KR102296962B1 - 대 드론 방어 방법 및 시스템 - Google Patents

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KR102296962B1
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intercepting vehicle
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김희수
최원석
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엘아이지넥스원 주식회사
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Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 대 드론 방어 방법은, 대 드론 요격 비행체가 비행 중에 카메라부를 통해 주변의 영상을 획득하는 단계, 상기 대 드론 요격 비행체가 상기 획득된 주변의 영상에 객체가 존재하면, 상기 객체가 드론인지 여부를 판단하는 단계, 상기 판단 결과, 상기 객체가 상기 드론이라면, 상기 대 드론 요격 비행체는 드론 탐지 메시지를 발사 통제부로 송신하는 단계, 상기 발사 통제부는 상기 드론 탐지 메시지를 수신하는 단계, 상기 발사 통제부는 상기 드론 탐지 메시지에 포함된 드론 영상을 운용자에게 표시하는 단계, 상기 발사 통제부는 상기 운용자로부터 입력된 명령을 상기 대 드론 요격 비행체로 송신하는 단계,및 상기 대 드론 요격 비행체는 상기 명령에 따라 임무를 수행하는 단계를 포함한다.

Description

대 드론 방어 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR DEFENDING AN ANTI- DRONE}
본 발명은 대 드론(Anti-Drone) 방어 방법 및 시스템에 관한 것으로 특히 영상 또는 음향 정보를 통해 식별된 드론을 방어하기 위한 방법 및 시스템에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명의 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
최근 전자 기술과 항공 기술의 발전으로 다양한 종류의 드론이 민수, 군수 시장에서 선보이고 있어 가히 드론의 전성 시대라고 불리고 있다. 실제로 드론은 택배, 관측, 농약 살포, 산불 감시, 촬영 등 다양한 민간 분야에서 사용되고 있을 뿐 아니라 각종 시설 및 인마에 대한 공격 등 군사 분야로까지 그 사용이 됨에 따라 기존과는 비교가 되지 않을 정도로 안보가 위협 되는 상황이 발생되고 있다.
실제로 최근에는 사우디아라비아 국영석유회사 아람코 석유 생산시설이 적대 세력의 드론 공격에 의해서 매우 심각한 공격을 당했으며, 기존의 방공 체계로는 드론에 대한 방어가 매우 취약하다는 사실을 입증했다. 그에 따라 드론을 방어하기 위한 다양한 기술 개발이 진행되고 있다.
그러나 종래의 지대공 무기체계는 미사일이나 항공기의 습격을 추진체, 탄두, 신관, 구동장치, 열전지를 이용한 미사일 체계로 방어하였다. 이러한 종래의 미사일 방어체계는 IR(Infra-Red) 탐색기, 추진체, 구동장치, 탄두, 신관을 사용함으로써 미사일이나 항공기를 방어한다. 이러한 무기체계는 IR 탐색기, 추진체, 탄두, 신관을 사용하기 때문에 고가의 획득 비용이 소요되어 미사일이나 항공기 요격에는 경제성이 있을지 모르지만 소형, 저가의 드론을 방어하는데 사용하기에는 경제성이 없다. 이에 따라 대 드론 방어를 위한 방법 및 시스템을 제안한다.
본 발명은 상술한 필요성에 따라 안출 된 것으로, 본 발명의 목적은 영상 또는 음향 정보를 통해 식별된 드론을 방어하기 위한 방법 및 시스템을 제공함에 있다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 대 드론 방어 방법은, 대 드론 요격 비행체가 비행 중에 카메라부를 통해 주변의 영상을 획득하는 단계, 상기 대 드론 요격 비행체가 상기 획득된 주변의 영상에 객체가 존재하면, 상기 객체가 드론인지 여부를 판단하는 단계, 상기 판단 결과, 상기 객체가 상기 드론이라면, 상기 대 드론 요격 비행체는 드론 탐지 메시지를 발사 통제부로 송신하는 단계, 상기 발사 통제부는 상기 드론 탐지 메시지를 수신하는 단계, 상기 발사 통제부는 상기 드론 탐지 메시지에 포함된 드론 영상을 운용자에게 표시하는 단계, 상기 발사 통제부는 상기 운용자로부터 입력된 명령을 상기 대 드론 요격 비행체로 송신하는 단계 및 상기 대 드론 요격 비행체는 상기 명령에 따라 임무를 수행하는 단계를 포함한다.
