KR20210033569A - 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

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KR20210033569A
KR20210033569A KR1020190114627A KR20190114627A KR20210033569A KR 20210033569 A KR20210033569 A KR 20210033569A KR 1020190114627 A KR1020190114627 A KR 1020190114627A KR 20190114627 A KR20190114627 A KR 20190114627A KR 20210033569 A KR20210033569 A KR 20210033569A
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vehicle
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KR1020190114627A
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강대길
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현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
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Abstract

본 발명의 차량은 적재물 수용이 가능한 트렁크와, 트렁크를 개폐하는 테일 게이트를 가지는 차량에 있어서, 주차 또는 정차 상태이면 장애물 검출부를 이용하여 후방의 장애물과의 거리 정보를 검출하고, 검출된 거리 정보와 미리 설정된 기준 거리 정보에 기초하여 테일 게이트의 개폐 가능 여부 및 적재물의 상하차 가능 여부를 판단하고, 판단된 테일 게이트의 개폐 가능 여부에 기초하여 테일 게이트의 개폐를 제어하고, 테일게이트의 개폐 가능 정보 및 적재물의 상하차 가능 정보를 표시부를 통해 표시한다.

Description

차량 및 그 제어 방법 {Vehicle and method for controlling the same}
본 발명은 도어를 안전하게 개폐하기 위한 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
차량은 사람 또는 화물을 운송할 목적으로 차륜을 구동시켜 주행하는 기계로, 도로 위를 이동한다.
차량의 내부에는 운전석, 조수석이 마련되어 있으며, 이 공간들을 개폐하기 위한 도어가 마련될 수 있다.
또한 차량의 후방 내부에는 짐을 싣는 트렁크가 더 마련될 수 있고, 이 트렁크에는 위로 밀어서 열고 아래로 밀어서 닫을 수 있는 도어(즉, 테일 게이트)가 마련될 수 있으며, 이 도어는 힌지부를 매개로 회동하여 트렁크가 개폐되도록 한다.
이러한 차량은 도어의 개폐 명령을 입력받는 입력부와, 입력부의 입력 신호에 대응하여 도어가 개폐되도록 하는 개폐부를 더 포함한다.
여기서 입력부는 사용자의 조작에 의해 기계적 및 물리적으로 작동되는 스위치 또는 버튼일 수 있고, 사용자의 조작에 의해 전기적으로 작동되는 스위치, 버튼 또는 센서일 수 있다.
또한 차량은 차체와 도어에 연결되고 사용자의 힘에 의해 도어가 일정 각도 이상 개방되었을 때 도어에 보조적으로 힘을 인가하여 도어가 용이하게 개방되도록 하는 리프터를 더 포함할 수 있다.
이 리프터는 내부에 봉입된 압축가스의 반발력으로 그 길이가 늘어나면서 도어에 보조적인 힘을 인가하여 도어가 위로 용이하게 올라갈 수 있도록 하고, 도어가 완전히 개방된 상태에서 아래로 내려가지 않도록 도어의 위치를 유지시켜 준다.
이러한 리프터를 이용하여 차량에 마련된 도어를 자동으로 개방 또는 폐쇄할 때, 도어의 회전 반경 내에 존재하는 장애물에 의해 도어가 손상되는 문제가 발생하였다. 또한 개방 또는 폐쇄 중인 도어의 주변으로 사람이 지나가거나, 도어 주변에 사람이 서있을 때 도어에 사람이 부딪히는 사고가 발생하였다.
일 측면은 주정차 상태 또는 입력부를 통해 개폐 명령이 수신되면 도어의 개방 가능 여부를 판단하고 판단된 도어의 개방 가능 여부에 대응하는 안내 정보를 출력하고, 도어 개방이 가능하다고 판단되면 도어를 개방시키는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
다른 측면은 원격 제어기로부터 개방 명령이 수신되면 도어의 개방 가능 여부를 판단하여 도어를 개방시키는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
일 측면에 따른 차량은, 테일 게이트; 테일 게이트의 개방 명령을 수신하는 입력부; 입력부를 통해 테일 게이트의 개방 명령이 수신되면 테일 게이트의 개방 가능 여부를 판단하는 제어부; 및 제어부의 제어 명령에 대응하여 테일게이트의 개방 가능 정보를 표시하는 표시부를 포함한다.
일 측면에 따른 차량은, 차체에 마련되고 상기 테일 게이트의 주변에 위치한 장애물과의 거리를 검출하고 검출된 거리에 대한 거리 정보를 출력하는 장애물 검출부를 더 포함하고, 제어부는 주차 또는 정차 상태이면 장애물 검출부에서 출력된 거리 정보와 미리 설정된 기준 거리 정보에 기초하여 테일 게이트의 개방 가능 여부를 판단하고 테일 게이트를 통한 적재물의 상하차 가능 여부를 더 판단한다.
차량의 미리 설정된 기준 거리 정보는, 테일 게이트의 이동 궤적에 대응하는 거리 정보와 적재물의 상하차 공간에 대응하는 거리 정보를 포함한다.
일 측면에 따른 차량은 테일 게이트의 주변의 영상을 획득하는 영상 획득부를 더 포함하고, 제어부는 테일 게이트의 개방 가능 여부 및 적재물의 상하차 가능 여부를 판단할 때, 획득된 영상에 기초하여 장애물의 종류, 장애물의 높이, 장애물의 폭 및 장애물과의 거리에 대한 장애물 정보를 인식하고 인식된 장애물 정보에 기초하여 테일 게이트의 개방 가능 여부 및 적재물의 상하차 가능 여부를 판단한다.
일 측면에 따른 차량은 도로의 경사도를 검출하고, 검출된 경사도에 대한 경사도 정보를 출력하는 경사도 검출부를 더 포함하고, 제어부는 적재물의 상하차 가능 여부를 판단할 때, 경사도 검출부에서 출력된 경사도 정보 및 미리 설정된 기준 경사도 정보에 기초하여 적재물의 상하차 가능 여부를 판단한다.
일 측면에 따른 차량은 제어부의 제어 명령에 대응하여 테일게이트의 개방 가능 정보 및 적재물의 상하차 가능 정보를 사운드 또는 음성으로 출력하는 사운드 출력부를 더 포함한다.
일 측면에 따른 차량은 변속 레버를 더 포함하고, 제어부는 변속 레버의 위치가 중립단이거나 주차단이면, 주차 또는 정차 상태라고 판단한다.
일 측면에 따른 차량은 원격 제어기와 통신을 수행하는 통신부를 더 포함하고, 제어부는 원격 제어기로부터 테일 게이트의 개방 명령이 수신되면 장애물 검출부를 통해 출력된 거리 정보와 기준 거리 정보에 기초하여 테일 게이트의 개방 가능 여부를 판단하고, 테일 게이트의 개방이 불가능하다고 판단되면 테일 게이트의 폐쇄 상태를 유지 제어한다.
일 측면에 따른 차량의 제어부는, 테일 게이트의 개방이 불가능하다고 판단되면 테일 게이트의 폐쇄 상태를 유지 제어한다.
다른 측면에 따른 차량은, 내부 공간을 가지는 차체; 차체에 설치되고 내부 공간을 개방 또는 폐쇄시키는 복수 개의 도어; 차체에 마련되되 서로 다른 위치에 마련되고 차체의 주변에 위치한 장애물과의 거리를 검출하고 검출된 거리에 대한 거리 정보를 출력하는 복수 개의 장애물 검출부; 주차 또는 정차 상태이면 복숙 개의 장애물 검출부에서 출력된 거리 정보에 기초하여 복수 개의 도어의 개폐 가능 여부를 각각 판단하는 제어부; 및 제어부의 제어 명령에 대응하여 각 도어의 개폐 가능 정보를 표시하는 표시부를 포함한다.
다른 측면에 따른 차량은, 복수 개의 도어에 각각 연결되고, 각각의 도어가 개폐되도록 하는 복수 개의 개폐부를 더 포함하고, 제어부는 복수 개의 도어의 개폐 가능 여부에 기초하여 복수 개의 개폐부의 동작을 제어한다.
다른 측면에 따른 차량은, 차체의 주변의 영상을 획득하는 영상 획득부를 더 포함하고, 제어부는 획득된 영상에 기초하여 장애물의 종류, 장애물의 높이, 장애물의 폭 및 장애물과의 거리에 대한 장애물 정보를 인식하고 인식된 장애물 정보에 기초하여 도어의 개폐 가능 여부를 판단한다.
다른 측면에 따른 차량은, 제어부의 제어 명령에 대응하여 복수 개의 도어의 개폐 가능 정보를 사운드 또는 음성으로 출력하는 사운드 출력부를 더 포함한다.
다른 측면에 따른 차량은, 변속 레버를 더 포함하고, 제어부는 변속 레버의 위치가 중립단이거나 주차단이면, 주차 또는 정차 상태라고 판단한다.
다른 측면에 따른 차량은, 원격 제어기와 통신을 수행하는 통신부를 더 포함하고, 제어부는 원격 제어기로부터 테일 게이트의 개방 명령이 수신되면 복수 개의 장애물 검출부 중 테일 게이트의 주변에 마련된 장애물 검출부를 통해 출력된 거리 정보와 미리 설정된 기준 거리 정보에 기초하여 테일 게이트의 개방 가능 여부를 판단하고, 테일 게이트의 개방이 불가능하다고 판단되면 테일 게이트의 폐쇄 상태를 유지 제어하고 테일 게이트의 개방이 가능하다고 판단되면 테일 게이트의 개방을 제어한다.
