KR20210008591A - Control method for appratus for joint rehabilitation - Google Patents

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Abstract

One embodiment of the present invention relates to a method for controlling a joint rehabilitation device. More specifically, the present invention relates to a method for controlling a joint rehabilitation device which comprises a supporting unit for supporting a part of a human body and is for rehabilitating joints of the human body by using a traction operation and a sliding operation. In the control method, at least one of an operation time, an operation speed, an operation number and a joint angle of the joint rehabilitation device may be controlled by a control means for controlling the joint rehabilitation device.

Description

관절 재활 기기의 제어 방법{CONTROL METHOD FOR APPRATUS FOR JOINT REHABILITATION}Control method of joint rehabilitation device {CONTROL METHOD FOR APPRATUS FOR JOINT REHABILITATION}

본 발명은 관절 재활 기기의 제어 방법에 관한 것으로서 지속적인 수동운동(Continuous Passive Motion, CPM)을 활용한 관절 재활 기기의 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for controlling a joint rehabilitation device, and to a method for controlling a joint rehabilitation device using a continuous passive motion (CPM).

또한 본 발명은 지속적인 수동운동 시 견인 동작(Traction)과 활주 동작(Gliding)을 통해 관절의 통증을 최소화시킬 수 있는 관절 재활 기기의 제어 방법에 관한 것이다.In addition, the present invention relates to a control method of a joint rehabilitation device capable of minimizing joint pain through traction and gliding during continuous manual movement.

일반적으로 재활 기기는 단위 근력이 약화된 노인, 장애인 또는 근골격계 환자들의 회복을 위해 사용될 수 있다. 단위 근력 약화나 수술로 인해 보행능력이 떨어지는 사람들은 장기간 움직이지 못하기 때문에 보행에 필요한 관절이 굳게 되며 재활 기기는 이러한 굳은 관절을 풀어 주기 위해 사용될 수 있다. 특히, 무릎관절 수술 환자의 경우 수술 부위의 회복을 위해 장기간 고정 장치에 의해 움직이지 않는 상태로 있기 때문에 고정 장치를 푼 후에는 관절 재활을 위해 재활 기기 사용이 중요하다.In general, the rehabilitation device can be used for recovery of the elderly, disabled, or musculoskeletal patients with weakened unit muscle strength. People who have reduced walking ability due to unit muscle weakness or surgery cannot move for a long time, so the joints necessary for walking are hardened, and a rehabilitation device can be used to release these hardened joints. Particularly, in the case of knee joint surgery patients, it is important to use a rehabilitation device for joint rehabilitation after the fixation device is released, since it is not moved by the fixation device for a long time to recover the surgical site.

그런데 종래의 재활 기기의 경우 단순히 관절을 접었다 피는 1차원 직선 왕복운동방식으로 재활을 수행한다. 따라서, 다축 복합운동을 갖는 무릎 관절에 적용하는 경우 관절낭 내에서 뼈 말단끼리 충돌이 일어나 재활 시 관절이 붓고 염증이 발생하는 문제점이 있었다. However, in the case of a conventional rehabilitation device, rehabilitation is performed using a one-dimensional linear reciprocating motion method simply folded and blood joints. Therefore, when applied to a knee joint having a multi-axis complex motion, there is a problem that the ends of the bones collide with each other in the joint capsule, causing joint swelling and inflammation during rehabilitation.

따라서, 보다 효과적으로 관절 재활 운동을 수행시킬 수 있는 관절 재활 기기 및 이의 제어 방법에 대한 연구가 요구되고 있는 실정이다.Therefore, research on a joint rehabilitation device capable of performing joint rehabilitation exercise more effectively and a control method thereof is required.

본 발명은 지속적 수동 운동 치료 시 통증을 최소화시고 재활 효과를 높일 수 있는 관절 재활기기의 제어 방법을 제공하는데 발명의 목적이 있다.An object of the present invention is to provide a control method of a joint rehabilitation device capable of minimizing pain and enhancing a rehabilitation effect during continuous passive exercise therapy.

