KR20200132120A - 해부학적 구조의 모델 생성 시스템 및 이를 포함하는 의료 도구 가이드 시스템 - Google Patents

해부학적 구조의 모델 생성 시스템 및 이를 포함하는 의료 도구 가이드 시스템 Download PDF

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Abstract

일 실시예에 따른 해부학적 구조의 모델 생성 시스템은 복수 개의 해부학적 식별 요소들을 포함하는 해부학적 구조의 의료 영상을 획득하는 입력부; 상기 의료 영상에서 상기 복수 개의 해부학적 식별 요소들 중 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들 사이의 위치 관계를 생성하고, 생성된 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들 사이의 위치 관계에 기초하여 해부학적 구조의 모델을 생성하는 처리부; 및 생성된 모델을 출력하는 출력부를 포함한다.

Description

해부학적 구조의 모델 생성 시스템 및 이를 포함하는 의료 도구 가이드 시스템{SYSTEM FOR CREATING MODEL OF ANATOMICAL STRUCTURE AND SYSTEM FOR GUIDING MEDICAL TOOL COMPRISING THE SAME}
이하, 실시예들은 해부학적 구조의 모델 생성 시스템 및 이를 포함하는 의료 도구 가이드 시스템에 관한 것이다.
현재 의료 영상을 획득하는 C-arm 기기는 환자의 척추 구조물을 평면인 2차원 X-ray 영상으로 투사하고, 의료진은 이러한 2차원 영상을 보면서 시술을 수행하고 있다. 그러나, 환자의 척추 구조물은 3차원 구조이므로, 의료진이 시술 도구의 위치를 확인하기 어려워 정확한 시술이 어렵다. 이에, 의료진이 C-arm 기기를 여러 방향으로 촬영을 반복함으로써 시술 위치를 추정하고 있으나, 이는 환자와 의료진 모두 방사선에 과다하게 노출되는 결과를 초래하고, 시술 시간이 늘어나며, 시술 정확도가 감소하고, C-arm 기기를 조작하는 과정에서 감염의 위험도가 증가할 수 있다.
공개특허공보 제10-2000-0029993호 (2000.05.25. 공개)
일 실시예에 따른 목적은 대상체의 자세 변화 등으로 인해 해부학적 구조의 형태가 달라지더라도 해부학적 구조 및 이에 대한 시술 도구의 위치를 3차원 공간 상에 정확하게 반영하는 해부학적 구조의 모델 생성 시스템 및 이를 포함하는 의료 도구 가이드 시스템을 제공하는 것이다.
일 실시예에 따른 해부학적 구조의 모델 생성 시스템은 복수 개의 해부학적 식별 요소들을 포함하는 해부학적 구조의 의료 영상을 획득하는 입력부; 상기 의료 영상에서 상기 복수 개의 해부학적 식별 요소들 중 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들 사이의 위치 관계를 생성하고, 생성된 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들 사이의 위치 관계에 기초하여 해부학적 구조의 모델을 생성하는 처리부; 및 생성된 모델을 출력하는 출력부를 포함한다.
상기 처리부는 상기 의료 영상 중 복수 개의 국소적인 영역들의 각각에 존재하는 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들 사이의 위치 관계를 생성할 수 있다.
상기 복수 개의 국소적인 영역들 중 임의의 제1 국소적인 영역에 존재하는 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들 사이의 위치 관계는 상기 제1 국소적인 영역과 다른 제2 국소적인 영역에 존재하는 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들 사이의 위치 관계와 독립적일 수 있다.
상기 처리부는 축 방향 관점의 상기 의료 영상에서 기준 식별 요소를 식별하고, 시상면 관점의 상기 의료 영상에서 상기 기준 식별 요소를 기준으로 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들을 식별할 수 있다.
상기 처리부는 시상면 관점의 상기 의료 영상에 기초하여 축 방향 관점의 상기 의료 영상에서 상기 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들을 식별할 수 있다.
상기 처리부는 시상면 관점의 상기 의료 영상에서 임의의 제1 식별 요소 및 상기 제1 식별 요소에 인접하는 다른 하나의 제2 식별 요소를 잇는 연속적인 라인에 기초하여 상기 제1 식별 요소 및 상기 제2 식별 요소의 경계를 식별할 수 있다.
