KR20200134767A - 물체의 발사각 측정 방법 및 장치 - Google Patents

물체의 발사각 측정 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

타겟을 향해 송신파를 방사하는 단계, 타겟에서 반사되어 돌아오는, 송신파의 반사파를 수신하는 단계, 송신파가 방사된 후 반사파가 수신되기까지의 시간 간격을 바탕으로 발사각 측정 장치로부터 타겟까지의 제1 거리를 측정하는 단계, 제1 거리를 바탕으로 반사파의 수신 각도를 결정하는 단계, 그리고 제1 거리, 수신 각도, 및 발사각 측정 장치로부터 타겟의 타격 지점까지의 제2 거리를 바탕으로 발사각을 결정하는 단계를 통해 타겟의 발사각을 측정하는 장치 및 방법이 제공된다.

Description

물체의 발사각 측정 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR MEASURING LAUNCH ANGLE OF OBJECT}
본 기재는 물체의 발사각을 측정하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
골프 연습장의 런치 모니터는 샷 순간의 공의 속도 및 공의 진행 방향 등을 측정하고, 측정 결과를 바탕으로 공의 비거리(driving distance)를 예측한다. 일반적으로 런치 모니터는 레이더를 이용하여 공의 진행 방향의 반대편에서 공의 움직임을 측정한다.
한 실시예는, 타겟까지의 거리를 측정하여 타겟의 발사각을 측정하는 장치를 제공한다.
다른 실시예는, 타겟까지의 거리를 측정하여 타겟의 발사각을 측정하는 방법을 제공한다.
한 실시예에 따르면, 타겟의 발사각을 측정하는 장치가 제공된다. 상기 발사각 측정 장치는, 타겟을 향해 송신파를 방사하는 송신부, 타겟에서 반사되어 돌아오는, 송신파의 반사파를 수신하는 수신부, 및 송신파 및 반사파를 바탕으로 발사각을 측정하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 송신파가 방사된 후 반사파가 수신되기까지의 시간 간격을 반사파로부터 측정하고, 측정된 시간 간격을 바탕으로 발사각 측정 장치로부터 타겟까지의 제1 거리를 측정하는 거리 측정부, 및 제1 거리를 바탕으로 반사파의 수신 각도를 결정하고, 제1 거리, 수신 각도, 및 발사각 측정 장치로부터 타겟의 타격 지점까지의 제2 거리를 바탕으로 발사각을 결정하는 각도 결정부를 포함한다.
상기 발사각 측정 장치에서 수신부는 복수의 수신 안테나를 포함하고, 각도 결정부는 반사파의 수신 각도를 결정할 때, 복수의 수신 안테나에서 각각 수신되는 반사파 간의 경로차를 바탕으로 반사파의 수신 각도를 결정할 수 있다.
상기 발사각 측정 장치에서 각도 결정부는 반사파의 수신 각도를 결정할 때, 경로차를 바탕으로 복수의 수신 안테나에서 각각 수신되는 반사파 간의 위상차의 범위를 결정하고, 위상차의 범위 내에서 실제 위상차에 대응하는 수신 각도를 결정할 수 있다.
상기 발사각 측정 장치에서 복수의 수신 안테나는 지면에 대해 수직 방향으로 배열되어 있고, 제어부는 송신파 및 반사파를 바탕으로 지면에 대해 수직 방향으로의 발사각을 측정할 수 있다.
상기 발사각 측정 장치에서 복수의 수신 안테나는 지면에 대해 수직 방향 및 수평 방향으로 배열되어 있고, 제어부는 송신파 및 반사파를 바탕으로 지면에 대해 수직 방향으로의 발사각 및 지면에 대해 수평 방향으로의 좌우각을 측정할 수 있다.
상기 발사각 측정 장치에서 송신파는 주파수 편이 변조(frequency-shift keying, FSK) 방식으로 변조된 파형일 수 있다.
상기 발사각 측정 장치에서 송신파는 제1 주파수 및 제2 주파수로 스위칭될 수 있다.
상기 발사각 측정 장치에서 송신파는 주파수 변조 계속파(frequency modulation continuous wave, FMCW) 방식으로 변조된 파형일 수 있다.
상기 발사각 측정 장치에서 송신부가 타겟의 타격 이전에 타겟을 향해 송신파를 방사하면, 거리 측정부는 제2 거리를 측정하고 송신부가 타겟의 타격 이후에 타겟을 향해 송신파를 방사하면, 거리 측정부는 제1 거리를 측정할 수 있다.