그리고, 상기 객체가 드론인지 여부를 판단하는 단계는, 상기 획득된 영상을 분석하여 상기 영상 내 상기 객체의 특징 점을 추출하는 단계, 상기 상기 영상 내 프레임 간의 상기 특징 점의 움직임을 계산하는 단계, 상기 계산된 특징 점의 움직임과 미리 설정된 임계 값을 비교하는 단계, 상기 비교 결과 상기 계산된 특징 점의 움직임이 상기 미리 설정된 임계 값 보다 크다면, 상기 객체를 상기 드론이라고 판단하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 특징 점의 움직임을 계산하는 단계는, t 시간에 입력된 이미지(It)에서의 각 특징 점 좌표(Xt n, n은 1부터 n까지의 자연수)와 t-1 시간에 입력된 이미지(It-1)에서의 각 특징 점 좌표(X(t-1) n, n은 1부터 n까지의 자연수) 사이의 이동 간격(Tt n, n은 1부터 n까지의 자연수)을 계산하는 단계를 포함한다.
그리고, 상기 발사 통제부로부터 수신된 상기 명령이 추적 명령이라면, 상기 대 드론 요격 비행체는 상기 드론을 추적하기 위한 비행을 수행하는 단계를 더 포함하고, 상기 추적은 CAMshift 알고리즘을 사용하여 수행함을 특징으로 한다.
또한, 상기 발사 통제부로부터 수신된 상기 명령이 요격 명령이라면, 상기 대 드론 요격 비행체는 상기 드론을 요격하기 위한 비행을 수행하는 단계를 더 포함한다.
그리고, 상기 발사 통제부는, 주변에 비행 중인 드론의 소리가 인식되면, 상기 인식된 드론의 위치를 분석하는 단계, 상기 분석된 위치 정보와 상기 드론의 요격 명령을 상기 대 드론 요격 비행체로 송신하는 단계를 더 포함한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 대 드론 방어 시스템은, 비행 중에 카메라부를 통해 주변의 영상을 획득하고 상기 획득된 주변의 영상에 객체가 존재하면, 상기 객체가 드론인지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과, 상기 객체가 상기 드론이라면, 드론 탐지 메시지를 송신하는 대 드론 요격 비행체, 발사 명령에 따라 상기 대 드론 요격 비행체를 발사하는 발사대부 및 상기 발사대와 유선으로 연결되고, 상기 대 드론 요격 비행체를 발사하기 위한 상기 발사 명령을 생성하고, 상기 대 드론 요격 비행체로부터 상기 드론 탐지 메시지가 수신되면, 상기 드론 탐지 메시지에 포함된 드론 영상을 운용자에게 표시하고, 상기 운용자로부터 입력된 명령을 상기 대 드론 요격 비행체로 송신하는 발사 통제부를 포함하고, 상기 대 드론 요격 비행체는, 상기 명령에 따라 임무를 수행함을 특징으로 한다.
그리고, 상기 대 드론 요격 비행체는, 상기 획득된 영상을 분석하여 상기 영상 내 상기 객체의 특징 점을 추출하고, 상기 상기 영상 내 프레임 간의 상기 특징 점의 움직임을 계산하고, 상기 계산된 특징 점의 움직임과 미리 설정된 임계 값을 비교한 후, 상기 비교 결과 상기 계산된 특징 점의 움직임이 상기 미리 설정된 임계 값 보다 크다면, 상기 객체를 상기 드론이라고 판단한다.
또한, 상기 특징 점의 움직임은, t 시간에 입력된 이미지(It)에서의 각 특징 점 좌표(Xt n, n은 1부터 n까지의 자연수)와 t-1 시간에 입력된 이미지(It-1)에서의 각 특징 점 좌표(X(t-1) n, n은 1부터 n까지의 자연수) 사이의 이동 간격(Tt n, n은 1부터 n까지의 자연수)으로 계산됨을 특징으로 한다.
그리고, 상기 발사 통제부로부터 수신된 상기 명령이 추적 명령이라면, 상기 대 드론 요격 비행체는 상기 드론을 추적하기 위한 비행을 수행한다.
또한, 상기 발사 통제부로부터 수신된 상기 명령이 요격 명령이라면, 상기 대 드론 요격 비행체는 상기 드론을 요격하기 위한 비행을 수행함을 특징으로 한다.
그리고, 상기 발사 통제부는, 주변에 비행 중인 드론의 소리가 인식되면, 상기 인식된 드론의 위치를 분석하고, 상기 분석된 위치 정보와 상기 드론의 요격 명령을 상기 대 드론 요격 비행체로 송신함을 특징으로 한다.