일 실시예에 따른 의료 도구 가이드 시스템은 복수 개의 해부학적 식별 요소들을 포함하는 제1 의료 영상을 이용하여 해부학적 구조의 모델을 생성하는 모델 생성 시스템; 제2 의료 영상을 획득하는 영상 획득 시스템; 상기 모델 및 상기 제2 의료 영상을 정합하는 영상 정합 시스템; 및 해부학적 구조에 대한 의료 도구의 상대적인 위치를 추적하는 위치 추적 시스템을 포함하고, 상기 모델 생성 시스템은 상기 제1 의료 영상에서 상기 복수 개의 해부학적 식별 요소들 중 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들 사이의 위치 관계를 생성하고, 생성된 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들 사이의 위치 관계에 기초하여 상기 모델을 생성한다.
상기 제1 의료 영상은 시술 전에 획득되고, 상기 제2 의료 영상은 시술 중에 획득될 수 있다.
일 실시예에 따른 해부학적 구조의 모델 생성 시스템 및 이를 포함하는 의료 도구 가이드 시스템은 대상체의 자세 변화 등으로 인해 해부학적 구조의 형태가 달라지더라도 해부학적 구조 및 이에 대한 시술 도구의 위치를 3차원 공간 상에 정확하게 반영할 수 있다.
일 실시예에 따른 해부학적 구조의 모델 생성 시스템 및 이를 포함하는 의료 도구 가이드 시스템의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 일 실시예에 따른 의료 도구 가이드 시스템의 블록도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 모델 생성 시스템의 블록도이다.
도 3 및 도 4는 일 실시예에 따른 모델 생성 시스템이 모델을 생성하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5 내지 도 11은 일 실시예에 따른 모델 생성 시스템이 모델을 생성하는데 이용하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
어느 하나의 실시예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시예에 기재한 설명은 다른 실시예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 일 실시예에 따른 의료 도구 가이드 시스템의 블록도이고, 도 2는 일 실시예에 따른 모델 생성 시스템의 블록도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 의료 도구 가이드 시스템(1)은 시술 전 대상체의 해부학적 구조를 촬영한 제1 의료 영상에 기초하여 해부학적 구조의 모델을 생성하고, 생성된 모델 및 시술 중 해부학적 구조를 촬영한 제2 의료 영상을 정합하고, 정합된 영상과 제2 의료 영상에 기초하여 해부학적 구조에 대한 의료 도구의 3차원 위치를 추정할 수 있다. 술자는 추정된 의료 도구의 3차원 위치에 기초하여 해부학적 구조에 대한 의료 도구의 위치를 조절할 수 있다. 일 예에서, 대상체는 인체, 동물 등 생물체를 포함할 수 있다. 일 예에서, 의료 도구는 가이드 바늘을 포함할 수 있다. 일 예에서, 의료 도구 가이드 시스템(1)은 가상 현실 또는 증강 현실을 이용하여 의료 도구의 3차원 위치를 안내할 수 있다.
일 실시예에서, 의료 도구 가이드 시스템(1)은 모델 생성 시스템(10), 영상 획득 시스템(20), 영상 정합 시스템(30) 및 위치 추적 시스템(40)을 포함할 수 있다.
모델 생성 시스템(10)은 제1 의료 영상(11)에 기초하여 해부학적 구조의 모델(12)을 생성할 수 있다. 일 예에서, 해부학적 구조는 척추(spine)를 포함할 수 있다.
모델 생성 시스템(10)은 입력부(110), 처리부(120) 및 출력부(130)를 포함할 수 있다.
입력부(110)는 복수 개의 해부학적 식별 요소들을 포함하는 해부학적 구조의 제1 의료 영상(11)을 획득할 수 있다. 일 예에서, 제1 의료 영상(11)은 시술 전 촬영된 영상일 수 있다. 일 예에서, 제1 의료 영상(11)은 자기 공명 영상법(magnetic resonance imaging)에 의해 획득된 영상, 시술 또는 수술용 투시 조영 장비인 C-arm 장비에 의해 획득된 영상, X선 영상 등일 수 있다. 일 예에서, 해부학적 식별 요소는 척추 뼈(vertebra) 또는 척추 뼈의 일부를 포함할 수 있다.