본 발명의 일 실시예에 따른 관절 재활 기기의 제어 방법은, 인체의 일부를 지지하기 위한 지지부를 가지고, 견인 동작과 활주 동작을 이용하여 인체의 관절을 재활하기 위한 관절 재활 기기의 제어 방법에 있어서, 상기 관절 재활 기기를 제어하기 위한 제어 수단을 통하여 상기 관절 재활 기기의 가동 시간, 가동 속도, 가동 횟수 및 관절 각도 중 어느 하나 이상이 제어될 수 있다.A method for controlling a joint rehabilitation device according to an embodiment of the present invention includes a support for supporting a part of a human body, and a method for controlling a joint rehabilitation device for rehabilitation of a joint of the human body using a traction motion and a sliding motion. , Any one or more of an operation time, an operation speed, an operation number, and a joint angle of the joint rehabilitation device may be controlled through a control means for controlling the joint rehabilitation device.

본 발명의 일 실시예에 따른 관절 재활 기기의 제어 방법에 따르면, 관절에 견인 동작과 다축 구동 동작을 수행하는 관절 재활 기기를 이상적으로 제어함으로써 환자가 느끼는 통증을 최소화하고 회복을 앞당길 수 있다.According to the control method of a joint rehabilitation device according to an embodiment of the present invention, by ideally controlling a joint rehabilitation device that performs a traction motion and a multi-axis drive motion on a joint, it is possible to minimize pain felt by a patient and accelerate recovery.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 재활 기기의 개략 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 재활 기기의 개략 분해 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 재활 기기의 개략 평면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 재활 기기의 개략 측면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 재활 기기의 구성 블럭도이다.1 is a schematic perspective view of a joint rehabilitation device according to an embodiment of the present invention.
2 is a schematic exploded perspective view of a joint rehabilitation device according to an embodiment of the present invention.
3 is a schematic plan view of a joint rehabilitation device according to an embodiment of the present invention.
4 is a schematic side view of a joint rehabilitation device according to an embodiment of the present invention.
5 is a block diagram of a joint rehabilitation device according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 상세한 설명에 앞서, 이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 실시예에 불과할 뿐, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Prior to the detailed description of the present invention, terms or words used in the present specification and claims described below should not be construed as being limited to their usual or dictionary meanings, and the inventors shall use their own invention in the best way. For explanation, based on the principle that it can be appropriately defined as a concept of terms, it should be interpreted as a meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention. Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are only the most preferred embodiments of the present invention, and do not represent all the technical spirit of the present invention, and various equivalents that can replace them at the time of application It should be understood that there may be water and variations.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음을 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지의 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시되었으며, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this case, it should be noted that the same components in the accompanying drawings are indicated by the same reference numerals as possible. In addition, detailed descriptions of known functions and configurations that may obscure the subject matter of the present invention will be omitted. For the same reason, some components in the accompanying drawings are exaggerated, omitted, or schematically illustrated, and the size of each component does not entirely reflect the actual size.

또한, 본 명세서에서 상측, 하측, 측면 등의 표현은 도면에 도시를 기준으로 설명한 것이며, 해당 대상의 방향이 변경되면 다르게 표현될 수 있음을 미리 밝혀둔다.In addition, in the present specification, expressions such as the upper side, the lower side, and the side are described with reference to the drawings in the drawings, and it should be noted in advance that if the direction of the object is changed, it may be expressed differently.

