설정단계에서 상기 포크모듈의 개수는 상기 기준좌표의 개수일 수 있다.In the number setting step, the number of fork modules may be the number of the reference coordinates.

상기 위치 설정단계에서 상기 포크모듈의 접촉 위치는, 상기 물품의 폭(W)을 상기 물품의 지지에 사용되는 상기 포크모듈의 개수에 1을 더한 값으로 등분한 위치일 수 있다.In the positioning step, the contact position of the fork module may be a position obtained by dividing the width W of the article by a value obtained by adding 1 to the number of the fork modules used to support the article.

본 발명의 실시예들은, 정보 입력단계에서 입력받은 물품의 정보에 따라 물품의 기준좌표가 설정되는 기준좌표 설정단계와, 기준좌표에 따라 물품의 지지에 사용될 포크모듈의 개수가 설정되는 개수 설정단계와, 개수 설정단계에서 설정된 포크모듈의 개수에 따라 물품에 접촉되는 포크모듈의 접촉 위치가 설정되는 위치 설정단계를 구비함으로써, 서로 다른 크기를 가지는 다수의 물품들을 한 번에 파지할 수 있고, 그에 따라 다양한 크기의 물품들을 파렛트에 빠르고 안정적으로 적재할 수 있다.Embodiments of the present invention include a reference coordinate setting step in which the reference coordinate of the article is set according to the information of the article received in the information input step, and a number setting step in which the number of fork modules to be used for supporting the article is set according to the reference coordinate. And, by having a position setting step in which the contact position of the fork module contacting the article is set according to the number of fork modules set in the number setting step, it is possible to grip a plurality of articles having different sizes at once, Accordingly, items of various sizes can be quickly and stably loaded onto the pallet.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 적재방법에 사용되는 물품 적재장치가 도시된 도면이다.
도 2는 도 1의 평면도이다.
도 3은 도 1의 포크유닛이 도시된 도면이다.
도 4는 도 3의 평면도이다.
도 5는 도 4의 A-A선에 따른 단면이 도시된 도면이다.
도 6은 도 3의 벨트 클램핑모듈이 도시된 도면이다.
도 7은 도 1의 포크용 업/다운(up/down) 이동유닛과 파지용 가압유닛이 도시된 도면이다.
도 8은 도 1의 포크용 간격조절유닛의 간격조절용 프레임이 도시된 도면이다.
도 9는 도 1의 포크용 간격조절유닛의 간격조절용 이동부가 도시된 도면이다.
도 10은 도 9의 측면도이다.
도 11은 도 1의 물품 적재장치를 이용한 물품 적재방법이 도시된 도면이다.
도 12은 도 11의 포크모듈 지지단계에서 포크모듈들이 물품을 지지하는 위치가 도시된 도면이다.
도 12 내지 도 15는 도 11의 기준좌표 설정단계에서 다양한 크기의 물품에 기준좌표가 설정된 상태가 도시된 도면이다.
도 16 내지 도 18은 도 11의 위치 설정단계에서 설정된 포크모듈의 접촉 위치가 도시된 도면이다.1 is a view showing an article loading apparatus used in an article loading method according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a plan view of FIG. 1.
3 is a view showing the fork unit of FIG. 1.
4 is a plan view of FIG. 3.
FIG. 5 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG. 4.
6 is a diagram illustrating the belt clamping module of FIG. 3.
FIG. 7 is a view showing an up/down moving unit for a fork and a pressing unit for gripping of FIG. 1.
FIG. 8 is a view showing a frame for adjusting the distance of the fork distance adjusting unit of FIG. 1.
9 is a view showing a moving part for distance adjustment of the fork distance adjustment unit of FIG. 1.
10 is a side view of FIG. 9.
11 is a diagram illustrating a method of loading an article using the article loading device of FIG. 1.
FIG. 12 is a diagram illustrating positions in which fork modules support an article in the step of supporting the fork module of FIG. 11.
12 to 15 are views illustrating a state in which reference coordinates are set for articles of various sizes in the reference coordinate setting step of FIG. 11.
16 to 18 are views showing a contact position of the fork module set in the position setting step of FIG. 11.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention, operational advantages of the present invention, and objects achieved by the implementation of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings illustrating preferred embodiments of the present invention and the contents described in the accompanying drawings.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서 이미 공지된 기능 혹은 구성에 대한 설명은, 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail by describing a preferred embodiment of the present invention with reference to the accompanying drawings. However, in describing the present invention, a description of a function or configuration that is already known will be omitted in order to clarify the gist of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 적재장치가 도시된 도면이고, 도 2는 도 1의 평면도이며, 도 3은 도 1의 포크유닛이 도시된 도면이고, 도 4는 도 3의 평면도이며, 도 5는 도 4의 A-A선에 따른 단면이 도시된 도면이고, 도 6은 도 3의 벨트 클램핑모듈이 도시된 도면이며, 도 7은 도 1의 포크용 업/다운(up/down) 이동유닛과 파지용 가압유닛이 도시된 도면이고, 도 8은 도 1의 포크용 간격조절유닛의 간격조절용 프레임이 도시된 도면이며, 도 9는 도 1의 포크용 간격조절유닛의 간격조절용 이동부가 도시된 도면이고, 도 10은 도 9의 측면도이다.1 is a view showing an article loading device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view of FIG. 1, FIG. 3 is a view showing the fork unit of FIG. 1, and FIG. 4 is a plan view of FIG. 5 is a view showing a cross section taken along line AA of FIG. 4, FIG. 6 is a view showing the belt clamping module of FIG. 3, and FIG. 7 is an up/down fork of FIG. 1 A drawing showing a moving unit and a pressing unit for gripping, FIG. 8 is a view showing a frame for adjusting the distance of the fork distance adjusting unit of FIG. 1, and FIG. 9 is a moving part for adjusting the distance of the fork distance adjusting unit of FIG. It is a drawing, and FIG. 10 is a side view of FIG. 9.

도 1 내지 도 10에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 물품 적재방법에 사용되는 물품 적재장치는, 물품의 하부면에 접촉되어 물품을 지지하되 소정의 이격간격 만큼 이격되어 배치되는 다수개의 지지대(미도시)를 구비하는 스탠드(미도시)와, 포크유닛(110)과, 포크용 업/다운(up/down) 이동유닛(160)과, 포크용 간격조절유닛(170)과, 파지용 가압유닛(180)과, 다관절 로봇유닛(미도시)과, 제어유닛(미도시)을 포함한다. 1 to 10, the article loading device used in the article loading method according to the present embodiment includes a plurality of supports arranged to be spaced apart from each other by a predetermined spaced apart while supporting the article by contacting the lower surface of the article. A stand (not shown) having a (not shown), a fork unit 110, an up/down moving unit 160 for a fork, an interval adjusting unit 170 for a fork, and a gripping unit It includes a pressing unit 180, an articulated robot unit (not shown), and a control unit (not shown).

이러한 물품 적재장치는 스탠드(미도시)에 놓여진 서로 다른 크기를 가지는 다수의 물품들을 소정의 수량으로 한 번에 파지하여 물품들을 파렛트(미도시)에 빠르고 안정적으로 적재할 수 있다.Such an article loading device can hold a plurality of articles of different sizes placed on a stand (not shown) at a time in a predetermined quantity to quickly and stably load the articles onto a pallet (not shown).

본 실시예에서 물품은 사각의 박스 형상으로 마련되며, 물품들의 크기는 서로 다르게 마련될 수 있다.In this embodiment, the article is provided in a rectangular box shape, and the articles may have different sizes.

본 실시예에서 포크유닛(110)은 다수개로 마련되어 상호 이격되어 배치된다. 이러한 포크유닛(110)은, 도 1 내지 도 10에 자세히 도시된 바와 같이, 물품의 하부 영역에 대해 접근 및 이격되는 방향인 제1축 방향(X)으로 이동되며 물품의 하부면에 접촉되어 물품을 지지하는 포크모듈(120)과, 포크모듈(120)에 연결되며 포크모듈(120)을 제1축 방향(X)으로 이동시키는 포크모듈용 이동부(150)를 포함한다. In this embodiment, a plurality of fork units 110 are provided and disposed to be spaced apart from each other. As shown in detail in FIGS. 1 to 10, the fork unit 110 is moved in the first axis direction X, which is a direction approaching and spaced apart from the lower area of the article, and is in contact with the lower surface of the article. And a fork module 120 supporting the fork module 120 and a moving part 150 for a fork module connected to the fork module 120 and moving the fork module 120 in the first axis direction X.

포크모듈(120)은 물품의 하부 영역에 대해 접근 및 이격되는 방향인 제1축 방향(X)으로 이동된다. 이러한 포크모듈(120)은 물품의 하부면에 접촉되어 물품을 지지한다. The fork module 120 is moved in the first axis direction X, which is a direction approaching and spaced apart from the lower area of the article. This fork module 120 is in contact with the lower surface of the article to support the article.

본 실시예에 따른 포크모듈(120)은, 도 1 내지 도 6에 자세히 도시된 바와 같이, 물품을 지지하는 포크용 바아부(121)와, 포크용 바아부(121)에 결합되는 포크용 랙기어(122)와, 포크용 바아부(121)에 상대회전 가능하게 연결되며 물품의 하부면에 접촉되는 접촉 벨트부(130)를 포함한다.Fork module 120 according to the present embodiment, as shown in detail in Figures 1 to 6, fork bar portion 121 for supporting the article, and a fork rack coupled to the fork bar portion 121 It includes a gear 122 and a contact belt part 130 which is connected to the fork bar part 121 so as to be able to rotate relative to the fork bar part 121 and is in contact with the lower surface of the article.

포크용 바아부(121)는 물품을 지지한다. 본 실시예에서 포크용 바아부(121)는, 길이가 긴 바아 형상으로 마련되며 상호 이격되어 배치되는 3개의 단위 포크용 바아부(121)와, 단위 포크용 바아부(121)들을 연결하는 바아 연결부(미도시)를 포함한다. The fork bar portion 121 supports the article. In this embodiment, the fork bar portion 121 is provided in a bar shape having a long length and is a bar connecting the three unit fork bar portions 121 and the unit fork bar portions 121 which are disposed to be spaced apart from each other. Includes a connection (not shown).

이러한 단위 포크용 바아부(121)들은 제3축 방향(Y)으로 이격되어 배치된다. 또한, 단위 포크용 바아부(121)들은 바아 연결부(미도시)에 의해 상호 결합되어 함께 이동된다. 본 실시예에서 단위 포크용 바아부(121)의 폭은 스탠드(미도시)의 지지대(미도시)들의 이격간격보다 작게 마련되어 지지대(미도시) 사이로 투입될 수 있다. The bar portions 121 for the unit forks are disposed to be spaced apart in the third axis direction (Y). In addition, the bar portions 121 for the unit forks are coupled to each other by a bar connecting portion (not shown) and moved together. In this embodiment, the width of the bar portion 121 for a unit fork may be provided smaller than the spacing of the supports (not shown) of the stand (not shown), and may be inserted between the supports (not shown).

