KR20210037313A - System of operate agricultural drones - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 농업용 드론 운용 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an agricultural drone operation system.
드론은 최근 들어 다양한 분야에 활용되기 시작하였으며, 대표적으로 농업 분야에서 활발하게 이용되고 있다.Drones have recently begun to be used in various fields, and are typically actively used in agricultural fields.
하지만, 대부분의 경우 사람이 직접 파종, 농약을 뿌리기 힘든 것을 드론이 대체하는 수준이 머무르고 있으며 그 외 다양한 업무에는 활용되지 못하고 있는 실정이다.However, in most cases, drones are still at the level of replacing those that are difficult for humans to directly sow or spray pesticides, and they are not being used for various other tasks.
또한, 드론으로 물, 농약을 살수 또는 살포하는 시스템도 농사지역의 특성과 기후를 고려하지 않고 운용되어 농사지역의 현재상황과 동떨어진 운용으로 인해 그 효율성이 떨어지는 상황이 벌어지고 있다.In addition, the system for sprinkling or spraying water and pesticides with drones is also operated without considering the characteristics and climate of the farming area, and its efficiency is inferior due to the operation far from the current situation of the farming area.
상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명은 농사지역을 감시하는 감시드론을 통해 농사지역의 각종 정보를 수집하고, 수집된 정보를 이용하여 관리드론의 일정을 도출하여 농사지역을 관리하는 농업용 드론 운용 시스템을 제공할 수 있다.The present invention for solving the above-described problem is an agricultural drone that collects various information of a farming area through a surveillance drone that monitors the farming area, and uses the collected information to derive a schedule of a management drone to manage the farming area. Can provide an operating system.
또한, 본 발명은 농사지역의 상황, 기후에 따라서 관리드론을 수평비행모드 또는 수직상승모드로 운용하도록 하여 드론에 피해가 발생하지 않도록 하면서 농사지역 관리에 최적화된 운용을 실시하도록 하는 농업용 드론 운용 시스템을 제공할 수 있다.In addition, the present invention is an agricultural drone operation system that allows the management drone to be operated in a horizontal flight mode or a vertical ascending mode according to the conditions and climate of the farming area to prevent damage to the drone and to perform an operation optimized for the management of the farming area. Can provide.
본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 농업용 드론 운용 시스템은, 소정의 농사지역을 면적, 작물, 기후상태에 따라서 하나 이상의 관리구역으로 분할하고, 각 관리구역에 관리드론을 할당하는 할당부; 상기 농사지역을 기 설정된 시간마다 비행하여 상기 농사지역 내 작물을 촬영하여 작물이미지를 GPS 정보와 함께 저장하고, 상기 농사지역의 온도, 바람, 습도를 포함하는 기후정보를 측정하는 하나 이상의 감시드론; 상기 감시드론을 통해 촬영된 작물이미지와 GPS 정보를 기반으로 각 관리구역 내 작물의 성장상태정보를 도출하고, 상기 성장상태정보와 기후정보를 이용하여, 각 관리구역에 할당된 관리드론의 관리일정, 관리정보를 도출하되, 상기 관리일정은 상기 관리드론이 담당 관리구역을 관리해야 할 일정에 관한 것이고, 상기 관리정보는 상기 관리드론이 상기 관리일정동안 상기 관리구역에 살포할 물 또는 농약의 양을 포함하는 것인, 도출부; 및 드론스테이션에 보관된 관리드론 각각에 상기 도출부를 통해 도출된 관리정보에 따라서 물 또는 농약을 주입하고 관리일정에 따라서 각 관리드론을 출발시키는 드론 관리부를 포함하며, 상기 도출부는, 상기 기후정보에 포함된 바람의 방향과 세기에 따라서 상기 관리드론의 수평비행모드 또는 수직상승모드를 선택하며, 상기 기후정보에 포함된 바람의 세기가 제1임계치 이하일 경우 수직상승모드를 선택하고, 각 관리구역의 위치와 면적에 따라서 관리드론의 스타팅포인트, 최저고도, 최고고도, 살수각도 및 살수력을 도출하고, 상기 기후정보에 포함된 바람의 세기가 상기 제1임계치 이상일 경우 수평비행모드를 선택하고, 각 관리구역의 위치와 면적, 바람의 방향에 따라서 관리드론의 바람의 저항을 줄일 수 있도록 관리경로를 도출하고, 상기 도출된 작물의 성장상태정보에 따라서 관리드론의 비행고도를 결정하고, 상기 기후정보에 포함된 바람의 세기가 제2임계치 이상일 경우 관리드론의 비행불가를 결정하고, 물 또는 농약의 낙하속도에 따른 작물과의 충격량을 변화시키기 위해서 상기 관리구역 내 작물의 종류와 성장상태정보를 이용하여 관리드론의 비행고도를 도출하고, 작물의 종류와 성장상태정보 그리고 물을 뿌리는 것인지 농약을 뿌리는 것인지에 따라서 작물에 분사되는 양을 변화시키기 위해서 물 또는 농약의 여부와 상기 작물의 성장상태정보, 관리드론의 배터리 용량 및 관리드론의 운행제한시간을 고려하여 관리드론의 비행속도를 도출하고, 작물의 종류와 물을 뿌리는 것인지 농약을 뿌리는 것인지에 따라서 작물이 적셔지는 정도와 분사횟수를 변화시키기 위해서 상기 작물의 종류와 물 또는 농약의 여부에 따라서 관리드론의 비행궤적을 도출하여 상기 관리정보에 포함시키고, 상기 관리드론은, 상기 수직상승모드가 선택되면, 해당 관리구역의 상기 도출된 스타팅포인트로 이동하고, 상기 도출된 최저고도에서 시작하여 상기 최고고도까지 수직상승하되, 상기 도출된 살수각도 및 살수력으로 물 또는 농약을 살수 또는 살포하는 것을 특징으로 한다.An agricultural drone operation system according to an embodiment of the present invention for solving the above-described problems divides a predetermined farming area into one or more management zones according to area, crops, and climate conditions, and allocates management drones to each management zone. An allocation unit to do; One or more surveillance drones that fly the farming area at every preset time to photograph crops within the farming area, store the crop image together with GPS information, and measure climate information including temperature, wind, and humidity of the farming area; Based on the crop image and GPS information captured by the surveillance drone, the growth status information of the crops in each management area is derived, and the management schedule of the management drone allocated to each management area using the growth status information and climate information , Management information is derived, but the management schedule relates to a schedule for the management drone to manage the management area in charge, and the management information is the amount of water or pesticides that the management drone will spray on the management area during the management schedule. That includes, a lead-out unit; And a drone management unit for injecting water or pesticide into each of the management drones stored in the drone station according to management information derived through the derivation unit, and starting each management drone according to a management schedule, and the derivation unit includes a Depending on the direction and strength of the included wind, the management