KR20200145542A - 포탄 발사식 관측 자탄의 yolo기반 목표 추적 및 해석적 전방교회법을 활용한 목표 좌표 특정 장치 및 방법 - Google Patents

포탄 발사식 관측 자탄의 yolo기반 목표 추적 및 해석적 전방교회법을 활용한 목표 좌표 특정 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 포탄 발사식 관측 자탄의 YOLO기반 목표 추적 및 해석적 전방교회법을 활용한 목표 좌표 특정 장치 및 방법에 관한 것으로서 yolo를 활용해 목표를 자동 추적 및 분류하므로 운용인력이 감소하고 대응에 걸리는 시간이 획기적으로 감소할것으로 보이며 포탄과 같은 빠른 투사수단을 통해 전개되므로 uav에 비해 전개 시간과 은밀성이 뛰어나 적에게 대응시간을 적게 주며 해당 장비를 통해 다른 추가 자원 없이 초기에 자동으로 목표의 좌표를 획득가능하므로 기존 장비에 비해 정찰 자산으로써의 활용성이 증대하도록 함으로써 기존의 UAV는 전개에 오랜 시간이 걸리고 사전에 적국에 걸릴 확률이 높으며 POM의 경우 목적이 포격후 평가 및 제원 수정용으로 임무목표가 한정되어 있으며 초탄에는 영향을 미치지 않고 초탄은 uav나 위성, 대포병레이더의 좌표정보를 따르는것으로 보임. 또한 제원수정이나 피아 식별을 사람이 직접 영상데이터를 보고 수행해야하는 문제점을 해소 하도록 한 것이다.
즉 본 발명은, UAV혹은 POM(PARA Observation munition)에 있어서 yolo를 활용해 목표 추적을 하기 위한 영상데이터 제공 및 해석적 전방교회법을 활용해 (두상의 위상차 이용) 목표 좌표 특정 할 수 있게 두개의 평행하게 배치된 카메라 센서로 구성한 좌우 카메라, 낙하산을 이용해 체공시간을 늘려 임무수행 시간을 늘리기 위해 장치의 전개 시 충격 하중을 버틸 수 있는 고리로 구성한 낙하산 결합부, 임무수행에 필요한 카메라센서를 제외한 전자장비들로 영상 및 캔위성, 목표 데이터 송수신 및 데이터연산 처리 할 수 있게 임무수행에 필요한 카메라센서를 제외한 전자장비들로 구성한 케이스 및 센서 및 송수신 장비등 전자장비 부, 목표 추적 및 분류, 목표 좌표 특정을 할 수 있게 구성한 작동 매커니즘, 파노라마 합성한 영상을 다시 역추출하는것은 기술적으로 힘드므로 합성 전 영상에서의 픽셀을 알 수 있게 흑백이미지의 경우 5채널 이미지로 구성하며 컬러이미지의 경우 7채널로 이미지 구성한 파노라마 합성 및 원 영상 픽셀 추출 방법으로 구성한 것이다.
따라서, 본 발명은 yolo를 활용해 목표를 자동 추적 및 분류하므로 운용인력이 감소하고 대응에 걸리는 시간이 획기적으로 감소할것으로 보이며 포탄과 같은 빠른 투사수단을 통해 전개되므로 uav에 비해 전개 시간과 은밀성이 뛰어나 적에게 대응시간을 적게 주며 해당 장비를 통해 다른 추가 자원 없이 초기에 자동으로 목표의 좌표를 획득가능하므로 기존 장비에 비해 정찰 자산으로써의 활용성이 증대하도록 함으로써 기존의 UAV는 전개에 오랜 시간이 걸리고 사전에 적국에 걸릴 확률이 높으며 POM의 경우 목적이 포격후 평가 및 제원 수정용으로 임무목표가 한정되어 있으며 초탄에는 영향을 미치지 않고 초탄은 uav나 위성, 대포병레이더의 좌표정보를 따르는것으로 보임. 또한 제원수정이나 피아 식별을 사람이 직접 영상데이터를 보고 수행해야하는 문제점을 해소하도록 한 효과를 갖는 것이다.