포크용 랙기어(122)는 포크용 바아부(121)에 결합된다. 이러한 포크용 랙기어(122)는 포크모듈용 이동부(150)에 연결된다. The rack gear 122 for the fork is coupled to the bar portion 121 for the fork. This fork rack gear 122 is connected to the moving part 150 for a fork module.

접촉 벨트부(130)는 포크용 바아부(121)에 상대회전 가능하게 연결된다. 이러한 접촉 벨트부(130)는 물품의 하부면에 접촉된다. 본 실시예에서 접촉 벨트부(130)는 3개로 마련되어 상술한 단위 포크용 바아부(121) 각각에 배치된다.The contact belt part 130 is connected to the bar part 121 for a fork so as to be relatively rotatable. This contact belt portion 130 is in contact with the lower surface of the article. In this embodiment, three contact belt portions 130 are provided and are disposed on each of the bar portions 121 for the unit forks described above.

포크모듈용 이동부(150)는 포크모듈(120)에 연결되어 포크모듈(120)을 제1축 방향(X)으로 이동시킨다. The moving unit 150 for the fork module is connected to the fork module 120 to move the fork module 120 in the first axis direction (X).

본 실시예에 따른 포크모듈용 이동부(150)는, 도 1 내지 도 6에 자세히 도시된 바와 같이, 포크모듈(120)이 제1축 방향(X)으로 슬라이딩 이동가능하게 결합되는 포크모듈용 가이드프레임(151)과, 포크모듈용 가이드프레임(151)에 지지되고 포크모듈(120)에 연결되며 포크모듈(120)을 이동시키는 포크모듈용 이동 구동부(152)를 포함한다. The fork module moving unit 150 according to the present embodiment is for a fork module in which the fork module 120 is slidably coupled in the first axis direction (X), as shown in detail in FIGS. 1 to 6. It includes a guide frame 151 and a fork module moving driving unit 152 supported by the guide frame 151 for the fork module, connected to the fork module 120, and moving the fork module 120.

포크모듈용 가이드프레임(151)에는 포크모듈(120)이 제1축 방향(X)으로 슬라이딩 이동가능하게 결합된다. 본 실시예에서 포크모듈용 가이드프레임(151)은 내부가 중곡된 사각형의 고리 형상으로 마련된다. 이러한 포크모듈용 가이드프레임(151)의 내벽에 포크모듈(120)이 제1축 방향(X)으로 슬라이딩 이동가능하게 결합됨으로써, 포크모듈용 가이드프레임(151)은 포크모듈(120)의 이동을 안내한다.The fork module 120 is slidably coupled to the guide frame 151 for the fork module in the first axis direction X. In this embodiment, the guide frame 151 for the fork module is provided in the shape of a rectangular ring in which the inside is curved. The fork module 120 is slidably coupled to the inner wall of the guide frame 151 for the fork module in the first axis direction X, so that the guide frame 151 for the fork module prevents the movement of the fork module 120. Guide.

또한, 포크모듈용 가이드프레임(151)에는, 포크모듈용 가이드프레임(151)의 내벽에 연결되며 후술할 벨트 클램핑모듈(140)과 상호작용하여 접촉 벨트부(130)의 이동을 제한하는 격벽부(151a)가 마련된다. In addition, the guide frame 151 for the fork module is connected to the inner wall of the guide frame 151 for the fork module and interacts with the belt clamping module 140 to be described later to limit the movement of the contact belt unit 130 (151a) is provided.

포크모듈용 이동 구동부(152)는 포크모듈용 가이드프레임(151)에 지지되고 포크모듈(120)에 연결된다. 이러한 포크모듈용 이동 구동부(152)는 포크모듈(120)을 이동시킨다. The moving drive unit 152 for the fork module is supported by the guide frame 151 for the fork module and is connected to the fork module 120. The moving drive unit 152 for such a fork module moves the fork module 120.

본 실시예에 따른 포크모듈용 이동 구동부(152)는, 도 1 내지 도 6에 자세히 도시된 바와 같이, 포크용 랙기어(122)에 치합되는 포크용 피니언기어(153)와,포크용 피니언기어(153)에 연결되며 포크용 피니언기어(153)를 회전시키는 포크용 구동모터(154)를 포함한다.The moving drive unit 152 for a fork module according to the present embodiment, as shown in detail in FIGS. 1 to 6, a pinion gear 153 for a fork meshing with the rack gear 122 for a fork, and a pinion gear for a fork It is connected to 153 and includes a driving motor 154 for a fork that rotates the pinion gear 153 for the fork.

포크용 피니언기어(153)는 포크모듈(120)에 마련되는 포크용 랙기어(122)에 치합된다. 이러한 포크용 피니언기어(153)의 회전에 의해 포크용 랙기어(122)가 제1축 방향(X)으로 이동되고, 포크용 랙기어(122)의 이동에 따라 포크모듈(120)이 제1축 방향(X)으로 이동된다. The fork pinion gear 153 is engaged with the fork rack gear 122 provided in the fork module 120. The fork rack gear 122 is moved in the first axis direction (X) by the rotation of the fork pinion gear 153, and the fork module 120 is first moved according to the movement of the fork rack gear 122 It is moved in the axial direction (X).

포크용 구동모터(154)는 포크용 피니언 기어에 연결되어 포크용 피니어 기어를 회전시킨다. The fork drive motor 154 is connected to the fork pinion gear to rotate the fork pinion gear.

또한 포크유닛(110)은, 포크모듈용 가이드프레임(151)에 지지되며 접촉 벨트부(130)를 가압하여 접촉 벨트부(130)의 이동을 제한하는 벨트 클램핑모듈(140)을 더 포함한다. 이러한 벨트 클램핑모듈(140)은 물품을 파렛트(미도시)에 적재하기 위해 포크모듈(120)이 이동될 때 접촉 벨트부(130)를 가압하여 접촉 벨트부(130)가 포크용 바아부(121)와 함께 이동되지 않도록 한다.In addition, the fork unit 110 further includes a belt clamping module 140 that is supported by the guide frame 151 for a fork module and presses the contact belt unit 130 to limit the movement of the contact belt unit 130. The belt clamping module 140 presses the contact belt unit 130 when the fork module 120 is moved to load the product on a pallet (not shown), so that the contact belt unit 130 becomes the fork bar unit 121 ) And do not move together.

즉, 물품을 파렛트(미도시)에 적재하기 물품을 지지한 포크모듈(120)은 파렛트(미도시)의 상부 영역에 위치된 상태에서 포크용 바아부(121)를 제1축 방향(X)으로 이동되어 물품을 파렛트(미도시)로 낙하시킨다. 이때, 물품의 하부면에 직접 접촉되는 접촉 벨트부(130)가 포크용 바아부(121)와 함께 제1축 방향(X)으로 이동된다면 물품이 하측의 파렛트(미도시)로 바로 낙하하지 않고 포크모듈(120)과 함께 제1축 방향(X)으로 이동된다. 따라서, 물품이 파렛트(미도시)로 낙하되기 위해서는 포크용 바아부(121)는 제1축 방향(X)으로 이동하되, 물품의 하부면에 직접 접촉된 접촉 벨트부(130)는 이동되지 않아야 한다. That is, loading the goods on a pallet (not shown) The fork module 120 supporting the goods moves the fork bar portion 121 in the first axis direction (X) while being located in the upper area of the pallet (not shown). Move to and drop the goods onto a pallet (not shown). At this time, if the contact belt unit 130 that is in direct contact with the lower surface of the article is moved in the first axis direction (X) together with the fork bar unit 121, the article does not immediately fall to the lower pallet (not shown). It is moved in the first axis direction X together with the fork module 120. Therefore, in order for the article to fall to the pallet (not shown), the fork bar portion 121 moves in the first axis direction (X), but the contact belt portion 130 directly in contact with the lower surface of the article should not be moved. do.

이를 위해 벨트 클램핑모듈(140)이 접촉 벨트부(130)를 포크모듈용 가이드프레임(151)의 상술한 격벽부(151a)로 가압하여 접촉 벨트부(130)의 이동을 제한한다. 이렇게 이동이 제한된 접촉 벨트부(130)는 포크용 바아부(121)의 제1축 방향(X)의 이동 시 포크용 바아부(121)와 함께 이동되지 않고 포크용 바아부(121)에 대해 상대 회전된다.To this end, the belt clamping module 140 restricts the movement of the contact belt unit 130 by pressing the contact belt unit 130 against the partition wall unit 151a of the guide frame 151 for the fork module. The contact belt part 130, which is limited in movement, does not move together with the fork bar part 121 when the fork bar part 121 moves in the first axis direction (X), but with respect to the fork bar part 121 It is rotated relative.

따라서, 상술한 바와 같이 포크용 바아부(121)가 제1축 방향(X)으로 이동되더라도 물품의 하부면에 직접 접촉된 접촉 벨트부(130)는 포크용 바아부(121)와 함께 이동되지 않으므로, 포크용 바아부(121)의 이동에 의한 물품의 지지를 해제 시 물품은 포크용 바아부(121)와 함께 이동되지 않고 하측으로 바로 낙하하여 파렛트(미도시)에 적재된다. Therefore, as described above, even if the fork bar portion 121 is moved in the first axis direction (X), the contact belt portion 130 in direct contact with the lower surface of the article does not move together with the fork bar portion 121. Therefore, when the support of the article by the movement of the fork bar portion 121 is released, the article does not move together with the fork bar portion 121 but immediately falls downward and is loaded on a pallet (not shown).

본 실시예에 따른 벨트 클램핑모듈(140)은, 도 3 내지 도 6에 자세히 도시된 바와 같이, 하단부가 접촉 벨트부(130)에 접촉되는 가압 샤프트부(141)와, 가압 샤프트부(141)에 지지되며 가압 샤프트부(141)가 상대이동 가능하게 결합되는 이동 바아부(142)와, 이동 바아부(142)에 연결되며 이동 바아부(142)를 이동시키는 벨트 가압용 실린더부(143)와, 이동 바아부(142)에 지지되고 가압 샤프트부(141)에 연결되며 가압 샤프트부(141)를 접촉 벨트부(130)로 탄성적으로 가압하는 탄성체(144)를 포함한다.Belt clamping module 140 according to the present embodiment, as shown in detail in Figures 3 to 6, the lower end is in contact with the contact belt portion 130, the pressure shaft portion 141, the pressure shaft portion 141 A moving bar part 142 which is supported on and the pressurizing shaft part 141 is relatively movably coupled, and a belt pressurizing cylinder part 143 which is connected to the moving bar part 142 and moves the moving bar part 142 And, it includes an elastic body 144 that is supported by the moving bar portion 142, is connected to the pressure shaft portion 141, and elastically presses the pressure shaft portion 141 with the contact belt portion 130.

