KR20210006800A

KR20210006800A - 차량 시스템 및 상기 차량 시스템을 이용하여 고정밀 지도를 위한 센싱 데이터 업로드 방법

Info

Publication number: KR20210006800A
Application number: KR1020190082869A
Authority: KR
Inventors: 이상권
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2019-07-09
Filing date: 2019-07-09
Publication date: 2021-01-19

Abstract

본 발명의 고정밀 지도를 위한 센싱 데이터 업로드 방법은 후속 차량이 선행 차량의 위치 데이터를 기준으로 설정된 정밀 측정 영역을 이동하는 동안, 상기 후속 차량에 구비된 센서가 상기 정밀 측정 영역 내의 지형지물을 측정하여 센싱 데이터를 수집하는 단계 및 상기 서버가 상기 센싱 데이터를 이용하여 고정밀 지도를 업데이트하도록, 상기 후속 차량이 상기 정밀 측정 영역을 이탈한 시점에서 상기 센싱 데이터를 서버로 업로드하는 단계를 포함한다.

Description

차량 시스템 및 상기 차량 시스템을 이용하여 고정밀 지도를 위한 센싱 데이터 업로드 방법{vehicle system and method for uploading sensing data for High Definition Maps by the vehicle system}

본 발명은 차량 시스템의 데이터 전송과 관련된 기술이다.

고정밀 지도(High Definition Maps, HDM)은 자율주행차량 분야에서의 핵심기술이다. 고정밀 지도는 자율주행을 위해 센티미터(cm) 수준의 정밀도를 갖춘 3차원 입체지도이다.

이러한 고정밀 지도를 제작하기 위해, 위치 측정 및 지형지물 측량을 위한 고성능 센서를 장착한 차량이 이동하면서 상기 고성능 센서에 의해 센싱된 데이터(위치 정보 및 지형지물 정보)를 수집하고, 수집한 센싱 데이터를 고정밀 지도 생성 및 업데이트를 수행하는 HDM 관리 서버에 전송한다.

정밀하고 안전한 자율주행을 구현하기 위해서는, 고정밀 지도는 항상 최신의 상태를 유지해야 하고, 실시간으로 변화하는 도로 상황을 반영해야 한다.

따라서, 고성능 센서를 장착한 차량은 자신이 획득한 센싱 데이터를 실시간으로 HDM 관리 서버에서 송신하고, HDM 관리 서버는 실시간으로 수신된 센싱 데이터를 기반으로 고정밀 지도를 업데이트하고, 업데이트된 고정밀 지도를 자율 주행 기능을 구비한 차량에 실시간으로 제공해야 한다.

그런데, 고성능 센서에 의해 획득된 센싱 데이터는 고용량 데이터이기 때문에, 이를 서버에 실시간으로 송신하는 경우, 통신 부하로 인한 전송 지연이 발생할 수 있다.

이러한 전송 지연(전송 부하)은 실시간으로 변화하는 도로 상황을 반영하도록 고정밀 지도의 실시간 업데이트를 방해하는 요소이다.

본 발명의 목적은 고정밀 지도를 위한 고용량의 센싱 데이터를 획득하기 위해, 차량이 도로의 이상 상태 발생 지점(또는 차량 사고 발생 지점)을 기준으로 설정된 특정 영역(정밀측정영역)에서만 센싱 동작을 수행하여 최적 용량의 센싱 데이터를 수집하고, 수집된 최적 용량의 센싱 데이터를 서버로 전송하여 과도하게 수집된 고용량 센싱 데이터의 전송에 따른 통신 부하를 줄일 수 있는 차량용 시스템 및 상기 차량 시스템을 이용하여 고정밀 지도 생성을 위한 센싱 데이터 업로드 방법을 제공하는 데 있다.

본 발명의 전술한 목적 및 그 이외의 목적과 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부된 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 고정밀 지도를 위한 센싱 데이터 업로드 방법은, 후속 차량이 선행 차량의 위치 데이터를 기준으로 설정된 정밀 측정 영역을 이동하는 동안, 상기 후속 차량에 구비된 센서가 상기 정밀 측정 영역 내의 지형지물을 측정하여 센싱 데이터를 수집하는 단계; 및 상기 서버가 상기 센싱 데이터를 이용하여 고정밀 지도를 업데이트하도록, 상기 후속 차량이 상기 정밀 측정 영역을 이탈한 시점에서 상기 센싱 데이터를 서버로 업로드하는 단계를 포함한다.