Description

포탄 발사식 관측 자탄의 YOLO기반 목표 추적 및 해석적 전방교회법을 활용한 목표 좌표 특정 장치 및 방법{Method and apparatus about target tracking and target coordinate specific based on Analytical method of forward intersection and yolo of aerial observation munition}
본 발명은 포탄 발사식 관측 자탄의 YOLO기반 목표 추적 및 해석적 전방교회법을 활용한 목표 좌표 특정 장치 및 방법에 관한 것으로서,
더욱 상세하게는 UAV혹은 POM(PARA Observation munition)에 있어서,
yolo를 활용해 목표 추적을 하기 위한 영상데이터 제공 및 해석적 전방교회법을 활용해 (두상의 위상차 이용) 목표 좌표 특정 할 수 있게 두개의 평행하게 배치된 카메라 센서로 구성한 좌우 카메라, 낙하산을 이용해 체공시간을 늘려 임무수행 시간을 늘리기 위해 장치의 전개 시 충격 하중을 버틸 수 있는 고리로 구성한 낙하산 결합부, 임무수행에 필요한 카메라센서를 제외한 전자장비들로 영상 및 캔위성, 목표 데이터 송수신 및 데이터연산 처리 할 수 있게 임무수행에 필요한 카메라센서를 제외한 전자장비들로 구성한 케이스 및 센서 및 송수신 장비등 전자장비 부, 목표 추적 및 분류, 목표 좌표 특정을 할 수 있게 구성한 작동 매커니즘, 파노라마 합성한 영상을 다시 역추출하는것은 기술적으로 힘드므로 합성 전 영상에서의 픽셀을 알 수 있게 흑백이미지의 경우 5채널 이미지로 구성하며 컬러이미지의 경우 7채널로 이미지 구성한 파노라마 합성 및 원 영상 픽셀 추출 방법으로 구성 하여서,
yolo를 활용해 목표를 자동 추적 및 분류하므로 운용인력이 감소하고 대응에 걸리는 시간이 획기적으로 감소할것으로 보이며 포탄과 같은 빠른 투사수단을 통해 전개되므로 uav에 비해 전개 시간과 은밀성이 뛰어나 적에게 대응시간을 적게 주며 해당 장비를 통해 다른 추가 자원 없이 초기에 자동으로 목표의 좌표를 획득가능하므로 기존 장비에 비해 정찰 자산으로써의 활용성이 증대하도록 함을 목적으로 한 것이다.
일반적으로 UAV혹은 POM(PARA Observation munition)은 UAV(정찰 및 공격), POM(포격후 사후 성과 분석 및 사격제원 수정용, 포 탄착을 열원 혹은 폭파화염 통해 인식 및 산출)하는 것이다.
상기한 바와 같이 UAV혹은 POM(PARA Observation munition)은 UAV의 경우 기체 및 발사장치, 풍산 POM(PARA Observation munition)의 경우 패러글라이딩 낙하산, 단일 카메라 센서, 센서 및 보드 송수신부, 추진 프로펠러로 구성된 것이다.
이상과 같은 UAV혹은 POM(PARA Observation munition)은 UAV 이륙 후 작전지역까지 순항 및 전개 이후 임무수행, POM 포탄 발사후 자탄 분리 패러글라이딩 포일 전개 후 추진 프로펠러로 진행하며 아래의 카메라 센서로 지상을 파노라마 촬용하며 지나가 해당 지역의 성과 분석 및 사격제원 수정에 사용하는것하는 것이다.
그러나 상기한 바와 같은 종래의 UAV혹은 POM(PARA Observation munition)은 UAV는 전개에 오랜 시간이 걸리고 사전에 적국에 걸릴 확률이 높으며 POM의 경우 목적이 포격후 평가 및 제원 수정용으로 임무목표가 한정되어 있으며 초탄에는 영향을 미치지 않고 초탄은 uav나 위성, 대포병레이더의 좌표정보를 따르는것으로 보임. 또한 제원수정이나 피아 식별을 사람이 직접 영상데이터를 보고 수행해야하는 문제점이 있었다.