다른 측면에 따른 차량은, 테일 게이트의 개방 명령을 수신하는 입력부를 더 포함하고, 제어부는 입력부를 통해 테일 게이트의 개방 명령이 수신되면 복수 개의 장애물 검출부 중 테일 게이트의 주변에 마련된 장애물 검출부를 통해 출력된 거리 정보와 미리 설정된 기준 거리 정보에 기초하여 테일 게이트의 개방 가능 여부 및 적재물의 상하차 가능 여부를 판단하고 테일 게이트의 개방 불가능 및 적재물의 상하차 불가능 중 적어도 하나로 판단되면 테일 게이트의 폐쇄 상태를 유지 제어한다.
또 다른 측면에 따른 차량의 제어 방법은, 주차 또는 정차 상태이면 장애물 검출부를 이용하여 후방의 장애물과의 거리 정보를 검출하고, 검출된 거리 정보와 미리 설정된 기준 거리 정보에 기초하여 테일 게이트의 개방 가능 여부 및 적재물의 상하차 가능 여부를 판단하고, 판단된 테일 게이트의 개방 가능 여부에 기초하여 테일 게이트의 개방을 제어하고, 테일게이트의 개방 가능 정보 및 적재물의 상하차 가능 정보를 표시부를 통해 표시한다.
테일 게이트의 개방 가능 여부 및 적재물의 상하차 가능 여부를 판단하는 것은, 주차 또는 정차 상태이면 테일 게이트의 주변의 영상을 획득하고, 획득된 영상에 기초하여 장애물의 종류, 장애물의 높이, 장애물의 폭 및 장애물과의 거리에 대한 장애물 정보를 인식하고, 인식된 장애물 정보에 기초하여 테일 게이트의 개방 가능 여부 및 적재물의 상하차 가능 여부를 판단하는 것을 포함한다.
적재물의 상하차 가능 여부를 판단하는 것은, 주차 또는 정차한 도로의 경사도를 검출하고, 검출된 경사도에 대한 경사도 정보와 미리 설정된 기준 경사도 정보에 기초하여 적재물의 상하차 가능 여부를 판단하는 것을 포함한다.
주차 또는 정차 상태인지 판단하는 것은, 변속 레버의 위치가 중립단이거나 주차단이면, 주차 또는 정차 상태라고 판단하는 것을 포함한다.
차량의 제어 방법은, 입력부를 통해 테일 게이트의 개방 명령이 수신되면 장애물 검출부에서 검출된 거리 정보와 기준 거리 정보에 기초하여 테일 게이트의 개방 가능 여부를 판단하고, 테일 게이트의 개방이 불가능하다고 판단되면 테일 게이트의 폐쇄 상태를 유지시키고, 테일 게이트의 개방 불가능 정보를 표시하는 것을 더 포함한다.
차량의 제어 방법은, 원격 제어기로부터 테일 게이트의 개방 명령이 수신되면 장애물 검출부에서 검출된 거리 정보와 기준 거리 정보에 기초하여 테일 게이트의 개방 가능 여부를 판단하고, 테일 게이트의 개방이 불가능하다고 판단되면 테일 게이트의 폐쇄 상태를 유지시키는 것을 더 포함한다.
본 발명은 주차 또는 정차 시 차량의 후방의 장애물을 인식하고, 차량의 주변 환경을 인식한 후 도어(즉 테일 게이트) 개방에 대한 안내 정보 및 적재물의 상차와 하차에 대한 안내 정보를 출력함으로써 사용자가 용이하게 적재물을 상차하거나 하차하도록 할 수 있다.
본 발명은 도어(즉 테일 게이트) 개방에 대한 안내 정보 및 적재물의 상차와 하차에 대한 안내 정보 출력을 통해 사용자(즉 운전자)의 주의를 상기시킴으로써 차량의 도어 손상 및 주변 사람과의 충돌에 의한 사고를 미연에 방지할 수 있다.
본 발명은 차량에 마련된 각종 검출부 및 영상획득부를 이용하여 도어 개방 및 적재물 상하차에 대한 안내 정보를 출력하기 때문에, 도어 개방 및 적재물 상하차에 대한 안내 정보의 출력을 위한 별도의 부품 구매 비용, 제조 비용 및 공수에 대한 비용을 필요로 하지 않아 경제적이다.
이와 같이 본 발명은 도어의 개폐부가 마련된 차량의 품질 및 상품성을 향상시킬 수 있고 나아가 사용자의 편리성 및 차량의 안전성을 향상시킬 수 있으며 제품의 경쟁력을 확보할 수 있다.
도 1은 실시 예에 따른 차량의 외관도이다.
도 2는 실시 예에 따른 차량의 내부 예시도이다.
도 3은 실시 예에 따른 차량의 제어 구성도이다.
도 4은 실시 예에 따른 차량에 미리 설정된 기준 거리 정보를 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 실시 예에 따른 차량의 제어 구성도이다.
도 6 내지 도 9는 실시 예에 따른 차량에서 테일 게이트의 개방 가능 여부를 판단하기 위한 예시도이다.
도 10 내지 도 12는 실시 예에 따른 차량에 마련된 단말기의 정보 표시 예시도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시 예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시 예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 장치'라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시 예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 장치'가 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 장치'가 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를"포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시 예들에 대해 설명한다.
도 1은 실시 예에 따른 차량의 외관도이고, 도 2는 실시 예에 따른 차량의 내부 예시도이다.
차량(1)은 외장과 내장을 갖는 차체(Body)와, 차체를 제외한 나머지 부분으로 주행에 필요한 기계 장치가 설치되는 차대(Chassis)를 포함한다.
도 1에 도시된 바와 같이 차체의 외장(110)은 프론트 패널(111), 본네트(112), 루프 패널(113), 리어 패널(114)을 포함한다.
차체의 외장(110)은 짐을 보관할 수 있는 공간을 형성하는 트렁크를 개폐하는 도어(테일 게이트, 115), 사람이 앉을 수 있는 공간을 개폐하는 도어(116)를 포함한다.
여기서 도어(116)는 운전석과 조수석 측에 각각 마련될 수 있다. 또한 차량에 뒷좌석이 마련된 경우, 도어(116)는 뒷좌석의 좌우에 선택적으로 마련될 수도 있다.
차종과 도어의 설치 위치에 따라, 차량은 서로 다른 방식으로 개폐되는 도어를 가질 수 있다.
즉 차량은 용도에 따라 승용차, 승합차(또는 버스), 트럭, 특수 작업차 등으로 구분될 수 있다. 이 중 승용차는 대략 6명의 사람을 운송하기 위한 차량과, 대략 9명의 사람을 운송하기 위한 차량을 포함할 수 있다. 승용차는 차체 형식, 사이즈 및 목적에 따라, 세단, 쿠페, 왜건, SUV(Sport Utility Vehicle), 컨버터블, 해치백, 리무진, 밴(VAN)으로 구분될 수 있다.
이러한 차량들 중 승용차를 예를 들어 설명한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 승용차는 차체의 후방에 위치하는 트렁크의 내부 공간을 개폐하는 도어(즉 테일 게이트, 115)를 포함할 수 있고, 이 도어(115)는 좌우 축을 기준으로 회동하는 방식으로 개폐될 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차체의 내장(120)은 탑승자가 앉는 시트(121: 121a, 121b)와, 대시 보드(122)와, 대시 보드 상에 배치되고 타코미터, 속도계, 냉각수 온도계, 연료계, 방향전환 지시등, 상향등 표시등, 경고등, 안전벨트 경고등, 주행 거리계, 주행 기록계, 자동변속 선택레버 표시등, 도어 열림 경고등, 엔진 오일 경고등, 연료부족 경고등이 배치된 계기판(즉 클러스터, 123)과, 차량의 진행 방향을 조작하는 스티어링 휠(124)과, 오디오 장치와 공기 조화 장치의 조절판이 있는 센터 페시아(125)를 포함한다.
센터 페시아(125)에는 오디오 장치, 공기 조화 장치 및 시트의 열선을 제어하는 헤드 유닛(126)가 마련될 수 있다.
헤드 유닛(126) 또는 센터 페시아(125)에는 사용자 입력을 수신하는 제1입력부(127)가 마련될 수 있다. 입력부(127)는 복수 개의 버튼, 조그 다이얼 및 터치 패드 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이러한 제1입력부(127)는 도어(이하, 테일게이트로 기재, 115)의 개폐 명령을 입력받는 제1버튼과, 도어(116)의 잠금/해제 명령을 입력받는 제2버튼을 더 포함할 수 있다.
차량은 차량에서 수행 중인 각종 기능에 대한 동작 정보를 표시하는 제1표시부(128)를 더 포함할 수 있다.
제1표시부(128)는 차량의 주차 상태, 정차 상태에 대한 정보를 표시할 수 있고, 테일 게이트의 개방 상태, 폐쇄 상태에 대한 정보를 표시할 수 있으며, 테일 게이트의 개방 실패, 폐쇄 실패에 대한 정보를 표시하는 것도 가능하다.
차량은 사용자의 사용 편의를 위한 차량용 단말기(130)를 더 포함한다.
차량용 단말기(130)는 오디오 기능, 비디오 기능, 내비게이션 기능을 수행하는 AVN 장치일 수 있다. 차량용 단말기(130)는 방송 기능(DMB 기능), 라디오 기능, 컨텐츠 재생 기능, 인터넷 검색 기능 중 적어도 하나를 더 수행하는 것도 가능하다.
차량용 단말기(130)는 사용자에 의해 선택된 적어도 하나의 기능에 대한 영상을 표시한다.
차량용 단말기(130)는 대시 보드 상에 매립식 또는 거치식으로 설치될 수 있다.
차량용 단말기(130)는 제2 표시부(132)로 디스플레이 패널을 포함할 수 있고, 제2입력부(131)로 터치 패널을 더 포함할 수 있다.
즉 차량용 단말기(130)는 디스플레이 패널만을 포함할 수 있고, 디스플레이 패널에 터치 패널이 일체화된 터치 스크린을 포함할 수도 있다.
차량용 단말기(130)는 디스플레이 패널만으로 구현된 경우, 센터페시아에 마련된 제1입력부(127)를 이용하여 디스플레이 패널에 표시된 버튼을 선택받을 수 있다.