가압 샤프트부(141)의 하단부가 접촉 벨트부(130)에 접촉된다. 이러한 가압 샤프트는 원형의 봉 형상으로 마련된다. 본 실시예의 가압 샤프트부(141)는 제2축 방향(Z)인 상하방향으로 이동되어 접촉 벨트부(130)를 가압 및 가압 해제한다.The lower end of the pressure shaft part 141 is in contact with the contact belt part 130. This pressure shaft is provided in a circular rod shape. The pressing shaft part 141 of this embodiment is moved in the vertical direction in the second axis direction Z to pressurize and release the contact belt part 130.

본 실시예에서 가압 샤프트부(141)는 접촉 벨트부(130)의 개수에 상응하게 3개로 마련되어 각각의 접촉 벨트부(130)를 가압한다. 도 4에서는 2개의 가압 샤프트부(141)만이 도시되었는데 2개 가압 샤프트부(141) 사이에 하나의 가압 샤프트부(141)가 더 배치되는데, 도 4에서는 벨트 가압용 실린더부(143)에 가려 가운데의 가압 샤프트부(141)가 도시되지 않았다.In the present embodiment, three pressure shaft portions 141 are provided corresponding to the number of contact belt portions 130 to press each contact belt portion 130. In FIG. 4, only two pressurizing shaft parts 141 are shown, but one pressurizing shaft part 141 is further disposed between the two pressurizing shaft parts 141, and in FIG. 4, it is covered by the belt pressurizing cylinder part 143. The pressing shaft portion 141 in the middle is not shown.

본 실시예에 따른 가압 샤프트부(141)는, 하단부가 접촉 벨트부(130)에 접촉되는 하단 몸체(141a)와, 하단 몸체(141a)의 상단부에 연결되며 하단 몸체(141a)의 외경보다 작은 외경을 가지는 형상으로 마련되는 중단 몸체(141b)와, 중단 몸체(141b)의 상단부에 연결되며 중단 몸체(141b)의 외경보다 큰 폭을 가지는 다각 형상의 상단 몸체(141c)를 포함한다.The pressure shaft part 141 according to this embodiment is connected to the lower body 141a in which the lower end is in contact with the contact belt part 130, and is connected to the upper end of the lower body 141a and is smaller than the outer diameter of the lower body 141a. It includes a middle body (141b) provided in a shape having an outer diameter, and a polygonal upper body (141c) connected to the upper end of the middle body (141b) and having a larger width than the outer diameter of the middle body (141b).

이동 바아부(142)는 가압 샤프트부(141)에 지지된다. 이러한 이동 바아부(142)에는 가압 샤프트부(141)가 상대이동 가능하게 결합된다. 본 실시예에 이동 바아부(142)에는 가압 샤프트부(141)의 중단 몸체(141b)가 관통하며 내주면이 중단 몸체(141b)의 외주면에 슬라이딩 이동 가능하게 연결되는 관통홀(142a)이 마련된다. 이러한 관통홀(142a)의 내경은 상단 몸체(141c)의 폭 및 하단 몸체(141a)의 외경보다 작게 마련된다. The moving bar part 142 is supported by the pressure shaft part 141. A pressure shaft part 141 is coupled to the moving bar part 142 so as to be relatively movable. In this embodiment, the moving bar part 142 is provided with a through hole 142a through which the middle body 141b of the pressure shaft part 141 penetrates and the inner circumferential surface is slidably connected to the outer circumferential surface of the middle body 141b. . The inner diameter of the through hole 142a is provided smaller than the width of the upper body 141c and the outer diameter of the lower body 141a.

벨트 가압용 실린더부(143)는 이동 바아부(142)에 연결된다. 이러한 벨트 가압용 실린더부(143)는 이동 바아부(142)를 이동시킨다. 이러한 벨트 가압용 실린더부(143)에는 이동 바아부(142)에 결합되는 실린더 로드(미도시)가 마련되어 실린더 로드(미도시)의 스트로크 동작에 의해 이동 바아부(142)를 제2축 방향(Z)인 상하 방향으로 이동시킨다.The belt pressure cylinder portion 143 is connected to the moving bar portion 142. The belt pressure cylinder portion 143 moves the moving bar portion 142. A cylinder rod (not shown) coupled to the moving bar portion 142 is provided in the belt pressurizing cylinder portion 143 to move the moving bar portion 142 in the second axis direction ( Move it in the vertical direction, which is Z).

탄성체(144)는 이동 바아부(142)에 지지되고 가압 샤프트부(141)에 연결된다. 이러한 가압 샤프트부(141)를 접촉 벨트부(130)로 탄성적으로 가압한다. 본 실시예에 따른 탄성체(144)는 코일 스프링으로 마련된다. 이러한 탄성체(144)는 상단부가 이동 바아부(142)에 지지되고 하단부가 가압 샤프트부(141)의 하단 몸체(141a)에 연결되어 가압 샤프트부(141)를 탄성적으로 가압한다.The elastic body 144 is supported by the moving bar part 142 and connected to the pressure shaft part 141. The pressing shaft portion 141 is elastically pressed by the contact belt portion 130. The elastic body 144 according to this embodiment is provided with a coil spring. Such an elastic body 144 has an upper end supported by the moving bar part 142 and a lower end connected to the lower body 141a of the pressing shaft part 141 to elastically press the pressing shaft part 141.

한편, 포크용 업/다운(up/down) 이동유닛(160)은 포크유닛(110)들 각각에 연결되어 포크유닛(110)들을 제1축 방향(X)에 교차하는 제2축 방향(Z)으로 이동시킨다. 이러한 포크용 업/다운(up/down) 이동유닛(160)은 대수개로 마련되어 각각의 포크유닛(110)들에 연결된다. Meanwhile, the fork up/down moving unit 160 is connected to each of the fork units 110 to cross the fork units 110 in the first axis direction X in the second axis direction (Z). ). These fork up/down moving units 160 are provided in large numbers and connected to each of the fork units 110.

본 실시예에 따른 포크용 업/다운(up/down) 이동유닛(160)은, 도 1 및 도 7에 자세히 도시된 바와 같이, 포크용 간격조절유닛(170)에 결합되는 포크 업/다운(up/down) 이동용 프레임부(161)와, 파지용 가압유닛(180)에 결합되며 파지용 가압유닛(180)의 이동을 안내하는 가압유닛용 가이드부(162)와, 포크 업/다운(up/down) 이동용 프레임부(161)에 지지되고 포크유닛(110)에 연결되며 포크유닛(110)을 제2축 방향(Z)으로 이동시키는 포크용 업/다운(up/down) 이동 구동부(162)를 포함한다.Fork up / down (up / down) moving unit 160 according to the present embodiment, as shown in detail in Figures 1 and 7, fork up / down ( Up/down) a moving frame part 161 and a guide part 162 for a pressure unit coupled to the gripping pressure unit 180 and guiding the movement of the gripping pressure unit 180, and a fork up/down (up /down) Up/down movement driving unit 162 for a fork supported by the moving frame unit 161 and connected to the fork unit 110 and moving the fork unit 110 in the second axis direction (Z) ).

포크 업/다운(up/down) 이동용 프레임부(161)는 포크용 간격조절유닛(170)에 결합된다. Fork up / down (up / down) moving frame portion 161 is coupled to the fork distance adjustment unit 170.

가압유닛용 가이드부(162)는 파지용 가압유닛(180)에 결합되며 파지용 가압유닛(180)의 이동을 안내한다. 이러한 가압유닛용 가이드부(162)는, 포크 업/다운(up/down) 이동용 프레임부(161)에 결합되는 가압유닛용 가이드레일(162a)와, 가압유닛용 가이드레일(162a)에 슬라이딩 이동 가능하게 연결되고 파지용 가압유닛(180)의 후술할 액츄에이터 본체(181)에 결합되는 가압유닛 가이드용 가이드레일(162b)를 포함한다.The guide unit 162 for the pressing unit is coupled to the pressing unit 180 for holding and guides the movement of the pressing unit 180 for holding. The guide unit 162 for the pressurization unit slides on the guide rail 162a for the pressurization unit coupled to the frame unit 161 for fork up/down movement, and the guide rail 162a for the pressurization unit. It includes a guide rail (162b) for a pressurizing unit guide that is connected to the possible and coupled to the actuator body 181, which will be described later, of the holding pressurizing unit (180).

포크용 업/다운(up/down) 이동 구동부(162)는 포크 업/다운(up/down) 이동용 프레임부(161)에 지지된다. 이러한 포크용 업/다운(up/down) 이동 구동부(162)는 포크유닛(110)에 연결되며 포크유닛(110)을 제2축 방향(Z)으로 이동시킨다. The fork up/down movement drive unit 162 is supported by the fork up/down movement frame unit 161. The fork up/down movement driving unit 162 is connected to the fork unit 110 and moves the fork unit 110 in the second axis direction Z.

본 실시예에서 포크용 업/다운(up/down) 이동 구동부(162)는, 도 7에 자세히 도시된 바와 같이, 전동 실린더로 마련된다. 이러한 포크용 업/다운(up/down) 이동 구동부(162)는, 포크 업/다운(up/down) 이동용 프레임부(161)에 결합되는 전동 실린더 본체부(163a)와, 전동 실린더 본체부(163a)에 제2축 방향(Z)으로 상대이동 가능하게 연결되며 포크유닛(110)이 결합되는 전동 실린더 로드부(163b)를 포함한다.In this embodiment, the fork up/down movement driving unit 162 is provided as an electric cylinder, as shown in detail in FIG. 7. The fork up/down movement driving unit 162 includes an electric cylinder body portion 163a coupled to the fork up/down movement frame portion 161, and an electric cylinder body portion ( It includes an electric cylinder rod part 163b which is connected to 163a so as to be relatively movable in the second axis direction Z and to which the fork unit 110 is coupled.

전동 실린더 로드부(163b)의 전동 실린더 본체부(163a)에 대한 상대이동에 따라 포크유닛(110)이 제2축 방향(Z)으로 이동된다.The fork unit 110 is moved in the second axis direction Z according to the relative movement of the electric cylinder rod portion 163b with respect to the electric cylinder body portion 163a.

포크용 간격조절유닛(170)은 포크용 업/다운(up/down) 이동유닛(160)들에 연결된다. 이러한 포크용 간격조절유닛(170)은 포크유닛(110)들을 제1축 방향(X)과 제2축 방향(Z)에 교차하는 제3축 방향(Y)으로 이동시켜 포크모듈(120)의 간격을 조절한다.The fork spacing adjustment unit 170 is connected to the fork up/down moving units 160. The fork distance adjustment unit 170 moves the fork unit 110 in the third axis direction (Y) intersecting the first axis direction (X) and the second axis direction (Z), Adjust the spacing.