다른 실시예에 따르면 타겟의 발사각을 측정하는 방법이 제공된다. 상기 발사각 측정 방법은, 타겟을 향해 송신파를 방사하는 단계, 타겟에서 반사되어 돌아오는, 송신파의 반사파를 수신하는 단계, 송신파가 방사된 후 반사파가 수신되기까지의 시간 간격을 반사파로부터 측정하고, 측정된 시간 간격을 바탕으로 발사각 측정 장치로부터 타겟까지의 제1 거리를 측정하는 단계, 제1 거리를 바탕으로 반사파의 수신 각도를 결정하는 단계, 그리고 제1 거리, 수신 각도, 및 발사각 측정 장치로부터 타겟의 타격 지점까지의 제2 거리를 바탕으로 발사각을 결정하는 단계를 포함한다.
상기 발사각 측정 방법에서 반사파의 수신 각도를 결정하는 단계는, 복수의 수신 안테나에서 각각 수신되는 반사파 간의 경로차를 바탕으로 반사파의 수신 각도를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 발사각 측정 방법에서 복수의 수신 안테나에서 각각 수신되는 반사파 간의 경로차를 바탕으로 반사파의 수신 각도를 결정하는 단계는, 경로차를 바탕으로 복수의 수신 안테나에서 각각 수신되는 반사파 간의 위상차의 범위를 결정하는 단계, 그리고 위상차의 범위 내에서 실제 위상차에 대응하는 수신 각도를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 발사각 측정 방법에서 복수의 수신 안테나는 지면에 대해 수직 방향으로 배열되어 있을 수 있다.
상기 발사각 측정 방법에서 복수의 수신 안테나는 지면에 대해 수평 방향으로 배열되어 있고, 복수의 수신 안테나를 통해 각각 수신되는 복수의 반사파를 바탕으로 타겟의 지면에 대해 수평 방향으로의 좌우각을 측정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 발사각 측정 방법에서 송신파는 주파수 편이 변조(frequency-shift keying, FSK) 방식으로 변조된 파형일 수 있다.
상기 발사각 측정 방법에서 송신파는 제1 주파수 및 제2 주파수로 스위칭될 수 있다.
상기 발사각 측정 방법에서 송신파는 주파수 변조 계속파(frequency modulation continuous wave, FMCW) 방식으로 변조된 파형일 수 있다.
상기 발사각 측정 방법은, 타겟의 타격 이전에 타겟을 향해 송신파가 방사되면, 타격 이전에 정지하고 있는 타격으로부터 반사되는, 송신파의 반사파를 바탕으로 제2 거리를 측정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
FSK 레이더를 이용하여 신속하고 정확하게 타겟의 발사각을 측정할 수 있다.
도 1은 한 실시예에 따른 런치 모니터를 이용하여 타겟의 발사각을 측정하는 방법을 나타낸 개념도이다.
도 2는 한 실시예에 따른 타겟의 발사각 및 다른 측정 변수 간의 관계를 나타낸 개념도이다.
도 3은 한 실시예에 따른 발사각 측정 장치를 나타낸 개념도이다.
도 4는 한 실시예에 따른 타겟의 발사각 측정 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 5는 한 실시예에 따른 FSK 방식의 원리를 나타낸 개념도이다.
도 6은 한 실시예에 따른 반사파의 수신 각도를 결정하는 방법을 나타낸 개념도이다.
도 7은 다른 실시예에 따른 타겟의 발사각 및 다른 측정 변수 간의 관계를 나타낸 개념도이다.