CPM(Continuous Passive Motion)기기는 연조직의 외과적 처치나 외상 이후 제1 기 재활(phase 1 rehabilitation)에 사용된다. 제1 기 재활의 목적은 수술 후 통증 제거, 염증 감소, 특정면에서의 수동운동 제공, 그리고 치유 과정이나 조직을 보호하는 것에 있다. CPM 기기는 통제된 관절가동범위(Range of Motion, ROM) 안에서 일정하게 움직여 관절 재활을 보조한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 재활 기기는 이러한 CPM 기기의 일종으로서, CPM 기기가 사용되는 다양한 관절부위에 사용가능하다. 이하에서는 본 발명에 따른 관절 재활 기기가 무릎 재활에 사용되는 구성을 예로 들어 설명한다.The CPM (Continuous Passive Motion) device is used for the surgical treatment of soft tissues or for phase 1 rehabilitation after trauma. The purpose of the first phase rehabilitation is to remove pain after surgery, reduce inflammation, provide passive movement in certain areas, and protect the healing process or tissue. The CPM device supports joint rehabilitation by constantly moving within the controlled range of motion (ROM). The joint rehabilitation device according to an embodiment of the present invention is a kind of such a CPM device, and can be used in various joints where the CPM device is used. Hereinafter, a configuration in which the joint rehabilitation device according to the present invention is used for knee rehabilitation will be described as an example.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 재활 기기의 개략 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 재활 기기의 개략 분해 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 재활 기기의 개략 평면도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 재활 기기의 개략 측면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 재활 기기의 구성 블럭도이다.1 is a schematic perspective view of a joint rehabilitation device according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a schematic exploded perspective view of a joint rehabilitation device according to an embodiment of the present invention, and Figure 3 is a schematic perspective view of a joint rehabilitation device according to an embodiment of the present invention. A schematic plan view of a joint rehabilitation device, FIG. 4 is a schematic side view of a joint rehabilitation device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a block diagram of a configuration of a joint rehabilitation device according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 4를 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 재활 기기(1)는 베이스 플레이트(100), 베이스 플레이트(100)에 슬라이드 이동 가능하게 삽입결합되는 제1 로드(210), 제1 로드(210)에 일측 단부가 회전가능하게 연결되고 상기 베이스 플레이트(100)가 구비된 방향으로 연장되는 제2 로드(220), 제2 로드(220)의 연장된 단부에 회전가능하게 연결되는 제3 로드(230), 제3 로드(230)에 일측 단부가 커넥터(400)에 의해 연결되고 타측 단부에는 지지대(600)가 회전가능하게 연결된 제4 로드(240), 베이스 플레이트(100)의 제1 축(110)을 따라 슬라이드 이동하는 가이드 플레이트(700) 및 가이드 플레이트(700)와 제4 로드(240)에 연결되어 가이드 플레이트(700)가 제1 축(110)을 따라 슬라이드 이동하는 경우 제4 로드(240)를 회전시키는 제5 로드(250)를 포함할 수 있다.1 to 4, the joint rehabilitation device 1 according to an embodiment of the present invention includes a base plate 100, a first rod 210 inserted and coupled to the base plate 100 so as to be slidably moved, 1 A second rod 220 having one end rotatably connected to the rod 210 and extending in the direction in which the base plate 100 is provided, and rotatably connected to the extended end of the second rod 220 One end of the third rod 230 and the third rod 230 is connected by a connector 400 and a support 600 is rotatably connected to the other end of the fourth rod 240 and the base plate 100. When the guide plate 700 slides along the first axis 110 and is connected to the guide plate 700 and the fourth rod 240 so that the guide plate 700 slides along the first axis 110 A fifth rod 250 for rotating the fourth rod 240 may be included.

여기서 제1 로드(210) 제2 로드(220), 제2 로드(220)와 제3 로드(230), 제 4로드(240)와 제5 로드(250)는 서로 상대 회전가능하게 회전 연결체(10)에 의해 연결될 수 있다. 회전 연결체(10)는 제1 로드 내지 제5 로드 부재를 서로 상대회전 가능하게 연결할 수 있는 부재라면 당업계에서 통용되는 다양한 커넥팅 부재가 사용될 수 있다.Here, the first rod 210, the second rod 220, the second rod 220 and the third rod 230, the fourth rod 240 and the fifth rod 250 are rotated so as to be able to rotate relative to each other. Can be connected by (10). As for the rotation connector 10, various connecting members commonly used in the art may be used as long as the first to fifth rod members can be connected to each other in a relative rotation.