또한, 상기 대 드론 요격 비행체는, 비행 구동부, 상기 발사 통제부와 통신을 수행하는 통신부, 상기 대 드론 요격 비행체의 비행 중에 주변의 영상을 획득하는 상기 카메라부, 상기 비행 구동부를 제어하여 상기 대 드론 요격 비행체의 양력 또는 비행력을 발생시키도록 제어하고, 상기 카메라부를 통해 획득된 주변의 영상에 객체가 존재하면, 상기 객체가 드론인지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과, 상기 객체가 상기 드론이라면, 상기 드론 탐지 메시지를 상기 발사 통제부로 송신하도록 상기 통신부를 제어하고, 상기 발사 통제부로부터 수신된 명령에 따른 임무 수행을 위해 상기 비행 구동부를 제어하는 프로세서, 및 상기 대 드론 요격 비행체의 비행을 외부로 알리기 위한 비행 점멸부를 포함한다.
상술한 본 발명의 실시 예에 따르면 레이저나 미사일을 사용한 기존의 대공 방어 체계에 비해 매우 적은 비용으로 대 드론 방어 임무를 수행할 수 있다.
또한 상술한 본 발명의 실시 예에 따르면 드론 요격을 위한 최종 발사 명령은 운용자가 직접 수행함으로써 드론이 아닌 물체를 오인하여 공격할 가능성도 감소 한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 대 드론 방어 시스템의 개념도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 대 드론 요격 비행체의 상세 블록 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 발사대와 발사 통제부의 상세 블록 구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따라 도 2의 대 드론 요격 비행체를 실제 드론 형태로 구현한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따라 대 드론 요격 비행체의 동작 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 발사 통제부의 동작 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따라 대 드론 요격 비행체의 프로세서가 획득된 영상 내 객체의 특징 점 움직임을 이용하여 드론을 검출하기 위한 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따라 대 드론 요격 비행체의 프로세서가 추적 명령에 따라 드론을 추적할 때 사용하는 CAMshift 알고리즘을 설명하기 위한 도면이다.
이하의 내용은 단지 본 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시되지 않았지만 본 발명의 원리를 구현하고 본 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시 예들은 원칙적으로, 본 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이와 같이 특별히 열거된 실시 예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 본 발명의 원리, 관점 및 실시 예들뿐만 아니라 특정 실시 예를 열거하는 모든 상세한 설명은 이러한 사항의 구조적 및 기능적 균등물을 포함하도록 의도되는 것으로 이해되어야 한다. 또한 이러한 균등물들은 현재 공지된 균등물뿐만 아니라 장래에 개발될 균등물 즉 구조와 무관하게 동일한 기능을 수행하도록 발명된 모든 소자를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
따라서, 예를 들어, 본 명세서의 블럭도는 본 발명의 원리를 구체화하는 예시적인 회로의 개념적인 관점을 나타내는 것으로 이해되어야 한다. 이와 유사하게, 모든 흐름도, 상태 변환도, 의사 코드 등은 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.
프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블럭을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다.
또한 프로세서, 제어 또는 이와 유사한 개념으로 제시되는 용어의 명확한 사용은 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어를 배타적으로 인용하여 해석되어서는 아니되고, 제한 없이 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 롬(ROM), 램(RAM) 및 비 휘발성 메모리를 암시적으로 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 주지관용의 다른 하드웨어도 포함될 수 있다.
본 명세서의 청구범위에서, 상세한 설명에 기재된 기능을 수행하기 위한 수단으로 표현된 구성요소는 예를 들어 상기 기능을 수행하는 회로 소자의 조합 또는 펌웨어/마이크로 코드 등을 포함하는 모든 형식의 소프트웨어를 포함하는 기능을 수행하는 모든 방법을 포함하는 것으로 의도되었으며, 상기 기능을 수행하도록 상기 소프트웨어를 실행하기 위한 적절한 회로와 결합된다. 이러한 청구범위에 의해 정의되는 본 발명은 다양하게 열거된 수단에 의해 제공되는 기능들이 결합되고 청구항이 요구하는 방식과 결합되기 때문에 상기 기능을 제공할 수 있는 어떠한 수단도 본 명세서로부터 파악되는 것과 균등한 것으로 이해되어야 한다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 대 드론 방어 시스템의 개념도이다.