대한민국 특허 출원번호 1020130142988호, 등록번호 1013743070000호 , 대한민국 특허 출원번호 제 1020050034671 호 , 등록번호 제 1005868150000 호
이에 본 발명은 종래의 UAV혹은 POM(PARA Observation munition)이 UAV는 전개에 오랜 시간이 걸리고 사전에 적국에 걸릴 확률이 높으며 POM의 경우 목적이 포격후 평가 및 제원 수정용으로 임무목표가 한정되어 있으며 초탄에는 영향을 미치지 않고 초탄은 uav나 위성, 대포병레이더의 좌표정보를 따르는것으로 보임. 또한 제원수정이나 피아 식별을 사람이 직접 영상데이터를 보고 수행해야하는 문제점을 해결하기 위한 것이다.
즉, 본 발명은 yolo를 활용해 목표 추적을 하기 위한 영상데이터 제공 및 해석적 전방교회법을 활용해 (두상의 위상차 이용) 목표 좌표 특정 할 수 있게 두개의 평행하게 배치된 카메라 센서로 구성한 좌우 카메라, 낙하산을 이용해 체공시간을 늘려 임무수행 시간을 늘리기 위해 장치의 전개 시 충격 하중을 버틸 수 있는 고리로 구성한 낙하산 결합부, 임무수행에 필요한 카메라센서를 제외한 전자장비들로 영상 및 캔위성, 목표 데이터 송수신 및 데이터연산 처리 할 수 있게 임무수행에 필요한 카메라센서를 제외한 전자장비들로 구성한 케이스 및 센서 및 송수신 장비등 전자장비 부, 목표 추적 및 분류, 목표 좌표 특정을 할 수 있게 구성한 작동 매커니즘, 파노라마 합성한 영상을 다시 역추출하는것은 기술적으로 힘드므로 합성 전 영상에서의 픽셀을 알 수 있게 흑백이미지의 경우 5채널 이미지로 구성하며 컬러이미지의 경우 7채널로 이미지 구성한 파노라마 합성 및 원 영상 픽셀 추출 방법으로 구성한 것이다.
따라서 본 발명은 yolo를 활용해 목표 추적을 하기 위한 영상데이터 제공 및 해석적 전방교회법을 활용해 (두상의 위상차 이용) 목표 좌표 특정 할 수 있게 두개의 평행하게 배치된 카메라 센서로 구성한 좌우 카메라, 낙하산을 이용해 체공시간을 늘려 임무수행 시간을 늘리기 위해 장치의 전개 시 충격 하중을 버틸 수 있는 고리로 구성한 낙하산 결합부, 임무수행에 필요한 카메라센서를 제외한 전자장비들로 영상 및 캔위성, 목표 데이터 송수신 및 데이터연산 처리 할 수 있게 임무수행에 필요한 카메라센서를 제외한 전자장비들로 구성한 케이스 및 센서 및 송수신 장비등 전자장비 부, 목표 추적 및 분류, 목표 좌표 특정을 할 수 있게 구성한 작동 매커니즘, 파노라마 합성한 영상을 다시 역추출하는것은 기술적으로 힘드므로 합성 전 영상에서의 픽셀을 알 수 있게 흑백이미지의 경우 5채널 이미지로 구성하며 컬러이미지의 경우 7채널로 이미지 구성한 파노라마 합성 및 원 영상 픽셀 추출 방법으로 구성 함으로써, yolo를 활용해 목표를 자동 추적 및 분류하므로 운용인력이 감소하고 대응에 걸리는 시간이 획기적으로 감소할것으로 보이며 포탄과 같은 빠른 투사수단을 통해 전개되므로 uav에 비해 전개 시간과 은밀성이 뛰어나 적에게 대응시간을 적게 주며 해당 장비를 통해 다른 추가 자원 없이 초기에 자동으로 목표의 좌표를 획득가능하므로 기존 장비에 비해 정찰 자산으로써의 활용성이 증대하도록 한 효과를 갖는 것이다.