베이스 플레이트(100)는 관절 재활 기기(1)의 저면에 배치될 수 있다. 베이스 플레이트(100)의 내측에는 개구(100a)가 형성될 수 있다. 개구(100a)에는 제1 축(110)이 베이스 플레이트(100)의 길이방향으로 구비될 수 있다. 여기서 방향에 대한 용어를 정의하면, 길이방향이란 도 1을 기준으로 x축방향을 의미하고, 폭방향이란 도 1을 기준으로 y축 방향을 의미한다.The base plate 100 may be disposed on the bottom surface of the joint rehabilitation device 1. An opening 100a may be formed inside the base plate 100. A first shaft 110 may be provided in the opening 100a in the longitudinal direction of the base plate 100. Here, when a term for a direction is defined, the longitudinal direction refers to the x-axis direction based on FIG. 1, and the width direction refers to the y-axis direction based on FIG. 1.

제1 축(110)에는 가이드 플레이트(700)가 슬라이드 이동 가능하게 구비될 수 있다. 예를 들어 제1 축(110)의 외주면에는 나사산이 형성되어 있고, 가이드 플레이트(700)의 내부에는 제1 축(110)의 외주면에 형성된 나사산에 치합되어 회전하는 스테핑 모터(미도시)가 구비될 수 있다. 따라서, 스테핑 모터가 회전하는 경우 가이드 플레이트(700)는 제1 축(110)을 따라 왕복 이동할 수 있다.A guide plate 700 may be provided on the first shaft 110 to be slidable. For example, a screw thread is formed on the outer circumferential surface of the first shaft 110, and a stepping motor (not shown) is provided inside the guide plate 700 to engage and rotate with a screw thread formed on the outer circumferential surface of the first shaft 110 Can be. Accordingly, when the stepping motor rotates, the guide plate 700 may reciprocate along the first shaft 110.

가이드 플레이트(700)의 양측 단부에는 제5 로드(250)가 연결될 수 있다. 제5 로드(250)는 일측 단부가 가이드 플레이트(700)에 회전가능하게 연결될 수 있으며, 제5 로드(250)의 타측 단부는 제4 로드(240)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 이에 따라 가이드 플레이트(700)가 제1 축(110)을 따라 이동하는 경우, 제5 로드(250)는 제4 로드(240)를 회전시킬 수 있다. The fifth rod 250 may be connected to both ends of the guide plate 700. One end of the fifth rod 250 may be rotatably connected to the guide plate 700, and the other end of the fifth rod 250 may be rotatably connected to the fourth rod 240. Accordingly, when the guide plate 700 moves along the first shaft 110, the fifth rod 250 may rotate the fourth rod 240.

제4 로드(240)에는 제5 로드(250)가 연결될 수 있다. 제4 로드(240)는 제5 로드(250)에 의해 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있다. 제4 로드(240)가 회전 운동하는 경우 환자의 무릎에 슬라이드 동작이 인가될 수 있다. 제4 로드(240)는 일측 단부가 커넥터(400)에 의해 제3 로드(230)와 연결될 수 있다. 제4 로드(240)의 타측 단부에는 사용자의 발을 지지하는 지지대(600)가 회전가능하게 연결될 수 있다.The fifth rod 250 may be connected to the fourth rod 240. The fourth rod 240 may rotate clockwise or counterclockwise by the fifth rod 250. When the fourth rod 240 rotates, a slide motion may be applied to the patient's knee. One end of the fourth rod 240 may be connected to the third rod 230 by a connector 400. A support 600 supporting the user's foot may be rotatably connected to the other end of the fourth rod 240.