도 8은 다른 실시예에 따른 발사각 측정 장치를 나타낸 블록도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 기재의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 기재는 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 기재를 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
도 1은 한 실시예에 따른 런치 모니터를 이용하여 타겟의 발사각을 측정하는 방법을 나타낸 개념도이고, 도 2는 한 실시예에 따른 타겟의 발사각 및 다른 측정 변수 간의 관계를 나타낸 개념도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 사람이 B위치에서 타겟(예를 들어, 골프공 또는 야구공)을 타격하면, 발사각 측정 장치(100)는 C위치에서 타격된 타겟의 발사를 탐지하고, 타겟의 속도, 타겟의 방향, 예상 비거리, 궤적 등을 계산한다. 발사각 측정 장치가 연속파(continuous wave, CW) 도플러 레이더를 사용할 때, 발사각 측정 장치는 도플러 주파수의 변이를 측정하여 움직이는 물체(타겟)의 속도를 측정할 수 있다. CW 도플러 레이더를 사용하는 발사각 측정 장치는 2개의 수신 안테나를 사용하여 각 수신 안테나의 수신 신호의 위상차를 이용하여 타겟의 방향을 측정할 수 있다. 이때, 타겟의 방향은 발사각 측정 장치와 타겟을 잇는 직선이 지면과 이루는 각도이다(즉, 도 2의
Figure pat00001
). 하지만 2개의 수신 안테나를 갖는, CW 도플러 레이더를 사용하는 발사각 측정 장치는 각도
Figure pat00002
를 측정하기 위해 많은 연산을 수행해야 하고, 각 수신 안테나 간 비대칭성에 취약하다. 또한 CW 도플러 레이더를 사용하는 발사각 측정 장치는 2개의 수신 안테나를 사용하더라도 타겟의 발사각인
Figure pat00003
를 알기 위해서 복수의
Figure pat00004
관측값을 사용하거나, 또는 3개 이상의 수신 안테나 어레이를 사용해야 한다.
도 3은 한 실시예에 따른 발사각 측정 장치를 나타낸 개념도이다.
도 3을 참조하면, 한 실시예에 따른 발사각 측정 장치(100)는 송신부(110), 수신부(120), 및 제어부(130)를 포함한다.
송신부(110)는 특정 위치(예를 들어, 도 2의 위치 B)에서 타격된 또는 발사된 타겟을 향해 송신파를 방사한다. 한 실시예에 따른 송신부(110)는 주파수 편이 변조(frequency shift keying, FSK) 방식으로 변조된 파형을 타겟을 향해 방사할 수 있다. 송신부는 2개의 샘플링 주파수로 스위칭(switching)하여 파형을 변조하거나 또는 2개의 샘플링 주파수 사이에서 스위핑(sweeping)을 수행하여 파형을 변조할 수 있다.
수신부(120)는 송신파가 타겟에서 반사되어 돌아오는 반사파를 수신한다. 수신부(120)는 반사파의 수신 각도가 정확하게 측정될 수 있도록 2개 이상의 안테나 어레이를 포함할 수 있다.
제어부(130)는 거리 측정부(131) 및 각도 결정부(132)를 포함한다. 거리 측정부(131)는 송신파가 방사된 이후 반사파가 수신되기까지의 시간 간격을 바탕으로 발사각 측정 장치로부터 타겟까지의 거리 AC를 측정한다. 각도 결정부(132)는 반사파의 수신 각도를 결정하고, 거리 AC, 반사파의 수신 각도, 및 거리 AB를 바탕으로 타겟의 발사각
Figure pat00005
를 결정한다. 제어부(130)의 기능은 아래에서 도 4 내지 도 6을 통해 상세히 설명한다.
도 4는 한 실시예에 따른 타겟의 발사각 측정 방법을 나타낸 흐름도이고, 도 5는 한 실시예에 따른 FSK 방식의 원리를 나타낸 개념도이며, 도 6은 한 실시예에 따른 반사파의 수신 각도를 결정하는 방법을 나타낸 개념도이다.
도 4를 참조하면, 먼저 송신부(110)는 타겟을 향해 송신파를 방사한다(S110). 이후 수신부(120)는 타겟에서 반사되어 돌아오는, 송신파의 반사파를 수신한다(S120). 도 5를 참조하면, 송신파는 제1 샘플링 주파수
Figure pat00006
및 제2 샘플링 주파수
Figure pat00007
사이에서 스위칭되는, FSK 방식으로 변조된 파형이다. 도 5에서 위의 그래프는 각각 송신파 및 반사파를 나타내고, 아래의 그래프는 송신파와 반사파의 차분 파형을 나타낸다. 반사파의 주파수는
Figure pat00008
이고, 일반적으로 타겟은 발사각 측정 장치(100)로부터 멀어지는 방향으로 이동하기 때문에 반사파의 주파수
Figure pat00009
는 각 샘플링 주파수보다 작다.
거리 측정부(131)는 송신파가 방사된 후 반사파가 수신되기까지의 시간 간격
Figure pat00010
를 바탕으로 발사각 측정 장치(100)로부터 타겟까지의 거리 AC를 측정한다(S130). 거리 AC는 아래 수학식 1과 같다.
Figure pat00011
수학식 1에서 c는 전파의 속도의 광속이다.