본 실시예에 따른 포크용 간격조절유닛(170)은, 도 1, 도 2 및 도 8 내지 도 10에 자세히 도시된 바와 같이, 다관절 로봇유닛(미도시)에 연결되는 간격조절용 프레임(171)과, 간격조절용 프레임(171)부에 제3축 방향(Y)으로 슬라이딩 이동 가능하게 연결되고 포크용 업/다운(up/down) 이동유닛(160)이 결합되며 제3축 방향(Y)으로 이동되는 간격조절용 이동부(172)를 포함한다. The fork distance adjustment unit 170 according to this embodiment is a frame 171 for distance adjustment connected to an articulated robot unit (not shown), as shown in detail in FIGS. 1, 2 and 8 to 10 And, the space adjustment frame 171 is connected to be slidably moved in the third axis direction (Y), and the fork up/down moving unit 160 is coupled to the third axis direction (Y). It includes a moving part 172 for adjusting the distance to be moved.

간격조절용 프레임(171)은 다관절 로봇유닛(미도시)에 연결된다. 이러한 간격조절용 프레임(171)은, 다관절 로봇유닛(미도시)에 결합되는 간격조절 프레임 본체(171a)와, 간격조절 프레임 본체(171a)에 결합되는 가이드 레일(171b)과, 간격조절 프레임 본체(171a)에 결합되는 간격조절용 랙기어(171c)를 포함한다. The space adjustment frame 171 is connected to an articulated robot unit (not shown). Such a space adjustment frame 171 includes a space adjustment frame body 171a coupled to an articulated robot unit (not shown), a guide rail 171b coupled to the space adjustment frame body 171a, and a space adjustment frame body It includes a rack gear (171c) for adjusting the spacing coupled to (171a).

본 실시예에서 가이드 레일(171b)은 2개로 마련되어 제2축 방향(Z)으로 이격되어 배치된다. 이러한 가이드 레일(171b)은 간격조절용 이동부(172)의 이동을 안내한다.In this embodiment, two guide rails 171b are provided and are arranged to be spaced apart in the second axis direction Z. This guide rail 171b guides the movement of the moving part 172 for adjusting the gap.

간격조절용 이동부(172)는 간격조절용 프레임(171)부에 제3축 방향(Y)으로 슬라이딩 이동 가능하게 연결되어 제3축 방향(Y)으로 이동된다. 이러한 간격조절용 이동부(172)에는 포크용 업/다운(up/down) 이동유닛(160)의 포크 업/다운(up/down) 이동용 프레임부(161)가 결합된다. 본 실시예에서 간격조절용 이동부(172)는 다수개로 마련되어 각각의 포크용 업/다운(up/down) 이동유닛(160)에 연결된다. The space adjustment moving part 172 is connected to the space adjustment frame 171 so as to be slidably moved in the third axis direction (Y) and is moved in the third axis direction (Y). The fork-up/down-moving frame part 161 of the fork-up/down-moving unit 160 is coupled to the space-adjusting movable part 172. In this embodiment, a plurality of moving parts 172 for adjusting the distance are provided and connected to each of the fork up/down moving units 160.

이러한 간격조절용 이동부(172)는, 도 8 내지 도 10에 자세히 도시된 바와 같이, 간격조절용 프레임(171)에 마련된 가이드 레일(171b)에 지지되는 가이드 휠(175)이 회전 가능하게 결합되는 간격조절용 이동 몸체(174)와, 간격조절용 프레임(171)에 마련된 간격조절용 랙기어(171c)에 치합되는 간격조절용 피니언 기어(176)와, 간격조절용 이동 몸체(174)에 지지되고 간격조절용 피니언 기어(176)에 연결되며 간격조절용 피니언 기어(176)를 회전시키는 간격조절용 구동모터(177)를 포함한다.As shown in detail in FIGS. 8 to 10, the space adjustment movable part 172 is a space at which the guide wheel 175 supported on the guide rail 171b provided on the space adjustment frame 171 is rotatably coupled. The adjustable movable body 174 and the gap-adjusting rack gear 171c provided on the gap-adjusting frame 171 are supported by the gap-adjusting pinion gear 176 and the gap-adjusting movable body 174 and are supported by the gap-adjusting pinion gear ( It is connected to 176 and includes a drive motor 177 for distance adjustment to rotate the pinion gear 176 for distance adjustment.

간격조절용 이동 몸체(174)는 사각의 플레이트 형상으로 마련된다. 이러한 간격조절용 이동 몸체(174)의 배면에는 간격조절용 프레임(171)의 가이드 레일(171b)에 지지되는 가이드 휠(175)이 회전 가능하게 결합된다. The moving body 174 for adjusting the spacing is provided in the shape of a square plate. A guide wheel 175 supported on the guide rail 171b of the frame 171 for space adjustment is rotatably coupled to the rear surface of the movable body 174 for space adjustment.

간격조절용 피니언 간격조절용 구동모터(177)에 연결된다. 이러한 간격조절용 피니언 기어(176)는 간격조절용 프레임(171)의 간격조절용 랙기어(171c)에 치합된다. It is connected to the driving motor 177 for adjusting the spacing pinion for adjusting the spacing. The pinion gear 176 for adjusting the spacing is engaged with the rack gear 171c for adjusting the spacing of the frame 171 for adjusting the spacing.

간격조절용 구동모터(177)는 간격조절용 이동 몸체(174)에 지지된다. 이러한 간격조절용 구동모터(177)는 간격조절용 피니언 기어(176)에 연결되어 간격조절용 피니언 기어(176)를 회전시킨다. The drive motor 177 for distance adjustment is supported on the moving body 174 for distance adjustment. The drive motor 177 for adjusting the spacing is connected to the pinion gear 176 for adjusting the spacing to rotate the pinion gear 176 for adjusting the spacing.

본 실시예에 따른 간격조절용 피니언 기어(176)의 회전에 의해 간격조절용 이동 몸체(174)가 간격조절용 랙기어(171c)를 따라 제3축 방향(Y)으로 이동된다. By the rotation of the spacing adjustment pinion gear 176 according to the present embodiment, the space adjustment movable body 174 is moved in the third axis direction (Y) along the space adjustment rack gear (171c).

한편, 파지용 가압유닛(180)은 포크용 업/다운(up/down) 이동유닛(160)에 지지된다. 이러한 파지용 가압유닛(180)은 물품을 각각의 포크모듈(120) 방향으로 가압한다. 본 실시예에서 파지용 가압유닛(180)은 다수개로 마련되어 각각의 포크용 업/다운(up/down) 이동유닛(160)에 지지된다. On the other hand, the holding pressing unit 180 is supported by the fork up / down (up / down) moving unit 160. The holding pressing unit 180 presses the article in the direction of each fork module 120. In this embodiment, the holding pressing unit 180 is provided in plural and supported by the respective fork up/down moving units 160.

이러한 파지용 가압유닛(180)은, 도 1 및 도 7에 자세히 도시된 바와 같이, 포크용 업/다운(up/down) 이동유닛(160)에 결합되는 액츄에이터 본체(181)와, 액츄에이터 본체(181)에 제2축 방향(Z)으로 상대이동 가능하게 결합되며 액츄에이터 본체(181)에 의해 이동되는 액츄에이터 이동블록(182)과, 액츄에이터 이동블록(182)에 결합되며 물품의 상부면에 연결되는 파지용 가압부(183)와, 파지용 가압부(183)에 결합되고 물품의 상면부에 접촉되며 물품이 흡착되도록 진공 압력을 제공받는 흡착패드부(184)와, 파지용 가압부(183)에 지지되며 물품을 액츄에이터 본체(181) 방향으로 가압하여 물품을 클램핑하는 클램핑용 가압부(185)를 포함한다.The gripping pressurizing unit 180, as shown in detail in FIGS. 1 and 7, an actuator body 181 coupled to the fork up/down moving unit 160, and the actuator body ( 181) is coupled to the second axis direction (Z) in a relative movable manner, and is coupled to the actuator moving block 182 and moved by the actuator body 181, the actuator moving block 182, and connected to the upper surface of the article. A gripping pressurizing part 183, an adsorption pad part 184 coupled to the gripping pressurizing part 183 and in contact with the upper surface of the article and receiving vacuum pressure so that the article is adsorbed, and a gripping pressurizing part 183 It is supported on and includes a clamping pressing portion 185 for clamping the article by pressing the article in the direction of the actuator body 181.

액츄에이터 본체(181)는 포크용 업/다운(up/down) 이동유닛(160)의 전동 실린더 로드부(163b)에 결합된다. 따라서 액츄에이터 본체(181)는 전동 실린더 로드부(163b)의 이동에 따라 함께 이동된다. 본 실시예에서 액츄에이터 본체(181)는 공압 실린더로 마련되어 공압을 이용하여 액츄에이터 이동블록(182)을 이동시킨다. The actuator body 181 is coupled to the electric cylinder rod part 163b of the fork up/down moving unit 160. Accordingly, the actuator body 181 is moved together with the movement of the electric cylinder rod part 163b. In this embodiment, the actuator body 181 is provided as a pneumatic cylinder to move the actuator moving block 182 using pneumatic pressure.

액츄에이터 이동블록(182)은 액츄에이터 본체(181)에 제2축 방향(Z)으로 상대이동 가능하게 결합된다. The actuator movement block 182 is coupled to the actuator body 181 so as to be able to move relative to the actuator body 181 in the second axis direction (Z).

파지용 가압부(183)는 액츄에이터 이동블록(182)에 결합된다. 이러한 파지용 가압부(183)는 바아 형상으로 마련되며 제1축 방향(X)으로 연장되어 마련된다. 본 실시예에 따른 파지용 가압부(183)는 물품의 상부면에 연결되어 물품을 하측으로 가압한다. The holding pressing part 183 is coupled to the actuator moving block 182. The holding pressing part 183 is provided in a bar shape and extended in the first axis direction X. The holding pressing part 183 according to the present embodiment is connected to the upper surface of the article to press the article downward.

흡착패드부(184)는 파지용 가압부(183)의 하부면에 결합된다. 이러한 흡착패드부(184)는 물품의 상면부에 접촉된다. 본 실시예에서 흡착패드부(184)는 흡입 펌프(미도시)와, 흡입 펌프(미도시)에 연결되는 흡입용 연결관(미도시)에 연결되어 물품을 흡착시키는 진공 압력을 제공받는다.The suction pad part 184 is coupled to the lower surface of the gripping pressure part 183. The suction pad portion 184 is in contact with the upper surface of the article. In this embodiment, the suction pad unit 184 is connected to a suction pump (not shown) and a suction connection pipe (not shown) connected to the suction pump (not shown) to receive a vacuum pressure for adsorbing an article.