커넥터(400)는 제4 로드(240)에 결합되는 제1 부재(410) 및 제3 로드(230)에 결합되는 제2 부재(420)를 포함할 수 있다. 제 1 부재(410)는 제4 로드(240)와 평행한 방향으로 구비되는 제2 축(411)을 포함할 수 있으며, 제2 부재(420)는 일측이 제1 부재(410)의 제2 축(411)에 결합되어 제2 축(411)을 따라 왕복 이동할 수 있다. 예를 들어, 제2 축(411)의 외주면에는 나사산이 형성되어 있고, 제2 부재(420)의 내측에는 제2 축(411)의 나사산에 치합되어 회전하는 스테핑 모터가 구비될 수 있다. 따라서 스테핑 모터 동작 시 제2 부재(420)는 제2 축(411)을 따라 왕복이동할 수 있다. 제2 부재(420)에는 제3 로드(230)가 연결될 수 있다. 예를 들어, 제3 로드(230)는 일측이 제2 로드(220)에 회전가능하게 연결되고 타측이 제2 부재(420)에 연결될 수 있다. 이때, 제2 부재(420)에는 제3 로드(230)와 수직한 방향으로 구비되고 외주면에 나사산이 형성된 제3 축(421)이 구비될 수 있다. 제3 로드(230)는 제3 축(421)을 따라 왕복 이동할 수 있다. 예를 들어, 제3 로드(230)의 단부에는 제3 축(421)의 나사산에 치합되는 스테핑 모터가 구비될 수 있으며, 스테핑 모터의 동작에 의해 제3 로드(230)의 타측 단부는 제3 축(421)을 따라 왕복 이동할 수 있다.The connector 400 may include a first member 410 coupled to the fourth rod 240 and a second member 420 coupled to the third rod 230. The first member 410 may include a second shaft 411 provided in a direction parallel to the fourth rod 240, and one side of the second member 420 is a second member of the first member 410. It is coupled to the shaft 411 and can reciprocate along the second shaft 411. For example, a screw thread may be formed on the outer circumferential surface of the second shaft 411, and a stepping motor may be provided inside the second member 420 and rotated by meshing with the thread of the second shaft 411. Accordingly, when the stepping motor is operated, the second member 420 may reciprocate along the second shaft 411. A third rod 230 may be connected to the second member 420. For example, one side of the third rod 230 may be rotatably connected to the second rod 220 and the other side may be connected to the second member 420. In this case, the second member 420 may be provided with a third shaft 421 provided in a direction perpendicular to the third rod 230 and having a thread formed on the outer circumferential surface thereof. The third rod 230 may reciprocate along the third axis 421. For example, an end of the third rod 230 may be provided with a stepping motor that meshes with the thread of the third shaft 421, and the other end of the third rod 230 is formed by the operation of the stepping motor. It can reciprocate along the axis 421.

제2 로드(220)는 일측 단부가 제1 로드(210)에 회전 가능하게 연결될 수 있으며, 예를 들어 제2 로드(220)는 제1 로드(210)의 상측으로 절곡된 일측 단부에 회전가능하게 연결될 수 있다. 또한 제3 로드(230)는 제2 로드(220)의 타측 단부에 일측 단부가 회전 가능하게 연결될 수 있으며, 제3 로드(230)의 타측 단부에는 전술한 커넥터(400)의 제2 부재(420)가 구비될 수 있다.One end of the second rod 220 may be rotatably connected to the first rod 210, for example, the second rod 220 is rotatable at one end bent upward of the first rod 210 Can be connected. In addition, one end of the third rod 230 may be rotatably connected to the other end of the second rod 220, and the second member 420 of the connector 400 described above is at the other end of the third rod 230. ) May be provided.