그리고 각도 결정부(132)는, 수신부(120)의 복수의 수신 안테나에서 각각 수신되는 반사파 간의 경로차를 바탕으로 반사파의 수신 각도
Figure pat00012
를 결정한다(S140). 도 6을 참조하면, 지면에 대해 수직으로 배열된 2개의 수신 안테나는 타겟에서 반사된 반사파를 각각 수신하고, 각 수신 안테나에서 수신되는 각각의 반사파 간에는 경로차 및 위상차가 존재할 수 있다. 제2 수신 안테나의 위치 A'에서 측정된 시간 간격이
Figure pat00013
'일 때, 경로차 AK는 아래 수학식 2와 같다.
Figure pat00014
따라서, 반사파의 수신 각도
Figure pat00015
는 아래 수학식 3과 같다.
Figure pat00016
수학식 3에서 D는 제1 수신 안테나와 제2 수신 안테나 간의 거리이다. 한 실시예에 따르면 반사파의 수신 각도
Figure pat00017
는 각 수신 안테나에서 수신되는 반사파 간의 위상차를 바탕으로 더 정확하게 결정될 수 있다. 수학식 4는 위상차와 수신 각도
Figure pat00018
간의 관계를 나타낸다.
Figure pat00019
예를 들어, 제1 수신 안테나와 제2 수신 안테나 사이의 거리 AA'가 120mm이고, 송신파 FTX의 주파수가 24GHz일 때, 위상차가 30도라면 아래 표1과 같은 관계가 성립할 수 있다.
실제 위상차 수신 각도
Figure pat00020
-330도 -5.5도
30도 0.5도
390도 6.5도
750도 12.5도
예를 들어, 두 개의 수신 안테나에서 각각 수신되는 반사파의 경로 차이가 12.5mm(24GHz 파형의 한 파장) 내지 25mm 사이라면, 두 반사파의 위상차의 범위가 360도 내지 720도이고, 표 1에 따라 반사파의 수신 각도
Figure pat00021
는 6.5도라는 것이 결정될 수 있다. 즉, 한 실시예에 따른 각도 결정부(132)는 먼저 반사파의 경로차를 바탕으로 위상차의 범위를 결정하고, 위상차의 범위 내에서 실제 위상차에 대응하는 수신 각도
Figure pat00022
를 결정할 수 있다.
이후 각도 결정부(132)는 반사파의 수신 각도
Figure pat00023
, 발사각 측정 장치(100)로부터 타겟까지의 거리 AC, 및 발사각 측정 장치(100)로부터 타격 지점까지의 거리 AB를 바탕으로 타겟의 발사각
Figure pat00024
를 결정할 수 있다(S150). 타겟의 발사각
Figure pat00025
는 아래 수학식 5와 같이 결정될 수 있다.
Figure pat00026
한편, 다른 실시예에 따른 발사각 측정 장치(100)가 높이 H의 천장에 부착되어 있을 때(도 7 참조), 타겟의 발사각
Figure pat00027
은 아래 수학식 6과 같이 결정될 수 있다.
Figure pat00028
한편, 송신부(110)의 변조방식으로 주파수 변조 연속파(frequency modulation continuous wave, FMCW) 방식이 사용될 수 있다. FMCW 방식의 송신파는 정지하고 있는 타겟까지의 거리도 측정할 수 있으므로, 한 실시예에 따른 발사각 측정 장치(100)는 FMCW 방식의 송신파를 사용하여 타겟이 놓여진 상태에서 발사각 측정 장치(100)와 타겟까지의 거리를 정확하게 측정할 수 있다. 도 2를 참조하면, 발사각 측정 장치(100)는 FMCW 방식을 사용하여 AB의 길이를 정확하게 측정할 수 있다.
또한, 한 실시예에 따른 발사각 측정 장치(100)는 타겟의 수평 방향 각도를 측정하여 타겟의 발사각을 더욱 정밀하게 결정할 수 있다. 이 경우 수신부(120)의 복수의 수신 안테나는 수평 방향(즉, 지면에 평행한 방향)으로 배열될 수 있다. 또한, 한 실시예에 다른 발사각 측정 장치(100)는 복수의 송수신 어레이를 사용하여 동일한 타겟에 대한 발사각을 각 송수신 어레이마다 결정하고, 복수의 발사각의 통계 처리를 통해 타겟의 발사각 측정의 정밀도를 높일 수 있다.
도 8은 다른 실시예에 따른 발사각 측정 장치를 나타낸 블록도이다.