차량용 단말기(130)는 터치 스크린으로 구현된 경우, 터치 패널을 통해 사용자의 동작 명령을 직접 입력받을 수 있다.
이와 같이 차량용 단말기(130)는 제2표시부(132)를 포함할 수 있고, 제2입력부(131)를 더 포함할 수 있다.
차량은 수행 중인 기능에 대응하는 동작 정보를 사운드로 출력하는 사운드 출력부(133)를 더 포함할 수 있다. 여기서 수행 중인 기능은 라디오 기능, 컨텐츠 재생 및 음악 재생에 대응하는 오디오 기능, 내비게이션 기능일 수 있다.
이러한 사운드 출력부(133)는 차량에 마련된 스피커를 포함할 수 있고, 차량용 단말기(130)에 마련된 스피커를 포함할 수 있다.
스피커는 증폭된 저주파의 음성 신호를 오리지널의 음파로 변환시키고 공기에 소밀파를 발생시켜 음파를 복사함으로써 오디오 데이터들을 사용자가 들을 수 있는 사운드로 출력한다.
차량은 변속기의 단수를 변경하고 차량의 주행 방향과 동력 전달 여부를 선택하기 위한 사용자 입력을 수신하는 변속 레버(134)와, 변속 레버의 주변에 위치하고 전자식 주차 브레이크 장치(미도시)의 동작 명령을 입력받는 주차 버튼(EPB 버튼)을 더 포함한다. 아울러 차량의 구현 예에 따라 차량에는 주차 버튼이 아닌 사이드 브레이크가 마련되는 것도 가능하다.
차량은 변속 레버(134)의 조작 위치를 검출하는 레버 위치 검출부(미도시)를 더 포함할 수 있다.
차량의 차대에는 동력 발생 장치, 동력 전달 장치, 주행 장치, 조향 장치, 제동 장치, 현가 장치, 변속 장치, 연료 장치, 전후좌우의 차륜 등이 마련될 수 있다.
차량(1)은 테일 게이트(115)를 개폐하기 위한 개폐부(140)와, 도어(116)를 개폐하거나 잠금/잠금 해제하기 위한 개폐부(미도시)를 더 포함한다.
개폐부(140)는 테일 게이트(115)에 마련되고 개방 명령을 입력받는 조작 부재(미도시)와, 차체의 리어 패널(114)에 마련되고 테일 게이트(115)가 폐쇄 상태로 유지되도록 테일 게이트(115)와 결합되는 결합 부재(미도시)를 포함하고, 차체의 리어 패널(114)에 마련되고 폐쇄된 테일 게이트(115)가 락(Lock) 상태가 되도록 하는 잠금 부재(미도시)를 더 포함할 수 있다.
개폐부는 사용자의 개폐 명령에 대응하여 테일 게이트가 자동으로 개폐되도록 하는 액추에이터를 더 포함할 수 있고, 테일 게이트의 개폐를 위한 보조적인 힘을 인가하는 리프터를 더 포함할 수 있다.
액추에이터는 일 단이 차체에 장착되고 타 단이 테일 게이터(115)에 장착되며 테일 게이트(115)에 이동력을 인가한다. 이러한 액추에이터는 모터와 파워 부재를 포함할 수 있다.
파워 부재(141)는 테일 게이트가 래칭 위치에 인접하면 모터(미도시)를 이용하여 전동으로 테일 게이트(115)를 잡아당기고, 개방 명령이 입력되면 모터를 이용하여 전동으로 테일 게이트(115)와의 결합을 분리하여 테일 게이트(115)가 개방되도록 한다. 파워 부재(141)는 모터의 회전에 의해 길이가 조절될 수 있다.
차량은 주변의 영상을 획득하는 영상 획득부를 더 포함할 수 있다. 영상획득부는 차량 전방의 영상을 획득하는 전방 카메라를 포함할 수 있고, 차량 후방의 영상을 획득하는 후방 카메라를 포함할 수 있다.
전방 카메라는 차량(1)의 전방을 촬영하고, 차량(1) 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량(1) 전방의 영상 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 연석, 가드레일, 가로수 및 가로등 중 적어도 하나에 관한 위치 정보를 포함할 수 있다.
전방 카메라는 차량(1)의 프론트 윈드 쉴드에 설치될 수 있고, 프론트 패널, 본네트의 엠블럼 등에 설치될 수 있으며, 루프 패널에 설치될 수 있다.
후방 카메라는 주차를 보조하기 위한 영상을 획득하는 카메라일 수 있다. 본 실시 예에서는 후방 카메라를 포함하는 영상 획득부에 대해 설명한다.
후방 카메라는 리어 패널(114), 리어 윈도우 글래스, 테일 게이트(115), 루프 패널(113) 중 어느 하나에 마련될 수 있다.
전방 카메라 및 후방 카메라는 복수의 렌즈들 및 이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 광을 전기 신호로 변환하는 복수의 포토 다이오드들을 포함할 수 있으며, 복수의 포토 다이오드들이 2차원 매트릭스로 배치될 수 있다.
차량은 주변의 장애물을 검출하고 검출된 장애물과의 위치를 획득하기 위한 장애물 검출부(160, 도 3 참조)를 더 포함한다. 이러한 장애물 검출부는 장애물과의 거리를 검출하기 위한 거리 검출부일 수 있다.
장애물 검출부는 전방 레이더 센서, 후방 레이더 센서 및 복수 개의 코너 레이더 센서를 포함할 수 있다.
전방 레이더 센서는 차량(1)의 전방을 향하여 송신 전파를 방사하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 장애물에 반사된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다. 전방 레이더는 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 전방 레이더 데이터를 획득할 수 있다.
전방 레이더 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트에 관한 위치 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.
후방 레이더 센서는 차량(1)의 후방을 향하여 송신 전파를 방사하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 장애물에 반사된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다. 후방 레이더는 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 후방 레이더 데이터를 획득할 수 있다.
후방 레이더 데이터는 차량(1) 후방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트에 관한 위치 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.
복수 개의 코너 레이더 센서는 차량(1)의 전방 우측에 설치되는 제1 코너 레이더 센서와, 차량(1)의 전방 좌측에 설치되는 제2 코너 레이더 센서와, 차량(1)의 후방 우측에 설치되는 제3 코너 레이더 센서와, 차량(1)의 후방 좌측에 설치되는 제4 코너 레이더 센서를 포함한다.
복수 개의 코너 레이더 센서들은 전방 우측, 전방 좌측, 후방 우측 및 후방 좌측에 대한 레이더 데이터들을 획득할 수 있다. 즉 전방 우측, 전방 좌측, 후방 우측 및 후방 좌측에 대한 레이더 데이터들은, 전방 우측, 전방 좌측, 후방 우측 및 후방 좌측에 위치하는 다른 차량, 보행자 또는 사이클리스트(이하 "장애물"이라 한다)에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.
장애물 검출부는 라이더 센서를 포함하는 것도 가능하다.
라이다(LiDAR: Light Detection And Ranging) 센서는 레이저 레이다(Laser Radar) 원리를 이용한 비접촉식 거리 검출 센서이다. 라이다 센서는 레이저를 송신하는 송신부와, 센서 범위 내에 존재하는 물체의 표면에 반사되어 돌아오는 레이저를 수신하는 수신부를 포함할 수 있다.
참고로, 라이다 센서는 레이더(RaDAR: Radio Detecting And Ranging) 센서에 비해 횡방향에 대한 감지 정확도가 높기 때문에 전방에 통로가 존재하는지 판단하는 과정의 정확도를 높일 수 있다.
장애물 검출부는 초음파 센서를 포함할 수도 있다. 초음파 센서는 초음파를 일정시간 발생시킨 뒤 물체에 반사되어 돌아오는 신호를 검출한다. 초음파 센서는 근거리 범위 내에서 보행자 등의 장애물의 유무를 판별하는데 사용될 수 있다.
장애물 검출부는 프론트 패널(111), 리어 패널(114), 사이드 실 패널(side sill panel) 등에 마련될 수 있다.
도 3은 실시 예에 따른 차량의 제어 구성도이다.
차량은 제1입력부(127), 제1표시부(128), 단말기(130), 사운드 출력부(133), 개폐부(140), 영상 획득부(150), 거리검출부(160), 경사도 검출부(170), 제어부(180), 저장부(181) 및 통신부(190)를 포함한다.
제1입력부(127)는 테일 게이트(115)의 개방 명령을 수신하고, 테일 게이트(115)의 폐쇄 명령을 수신하는 것도 가능하다.
제1표시부(128)는 테일 게이트(115)의 개방 명령에 대응하여 테일 게이트(115)의 개방 정보를 표시하고, 테일 게이트(115)의 폐쇄 명령에 대응하여 테일 게이트(115)의 폐쇄 정보를 표시한다. 예를 들어 제1표시부(128)는 테일 게이트 개방 중, 테일 게이트 개방 완료에 대한 정보를 표시할 수 있고, 테일 게이트 폐쇄 중, 테일 게이트 폐쇄 완료에 대한 정보를 표시할 수 있다.
제1표시부(128)는 제어부(180)의 제어 명령에 대응하여 테일 게이트(115)의 개방 실패 정보 및 폐쇄 실패 정보를 표시하는 것도 가능하다.
제1표시부(128)는 트렁크 적재물 상차 가능, 트렁크 적재물 하차 가능, 트렁크 적재물 상차 불가능, 트렁크 적재물 하차 불가능에 대한 정보를 표시하는 것도 가능하다.
단말기(130)는 내비게이션 모드의 수행 시 내비게이션 정보를 표시하고, 주차나 정차 시 후방 영상을 표시할 수 있다.
이러한 단말기(130)는 사용자 입력을 수신하는 제2입력부(131)와, 단말기에서 수행 중인 정보를 영상으로 표시하는 제2표시부(132)를 포함할 수 있다.