본 발명의 다른 측면에 따른 고정밀 지도를 위한 센싱 데이터 업로드 방법은 제1 및 제2 후속 차량이 일정한 시간을 두고 선행 차량의 위치 데이터를 기준으로 설정된 정밀 측정 영역을 진입하는 경우, 상기 제1 및 제2 후속 차량이 서로 보유하고 있는 센서들의 스펙 데이터를 V2X통신을 이용하여 교환하는 단계; 상기 제1 및 제2 후속 차량 각각이, 자신이 보유하고 있는 센서들의 스펙 데이터와 상대 차량으로부터 수신한 스펙 데이터를 비교하여 자신이 보유하고 있는 센서들 중에서 상대 차량이 보유한 센서보다 성능이 우수한 센서를 선택하는 단계; 상기 제1 후속 차량에서 선택된 센서가 상기 정밀 측정 영역 내의 지형지물을 측정하여 제1 센싱 데이터를 수집하고, 상기 제2 후속 차량에서 선택된 센서가 상기 정밀 측정 영역 내의 지형지물을 측정하여 제2 센싱 데이터를 수집하는 단계; 상기 제1 및 제2 후속 차량이 상기 정밀 측정 영역을 이탈한 시점에서 상기 제1 및 제2 센싱 데이터를 서버로 각각 업로드하는 단계; 및 상기 서버가 상기 제1 및 제2 센싱 데이터를 이용하여 고정밀 지도를 업데이트 하는 단계;를 포함한다.

본 발명의 차량 시스템은 후속 차량에 구비된 차량 시스템으로서, 제어부; 상기 제어부의 제어에 따라, 상기 후속 차량이 선행 차량의 위치 데이터를 기준으로 설정된 정밀 측정 영역을 이동하는 동안, 상기 정밀 측정 영역 내의 지형지물을 측정하여 센싱 데이터를 생성하는 지형 지물 측량 센서; 및 상기 제어부의 제어에 따라, 상기 후속 차량이 상기 정밀 측정 영역을 이탈한 시점에서 상기 센싱 데이터를 상기 서버로 송출하는 V2X 통신 단말을 포함한다.

본 발명에 의하면, 고정밀 지도를 위한 고용량의 센싱 데이터를 획득하기 위해, 차량이 도로의 이상 상태 발생 지점(또는 차량 사고 발생 지점)을 기준으로 설정된 특정 영역(정밀 측정 영역)에서만 센싱 동작을 수행하여 적절한 용량(또는 고정밀 지도 업데이트에 필요한 최소 용량)의 센싱 데이터를 수집하고, 수집된 적절한 용량의 센싱 데이터를 서버로 전송함으로써, 기존의 과도하게 수집된 고용량 데이터를 전송함에 따른 통신 부하(전송 지연)를 줄일 수 있다.

또한, 통신 부하(전송 지연)가 줄어들기 때문에, 고정밀 지도의 실시간 업데이트가 가능할 뿐만 아니라 그 업데이트 량도 적절한 용량(또는 고정밀 지도 업데이트에 필요한 최소 용량)의 센싱 데이터로 제한되므로, 이러한 고정밀 지도를 다운로딩 하는 데 소요되는 시간 및 비용을 줄일 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 시스템의 블록도.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 시스템에 의해 측정된 센싱 데이터의 센싱 및 송출 과정을 도식적으로 설명하기 위한 도면.
도 3은 도 2에 도시된 경고 단계를 간단하게 나타낸 도면.
도 4는 도2에 도시된 센싱 단계를 간단하게 나타낸 도면.
도 5는 도 2에 도시된 업로드 단계를 간단하게 나타낸 도면.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 시스템에 의해 수행되는 센싱 데이터 업로드 방법을 나타내는 정보 흐름도.

본 발명이 구현되는 양상을 이하의 바람직한 각 실시 예를 들어 설명한다. 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 본 발명의 기술적 사상의 범주 내에서 그 외의 다른 다양한 형태로 구현될 수 있음은 자명하다. 본 명세서에서 사용된 용어 역시 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprise)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 요소가 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 요소의 존재 또는 추가됨을 배제하지 않는다.

본 발명의 차량 시스템에서는, 고정밀 지도 생성 및 업데이트에 필요한 센싱 데이터를 제공하는 센서가 도로의 이상 상태 발생 지점(또는 차량 사고 발생 지점)을 기준으로 설정된 특정 영역(또는 정밀 측정 영역)에서만 센싱 동작을 수행하여 최적 용량의 센싱 데이터를 수집하고, 수집된 최적 용량의 센싱 데이터를 고정밀 지도 생성 및 업데이트를 수행하는 서버로 송신(송출 또는 업로드)한다. 이처럼 본 발명의 차량 시스템은 설정된 특정 영역(정밀 측정 영역)에서만 수집된 최적 용량의 센싱 데이터를 서버로 전송함으로써, 특정 영역(정밀 측정 영역)의 설정 없이 전체 영역에 걸쳐 과도하게 수집한 센싱 데이터의 송신(업로드 또는 송출)에 따른 통신 부하를 줄일 수 있다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 차량 시스템에 대해 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 시스템의 블록도 이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 시스템(100)은 차량 내에 탑재된다.

차량 시스템(100)은 고용량의 지형 지물 측량 데이터(또는 센싱 데이터)를 수집하고, 수집한 지형지물 측량 데이터(또는 센싱 데이터)를 V2X 통신망(200)을 통해 주변 차량(도시하지 않음) 내에 탑재된 차량 시스템(300, 이하, 주변 차량 시스템) 또는 서버(400)로 송출(또는 업로드)한다. 여기서, 지형 지물 측량 데이터는 영상 데이터(비디오 데이터 또는 이미지), 레이더(radar) 데이터, 라이다(LiDAR) 데이터 등을 포함한다.

