KR20210005418A - Pantograph inspection apparatus - Google Patents

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Abstract

Disclosed is a pantograph inspection device. According to the present invention, the pantograph inspection device comprises: a position sensing unit sensing a position of a railroad vehicle; a laser radiation unit radiating a laser to a pantograph of the railroad vehicle; a capturing unit capturing the pantograph of the railroad vehicle in a diagonal direction in an upper portion of the railroad vehicle; and a monitoring unit sensing abnormality of the pantograph based on a shape of a laser line formed to correspond to a shape of the pantograph in an image captured by the capturing unit after radiating the laser to the pantograph through the laser radiation unit and capturing the pantograph through the capturing unit when the railroad vehicle is sensed by the position sensing unit.

Description

팬터그래프 검사 장치{PANTOGRAPH INSPECTION APPARATUS}Pantograph inspection device {PANTOGRAPH INSPECTION APPARATUS}

본 발명은 팬터그래프 검사 장치에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 팬터그래프에 레이저를 조사하여 팬터그래프를 촬영하고 촬영된 영상을 분석하여 팬터그래프에 대한 검사를 수행하는 팬터그래프 검사 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a pantograph inspection apparatus, and more particularly, to a pantograph inspection apparatus for photographing a pantograph by irradiating a laser on the pantograph and analyzing the captured image to perform an inspection on the pantograph.

팬터그래프는 전기에너지를 공급하는 전차선과 접촉하여 철도차량에 전기에너지를 공급한다. The pantograph supplies electric energy to railway vehicles by contacting the catenary line that supplies electric energy.

팬터그래프는 운행 중에 전차선과 기계적으로 접촉되므로 마모 및 진동이 발생되며 비접촉시에는 전기에너지가 방전되는 아크 현상이 발생된다. 이처럼, 전기철도차량의 과속도, 선로 이상 및 아크 발생 등 다양한 원인에 의해 팬터그래프 이상 진동이 발생되며, 이러한 팬터그래프 이상 진동은 전차선에 피로를 주게 되어 전차선로 및 관련 부품의 손상을 유발시킨다.Since the pantograph is in mechanical contact with the catenary line during operation, abrasion and vibration occur, and when it is not in contact, an arc phenomenon in which electrical energy is discharged occurs. In this way, pantograph abnormal vibration is generated due to various causes such as overspeed of electric railway vehicle, line abnormality, and arc occurrence, and such pantograph abnormal vibration causes fatigue to the catenary, causing damage to the catenary and related parts.

이러한 이상 진동을 감지하는 방법으로, 종래에는 가속도계 등 진동을 감시하는 센서를 팬터그래프에 부착한 상태에서 팬터그래프를 절연한 후 센서를 통해 팬터그래프의 진동을 검측하는 방법, 및 비디오를 팬터그래프와 전차선의 접촉 지점을 모니터링할 수 있도록 차량 상부에 설치하여 해당 영상을 육안으로 확인하는 방법이 있다.As a method of detecting such abnormal vibration, conventionally, a method of insulating the pantograph with a sensor that monitors vibration such as an accelerometer attached to the pantograph, and then detecting the vibration of the pantograph through the sensor, and a video at the point of contact between the pantograph and the catenary line. There is a way to check the video by installing it on the top of the vehicle so that it can be monitored.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 10-2014-0041296호(2014.04.04)의 '팬터그래프 집전판의 손상위치 검측장치'에 개시되어 있다.The background technology of the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2014-0041296 (2014.04.04) in'a device for detecting a damage location of a pantograph current collector'.

그러나, 종래의 진동을 감시하는 센서를 팬터그래프에 부착한 상태에서 팬터그래프를 절연한 후 센서를 통해 팬터그래프의 진동을 검측하는 방법에서는, 팬터그래프가 전기에너지를 차량에 전달하게 되므로 항시 고전압, 고전류가 통전되고 있어 진동 감지를 위한 센서 부착에 어려움이 있다.However, in the method of detecting the vibration of the pantograph through the sensor after insulating the pantograph with a conventional vibration monitoring sensor attached to the pantograph, the pantograph transfers electric energy to the vehicle, so high voltage and high current are always energized. There is a difficulty in attaching a sensor for vibration detection.

또한, 종래의 비디오를 팬터그래프와 전차선의 접촉 지점을 모니터링할 수 있도록 차량 상부에 설치하여 해당 영상을 육안으로 확인하는 방법은, 정확도 및 정량적인 값을 도출하는데 어려움이 있다In addition, the method of visually checking the video by installing a video on the top of a vehicle to monitor the contact point between the pantograph and the catenary has difficulty in deriving accuracy and quantitative values.

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 팬터그래프에 레이저를 조사하여 팬터그래프를 촬영하고 촬영된 영상을 분석하여 팬터그래프에 대한 검사를 수행하는 팬터그래프 검사 장치를 제공하는 데 있다. The present invention was invented to improve the above-described problem, and an object according to an aspect of the present invention is to provide a pantograph inspection apparatus for performing an inspection on the pantograph by photographing a pantograph by irradiating a laser to the pantograph and analyzing the captured image. To provide.

본 발명의 일 측면에 따른 팬터그래프 검사 장치는 철도차량의 위치를 감지하는 위치 감지부; 상기 철도차량의 팬터그래프에 레이저를 조사하는 레이저 조사부; 상기 철도차량의 상부에서 대각선 방향으로 상기 철도차량의 상기 팬터그래프를 촬영하는 촬영부; 및 상기 위치 감지부에 의해 상기 철도차량이 감지되면, 상기 레이저 조사부를 통해 상기 팬터그래프에 레이저를 조사하고, 상기 촬영부를 통해 상기 팬터그래프를 촬영한 후, 상기 촬영부를 통해 촬영된 영상에서 상기 팬터그래프의 형상에 대응되게 형성된 레이저 라인의 형상을 토대로 상기 팬터그래프의 이상을 검출하는 모니터링부를 포함하는 것을 특징으로 한다.A pantograph inspection apparatus according to an aspect of the present invention includes: a position detection unit for detecting a position of a railroad vehicle; A laser irradiation unit for irradiating a laser onto the pantograph of the railway vehicle; A photographing unit for photographing the pantograph of the railway vehicle in a diagonal direction from the top of the railway vehicle; And when the railroad vehicle is detected by the position detecting unit, a laser is irradiated to the pantograph through the laser irradiation unit, the pantograph is photographed through the photographing unit, and then the shape of the pantograph in the image photographed through the photographing unit. It characterized in that it comprises a monitoring unit for detecting an abnormality in the pantograph based on the shape of the laser line formed to correspond to.