drone selects a horizontal flight mode or a vertical ascent mode, and when the wind strength included in the climate information is less than the first threshold, a vertical ascent mode is selected, and Depending on the location and area, the starting point, the lowest altitude, the highest altitude, the sprinkling angle, and the sprinkling power are derived, and when the wind strength included in the climate information is greater than the first threshold, a horizontal flight mode is selected, and each According to the location and area of the management area, and the direction of the wind, a management route is derived to reduce the wind resistance of the management drone, the flight altitude of the management drone is determined according to the derived crop growth status information, and the climate information When the wind strength included in the control area is more than the second threshold, the type and growth status information of crops in the management area are used to determine the impossibility of flight of the management drone and to change the amount of impact with the crop according to the falling speed of water or pesticides. In order to derive the flight altitude of the management drone, and to change the amount sprayed on the crop according to the type and growth status information of the crop, whether water or pesticide is sprayed, whether water or pesticides are present and the growth status information of the crop , The flight speed of the management drone is derived by taking into account the battery capacity of the management drone and the operating time limit of the management drone, and the degree of cropping and the number of spraying changes depending on the type of crop and whether water is sprayed or pesticides are sprayed. In order to do so, the flight trajectory of the management drone is derived and included in the management information according to the type of crop and whether there is water or pesticide, and the management drone, when the vertical ascent mode is selected, the derived starting of the management area. It moves to the point and vertically rises from the derived minimum altitude to the highest altitude, and water or pesticides are sprinkled or sprayed with the derived sprinkling angle and sprinkling power.
또한, 상기 드론 관리부는, 복수의 관리드론으로부터 실시간으로 위치정보와 상기 관리구역에 수행한 관리정보, 및 배터리 충전상태정보를 수신하며, 제1관리드론의 배터리가 임계치 이하일 경우 상기 제1관리드론으로 드론 스테이션으로의 복귀신호를 전송하고, 상기 드론 스테이션에 보관중인 여분의 제2관리드론을 상기 제1관리드론이 수행하지 못한 관리정보를 수행하도록 물 또는 농약을 주입하고, 상기 제1관리드론의 최종위치로 복귀하도록 상기 제2관리드론을 출발시키는 것을 특징으로 한다.In addition, the drone management unit receives location information, management information performed on the management area, and battery charge status information in real time from a plurality of management drones, and when the battery of the first management drone is less than a threshold value, the first management drone Transmits a return signal to the drone station, and injects water or pesticides to perform management information that the first management drone could not perform the extra second management drone stored in the drone station, and the first management drone It characterized in that starting the second management drone to return to the final position of.
또한, 상기 드론 관리부는, 상기 관리드론이 상기 관리일정에 따라서 상기 관리정보를 수행한 후에 상기 감시드론을 출발시켜 상기 농사지역을 촬영하도록 하여 관리후 이미지를 획득하고, 상기 관리후 이미지를 분석하여 상기 물 또는 농약이 상기 관리정보에 따라 살수 또는 살포되지 않은 지점을 체킹하고, 상기 체킹된 지점들을 최단거리로 연결하는 경로를 도출하고, 상기 드론 스테이션에 보관된 관리드론에 물 또는 농약을 주입하고, 상기 도출된 경로를 이동하여 상기 체킹된 지점에 물 또는 농약을 살수 또는 살포하도록 하는 것을 특징으로 한다.In addition, the drone management unit, after the management drone performs the management information according to the management schedule, starts the surveillance drone to shoot the farming area, obtains an image after management, and analyzes the image after management. Check the points where the water or pesticide is not sprayed or sprayed according to the management information, derive a route connecting the checked points to the shortest distance, and inject water or pesticide into the management drone stored in the drone station. , It characterized in that the water or pesticides are sprayed or sprayed on the checked point by moving the derived path.
이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 방법, 다른 시스템 및 상기 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록하는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체가 더 제공될 수 있다.In addition to this, another method for implementing the present invention, another system, and a computer-readable recording medium for recording a computer program for executing the method may be further provided.
상기와 같은 본 발명에 따르면, 감시드론을 통해 농사지역의 각종 정보를 수집하고, 수집된 정보를 이용하여 관리드론의 일정을 도출하여 농사지역을 관리함으로써, 종래에 비해 체계적이고 농사지역의 기후변화에 즉각적으로 대처할 수 있는 운용을 실시할 수 있다.According to the present invention as described above, by collecting various information of the farming area through a surveillance drone, and managing the farming area by deriving the schedule of the management drone using the collected information, it is more systematic than the conventional climate change of the farming area. It is possible to implement an operation that can immediately cope with the problem.