한 실시예에 따른 복호화 장치는, 컴퓨터 시스템, 예를 들어 컴퓨터 판독 가능 매체로 구현될 수 있다. 도 8을 참조하면, 컴퓨터 시스템(800)은, 버스(870)를 통해 통신하는 프로세서(810), 메모리(830), 입력 인터페이스 장치(850), 출력 인터페이스 장치(860), 및 저장 장치(840) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 컴퓨터 시스템(800)은 또한 네트워크에 결합된 통신 장치(820)를 포함할 수 있다. 프로세서(810)는 중앙 처리 장치(central processing unit, CPU)이거나, 또는 메모리(830) 또는 저장 장치(840)에 저장된 명령을 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(830) 및 저장 장치(840)는 다양한 형태의 휘발성 또는 비휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM(read only memory) 및 RAM(random access memory)를 포함할 수 있다. 본 기재의 실시예에서 메모리는 프로세서의 내부 또는 외부에 위치할 수 있고, 메모리는 이미 알려진 다양한 수단을 통해 프로세서와 연결될 수 있다. 메모리는 다양한 형태의 휘발성 또는 비휘발성 저장 매체이며, 예를 들어, 메모리는 읽기 전용 메모리(read-only memory, ROM) 또는 랜덤 액세스 메모리(random access memory, RAM)를 포함할 수 있다.
따라서, 본 발명의 실시예는 컴퓨터에 구현된 방법으로서 구현되거나, 컴퓨터 실행 가능 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체로서 구현될 수 있다. 한 실시예에서, 프로세서에 의해 실행될 때, 컴퓨터 판독 가능 명령은 본 기재의 적어도 하나의 양상에 따른 방법을 수행할 수 있다.
통신 장치(820)는 유선 신호 또는 무선 신호를 송신 또는 수신할 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예는 지금까지 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 상술한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다. 구체적으로, 본 발명의 실시예에 따른 방법(예, 네트워크 관리 방법, 데이터 전송 방법, 전송 스케줄 생성 방법 등)은 다양한 컴퓨터 수단을 통해 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어, 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록되는 프로그램 명령은, 본 발명의 실시예를 위해 특별히 설계되어 구성된 것이거나, 컴퓨터 소프트웨어 분야의 통상의 기술자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체는 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨터 판독 가능 기록 매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광 기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등일 수 있다. 프로그램 명령은 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라, 인터프리터 등을 통해 컴퓨터에 의해 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함할 수 있다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

Claims (18)

  1. 타겟의 발사각을 측정하는 장치로서,
    상기 타겟을 향해 송신파를 방사하는 송신부,
    상기 타겟에서 반사되어 돌아오는, 상기 송신파의 반사파를 수신하는 수신부, 및
    상기 송신파 및 상기 반사파를 바탕으로 상기 발사각을 측정하는 제어부
    를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 송신파가 방사된 후 상기 반사파가 수신되기까지의 시간 간격을 상기 반사파로부터 측정하고, 측정된 시간 간격을 바탕으로 상기 발사각 측정 장치로부터 상기 타겟까지의 제1 거리를 측정하는 거리 측정부, 및
    상기 제1 거리를 바탕으로 상기 반사파의 수신 각도를 결정하고, 상기 제1 거리, 상기 수신 각도, 및 상기 발사각 측정 장치로부터 상기 타겟의 타격 지점까지의 제2 거리를 바탕으로 상기 발사각을 결정하는 각도 결정부
    를 포함하는, 발사각 측정 장치.
  2. 제1항에서,
    상기 수신부는 복수의 수신 안테나를 포함하고,
    상기 각도 결정부는 상기 반사파의 수신 각도를 결정할 때, 상기 복수의 수신 안테나에서 각각 수신되는 반사파 간의 경로차를 바탕으로 상기 반사파의 수신 각도를 결정하는, 발사각 측정 장치.
  3. 제2항에서,
    상기 각도 결정부는 상기 반사파의 수신 각도를 결정할 때, 상기 경로차를 바탕으로 상기 복수의 수신 안테나에서 각각 수신되는 반사파 간의 위상차의 범위를 결정하고, 상기 위상차의 범위 내에서 실제 위상차에 대응하는 수신 각도를 결정하는, 발사각 측정 장치.
  4. 제2항에서,
    상기 복수의 수신 안테나는 지면에 대해 수직 방향으로 배열되어 있고,
    상기 제어부는 상기 송신파 및 상기 반사파를 바탕으로 상기 지면에 대해 수직 방향으로의 발사각을 측정하는, 발사각 측정 장치.