본 발명의 상기 모니터링부는 상기 위치 감지부에 의해 상기 철도차량이 감지되면, 상기 레이저 조사부를 통해 상기 팬터그래프에 레이저를 조사하고, 상기 촬영부를 통해 상기 팬터그래프를 촬영하는 촬영 제어부; 상기 촬영 제어부를 통해 촬영된 영상에서 상기 팬터그래프의 형상에 대응되는 레이저 라인의 형상을 토대로 상기 팬터그래프의 상단 라인을 검출하는 상단 라인 검출부; 상기 상단 라인을 토대로 추세선을 검출하는 추세선 검출부; 및 상기 상단 라인과 상기 추세선을 이용하여 상기 팬터그래프의 이상을 검출하는 이상 검출부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The monitoring unit of the present invention, when the position detection unit detects the railroad vehicle, a photographing control unit for irradiating a laser to the pantograph through the laser irradiation unit, and photographing the pantograph through the photographing unit; An upper line detector configured to detect an upper line of the pantograph based on a shape of a laser line corresponding to the shape of the pantograph in the image captured by the photographing control unit; A trend line detector configured to detect a trend line based on the upper line; And an abnormality detector configured to detect an abnormality in the pantograph using the upper line and the trend line.

본 발명의 상기 촬영 제어부는 상기 철도차량이 기 설정된 설정위치에 도달하여 상기 위치 감지부에 의해 감지되면 상기 촬영부를 통해 상기 팬터그래프를 촬영하는 것을 특징으로 한다.The photographing control unit of the present invention is characterized in that when the railroad vehicle reaches a preset position and is detected by the position sensing unit, the pantograph is photographed through the photographing unit.

본 발명의 상기 추세선 검출부는 상기 상단 라인을 통대로 1차 추세선을 검출하고 상기 1차 추세선과 상기 상단 라인을 토대로 2차 추세선을 검출하는 것을 특징으로 한다.The trend line detection unit of the present invention is characterized in that it detects a first trend line through the upper line and detects a second trend line based on the first trend line and the upper line.

본 발명의 상기 추세선 검출부는 상기 상단 라인과 상기 1차 추세선의 높이를 비교하여 비교 결과 상기 상단 라인의 높이가 상기 1차 추세선보다 높으면 상기 1차 추세선을 유지하고, 상기 상단 라인의 높이가 상기 1차 추세선보다 낮으면 상기 상단 라인을 상기 1차 추세선으로 보정하는 것을 특징으로 한다.The trend line detection unit of the present invention compares the height of the upper line and the first trend line and maintains the first trend line when the height of the upper line is higher than the first trend line as a result of comparing the height of the upper line and the first trend line. If it is lower than the second trend line, the upper line is corrected to the first trend line.

본 발명의 상기 이상 검출부는 상기 상단 라인과 상기 추세선 사이의 거리에 따른 파손 정보를 검출하고, 상기 파손 정보에 따라 상기 팬터그래프의 이상을 검출하는 것을 특징으로 한다.The abnormality detection unit of the present invention is characterized in that it detects damage information according to a distance between the upper line and the trend line, and detects an abnormality in the pantograph according to the damage information.

본 발명의 상기 파손 정보는 상기 상단 라인과 상기 추세선 사이의 거리에 따른 상기 팬터그래프의 길이 방향으로의 파손 시점과 종점 간의 거리 및 상기 팬터그래프의 폭 방향으로의 깊이 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.The breakage information of the present invention is characterized in that it includes information on a distance between a breakage point and an end point in a length direction of the pantograph according to a distance between the top line and the trend line, and depth information in the width direction of the pantograph.

본 발명의 상기 레이저 라인은 상기 팬터그래프의 폭방향으로 나란하게 배치되는 상부 레이저 라인과 하부 레이저 라인을 포함하고, 상기 모니터링부는 상기 상부 레이저 라인과 상기 하부 레이저 라인의 형상 각각을 토대로 상기 팬터그래프의 이상을 검출하는 것을 특징으로 한다. The laser line of the present invention includes an upper laser line and a lower laser line arranged in parallel in the width direction of the pantograph, and the monitoring unit detects an abnormality of the pantograph based on shapes of the upper and lower laser lines, respectively. It is characterized by detecting.

본 발명의 일 측면에 따른 팬터그래프 검사 장치는 레이저를 팬터그래프에 조사하여 팬터그래프를 촬영하고 촬영된 영상에서 추세선을 검출한 후, 이 추세선을 기반으로 팬터그래프의 이상을 검출하므로 팬터그래프의 이상을 정확하고 정량적으로 검출할 수 있다.The pantograph inspection apparatus according to an aspect of the present invention captures a pantograph by irradiating a laser on the pantograph, detects a trend line in the captured image, and then detects an abnormality in the pantograph based on the trend line. Can be detected.