또한, 본 발명에 따르면, 농사지역의 상황, 기후에 따라서 관리드론을 수평비행모드 또는 수직상승모드로 운용하도록 함으로써, 드론이 바람과 같은 기후조건에 의해 고장나는 상황을 방지하고, 날씨변화에 따라서 유연하게 농사지역을 관리할 수 있는 효과를 발휘한다.In addition, according to the present invention, by operating the management drone in a horizontal flight mode or a vertical ascending mode according to the situation and climate of the farming area, a situation in which the drone fails due to climatic conditions such as wind is prevented, and according to the change of the weather. It has the effect of flexibly managing agricultural areas.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급된 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 농업용 드론 운용 시스템의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 관리드론의 수평비행모드에 의한 농사지역 관리를 예시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 관리드론의 수직상승모드에 의한 농사지역관리를 예시한 도면이다.1 is a block diagram of an agricultural drone operating system according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating management of an agricultural area by a horizontal flight mode of a management drone according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating farming area management by a vertical elevation mode of a management drone according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 제한되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in a variety of different forms. It is provided to fully inform the skilled person of the scope of the present invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 구성요소들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. 비록 "제1", "제2" 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.The terms used in the present specification are for describing exemplary embodiments and are not intended to limit the present invention. In this specification, the singular form also includes the plural form unless specifically stated in the phrase. As used herein, “comprises” and/or “comprising” do not exclude the presence or addition of one or more other elements other than the mentioned elements. Throughout the specification, the same reference numerals refer to the same elements, and "and/or" includes each and all combinations of one or more of the mentioned elements. Although "first", "second", and the like are used to describe various elements, it goes without saying that these elements are not limited by these terms. These terms are only used to distinguish one component from another component. Therefore, it goes without saying that the first component mentioned below may be the second component within the technical idea of the present invention.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in the present specification may be used with meanings that can be commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. In addition, terms defined in a commonly used dictionary are not interpreted ideally or excessively unless explicitly defined specifically.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 농업용 드론 운용 시스템(10)의 블록도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 관리드론(160)의 수평비행모드에 의한 농사지역 관리를 예시한 도면이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 관리드론(160)의 수직상승모드에 의한 농사지역관리를 예시한 도면이다.1 is a block diagram of an agricultural
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 농업용 드론 운용 시스템(10)은 드론 운용 장치(100), 관리드론(160), 감시드론(220)을 포함하며, 드론 운용장치는 할당부(110), 도출부(120), 드론 관리부(130), 통신부(140), 데이터베이스(150) 및 시뮬레이션부(160)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the agricultural
다만, 몇몇 실시예에서 서버는 도 1에 도시된 구성요소보다 더 적은 수의 구성요소나 더 많은 구성요소를 포함할 수도 있다.However, in some embodiments, the server may include a smaller number of components or more components than the components illustrated in FIG. 1.
할당부(110)는 소정의 농사지역을 면적, 작물, 기후상태에 따라서 하나 이상의 관리구역으로 분할하고, 각 관리구역에 관리드론(160)을 할당한다.The
이때, 소정의 농사지역이란 사용자가 보유하고 있는 농사지역을 의미할 수 있으며, 농업용 드론 운용 장치(100)는 사용자로부터 농사지역을 입력받는다.At this time, the predetermined farming area may mean a farming area owned by the user, and the drone operating apparatus 100 for farming receives the farming area from the user.
보다 상세하게는, 농업용 드론 운용 장치(100)는 지도를 화면상으로 표출하여 사용자로부터 농사지역을 입력받고, 농사지역의 면적, 토양상태, 재배중인 작물 등 농사지역에 관한 각종 정보들을 입력받아 데이터베이스(150)에 저장할 수 있다.More specifically, the agricultural drone operating apparatus 100 displays a map on the screen to receive a farming area from the user, and receives various information on the farming area, such as the area of the farming area, soil condition, and crops being cultivated, and receives a database. Can be stored in 150.
본 발명의 실시예에 따른 드론 운용 시스템(10)은 관리드론(160)과 감시드론(220)을 포함하며, 이와 같은 관리드론(160)과 감시드론(220)은 사용자가 보유하고 있는 드론을 의미한다.The
보다 상세하게는, 관리드론(160)은 물, 농약을 수용할 수 있는 탱크와 분사할 수 있는 노즐장치를 구비하고 있는 대용량 드론을 의미하고, 감시드론(220)은 촬영장치를 구비하고 있는 소형의 드론을 의미한다.In more detail, the
위에서 할당부(110)는 소정의 농사지역을 면적, 작물, 기후상태에 따라서 하나 이상의 관리구역으로 분할한다고 하였지만, 보다 상세하게 설명하면 사용자가 보유하고 있는 관리드론(160)의 스펙(Specification)을 감안하여 분할한다.Above, it was said that the
예를 들어, 할당부(110)는 사용자가 더 많은 용량의 물과 농약을 수용할 수 있는 관리드론(160)을 보유하고 있을 수록 관리구역을 넓게 분할한다.For example, the
따라서, 관리드론(160)이 드론 스테이션에서 물 또는 농약을 충전하고 1회 왕복으로 관리구역의 관리를 종료할 수 있게 하는 것이 바람직하다.Therefore, it is desirable for the
요약하면, 할당부(110)는 소정의 농사지역을 면적, 작물, 기후상태에 따라서 하나 이상의 관리구역으로 분할하되, 사용자가 보유하고 있는 관리드론(160)의 스펙을 고려하여 각 관리구역의 넓이를 분할한다.In summary, the
감시드론(220)은 농사지역을 기 설정된 시간마다 비행하여 농사지역 내 작물을 촬영하여 작물이지미를 GPS 정보와 함께 저장하고, 농사지역의 온도, 바람, 습도를 포함하는 기후정보를 측정한다.The surveillance drone 220 flies through the farming area every preset time, photographs crops within the farming area, stores the crop image along with GPS information, and measures climate information including temperature, wind, and humidity of the farming area.
시뮬레이션부(160)는 감시드론(220)을 통해 획득한 작물이미지, GPS 정보, 기후정보를 이용하여 시뮬레이션을 진행하고, 농사지역의 3D 이미지를 생성한다.The
보다 상세하게는, 시뮬레이션부(160)는 작물이미지를 이용하여 농사지역의 위치에 따라서 작물이 얼마나 성장했는지 모델링하여 3D 이미지를 생성하고, 데이터베이스(150)에 저장하는 것을 의미한다.More specifically, the
이로 인해, 사용자는 농사지역으로 직접 확인하지 않고도 화면으로 표출된 3D 이미지를 통해 작물의 생장상태를 확인하고, 병충해나 질병에 감염된 작물이 있는지 확인할 수 있게 된다.Accordingly, the user can check the growth status of crops through the 3D image displayed on the screen without directly checking the farming area, and check whether there are crops infected with diseases or pests.