차량 시스템(100)은, 지형지물 측량 데이터(또는 센싱 데이터)이 수집 및 송출을 위해, 예를 들면, 제어부(110), 위치 측정 센서(120), 지형지물 측량 센서(130), V2X 통신 단말(140), 메모리(150), 표시부(160) 및 이들을 연결하는 시스템 버스(170)를 포함할 수 있다.

제어부(110)는 상기 구성들(120~160)의 전반적인 동작을 제어하여 센싱 데이터의 수집 및 수집된 센싱 데이터의 송출(업로드) 프로세스를 수행하는 구성으로, 범용 마이크로 프로세서 또는 전자 제어 유닛(ECU)과 같은 하드웨어로 구현될 수 있다.

위치 측정 센서(120)는, 상기 제어부(110)의 제어에 따라, 차량의 위치 데이터를 측정하는 센서로서, 예를 들면, GPS 센서일 수 있다. 또한, 위치 측정 센서(120)는, 상기 제어부(110)의 제어에 따라, 상기 측정한 차량의 위치 데이터를 V2X 통신 단말(140)로 전달하고, V2X 통신 단말(140)은 상기 제어부(110)의 제어에 따라, 위치 측정 센서(120)로부터 전달된 상기 차량의 위치 데이터를 V2X 통신망(200)을 통해 상기 서버(400)로 송출할 수 있다.

지형 지물 측량 센서(130)는, 차량 주변의 지형 지물을 측량하여 고용량의 센싱 데이터를 생성하는 고성능 센서로서, 예를 들면, 영상 데이터를 생성하는 비전 센서, 레이더 데이터를 생성하는 레이더 센서, 라이다 데이터를 생성하는 라이다(LiDAR) 센서를 포함할 수 있다. 따라서, 센싱 데이터는 영상 데이터, 레이더 데이터, 라이다 데이터 등을 포함할 수 있다. 한편, 비전 센서는, 예를 들면, 컬러 카메라, 스테레오 카메라, 적외선 카메라, 깊이 카메라 등을 포함할 수 있다.

또한, 지형 지물 측량 센서(130)는, 차량이 도로의 이상 상태 발생 지점(또는 차량 사고 발생 지점)을 기준으로 설정된 특정 영역(커버리지 또는 정밀 측정 영역)에 진입한 경우, 상기 제어부(110)의 제어에 따라, 센싱 동작을 시작하고, 차량이 상기 특정 영역(커버리지 또는 정밀 측정 영역)을 이탈한 경우, 센싱 동작을 종료할 수 있다.

따라서, 지형 지물 측량 센서(130)에 의해 획득되는 센싱 데이터는 특정 영역(커버리지 또는 정밀 측정 영역) 내의 지형 지물을 측량한 데이터로 제한된다.

이와 같이, 본 발명에서는 지형 지물 측량 센서(130)에 의한 정밀 측정이 특정 영역(커버리지 또는 정밀 측정 영역) 내에서 이루어지도록 제한되기 때문에, 측정된 센싱 데이터의 용량을 최적화할 수 있고, 이에 따라, 기존과 같이 과도하게 수집된 대용량의 센싱 데이터(특정 영역보다 더 넓은 영역에서 측정된 센싱 데이터)를 서버로 전송하지 않고, 정밀 측정 영역 내로 제한된 최적화된 센싱 데이터를 서버(400)로 전송함으로써, 통신 부하(전송 지연)를 줄일 수 있다.

V2X 통신 단말(140)는, 제어부(110)의 제어에 따라, 위치 측정 센서(120)에 의해 획득된 차량의 위치 데이터 및 지형 지물 측량 센서(130)에 의해 획득된 지형 지물 측량 데이터(영상 데이터, 레이더 데이터, 라이다 데이터 등)를 포함하는 센싱 데이터를 V2X 통신망(200)을 통해 주변 차량 시스템(300) 및 서버(400)로 송출(업로드)할 수 있다.

메모리(150)는, 제어부(110)의 제어에 따라, 위치 측정 센서(120) 및 지형 지물 측량 센서(130)에 의해 획득된 지형지물 측량 데이터(또는 센싱 데이터)를 일시적으로 또는 반영구적으로 저장할 수 있다. 또한 메모리(150)는, 제어부(110)의 제어에 따라, V2X 통신 단말(140)을 거쳐 주변 차량 시스템(300) 또는 서버(400)로부터 수신한 데이터를 일시적으로 또는 영구적으로 저장할 수 있다. 서버(400)로부터 수신한 데이터는, 예를 들면, 사고 차량의 사고 영상 데이터 및 사고 차량의 차량 정보 데이터 등을 포함할 수 있다.

표시부(160)는 상기 제어부(110)에 의해 처리된 중간 데이터 및 최종 데이터를 표시할 수 있으며, 상기 메모리(150)에 저장된 상기 사고 차량의 사고 영상 데이터를 표시할 수 있다.