이와 같이 본 실시예에 따른 물품 적재장치는, 물품의 상면부에 접촉되며 물품이 흡착되도록 진공 압력을 제공받는 흡착패드부(184)를 구비함으로써, 물품을 파렛트(미도시)로 이동시키는 과정에서 물품의 이탈을 방지할 수 있다.As described above, the article loading device according to the present embodiment includes an adsorption pad unit 184 that is in contact with the upper surface of the article and receives vacuum pressure so that the article is adsorbed, so that the article is moved to a pallet (not shown). It can prevent the product from leaving.

또한, 본 실시예에 따른 물품 적재장치는, 무게가 가벼운 소형 물품을 이동시키는 경우 포크모듈(120)로 물품을 지지할 필요 없이 흡착패드부(184)의 흡착력을 이용하여 물품을 파지할 수 있어 물품을 파지하는데 소요되는 시간을 줄일 수 있다. In addition, the article loading device according to the present embodiment can grip the article by using the adsorption force of the adsorption pad unit 184 without the need to support the article with the fork module 120 when moving a small article with a light weight. It can reduce the time it takes to hold the goods.

이러한 흡착패드부(184)는 평평한 직사각형의 박스 형상으로 으로 마련된다. 본 실시예의 흡착 패트에는 흡입용 연결관(미도시)에 연통되는 흡입공(미도시)이 마련된다.The suction pad part 184 is provided in a flat rectangular box shape. The suction pad of this embodiment is provided with a suction hole (not shown) communicating with a suction connection pipe (not shown).

클램핑용 가압부(185)는 파지용 가압부(183)에 결합된다. 이러한 클램핑용 가압부(185)는 물품을 액츄에이터 본체(181) 방향으로 가압하여 물품을 클램핑한다. The clamping pressing unit 185 is coupled to the gripping pressing unit 183. The clamping pressing unit 185 clamps the article by pressing the article in the direction of the actuator body 181.

본 실시예에 클램핑용 가압부(185)는, 물품을 액츄에이터 본체(181) 방향으로 가압하여 물품을 클램핑함으로써, 물품을 파렛트(미도시)로 이동시키는 과정에서 물품의 이탈을 방지할 수 있다.In the present embodiment, the clamping pressurizing unit 185 clamps the article by pressing the article in the direction of the actuator body 181, thereby preventing the article from being detached during the process of moving the article to a pallet (not shown).

특히, 본 실시예에 클램핑용 가압부(185)는 무게가 가벼운 소형 물품을 이동시키기 위해 포크모듈(120)을 사용하지 않고 흡착패드부(184)의 흡착력을 이용하여 물품을 파지하는 경우에 물품을 더욱 안정적으로 클램핑할 수 있다.In particular, in this embodiment, the clamping pressurizing unit 185 does not use the fork module 120 to move a small article having a light weight, and when the article is gripped by using the adsorption force of the adsorption pad unit 184 Can be clamped more stably.

본 실시예에 따른 클램핑용 가압부(185)는, 도 7에 자세히 도시된 바와 같이, 파지용 가압부(183)에 결합되는 클램핑용 가압실린더 본체부(186)와, 클램핑용 가압실린더 본체부(186)에 상대이동 가능하게 결합되는 클램핑용 가압 실린더 로드부(187)와, 클램핑용 가압 실린더 로드부(187)에 연결되며 물품의 측면부에 연결되는 클램핑용 가압부(185)를 포함한다. The clamping pressurizing unit 185 according to the present embodiment includes a clamping pressurizing cylinder main body 186 coupled to the gripping pressurizing unit 183, as shown in detail in FIG. 7, and a clamping pressurizing cylinder main body unit. It includes a clamping pressure cylinder rod portion 187 coupled to 186 in a relative movable manner, and a clamping pressure portion 185 connected to the clamping pressure cylinder rod portion 187 and connected to a side surface of the article.

클램핑용 가압실린더 본체부(186)는 파지용 가압부(183)에 결합된다. 이러한 클램핑용 가압실린더 본체부(186)는 클램핑용 가압 실린더 로드부(187)를 제1축 방향(X)으로 이동시킨다.The clamping pressurizing cylinder body portion 186 is coupled to the gripping pressurizing portion 183. The clamping pressurizing cylinder body unit 186 moves the clamping pressurizing cylinder rod unit 187 in the first axis direction X.

클램핑용 가압 실린더 로드부(187)는 클램핑용 가압실린더 본체부(186)에 상대이동 가능하게 결합된다.The clamping pressurizing cylinder rod unit 187 is coupled to the clamping pressurizing cylinder body unit 186 so as to be relatively movable.

클램핑용 가압 몸체부(188)는 클램핑용 가압 실린더 로드부(187)에 연결된다. 이러한 클램핑용 가압 몸체부(188)는 물품의 측면부에 연결된다. The clamping pressurizing body part 188 is connected to the clamping pressurizing cylinder rod part 187. This clamping pressurizing body portion 188 is connected to the side portion of the article.

본 실시예에 따른 클램핑용 가압 몸체부(188)는, 도 7에 자세히 도시된 바와 같이, 클램핑용 가압 실린더 로드부(187)에 결합되는 결합용 세로 플레이트부(188a)와, 결합용 세로 플레이트부(188a)에 연결되며 액츄에이터 본체(181) 방향으로 연장되어 형성되는 결합용 가로 플레이트부(188b)와, 결합용 가로 플레이트부(188b)에 연결되며 물품의 측부면에 접촉되는 가압용 세로 플레이트부(188c)를 포함한다, The clamping pressure body part 188 according to the present embodiment includes a coupling vertical plate portion 188a coupled to the clamping pressure cylinder rod portion 187 and a coupling vertical plate as shown in detail in FIG. 7. A horizontal plate portion 188b for coupling that is connected to the portion 188a and extends in the direction of the actuator body 181, and a vertical plate for pressing that is connected to the horizontal plate portion 188b for coupling and is in contact with the side surface of the article Including part 188c,

결합용 세로 플레이트부(188a)는 클램핑용 가압 실린더 로드부(187)에 결합된다. 이러한 결합용 세로 플레이트부(188a)는 플레이트 형상으로 마련되며 제3축 방향(Y)으로 연장되어 형성된다.The coupling vertical plate portion 188a is coupled to the clamping pressure cylinder rod portion 187. The coupling vertical plate portion 188a is provided in a plate shape and is formed to extend in the third axis direction (Y).

결합용 가로 플레이트부(188b)는 결합용 세로 플레이트부(188a)에 연결된다. 이러한 결합용 가로 플레이트부(188b) 는 액츄에이터 본체(181) 방향으로 연장되어 형성된다. 본 실시예에서 결합용 가로 플레이트부(188b)는 플레이트 형상으로 마련되며 제1축 방향(X)으로 연장되어 형성된다.The coupling horizontal plate portion 188b is connected to the coupling vertical plate portion 188a. The coupling horizontal plate portion 188b is formed to extend in the direction of the actuator body 181. In this embodiment, the coupling horizontal plate portion 188b is provided in a plate shape and is formed to extend in the first axis direction (X).

가압용 세로 플레이트부(188c)는 결합용 가로 플레이트부(188b)에 연결된다. 이러한 가압용 세로 플레이트부(188c)는 물품의 측부면에 접촉되어 물품을 가압한다. The vertical plate portion 188c for pressing is connected to the horizontal plate portion 188b for coupling. The pressing vertical plate portion 188c is in contact with the side surface of the article to press the article.

이와 같이 본 실시예에 따른 물품 적재장치는, 결합용 가로 플레이트부(188b)에 연결되어 결합용 세로 플레이트부(188a) 보다 액츄에이터 본체(181)에 인접하게 배치되는 가압용 세로 플레이트부(188c)를 구비하는 클램핑용 가압 몸체부(188)를 포함함으로써, 클램핑용 가압 몸체부(188)의 클램핑력을 더욱 높일 수 있다.As described above, the article loading device according to the present embodiment is connected to the horizontal plate portion 188b for coupling and is disposed adjacent to the actuator body 181 rather than the vertical plate portion 188a for coupling. By including the pressure body portion 188 for clamping having a, it is possible to further increase the clamping force of the pressure body portion 188 for clamping.

다관절 로봇유닛(미도시)은 포크용 간격조절유닛(170)의 간격조절용 프레임(171)에 연결되어 포크유닛(110)에 지지된 물품을 파렛트(미도시)의 상측으로 이동시킨다. The articulated robot unit (not shown) is connected to the frame 171 for space adjustment of the fork space adjustment unit 170 to move the article supported by the fork unit 110 to the upper side of the pallet (not shown).

제어유닛(미도시)은, 포크유닛(110)과 포크용 업/다운(up/down) 이동유닛(160)과 포크용 간격조절유닛(170)과 파지용 가압유닛(180) 및 다관절 로봇유닛(미도시)에 전기적으로 연결되어 포크유닛(110)과 포크용 업/다운(up/down) 이동유닛(160)과 포크용 간격조절유닛(170)과 파지용 가압유닛(180) 및 다관절 로봇유닛(미도시)의 동작을 제어한다.The control unit (not shown) includes a fork unit 110, an up/down moving unit 160 for a fork, a space adjustment unit 170 for a fork, a pressing unit 180 for gripping, and an articulated robot. It is electrically connected to a unit (not shown), the fork unit 110 and the fork up/down movement unit 160, the fork distance adjustment unit 170, the gripping pressure unit 180, and Controls the motion of the joint robot unit (not shown).

도 11은 도 1의 물품 적재장치를 이용한 물품 적재방법이 도시된 도면이고, 도 12은 도 11의 포크모듈 지지단계에서 포크모듈들이 물품을 지지하는 위치가 도시된 도면이며, 도 12 내지 도 15는 도 11의 기준좌표 설정단계에서 다양한 크기의 물품에 기준좌표가 설정된 상태가 도시된 도면이고, 도 16 내지 도 18은 도 11의 위치 설정단계에서 설정된 포크모듈의 접촉위치가 도시된 도면이다.FIG. 11 is a diagram illustrating a method of loading an article using the article loading device of FIG. 1, and FIG. 12 is a diagram illustrating a position in which fork modules support an article in the fork module support step of FIG. 11, and FIGS. 12 to 15 FIG. 11 is a diagram illustrating a state in which reference coordinates are set for articles of various sizes in the reference coordinate setting step of FIG. 11, and FIGS. 16 to 18 are views illustrating a contact position of the fork module set in the position setting step of FIG. 11.

이하에서 본 실시예에 따른 물품 적재장치를 이용한 물품 적재방법을 도 1 내지 도 18을 참고하여 도 11 내지 도 8을 위주로 설명한다. Hereinafter, an article loading method using the article loading device according to the present embodiment will be described mainly with reference to FIGS. 1 to 18 with reference to FIGS. 11 to 8.