이때, 감시드론(220)에 관한 관리도 드론 관리부(130)에서 진행하게 되며, 드론 관리부(130)는 사용자가 보유한 농사지역에 따라서 운용할 감시드론(220)의 갯수를 지정할 수 있다.At this time, the management of the surveillance drone 220 is also performed by the
예를 들어, 사용자가 보유한 농사지역이 넓지 않은 경우 하나의 감시드론(220)을 이용하여 주기적으로 감시하도록 하며, 사용자가 보유한 농사지역이 넓을수록 복수 개의 관리드론(160)을 배치하여 주기적으로 감시하게 한다.For example, if the farming area owned by the user is not wide, a single surveillance drone 220 is used to monitor it periodically, and as the farming area owned by the user is wider, a plurality of
예를 들어, 사용자가 보유한 농사지역이 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11의 관리구역으로 분할되어 있는 경우, 드론 관리부(130)는 1~4는 제1감시드론(220), 5~8은 제2감시드론(220) 9~11은 제3감시드론(220)이 감시하도록 제어하는 것을 의미한다.For example, if the farming area owned by the user is divided into 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11 management areas, the
도출부(120)는 감시드론(220)을 통해 촬영된 작물이미지와 GPS 정보를 기반으로 각 관리구역 내 작물의 성장상태정보를 도출하고, 성장상태정보와 기후정보를 이용하여 각 관리구역에 할당된 관리드론(160)의 관리일정, 관리정보를 도출한다.The derivation unit 120 derives the growth status information of the crops in each management area based on the crop image and GPS information captured by the surveillance drone 220, and allocates it to each management area using the growth status information and climate information. The management schedule and management information of the managed
이때, 관리일정은 관리드론(160)이 담당 관리구역을 관리해야 할 일정에 관한 것이고, 관리정보는 관리드론(160)이 관리일정동안 관리구역에 살포할 물 또는 농약의 양을 포함하는 것이다.At this time, the management schedule is related to the schedule in which the
이와 같이, 도출부(120)는 감시드론(220)을 통해 확보된 정보들을 이용하여 각 관리구역의 관리일정, 관리정보를 도출하기 때문에 관리구역마다 관리일정, 관리정보가 서로 상이할 수 있고, 이는 곧 관리구역마다 맞춤형 관리를 수행한다는 것을 의미한다.In this way, since the derivation unit 120 derives the management schedule and management information of each management area using the information secured through the surveillance drone 220, the management schedule and management information may be different for each management area, This means that customized management is performed for each management area.
본 발명의 실시예에 따른 시스템의 도출부(220)는 물 또는 농약의 낙하속도에 따른 작물과의 충격량을 변화시키기 위해서 상기 관리구역 내 작물의 종류와 성장상태정보를 이용하여 관리드론의 비행고도를 도출하고, 작물의 종류와 성장상태정보 그리고 물을 뿌리는 것인지 농약을 뿌리는 것인지에 따라서 작물에 분사되는 양을 변화시키기 위해서 물 또는 농약의 여부와 상기 작물의 성장상태정보, 관리드론의 배터리 용량 및 관리드론의 운행제한시간을 고려하여 관리드론의 비행속도를 도출하고, 작물의 종류와 물을 뿌리는 것인지 농약을 뿌리는 것인지에 따라서 작물이 적셔지는 정도와 분사횟수를 변화시키기 위해서 상기 작물의 종류와 물 또는 농약의 여부에 따라서 관리드론의 비행궤적을 도출하여 상기 관리정보에 포함시키는 것을 특징으로 한다.The derivation unit 220 of the system according to the embodiment of the present invention uses the type of crop and growth state information in the management area to change the amount of impact with the crop according to the falling speed of water or pesticide. In order to derive and change the amount of water or pesticide sprayed on the crop according to the type and growth status information of the crop, and whether water or pesticide is sprayed, whether there is water or pesticide, information on the growth status of the crop, and the battery capacity of the management drone. In order to derive the flight speed of the management drone in consideration of the operating time limit of the management drone, and to change the degree of cropping and the number of spraying depending on the type of crop and whether water is sprayed or pesticides are sprayed It is characterized in that the flight trajectory of the management drone is derived and included in the management information according to whether there is water or pesticide.
일 실시예로, 도출부(120)는 관리구역 내 작물의 종류와 성장상태정보를 이용하여 관리드론(220)의 비행 고도(높이)를 도출하여 관리정보에 포함시킨다.In one embodiment, the derivation unit 120 derives the flight altitude (height) of the management drone 220 using the type of crops and the growth state information in the management area and includes it in the management information.
보다 상세하게는, 관리드론(220)의 고도에 따라 물 또는 농약이 작물에 부딪히는 힘이 달라지기 때문에, 작물의 종류와 성장상태정보에 따라서 관리드론(220)의 비행 고도를 도출하는 것을 의미한다.More specifically, since the power of water or pesticides hitting the crops varies according to the altitude of the management drone 220, it means to derive the flight altitude of the management drone 220 according to the type of crop and growth status information. .
일 실시예로, 도출부(120)는 물 또는 농약의 여부와 관리구역 내 작물의 종류와 성장상태정보, 관리드론(220)의 배터리 용량 및 관리드론의 운행제한시간을 고려하여 관리드론(220)의 비행속도를 도출하여 관리정보에 포함시킨다.In one embodiment, the derivation unit 120 considers the presence of water or pesticides, information on the type and growth status of crops in the management area, the battery capacity of the management drone 220, and the operation time limit of the management drone 220. ) And include it in the management information.