시스템 버스(170)는 상기 구성들(110~160) 사이의 통신을 위한 차량 내부에 설계된 통신 버스일 수 있으며, CAN(Controller Area Network) 버스, LIN(Local Interconnect Network) 버스 등을 예로 들 수 있다.

한편, 서버(400)는 차량 시스템(100)으로부터 송출된 센싱 데이터를 이용하여 고정밀 지도를 생성하거나 이전에 생성된 고정밀 지도를 업데이트하고, 이를 다시 차량에 제공한다.

이하, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 시스템(100)의 지형지물 측량 데이터(또는 센싱 데이터)의 수집 및 수집된 지형지물 측량 데이터(또는 센싱 데이터)의 송출(업로드) 과정에 대해 상세히 설명하기로 한다. 이하, 지형지물 측량 센서에 의해 측정되는 지형지물 측량 데이터를 '센싱 데이터'라는 용어로 통일시킨다. 이는 지형지물 측량 데이터를 본 명세서의 청구범위에서 사용하는 '센싱 데이터'라는 용어에 일치시킴으로써, 청구범위에서 사용하는 용어와 상세한 설명에서 사용하는 용어의 불일치에 따른 용어의 혼란을 피하기 위함이다.

도 2 내지 5는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 시스템에 의한 센싱 데이터의 센싱 및 송출(업로드) 과정을 도식적으로 설명하기 위한 도면이다.

도 2에서는 'A'와 'B'로 표기되는 두 대의 차량이 도시된다. 차량 A는 차량 B의 선행 차량으로서, 사고 차량으로 가정하고, 차량 B는 차량 A의 후속 차량으로 가정한다. 또한 차량 A 및 차량 A는 모두 도 1에 도시한 차량 시스템을 탑재한 것으로 가정한다. 또한 차량 A의 사고 발생 시, 차량 A의 사고 위치에 대한 위치 데이터가 서버(400)에 송출(업로드)되어, 차량 A의 위치 데이터가 업데이트되고, 차량 A의 사고 전후의 영상 데이터가 서버(400)에 업로드 된 상황을 가정한다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 시스템에 의한 센싱 데이터의 수집 및 송출(업로드) 절차는 크게 경보 단계(S21), 센싱 단계(S23) 및 업로드 단계(S25)로 나눌 수 있다.

경보 단계(S21)

도 2 및 3을 참조하면, 후속 차량B가 경보 발생 영역(예를 들어, A지점부터 도로기준으로 A지점부터 5km 떨어져 있는 지점) 진입했을 경우, 서버(400)가 후속 차량 B로 A지점의 상황에 대한 영상 데이터와 도로기준상 거리정보를 전송하고, 후속 차량 B는 표시부를 통해 A지점의 상황에 대해서 도 3의 (B)와 같은 영상 데이터(미리 보기 영상)를 후속 차량 B의 운전자에게 제공하여 사전 경고를 한다. A지점의 상황은, 예를 들면, 복수의 차량에 의한 사고발생 상황, 차량과 구조물에 의한 사고발생 상황, 차량 A의 결함에 의한 차량 A의 정지 상황 등일 수 있다.

센싱 단계(S23)

도 2 및 4를 참조하면, 후속 차량 B가 A'지점에 진입하면 도로상태 및 지형 지물에 대한 센싱 동작을 시작한다. 센싱은 도로상태 및 지형 지물에 대한 정보 획득을 목적으로 하고, 고정밀 지도의 업데이트를 최종 목적으로 한다.

센싱 과정에서 획득되는 센싱데이터는 후속 차량B에 구비된 메모리(도1의 150)에 저장(수집)되며 A'' 지점으로 도달할 때까지 계속 저장한다. 서버(400)로 바로 업로드 하지 않고 메모리에 저장하는 서버(400)에서의 데이터 과부하를 최소화하기 위함이며 A’~ A”까지의 거리(예를 들면, 2km)가 길지 않기 때문에 차량에 부담도 크지 않다.

센싱 트리거(센싱 시작), 종료, 저장(수집)은 제어부(110)에 의해 제어된다.

업로드 단계(S25)

도 2 및 5를 참조하면, 후속 차량 B가 A'' 지점을 통과하면, 즉, 센싱 데이터를 수집하기 위해 설정된 특정 영역(도 2의 27)(또는 정밀 측정 영역(A'~A''))을 이탈하면, 후속 차량 B에 구비된 지형 지물 측량 센서(130)는 제어부(110)의 제어에 따라 센싱 동작을 종료하고, 특정 영역(도 2의 27)(또는 정밀 측정 영역(A'~A''))을 이탈한 시점에서 후속 차량 B가 특정 영역(또는 정밀 측정 영역(A'~A''))을 지나가는 동안 측정하여 메모리(150)에 저장한 센싱 데이터를 V2X 통신 단말(140)을 통해 주변 차량 시스템(300) 내의 V2X 통신 단말 또는 서버(400)로 업로드(송출)을 시작한다.