도 1: 장비 도면 (옆면, 하부)
도 2: 장비 도면
도 3: 흑백 이미지 파노라마 합성 및 원 영상에서의 픽셀 좌표 추출을 위한 5채널 흑백이미지
도 4: 작동 순서도
즉, 본 발명은 yolo를 활용해 목표 추적을 하기 위한 영상데이터 제공 및 해석적 전방교회법을 활용해 (두상의 위상차 이용) 목표 좌표 특정 할 수 있게 두개의 평행하게 배치된 카메라 센서로 구성한 (3)좌우 카메라, 낙하산을 이용해 체공시간을 늘려 임무수행 시간을 늘리기 위해 장치의 전개 시 충격 하중을 버틸 수 있는 고리로 구성한 (1)낙하산 결합부, 임무수행에 필요한 카메라센서를 제외한 전자장비들로 영상 및 캔위성, 목표 데이터 송수신 및 데이터연산 처리 할 수 있게 임무수행에 필요한 카메라센서를 제외한 전자장비들로 구성한 (2)케이스 및 센서 및 송수신 장비등 전자장비 부, 목표 추적 및 분류, 목표 좌표 특정을 할 수 있게 구성한 (4)작동 매커니즘, 파노라마 합성한 영상을 다시 역추출하는것은 기술적으로 힘드므로 합성 전 영상에서의 픽셀을 알 수 있게 흑백이미지의 경우 5채널 이미지로 구성하며 컬러이미지의 경우 7채널로 이미지 구성한 (5)파노라마 합성 및 원 영상 픽셀 추출 방법으로 구성 된 것이다.
여기서, (3)좌우 카메라는 yolo를 활용해 목표 추적을 하기 위한 영상데이터 제공 및 해석적 전방교회법을 활용해 (두상의 위상차 이용) 목표 좌표 특정 할 수 있게 두개의 평행하게 배치된 카메라 센서로 구성한 것이다.
여기서, (4)작동 매커니즘은 목표 추적 및 분류, 목표 좌표 특정을 할 수 있게 구성한 것이다.
여기서, (5)파노라마 합성 및 원 영상 픽셀 추출 방법은 파노라마 합성한 영상을 다시 역추출하는것은 기술적으로 힘드므로 합성 전 영상에서의 픽셀을 알 수 있게 흑백이미지의 경우 5채널 이미지로 구성하며 컬러이미지의 경우 7채널로 이미지 구성한 것이다.
이하, 본 발명의 사용과정에 대하여 설명하면 다음과 같다.
상기한 바와 같이 본 발명은 UAV혹은 POM(PARA Observation munition)에 있어서 yolo를 활용해 목표 추적을 하기 위한 영상데이터 제공 및 해석적 전방교회법을 활용해 (두상의 위상차 이용) 목표 좌표 특정 할 수 있게 두개의 평행하게 배치된 카메라 센서로 구성한 (3)좌우 카메라, 낙하산을 이용해 체공시간을 늘려 임무수행 시간을 늘리기 위해 장치의 전개 시 충격 하중을 버틸 수 있는 고리로 구성한 (1)낙하산 결합부, 임무수행에 필요한 카메라센서를 제외한 전자장비들로 영상 및 캔위성, 목표 데이터 송수신 및 데이터연산 처리 할 수 있게 임무수행에 필요한 카메라센서를 제외한 전자장비들로 구성한 (2)케이스 및 센서 및 송수신 장비등 전자장비 부, 목표 추적 및 분류, 목표 좌표 특정을 할 수 있게 구성한 (4)작동 매커니즘, 파노라마 합성한 영상을 다시 역추출하는것은 기술적으로 힘드므로 합성 전 영상에서의 픽셀을 알 수 있게 흑백이미지의 경우 5채널 이미지로 구성하며 컬러이미지의 경우 7채널로 이미지 구성한 (5)파노라마 합성 및 원 영상 픽셀 추출 방법으로 구성된 본 발명을 적용하여 실시하게 되면, UAV는 전개에 오랜 시간이 걸리고 사전에 적국에 걸릴 확률이 높으며 POM의 경우 목적이 포격후 평가 및 제원 수정용으로 임무목표가 한정되어 있으며 초탄에는 영향을 미치지 않고 초탄은 uav나 위성, 대포병레이더의 좌표정보를 따르는것으로 보임. 또한 제원수정이나 피아 식별을 사람이 직접 영상데이터를 보고 수행해야하는 문제점을 해소하도록 한 것이다.