보다 상세하게는, 작물의 종류와 성장상태정보 그리고 물을 뿌리는 것인지 농약을 뿌리는 것인지에 따라서 작물에 분사해야 하는 양이 달라질 수 있기 때문이다.More specifically, this is because the amount to be sprayed on crops may vary depending on the type of crop, growth status information, and whether water is sprayed or pesticides are sprayed.
일 실시예로, 도출부(120)는 작물의 종류와 물 또는 농약의 여부에 따라서 관리드론(220)의 비행궤적을 도출하여 관리정보에 포함시킨다.In one embodiment, the derivation unit 120 derives the flight trajectory of the management drone 220 according to the type of crop and whether there is water or pesticide, and includes it in the management information.
보다 상세하게는, 죽물의 종류와 물을 뿌리는 것인지 농약을 뿌리는 것인지에 따라서 한 번만 분사하는 경우도 있고 수 차례 반복해서 분사해야 하는 경우가 존재하므로, 이와 같이 관리드론(220)의 비행궤적을 도출하여 관리정보에 포함시킴으로써, 작물의 종류와 물, 농약에 따라서 맞춤형 관리를 제공하게 된다.More specifically, depending on the type of bamboo water and whether water is sprayed or pesticides are sprayed, there are cases when spraying only once, or when spraying repeatedly several times, so that the flight trajectory of the management drone 220 is By deriving and including it in management information, customized management is provided according to the type of crop, water, and pesticides.
드론 관리부(130)는 드론 스테이션에 보관된 관리드론(160) 각각에 도출부(120)를 통해 도출된 관리정보에 따라서 물 또는 농약을 주입하고 관리일정에 따라서 각 관리드론(160)을 출발시킨다.The
드론 스테이션은 드론이 보관되어 있는 장소를 의미하며, 단순히 보관만을 하는 것이 아니고 관리드론(160)이 각각의 지정장소에 주차되면 자동으로 충전을 진행하고, 드론 관리부(130)로부터 주입신호를 수신하면 주입장치를 관리드론(160)의 탱크에 자동으로 연결하여 물 또는 농약을 주입하는 역할을 수행하게 된다.Drone station refers to a place where drones are stored, and not simply storing, but automatically charging when the
또한, 관리드론(160)은 통신기능을 보유하여 드론 운용 장치(100)의 통신부(140)로부터 관리일정과 관리정보를 수신하고, 드론 스테이션으로 출발되면 해당 관리일정과 관리정보를 수행하게 된다.In addition, the
또한, 도출부(120)는 기후정보에 포함된 바람의 방향과 세기에 따라서 관리드론(160)의 수평비행모드 또는 수직상승모드를 선택한다.In addition, the derivation unit 120 selects a horizontal flight mode or a vertical ascent mode of the
보다 상세하게는, 도출부(120)는 기후정보에 포함된 바람의 세기가 제1임계치 이하일 경우 수직상승모드를 선택하고, 각 관리구역의 위치와 면적에 따라서 관리드론(160)의 스타팅포인트, 최저고도, 최고고도, 살수각도 및 살수력을 도출한다.More specifically, the derivation unit 120 selects the vertical ascent mode when the wind strength included in the climate information is less than the first threshold, and the starting point of the
이때, 스타팅포인트는 드론이 담당 관리구역으로 이동한 후 관리정보를 수행하는 위치를 의미한다.At this time, the starting point refers to a location where the drone performs management information after moving to the management area in charge.
따라서, 관리드론(160)은 수직상승모드가 선택되면 해당 관리구역의 스타팅포인트로 이동하고, 도출된 최저고도에서 시작하여 최고고도까지 수직상승하되, 상기 도출된 살수각도 및 살수력으로 물 또는 농약을 살수 또는 살포하는 것을 특징으로 한다.Therefore, when the vertical ascent mode is selected, the
도 3을 참조하면 관리구역(300)의 중심부가 스타팅포인트로 설정되어 관리드론(160)이 수직상승모드를 통해 관리정보를 수행하고 있는 것으로 예시되어 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다.Referring to FIG. 3, it is illustrated that the center of the
보다 상세하게는, 도출부(120)는 관리구역의 바람의 세기와 방향을 고려하여 스타팅포인트를 도출한다.In more detail, the derivation unit 120 derives a starting point in consideration of the strength and direction of the wind in the management area.
예를 들어, 특정 관리구역에 바람이 북쪽으로부터 남쪽으로 불고 있다면, 스타팅포인트를 관리구역의 중심으로부터 소정 위치 북쪽으로 설정하여 물 또는 농약이 적절하게 분포되도록 하는 것을 의미한다.For example, if the wind is blowing from north to south in a specific management area, it means that the starting point is set to a certain location north of the center of the management area so that water or pesticides are properly distributed.