도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 시스템에 의해 수행되는 센싱 데이터 업로드 방법을 나타내는 정보 흐름도이다.

도 6을 참조하면, 먼저, 단계 S610에서, 사고 차량(차량 A)가 GPS(위치 측정 센서)를 이용하여 사고 발생한 지점, 즉, 사고 차량(차량 A)의 위치 데이터를 생성하고, 생성한 사고 차량(차량 A)의 위치 데이터를 V2X 통신 단말을 이용하여 서버(400)로 송출한다.

이어, 단계 S620에서, 사고 차량(차량 A)가 사고 정보 영상 및 자신의 차량 정보를 서버(400)로 송출한다. 도 6에서는 단계 S610과 S620가 순차적으로 진행되는 것으로 도시하고 있으나, 동시에 수행될 수도 있다.

이어, 단계 S630에서, 서버(400)가 사고차량으로부터 수신한 사고 영상(사고 전후의 영상을 모두 포함)을 후속 차량(차량 B)의 V2X 통신 단말로 송출한다. 이때, 서버(400)는 사고 차량으로부터 수신된 사고차량의 위치 데이터를 기반으로 사고발생지점을 기준으로 설정된 정밀측정영역(A'~A'')을 고정밀 지도에 맵핑하고, 정밀측정 영역이 맵핑된 고정밀 지도를 이용하여 도로 기준상 경보 발생 지점(Z)까지의 거리 정보와 정밀측정영역(A'~A'')까지의 거리 정보(A' 지점까지의 거리 정보)를 계산하고, 상기 사고 영상과 함께 상기 거리 정보를 후속 차량의 V2X 통신 단말로 전송한다.

한편, 본 실시 예에서는, 서버(400)가 후속 차량으로부터 도로 기준상 경보 발생 지점(Z)까지의 거리 정보와 정밀측정영역(A'~A'')까지의 거리 정보(진입 지점까지의 거리 정보)를 계산하여 후속 차량에게 전송하는 것으로 설명하지만, 후속 차량(또는 제어부(110))이 사고 차량의 위치 데이터를 기반으로 상기 거리 정보들을 직접 계산할 수도 있다. 또한, 서버(400)가 후속 차량으로부터 도로 기준상 경보 발생 영역(경보 발생 지점(Z))까지의 거리 정보와 정밀 측정 영역(A' ~ A'')까지의 거리 정보(A'까지의 거리 정보)를 계산하기 위해 후속 차량으로부터 후속 차량의 위치 데이터를 실시간으로 수신해야 하는 것은 당연하다. 여기서, 경보 발생 영역은 상기 정밀 측정 영역을 포함하는 영역으로서, 선행 차량의 사고 발생 지점을 기준으로 제1 거리(예를 들면, 5km)의 반경을 가지며, 정밀 측정 영역은 선행 차량의 사고 발생 지점을 기준으로 상기 제1 거리보다 작은 제2 거리(예를 들면, 1km)의 반경을 갖는 영역이다.

또한, 도 6에서는 도시하지 않았으나, 후속 차량은 서버(400)로부터 수신된 도로 기준상 경보 발생 영역(Z)까지의 거리 정보에 기초하여, 경보 발생 지점(Z)에 도달하면, 상기 서버(400)로부터 수신한 사고 영상과 사고 발생 지점까지의 거리 정보를 포함하는 미리 보기 화면(도 3의 (B))을 표시부(도 1의 160)를 통해 출력하여 운전자에게 전방 사고 발생을 경보 한다(도 3의 경보 단계).

이어, 단계 S640에서, 후속 차량은 서버(400)로부터 수신된 사고 차량의 위치 데이터를 이용하여 사고 차량의 사고 발생 지점을 기준으로 설정되는 정밀 측정 영역(A'~A'')을 계산하고, 정밀 측정 영역(27)에 진입(A' 진입)하면, 지형 지물 측량 센서(레이더/라이다/카메라)의 센싱 동작이 시작되어, 후속 차량이 정밀 측정 영역(27)을 이탈(A'' 이탈)할 때까지 정밀 측정 영역(27) 내의 지형 지물에 대한 센싱을 시작한다. 센싱을 통해 측정된 센싱 데이터는 메모리(150)에 저장(수집)된다.

이어, 단계 S650에서, 후속 차량이 정밀 측정 영역(27)에 이탈(A'' 이탈)하면, 지형 지물 측량 센서(레이더/라이다/카메라)의 센싱 동작이 종료된다.

이어, 단계 S660에서, 센싱 동작이 종료되면, 후속 차량이 정밀 측정 영역(27)을 이동하는 동안 지형 지물을 측정하여 메모리에 저장한 센싱 데이터를 V2X 통신 단말(140)로 전달한다.

이어, S670에서, V2X 통신 단말(140)은 V2X 통신망을 통해 센싱 데이터를 서버(400)와 주변 차량(차량 C)의 V2X 통신단말로 업로드 한다.

이어, 주변 차량은 전술한 단계 S630~S670의 일련절차를 동일하게 수행하여 주변 차량이 수집한 센싱 데이터를 서버(400)로 업로드한다.