처리부(120)는 제1 의료 영상(11)의 전체적인 영역 중 어느 하나의 국소적인 영역에 존재하는 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들 사이의 위치 관계를 획득하고, 이를 다른 나머지 적어도 하나의 국소적인 영역에 대해서도 반복적으로 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들 사이의 위치 관계를 획득하고, 획득된 복수 개의 위치 관계들에 기초하여 모델(12)을 생성할 수 있다. 일 예에서, 처리부(120)는 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들을 포함하는 최소 크기의 국소적인 영역을 선택하도록 구성될 수 있다. 이와 같은 방식에 의하면, 의료 영상을 촬영하는 시점에 따라 대상체가 취하는 자세가 달라지더라도, 이에 따라 복수 쌍의 식별 요소들 사이의 변화된 위치 관계들이 생성된 모델(12)에 반영될 수 있다. 상기와 같은 구체적인 방식에 대해 도 3 내지 도 11을 참조하며 후술하기로 한다.
대안적으로, 처리부(120)는 제1 의료 영상(11)의 전체적인 영역을 임의의 해부학적 식별 요소를 각각 포함하는 복수 개의 국소적인 영역들로 분할(segment)하고, 임의의 한 쌍의 국소적인 영역들에 대해 어느 하나의 국소적인 영역의 해부학적 식별 요소 및 다른 하나의 국소적인 영역의 해부학적 식별 요소 사이의 위치 관계를 획득하고, 이를 다른 나머지 적어도 한 쌍의 국소적인 영역에 대해 반복적으로 식별 요소들 사이의 위치 관계를 획득하고, 획득된 해부학적 식별 요소들 사이의 위치 관계에 기초하여 모델(12)을 생성할 수도 있다. 이와 같은 방식에 의하면, 의료 영상을 촬영하는 시점에서의 대상체가 취하는 자세에 따라 결정된 복수 쌍의 식별 요소들 사이의 위치 관계들이 고정적으로 기록될 수 있다. 이에 따라 복수 쌍의 식별 요소들 사이의 변화된 위치 관계들이 반영되지 않을 수 있다. 이로 인해 의료 영상을 촬영하는 시점마다 대상체에게 동일한 자세를 취할 것이 요구될 수 있다.
출력부(130)는 생성된 해부학적 구조의 모델(12)을 출력할 수 있다. 일 예에서, 해부학적 구조의 모델(12)은 3차원 모델일 수 있다.
영상 획득 시스템(20)은 해부학적 구조에 대한 제2 의료 영상(22, 23)을 획득할 수 있다. 일 예에서, 제2 의료 영상(22, 23)은 시술 중 촬영된 또는 시술 중 실시간으로 촬영되는 영상일 수 있다. 일 예에서, 제2 의료 영상(22, 23)은 자기 공명 영상법(magnetic resonance imaging)에 의해 획득된 영상, 시술 또는 수술용 투시 조영 장비인 C-arm 장비에 의해 획득된 영상, X선 영상 등일 수 있다. 일 예에서, 제2 의료 영상(22, 23)은 2차원 영상일 수 있다. 일 예에서, 영상 획득 시스템(20)은 해부학적 구조에 설정량의 복수 개의 광자(photon)들을 조사하고, 해부학적 구조를 투과하는 복수 개의 광자(21)들의 수를 검출할 수 있다.
영상 정합 시스템(30)은 모델 생성 시스템(10)이 생성한 모델(12) 및 영상 획득 시스템(20)이 획득한 제2 의료 영상(22)을 정합할 수 있다. 영상 정합 시스템(30)은 모델(12)의 복수 개의 식별 요소들 및 제2 의료 영상(22)의 복수 개의 식별 요소들을 서로 매칭함으로써 정합 영상(31)을 출력할 수 있다.
위치 추적 시스템(40)은 영상 획득 시스템(20)이 획득한 제2 의료 영상(23)에 기초하여 의료 도구의 위치(41)를 추적할 수 있다. 여기서, 위치 추적 시스템(40)이 이용하는 제2 의료 영상(23)은 영상 정합 시스템(30)이 이용하는 제2 의료 영상(22)과 동일할 수 있다. 도시되지 않은 예에서, 위치 추적 시스템(40)은 대상체에 설치되는 제1 광학 마커, 의료 도구에 설치되는 제2 광학 마커, 제1 광학 마커의 위치와 제2 광학 마커의 위치를 추적하는 카메라 및 제1 광학 마커와 제2 광학 마커 사이의 위치 관계를 획득하는 프로세서를 포함할 수 있다.