또한 본 발명의 실시에 있어, 두개의 평행하게 배치된 카메라 센서로 구성한 (3)좌우 카메라로 구성한 본 발명을 적용하여 실시하게 되면, yolo를 활용해 목표 추적을 하기 위한 영상데이터 제공 및 해석적 전방교회법을 활용해 (두상의 위상차 이용) 목표 좌표 특정 할 수 있게 될 것이다.
또한 본 발명의 실시에 있어, 구성한 (4)작동 매커니즘으로 구성한 본 발명을 적용하여 실시하게 되면, 목표 추적 및 분류, 목표 좌표 특정을 할 수 있게 될 것이다.
또한 본 발명의 실시에 있어, 흑백이미지의 경우 5채널 이미지로 구성하며 컬러이미지의 경우 7채널로 이미지 구성한 (5)파노라마 합성 및 원 영상 픽셀 추출 방법으로 구성한 본 발명을 적용하여 실시하게 되면, 파노라마 합성한 영상을 다시 역추출하는것은 기술적으로 힘드므로 합성 전 영상에서의 픽셀을 알 수 있게 될 것이다.
3: 좌우 카메라, 1: 낙하산 결합부, 2: 케이스 및 센서 및 송수신 장비등 전자장비 부, 4: 작동 매커니즘, 5: 파노라마 합성 및 원 영상 픽셀 추출 방법

Claims (4)

  1. UAV혹은 POM(PARA Observation munition)에 있어서,
    yolo를 활용해 목표 추적을 하기 위한 영상데이터 제공 및 해석적 전방교회법을 활용해 (두상의 위상차 이용) 목표 좌표 특정 할 수 있게 두개의 평행하게 배치된 카메라 센서로 구성한 (3)좌우 카메라, 낙하산을 이용해 체공시간을 늘려 임무수행 시간을 늘리기 위해 장치의 전개 시 충격 하중을 버틸 수 있는 고리로 구성한 (1)낙하산 결합부, 임무수행에 필요한 카메라센서를 제외한 전자장비들로 영상 및 캔위성, 목표 데이터 송수신 및 데이터연산 처리 할 수 있게 임무수행에 필요한 카메라센서를 제외한 전자장비들로 구성한 (2)케이스 및 센서 및 송수신 장비등 전자장비 부, 목표 추적 및 분류, 목표 좌표 특정을 할 수 있게 구성한 (4)작동 매커니즘, 파노라마 합성한 영상을 다시 역추출하는것은 기술적으로 힘드므로 합성 전 영상에서의 픽셀을 알 수 있게 흑백이미지의 경우 5채널 이미지로 구성하며 컬러이미지의 경우 7채널로 이미지 구성한 (5)파노라마 합성 및 원 영상 픽셀 추출 방법으로 구성 된 것을 특징으로 하는 포탄 발사식 관측 자탄의 YOLO기반 목표 추적 및 해석적 전방교회법을 활용한 목표 좌표 특정 장치 및 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    (3)좌우 카메라를 통하여 yolo를 활용해 목표 추적을 하기 위한 영상데이터 제공 및 해석적 전방교회법을 활용해 (두상의 위상차 이용) 목표 좌표 특정 할 수 있게 두개의 평행하게 배치된 카메라 센서로 구성함을 특징으로 하는 포탄 발사식 관측 자탄의 YOLO기반 목표 추적 및 해석적 전방교회법을 활용한 목표 좌표 특정 장치 및 방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    (4)작동 매커니즘을 통하여 목표 추적 및 분류, 목표 좌표 특정을 할 수 있게 구성함을 특징으로 하는 포탄 발사식 관측 자탄의 YOLO기반 목표 추적 및 해석적 전방교회법을 활용한 목표 좌표 특정 장치 및 방법.
  4. 제 1항에 있어서,
    (5)파노라마 합성 및 원 영상 픽셀 추출 방법을 통하여 파노라마 합성한 영상을 다시 역추출하는것은 기술적으로 힘드므로 합성 전 영상에서의 픽셀을 알 수 있게 흑백이미지의 경우 5채널 이미지로 구성하며 컬러이미지의 경우 7채널로 이미지 구성함을 특징으로 하는 포탄 발사식 관측 자탄의 YOLO기반 목표 추적 및 해석적 전방교회법을 활용한 목표 좌표 특정 장치 및 방법.
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