서버(400)는 후속 차량으로부터 수신한 센싱 데이터를 이용하여 고정밀 지도를 생성 및 업데이트 한다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 고정밀 지도를 위한 센싱 데이터 업로드 방법에서는 차량이 도로의 이상 상태 발생 지점(또는 차량 사고 발생 지점)을 기준으로 설정된 정밀 측정 영역에서만 센싱 동작을 수행하여 적절한 용량(또는 고정밀 지도 업데이트에 필요한 최소 용량)의 센싱 데이터를 수집하고, 수집된 적절한 용량의 센싱 데이터를 서버로 전송함으로써, 기존에 과도하게 수집된 고용량 센싱 데이터를 전송함에 따른 통신 부하(전송 지연)를 줄일 수 있다.

한편, 본 명세서에서는 한대의 후속 차량을 기준으로 센싱 데이터의 수집 및 업로드를 설명하고 있지만, 복수의 후속 차량들이 정밀 측정 영역으로 제한된 센싱 데이터를 동시에 서버(400)로 업로드할 수도 있다.

이때, 복수의 후속 차량들이 정밀 측정 영역(A'~A'')으로 동시에 진입하는 경우, 복수의 후속 차량들이 각자 측정한 센싱 데이터를 동시 다발적으로 서버(400)로 업로드 될 수 있는데, 이 또한 통신 부하를 증가시키는 요인으로 작용할 수 있다.

만일, 각 후속 차량이 보유하고 있는 모든 센서들이 측정한 센싱 데이터를 전부 서버(400)로 업로드하는 것이 아니라 일부 센서들이 측정한 센싱 데이터만을 서버(400)로 업로드 한다면, 복수의 후속 차량들이 각자 측정한 센싱 데이터를 동시 다발적으로 서버(400)로 업로드함에 따른 통신 부하를 경감시킬 수 있을 것이다.

예를 들면, 제1 후속 차량과 제2 후속 차량이 정밀 측정 영역에 동시에 진입한 경우를 가정할 때, 제1 후속 차량에 구비된 레이더 센서가 제2 후속 차량에 구비된 레이더 센서의 성능보다 상대적으로 우수하지만, 제1 후속 차량에 구비된 라이다 센서가 제2 후속 차량에 구비된 라이다 센서의 성능보다 떨어진다면, 레이더 데이터는 제1 후속 차량에서만 서버(400)로 업로드하고, 라이다 데이터는 제2 후속 차량에서만 서버(400)로 업로드 한다면, 제1 및 제2 후속 차량이 동시에 센싱 데이터를 업로드하는 경우에서도 통신 부하를 경감시킬 수 있을 것이다.

이처럼 복수의 후속 차량이 정밀 측정 영역에 동시에 진입한 경우에 각 후속 차량이 선택된 센서에 의해 측정된 센싱 데이터를 서버에 업로드하는 경우, 도 6에 도시하지 않은 몇 가지 절차가 더 추가될 필요가 있다.

먼저, 복수의 후속 차량이 각자의 보유하고 있는 센서들의 센싱 동작을 시작하기에 앞서, 각 후속 차량이 정밀 측정 영역(A' ~ A'')에 진입한 시간 정보를 다른 후속 차량과 공유해야 한다. 이것은 복수의 후속 차량이 정밀 측정 영역에 동시에 진입했는지를 여부를 각 후속 차량이 판단하기 위함이다.

예를 들면, 제1 후속 차량과 제2 후속 차량이 일정한 시간차를 두고 정밀 측정 영역에 진입한 경우를 가정한다. 제1 후속 차량이 정밀 측정 영역(A' ~ A'')에 제1 시간에 진입한 경우, 제1 시간을 나타내는 시간값을 V2X 통신을 이용하여 제2 후속 차량에게 송신하고, 반대로, 제2 후속 차량이 정밀 측정 영역에 제2 시간에 진입한 경우, 제2 시간을 나타내는 시간값을 제1 후속 차량으로 송신한다.

제1 후속 차량은 제2 후속 차량으로부터 수신한 시간값과 자신이 정밀 측정 영역에 진입한 시간값 간의 차이값을 계산하여 그 차이값이 기준값 이하인 경우, 제1 후속 차량은 제 2 후속 차량을 정밀 측정 영역에 자신과 동시에 진입한 차량으로 인식하고, 제2 후속 차량에게 제2 후속 차량이 보유하고 있는 센서들의 스펙 데이터를 요청하고, 제2 후속 차량은 자신 보유하고 있는 센서들의 스펙 데이터를 제1 후속 차량에게 V2통신을 이용하여 전송한다.

제1 후속 차량은 제2 후속 차량으로부터 수신된 스펙 데이터를 분석하여 자신이 보유하고 있는 센서들의 스펙 데이터와 비교 분석하여, 제2 후속 차량이 보유하고 있는 센서들에 비해 상대적으로 성능이 우수한 센서를 선택한다.