제2입력부(131)는 내비게이션 모드의 수행 명령, 목적지 정보, 경로 선택 정보 등을 수신한다.
제2입력부(131)는 테일 게이트 안내 정보의 출력 명령을 수신하는 것도 가능하다. 제2입력부(131)는 테일 게이트(115)의 개방 명령을 수신하고, 테일 게이트(115)의 폐쇄 명령을 수신하는 것도 가능하다.
제2표시부(132)는 오디오 모드 시 재생 중인 오디오 정보를 표시하며, 비디오 모드 시 재생 중인 영상 정보를 표시하고 내비게이션 모드 시 내비게이션 정보를 표시한다.
제2표시부(132)는 주차 모드 시 후방 영상을 표시한다. 즉 제2표시부(132)는 변속 레버의 위치가 후진단(R단)이면 영상 획득부(150)에서 획득되는 영상을 표시한다.
제2표시부(132)는 테일 게이트 안내 정보의 출력 명령의 수신에 대응하여 영상 획득부(150)에서 획득되는 영상을 표시한다.
제2표시부(132)는 주차 또는 정차 상태이면 테일 게이트의 개방 가능에 대한 정보 및 적재물 상하차 가능에 대한 정보를 출력한다.
제2표시부(132)는 제어부의 제어 명령에 대응하여 주차 또는 정차 상태이면 테일 게이트의 개폐 및 적재물 상하차에 대한 시뮬레이션 영상을 표시하는 것도 가능하다.
제2표시부(132)는 테일 게이트 개방 중, 테일 게이트 개방 완료에 대한 정보를 표시할 수 있고, 테일 게이트 폐쇄 중, 테일 게이트 폐쇄 완료에 대한 정보를 표시할 수 있다.
제2표시부(132)는 제어부(180)의 제어 명령에 대응하여 테일 게이트(115)의 개방 실패 정보 및 폐쇄 실패 정보를 표시하는 것도 가능하다.
사운드 출력부(133)는 테일 게이트 안내 정보의 출력 명령의 수신에 대응하여 테일 게이트의 개방 가능에 대한 정보 및 적재물 상하차 가능에 대한 정보를 미리 정해진 사운드 또는 음성으로 출력한다.
사운드 출력부(133)는 제어부(180)의 제어 명령에 대응하여 테일 게이트 개방 중, 테일 게이트 개방 완료에 대한 정보를 사운드 또는 음성로 출력할 수 있고, 테일 게이트 폐쇄 중, 테일 게이트 폐쇄 완료에 대한 정보를 사운드 또는 음성으로 표시할 수 있다.
사운드 출력부(133)는 제어부(180)의 제어 명령에 대응하여 테일 게이트(115)의 개방 실패 정보 및 폐쇄 실패 정보를 사운드 또는 음성으로 출력하는 것도 가능하다.
개폐부(140)는 리어 패널에 마련될 수 있고, 테일 게이트에 연결될 수 있다.
개폐부(140)는 제어부(180)의 제어 명령에 대응하여 테일 게이트(115)가 자동으로 개방되거나 폐쇄되도록 한다. 즉 개폐부(140)는 제어부(180)의 제어 명령에 대응하여 테일 게이트(115)가 자동으로 개방되도록 테일 게이트를 미는 힘을 발생시키거나, 테일 게이트(115)가 자동으로 폐쇄되도록 테일 게이트를 당기는 힘을 발생시킬 수 있다.
영상 획득부(150)는 도로의 영상을 획득하고, 획득된 영상 정보를 제어부(180)에 전송한다. 여기서 영상의 정보는 영상 데이터일 수 있다.
영상 획득부(150)는 후방 카메라를 포함할 수 있고, 후방 카메라에 의해 촬영된 후방 영상 데이터로부터 차량 후방의 영상 정보를 획득할 수 있고, 획득된 영상 정보로부터 장애물의 형상을 획득할 수 있고 장애물의 위치를 획득할 수 있다.
여기서 장애물의 형상은, 장애물의 종류 및 크기를 인식하기 위한 정보일 수 있고, 장애물의 위치는 거리 정보와 방향 정보를 포함할 수 있다. 장애물의 거리와 방향은 리어 패널을 기준으로 인식될 수 있다.
장애물 검출부(160)는 장애물의 존재를 검출하고 장애물의 위치를 검출한다.
장애물 검출부(160)는 리어 패널(114)에 마련되고 복수개의 분해능을 가질 수 있다. 하나의 장애물 검출부는 미리 설정된 각도 분해능을 가지는 복수 개의 수신 채널들 중 장애물이 검출된 수신 채널을 통해 장애물의 방향을 검출할 수 있다.
차량은 리어 패널(114)에 마련되되 서로 다른 위치에 마련된 복수 개의 장애물 검출부(160)를 포함할 수 있다. 즉 제어부는 복수 개의 장애물 검출부에서 검출된 검출 정보에 기초하여 장애물과의 거리 및 장애물의 방향도 인식할 수 있다.
즉 장애물 검출부(160)는 차량의 후방의 장애물을 검출하고, 검출된 장애물에 대한 장애물 정보를 제어부(180)에 전송한다. 여기서 장애물 정보는 장애물의 위치 정보를 포함할 수 있고, 장애물의 위치 정보는 장애물과의 거리 및 장애물의 방향을 포함할 수 있다. 장애물의 위치는 차량의 리어 패널(114)과의 상대적 위치일 수 있다.
경사도 검출부(170)는 차량에 주차 또는 정차하고 있는 도로의 경사도를 검출한다. 이러한 경사도 검출부(170)는 가속도 센서일 수도 있고, 자이로 센서, 각속도 센서, 중력 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제어부(180)는 시동 오프 명령이 수신되거나, 변속 레버의 위치가 중립(N)단이거나 주차(P)단이면 주차 상태 또는 정차 상태라고 판단한다.
제어부(180)는 주차 버튼(EPB)이 동작 명령이 수신되거나 사이드브레이크가 작동하면 주차 상태 또는 정차 상태라고 판단하는 것도 가능하다.
제어부(180)는 위치 수신기(미도시)에서 수신된 현재 위치 정보와 저장부에 저장된 지도 정보에 기초하여 현재 위치가 주차장, 쉼터, 휴게소, 목적지인지 판단하고 현재 위치가 주차장, 쉼터, 휴게소, 목적지 중 어느 하나라고 판단되면 주차 상태 또는 정차 상태라고 판단하는 것도 가능하다.
제어부(180)는 차량이 주차 상태 또는 정차 상태이면 장애물 검출부(160)에서 출력된 거리 정보, 영상 획득부에서 획득된 영상 정보 및 경사도 검출부에서 검출된 경사도 정보 중 적어도 하나에 기초하여 테일 게이트의 개폐 가능 여부 및 적재물의 상하차 가능 여부를 판단하고, 판단된 테일 게이트의 개폐 가능 여부에 기초하여 테일 게이트의 개방 가능 정보 및 적재물 상차 또는 하차 가능 정보가 단말기(130)를 통해 표시되도록 하거나, 사운드 출력부(133)를 통해 사운드 또는 음성으로 출력되도록 하고, 테일 게이트가 개폐되도록 개폐부(140)의 동작을 제어한다.
제어부(180)는 제1입력부(127) 또는 단말기의 제2입력부(131)를 통해 개방 명령 또는 폐쇄 명령이 수신되면 장애물 검출부(160)에서 출력된 거리 정보, 영상 획득부에서 획득된 영상 정보 및 경사도 검출부에서 검출된 경사도 정보 중 적어도 하나에 기초하여 테일 게이트의 개폐 가능 여부 및 적재물의 상하차 가능 여부를 판단하고, 판단된 테일 게이트의 개폐 가능 여부에 기초하여 테일 게이트의 개방 가능 정보 및 적재물 상차 또는 하차 가능 정보가 단말기(130)를 통해 표시되도록 하거나, 사운드 출력부(133)를 통해 사운드 또는 음성으로 출력되도록 하고, 테일 게이트가 자동으로 개폐되도록 개폐부(140)의 동작을 제어한다.
제어부(180)는 테일 게이트가 폐쇄된 상태에서 제1입력부 또는 단말기의 제2입력부를 통해 입력 신호가 수신되면 개방 명령으로 인식하고, 테일 게이트가 개방된 상태에서 제1입력부 또는 단말기의 제2입력부를 통해 입력 신호가 수신되면 폐쇄 명령으로 인식할 수 있다.
제어부(180)는 제1입력부의 개방 버튼의 입력 신호에 대응하여 테일 게이트의 개방 명령을 인식하고, 제1입력부의 폐쇄 버튼의 입력 신호에 대응하여 테일 게이트의 폐쇄 명령을 인식하는 것도 가능하다.
제어부(180)는 개폐 검출부(미도시)의 검출 정보로부터 테일 게이트의 개폐 상태를 인식하는 것도 가능하다.
차량이 주차 상태 또는 정차 상태이고, 테일게이트의 개폐가 가능한 상태일 때, 제어부(180)는 제1입력부(127) 또는 단말기의 제2입력부(131)를 통해 테일 게이트(115)의 개폐 명령이 수신되면 테일 게이트가 자동으로 개폐되도록 개폐부(140)의 동작을 제어하는 것도 가능하다. 이때 제1입력부를 통해 입력된 테일 게이트의 개방 명령은 자동 개폐 명령일 수 있다.
아울러 차량에 테일 게이트의 자동 개폐를 위한 액추에이터가 마련되지 않은 경우, 테일 게이트가 개폐되는 것은, 테일 게이트의 잠금 및 잠금 해제시키고, 이후 사용자에 의해 인가된 인력으로 테일 게이트를 개방하거나 폐쇄할 수 있는 상태를 의미할 수 있다. 이 경우 제어부(180)는 도어의 개방을 제어하기 위해 차체의 결합부재와 테일 게이트의 연결 부재의 분리를 제어한다.