대 드론 요격 비행체(100)는 임무 수행 중이 아니라면, 미사일 발사대(200)에 장착되어 있으며, 발사 통제부(300)의 발사 명령에 의해 미사일 발사대부(200)로부터 발사된다. 대 드론 요격 비행체(100)는 발사된 후에는 비행 중에 카메라부를 통해 주변의 영상을 획득하고 상기 획득된 주변의 영상에 객체가 존재하면, 상기 객체가 드론인지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과, 상기 객체가 상기 드론이라면, 드론 탐지 메시지를 발사 통제부(300)로 송신한다. 또한, 대 드론 요격 비행체(100)는 상기 발사 통제부(300)와 무선 통신을 수행하며, 상기 발사 통제부(300)로부터 수신된 명령에 따라 추적 임무 또는 요격 임무를 수행한다.
발사대부(200)는 평상시에는 대 드론 요격 비행체(100)를 수납하고 있다가, 발사 통제부(300)로부터의 발사 명령에 따라 상기 대 드론 요격 비행체(100)를 발사한다.
발사 통제부(300)는 상기 발사대(200)와 유선으로 연결되는데, 하나의 발사 통제부(300)가 복수 개의 발사대(200)를 동시에 통제할 수 있다. 그리고, 발사 통제부(300)는 상기 대 드론 요격 비행체(100)를 발사하기 위한 상기 발사 명령을 생성하여 발사대부(200)로 전송하고, 상기 대 드론 요격 비행체(100)로부터 상기 드론 탐지 메시지가 수신되면, 상기 드론 탐지 메시지에 포함된 드론 영상을 운용자에게 표시하고, 상기 운용자로부터 입력된 명령을 상기 대 드론 요격 비행체(100)로 송신한다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 대 드론 요격 비행체(100)의 상세 블록 구성도이다.
본 발명의 실시 예에 따른 대 드론 요격 비행체(100)는 카메라부(105), 비행 구동부(110), 통신부(115), 프로세서(120), 저장부(125), 비행 점멸부(130)를 포함한다.
카메라부(105)는 상기 대 드론 요격 비행체(100)의 비행 중에 주변의 영상을 획득하고, 비행 구동부(110)는 프로세서(120)의 제어에 의해 대 드론 요격 비행체(100)의 양력 또는 비행력을 발생시키며 다수 개의 프로펠러들 또는 각 프로펠러들을 조절하기 위한 모터 또는 엔진을 포함할 수 있다. 비행 구동부(110)는 프로세서(120)의 제어에 의해 대 드론 요격 비행체(100)의 3가지 운동 방향인 롤(roll)-요(yaw)-피치(pitch)를 결정함으로써 대 드론 요격 비행체(100)의 이동 방향, 자세 유지 및 비행 고도를 유지할 수 있다.
통신부(115)는 상기 발사 통제부(300)와 무선 통신을 수행하고, 저장부(125)는 프로세서(120)가 수행하는 프로그램 명령어들과 각종 비행 정보, 카메라부(105)에 의해 회득된 영상들을 저장할 스 있다. 프로세서(120)는 저장부(125)에 저장된 대 드론 요격 비행체(100)의 임무 수행을 위한 각 구성들을 제어하기 위한 제어 신호를 발생시킬 수 있다.
프로세서(120)는 상기 비행 구동부(110)를 제어하여 상기 대 드론 요격 비행체(100)의 양력 또는 비행력을 발생시키도록 제어하고, 상기 카메라부(105)를 통해 획득된 주변의 영상에 객체가 존재하면, 상기 객체가 드론인지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과, 상기 객체가 상기 드론이라면, 상기 드론 탐지 메시지를 상기 발사 통제부(300)로 송신하도록 상기 통신부(115)를 제어하고, 상기 발사 통제부(300)로부터 수신된 명령에 따른 임무 수행을 위해 상기 비행 구동부(110)를 제어한다. 만약, 상기 발사 통제부(300)로부터 수신된 명령이 상기 드론의 추적 명령이라면, 추적 임무 수행을 위해 상기 비행 구동부(110)를 제어하고, 상기 드론의 요격 명령이라면, 상기 대 드론 요격 비행체(100)를 상기 드론에 충돌시키기 위한 요격 임무 수행을 위해 상기 비행 구동부(110)를 제어한다.
그리고, 비행 점멸부(150)는 상기 대 드론 요격 비행체(100)의 비행을 외부로 알리기 위한 비행등을 점멸한다. 추가로 도 2에서는 도시하지 않았지만, 대 드론 요격 비행체(100)는 대 드론 요격 비행체(100)의 동작 전원을 공급하는 충전 가능한 전원부가 포함될 수 있다.