본 발명의 일 측면에 따른 팬터그래프 검사 장치는 고속으로 이동 중인 철도차량에 대해서도 정확한 타이밍으로 촬영할 수 있어 팬터그래프의 검사 결과에 대한 정확도를 향상시킬 수 있다. The pantograph inspection apparatus according to an aspect of the present invention can photograph a railway vehicle moving at a high speed with accurate timing, thereby improving the accuracy of the inspection result of the pantograph.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 팬터그래프 검사 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 철도차량의 팬터그래프를 나타낸 도면이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 상단 라인(상부 레이저 라인 기반)에 대한 필터링 예를 나타낸 도면이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 상단 라인(상부 레이저 라인 기반)의 예를 나타낸 도면이다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 1차 추세선(상부 레이저 라인 기반)의 예를 나타낸 도면이다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 1차 추세선(상부 레이저 라인 기반)을 검출시의 최소 자승법을 이용한 측정값의 분포를 나타낸 도면이다.
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 1차 추세선(상부 레이저 라인 기반)을 검출하는 방식을 나타낸 도면이다.
도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 상단 라인(상부 레이저 라인 기반)과 1차 추세선을 이용하여 검출된 2차 추세선의 예를 나타낸 도면이다.
도 9 내지 도 11 은 본 발명의 일 실시예에 따른 상단 라인(상부 레이저 라인 기반)과 추세선(2차 추세선)을 이용한 파손 정보 검출 예를 나타낸 도면이다.
도 12 내지 도 14 는 본 발명의 일 실시예에 따른 상단 라인(하부 레이저 라인 기반)과 추세선(2차 추세선)을 이용한 파손 정보 검출 예를 나타낸 도면이다.
도 15 는 본 발명의 일 실시예에 따른 상단 라인(상부 레이저 라인 기반 및 하부 레이저 라인 기반)을 이용한 파손 정보를 나타낸 도면이다. 1 is a block diagram of a pantograph inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing a pantograph of a railway vehicle.
3 is a diagram showing an example of filtering for an upper line (based on an upper laser line) according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram showing an example of an upper line (based on an upper laser line) according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram showing an example of a first-order trend line (upper laser line-based) according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram showing a distribution of measured values using a least squares method when detecting a first-order trend line (based on an upper laser line) according to an embodiment of the present invention.
7 is a diagram illustrating a method of detecting a first-order trend line (based on an upper laser line) according to an embodiment of the present invention.
8 is a diagram illustrating an example of a second trend line detected using an upper line (based on an upper laser line) and a first trend line according to an embodiment of the present invention.
9 to 11 are diagrams illustrating an example of detecting damage information using an upper line (based on an upper laser line) and a trend line (secondary trend line) according to an embodiment of the present invention.
12 to 14 are diagrams illustrating an example of detecting damage information using an upper line (lower laser line-based) and a trend line (secondary trend line) according to an embodiment of the present invention.
15 is a diagram showing damage information using an upper line (based on an upper laser line and based on a lower laser line) according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 팬터그래프 검사 장치를 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다. Hereinafter, a pantograph inspection apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, thicknesses of lines or sizes of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of description. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of users or operators. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout the present specification.

본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍 가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.The implementation described herein may be implemented in, for example, a method or process, an apparatus, a software program, a data stream or a signal. Although discussed only in the context of a single form of implementation (eg, only as a method), the implementation of the discussed features may also be implemented in other forms (eg, an apparatus or program). The device may be implemented with appropriate hardware, software and firmware. The method may be implemented in an apparatus such as a processor, which generally refers to a processing device including, for example, a computer, a microprocessor, an integrated circuit or a programmable logic device, or the like. Processors also include communication devices such as computers, cell phones, personal digital assistants ("PDAs") and other devices that facilitate communication of information between end-users.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 팬터그래프 검사 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 철도차량의 팬터그래프를 나타낸 도면이며, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 상단 라인(상부 레이저 라인 기반)에 대한 필터링 예를 나타낸 도면이고, 도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 상단 라인(상부 레이저 라인 기반)의 예를 나타낸 도면이며, 도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 1차 추세선(상부 레이저 라인 기반)의 예를 나타낸 도면이며, 도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 1차 추세선(상부 레이저 라인 기반)을 검출시의 최소 자승법을 이용한 측정값의 분포를 나타낸 도면이며, 도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 1차 추세선(상부 레이저 라인 기반)을 검출하는 방식을 나타낸 도면이며, 도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 상단 라인(상부 레이저 라인 기반)과 1차 추세선을 이용하여 검출된 2차 추세선의 예를 나타낸 도면이며, 도 9 내지 도 11 은 본 발명의 일 실시예에 따른 상단 라인(상부 레이저 라인 기반)과 추세선(2차 추세선)을 이용한 파손 정보 검출 예를 나타낸 도면이며, 도 12 내지 도 14 는 본 발명의 일 실시예에 따른 상단 라인(하부 레이저 라인 기반)과 추세선(2차 추세선)을 이용한 파손 정보 검출 예를 나타낸 도면이며, 도 15 는 본 발명의 일 실시예에 따른 상단 라인(상부 레이저 라인 기반 및 하부 레이저 라인 기반)을 이용한 파손 정보를 나타낸 도면이다. 1 is a block diagram of a pantograph inspection apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing a pantograph of a railway vehicle, and FIG. 3 is an upper line (upper laser line-based) according to an embodiment of the present invention. ), and FIG. 4 is a view showing an example of an upper line (based on an upper laser line) according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a first-order trend line according to an embodiment of the present invention. A diagram showing an example of (upper laser line-based), and FIG. 6 is a view showing the distribution of measured values using the least squares method when detecting a first-order trend line (upper laser line-based) according to an embodiment of the present invention, 7 is a diagram showing a method of detecting a first-order trend line (based on an upper laser line) according to an embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a diagram showing an upper line (based on an upper laser line) and 1 A diagram showing an example of a secondary trend line detected using a secondary trend line, and FIGS. 9 to 11 are damage information using an upper line (upper laser line-based) and a trend line (secondary trend line) according to an embodiment of the present invention. 12 to 14 are diagrams showing an example of detecting damage information using an upper line (lower laser line-based) and a trend line (secondary trend line) according to an embodiment of the present invention, and FIG. 15 A diagram showing damage information using an upper line (based on an upper laser line and based on a lower laser line) according to an embodiment of the present invention.