차량에 테일 게이트의 자동 개폐를 위한 액추에이터가 마련된 경우, 테일 게이트가 개폐되는 것은, 테일 게이트의 잠금 및 잠금 해제시킨 후 자동으로 테일 게이트를 개방시키거나 폐쇄시키는 상태를 의미할 수 있다.
차량에 테일 게이트의 자동 개폐를 위한 액추에이터가 마련된 경우, 제어부는 테일 게이트를 자동으로 개방하기 위해, 액추에이터의 모터를 제어하여 차체와 테일 게이트를 연결하는 파워 부재의 길이가 신장되도록 함으로써 파워 부재의 길이 신장에 의해 테일 게이트에 제1방향으로 이동력이 인가되도록 하고, 테일 게이트를 자동으로 폐쇄하기 위해, 액추에이터의 모터를 제어하여 차체와 테일 게이트를 연결하는 파워 부재의 길이가 축소되도록 함으로써 파워 부재의 길이 축소에 의해 테일 게이트에 제2방향으로 이동력이 인가되도록 한다.
테일 게이트의 개폐 가능 여부 및 적재물의 상하차 가능 여부를 판단하기 위한 제어부의 구성에 대해 설명한다.
제어부(180)는 장애물 검출부(160)에서 출력된 거리 정보와 미리 설정된 기준 거리 정보에 기초하여 테일 게이트의 개폐 가능 여부 및 적재물의 상하차 가능 여부를 판단한다.
좀 더 구체적으로 제어부(180)는 장애물 검출부(160)에서 출력된 거리 정보와 미리 설정된 기준 거리 정보에 기초하여 장애물과의 거리가 기준 거리 이상인지를 판단하고 장애물과의 거리가 기준 거리 이상이라고 판단되면 테일 게이트의 개방 또는 폐쇄가 가능하다고 판단하며, 장애물과의 거리가 기준 거리 미만이라고 판단되면 테일 게이트의 개방 또는 폐쇄가 불가능하다고 판단한다.
도 4에 도시된 바와 같이, 미리 설정된 기준 거리 정보는, 테일 게이트의 이동 궤적에 대응하는 거리(p1)와 적재물의 상하차 공간에 대응하는 거리(p2)에 대한 정보일 수 있다.
미리 설정된 기준 거리 정보는, 리어 패널(114)을 기준으로 적재물의 상하차 공간에 대응하는 거리(d1)에 대한 정보일 수도 있다.
미리 설정된 기준 거리 정보는, 리어 패널(114)을 기준으로 리어 패널의 위치에서 벗어나는 테일 게이트의 이동 궤적에 대응하는 거리와 적재물의 상하차 공간에 대응하는 거리(p2)를 합산한 거리 정보일 수 있다.
제어부(180)는 영상 획득부로부터 영상 정보가 수신되면 수신된 영상 정보에 기초하여 장애물의 종류, 장애물의 높이, 장애물의 폭 및 장애물과의 거리에 대한 장애물 정보를 인식하고 인식된 장애물 정보에 기초하여 테일 게이트의 개폐 가능 여부 및 적재물의 상하차 가능 여부를 판단한다.
제어부(180)는 테일 게이트의 개폐 가능 여부 및 적재물의 상하차 가능 여부를 판단할 때, 장애물 검출부에서 검출된 거리 정보와 영상 획득부에서 획득된 영상 정보를 이용하여 테일 게이트의 개폐 가능 여부 및 적재물의 상하차 가능 여부를 판단할 수 있다.
아울러 제어부(180)는 테일 게이트의 개폐 가능 여부 및 적재물의 상하차 가능 여부를 판단할 때, 장애물 검출부에서 검출된 거리 정보를 주 정보로 이용하고 영상 획득부에서 획득된 영상 정보를 보조 정보로 이용할 수 있다.
일 예로, 제어부(180)는 장애물 검출부에서 검출된 장애물과의 거리 정보와 기준 거리 정보에 기초하여 장애물과의 거리가 기준 거리 미만인지 판단하고 장애물과의 거리가 기준 거리 미만이라고 판단되면 영상 획득부에서 획득된 영상 정보에 기초하여 장애물의 종류, 형상, 높이 및 폭을 인식하고 인식된 장애물의 종류, 형상, 높이 및 폭에 기초하여 테일 게이트의 개방 여부 및 적재물의 상하차 가능 여부를 다시 판단하는 것도 가능하다.
다른 예로, 제어부(180)는 장애물 검출부에서 검출된 장애물과의 거리 정보와 기준 거리 정보에 기초하여 장애물과의 거리가 기준 거리 이상인지 판단하고 장애물과의 거리가 기준 거리 이상이라고 판단되면 영상 획득부에서 획득된 영상 정보에 기초하여 장애물의 종류, 형상, 높이 및 폭을 인식하고 인식된 장애물의 종류, 형상, 높이 및 폭에 기초하여 바닥의 굴곡 및 공간 장애물을 인식하고, 인식된 바닥의 굴곡 및 공간 장애물의 정보에 기초하여 테일 게이트의 개방 여부 및 적재물의 상하차 가능 여부를 다시 판단하는 것도 가능하다.
제어부(180)는 경사도 검출부에서 출력된 경사도 정보 및 미리 설정된 기준 경사도 정보에 기초하여 적재물의 상하차 가능 여부를 판단한다.
좀 더 구체적으로, 제어부(180)는 경사도 검출부에서 출력된 경사도 정보 및 미리 설정된 기준 경사도 정보에 기초하여 차량이 정차 또는 주차하고 있는 도로의 경사도가 기준 경사도 이상인지 판단하고, 도로의 경사도가 기준 경사도 이상이라고 판단되면 적재물의 상하차가 불가능하다고 판단하고, 도로의 경사도가 기준 경사도 미만이라고 판단되면 적재물의 상하차 가능하다고 판단한다.
제어부(180)는 테일 게이트의 개방이 가능하고 적재물 상차 또는 하차가 가능하다고 판단되면, 테일 게이트의 개방 가능 정보 및 적재물 상차 또는 하차 가능 정보가 단말기(130)를 통해 표시되도록 하거나, 사운드 출력부(133)를 통해 사운드 또는 음성으로 출력되도록 하고, 테일 게이트의 개방을 제어한다.
제어부(180)는 테일 게이트의 개방이 불가능하고 적재물 상차 또는 하차가 불가능하다고 판단되면, 테일 게이트의 개방 불가능 정보 및 적재물 상차 또는 하차 불가능 정보가 단말기(130)를 통해 표시되도록 하거나, 사운드 출력부(133)를 통해 사운드 또는 음성으로 출력되도록 하고, 테일 게이트의 폐쇄 상태를 유지시킴으로써 테일 게이트의 개방을 방지한다.
제어부(180)는 장애물과의 거리가 기준 거리 이상일 때 도로의 경사도 정보를 확인하고 확인된 도로의 경사도가 기준 경사도 이상이면 테일 게이트의 개방은 가능하나 적재물의 상하차는 불가능하다고 판단하고, 이때 테일 게이트의 개방을 방지 제어하며, 테일 게이트의 개방 가능 정보와 적재물의 상하차 불가능 정보가 출력되도록 표시부와 사운드 출력부를 제어하는 것도 가능하다.
제어부(180)는 테일 게이트의 개방 방지 제어 시, 차체의 결합 부재와 테일 게이트의 연결 부재의 분리 방지를 제어한다.
아울러 제어부는 테일 게이트의 개방을 제어하고 적재물 낙하 위험 정보가 출력되도록 표시부와 사운드 출력부를 제어하는 것도 가능하다.
제어부(180)는 원격 제어기(2)로부터 테일 게이트의 개방 명령이 수신되면 장애물 검출부를 활성화시키고, 장애물 검출부를 통해 출력된 거리 정보와 기준 거리 정보에 기초하여 테일 게이트의 개방 가능 여부를 판단하고, 테일 게이트의 개방이 불가능하다고 판단되면 테일 게이트의 폐쇄 상태를 유지 제어하고 테일 게이트의 개방이 가능하다고 판단되면 테일 게이트의 개방을 제어한다.
제어부(180)는 원격 제어기(2)로부터 테일 게이트의 개방 명령이 수신되면 영상 획득부를 활성화시키고, 영상 획득부에서 획득된 영상에 기초하여 테일 게이트의 개방 가능 여부를 판단하고, 테일 게이트의 개방이 불가능하다고 판단되면 테일 게이트의 폐쇄 상태를 유지 제어하고 테일 게이트의 개방이 가능하다고 판단되면 테일 게이트의 개방을 제어하는 것도 가능하다.
제어부(180)는 원격 제어기(2)로부터 테일 게이트의 개방 명령이 수신되면 경사도 검출부를 활성화시키고, 경사도 검출부에서 획득된 경사도 정보와 기준 경사도 정보에 기초하여 테일 게이트의 개방 가능 여부를 판단하고, 테일 게이트의 개방이 불가능하다고 판단되면 테일 게이트의 폐쇄 상태를 유지 제어하고 테일 게이트의 개방이 가능하다고 판단되면 테일 게이트의 개방을 제어하는 것도 가능하다.
제어부(180)는 원격 제어기(2)로부터 테일 게이트의 개방 명령이 수신되면 장애물 검출부, 영상 획득부 및 경사도 검출부를 활성화시키고, 장애물 검출부에서 검출된 거리 정보, 영상 획득부에서 획득된 영상 정보 및 경사도 검출부에서 검출된 경사도 정보 중 적어도 두개에 기초하여 테일 게이트의 개방 가능 여부를 판단하는 것도 가능하다.
제어부(180)는 원격 제어기(2)로부터 테일 게이트의 개방 명령이 수신되면 적재물의 상하차 가능 여부를 판단하고 적재물의 상하차 가능 여부에 대응하여 테일게이트의 개폐를 제어하는 것도 가능하다.