도 2에서 설명한 통신부(115), 프로세서(120), 저장부(125) 및 도시 되지 않은 전원부는 대 드론 요격 비행체(100)의 유도 조종을 위한 유도 조종부(170)에 포함될 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 발사대(200)와 발사 통제부(300)의 상세 블록 구성도이다.
발사대(200)는 비행체 발사대(205), 드론 소리 인식부(210), 인터페이스부(215)를 포함한다. 인터페이스부(215)는 발사 통제부(300)와 유선으로 연결되어 제어 신호와 데이터 신호를 송수신한다. 하나의 발사 통제부(300)가 복수 개의 발사대(200)를 통제할 수 있고, 각종 방해 신호 등에 영향을 적게 받게 하기 위해서는 발사대(200)와 발사 통제부(300) 사이는 무선보다는 유선으로 연결되는 것이 바람직하다. 비행체 발사대(205)는 평상 시에는 대 드론 요격 비행체(100)를 수납하고 있다가 발사 통제부(300)의 발사 명령에 따라 상기 대 드론 요격 비행체를 발사한다. 또한, 발사대(205)는 발사 통제부(300)와 수납된 대 드론 요격 비행체(100)간의 인터페이스를 연결하여, 발사 통제부(300)가 비행체 발사대(205)에 수납된 대 드론 요격 비행체(100)에 대한 지도 데이터, 임무 정보, 점검 등을 수행할 수 있게 한다.
드론 소리 인식부(210)는 일반적인 고정익 또는 회전익 항공기와는 다른 패턴을 갖는 드론의 소리 패턴 정보를 미리 저장하고, 주변 상공에서 탐지된 소리 신호가 드론의 소리 패턴 정보와 비교하여 드론을 탐지할 수 있다. 이때 드론 소리 인식부(210)는 드론을 탐지하면, 인터페이스부(215)를 통해 발사 통제부(300)로 드론 탐지 정보를 전송한다.
발사 통제부(300)는 인터페이스부(330)를 통해 상기 발사대(200)와 유선으로 연결되고, 임무 수행 중인 대 드론 요격 비행체(100)와 통신을 수행하기 위한 통신부(305), 상기 대 드론 요격 비행체(100)로부터 드론 탐지 메시지가 수신되면, 상기 드론 탐지 메시지에 포함된 드론 영상을 운용자에게 표시하는 표시부(310), 상기 운용자로부터 명령을 입력받는 입력부(315) 및 발사 통제부(300)의 각 구성 요소를 제어하는 프로세서(320)를 포함한다.
발사 통제부(300)의 프로세서(320)는 통신부(305)를 통해 상기 대 드론 요격 비행체(100)로부터 상기 드론 탐지 메시지가 수신되면, 상기 드론 탐지 메시지에 포함된 드론 영상을 표시부(310)를 통해 운용자에게 표시하게 제어하고,입력부(315)를 통해 운용자로부터 입력된 명령을 통신부(305)를 통해 대 드론 요격 비행체(100)로 송신한다. 또한, 프로세서(320)는 드론 소리 인식부(210)를 통해 주변에 비행 중인 드론의 소리가 인식되면, 상기 인식된 드론의 위치를 분석하고, 상기 분석된 위치 정보와 상기 드론의 요격 명령을 상기 대 드론 요격 비행체(100)로 송신한다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따라 도 2의 대 드론 요격 비행체를 실제 드론 형태로 구현한 도면이다.
도 4에서 참조번호 400은 드론 형태로 구현된 대 드론 요격 비행체(100)를 측면에서 바라본 모습이고, 참조번호 450은 상단에서 바라본 모습이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따라 대 드론 요격 비행체(100)의 동작 흐름도이다.
대 드론 요격 비행체(100)는 정해진 고도, 속도, 방향으로 비행하면서(S502), 주변 영상을 획득한 후(S504), 획득한 영상 내에 객체가 존재하는지를 판단한다(S506).
상기 S506단계에서 객체가 존재하면, 대 드론 요격 비행체(100)는 영상 분석을 수행하고(S508), 영상 내 객체의 특징 점을 추출한 후(S510), 영상 내 프레임 간의 특징 점 움직임을 검출한다(S512). 본 발명의 실시 예에 따라 대 드론 요격 비행체(100)가 영상 분석을 통해 드론 존재를 검출할 때 영상 내 객체의 특징 점을 이용하는데, 그 이유는 다음과 같다.