또한, 도출부(120)는 기후정보에 포함된 바람의 세기가 제1임계치 이상일 경우 수평비행모드를 선택하고, 각 관리구역의 위치와 면적, 바람의 방향에 따라서 관리드론(160)의 바람의 저항을 줄일 수 있도록 관리경로를 도출하고, 상기 도출된 작물의 성장상태정보에 따라서 관리드론(160)의 비행고도를 결정한다.In addition, the derivation unit 120 selects the horizontal flight mode when the wind strength included in the climate information is greater than or equal to the first threshold, and the wind of the
도 2에 관리드론(160)의 수평비행모드에서 관리경로를 예시하고 있지만, 이는 단순 예시일뿐, 위와 같이 관리구역(300)의 위치와 면적, 바람의 방향에 따라서 관리경로를 도출하기 때문에 각각의 상황에 따라서 관리경로가 서로 다르게 도출될 수 있다.2 illustrates the management path in the horizontal flight mode of the
이는, 관리드론(160)의 탱크에 물 또는 농약을 수용하고 있는 경우에는 드론의 동력에 더 많은 힘이 들어가기 때문에 관리정보를 수행하기 전에는 바람의 저항을 최소화하고, 관리정보를 수행한 후에는 관리드론(160)의 무게가 감소한 상태이기 때문에 바람의 저항을 고려하지 않고 드론 스테이션으로 복귀하게 하는 것을 의미한다.This is because, when water or pesticides are received in the tank of the
또한, 도출부(120)는 기후정보에 포함된 바람의 세기가 제2임계치 이상일 경우 관리드론(160)의 비행불가를 결정한다.In addition, the derivation unit 120 determines that the
예를 들어, 강풍, 폭우 등과 같은 기상악화 상황인 경우 관리드론(160)이 관리를 수행하도록 하는 경우 관리드론(160)의 고장을 유발할 수 있으므로, 관리드론(160)의 비행불가를 결정하는 것을 의미한다.For example, in the case of bad weather conditions such as strong winds, heavy rain, etc., if the
일 실시예로, 드론 관리부(130)는 복수의 관리드론(160)으로부터 실시간으로 위치정보와 관리구역에 수행한 관리정보 및 배터리 충전상태정보를 수신한다.In one embodiment, the
그리고, 드론 관리부(130)는 제1관리드론(160)의 배터리가 임계치 이하일 경우, 제1관리드론(160)으로 드론 스테이션으로의 복귀신호를 전송하고, 드론 스테이션에 보관중인 여분의 제2관리드론(160)을 제1관리드론(160)이 수행하지 못한 관리정볼르 수행하도록 물 또는 농약을 주입하고, 제1관리드론(160)의 최종위치로 복귀하도록 제2관리드론(160)을 출발시키는 것을 특징으로 한다.And, the
이와 같은 구성을 이용하며, 드론 관리부(130)는 특정 상황으로 인해 제1관리드론(160)의 배터리가 예상보다 빨리 소모되어 관리일정을 모두 소화하지 못할 경우 제1관리드론(160)을 복귀하도록 하고 제2관리드론(160)이 제1관리드론(160)의 관리정보를 이어서 수행하게 할 수 있다.Using such a configuration, the
일 실시예로, 드론 관리부(130)는 관리드론(160)이 관리일정에 따라서 관리정보를 수행한 후에 감시드론(220)을 출발시켜 농사지역을 촬영하도록 하여 관리후 이미지를 획득한다.In one embodiment, the
그리고, 드론 관리부(130)는 관리후 이미지를 분석하여 물 또는 농약이 관리정보에 따라 살수 또는 살포되지 않은 지점을 체킹하고, 체킹된 지점들을 최단거리로 연결하는 경로를 도출하고, 드론 스테이션에 보관된 관리드론(160)에 물 또는 농약을 주입하고, 상기 도출된 경로를 이동하여 상기 체킹된 지점에 물 또는 농약을 살수 또는 살포하도록 하는 것을 특징으로 한다.And, the
상술한 바와 같이, 도출부(120)가 감시드론(220)을 통해 확보된 각종 정보들을 이용하여 관리드론(160)의 관리일정, 관리정보를 도출하여 관리드론(160)이 관리지역을 관리하도록 하지만, 시뮬레이션과 실제 상황이 정확히 맞지 않는 경우가 발생할 수 있다.As described above, the derivation unit 120 derives the management schedule and management information of the
예를 들어, 농사지역의 기후상태가 시시각각으로 변화하여 바람의 세기, 방향이 변화할 수 있기 때문에 이미 도출되었던 관리정보가 관리드론(160)이 관리정보를 수행할 시점에는 정확하게 맞지 않을 수 있는 것을 의미한다.For example, since the climatic condition of the farming area can change from time to time and the wind strength and direction can change, the management information that has already been derived may not be exactly right at the time when the
따라서, 위에서 설명한 드론 관리부(130)가 관리후 이미지를 획득하고 분석하여 관리드론(160)을 재출발시켜 관리하는 것은 일종의 사후관리, AS(After Service)를 의미한다.Therefore, the
이와 같이, 드론 관리부(130)가 감시드론(220)을 다시 출발시켜 관리후 이미지를 획득하고, 이를 분석하여 제대로 관리되지 않은 지점들을 체킹하고 재관리하도록 관리드론(160)을 출발시킴으로써, 혹여나 발생할 수 있는 관리공백 지점을 최소화하는 효과를 발휘하게 된다.In this way, the
이상으로 설명한 본 발명의 실시예에 따른 농업용 드론 운용 시스템(10)은 종래에 단순하게 드론을 이용하여 물을 살수하고 농약을 살포하는 시스템(10)과 비교하여 체계적인 관리일정과 관리정보를 도출하여 운용되기 때문에 사람이 직접 관리하는 것 이상의 효과를 발휘하게 된다.The
이상에서 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 방법은, 하드웨어인 서버와 결합되어 실행되기 위해 프로그램(또는 어플리케이션)으로 구현되어 매체에 저장될 수 있다.The method according to an embodiment of the present invention described above may be implemented as a program (or application) to be executed in combination with a server, which is hardware, and stored in a medium.
상기 전술한 프로그램은, 상기 컴퓨터가 프로그램을 읽어 들여 프로그램으로 구현된 상기 방법들을 실행시키기 위하여, 상기 컴퓨터의 프로세서(CPU)가 상기 컴퓨터의 장치 인터페이스를 통해 읽힐 수 있는 C, C++, JAVA, 기계어 등의 컴퓨터 언어로 코드화된 코드(Code)를 포함할 수 있다. 이러한 코드는 상기 방법들을 실행하는 필요한 기능들을 정의한 함수 등과 관련된 기능적인 코드(Functional Code)를 포함할 수 있고, 상기 기능들을 상기 컴퓨터의 프로세서가 소정의 절차대로 실행시키는데 필요한 실행 절차 관련 제어 코드를 포함할 수 있다. 또한, 이러한 코드는 상기 기능들을 상기 컴퓨터의 프로세서가 실행시키는데 필요한 추가 정보나 미디어가 상기 컴퓨터의 내부 또는 외부 메모리의 어느 위치(주소 번지)에서 참조되어야 하는지에 대한 메모리 참조관련 코드를 더 포함할 수 있다. 또한, 상기 컴퓨터의 프로세서가 상기 기능들을 실행시키기 위하여 원격(Remote)에 있는 어떠한 다른 컴퓨터나 서버 등과 통신이 필요한 경우, 코드는 상기 컴퓨터의 통신 모듈을 이용하여 원격에 있는 어떠한 다른 컴퓨터나 서버 등과 어떻게 통신해야 하는지, 통신 시 어떠한 정보나 미디어를 송수신해야 하는지 등에 대한 통신 관련 코드를 더 포함할 수 있다.The above-described program is C, C++, JAVA, machine language, etc. that can be read by the computer's processor (CPU) through the device interface of the computer in order for the computer to read the program and execute the methods implemented as a program. It may include a code (Code) coded in the computer language of. Such code may include a functional code related to a function defining necessary functions for executing the methods, and a control code related to an execution procedure necessary for the processor of the computer to execute the functions according to a predetermined procedure. can do. In addition, these codes may further include additional information required for the processor of the computer to execute the functions or code related to a memory reference to which location (address address) of the internal or external memory of the computer should be referenced. have. In addition, when the processor of the computer needs to communicate with any other computer or server in a remote in order to execute the functions, the code is It may further include a communication-related code for whether to communicate, what kind of information or media to be transmitted and received during communication.