도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 팬터그래프 검사 장치는 레이저 조사부(30), 촬영부(40), 위치 감지부(50) 및 모니터링부(60)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a pantograph inspection apparatus according to an embodiment of the present invention includes a laser irradiation unit 30, a photographing unit 40, a position detection unit 50, and a monitoring unit 60.

위치 감지부(50)는 철도차량(10)의 위치를 감지한다. 위치 감지부(50)로는 레이저 변위 센서가 채용될 수 있다. 레이저 변위 센서는 고속으로 주행하는 철도차량(10)에 대해서도 철도차량(10)의 위치를 정확하게 감지할 수 있다. 레이저 변위 센서에 의해 철도차량(10)의 위치가 감지됨에 따라 팬터그래프(20)의 상단에 형성되는 레이저 라인(33)을 촬영부(40)가 정확하게 촬영할 수 있다. 이에 대해서는 후술한다. The position detection unit 50 detects the position of the railroad vehicle 10. A laser displacement sensor may be employed as the position sensing unit 50. The laser displacement sensor can accurately detect the position of the railway vehicle 10 even for the railway vehicle 10 traveling at high speed. As the position of the railroad vehicle 10 is sensed by the laser displacement sensor, the photographing unit 40 can accurately photograph the laser line 33 formed on the top of the pantograph 20. This will be described later.

팬터그래프(20)는 도 2 에 도시된 바와 같이 전기에너지를 공급하는 전차선과 접촉하여 전기철도차량(10)에 전기에너지를 공급한다. 팬터그래프(20)는 전차선과 접촉되므로 도 2 에 도시된 바와 같이 그 상단의 일부 또는 전체가 파손될 수 있다. 도 2 에는 팬터그래프(20)의 파손 예가 도시되었다. As shown in FIG. 2, the pantograph 20 supplies electric energy to the electric railway vehicle 10 by contacting a catenary line that supplies electric energy. Since the pantograph 20 is in contact with the catenary line, a part or the whole of the upper end thereof may be damaged as shown in FIG. 2. 2 shows an example of damage of the pantograph 20.

레이저 조사부(30)는 팬터그래프(20)의 상단에 레이저를 조사한다. 레이저 조사부(30)는 팬터그래프(20)의 상단의 절곡된 부분에 레이저를 조사하므로, 팬터그래프(20)의 상단에는 길이 방향으로 길게 형성되는 레이저 라인(33)이 형성한다. 레이저 라인(33)은 팬터그래프(20)의 상단에 형성되므로 팬터그래프(20)의 파손 형상에 대응되게 형성된다. The laser irradiation unit 30 irradiates a laser onto the top of the pantograph 20. Since the laser irradiation unit 30 irradiates a laser on the bent portion of the upper end of the pantograph 20, a laser line 33 that is elongated in the longitudinal direction is formed at the upper end of the pantograph 20. Since the laser line 33 is formed on the top of the pantograph 20, it is formed to correspond to the damaged shape of the pantograph 20.

팬터그래프(20)의 상단의 절곡된 부분은 팬터그래프(20)에서 수직 하방으로 절곡된 부분이며, 팬터그래프(20)의 폭 방향에 2개가 형성될 수 있다. The bent portion of the upper end of the pantograph 20 is a portion bent vertically downward in the pantograph 20, and two may be formed in the width direction of the pantograph 20.

상기한 바와 같이 팬터그래프(20)의 상단에 레이저 라인(33)이 형성되는 경우, 촬영부(40)에 의해 팬터그래프(20)가 촬영되는데, 촬영된 영상에는 상하로 배치되는 2개의 레이저 라인(33)이 존재(팬터그래프(20)의 상단의 절곡된 부분에 각각 레이저가 조사됨)하게 된다. 이러한 2개의 레이저 라인(33) 중 상부에 배치되는 레이저 라인(33)을 상부 레이저 라인(31)이라 하고, 하부에 배치되는 레이저 라인(33)을 하부 레이저 라인(32)이라 한다. When the laser line 33 is formed on the top of the pantograph 20 as described above, the pantograph 20 is photographed by the photographing unit 40, and two laser lines 33 arranged vertically in the captured image. ) Is present (a laser is irradiated to each bent portion of the top of the pantograph 20). Of these two laser lines 33, the laser line 33 disposed at the upper portion is referred to as the upper laser line 31, and the laser line 33 disposed at the lower portion is referred to as the lower laser line 32.

촬영부(40)는 철도차량(10)의 상부에 배치되어 대각선 방향으로 철도차량(10)의 팬터그래프(20)를 촬영한다. 레이저 조사부(30)가 상기한 바와 같이 팬터그래프(20)의 상단에 레이저를 조사하므로, 촬영부(40)에 의해 촬영된 영상에는 상부 레이저 라인(31)과 하부 레이저 라인(32)이 존재하게 된다. 특히, 촬영부(40)는 철도차량(10)가 팬터그래프(20)를 촬영할 수 있는 설정 위치에 도달하는 순간에 팬터그래프(20)를 정확한 타이밍으로 촬영한다. The photographing unit 40 is disposed above the railway vehicle 10 to photograph the pantograph 20 of the railway vehicle 10 in a diagonal direction. Since the laser irradiation unit 30 irradiates a laser on the upper end of the pantograph 20 as described above, the upper laser line 31 and the lower laser line 32 exist in the image captured by the photographing unit 40. . In particular, the photographing unit 40 photographs the pantograph 20 at a precise timing at the moment when the railway vehicle 10 reaches a set position for photographing the pantograph 20.