  5. 제2항에서,
    상기 복수의 수신 안테나는 지면에 대해 수직 방향 및 수평 방향으로 배열되어 있고,
    상기 제어부는 상기 송신파 및 상기 반사파를 바탕으로 상기 지면에 대해 수직 방향으로의 발사각 및 상기 지면에 대해 수평 방향으로의 좌우각을 측정하는, 발사각 측정 장치.
  6. 제1항에서,
    상기 송신파는 주파수 편이 변조(frequency-shift keying, FSK) 방식으로 변조된 파형인, 발사각 측정 장치.
  7. 제6항에서,
    상기 송신파는 제1 주파수 및 제2 주파수로 스위칭되는, 발사각 측정 장치.
  8. 제1항에서,
    상기 송신파는 주파수 변조 계속파(frequency modulation continuous wave, FMCW) 방식으로 변조된 파형인, 발사각 측정 장치.
  9. 제8항에서,
    상기 송신부가 상기 타겟의 타격 이전에 상기 타겟을 향해 상기 송신파를 방사하면, 상기 거리 측정부는 상기 제2 거리를 측정하고
    상기 송신부가 상기 타겟의 타격 이후에 상기 타겟을 향해 상기 송신파를 방사하면, 상기 거리 측정부는 상기 제1 거리를 측정하는, 발사각 측정 장치.
  10. 타겟의 발사각을 측정하는 방법으로서,
    상기 타겟을 향해 송신파를 방사하는 단계,
    상기 타겟에서 반사되어 돌아오는, 상기 송신파의 반사파를 수신하는 단계,
    상기 송신파가 방사된 후 상기 반사파가 수신되기까지의 시간 간격을 상기 반사파로부터 측정하고, 측정된 시간 간격을 바탕으로 발사각 측정 장치로부터 상기 타겟까지의 제1 거리를 측정하는 단계,
    상기 제1 거리를 바탕으로 상기 반사파의 수신 각도를 결정하는 단계, 그리고
    상기 제1 거리, 상기 수신 각도, 및 상기 발사각 측정 장치로부터 상기 타겟의 타격 지점까지의 제2 거리를 바탕으로 상기 발사각을 결정하는 단계
    를 포함하는 발사각 측정 방법.
  11. 제10항에서,
    상기 반사파의 수신 각도를 결정하는 단계는,
    복수의 수신 안테나에서 각각 수신되는 반사파 간의 경로차를 바탕으로 상기 반사파의 수신 각도를 결정하는 단계
    를 포함하는, 발사각 측정 방법.
  12. 제11항에서,
    복수의 수신 안테나에서 각각 수신되는 반사파 간의 경로차를 바탕으로 상기 반사파의 수신 각도를 결정하는 단계는,
    상기 경로차를 바탕으로 상기 복수의 수신 안테나에서 각각 수신되는 반사파 간의 위상차의 범위를 결정하는 단계, 그리고
    상기 위상차의 범위 내에서 실제 위상차에 대응하는 수신 각도를 결정하는 단계
    를 더 포함하는, 발사각 측정 방법.
  13. 제11항에서,
    상기 복수의 수신 안테나는 지면에 대해 수직 방향으로 배열되어 있는, 발사각 측정 방법.
  14. 제11항에서,
    상기 복수의 수신 안테나는 지면에 대해 수평 방향으로 배열되어 있고,
    상기 복수의 수신 안테나를 통해 각각 수신되는 복수의 반사파를 바탕으로 상기 타겟의 상기 지면에 대해 수평 방향으로의 좌우각을 측정하는 단계
    를 더 포함하는 발사각 측정 방법.
  15. 제10항에서,
    상기 송신파는 주파수 편이 변조(frequency-shift keying, FSK) 방식으로 변조된 파형인, 발사각 측정 방법.
  16. 제15항에서,
    상기 송신파는 제1 주파수 및 제2 주파수로 스위칭되는, 발사각 측정 방법.
  17. 제11항에서,
    상기 송신파는 주파수 변조 계속파(frequency modulation continuous wave, FMCW) 방식으로 변조된 파형인, 발사각 측정 방법.
  18. 제17항에서,
    상기 타겟의 타격 이전에 상기 타겟을 향해 상기 송신파가 방사되면, 타격 이전에 정지하고 있는 타격으로부터 반사되는, 상기 송신파의 반사파를 바탕으로 상기 제2 거리를 측정하는 단계
    를 더 포함하는 발사각 측정 방법.
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