제어부(180)는 테일 게이트의 개방 시 테일 게이트가 개방될 수 있도록 파워 부재의 모터의 구동을 제어하고, 테일 게이트의 폐쇄 시 테일 게이트가 폐쇄될 수 있도록 파워 부재의 모터의 구동을 제어한다.
제어부(180)는 개폐부에 마련된 파워 부재(141)의 모터(미도시)를 구동시킨다. 즉, 제어부(180)는 전류 또는 전압의 펄스폭을 조절하여 모터에 인가되는 전류 또는 전압이 조절되도록 한다.
저장부(181)는 미리 설정된 기준 거리 정보 및 미리 설정된 기준 경사도 정보를 저장한다.
저장부(181)는 원격제어기의 식별 정보를 저장하고 원격제어기와의 인증 정보를 저장하는 것도 가능하다.
통신부(190)는 원격 제어기(2)와 통신을 수행한다.
통신부(190)는 원격 제어기(2)로부터 도어(116)의 개방 명령이 수신되면 수신된 도어의 개방 명령을 제어부(180)에 전송하고 도어(116)의 폐쇄 명령이 수신되면 수신된 도어의 폐쇄 명령을 제어부(180)에 전송한다.
통신부(190)는 원격 제어기(2)로부터 테일 게이트(115)의 개방 명령이 수신되면 수신된 테일 게이트(115)의 개방 명령을 제어부(180)에 전송한다.
통신부(190)는 원격 제어기(2)로부터 테일 게이트(115)의 폐쇄 명령이 수신되면 수신된 테일 게이트(115)의 폐쇄 명령을 제어부(180)에 전송하는 것도 가능하다.
통신부(190)는 원격제어기로부터 차량의 시동 명령을 수신하는 것도 가능하고, 수신된 시동 명령을 제어부에 전송하는 것도 가능하다. 이러한 차량은 키 또는 원격 제어기에 의해 도어가 잠기거나 잠김이 해제될 수 있고, 또한 시동이 온 되거나 오프될 수 있다.
통신부(190)는 원격 제어기(2)와 통신을 수행함으로써 차량과 통신을 수행하는 원격 제어기의 인증 처리가 수행되도록 한다.
원격 제어기(2)는 차량과 양방향 통신을 수행하여 사용자가 별도의 수동 조작을 하지 않아도 차량에 근접해 있으면 차량의 도어의 잠금을 자동으로 해제시켜 사용자가 도어 또는 트렁크를 열 수 있도록 하고, 운전 시에 수동으로 시동을 걸지 않고도 시동 버튼이 조작되면 차량의 시동을 걸 수 있도록 한다.
원격 제어기는, 복수 개의 포브 타입의 원격제어기를 포함할 수 있고, 또는 복수 개의 카드 타입의 원격 제어기를 포함할 수 있으며, 또는 적어도 하나의 포브 타입의 원격 제어기와 적어도 하나의 카드 타입의 원격 제어기를 포함할 수 있다.
즉 복수 개의 원격 제어기는, 두 개 또는 그 이상의 원격 제어기로, 저장부(181)에 등록된 원격 제어기일 수 있다.
차량(1)은 적어도 하나의 원격 제어기와 통신을 수행하기 위한 안테나를 포함할 수 있다. 차량은 안테나를 통해 원격제어기와 통신을 수행하며 원격 제어기가 통신이 가능한 거리에 존재하면, 즉 원격 제어기와 근접하게 위치하면 원격 제어기와 자동으로 통신을 수행하고 원격제어기의 인증에 성공하면 별도의 수동 조작 없이 차량의 운전석 및 조수석 측의 도어의 잠금을 해제하거나, 시동을 제어할 수 있다.
도 5는 실시 예에 따른 차량의 제어 순서도로, 테일 게이트의 개방 제어 순서에 대해 설명한다. 이를 도 6 내지 도 12를 참조하여 설명한다.
차량은 주차 상태인지를 판단(201)하고 주차 상태라고 판단되면 장애물 검출부 및 영상 획득부를 통해 장애물을 검출하고, 경사도 검출부를 통해 주차 위치의 도로의 경사도를 검출(202)한다.
차량이 주차 상태인지 판단하는 것은, 변속 레벨의 위치가 주차단인지 판단하는 것을 포함하고, 주차 버튼이 동작 명령이 수신되었는지 판단하는 것을 포함한다.
아울러 차량에 사이드브레이크가 마련된 경우, 차량이 주차 상태인지 판단하는 것은, 사이드 브레이크가 작동 상태인지 판단하는 것을 포함할 수 있다.
아울러 차량은 정차 상태인지를 판단하고 정차 상태라고 판단되면 장애물 검출부 및 영상 획득부를 통해 장애물을 검출하고, 경사도 검출부를 통해 주차 위치의 도로의 경사도를 검출하는 것도 가능하다.
차량이 정차 상태인지 판단하는 것은, 시동 오프 명령이 수신되었는지 판단하는 것을 포함하고, 변속 레버의 위치가 중립단인지 판단하는 것을 포함할 수 있다.
주차 상태 또는 정차 상태인지 판단하는 것은, 위치 수신기(미도시)에서 수신된 현재 위치 정보와 저장부에 저장된 지도 정보에 기초하여 현재 위치가 주차장, 쉼터, 휴게소, 목적지인지 판단하고 현재 위치가 주차장, 쉼터, 휴게소, 목적지 중 어느 하나라고 판단되면 주차 상태 또는 정차 상태라고 판단하는 것도 가능하다.
차량은 제1입력부 또는 단말기의 제2입력부를 통해 입력 신호가 수신되는지 판단함으로써 개방 명령이 수신되었는지를 판단(203)한다.
차량은 개방 명령이 수신되었다고 판단되면, 장애물 검출부(160)에서 출력된 거리 정보와 영상 획득부에 획득된 영상 정보와, 경사도 검출부에서 검출된 경사도 정보에 기초하여 테일 게이트의 개폐 가능 여부 및 적재물의 상하차 가능 여부를 판단(204)한다.
이를 좀 더 구체적으로 설명한다.
도 6에 도시된 바와 같이, 차량은 장애물 검출부(160)에서 출력된 거리 정보가와 미리 설정된 기준 거리 정보에 기초하여 장애물과의 거리(d1)가 기준 거리 이상인지 판단하고, 장애물과의 거리가 기준 거리 이상이라고 판단되면 테일 게이트의 개방이 가능하고 적재물 상차 또는 하차가 가능하다고 판단하며, 장애물과의 거리가 기준 거리 미만이라고 판단되면 테일 게이트의 개방이 불가능하고 적재물 상차 또는 하차가 불가능하다고 판단한다.
차량은 영상 획득부(150)로부터 영상 정보가 수신되면 수신된 영상 정보에 기초하여 장애물의 종류, 장애물의 높이, 장애물의 폭 및 장애물과의 거리에 대한 장애물 정보를 인식하고 인식된 장애물 정보에 기초하여 테일 게이트의 개폐 가능 여부 및 적재물의 상하차 가능 여부를 판단한다.
차량은 테일 게이트의 개폐 가능 여부 및 적재물의 상하차 가능 여부를 판단할 때, 장애물 검출부(160)에서 검출된 거리 정보와 영상 획득부(150)에서 획득된 영상 정보를 이용하여 테일 게이트의 개폐 가능 여부 및 적재물의 상하차 가능 여부를 판단하는 것도 가능하다.
일 예로, 도 7에 도시된 바와 같이, 차량은 장애물 검출부(160)에서 검출된 장애물과의 거리 정보와 기준 거리 정보에 기초하여 장애물과의 거리(d1)가 기준 거리 미만인지 판단하고 장애물과의 거리가 기준 거리 미만이라고 판단되면 영상 획득부(150)에서 획득된 영상 정보에 기초하여 장애물의 종류, 형상, 높이, 폭 및 장애물과의 거리(d2)를 인식하고 인식된 장애물의 종류, 형상, 높이, 폭 및 장애물과의 거리에 기초하여 테일 게이트의 개방 여부 및 적재물의 상하차 가능 여부를 다시 판단하는 것도 가능하다.
즉 차량은 장애물의 종류, 형상, 높이, 폭에 기초하여 차량의 후방에 위치한 장애물의 부위별 거리를 인식하고, 부위별 거리에 기초하여 테일 게이트의 개방 가능 여부를 판단하고, 테일 게이트의 개방이 가능하면 적재물의 상하차 가능 여부를 판단할 수 있다.
아울러 차량은 영상 정보로부터 후방의 바닥면의 굴곡을 판단하고 굴곡 판단 여부에 대응하여 적재물의 상하차 가능 여부를 판단하는 것도 가능하다.
도 7에 도시된 바와 같이, 차량은 장애물 검출부에 의해 검출된 장애물과의 거리가 기준 거리 미만이어도, 영상 획득부에 의해 획득된 영상 정보에 대응하여 테일 게이트의 이동 궤적과 관련된 차량의 후방 상부에 위치한 장애물과의 거리를 확인하고 확인된 거리가 기준 거리 이상이라고 판단되면 테일 게이트의 개방 및 적재물의 상하차가 가능하다고 판단할 수 있다.
도 8에 도시된 바와 같이, 차량은 장애물 검출부(160)에서 검출된 장애물과의 거리 정보와 기준 거리 정보에 기초하여 장애물과의 거리(d1)가 기준 거리 이상인지 판단하고 장애물과의 거리가 기준 거리 이상이라고 판단되면 영상 획득부(150)에서 획득된 영상 정보에 기초하여 장애물의 종류, 형상, 높이, 폭 및 장애물과의 거리를 인식하고 인식된 장애물의 종류, 형상, 높이, 폭 및 장애물과의 거리에 기초하여 테일 게이트의 개방 여부 및 적재물의 상하차 가능 여부를 다시 판단하는 것도 가능하다.