도 11 내지 도 18에서는 물품을 제1 물품(M1), 제2 물품(M2), 제1 물품(M3) 및 제4 물품(M4)으로 구분하여 표시하며, 포크모듈(120)을 제1 포크모듈(120a), 제2 포크모듈(120b), 제3 포크모듈(120c) 및 제4 포크모듈(120d)로 구분하여 표시한다.In FIGS. 11 to 18, items are divided into a first item (M1), a second item (M2), a first item (M3), and a fourth item (M4), and the fork module 120 is a first fork. A module 120a, a second fork module 120b, a third fork module 120c, and a fourth fork module 120d are classified and displayed.

먼저 스탠드(미도시)에 지지된 다수개의 물품을 물품 적재장치로 파지하는 방법을 설명한다.First, a method of gripping a plurality of articles supported on a stand (not shown) with an article loading device will be described.

본 실시예에 따른 물품 적재방법은, 물품의 정보를 입력받는 정보 입력단계(S110)와, 정보 입력단계(S110)에서 입력받은 물품의 정보에 따라 물품의 기준좌표가 설정되는 기준좌표 설정단계(S120)와, 기준좌표에 따라 물품의 지지에 사용될 포크모듈(120)의 개수가 설정되는 개수 설정단계(S130)와, 개수 설정단계(S130)에서 설정된 포크모듈(120)의 개수에 따라 물품에 접촉되는 포크모듈(120)의 접촉 위치가 설정되는 위치 설정단계(S140)와, 포크모듈(120)이 물품의 하측 영역으로 이동하는 포크모듈 이동단계(S150)와, 포크모듈(120)이 상승하여 포크모듈(120)이 물품의 하측면에 접촉되는 포크모듈 지지단계(S160)와, 파지용 가압부(183)가 물품의 상면부에 연결되어 물품을 포크모듈(120) 방향으로 가압하여 물품을 파지하는 물품 파지단계(S170)와, 파지된 물품을 파렛트(미도시)에 로딩하는 파렛트 로딩단계(S180)를 포함한다.The article loading method according to the present embodiment includes an information input step (S110) for receiving information on an article, and a reference coordinate setting step in which the reference coordinates of the article are set according to the information of the article received in the information input step (S110). S120) and the number setting step (S130) in which the number of fork modules 120 to be used for supporting the article is set according to the reference coordinates, and the number of fork modules 120 set in the number setting step (S130). Position setting step (S140) in which the contact position of the fork module 120 to be contacted is set, the fork module moving step (S150) in which the fork module 120 is moved to the lower area of the article, and the fork module 120 is raised Thus, the fork module support step (S160) in which the fork module 120 is in contact with the lower side of the article, and the gripping portion 183 is connected to the upper surface of the article to press the article in the direction of the fork module 120 And an article gripping step (S170) of gripping and a pallet loading step (S180) of loading the gripped article onto a pallet (not shown).

정보 입력단계(S110)에서는 물품의 정보를 입력받는다. 이러한 정보 입력단계(S110)에서 물품의 정보는 물품의 외형 형상 정보와 물품의 무게를 포함하며, 이러한 물품의 외형 형상 정보와 물품의 무게는 제어유닛(미도시)에 저장된다. In the information input step (S110), information on the item is input. In this information input step (S110), the information of the article includes information about the shape of the article and the weight of the article, and the information about the shape of the article and the weight of the article are stored in a control unit (not shown).

본 실시예에서 물품의 외형 형상 정보는 물품의 길이(D)와 폭(W) 및 높이(H)를 포함한다. 여기서 물품의 길이는(D)는 물품의 제1축 방향(X)의 크기이며, 폭(W)은 물품의 제3축 방향(Y)의 크기이며, 높이(H)는 물품의 제2축 방향(Z)의 크기이다. 상술한 바와 같이 물품은 길이는(D), 폭(W) 및 높이(H)를 가지는 육면체 형상으로 마련된다.In this embodiment, the external shape information of the article includes the length (D), width (W), and height (H) of the article. Here, the length (D) of the article is the size in the first axis direction (X), the width (W) is the size in the third axis direction (Y) of the article, and the height (H) is the second axis of the article It is the size of the direction Z. As described above, the article is provided in a hexahedral shape having a length (D), a width (W), and a height (H).

이러한 제어유닛(미도시)에는 포크모듈(120)들의 물품의 폭(W) 방향 이동범위, 즉 제3축 방향(Y)의 이동범위의 크기가 미리 입력된다. 이러한 포크모듈(120)들의 물품의 폭(W) 방향 이동범위는 포크용 간격조절유닛(170)이 각각의 포크모듈(120)들을 제3축 방향(Y)으로 이동시킬 수 있는 범위의 크기값이다. In this control unit (not shown), the size of the movement range of the fork modules 120 in the width (W) direction, that is, the movement range in the third axis direction (Y) is input in advance. The moving range of the fork modules 120 in the width (W) direction of the article is a size value of the range in which the fork distance adjustment unit 170 can move each of the fork modules 120 in the third axis direction (Y). to be.

원칙적으로 하나의 포크모듈(120)은 하나의 물품을 지지하는데, 물품의 폭(W) 방향 크기가 커서 하나의 포크모듈(120)로 물품을 지지할 수 없는 경우 하나가 아닌 다수개의 포크모듈(120)들이 하나의 물품을 지지할 수 있다.In principle, one fork module 120 supports one article, but when the size in the width (W) direction of the article is large and one fork module 120 cannot support the article, not one but a plurality of fork modules ( 120) can support one article.

또한, 제어유닛(미도시)에는 각각의 포크모듈(120)이 단독으로 지지할 수 있는 물품의 최대무게인 한계무게가 미리 입력된다. 따라서, 물품의 무게가 한계무게를 넘어서는 경우에는 다수개의 포크모듈(120)들이 하나의 물품을 지지할 수 있다.In addition, a limit weight, which is the maximum weight of an article that each fork module 120 can independently support, is input to the control unit (not shown) in advance. Therefore, when the weight of the article exceeds the limit weight, a plurality of fork modules 120 may support one article.

한편, 기준좌표 설정단계(S120)에서는 정보 입력단계(S110)에서 입력받은 물품의 정보에 따라 물품의 기준좌표가 설정된다. 이러한 기준좌표 설정단계(S120)에서 기준좌표의 개수는 물품의 개수와 같거나 많을 수 있다. On the other hand, in the reference coordinate setting step (S120), the reference coordinate of the article is set according to the information of the article received in the information input step (S110). In this reference coordinate setting step (S120), the number of reference coordinates may be equal to or greater than the number of items.

원칙적으로 하나의 물품에는 하나의 기준좌표가 설정되는데, 상술한 바와 같이 물품의 폭(W) 방향 크기가 포크모듈(120)의 물품의 폭(W) 방향 이동범위를 벗어나거나 물품의 하중이 포크모듈(120)의 한계무게를 넘어서는 경우 하나의 물품에 다수개의 기준좌표가 설정될 수 있다.In principle, one reference coordinate is set for one article, and as described above, the size of the article in the width (W) direction is out of the moving range of the fork module 120 in the width (W) direction of the article, or the load of the article is fork When exceeding the limit weight of the module 120, a plurality of reference coordinates may be set for one article.

이러한 기준좌표는 물품의 일측 모서리의 좌표인 모서리 좌표(P)와, 물품의 일측 모서리의 좌표와 일측 모서리에서 물품의 폭(W) 방향으로 이격되어 배치되는 타측 모서리의 좌표 사이에 설정되는 가상 좌표(Q)를 포함한다. 도 11 내지 도 18에서는 모서리 좌표(P)에 숫자를 붙여 제1 기준좌표(P1), 제2 기준좌표(P2), 제3 기준좌표(P3) 및 제4 기준좌표(P4)로 구분하며, 가상 좌표(Q)에 숫자를 붙여 제1 가상좌표(Q1), 제2 가상좌표(Q2) 및 제3 가상좌표(Q3)로 구분한다.These reference coordinates are virtual coordinates that are set between the corner coordinates (P), which are the coordinates of one corner of the article, and the coordinates of one corner of the article, and the coordinates of the other corner that are spaced apart from one corner in the width (W) direction of the article. Includes (Q). In FIGS. 11 to 18, a number is added to the corner coordinates (P) and divided into a first reference coordinate (P1), a second reference coordinate (P2), a third reference coordinate (P3), and a fourth reference coordinate (P4), A number is added to the virtual coordinate Q and classified into a first virtual coordinate Q1, a second virtual coordinate Q2, and a third virtual coordinate Q3.

도 12에 도시된 바와 같이, 각 물품들의 폭(W)이 각각의 포크모듈(120)들의 제3축 방향(Y) 이동범위 내일 경우에는 각 물품들의 우측의 모서리 좌표(P)가 기준좌표로 설정된다.As shown in Fig. 12, when the width W of each article is within the moving range of the third axis direction (Y) of each of the fork modules 120, the coordinate P of the right corner of each article is the reference coordinate. Is set.

이와 달리 물품의 폭(W)의 크기가 포크모듈(120)의 제3축 방향(Y)으로의 이동범위의 크기를 초과하는 경우에는 그 물품에 가상 좌표(Q)가 추가로 설정된다.On the contrary, when the size of the width W of the article exceeds the size of the moving range of the fork module 120 in the third axis direction Y, a virtual coordinate Q is additionally set for the article.

도 13 내지 도 15에서는 제1 포크모듈(미도시)의 이동범위를 N1으로 표시하고, 제2 포크모듈(미도시)의 이동범위를 N2로 표시하며, 제3 포크모듈(미도시)의 이동범위를 N3으로 표시하고, 제4 포크모듈(미도시)의 이동범위를 N4로 표시한다.13 to 15, the movement range of the first fork module (not shown) is indicated by N1, the movement range of the second fork module (not shown) is indicated by N2, and the movement of the third fork module (not shown) The range is indicated by N3, and the moving range of the fourth fork module (not shown) is indicated by N4.

물품의 폭(W)의 크기가 1개의 포크모듈(120)의 이동범위의 크기 이상이고 상호 인접한 2개의 포크모듈(120)의 이동범위를 합한 크기 미만인 경우에는 그 물품에 1개의 가상 좌표(Q)가 설정된다.If the size of the width (W) of the article is greater than the size of the moving range of one fork module 120 and less than the sum of the moving ranges of two adjacent fork modules 120, one virtual coordinate (Q ) Is set.

즉, 도 13에 도시된 바와 같이 제1 물품(M1)의 폭(W)의 크기가 제1 포크모듈(미도시)의 이동범위(N1)의 크기 이상이고 제1 포크모듈(미도시)의 이동범위(N1)의 크기와 제2 포크모듈(미도시)의 이동범위(N2)를 합한 크기 미만인 경우에는 제1 물품(M1)에 제1 가상좌표(Q1)가 설정된다. 여기서 제1 가상좌표(Q1)의 위치는 제1 물품(M1)의 폭(W)의 크기를 2등분하는 위치이다.That is, as shown in FIG. 13, the size of the width W of the first article M1 is greater than or equal to the size of the moving range N1 of the first fork module (not shown), and the size of the first fork module (not shown) When the size of the moving range N1 is less than the sum of the moving range N2 of the second fork module (not shown), the first virtual coordinate Q1 is set in the first article M1. Here, the position of the first virtual coordinate Q1 is a position where the size of the width W of the first article M1 is divided into two.