한편, 폭방향 양측으로 배치된 제2 로드(220) 사이에는 제1 지지부(310)가 구비될 수 있다. 제1 지지부(310)는 환자의 무릎 상부, 즉, 대퇴부를 지지하기 위해 구비될 수 있으며, 중공이 형성된 원기둥 형상으로 구비될 수 있다. 제1 지지부(310)는 제1 승강부(510)에 의해 제2 로드(220)에 대해 소정 거리 승강가능하게 제2 로드(220)에 연결될 수 있다. 제1 승강부(510)는 예를 들어, 제1 지지부(310)의 폭방향 양측에 결합되고 내측에 제4 축(511a)이 구비된 제1 하우징(511) 및 제2 로드(220)에 연결되고 일측이 제4 축(511a)에 결합되어 제4 축(511a)을 따라 왕복 이동하는 제1 브라켓(512)을 포함할 수 있다. 여기서 제4 축(511a)의 외주면에는 나사산이 형성될 수 있으며, 제1 브라켓(512)의 일측 내부에는 제4 축(511a)의 나사산에 치합되는 스테핑 모터가 구비될 수 있다. 따라서, 스테핑 모터가 구동하는 경우 제1 지지부(310)는 승강할 수 있다.Meanwhile, a first support part 310 may be provided between the second rods 220 disposed on both sides in the width direction. The first support 310 may be provided to support the upper knee of the patient, that is, the thigh, and may be provided in a cylindrical shape with a hollow formed thereon. The first support part 310 may be connected to the second rod 220 so as to be able to move up and down a predetermined distance with respect to the second rod 220 by the first lifting part 510. The first lifting part 510 is coupled to both sides of the first support part 310 in the width direction, and the first housing 511 and the second rod 220 are provided with a fourth shaft 511a inside. It may include a first bracket 512 that is connected and one side is coupled to the fourth shaft 511a to reciprocate along the fourth shaft 511a. Here, a screw thread may be formed on the outer circumferential surface of the fourth shaft 511a, and a stepping motor that engages with the thread of the fourth shaft 511a may be provided inside one side of the first bracket 512. Therefore, when the stepping motor is driven, the first support part 310 may be elevated.

또한, 폭방향 양측으로 배치된 제4 로드(240) 사이에는 제2 지지부(320)가 구비될 수 있다. 제2 지지부(320)는 환자의 무릎 하부, 즉, 정강이를 지지하기 위해 구비될 수 있으며, 중공이 형성된 원기둥 형상으로 구비될 수 있다. 제2 지지부(320)의 내주면에는 볼베어링(321)이 구비될 수 있다. 따라서 제2 지지부(320)의 내주면은 외주면에 대해 원기둥의 중심축을 기준으로 회전운동할 수 있다. 제2 지지부(320)는 제4 로드(240)에 대해 제2 승강부(520)에 의해 소정 거리 승강 가능하게 제4 로드(240)에 연결될 수 있다. 제2 승강부(520)는 예를 들어, 제2 지지부(320)의 폭방향 양측에 결합되고 내측에 제5 축(521a)이 구비된 제2 하우징(521) 및 제4 로드(240)에 연결되고 일측이 제5 축(521a)에 결합되어 제5 축(521a)을 따라 왕복이동하는 제2 브라켓(522)을 포함할 수 있다. 여기서 제5 축(521a)의 외주면에는 나사산이 형성될 수 있으며, 제2 브라켓(522)의 일측 내부에는 제5 축(521a)의 나사산에 치합되는 스테핑 모터가 구비될 수 있다. 따라서 스테핑 모터가 구동하는 경우 제2 지지부(320)는 승강할 수 있다.In addition, a second support part 320 may be provided between the fourth rods 240 disposed on both sides in the width direction. The second support part 320 may be provided to support the lower knee of the patient, that is, the shin, and may be provided in a cylindrical shape with a hollow formed thereon. A ball bearing 321 may be provided on the inner circumferential surface of the second support part 320. Accordingly, the inner circumferential surface of the second support part 320 may rotate about the central axis of the cylinder with respect to the outer circumferential surface. The second support part 320 may be connected to the fourth rod 240 so as to be able to move up and down a predetermined distance by a second lifting part 520 with respect to the fourth rod 240. The second lifting part 520 is coupled to both sides of the second support part 320 in the width direction, and the second housing 521 and the fourth rod 240 are provided with a fifth shaft 521a inside. It may include a second bracket 522 connected and coupled to the fifth shaft 521a at one side to reciprocate along the fifth shaft 521a. Here, a screw thread may be formed on the outer circumferential surface of the fifth shaft 521a, and a stepping motor that engages with the thread of the fifth shaft 521a may be provided inside one side of the second bracket 522. Therefore, when the stepping motor is driven, the second support part 320 may be elevated.