도 3 및 도 4는 일 실시예에 따른 모델 생성 시스템이 모델을 생성하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 모델 생성 시스템은 의료 영상 중 복수 개의 국소적인 영역들(A1, A2, A3, A4) 각각에 존재하는 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들(T1, T2) 사이의 위치 관계(R1)를 생성할 수 있다. 여기서, 모델 생성 시스템은 의료 영상의 전체적인 영역을 복수 개의 국소적인 영역들(A1, A2, A3, A4)로 분할하는 것이 아니라, 의료 영상의 전체적인 영역을 이루는 복수 개의 국소적인 영역들(A1, A2, A3, A4) 중 임의의 국소적인 영역을 선택하는 것이다. 임의의 국소적인 영역을 선택할 때, 모델 생성 시스템은 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들(T1, T2)이 포함된 최소 크기의 국소적인 영역을 선택할 수 있다.
모델 생성 시스템은 제1 국소적인 영역(A1)의 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들 사이의 위치 관계, 제2 국소적인 영역(A2)의 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들 사이의 위치 관계, 제3 국소적인 영역(A3)의 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들 사이의 위치 관계 및 제4 국소적인 영역(A4)의 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들 사이의 위치 관계에 기초하여 모델을 생성할 수 있다.
제1 국소적인 영역(A1)의 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들 사이의 위치 관계, 제2 국소적인 영역(A2)의 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들 사이의 위치 관계, 제3 국소적인 영역(A3)의 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들 사이의 위치 관계 및 제4 국소적인 영역(A4)의 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들 사이의 위치 관계는 서로에 대해 독립적일 수 있다. 여기서, "독립적"이라는 것은, 예를 들어, 어느 하나의 국소적인 영역의 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들 사이의 위치 관계가 다른 하나의 국소적인 영역의 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들 사이의 위치 관계와 관련이 없다는 것을 의미한다. 따라서, 서로 독립적인 복수 쌍의 해부학적 식별 요소들 사이의 위치 관계들에 기초하여 모델이 생성되므로, 시술 중 의료 영상을 촬영하는 동안 대상체의 자세가 변화하더라도, 생성된 모델과 시술 중 획득된 의료 영상이 정확하게 정합될 수 있다.
도 5 내지 도 11은 일 실시예에 따른 모델 생성 시스템이 모델을 생성하는데 이용하는 방식을 설명하기 위한 도면이다. 이하, 모델 생성 시스템의 방식을 순차적으로 설명하면서 참조할 도면을 특별히 언급할 때, 도 5 내지 도 11도 함께 참조할 수 있다.
도 5를 참조하면, 축 방향 관점에서 바라본 의료 영상이 도시된다. 축 방향 관점의 의료 영상에서는 축 방향으로 연장하는 형상을 가지는 해부학적 구조를 구성하는 복수 개의 해부학적 식별 요소들, 특히 척추를 구성하는 복수 개의 척추 뼈들을 구분하기 쉽지 않다. 도시된 예에서, 국소적인 영역(A)에는 어느 하나의 척추뼈의 아래 관절 돌기 및 그 인접하는 척추뼈의 위 관절 돌기가 포함되어 있다.
일 실시예에 따른 모델 생성 시스템은 축 방향 관점의 의료 영상 중 기준 식별 요소(SP)를 포함하는 국소적인 영역(A)을 선택할 수 있다. 도 6을 참조하면, 모델 생성 시스템은 선택된 국소적인 영역(A) 중 가장 식별이 쉬운 기준 식별 요소(SP)를 식별할 수 있다. 예를 들어, 기준 식별 요소(SP)는 극상 돌기일 수 있다. 도 7을 참조하면, 모델 생성 시스템은 기준 식별 요소(SP)를 포함하는 부위 중 임의의 부분에 기준점(RP)을 설정할 수 있다. 도 8을 참조하면, 모델 생성 시스템은 시상면 관점의 의료 영상에서 기준 식별 요소(SP)를 기준으로 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소(SP)들을 식별할 수 있다. 예를 들어, 모델 생성 시스템은 극상 돌기를 기준으로 그 인접하는 한 쌍의 척추뼈들을 식별할 수 있다. 특별하게는, 도 9를 참조하면, 모델 생성 시스템은 어느 하나의 척추뼈의 아래 관절 돌기(LSP) 및 그 인접하는 척추뼈의 위 관절 돌기(USP)를 식별할 수 있다. 이후, 모델 생성 시스템은 한 쌍의 척추뼈들 사이의 위치 관계를 생성할 수 있다. 이후, 모델 생성 시스템은 시상면 관점의 의료 영상에 기초하여 축 방향 관점의 의료 영상에서 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들을 식별할 수 있다.