도 8에 도시된 바와 같이, 차량은 장애물 검출부(160)에 의해 검출된 장애물과의 거리(d1)가 기준 거리 이상이어도, 영상 획득부(150)에 의해 획득된 영상 정보에 대응하여 테일 게이트의 이동 궤적과 관련된 차량의 후방 상부에 위치한 장애물과의 거리를 확인하고 확인된 거리(d2)가 기준 거리 미만이라고 판단되면 테일 게이트의 개방 및 적재물의 상하차가 불가능하다고 판단할 수 있다.
이와 같이, 차량은 장애물 검출부에서 검출된 장애물 정보 및 영상 획득부에서 획득된 영상 정보 중 적어도 하나에 기초하여 테일 게이트의 개방 가능 및 적재물의 상하차 가능을 판단할 수 있다.
테일 게이트의 개방이 가능하다고 판단될 때, 차량은 영상 획득부에서 획득된 영상 정보에 기초하여 장애물의 종류, 형상, 높이, 폭 및 장애물과의 거리를 인식하고 인식된 장애물의 종류, 형상, 높이, 폭 및 장애물과의 거리에 기초하여 적재물의 상하차가 용이한 적재물의 상하차 위치를 인식하는 것도 가능하다.
차량은 경사도 검출부(170)에서 출력된 경사도 정보 및 미리 설정된 기준 경사도 정보에 기초하여 적재물의 상하차 가능 여부를 판단한다.
차량은 경사도 검출부에서 출력된 경사도 정보 및 미리 설정된 기준 경사도 정보에 기초하여 차량이 위치한 도로의 경사도(a)가 기준 경사도 이상인지 판단하고, 도로의 경사도(a)가 기준 경사도 이상이라고 판단되면 적재물의 상하차가 불가능하다고 판단하고, 도로의 경사도가 기준 경사도 미만이라고 판단되면 적재물의 상하차가 가능하다고 판단한다.
도 9에 도시된 바와 같이, 차량은 장애물 검출부에서 검출된 장애물과의 거리 및 영상 획득부에 의해 획득된 장애물과의 거리(d1) 중 적어도 하나가 기준 거리 이상일 때, 차량이 위치한 도로의 경사도(a)가 기준 경사도 이상인지 판단하고, 도로의 경사도(a)가 기준 경사도 이상이라고 판단되면 적재물의 상하차가 불가능하다고 판단하고, 도로의 경사도가 기준 경사도 미만이라고 판단되면 적재물의 상하차가 가능하다고 판단할 수 있다.
즉 차량은 장애물과의 거리와 도로의 경사도에 기초하여 테일게이트의 개방 가능 및 적재물의 상하차 가능 여부를 판단할 수 있다.
아울러 차량은 장애물 검출부에서 검출된 장애물과의 거리 및 영상 획득부에 의해 획득된 장애물과의 거리 중 적어도 하나가 기준 거리 미만이면 차량이 위치한 도로의 경사도와 기준 경사도에 기초한 적재물의 상하차 가능 여부의 판단 과정을 생략할 수 있다.
차량은 장애물 검출부에서 검출된 장애물 정보, 영상 획득부에서 획득된 영상 정보 및 경사 검출부에서 검출된 경사도 정보 중 적어도 하나에 기초하여 테일 게이트의 개방이 가능하고 적재물의 상하차가 가능하다고 판단(205)되면 단말기의 제2표시부를 통해 테일 게이트의 개방 가능 정보 및 적재물의 상하차 가능 정보를 표시하고, 사운드 출력부를 통해 테일 게이트의 개방 가능 정보 및 적재물의 상하차 가능 정보를 사운드 또는 음성으로 출력한다.
또한 차량은 테일 게이트의 개방이 가능하고 적재물의 상하차가 가능하다고 판단되면 개폐부(140)의 동작을 제어하여 테일 게이트가 개방되도록 한다(206).
여기서 테일 게이트를 개방시키는 것은, 차체의 결합부재와 테일 게이트의 연결 부재를 분리시키는 것을 포함한다.
테일 게이트를 개방시키는 것은, 테일 게이트가 자동으로 개방되도록 개폐부(140)의 동작을 제어하는 것을 포함한다. 즉 테일 게이트를 자동 개방시키는 것은, 액추에이터의 모터를 제어하여 차체와 테일 게이트를 연결하는 파워 부재의 길이가 신장되도록 함으로써 파워 부재의 길이 신장에 의해 테일 게이트에 제1방향으로 이동력이 인가되도록 하는 것을 포함한다.
차량은 테일 게이트의 개방이 불가능하고 적재물 상차 또는 하차가 불가능하다고 판단되면, 테일 게이트의 개방 불가능 정보 및 적재물 상차 또는 하차 불가능 정보를 출력(207)한다.
테일 게이트의 개방 불가능 정보 및 적재물 상차 또는 하차 불가능 정보를 출력하는 것은, 단말기(130)를 통해 테일 게이트의 개방 불가능 정보 및 적재물 상차 또는 하차 불가능 정보를 표시하는 것을 포함한다.
도 10에 도시된 바와 같이, 차량은 장애물과의 거리가 기준 거리 이상이고 도로의 경사도가 기준 경사도 이상이면, 적재물 상하차 불가 정보를 단말기(130)를 통해 표시할 수 있다. 즉 단말기(130)는 테일 게이트 개방 시에 적재물이 낙하할 수 있다는 메시지를 표시할 수 있다
또한 테일 게이트의 개방 불가능 정보 및 적재물 상차 또는 하차 불가능 정보를 출력하는 것은, 사운드 출력부(133)를 통해 테일 게이트의 개방 불가능 정보 및 적재물 상차 또는 하차 불가능 정보를 사운드 또는 음성으로 출력하는 것을 포함한다.
차량은 테일 게이트의 개방이 불가능하고 적재물 상차 또는 하차가 불가능하다고 판단되면, 테일 게이트의 폐쇄 상태를 유지시킴으로써 테일 게이트의 개방을 방지한다.
테일 게이트의 개방을 방지하는 것은, 차체의 결합 부재와 테일 게이트의 연결 부재의 분리를 방지하는 것을 포함한다.
차량은 테일 게이트의 개방이 불가능하고 적재물의 상하차가 불가능하다고 판단되면, 장애물과의 거리 정보와 미리 설정된 기준 거리 정보에 기초하여 차량의 이동 거리를 획득하고 획득된 차량의 이동 거리에 대한 정보를 출력함으로써 테일 게이트가 개방될 수 있고 적재물의 상하차가 가능하도록 할 수 있다.
도 11에 도시된 바와 같이, 차량은 후방의 장애물과의 거리가 기준 거리 미만이면 단말기를 통해 현재 테일 게이트의 개방 불가능 정보를 표시한다. 이때 단말기(130)는 테일 게이트의 개방 및 적재물의 상하차가 가능하도록 하는 전진 이동 거리를 더 표시하고, 전진 이동 후 테일 게이트를 개방시킬 것을 사용자에게 요청하는 메시지를 표시할 수 있다.
차량은 후방의 장애물과의 거리가 기준 거리 미만이면 장애물과의 거리 및 테일 게이트가 개방되는 힘에 기초하여 단말기를 통해 테일 게이트의 손상 및 손상 영역, 손상 정도에 대한 정보를 표시하는 것도 가능하다.
도 12에 도시된 바와 같이, 차량은 영상 정보에 대응하여 인식된 장애물의 종류, 형상, 높이, 폭 및 장애물과의 거리에 기초하여 적재물의 상하차가 용이한 적재물의 상하차 위치를 단말기(130)를 통해 표시하는 것도 가능하다.
이때 단말기(130)는 적재물 상하차를 위한 사용자의 이동 경로 및 상하차 위치를 표시할 수 있다.
차량은 테일 게이트가 개방된 상태에서 폐쇄 명령이 수신되면 장애물 검출부에서 검출된 장애물 정보 및 영상 획득부에서 획득된 영상 정보 중 적어도 하나에 기초하여 테일 게이트의 폐쇄가 가능한지 판단하고 테일 게이트의 폐쇄가 불가능하다고 판단되면 단말기의 제2표시부를 통해 테일 게이트의 폐쇄 불가능 정보를 표시하고, 사운드 출력부를 통해 테일 게이트의 폐쇄 불가능 정보를 사운드 또는 음성으로 출력하는 것도 가능하다.
차량은 테일 게이트의 폐쇄가 가능하다고 판단되면 테일 게이트를 자동으로 폐쇄시키는 것도 가능하다.
테일 게이트를 자동으로 폐쇄시키는 것은, 액추에이터의 모터를 제어하여 차체와 테일 게이트를 연결하는 파워 부재의 길이가 축소되도록 함으로써 파워 부재의 길이 축소에 의해 테일 게이트에 제2방향으로 이동력이 인가되도록 하는 것을 포함한다.
본 실시 예는 차량에 마련된 테일 게이트의 개폐를 예를 들어 설명하였지만, 운전석, 동승석 및 뒷좌석에 마련된 도어를 개폐할 때에도 모두 구현 가능하다
예를 들어, 차량은 주차 및 정차 시 차량의 좌측과 우측에 마련된 복수 개의 장애물 검출부를 이용하여 차량의 좌측과 우측의 장애물을 검출하고, 검출된 장애물과의 거리에 기초하여, 복수 개의 도어를 통한 탑승자의 하차 가능 및 하차 불가능에 대한 안내 정보를 출력하는 것도 가능하다.
이 경우 차량은 복수 개의 도어에 마련된 개폐부 중, 하차 가능한 도어의 개폐부의 동작을 제어하여 도어가 잠금 해제 및 개방되도록 하고 하차 불가능한 도어의 개폐부의 동작을 제어하여 도어가 잠금 유지 및 폐쇄되도록 하는 것도 가능하다.