설정 위치는 촬영부(40)가 팬터그래프(20)를 촬영할 수 있도록 사전에 설정된 위치이다. 설정 위치가 사전에 설정되고, 촬영부(40)가 해당 설정 위치에 도달한 철도차량(10)의 팬터그래프(20)를 정확한 타이밍에 촬영함으로써, 팬터그래프(20)의 검사시 그 검사 결과에 대한 정확도가 향상될 수 있다. The set position is a position set in advance so that the photographing unit 40 can photograph the pantograph 20. The set position is set in advance, and the photographing unit 40 photographs the pantograph 20 of the railroad vehicle 10 that has reached the set position at an accurate timing, so that the accuracy of the inspection result when inspecting the pantograph 20 Can be improved.

모니터링부(60)는 위치 감지부(50)에 의해 철도차량(10)이 감지되면, 레이저 조사부(30)를 통해 팬터그래프(20)에 레이저를 조사하고, 촬영부(40)를 통해 팬터그래프(20)를 촬영한 후, 촬영부(40)를 통해 촬영된 영상에서 팬터그래프(20)의 형상에 대응되게 형성되는 레이저 라인(33)의 형상을 토대로 팬터그래프(20)의 이상을 검출한다. When the railroad vehicle 10 is detected by the position detection unit 50, the monitoring unit 60 irradiates a laser to the pantograph 20 through the laser irradiation unit 30, and the pantograph 20 through the photographing unit 40. ) Is photographed, and an abnormality of the pantograph 20 is detected based on the shape of the laser line 33 formed corresponding to the shape of the pantograph 20 in the image captured by the photographing unit 40.

모니터링부(60)는 촬영 제어부(61), 상단 라인 검출부(62), 추세선 검출부(63) 및 이상 검출부(64)를 포함한다.The monitoring unit 60 includes a photographing control unit 61, an upper line detection unit 62, a trend line detection unit 63, and an abnormality detection unit 64.

촬영 제어부(61)는 위치 감지부(50)에 의해 철도차량(10)이 감지됨에 따라 레이저 조사부(30)를 통해 팬터그래프(20)의 상단에 레이저를 조사하고 촬영부(40)를 통해 팬터그래프(20)를 촬영한다. The photographing control unit 61 irradiates a laser on the top of the pantograph 20 through the laser irradiation unit 30 as the railroad vehicle 10 is detected by the position detection unit 50, and the pantograph ( 20).

즉, 촬영 제어부(61)는 이동 중인 철도차량(10)이 상기한 설정위치에 도달하여 위치 감지부(50)에 의해 철도차량(10)의 위치가 감지되면 레이저 조사부(30)를 통해 팬터그래프(20)의 상단에 상부 레이저와 하부 레이저를 조사한다. 이에 따라 팬터그래프(20)의 상단에는 팬터그래프(20)의 형상에 대응되는 상부 레이저 라인(31)과 하부 레이저 라인(32)이 형성된다. That is, when the moving railroad vehicle 10 reaches the set position and detects the position of the railroad vehicle 10 by the position detection unit 50, the photographing control unit 61 uses the laser irradiation unit 30 to perform a pantograph ( 20), the upper and lower lasers are irradiated. Accordingly, an upper laser line 31 and a lower laser line 32 corresponding to the shape of the pantograph 20 are formed at the upper end of the pantograph 20.

팬터그래프(20)의 상단에 상부 레이저 라인(31)과 하부 레이저 라인(32)이 형성됨에 따라, 촬영 제어부(61)는 촬영부(40)를 제어하여 팬터그래프(20)를 촬영함으로써 팬터그래프(20)의 형상에 대응되게 형성된 상부 레이저 라인(31)과 하부 레이저 라인(32)이 있는 영상을 획득한다. 이 경우, 촬영부(40)는 철도차량(10)의 상부에서 대각선 방향으로 팬터그래프(20)를 촬영하므로, 상부 레이저 라인(31)과 하부 레이저 라인(32)은 영상 내에서 상하로 배치된다. As the upper laser line 31 and the lower laser line 32 are formed on the top of the pantograph 20, the photographing control unit 61 controls the photographing unit 40 to take the pantograph 20, thereby forming the pantograph 20. An image with the upper laser line 31 and the lower laser line 32 formed to correspond to the shape of is acquired. In this case, the photographing unit 40 photographs the pantograph 20 from the top of the railroad vehicle 10 in a diagonal direction, so the upper laser line 31 and the lower laser line 32 are arranged vertically in the image.

상단 라인 검출부(62)는 촬영부(40)에 의해 촬영된 영상 내 레이저 라인(33)의 형상을 토대로 팬터그래프(20)의 상단 라인을 검출한다. 이 경우, 상단 라인 검출부(62)는 도 3 에 도시된 바와 같이 레이저 라인(33)을 가우시안 필터로 필터링한다. 도 4 에서 노란색 라인이 상단 라인(상부 레이저 기반)이다. The upper line detection unit 62 detects the upper line of the pantograph 20 based on the shape of the laser line 33 in the image captured by the photographing unit 40. In this case, the upper line detection unit 62 filters the laser line 33 with a Gaussian filter as shown in FIG. 3. The yellow line in Fig. 4 is the top line (top laser based).

레이저 라인(33)은 상부 레이저 라인(31)과 하부 레이저 라인(32)으로 이루어지는 바, 상단 라인 검출부(62)는 상부 레이저 라인(31)을 기반으로 한 상단 라인과 하부 레이저 라인(32)을 기반으로 한 상단 라인을 각각 검출한다. 본 실시예에서는, 상부 레이저 라인(31)을 기반으로 한 상단 라인을 검출하여 팬터그래프(20)를 검사하는 과정(도 4 내지 도 11 참조)을 먼저 설명하고 이어 하부 레이저 라인(32)을 기반으로 상단 라인을 검출하여 팬터그래프(20)를 검사하는 과정(도 12 내지 도 14 참조)을 후술한다. The laser line 33 is composed of an upper laser line 31 and a lower laser line 32, and the upper line detection unit 62 detects an upper line and a lower laser line 32 based on the upper laser line 31. Each of the top lines based on it is detected. In this embodiment, the process of inspecting the pantograph 20 by detecting the upper line based on the upper laser line 31 (see FIGS. 4 to 11) is first described, followed by the lower laser line 32. A process of inspecting the pantograph 20 by detecting the upper line (see FIGS. 12 to 14) will be described later.