본 발명의 실시 예에 따른 대 드론 요격 비행체(100)의 감시 범위는 지상이 아닌 영공이므로, 구름, 해, 달과 같은 객체를 제외하고는 지상의 건물, 산 등과 같은 다양한 객체가 존재하지 않기 때문에 특징 점 또한 많지 않다. 따라서 드론이 감시 범위에 존재하게 되면 대 드론 요격 비행체(100)가 획득한 영상에 존재하는 특징 점의 일정 시간 동안의 이동 거리를 계산해도 드론을 감시할 수 있다. 왜냐하면, 구름, 해, 달 등의 객체에 비해 드론의 경우 움직임이 상대적으로 빠르므로, 본 발명에서는 대 드론 요격 비행체(100)가 획득한 영상 내 객체의 이동 거리와 미리 정해진 임계 값을 비교하고, 그 비교 결과에 따라 드론을 검출할 수 있다. 본 발명의 실시 예에 따라 영상 내 객체의 특징 점을 이용하여 드론을 검출하는 방법은 후술할 도 7을 이용하여 설명하기로 한다.
상기 S512단계에서 영상 내 프레임 간의 특징 점 움직임을 검출하면, 대 드론 요격 비행체(100)는 검출된 움직임과 미리 정해진 임계 값을 비교하고(S514), 드론 탐지 메시지를 발사 통제부(300)로 송신한다(S516).
그리고, 대 드론 요격 비행체(100)는 발사 통제부(300)로부터 명령이 수신되면(S518), 추적 명령인지 판단하고(S520), 추적 명령이라면, 드론 추적 비행을 수행하고(S526), 요격 명령이라면(S522), 드론 요격 절차를 수행하고(S528), 요격 명령과 추적 명령이 아니라면, 정해진 임무를 수행한다(S524).
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 발사 통제부(300)의 동작 흐름도이다.
발사 통제부(300)는 대 드론 요격 비행체(100)로부터 드론 탐지 메시지가 수신되면(S602 : YES), 운용자에게 드론 영상을 표시하고(S604), 드론 탐지 메시지가 수신되지 않으면(S602 ; NO), 드론 소리가 인식되었는지를 검사한다(S612).
상기 S604단계에서 운용자에게 드론 영상을 표시한 후에, 발사 통제부(300)는 운용자로부터 명령이 수신되는지를 검사하고(S606), 수신된 명령이 추적 명령이라면, 추적 명령을 대 드론 요격 비행체(100)로 송신하고(S610), 수신되 명령이 요격 명령이라면, 요격 명령을 대 드론 요격 비행체(100)로 송신한다(S608).
반면, 상기 S612단계에서 드론 소리가 인식되었다면, 발사 통제부(300)는 인식된 드론 위치를 분석하고(S614), 위치 정보와 함께 요격 명령을 대 드론 요격 비행체(100)로 송신한다(S616). 이때 드론의 위치는 삼각 측량 기법 등을 통해 획득할 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따라 대 드론 요격 비행체(100)의 프로세서(120)가 획득된 영상 내 객체의 특징 점 움직임을 이용하여 드론을 검출하기 위한 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7에서 It(700)는 t 시간에 입력된 이미지를 의미하며, It-1(700)는 t-1 시간에 입력된 이미지를 의미하며, 각 이미지에는 특징 점들(x)들이 1부터 n까지(x 1 ~ x n )의 존재하는 것으로 가정한다.
도 7의 x t 1 (770), x t 2 (765), x t 3 (760), x t n (755)은 I t (750)에서의 1부터 n개의 추출된 특징 점들 각각의 좌표를 의미하고, x t-1 1 (720), x t-1 2 (715), x t-1 3 (710), x t-1 n (705)은 I t-1 (700)에서의 1부터 n개의 추출된 특징 점들 각각의 좌표를 의미한다. 그리고, 도 7에서 T t 1 , T t 2 , T t 3 , ... , T t n 는 t시간에 입력된 이미지 I t (750)에서의 각 특징 점 좌표들과 t-1시간에 입력된 이미지 I t-1 (700)에서의 각 특징 점 좌표들 간의 이동 거리들이다.
구체적으로, T t 1 는 x t 1 (770)와 x t-1 1 (720) 사이의 차(730), T t 2 는 x t 2 (765)와 x t-1 2 (715) 사이의 차(732), T t 3 는 x t 3 (760)와 x t-1 3 (710) 사이의 차(734), T t n 는 x t n (755)와 x t-1 n (705) 사이의 차(736)로 계산할 수 있다.