상기 저장되는 매체는, 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상기 저장되는 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있지만, 이에 제한되지 않는다. 즉, 상기 프로그램은 상기 컴퓨터가 접속할 수 있는 다양한 서버 상의 다양한 기록매체 또는 사용자의 상기 컴퓨터상의 다양한 기록매체에 저장될 수 있다. 또한, 상기 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장될 수 있다.The stored medium is not a medium that stores data for a short moment, such as a register, cache, memory, etc., but a medium that stores data semi-permanently and can be read by a device. Specifically, examples of the storage medium include, but are not limited to, ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, and the like. That is, the program may be stored in various recording media on various servers to which the computer can access, or on various recording media on the user's computer. In addition, the medium may be distributed over a computer system connected through a network, and computer-readable codes may be stored in a distributed manner.
본 발명의 실시예와 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계들은 하드웨어로 직접 구현되거나, 하드웨어에 의해 실행되는 소프트웨어 모듈로 구현되거나, 또는 이들의 결합에 의해 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 잘 알려진 임의의 형태의 컴퓨터 판독가능 기록매체에 상주할 수도 있다.The steps of a method or algorithm described in connection with an embodiment of the present invention may be implemented directly in hardware, implemented as a software module executed by hardware, or a combination thereof. Software modules include Random Access Memory (RAM), Read Only Memory (ROM), Erasable Programmable ROM (EPROM), Electrically Erasable Programmable ROM (EEPROM), Flash Memory, hard disk, removable disk, CD-ROM, or It may reside on any type of computer-readable recording medium well known in the art to which the present invention pertains.
이상, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 제한적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.In the above, embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, but those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features. You will be able to understand. Therefore, the embodiments described above are illustrative in all respects, and should be understood as non-limiting.
10: 농업용 드론 운용 시스템
100: 드론 운용 장치
110: 할당부
120: 도출부
130: 드론 관리부
140: 통신부
150: 데이터베이스
160: 시뮬레이션부
210: 관리드론
220: 감시드론
300: 관리구역10: Agricultural drone operation system
100: drone operating device
110: allocation
120: lead-out unit
130: Drone Management Department
140: communication department
150: database
160: simulation unit
210: management drone
220: surveillance drone
300: management area
Claims (3)
상기 농사지역을 기 설정된 시간마다 비행하여 상기 농사지역 내 작물을 촬영하여 작물이미지를 GPS 정보와 함께 저장하고, 상기 농사지역의 온도, 바람, 습도를 포함하는 기후정보를 측정하는 하나 이상의 감시드론;
상기 감시드론을 통해 촬영된 작물이미지와 GPS 정보를 기반으로 각 관리구역 내 작물의 성장상태정보를 도출하고, 상기 성장상태정보와 기후정보를 이용하여, 각 관리구역에 할당된 관리드론의 관리일정, 관리정보를 도출하되, 상기 관리일정은 상기 관리드론이 담당 관리구역을 관리해야 할 일정에 관한 것이고, 상기 관리정보는 상기 관리드론이 상기 관리일정동안 상기 관리구역에 살포할 물 또는 농약의 양을 포함하는 것인, 도출부; 및
드론스테이션에 보관된 관리드론 각각에 상기 도출부를 통해 도출된 관리정보에 따라서 물 또는 농약을 주입하고 관리일정에 따라서 각 관리드론을 출발시키는 드론 관리부를 포함하며,
상기 도출부는,
상기 기후정보에 포함된 바람의 방향과 세기에 따라서 상기 관리드론의 수평비행모드 또는 수직상승모드를 선택하며,
상기 기후정보에 포함된 바람의 세기가 제1임계치 이하일 경우 수직상승모드를 선택하고, 각 관리구역의 위치와 면적에 따라서 관리드론의 스타팅포인트, 최저고도, 최고고도, 살수각도 및 살수력을 도출하고,
상기 기후정보에 포함된 바람의 세기가 상기 제1임계치 이상일 경우 수평비행모드를 선택하고, 각 관리구역의 위치와 면적, 바람의 방향에 따라서 관리드론의 바람의 저항을 줄일 수 있도록 관리경로를 도출하고, 상기 도출된 작물의 성장상태정보에 따라서 관리드론의 비행고도를 결정하고,
상기 기후정보에 포함된 바람의 세기가 제2임계치 이상일 경우 관리드론의 비행불가를 결정하고,
물 또는 농약의 낙하속도에 따른 작물과의 충격량을 변화시키기 위해서 상기 관리구역 내 작물의 종류와 성장상태정보를 이용하여 관리드론의 비행고도를 도출하고, 작물의 종류와 성장상태정보 그리고 물을 뿌리는 것인지 농약을 뿌리는 것인지에 따라서 작물에 분사되는 양을 변화시키기 위해서 물 또는 농약의 여부와 상기 작물의 성장상태정보, 관리드론의 배터리 용량 및 관리드론의 운행제한시간을 고려하여 관리드론의 비행속도를 도출하고, 작물의 종류와 물을 뿌리는 것인지 농약을 뿌리는 것인지에 따라서 작물이 적셔지는 정도와 분사횟수를 변화시키기 위해서 상기 작물의 종류와 물 또는 농약의 여부에 따라서 관리드론의 비행궤적을 도출하여 상기 관리정보에 포함시키고,
상기 관리드론은,
상기 수직상승모드가 선택되면, 해당 관리구역의 상기 도출된 스타팅포인트로 이동하고, 상기 도출된 최저고도에서 시작하여 상기 최고고도까지 수직상승하되, 상기 도출된 살수각도 및 살수력으로 물 또는 농약을 살수 또는 살포하는 것을 특징으로 하는, 농업용 드론 운용 시스템.