추세선 검출부(63)는 도 5 에 도시된 바와 같이 상단 라인 검출부(62)에 의해 검출된 상단 라인을 토대로 추세선을 검출한다. 추세선 검출부(63)는 상단 라인을 토대로 먼저 1차 추세선(초록색 선)을 검출한 후, 이 1차 추세선과 상단 라인을 이용하여 2차 추세선(주황색 선)을 검출한다. 팬터그래프(20)의 이상 검출에는 2차 추세선이 이용될 수 있다. The trend line detection unit 63 detects a trend line based on the upper line detected by the upper line detection unit 62 as shown in FIG. 5. The trend line detection unit 63 first detects a primary trend line (green line) based on the upper line, and then detects a secondary trend line (orange line) using the primary trend line and the upper line. A secondary trend line may be used to detect abnormalities in the pantograph 20.

도 6 을 참조하면, 추세선 검출부(63)는 추세선 처리 기법으로 최소 자승법(Least Square Method)을 이용할 수 있다. Referring to FIG. 6, the trend line detector 63 may use the least square method as a trend line processing technique.

최소 자승법은 어떤 모델의 파라미터를 구하는 한 방법으로서, 데이터와의 residual2의 합을 최소화하도록 모델의 파라미터를 구하는 방법이다. 최소 자승법은 1차 함수(직선)을 구하는 방식인 바, 현재 팬터그래프(20)에 기준 검사 라인으로 적용 중인 추세선은 최소자승법을 기반한 5차 다항식 결과 데이터이다. N 회 측정한 측정값 y1, y2, …, yn이 어떤 다른 측정값 x1, x2,…,xn의 함수라고 추정할 수 있을 때, 아래의 수학식과 같이 측정값 yi와 함수값 f(xi)의 차이를 제곱한 것의 합이다.The least squares method is a method of obtaining a parameter of a certain model, and is a method of obtaining a parameter of a model to minimize the sum of residual 2 with data. Since the least squares method is a method of obtaining a linear function (straight line), the trend line currently applied as a reference test line to the pantograph 20 is the result data of a 5th order polynomial based on the least squares method. Measured values y 1 , y 2 , measured N times,… , y n is any other measure x 1 , x 2 ,... When it can be estimated as a function of ,x n , it is the sum of the squared difference between the measured value y i and the function value f(x i ) as shown in the following equation.

Figure pat00001
Figure pat00001

이러한 합이 최소가 되도록 하는 함수 f(x)를 구하는 것이 최소 자승법의 원리이다. 이를 통해 구해진 함수 y=f(x)는 이 측정값들의 관계에 가장 적합한 함수라고 할 수 있다. 도 6 에 표시된 각 점들은 측정값 (xi,yi)이고, 직선 (xi,f(xi))은 최소자승법을 사용해 구한 측정값들의 분포를 가장 잘 나타내는 일차함수이다. The principle of least squares method is to find the function f(x) that makes this sum minimum. The function y=f(x) obtained through this can be said to be the most suitable function for the relationship between these measurements. Each point shown in FIG. 6 is a measured value (xi,yi), and a straight line (xi,f(xi)) is a linear function that best represents the distribution of the measured values obtained using the least squares method.

즉, 이 함수는 (측정값-함수값)2의 총합(오차의 총합)이 최소가 되는 직선이라고 할 수 있다. In other words, this function can be said to be a straight line where the sum of (measured value-function value) 2 (the sum of errors) is the minimum.

여기서, 최소 자승법은 1차 추세선과 2차 추세선을 검출하는 경우에 모두 이용될 수 있다. Here, the least-squares method may be used when detecting a first-order trend line and a second-order trend line.

한편, 추세선 검출부(63)는 상기한 바와 같이 1차 추세선을 검출한 후, 도 7 에 도시된 바와 같이 1차 추세선과 상단 라인과 1차 추세선의 높이를 비교하여 비교 결과 상단 라인의 높이가 1차 추세선보다 높으면 1차 추세선을 유지하고, 상단 라인의 높이가 1차 추세선보다 낮으면 1차 추세선을 상단 라인에 따라 보정한다. On the other hand, the trend line detection unit 63 detects the first trend line as described above, and compares the heights of the first trend line, the upper line and the first trend line as shown in FIG. 7, and the height of the upper line is 1 If it is higher than the second trend line, the first trend line is maintained, and if the height of the upper line is lower than the first trend line, the first trend line is corrected according to the upper line.

다음으로, 추세선 검출부(63)는 상단 라인과 1차 추세선을 이용하여 2차 추세선을 검출한다. 이와 같이, 추세선 검출부(63)가 상단 라인을 이용하여 1차 추세선을 검출하고, 이 1차 추세선과 상단 라인을 통해 2차 추세선을 검출함으로써, 검사 기준 라인이라할 수 있는 추세선(2차 추세선)의 정밀도가 크게 향상될 수 있다. Next, the trend line detection unit 63 detects the second trend line using the upper line and the first trend line. In this way, the trend line detection unit 63 detects the primary trend line using the upper line, and detects the secondary trend line through the primary trend line and the upper line, so that a trend line (secondary trend line) that can be referred to as a test reference line The precision of can be greatly improved.

이상 검출부(64)는 상단 라인(최초 검출된 상단 라인)과 추세선을 이용하여 팬터그래프(20)의 이상을 검출한다. The abnormality detection unit 64 detects an abnormality in the pantograph 20 by using the upper line (the first detected upper line) and the trend line.