선택된 센서는 제1 후속 차량이 정밀 측정 영역에 진입하면 센싱 동작을 시작하고, 선택되지 않는 센서는 센싱 동작을 시작하지 않는다. 따라서, 제1 후속 차량은 선택된 센서에 의해 측정된 센싱 데이터만을 수집 및 저장하고, 정밀 측정 영역을 이탈하면, 선택된 센서에 의해 측정된 센싱 데이터만을 서버(400)로 전송하게 된다. 이와 유사하게 제2 후속 차량도 선택된 센서에 의해 측정된 센싱 데이터만을 서버(400)로 전송하게 된다.

이렇게 함으로써, 복수의 후속 차량이 정밀 측정 영역 동시에 진입한 경우에도 각 후속 차량이 보유하고 있는 모든 센서들이 측정한 센싱 데이터를 서버로 업로드하는 것이 아니라 선별된 센서에 의해 측정된 센싱 데이터만을 서버로 업로드 하기 때문에, 복수의 후속 차량이 동시 다발적으로 서버로 전송하는 전체 센싱 데이터의 양을 줄일 수 있다.

한편, 복수의 후속 차량들 각각이 정밀 측정 영역에 진입한 시간 정보를 공유하고, 동시 진입여부를 판단하기 위해 시간차를 계산하고, 다른 후속 차량에게 보유하고 있는 센서들의 스펙 데이터를 요청하고, 그에 따라 수신된 센서들의 스펙 데이터와 자신이 보유하고 있는 센서들의 스펙 데이터를 비교 분석하는 일련의 모든 프로세스는 각 후속 차량에 구비된 차량 시스템 내의 제어부(도 1의 110)에 의해 수행될 수 있음은 도 1 내지 6을 참조하여 설명한 내용으로부터 당업자라면 충분히 이해할 수 있을 것이다.

또한, 복수의 후속 차량들이 정밀 측정 영역에 동시 진입한 경우 수행되는 센싱 데이터의 수집 및 업로드 과정에서 추가되는 상기와 같은 프로세서들은 도 6의 S640 이전에 수행될 수 있으며, 바람직하게는 도 6의 S630과 S640 사이에서 수행될 수 있다.

이제까지 본 발명을 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 변경 또는 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명을 위한 예시적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