An allocation unit that divides a predetermined farming area into one or more management zones according to area, crops, and climate conditions, and allocates a management drone to each management zone;
One or more surveillance drones that fly the farming area at every preset time to photograph crops within the farming area, store the crop image together with GPS information, and measure climate information including temperature, wind, and humidity of the farming area;
Based on the crop image and GPS information captured by the surveillance drone, the growth status information of the crops in each management area is derived, and the management schedule of the management drone allocated to each management area using the growth status information and climate information , Management information is derived, but the management schedule relates to a schedule for the management drone to manage the management area in charge, and the management information is the amount of water or pesticides that the management drone will spray on the management area during the management schedule. That includes, a lead-out unit; And
It includes a drone management unit that injects water or pesticide into each of the management drones stored in the drone station according to the management information derived through the derivation unit and starts each management drone according to the management schedule,
The lead-out unit,
Selecting a horizontal flight mode or a vertical ascent mode of the management drone according to the direction and strength of the wind included in the climate information,
If the wind strength included in the above climate information is below the first threshold, select the vertical ascent mode, and derive the starting point, the lowest altitude, the highest altitude, the sprinkling angle and the sprinkling power of the management drone according to the location and area of each management zone. and,
When the wind strength included in the climate information is above the first threshold, select a horizontal flight mode, and derive a management path to reduce wind resistance of the management drone according to the location and area of each management area and the direction of the wind. And, according to the derived information on the growth status of the crop, the flight altitude of the management drone is determined,
If the wind strength included in the climate information is more than the second threshold, it is determined that the management drone is not allowed to fly,
In order to change the amount of impact with the crop according to the falling speed of water or pesticides, the flight altitude of the management drone is derived using the crop type and growth status information in the management area, and the crop type and growth status information and water are sprayed. The flight speed of the management drone in consideration of whether water or pesticide is sprayed on the crop, the growth status information of the crop, the battery capacity of the management drone, and the operating time limit of the management drone in order to change the amount sprayed on the crop depending on whether or not it is spraying pesticides In order to change the degree of wetness of the crop and the number of spraying according to the type of crop and whether the crop is sprayed with water or pesticide, the flight trajectory of the management drone is derived according to the type of the crop and the presence of water or pesticide. And include it in the management information,
The management drone,
When the vertical ascent mode is selected, it moves to the derived starting point of the corresponding management area, and vertically ascends to the highest altitude starting from the derived lowest altitude, but water or pesticides are used with the derived sprinkling angle and sprinkling power. Drone operation system for agriculture, characterized in that sprinkling or spraying.
상기 드론 관리부는,
복수의 관리드론으로부터 실시간으로 위치정보와 상기 관리구역에 수행한 관리정보, 및 배터리 충전상태정보를 수신하며,
제1관리드론의 배터리가 임계치 이하일 경우 상기 제1관리드론으로 드론 스테이션으로의 복귀신호를 전송하고,
상기 드론 스테이션에 보관중인 여분의 제2관리드론을 상기 제1관리드론이 수행하지 못한 관리정보를 수행하도록 물 또는 농약을 주입하고, 상기 제1관리드론의 최종위치로 복귀하도록 상기 제2관리드론을 출발시키는 것을 특징으로 하는, 농업용 드론 운용 시스템.
The method of claim 1,
The drone management unit,
Receiving real-time location information from a plurality of management drones, management information performed on the management area, and battery charge status information,
When the battery of the first management drone is less than the threshold, a return signal to the drone station is transmitted to the first management drone,
The second management drone to inject water or pesticides to perform management information that the first management drone could not perform the extra second management drone stored in the drone station, and return to the final position of the first management drone. Characterized in that to start, agricultural drone operation system.
상기 드론 관리부는,
상기 관리드론이 상기 관리일정에 따라서 상기 관리정보를 수행한 후에 상기 감시드론을 출발시켜 상기 농사지역을 촬영하도록 하여 관리후 이미지를 획득하고,
상기 관리후 이미지를 분석하여 상기 물 또는 농약이 상기 관리정보에 따라 살수 또는 살포되지 않은 지점을 체킹하고, 상기 체킹된 지점들을 최단거리로 연결하는 경로를 도출하고,
상기 드론 스테이션에 보관된 관리드론에 물 또는 농약을 주입하고, 상기 도출된 경로를 이동하여 상기 체킹된 지점에 물 또는 농약을 살수 또는 살포하도록 하는 것을 특징으로 하는, 농업용 드론 운용 시스템.The method of claim 2,
The drone management unit,
After the management drone performs the management information according to the management schedule, the surveillance drone is started to shoot the farming area to obtain an image after management,
Analyze the image after the management to check the points where the water or pesticide is not sprayed or sprayed according to the management information, and derive a path connecting the checked points to the shortest distance,
Injecting water or pesticide into the management drone stored in the drone station, and moving the derived path to spray or spray water or pesticide at the checked point.
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|---|---|---|---|
| KR1020190119811A KR102293325B1 (en) | 2019-09-27 | 2019-09-27 | System of operate agricultural drones |
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| KR102293325B1 (en) | 2021-08-23 |
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