도 10을 참조하면, 일 실시예에 따른 모델 생성 시스템은 시상면 관점의 의료 영상에서 인접하는 한 쌍의 척추뼈들을 보다 쉽게 식별하기 위해서 축 방향 관점의 의료 영상에서 기준 식별 요소가 포함된 부위에 설정한 기준점(RP)의 위치를 변경할 수 있다. 이는 모델 생성 시스템이 처리하는 의료 영상의 기준 프레임을 변경하는 것으로 이해될 수 있다. 예를 들어, 모델 생성 시스템은 기준점(RP)이 횡방향으로 이동하도록 의료 영상의 기준 프레임을 횡방향으로 이동시킬 수 있다.
도 11을 참조하면, 일 실시예에 따른 모델 생성 시스템은 시상면 관점의 의료 영상에서 임의의 제1 식별 요소 및 제1 식별 요소에 인접하는 다른 하나의 제2 식별 요소를 잇는 연속적인 라인(CL)에 기초하여 제1 식별 요소 및 제2 식별 요소의 경계를 식별할 수 있다. 예를 들어, 제1 식별 요소가 어느 하나의 척추뼈이면, 제2 식별 요소는 그에 인접하는 아래 척추뼈일 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

Claims (8)

  1. 해부학적 구조의 모델 생성 시스템에 있어서,
    복수 개의 해부학적 식별 요소들을 포함하는 해부학적 구조의 의료 영상을 획득하는 입력부;
    상기 의료 영상에서 상기 복수 개의 해부학적 식별 요소들 중 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들 사이의 위치 관계를 생성하고, 생성된 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들 사이의 위치 관계에 기초하여 해부학적 구조의 모델을 생성하는 처리부; 및
    생성된 모델을 출력하는 출력부;
    를 포함하는 모델 생성 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 처리부는 상기 의료 영상 중 복수 개의 국소적인 영역들의 각각에 존재하는 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들 사이의 위치 관계를 생성하는 모델 생성 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 복수 개의 국소적인 영역들 중 임의의 제1 국소적인 영역에 존재하는 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들 사이의 위치 관계는 상기 제1 국소적인 영역과 다른 제2 국소적인 영역에 존재하는 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들 사이의 위치 관계와 독립적인 모델 생성 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 처리부는 축 방향 관점의 상기 의료 영상에서 기준 식별 요소를 식별하고, 시상면 관점의 상기 의료 영상에서 상기 기준 식별 요소를 기준으로 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들을 식별하는 모델 생성 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 처리부는 시상면 관점의 상기 의료 영상에 기초하여 축 방향 관점의 상기 의료 영상에서 상기 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들을 식별하는 모델 생성 시스템.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 처리부는 시상면 관점의 상기 의료 영상에서 임의의 제1 식별 요소 및 상기 제1 식별 요소에 인접하는 다른 하나의 제2 식별 요소를 잇는 연속적인 라인에 기초하여 상기 제1 식별 요소 및 상기 제2 식별 요소의 경계를 식별하는 모델 생성 시스템.
  7. 복수 개의 해부학적 식별 요소들을 포함하는 제1 의료 영상을 이용하여 해부학적 구조의 모델을 생성하는 모델 생성 시스템;
    제2 의료 영상을 획득하는 영상 획득 시스템;
    상기 모델 및 상기 제2 의료 영상을 정합하는 영상 정합 시스템; 및
    해부학적 구조에 대한 의료 도구의 상대적인 위치를 추적하는 위치 추적 시스템;
    을 포함하고,
    상기 모델 생성 시스템은 상기 제1 의료 영상에서 상기 복수 개의 해부학적 식별 요소들 중 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들 사이의 위치 관계를 생성하고, 생성된 적어도 한 쌍의 해부학적 식별 요소들 사이의 위치 관계에 기초하여 상기 모델을 생성하는 의료 도구 가이드 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제1 의료 영상은 시술 전에 획득되고, 상기 제2 의료 영상은 시술 중에 획득되는 의료 도구 가이드 시스템.
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KR20000029993A (ko) 1996-08-15 2000-05-25 라이프 이미징 시스템즈 인코퍼레이티드 3차원초음파촬영법을사용하여유방내의경피적인생검법을수행하는시스템및방법
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