상술한 바와 같은 방식으로 본 발명의 실시 예에서는 t 시간의 이미지에서의 객체를 구성하는 특징 점과 t-1 시간의 이미지에서의 객체를 구성하는 특징 점의 움직임 정도를 계산하고, 그 계산된 특징 점의 움직임 정도인 x t n (755)와 x t-1 n (705)의 차가 미리 설정된 임계 값 보다 클 때 상기 객체를 드론으로 판단한다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따라 대 드론 요격 비행체(100)의 프로세서(120)가 추적 명령에 따라 드론을 추적할 때 사용하는 CAMshift 알고리즘을 설명하기 위한 도면이다.
대 드론 요격 비행체(100)의 프로세서(120)는 초기 탐색 윈도우의 크기와 위치를 선택하고(805), 초기 탐색 윈도우의 크기보다 큰 탐색 윈도우를 계산 지역의 중심에 할당한다(810).
그리고, 대 드론 요격 비행체(100)의 프로세서(120)는 HSV이미지가 입력되면(815), 상기 계산 지역의 칼라 히스토그램의 룩업 테이블을 생성하고(820), 칼라 확률 분포를 계산한 후(825), 탐색 윈도우에서 객체의 중심을 찾고(830), 물체의 중심에 탐색 윈도우를 위치시키고 영역을 찾은 후(835), 모든 윈도우가 수렴할 때까지 상기 830단계에서 상기 835단계까지 반복한다(840).
또한, 대 드론 요격 비행체(100)의 프로세서(120)는 상기 840단계에서 모든 윈도우가 수렴하면, X, Y, Z 회전 각도를 계산한 후(845), 탐색 윈도우의 크기를 2* 영역∧1/2의 크기로 할당하고 중심을 (X, Y)로 나타낸다(850).
도 8에서는 입력되는 이미지를 HSV 이미지로 설명하였지만, HSV 이미지가 아닌 다른 이미지도 사용할 수 있다.
또한, 상술한 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 동작 방법은 프로그램으로 구현되어 다양한 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)에 저장되어 제공될 수 있다. 비일시적 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상술한 다양한 어플리케이션 또는 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독 가능 매체에 저장되어 제공될 수 있다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

Claims (13)

  1. 대 드론 방어 방법에 있어서,
    대 드론 요격 비행체가 비행 중에 카메라부를 통해 주변의 영상을 획득하는 단계;
    상기 대 드론 요격 비행체가 상기 획득된 주변의 영상에 객체가 존재하면, 상기 객체가 드론인지 여부를 판단하는 단계;
    상기 판단 결과, 상기 객체가 상기 드론이라면, 상기 대 드론 요격 비행체는 드론 탐지 메시지를 발사 통제부로 송신하는 단계;
    상기 발사 통제부는 상기 드론 탐지 메시지를 수신하는 단계;
    상기 발사 통제부는 상기 드론 탐지 메시지에 포함된 드론 영상을 운용자에게 표시하는 단계;
    상기 발사 통제부는 상기 운용자로부터 입력된 명령을 상기 대 드론 요격 비행체로 송신하는 단계; 및
    상기 대 드론 요격 비행체는 상기 명령에 따라 임무를 수행하는 단계를 포함하되,
    상기 발사 통제부는, 주변에 비행 중인 드론의 소리가 인식되면, 상기 인식된 드론의 위치를 분석하는 단계;
    상기 분석된 위치 정보와 상기 드론의 요격 명령을 상기 대 드론 요격 비행체로 송신하는 단계를 더 포함함을 특징으로 하는 대 드론 방어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 객체가 드론인지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 획득된 영상을 분석하여 상기 영상 내 상기 객체의 특징 점을 추출하는 단계;
    상기 영상 내 프레임 간의 상기 특징 점의 움직임을 계산하는 단계;
    상기 계산된 특징 점의 움직임과 미리 설정된 임계 값을 비교하는 단계;
    상기 비교 결과 상기 계산된 특징 점의 움직임이 상기 미리 설정된 임계 값 보다 크다면, 상기 객체를 상기 드론이라고 판단하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 대 드론 방어 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 특징 점의 움직임을 계산하는 단계는,
    t 시간에 입력된 이미지(It)에서의 각 특징 점 좌표(Xt n, n은 1부터 n까지의 자연수)와 t-1 시간에 입력된 이미지(It-1)에서의 각 특징 점 좌표(X(t-1) n, n은 1부터 n까지의 자연수) 사이의 이동 간격(Tt n, n은 1부터 n까지의 자연수)을 계산하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 대 드론 방어 방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 발사 통제부로부터 수신된 상기 명령이 추적 명령이라면, 상기 대 드론 요격 비행체는 상기 드론을 추적하기 위한 비행을 수행하는 단계를 더 포함하고,
    상기 추적은 CAMshift 알고리즘을 사용하여 수행함을 특징으로 하는 대 드론 방어 방법.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 발사 통제부로부터 수신된 상기 명령이 요격 명령이라면, 상기 대 드론 요격 비행체는 상기 드론을 요격하기 위한 비행을 수행하는 단계를 더 포함함을 특징으로 하는 대 드론 방어 방법.