후속 차량이 선행 차량의 위치 데이터를 기준으로 설정된 정밀 측정 영역을 이동하는 동안, 상기 후속 차량에 구비된 센서가 상기 정밀 측정 영역 내의 지형지물을 측정하여 센싱 데이터를 수집하는 단계; 및
상기 센싱 데이터를 이용하여 고정밀 지도를 업데이트하도록, 상기 후속 차량이 상기 정밀 측정 영역을 이탈한 시점에서 상기 센싱 데이터를 서버로 업로드하는 단계;
를 포함하는 고정밀 지도를 위한 센싱 데이터 업로드 방법.
제1항에서, 상기 정밀 측정 영역은,
상기 선행 차량의 사고 발생 지점을 기준으로 일정 거리의 반경으로 이루어진 것인 고정밀 지도를 위한 센싱 데이터 업로드 방법.
제1항에서, 상기 센싱 데이터를 수집하는 단계는,
상기 후속 차량이 상기 정밀 측정 영역에 진입한 시점에서 상기 센서가 센싱 동작을 시작하는 단계; 및
상기 후속 차량이 상기 정밀 측정 영역에 이탈한 시점에서 상기 센서가 센싱 동작을 종료하는 단계;
를 포함하는 고정밀 지도를 위한 센싱 데이터 업로드 방법.
제1항에서, 상기 센싱 데이터를 수집하는 단계 이전에,
상기 후속 차량이 상기 정밀 측정 영역을 포함하는 경보 발생 영역에 진입하는 경우, 상기 서버로부터 상기 선행 차량의 사고 영상을 수신하는 단계; 및
상기 후속 차량의 표시부가 상기 사고 영상을 표출하여 운전자에게 경보를 알리는 단계를 더 포함하는 고정밀 지도를 위한 센싱 데이터 업로드 방법.
제4항에서,
상기 경보 발생 영역은 상기 선행 차량의 사고 발생 지점을 기준으로 제1 거리의 반경을 가지며,
상기 정밀 측정 영역은 상기 선행 차량의 사고 발생 지점을 기준으로 상기 제1 거리보다 작은 제2 거리의 반경을 갖는 것인 고정밀 지도를 위한 센싱 데이터 업로드 방법.
제4항에서,
상기 센싱 데이터를 수집하는 단계에서, 상기 센서는,
상기 후속 차량이 상기 경보 발생 영역을 이동하는 동안에는 센싱 동작을 수행하지 않고, 상기 후속 차량이 상기 정밀 측정 영역을 이동하는 동안에 센싱 동작을 수행하는 것인 고정밀 지도를 위한 센싱 데이터 업로드 방법.
제1 및 제2 후속 차량이 일정한 시간을 두고 선행 차량의 위치 데이터를 기준으로 설정된 정밀 측정 영역을 진입하는 경우, 상기 제1 및 제2 후속 차량이 서로 보유하고 있는 센서들의 스펙 데이터를 V2X통신을 이용하여 교환하는 단계;
상기 제1 및 제2 후속 차량 각각이, 자신이 보유하고 있는 센서들의 스펙 데이터와 상대 차량으로부터 수신한 스펙 데이터를 비교하여 자신이 보유하고 있는 센서들 중에서 상대 차량이 보유한 센서보다 성능이 우수한 센서를 선택하는 단계;
상기 제1 후속 차량에서 선택된 센서가 상기 정밀 측정 영역 내의 지형지물을 측정하여 제1 센싱 데이터를 수집하고, 상기 제2 후속 차량에서 선택된 센서가 상기 정밀 측정 영역 내의 지형지물을 측정하여 제2 센싱 데이터를 수집하는 단계;
상기 제1 및 제2 후속 차량이 상기 정밀 측정 영역을 이탈한 시점에서 상기 제1 및 제2 센싱 데이터를 서버로 각각 업로드하는 단계; 및
상기 서버가 상기 제1 및 제2 센싱 데이터를 이용하여 고정밀 지도를 업데이트 하는 단계;
를 포함하는 고정밀 지도를 위한 센싱 데이터 업로드 방법.
제7항에서, 상기 교환하는 단계 이전에,
상기 제1 및 제2 후속 차량이 상기 정밀 측정 영역에 진입한 시간값을 서로 교환하는 단계; 및
상기 제1 및 제2 후속 차량 각각이 상대 차량이 상기 정밀 측정 영역에 진입한 시간값과 자신이 상기 정밀 측정 영역에 진입한 시간값 간의 차이값과 기준값을 비교하여 동시 진입 여부를 판단하는 단계를 더 포함하고,
상기 제1 및 제2 후속 차량이 상기 정밀 측정 영역에 동시 진입한 것으로 판단한 경우에 상기 교환하는 단계가 수행되는 것인 고정밀 지도를 위한 센싱 데이터 업로드 방법.
제7항에서, 상기 수집하는 단계는,
상기 제1 및 제2 후속 차량이 상기 정밀 측정 영역에 진입한 시점에서, 제1 후속 차량에서 선택된 센서가 센싱 동작을 시작하고, 제2 후속 차량에서 선택된 센서가 센싱 동작을 시작하는 단계; 및
상기 제1 및 제2 후속 차량이 상기 정밀 측정 영역으로부터 이탈한 시점에서, 상기 제1 후속 차량에서 선택된 센서와 상기 제2 후속 차량에서 선택된 센서가 센싱 동작을 종료하는 단계;
를 포함하는 고정밀 지도를 위한 센싱 데이터 업로드 방법.
후속 차량에 구비된 차량 시스템으로서,
제어부;
상기 제어부의 제어에 따라, 상기 후속 차량이 선행 차량의 위치 데이터를 기준으로 설정된 정밀 측정 영역을 이동하는 동안, 상기 정밀 측정 영역 내의 지형지물을 측정하여 센싱 데이터를 생성하는 지형 지물 측량 센서; 및
상기 제어부의 제어에 따라, 상기 후속 차량이 상기 정밀 측정 영역을 이탈한 시점에서 상기 센싱 데이터를 상기 서버로 송출하는 V2X 통신 단말
을 포함하는 차량 시스템.
제10항에서, 상기 정밀 측정 영역은,
상기 선행 차량의 사고 발생 지점을 기준으로 일정 거리의 반경으로 이루어진 것인 차량 시스템.
제10항에서, 상기 지형 지물 측량 센서는,
상기 제어부의 제어에 따라, 상기 후속 차량이 상기 정밀 측정 영역에 진입한 시점에서 센싱 동작을 시작하고, 상기 후속 차량이 상기 정밀 측정 영역에 이탈한 시점에서 상기 센싱 동작을 종료하는 것인 차량 시스템.
제10항에서, 표시부를 더 포함하고,
상기 V2X 통신 단말은,
상기 후속 차량이 상기 정밀 측정 영역을 포함하는 경보 발생 영역에 진입하는 경우, 상기 서버로부터 상기 선행 차량의 사고 영상을 수신하고,
상기 표시부는,
운전자에게 전방 사고 발생을 경보 하기 위해, 상기 V2X 통신 단말을 통해 수신한 상기 선행 차량의 사고 영상을 표시하는 것인 차량 시스템.
제13항에서,
상기 경보 발생 영역은 상기 선행 차량의 사고 발생 지점을 기준으로 제1 거리의 반경을 가지며,
상기 정밀 측정 영역은 상기 선행 차량의 사고 발생 지점을 기준으로 상기 제1 거리보다 작은 제2 거리의 반경을 갖는 것인 차량 시스템.
제13항에서, 상기 지형 지물 측량 센서는,
상기 후속 차량이 상기 경보 발생 영역을 이동하는 동안에는 센싱 동작을 수행하지 않고, 상기 정밀 측정 영역을 진입한 시점에 센싱 동작을 시작하는 것인 차량 시스템.