이상, 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 재활 기기(1)의 개략적인 구성에 대해 설명하였으며, 이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 재활 기기(1)에서 재활 운동이 수행되는 과정에 대해 설명한다.In the above, a schematic configuration of the joint rehabilitation device 1 according to an embodiment of the present invention has been described, and hereinafter, a process of performing a rehabilitation exercise in the joint rehabilitation device 1 according to an embodiment of the present invention is described. Explain.

우선, 환자의 무릎 상부는 제1 지지부(310)에 고정되고, 무릎 하부는 제2 지지부(320)에 고정될 수 있다. 환자의 다리가 고정된 경우, 커넥터(400)의 제2 부재(411)에 구비된 스테핑 모터가 작동될 수 있다. 제2 부재(411)에 구비된 스테핑 모터는 제3 로드(230)와 제4 로드(240)가 서로 멀어지도록 구동될 수 있으며, 이에 따라 무릎 관절에 대한 견인 동작이 수행되어 무릎 관절 낭 내의 인접한 뼈 사이의 거리가 증가되어 관절낭내 공간의 압력이 줄어들수 있다.First, the upper part of the patient's knee may be fixed to the first support part 310, and the lower part of the knee may be fixed to the second support part 320. When the patient's leg is fixed, the stepping motor provided in the second member 411 of the connector 400 may be operated. The stepping motor provided in the second member 411 may be driven so that the third rod 230 and the fourth rod 240 are moved away from each other, and accordingly, a traction operation for the knee joint is performed to be adjacent to the knee joint capsule. As the distance between the bones increases, the pressure in the space within the joint capsule may decrease.

이와 같이 견인 동작이 수행된 후에 무릎 관절에 대한 슬라이드 동작이 수행될 수 있다. 다시 말해, 커넥터(400)에 의해 관절낭 사이의 공간이 확장된 후에, 가이드 플레이트(700)가 제1 축(110)을 따라 슬라이드 이동할 수 있다. 가이드 플레이트(700)가 제1 축(110)을 따라 슬라이드 이동하는 경우, 가이드 플레이트(700)와 제4 로드(240)에 연결된 제5 로드(250)에 의해 제4 로드(240)는 회전하게 되며 이데 따라 제4 로드(240)의 제2 지지부(320)에 고정된 무릎 하측 뼈가 슬라이드 이동할 수 있다.After the traction operation is performed in this way, the slide operation for the knee joint may be performed. In other words, after the space between the joint capsules is expanded by the connector 400, the guide plate 700 may slide along the first axis 110. When the guide plate 700 slides along the first shaft 110, the fourth rod 240 is rotated by the guide plate 700 and the fifth rod 250 connected to the fourth rod 240. Accordingly, the lower knee bone fixed to the second support part 320 of the fourth rod 240 may slide.

이와 같이 재활 운동 과정 중에 견인 동작을 수행함으로써 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 재활 기기는 무릎 관절낭 내 인접하게 배치되는 뼈와 뼈사이의 마찰에 의한 염증, 통증 등을 감소시킬 수 있으며, 결과적으로 효과적으로 재활 운동을 수행할 수 있다.In this way, by performing a traction operation during the rehabilitation exercise process, the joint rehabilitation device according to an embodiment of the present invention can reduce inflammation and pain caused by friction between bones and bones disposed adjacent to the knee joint capsule, and as a result You can effectively perform rehabilitation exercises.