도 9 내지 도 11 을 참조하면, 이상 검출부(64)는 상단 라인과 추세선 사이의 거리에 따른 파손 정보를 검출하고, 파손 정보에 따라 팬터그래프(20)의 이상을 검출한다. 파손 정보에는 상단 라인과 추세선 사이의 거리에 따른 팬터그래프(20)의 길이 방향으로의 파손 시점과 종점 간의 거리, 및 팬터그래프(20)의 폭 방향으로의 깊이 정보가 포함된다. 9 to 11, the abnormality detection unit 64 detects damage information according to the distance between the upper line and the trend line, and detects an abnormality in the pantograph 20 according to the damage information. The breakage information includes information on a distance between a breakage point and an end point in the length direction of the pantograph 20 according to the distance between the upper line and the trend line, and depth information in the width direction of the pantograph 20.

이에, 이상 검출부(64)는 상단 라인과 추세선 사이에 있는 데이터(붉은 부분의 데이터)를 추출하고 새로운 이미지를 생성하고, 이러한 새로운 이미지를 블랍(Blob) 처리하여 상기한 파손 정보를 획득한다. Accordingly, the abnormality detection unit 64 extracts data (data in the red area) between the upper line and the trend line, generates a new image, and processes the new image to blob to obtain the above-described damage information.

도 12 내지 도 14 는 하부 레이저 라인(32)을 기반으로 2차 추세선을 획득하고 이 2차 추세선을 이용하여 팬터그래프(20)의 이상을 검출하는 과정이 도시되었다. 하부 레이저 라인(32)을 기반으로 팬터그래프(20)의 이상을 검출하는 과정은 상기한 상부 레이저 라인(31)을 기반으로 팬터그래프(20)의 이상을 검출하는 과정과 동일하므로 그 상세한 설명은 생략한다. 12 to 14 illustrate a process of acquiring a second-order trend line based on the lower laser line 32 and detecting an abnormality in the pantograph 20 by using the second-order trend line. The process of detecting the abnormality of the pantograph 20 based on the lower laser line 32 is the same as the process of detecting the abnormality of the pantograph 20 based on the upper laser line 31, so a detailed description thereof will be omitted. .

도 15 에는 도 2 에 도시된 팬터그래프(20)의 이상 검출 결과가 도시되었다. 도 15 를 참조하면, 상부 레이저 라인(31)을 기반으로 검출된 팬터그래프(20)의 파손 정보 및 하부 레이저 라인(32)을 기반으로 검출된 팬터그래프(20)의 파손 정보 각각이 실제 측정된 실측값과의 오차가 상대적으로 작다. 따라서, 본 실시예에 따른 팬터그래프(20)의 검사 결과가 상대적으로 우수함을 알 수 있다.15 shows the result of detecting an abnormality in the pantograph 20 shown in FIG. 2. Referring to FIG. 15, each of the damage information of the pantograph 20 detected based on the upper laser line 31 and the damage information of the pantograph 20 detected based on the lower laser line 32 is actually measured values. The error of and is relatively small. Accordingly, it can be seen that the inspection result of the pantograph 20 according to the present embodiment is relatively excellent.

한편, 이상 검출부(64)는 상기한 바와 같이 획득한 파손 정보, 즉 거리 정보와 깊이 정보를 각각에 기 설정된 임계값과 비교하여 비교 결과 거리 정보가 해당 거리 임계값 이상이거나 깊이 정보가 해당 깊이 임계값 이상이면 팬터그래프(20)에 대한 수리 또는 교체 여부를 출력한다. 이에 따라, 관리자는 팬터그래프(20)의 수리 또는 교체 여부를 결정할 수 있다. On the other hand, the abnormality detection unit 64 compares the damage information obtained as described above, that is, distance information and depth information, with preset threshold values, and as a result of comparison, the distance information is equal to or greater than the corresponding distance threshold or the depth information is If the value is higher than the value, it is output whether the pantograph 20 is repaired or replaced. Accordingly, the administrator may determine whether to repair or replace the pantograph 20.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 팬터그래프 검사 장치는 레이저를 팬터그래프(20)에 조사하여 팬터그래프(20)를 촬영하고 촬영된 영상에서 추세선을 검출한 후, 이 추세선을 기반으로 팬터그래프(20)의 이상을 검출하므로 팬터그래프(20)의 이상을 정확하고 정량적으로 검출할 수 있다.In this way, the pantograph inspection apparatus according to an embodiment of the present invention photographs the pantograph 20 by irradiating the laser to the pantograph 20, detects a trend line in the captured image, and then the pantograph 20 based on the trend line. Since the abnormality of is detected, the abnormality of the pantograph 20 can be accurately and quantitatively detected.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 팬터그래프 검사 장치는 고속으로 이동 중인 철도차량(10)에 대해서도 정확한 타이밍으로 촬영할 수 있어 팬터그래프(20)의 검사 결과에 대한 정확도를 향상시킬 수 있다. In addition, the pantograph inspection apparatus according to an embodiment of the present invention can take pictures of the railway vehicle 10 moving at high speed with accurate timing, thereby improving the accuracy of the inspection result of the pantograph 20.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.The present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, but these are only exemplary, and those of ordinary skill in the art to which the present technology pertains, various modifications and other equivalent embodiments are possible. I will understand. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the following claims.

10: 철도차량 20: 팬터그래프
30: 레이저 조사부 33: 레이저 라인
31: 상부 레이저 라인 32: 하부 레이저 라인
40: 촬영부 50: 위치 감지부
60: 모니터링부 61: 촬영 제어부
62: 상단 라인 검출부 63: 추세선 검출부
64: 이상 검출부10: railroad car 20: pantograph
30: laser irradiation unit 33: laser line
31: upper laser line 32: lower laser line
40: photographing unit 50: position detection unit
60: monitoring unit 61: photographing control unit
62: upper line detection unit 63: trend line detection unit
64: abnormality detection unit

Claims (8)