  6. 삭제
  7. 대 드론 방어 시스템에 있어서,
    비행 중에 카메라부를 통해 주변의 영상을 획득하고 상기 획득된 주변의 영상에 객체가 존재하면, 상기 객체가 드론인지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과, 상기 객체가 상기 드론이라면, 드론 탐지 메시지를 송신하는 대 드론 요격 비행체;
    발사 명령에 따라 상기 대 드론 요격 비행체를 발사하는 발사대; 및
    상기 발사대와 유선으로 연결되고, 상기 대 드론 요격 비행체를 발사하기 위한 상기 발사 명령을 생성하고, 상기 대 드론 요격 비행체로부터 상기 드론 탐지 메시지가 수신되면, 상기 드론 탐지 메시지에 포함된 드론 영상을 운용자에게 표시하고, 상기 운용자로부터 입력된 명령을 상기 대 드론 요격 비행체로 송신하는 발사 통제부를 포함하고,
    상기 대 드론 요격 비행체는, 상기 명령에 따라 임무를 수행하되,
    상기 발사 통제부는, 주변에 비행 중인 드론의 소리가 인식되면, 상기 인식된 드론의 위치를 분석하고, 상기 분석된 위치 정보와 상기 드론의 요격 명령을 상기 대 드론 요격 비행체로 송신함을 특징으로 하는 대 드론 방어 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 대 드론 요격 비행체는,
    상기 획득된 영상을 분석하여 상기 영상 내 상기 객체의 특징 점을 추출하고, 상기 영상 내 프레임 간의 상기 특징 점의 움직임을 계산하고, 상기 계산된 특징 점의 움직임과 미리 설정된 임계 값을 비교한 후, 상기 비교 결과 상기 계산된 특징 점의 움직임이 상기 미리 설정된 임계 값 보다 크다면, 상기 객체를 상기 드론이라고 판단함을 특징으로 하는 대 드론 방어 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 특징 점의 움직임은,
    t 시간에 입력된 이미지(It)에서의 각 특징 점 좌표(Xt n, n은 1부터 n까지의 자연수)와 t-1 시간에 입력된 이미지(It-1)에서의 각 특징 점 좌표(X(t-1) n, n은 1부터 n까지의 자연수) 사이의 이동 간격(Tt n, n은 1부터 n까지의 자연수)으로 계산됨을 특징으로 하는 대 드론 방어 시스템. .
  10. 제8항에 있어서,
    상기 발사 통제부로부터 수신된 상기 명령이 추적 명령이라면, 상기 대 드론 요격 비행체는 상기 드론을 추적하기 위한 비행을 수행함을 특징으로 하는 대 드론 방어 시스템.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 발사 통제부로부터 수신된 상기 명령이 요격 명령이라면, 상기 대 드론 요격 비행체는 상기 드론을 요격하기 위한 비행을 수행함을 특징으로 하는 대 드론 방어 시스템.
  12. 삭제
  13. 제7항에 있어서,
    상기 대 드론 요격 비행체는,
    비행 구동부;
    상기 발사 통제부와 통신을 수행하는 통신부;
    상기 대 드론 요격 비행체의 비행 중에 주변의 영상을 획득하는 상기 카메라부;
    상기 비행 구동부를 제어하여 상기 대 드론 요격 비행체의 양력 또는 비행력을 발생시키도록 제어하고, 상기 카메라부를 통해 획득된 주변의 영상에 객체가 존재하면, 상기 객체가 드론인지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과, 상기 객체가 상기 드론이라면, 상기 드론 탐지 메시지를 상기 발사 통제부로 송신하도록 상기 통신부를 제어하고, 상기 발사 통제부로부터 수신된 명령에 따른 임무 수행을 위해 상기 비행 구동부를 제어하는 프로세서;및
    상기 대 드론 요격 비행체의 비행을 외부로 알리기 위한 비행 점멸부를 포함함을 특징으로 하는 대 드론 방어 시스템.
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