본 발명에 따른 관절 재활 기기는 제어 수단(900)에 의해 제어될 수 있다. 제어 수단(900)은 관절 재활 기기(1)에 연결되는데, 관절 재활 기기(1)에 구성되거나 관절 재활 기기(1)의 외부에 구성될 수 있다. 제어 수단(900)은 제어 보드, 모니터링 대시보드 및 이에 적용되는 펌웨어 등을 가지는 소프트웨어를 포함할 수 있다. 관절 재활 기기(1)의 제어는 기기의 가동 시간, 가동 속도, 가동 횟수 및 기기의 각종 관절이나 인체 관절 각도의 제어를 통하여 이루어질 수 있다. 즉, 환자의 통증을 최소화하면서 재활 치료 효과를 극대화할 수 있다.The joint rehabilitation device according to the present invention may be controlled by the control means 900. The control means 900 is connected to the joint rehabilitation device 1, and may be configured in the joint rehabilitation device 1 or outside the joint rehabilitation device 1. The control means 900 may include software having a control board, a monitoring dashboard, and firmware applied thereto. The control of the joint rehabilitation device 1 may be achieved through control of the device's operating time, operating speed, number of operations, and various joints or human joint angles of the device. In other words, it is possible to maximize the effect of rehabilitation treatment while minimizing the patient's pain.

상기에서는 본 발명에 따른 실시예를 기준으로 본 발명의 구성과 특징을 설명하였으나 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 사상과 범위 내에서 다양하게 변경 또는 변형할 수 있음은 본 발명의 속하는 기술분야의 통상의 기술자들에게 명백한 것이며, 따라서 이와 같은 변경 또는 변형은 첨부된 특허청구범위에 속함을 밝혀둔다.In the above, the configuration and features of the present invention have been described based on the embodiments according to the present invention, but the present invention is not limited thereto, and various changes or modifications can be made within the spirit and scope of the present invention. It is obvious to those skilled in the art, and therefore, such changes or modifications are found to be within the scope of the appended claims.

1: 관절 재활 기기 100: 베이스 플레이트
110: 제1 축 210: 제1 로드
220: 제2 로드 230: 제3 로드
240: 제4 로드 250: 제5 로드
310: 제1 지지부 320: 제2 지지부
400: 커넥터 410: 제1 부재
420: 제2 부재 510: 제1 승강부
520: 제2 승강부 600: 지지대
700: 가이드 플레이트 900: 제어 수단1: joint rehabilitation device 100: base plate
110: first axis 210: first rod
220: second rod 230: third rod
240: fourth rod 250: fifth rod
310: first support 320: second support
400: connector 410: first member
420: second member 510: first lifting unit
520: second lifting unit 600: support
700: guide plate 900: control means

Claims (1)

인체의 일부를 지지하기 위한 지지부를 가지고, 견인 동작과 활주 동작을 이용하여 인체의 관절을 재활하기 위한 관절 재활 기기의 제어 방법에 있어서,
상기 관절 재활 기기를 제어하기 위한 제어 수단을 통하여 상기 관절 재활 기기의 가동 시간, 가동 속도, 가동 횟수 및 관절 각도 중 어느 하나 이상이 제어되는 것을 특징으로 하는 관절 재활 기기의 제어 방법.In the control method of a joint rehabilitation device for rehabilitation of the joints of the human body by using a traction motion and a sliding motion, having a support for supporting a part of the human body,
A method for controlling a joint rehabilitation device, characterized in that at least one of an operation time, an operation speed, an operation number, and a joint angle of the joint rehabilitation device is controlled through a control means for controlling the joint rehabilitation device.
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