또한 차량은 단말기의 표시부를 통해 좌우측 장애물과의 거리에 기초하여 안전하게 도어를 개방할 수 있는 각 도어의 개방도를 표시하는 것도 가능하다.
차량은 단말기의 표시부를 통해 좌우측 장애물과의 거리에 기초하여 장애물과의 충돌 안내 정보를 표시하는 것도 가능하다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다.본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 차량 2: 원격 제어기
127: 제1입력부 130: 단말기
131: 제2입력부 132: 제2표시부
140: 개폐부 150: 영상 획득부
160: 장애물 검출부 170: 경사도 검출부
180: 제어부 181: 저장부
190: 통신부

Claims (21)

  1. 테일 게이트;
    상기 테일 게이트의 개방 명령을 수신하는 입력부;
    상기 입력부를 통해 테일 게이트의 개방 명령이 수신되면 상기 테일 게이트의 개방 가능 여부를 판단하는 제어부; 및
    상기 제어부의 제어 명령에 대응하여 상기 테일게이트의 개방 가능 정보를 표시하는 표시부를 포함하는 차량.
  2. 제 1 항에 있어서,
    차체에 마련되고 상기 테일 게이트의 주변에 위치한 장애물과의 거리를 검출하고 상기 검출된 거리에 대한 거리 정보를 출력하는 장애물 검출부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 주차 또는 정차 상태이면 상기 장애물 검출부에서 출력된 거리 정보와 미리 설정된 기준 거리 정보에 기초하여 상기 테일 게이트의 개방 가능 여부를 판단하고 상기 테일 게이트를 통한 적재물의 상하차 가능 여부를 더 판단하고,
    상기 미리 설정된 기준 거리 정보는, 상기 테일 게이트의 이동 궤적에 대응하는 거리 정보와 적재물의 상하차 공간에 대응하는 거리 정보를 포함하는 차량.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 테일 게이트의 주변의 영상을 획득하는 영상 획득부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 테일 게이트의 개방 가능 여부 및 상기 적재물의 상하차 가능 여부를 판단할 때, 상기 획득된 영상에 기초하여 장애물의 종류, 장애물의 높이, 장애물의 폭 및 장애물과의 거리에 대한 장애물 정보를 인식하고 상기 인식된 장애물 정보에 기초하여 상기 테일 게이트의 개방 가능 여부 및 상기 적재물의 상하차 가능 여부를 판단하는 차량.
  4. 제 2 항에 있어서,
    도로의 경사도를 검출하고, 상기 검출된 경사도에 대한 경사도 정보를 출력하는 경사도 검출부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 적재물의 상하차 가능 여부를 판단할 때, 상기 경사도 검출부에서 출력된 경사도 정보 및 미리 설정된 기준 경사도 정보에 기초하여 상기 적재물의 상하차 가능 여부를 판단하는 차량.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부의 제어 명령에 대응하여 상기 테일게이트의 개방 가능 정보 및 상기 적재물의 상하차 가능 정보를 사운드 또는 음성으로 출력하는 사운드 출력부를 더 포함하는 차량.
  6. 제 2 항에 있어서,
    변속 레버를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 변속 레버의 위치가 중립단이거나 주차단이면, 상기 주차 또는 정차 상태라고 판단하는 차량.
  7. 제 2 항에 있어서,
    원격 제어기와 통신을 수행하는 통신부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 원격 제어기로부터 상기 테일 게이트의 개방 명령이 수신되면 상기 장애물 검출부를 통해 출력된 거리 정보와 상기 기준 거리 정보에 기초하여 상기 테일 게이트의 개방 가능 여부를 판단하고, 상기 테일 게이트의 개방이 불가능하다고 판단되면 상기 테일 게이트의 폐쇄 상태를 유지 제어하는 차량.
  8. 제 2 항에 있어서,

    상기 제어부는, 상기 테일 게이트의 개방이 불가능하다고 판단되면 상기 테일 게이트의 폐쇄 상태를 유지 제어하는 차량.
  9. 내부 공간을 가지는 차체;
    상기 차체에 설치되고 상기 내부 공간을 개방 또는 폐쇄시키는 복수 개의 도어;
    상기 차체에 마련되되 서로 다른 위치에 마련되고 상기 차체의 주변에 위치한 장애물과의 거리를 검출하고 상기 검출된 거리에 대한 거리 정보를 출력하는 복수 개의 장애물 검출부;
    주차 또는 정차 상태이면 상기 복숙 개의 장애물 검출부에서 출력된 거리 정보에 기초하여 상기 복수 개의 도어의 개폐 가능 여부를 각각 판단하는 제어부; 및
    상기 제어부의 제어 명령에 대응하여 각 도어의 개폐 가능 정보를 표시하는 표시부를 포함하는 차량.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 복수 개의 도어에 각각 연결되고, 각각의 도어가 개폐되도록 하는 복수 개의 개폐부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 복수 개의 도어의 개폐 가능 여부에 기초하여 상기 복수 개의 개폐부의 동작을 제어하는 차량.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 차체의 주변의 영상을 획득하는 영상 획득부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 획득된 영상에 기초하여 장애물의 종류, 장애물의 높이, 장애물의 폭 및 장애물과의 거리에 대한 장애물 정보를 인식하고 상기 인식된 장애물 정보에 기초하여 상기 도어의 개폐 가능 여부를 판단하는 차량.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부의 제어 명령에 대응하여 상기 복수 개의 도어의 개폐 가능 정보를 사운드 또는 음성으로 출력하는 사운드 출력부를 더 포함하는 차량.
  13. 제 9 항에 있어서,
    변속 레버를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 변속 레버의 위치가 중립단이거나 주차단이면, 상기 주차 또는 정차 상태라고 판단하는 차량.
  14. 제 9 항에 있어서,
    원격 제어기와 통신을 수행하는 통신부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 원격 제어기로부터 테일 게이트의 개방 명령이 수신되면 상기 복수 개의 장애물 검출부 중 상기 테일 게이트의 주변에 마련된 장애물 검출부를 통해 출력된 거리 정보와 미리 설정된 기준 거리 정보에 기초하여 상기 테일 게이트의 개방 가능 여부를 판단하고, 상기 테일 게이트의 개방이 불가능하다고 판단되면 상기 테일 게이트의 폐쇄 상태를 유지 제어하고 상기 테일 게이트의 개방이 가능하다고 판단되면 상기 테일 게이트의 개방을 제어하는 차량.
  15. 제 9 항에 있어서,
    상기 테일 게이트의 개방 명령을 수신하는 입력부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 입력부를 통해 상기 테일 게이트의 개방 명령이 수신되면 상기 복수 개의 장애물 검출부 중 상기 테일 게이트의 주변에 마련된 장애물 검출부를 통해 출력된 거리 정보와 미리 설정된 기준 거리 정보에 기초하여 상기 테일 게이트의 개방 가능 여부 및 적재물의 상하차 가능 여부를 판단하고 상기 테일 게이트의 개방 불가능 및 상기 적재물의 상하차 불가능 중 적어도 하나로 판단되면 상기 테일 게이트의 폐쇄 상태를 유지 제어하는 차량.
  16. 주차 또는 정차 상태이면 장애물 검출부를 이용하여 후방의 장애물과의 거리 정보를 검출하고,
    상기 검출된 거리 정보와 미리 설정된 기준 거리 정보에 기초하여 상기 테일 게이트의 개방 가능 여부 및 적재물의 상하차 가능 여부를 판단하고,
    상기 판단된 상기 테일 게이트의 개방 가능 여부에 기초하여 상기 테일 게이트의 개방을 제어하고,
    상기 테일게이트의 개방 가능 정보 및 상기 적재물의 상하차 가능 정보를 표시부를 통해 표시하는 차량의 제어 방법.
  17. 제 16 항에 있어서, 상기 테일 게이트의 개방 가능 여부 및 상기 적재물의 상하차 가능 여부를 판단하는 것은,
    상기 주차 또는 정차 상태이면 상기 테일 게이트의 주변의 영상을 획득하고,
    상기 획득된 영상에 기초하여 장애물의 종류, 장애물의 높이, 장애물의 폭 및 장애물과의 거리에 대한 장애물 정보를 인식하고,
    상기 인식된 장애물 정보에 기초하여 상기 테일 게이트의 개방 가능 여부 및 상기 적재물의 상하차 가능 여부를 판단하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  18. 제 16 항에 있어서, 상기 적재물의 상하차 가능 여부를 판단하는 것은,
    상기 주차 또는 정차한 도로의 경사도를 검출하고,
    상기 검출된 경사도에 대한 경사도 정보와 미리 설정된 기준 경사도 정보에 기초하여 상기 적재물의 상하차 가능 여부를 판단하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  19. 제 16 항에 있어서, 상기 주차 또는 정차 상태인지 판단하는 것은,
    변속 레버의 위치가 중립단이거나 주차단이면, 상기 주차 또는 정차 상태라고 판단하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  20. 제 16 항에 있어서,
    입력부를 통해 상기 테일 게이트의 개방 명령이 수신되면 상기 장애물 검출부에서 검출된 거리 정보와 상기 기준 거리 정보에 기초하여 상기 테일 게이트의 개방 가능 여부를 판단하고,
    상기 테일 게이트의 개방이 불가능하다고 판단되면 상기 테일 게이트의 폐쇄 상태를 유지시키고,
    상기 테일 게이트의 개방 불가능 정보를 표시하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  21. 제 16 항에 있어서,
    원격 제어기로부터 상기 테일 게이트의 개방 명령이 수신되면 상기 장애물 검출부에서 검출된 거리 정보와 상기 기준 거리 정보에 기초하여 상기 테일 게이트의 개방 가능 여부를 판단하고,
    상기 테일 게이트의 개방이 불가능하다고 판단되면 상기 테일 게이트의 폐쇄 상태를 유지시키는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
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