또한, 물품의 폭(W)의 크기가 상호 인접한 2개의 포크모듈(120)의 이동범위를 합한 크기 이상이고 상호 인접한 3개의 포크모듈(120)의 이동범위를 합한 크기 미만인 경우에는 2개의 가상 좌표(Q)가 설정된다. In addition, when the size of the width (W) of the article is equal to or greater than the sum of the moving ranges of two adjacent fork modules 120 and less than the sum of the moving ranges of three adjacent fork modules 120, two virtual coordinates (Q) is set.

즉, 도 14에 도시된 바와 같이 제2 물품(M2)의 폭(W)의 크기가 제2 포크모듈(미도시)의 이동범위(N2)와 제3 이동모듈(미도시)의 이동범위(N3)를 합한 크기 이상이고 제2 포크모듈(미도시)의 이동범위(N2)의 크기, 제3 포크모듈(미도시)의 이동범위(N3)의 크기 및 제4 포크모듈(미도시)의 이동범위(N4)의 크기를 합한 크기 미만인 경우에는 제2 물품(M2)에 제1 가상좌표(Q1) 및 제2 가상좌표(Q2)가 설정된다. 여기서 제1 가상좌표(Q1) 및 제2 가상좌표(Q2)의 위치는 제2 물품(M2)의 폭(W)의 크기를 3등분하는 위치이다.That is, as shown in FIG. 14, the size of the width W of the second article M2 is the moving range N2 of the second fork module (not shown) and the moving range of the third moving module (not shown). N3) is equal to or larger than the sum of the size of the second fork module (not shown), the size of the moving range N2 of the second fork module (not shown), the size of the moving range N3 of the third fork module (not shown), and the size of the fourth fork module (not shown). When the size of the moving range N4 is less than the sum total, the first virtual coordinate Q1 and the second virtual coordinate Q2 are set in the second article M2. Here, the positions of the first virtual coordinate Q1 and the second virtual coordinate Q2 are positions where the size of the width W of the second article M2 is divided into three.

또한, 물품의 폭(W)의 크기가 상호 인접한 3개의 포크모듈(120)의 이동범위를 합한 크기 이상이고 상호 인접한 4개의 포크모듈(120)의 이동범위를 합한 크기 미만인 경우에는 3개의 가상 좌표(Q)가 설정된다. In addition, when the size of the width (W) of the article is equal to or greater than the sum of the moving ranges of the three adjacent fork modules 120 and less than the sum of the moving ranges of the four adjacent fork modules 120, three virtual coordinates (Q) is set.

즉, 도 15에 도시된 바와 같이 제1 물품(M1)의 폭(W)의 크기가 제1 포크모듈(미도시)의 이동범위(N1)와 제2 포크모듈(미도시)의 이동범위(N2)와 제3 이동모듈(미도시)의 이동범위(N3)를 합한 크기 이상이고 제1 포크모듈(미도시)의 이동범위(N1)의 크기, 제2 포크모듈(미도시)의 이동범위(N2)의 크기, 제3 포크모듈(미도시)의 이동범위(N3)의 크기 및 제4 포크모듈(미도시)의 이동범위(N4)의 크기를 합한 크기 미만인 경우에는 제1 물품(M1)에 제1 가상좌표(Q1), 제2 가상좌표(Q2) 및 제3 가상좌표(Q3)가 설정된다. 여기서 제1 가상좌표(Q1), 제2 가상좌표(Q2) 및 제3 가상좌표(Q3)의 위치는 제1 물품(M1)의 폭(W)의 크기를 3등분하는 위치이다.That is, as shown in Fig. 15, the size of the width W of the first article M1 is the moving range N1 of the first fork module (not shown) and the moving range of the second fork module (not shown) ( N2) and the combined movement range (N3) of the third movement module (not shown), the size of the movement range (N1) of the first fork module (not shown), and the movement range of the second fork module (not shown) If the size of (N2), the size of the moving range (N3) of the third fork module (not shown) and the size of the moving range (N4) of the fourth fork module (not shown) are less than the total size, the first article (M1) ) Is set to a first virtual coordinate Q1, a second virtual coordinate Q2, and a third virtual coordinate Q3. Here, the positions of the first virtual coordinates Q1, the second virtual coordinates Q2, and the third virtual coordinates Q3 are positions in which the size of the width W of the first article M1 is divided into three.

한편, 가상 좌표(Q)는 물품의 무게가 포크모듈(120)이 지지할 수 있는 물품의 최대무게인 한계무게보다 큰 경우에도 설정된다.Meanwhile, the virtual coordinate Q is set even when the weight of the article is greater than the limit weight, which is the maximum weight of the article that the fork module 120 can support.

물품의 무게가 1개의 포크모듈(120)의 한계무게 이상이고 2개의 포크모듈(120)의 한계무게를 합한 크기 미만인 경우에는 그 물품에 1개의 가상 좌표(Q)가 설정된다. 여기서 1개의 가상 좌표(Q)의 위치는 한계무게 이상인 물품의 폭(W)의 크기를 2등분하는 위치이다.When the weight of the article is more than the limit weight of one fork module 120 and less than the sum of the limit weights of the two fork modules 120, one virtual coordinate Q is set for the article. Here, the position of one virtual coordinate (Q) is a position where the size of the width (W) of an article that is more than the limit weight is divided into two.

또한, 물품의 무게가 2개의 포크모듈(120)의 한계무게를 합한 크기 이상이고 3개의 포크모듈(120)의 한계무게를 합한 크기 미만인 경우에는 그 물품에 2개의 가상 좌표(Q)가 설정된다. 여기서 2개의 가상 좌표(Q)의 위치는 한계무게 이상인 물품의 폭(W)의 크기를 3등분하는 위치이다.In addition, when the weight of the article is equal to or greater than the sum of the limit weights of the two fork modules 120 and less than the sum of the limit weights of the three fork modules 120, two virtual coordinates (Q) are set for the article. . Here, the position of the two virtual coordinates (Q) is a position that divides the size of the width (W) of the article equal to or greater than the limit weight into three.

물품의 무게가 3개의 포크모듈(120)의 한계무게를 합한 크기 이상이고 4개의 포크모듈(120)의 한계무게를 합한 크기 미만인 경우에는 3개의 가상 좌표(Q)가 설정된다. 여기서 3개의 가상 좌표(Q)의 위치는 한계무게 이상인 물품의 폭(W)의 크기를 4등분하는 위치이다.When the weight of the article is equal to or greater than the sum of the limit weights of the three fork modules 120 and less than the sum of the limit weights of the four fork modules 120, three virtual coordinates (Q) are set. Here, the position of the three virtual coordinates (Q) is a position that divides the size of the width (W) of an article that is greater than or equal to the limit weight by four.

한편, 개수 설정단계(S130)에서는 기준좌표의 개수에 따라 물품의 지지에 사용될 포크모듈(120)의 개수가 설정된다. 본 실시예에서 따른 개수 설정단계(S130)에서 포크모듈(120)의 개수는 기준좌표의 개수와 동일하다. On the other hand, in the number setting step (S130), the number of fork modules 120 to be used for supporting the article is set according to the number of reference coordinates. In the number setting step S130 according to the present embodiment, the number of fork modules 120 is the same as the number of reference coordinates.

즉, 모서리 좌표(P)와 가상 좌표(Q)의 개수를 합한 기준좌표의 개수와 물품의 지지에 사용되는 포크모듈(120)의 개수는 동일한다.That is, the number of reference coordinates, which is the sum of the number of corner coordinates P and virtual coordinates Q, and the number of fork modules 120 used to support the article are the same.

따라서, 도 12(a)에서는 2개의 물품에 2개의 기준좌표가 사용되어 2개의 포크모듈(120)이 사용되지만, 도 12(b) 및 도 13 내지 도 18에서는 4개의 기준좌표가 사용되어 4개의 포크모듈(120)이 사용된다.Therefore, in Fig. 12(a), two reference coordinates are used for two items, and two fork modules 120 are used, but in Figs. 12(b) and 13 to 18, four reference coordinates are used. Four fork modules 120 are used.

한편, 위치 설정단계(S140)에서는 개수 설정단계(S130)에서 설정된 포크모듈(120)의 개수에 따라 물품에 접촉되는 포크모듈(120)의 접촉 위치가 설정된다. 여기서 포크모듈(120)의 접촉 위치는 제3축 방향(Y) 상에서 포크모듈(120)의 가상의 중심 축선이 위치될 좌표를 말한다.On the other hand, in the position setting step (S140), the contact position of the fork module 120 contacting the article is set according to the number of fork modules 120 set in the number setting step (S130). Here, the contact position of the fork module 120 refers to a coordinate at which the virtual center axis of the fork module 120 is located in the third axis direction (Y).

이러한 위치 설정단계(S140)에서 포크모듈(120)의 접촉 위치는, 물품의 폭(W)을 물품의 지지에 사용되는 포크모듈의 개수에 1을 더한 값으로 등분한 위치이다.In this position setting step (S140), the contact position of the fork module 120 is a position obtained by dividing the width W of the article by adding 1 to the number of fork modules used to support the article.

도 12에서 각 물품들의 기준좌표는 1개씩이다. 따라서, 각 물품들을 지지하는 포크모듈(120)의 접촉위치는 각 물품들의 폭(W)의 크기를 2등분하는 위치이다.In Fig. 12, the reference coordinates of each article are one. Therefore, the contact position of the fork module 120 supporting each article is a position where the size of the width W of each article is divided into two.

또한, 도 16에서 제1 물품(M1)의 지지에는 2개의 포크모듈(120)이 사용된다. 따라서, 제1 물품(M1)을 지지하는 제1 포크모듈(미도시)과 제2 포크모듈(미도시)의 접촉위치는 제1 물품(M1)의 폭(W)의 크기를 3등분하는 위치(G1, G2)이다.In addition, in FIG. 16, two fork modules 120 are used to support the first article M1. Therefore, the contact position between the first fork module (not shown) and the second fork module (not shown) supporting the first article M1 is a position where the size of the width W of the first article M1 is divided into three. (G1, G2).

또한, 도 17에서 제2 물품(M2)의 지지에는 3개의 포크모듈(120)이 사용된다. 따라서, 제2 물품(M2)을 지지하는 제2 포크모듈(미도시)과 제3 포크모듈(미도시) 및 제4 포크모듈(미도시)의 접촉위치는 제2 물품(M2)의 폭(W)의 크기를 4등분하는 위치(G1, G2, G3)이다.In addition, in FIG. 17, three fork modules 120 are used to support the second article M2. Therefore, the contact positions of the second fork module (not shown) supporting the second article M2, the third fork module (not shown), and the fourth fork module (not shown) are the width of the second article M2 ( It is the position (G1, G2, G3) that divides the size of W) into quarters.