철도차량의 위치를 감지하는 위치 감지부;
상기 철도차량의 팬터그래프에 레이저를 조사하는 레이저 조사부;
상기 철도차량의 상부에서 대각선 방향으로 상기 철도차량의 상기 팬터그래프를 촬영하는 촬영부; 및
상기 위치 감지부에 의해 상기 철도차량이 감지되면, 상기 레이저 조사부를 통해 상기 팬터그래프에 레이저를 조사하고, 상기 촬영부를 통해 상기 팬터그래프를 촬영한 후, 상기 촬영부를 통해 촬영된 영상에서 상기 팬터그래프의 형상에 대응되게 형성된 레이저 라인의 형상을 토대로 상기 팬터그래프의 이상을 검출하는 모니터링부를 포함하는 팬터그래프 검사 장치.
A position detection unit that detects a position of a railroad vehicle;
A laser irradiation unit for irradiating a laser onto the pantograph of the railway vehicle;
A photographing unit for photographing the pantograph of the railway vehicle in a diagonal direction from the top of the railway vehicle; And
When the railroad vehicle is detected by the position detection unit, a laser is irradiated to the pantograph through the laser irradiation unit, the pantograph is photographed through the photographing unit, and then the shape of the pantograph in the image photographed through the photographing unit is changed. A pantograph inspection apparatus comprising a monitoring unit configured to detect an abnormality in the pantograph based on the shape of the correspondingly formed laser line.
 제 1 항에 있어서, 상기 모니터링부는
상기 위치 감지부에 의해 상기 철도차량이 감지되면, 상기 레이저 조사부를 통해 상기 팬터그래프에 레이저를 조사하고, 상기 촬영부를 통해 상기 팬터그래프를 촬영하는 촬영 제어부;
상기 촬영 제어부를 통해 촬영된 영상에서 상기 팬터그래프의 형상에 대응되는 레이저 라인의 형상을 토대로 상기 팬터그래프의 상단 라인을 검출하는 상단 라인 검출부;
상기 상단 라인을 토대로 추세선을 검출하는 추세선 검출부; 및
상기 상단 라인과 상기 추세선을 이용하여 상기 팬터그래프의 이상을 검출하는 이상 검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 팬터그래프 검사 장치.
The method of claim 1, wherein the monitoring unit
A photographing control unit configured to irradiate a laser onto the pantograph through the laser irradiation unit and photograph the pantograph through the photographing unit when the railroad vehicle is detected by the position sensing unit;
An upper line detector configured to detect an upper line of the pantograph based on a shape of a laser line corresponding to the shape of the pantograph in the image captured by the photographing control unit;
A trend line detector configured to detect a trend line based on the upper line; And
And an abnormality detector configured to detect an abnormality in the pantograph using the upper line and the trend line.
 제 2 항에 있어서, 상기 촬영 제어부는
상기 철도차량이 기 설정된 설정위치에 도달하여 상기 위치 감지부에 의해 감지되면 상기 촬영부를 통해 상기 팬터그래프를 촬영하는 것을 특징으로 하는 팬터그래프 검사 장치.
The method of claim 2, wherein the photographing control unit
When the railway vehicle reaches a preset position and is detected by the position detection unit, the pantograph is photographed through the photographing unit.
 제 2 항에 있어서, 상기 추세선 검출부는
상기 상단 라인을 통대로 1차 추세선을 검출하고 상기 1차 추세선과 상기 상단 라인을 토대로 2차 추세선을 검출하는 것을 특징으로 하는 팬터그래프 검사 장치.
The method of claim 2, wherein the trend line detection unit
A pantograph inspection apparatus, characterized in that detecting a first trend line through the upper line and detecting a second trend line based on the first trend line and the upper line.
 제 4 항에 있어서, 상기 추세선 검출부는
상기 상단 라인과 상기 1차 추세선의 높이를 비교하여 비교 결과 상기 상단 라인의 높이가 상기 1차 추세선보다 높으면 상기 1차 추세선을 유지하고, 상기 상단 라인의 높이가 상기 1차 추세선보다 낮으면 상기 상단 라인을 상기 1차 추세선으로 보정하는 것을 특징으로 하는 팬터그래프 검사 장치.
The method of claim 4, wherein the trend line detection unit
As a result of comparing the height of the upper line and the first trend line, if the height of the upper line is higher than the first trend line, the first trend line is maintained, and if the height of the upper line is lower than the first trend line, the upper end A pantograph inspection apparatus, characterized in that correcting a line to the first trend line.
 제 2 항에 있어서, 상기 이상 검출부는
상기 상단 라인과 상기 추세선 사이의 거리에 따른 파손 정보를 검출하고, 상기 파손 정보에 따라 상기 팬터그래프의 이상을 검출하는 것을 특징으로 하는 팬터그래프 검사 장치.
The method of claim 2, wherein the abnormality detection unit
A pantograph inspection apparatus comprising detecting damage information according to a distance between the upper line and the trend line, and detecting an abnormality in the pantograph according to the damage information.
 제 6 항에 있어서, 상기 파손 정보는
상기 상단 라인과 상기 추세선 사이의 거리에 따른 상기 팬터그래프의 길이 방향으로의 파손 시점과 종점 간의 거리 및 상기 팬터그래프의 폭 방향으로의 깊이 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 팬터그래프 검사 장치.
The method of claim 6, wherein the damage information
A pantograph inspection apparatus comprising: a distance between a failure point and an end point of the pantograph in a longitudinal direction according to a distance between the upper line and the trend line, and depth information in a width direction of the pantograph.
 제 1 항에 있어서, 상기 레이저 라인은 상기 팬터그래프의 폭방향으로 나란하게 배치되는 상부 레이저 라인과 하부 레이저 라인을 포함하고, 상기 모니터링부는 상기 상부 레이저 라인과 상기 하부 레이저 라인의 형상 각각을 토대로 상기 팬터그래프의 이상을 검출하는 것을 특징으로 하는 팬터그래프 검사 장치. The pantograph of claim 1, wherein the laser line comprises an upper laser line and a lower laser line arranged parallel to each other in a width direction of the pantograph, and the monitoring unit is based on the shape of the upper and lower laser lines. A pantograph inspection device, characterized in that detecting an abnormality of.
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