또한, 도 18에서 제1 물품(M1)의 지지에는 4개의 포크모듈(120)이 사용된다. 따라서, 제1 물품(M1)을 지지하는 제1 포크모듈(미도시)과 제2 포크모듈(미도시)과 제3 포크모듈(미도시) 및 제4 포크모듈(미도시)의 접촉위치는 제1 물품(M1)의 폭(W)의 크기를 5등분하는 위치(G1, G2, G3, G4, G5)이다.In addition, in FIG. 18, four fork modules 120 are used to support the first article M1. Accordingly, the contact positions of the first fork module (not shown), the second fork module (not shown), the third fork module (not shown), and the fourth fork module (not shown) supporting the first article M1 are It is a position (G1, G2, G3, G4, G5) where the size of the width W of the first article M1 is divided into five.

이러한 위치 설정단계(S140) 후 다관절 로봇유닛(미도시)이 동작하여 포크모듈(120)들을 스탠드의 지지된 물품의 앞쪽에 위치시킨다. 이때 포크모듈(120)들은 제3축 방향(Y)의 접촉위치 상에 가상의 중심 축선이 위치되도록 배치된다. After this position setting step (S140), the articulated robot unit (not shown) is operated to position the fork modules 120 in front of the supported articles of the stand. At this time, the fork modules 120 are arranged such that the virtual center axis is located on the contact position in the third axis direction (Y).

이후, 포크모듈 이동단계(S150)에서는 상술한 위치 설정단계(S140)에서 제3축 방향(Y)의 접촉위치가 설정된 포크모듈(120)을 물품의 하측 영역으로 이동한다.Thereafter, in the fork module moving step (S150), the fork module 120 in which the contact position in the third axis direction (Y) is set in the above-described position setting step (S140) is moved to the lower area of the article.

이후, 포크모듈 지지단계(S160)에서는 포크모듈(120)이 위쪽으로 상승하여 물품의 하측면에 접촉된다. Thereafter, in the fork module support step (S160), the fork module 120 rises upward and contacts the lower side of the article.

다음, 물품 파지단계(S170)에서는 파지용 가압부(183)가 물품의 상면부에 연결되어 물품을 포크모듈(120) 방향으로 가압하여 물품을 파지한다. Next, in the article gripping step (S170), the gripping pressing unit 183 is connected to the upper surface of the article to press the article toward the fork module 120 to grip the article.

이후, 파렛트 로딩단계(S180)에서는 다관절 로봇유닛(미도시)이 파지된 물품을 파렛트(미도시)의 상측으로 이동시킨다. 다음, 포크모듈(120)이 뒤로 빠지면서 물품이 파렛트(미도시)로 낙하하여 파렛트(미도시)에 적재된다. Thereafter, in the pallet loading step (S180), the articulated robot unit (not shown) moves the gripped article to the upper side of the pallet (not shown). Next, as the fork module 120 is pulled back, the article falls onto a pallet (not shown) and is loaded on the pallet (not shown).

이와 같이 본 실시예에 따른 물품 적재방법은, 정보 입력단계(S110)에서 입력받은 물품의 정보에 따라 물품의 기준좌표가 설정되는 기준좌표 설정단계(S120)와, 기준좌표에 따라 물품의 지지에 사용될 포크모듈(120)의 개수가 설정되는 개수 설정단계(S130)와, 개수 설정단계(S130)에서 설정된 포크모듈(120)의 개수에 따라 물품에 접촉되는 포크모듈(120)의 접촉 위치가 설정되는 위치 설정단계(S140)를 구비함으로써, 서로 다른 크기를 가지는 다수의 물품들을 한 번에 파지할 수 있고, 그에 따라 다양한 크기의 물품들을 파렛트에 빠르고 안정적으로 적재할 수 있다.As described above, the article loading method according to the present embodiment includes a reference coordinate setting step (S120) in which the reference coordinates of the article are set according to the information of the article received in the information input step (S110), and the support of the article according to the reference coordinates. According to the number setting step (S130) in which the number of fork modules 120 to be used is set, and the number of fork modules 120 set in the number setting step (S130), the contact position of the fork module 120 in contact with the article is set. By providing the position setting step (S140), it is possible to grip a plurality of items having different sizes at once, and accordingly, items of various sizes can be quickly and stably loaded on the pallet.

이상 도면을 참조하여 본 실시예에 대해 상세히 설명하였지만 본 실시예의 권리범위가 전술한 도면 및 설명에 국한되지는 않는다.Although the present embodiment has been described in detail with reference to the drawings above, the scope of the present embodiment is not limited to the above-described drawings and description.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.As described above, the present invention is not limited to the described embodiments, and it is apparent to those of ordinary skill in the art that various modifications and variations can be made without departing from the spirit and scope of the present invention. Therefore, it should be said that such modifications or variations belong to the scope of the claims of the present invention.

110: 포크유닛 120: 포크모듈
121: 포크용 바아부 122: 포크용 랙기어
130: 접촉 벨트부 140: 벨트 클램핑모듈
141: 가압 샤프트부 141a: 하단 몸체
141b: 중단 몸체 141c: 상단 몸체
142: 이동 바아부 143: 벨트 가압용 실린더부
144: 탄성체 150: 포크모듈용 이동부
151: 포크모듈용 가이드프레임 151a: 격벽부
153: 포크용 피니언기어 154: 포크용 구동모터
160: 포크용 업/다운(up/down) 이동유닛
161: 포크 업/다운(up/down) 이동용 프레임부
162: 파지용 가압유닛용 가이드부
163: 포크용 업/다운(up/down) 이동 구동부
170: 포크용 간격조절유닛 171: 간격조절용 프레임
171a: 간격조절 프레임 본체 171b: 가이드 레일
171c: 간격조절용 랙기어 172: 간격조절용 이동부
174: 간격조절용 이동 몸체 175: 가이드 휠
176: 간격조절용 피니언 기어 177: 간격조절용 구동모터
180: 파지용 가압유닛 181: 액츄에이터 본체
182: 액츄에이터 이동블록 183: 파지용 가압부
184: 흡착패드부 185: 클램핑용 가압부
186: 클램핑용 가압실린더 본체부
187: 클램핑용 가압 실린더 로드부
188: 클램핑용 가압 몸체부 188a: 결합용 세로 플레이트부
188b: 결합용 가로 플레이트부 188c: 가압용 세로 플레이트부
P: 모서리 좌표 Q: 가상 좌표110: fork unit 120: fork module
121: bar part for fork 122: rack gear for fork
130: contact belt part 140: belt clamping module
141: pressure shaft portion 141a: lower body
141b: middle body 141c: upper body
142: moving bar portion 143: belt pressure cylinder portion
144: elastic body 150: moving part for the fork module
151: guide frame for fork module 151a: bulkhead portion
153: pinion gear for fork 154: drive motor for fork
160: up/down moving unit for fork
161: frame part for fork up/down movement
162: guide portion for a holding pressure unit
163: up/down moving drive unit for fork
170: space adjustment unit for fork 171: space adjustment frame
171a: spacing adjustment frame body 171b: guide rail
171c: rack gear for gap adjustment 172: moving part for gap adjustment
174: moving body for distance adjustment 175: guide wheel
176: pinion gear for gap adjustment 177: drive motor for gap adjustment
180: pressing unit for gripping 181: actuator body
182: actuator moving block 183: gripping pressure part
184: adsorption pad part 185: clamping pressurization part
186: clamping pressure cylinder body
187: clamping pressure cylinder rod portion
188: clamping pressurized body 188a: coupling vertical plate portion
188b: horizontal plate portion for coupling 188c: vertical plate portion for pressing
P: corner coordinates Q: virtual coordinates

Claims

In the article loading method in which at least one article is gripped and loaded in a loading place using a plurality of fork modules that are in contact with the lower surface of the article to support the article,
An information input step of receiving information on the article;
A reference coordinate setting step of setting a reference coordinate of the article according to the information of the article received in the information input step;
A number setting step of setting the number of the fork modules to be used for supporting the article according to the reference coordinates; And
And a position setting step of setting a contact position of the fork module contacting the article according to the number of the fork modules set in the number setting step.

The method of claim 1,
In the information input step,
The article loading method, wherein the article information includes information on the outer shape of the article and the weight of the article.

The method of claim 2,
The article loading method including the length (D), width (W), and height (H) of the article in the external shape information of the article.

The method of claim 1,
In the step of setting the reference coordinates, the number of the reference coordinates is equal to or greater than the number of the items.

The method of claim 4,
In the step of setting the reference coordinates, the reference coordinates include corner coordinates that are coordinates of one corner of the article.

The method of claim 5,
The reference coordinates above are,
The article loading method further comprising a virtual coordinate set between the coordinates of the one edge of the article and the coordinates of the other edge disposed spaced apart from the one edge in the width (W) direction of the article.

The method of claim 6,
The virtual coordinates are,
The article loading method, characterized in that it is set when the size of the width (W) of the article exceeds the size of the moving range of the article in the width direction of the fork module.

The method of claim 7,
An article, characterized in that one virtual coordinate is set when the size of the width (W) of the article is greater than the size of the moving range of one fork module and less than the sum of the moving ranges of two adjacent fork modules. How to load.

The method of claim 8,
When the size of the width (W) of the article is equal to or greater than the sum of the moving ranges of two adjacent fork modules and less than the sum of the moving ranges of three adjacent fork modules, two virtual coordinates are set. How to load the goods

The method of claim 9,
When the width (W) of the article is equal to or greater than the sum of the moving ranges of the three adjacent fork modules and less than the sum of the moving ranges of the four adjacent fork modules, three virtual coordinates are set. How to load the goods

The method of claim 6,
The virtual coordinates are,
The article loading method, characterized in that set when the weight of the article is greater than a limit weight, which is a maximum weight of an article that can be supported by the fork module.

The method of claim 11,
When the weight of the article is more than the limit weight of one fork module and less than the sum of the limit weights of the two fork modules, one virtual coordinate is set.

The method of claim 12,
When the weight of the article is greater than or equal to the sum of the limit weights of the two fork modules and less than the sum of the limit weights of the three fork modules, two virtual coordinates are set.

The method of claim 13,
When the weight of the article is equal to or greater than the sum of the limit weights of the three fork modules and less than the sum of the limit weights of the four fork modules, three virtual coordinates are set.

The method of claim 1,
In the number setting step, the number of fork modules is the number of the reference coordinates.

The method of claim 1,
In the position setting step, the contact position of the fork module,
The article loading method, characterized in that a position obtained by dividing the width (W) of the article by a value obtained by adding 1 to the number of fork modules used to support the article.