KR20200125524A - 위치 측정 장치 - Google Patents

위치 측정 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20200125524A
KR20200125524A KR1020200050382A KR20200050382A KR20200125524A KR 20200125524 A KR20200125524 A KR 20200125524A KR 1020200050382 A KR1020200050382 A KR 1020200050382A KR 20200050382 A KR20200050382 A KR 20200050382A KR 20200125524 A KR20200125524 A KR 20200125524A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
distance
antenna
position measuring
measurement
diversity
Prior art date
Application number
KR1020200050382A
Other languages
English (en)
Inventor
유경현
이승엽
백형일
박재일
이찬우
Original Assignee
주식회사 아모센스
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 아모센스 filed Critical 주식회사 아모센스
Publication of KR20200125524A publication Critical patent/KR20200125524A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/02—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using radio waves
    • G01S3/72—Diversity systems specially adapted for direction-finding
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/14—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G01S13/876—Combination of several spaced transponders or reflectors of known location for determining the position of a receiver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/20—Means to switch the anti-theft system on or off
    • B60R25/24—Means to switch the anti-theft system on or off using electronic identifiers containing a code not memorised by the user
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/20—Means to switch the anti-theft system on or off
    • B60R25/24—Means to switch the anti-theft system on or off using electronic identifiers containing a code not memorised by the user
    • B60R25/245—Means to switch the anti-theft system on or off using electronic identifiers containing a code not memorised by the user where the antenna reception area plays a role
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
    • G01S1/02—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using radio waves
    • G01S1/08—Systems for determining direction or position line
    • G01S1/20—Systems for determining direction or position line using a comparison of transit time of synchronised signals transmitted from non-directional antennas or antenna systems spaced apart, i.e. path-difference systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/02—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves
    • G01S11/06—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves using intensity measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/0209—Systems with very large relative bandwidth, i.e. larger than 10 %, e.g. baseband, pulse, carrier-free, ultrawideband
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/74—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/76—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems wherein pulse-type signals are transmitted
    • G01S13/765—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems wherein pulse-type signals are transmitted with exchange of information between interrogator and responder
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0205—Details
    • G01S5/021—Calibration, monitoring or correction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0205—Details
    • G01S5/0221—Receivers
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C9/00—Individual registration on entry or exit
    • G07C9/00174—Electronically operated locks; Circuits therefor; Nonmechanical keys therefor, e.g. passive or active electrical keys or other data carriers without mechanical keys
    • G07C9/00309—Electronically operated locks; Circuits therefor; Nonmechanical keys therefor, e.g. passive or active electrical keys or other data carriers without mechanical keys operated with bidirectional data transmission between data carrier and locks
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q5/00—Arrangements for simultaneous operation of antennas on two or more different wavebands, e.g. dual-band or multi-band arrangements
    • H01Q5/20—Arrangements for simultaneous operation of antennas on two or more different wavebands, e.g. dual-band or multi-band arrangements characterised by the operating wavebands
    • H01Q5/25—Ultra-wideband [UWB] systems, e.g. multiple resonance systems; Pulse systems
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S2205/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S2205/01—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0284—Relative positioning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4021—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of receivers
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C2209/00—Indexing scheme relating to groups G07C9/00 - G07C9/38
    • G07C2209/60—Indexing scheme relating to groups G07C9/00174 - G07C9/00944
    • G07C2209/63—Comprising locating means for detecting the position of the data carrier, i.e. within the vehicle or within a certain distance from the vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

TWR 측위 방식 및 PDOA 측위 방식을 혼합하여 위치(거리)를 측정하도록 한 위치 측정 장치를 제시한다. 제시된 위치 측정 장치는 설정 시간 간격으로 측위 신호를 출력하고, 측위 신호에 대한 응답 신호를 수신하고, 복수의 다이버시티 안테나에서 각각 송수신한 측위 신호 및 응답 신호를 근거로 다이버시티 안테나와 대상물 사이의 거리를 측정하고, 복수의 다이버시티 안테나와 대상물 사이의 거리 측정값을 근거로 대상물과의 거리를 측정한다.

Description

위치 측정 장치{POSITION MEASURING DEVICE}
본 발명은 위치 측정 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 UWB(Ultra-Wide Band, 초광대역) 통신을 이용하여 차량과 운전자 사이의 거리, 차량 위치 및 운전자 위치를 측정하는 위치 측정 장치에 관한 것이다.
최근 차량은 운전자와 차량 사이의 거리, 운전자 위치, 차량 위치 등을 이용하여 운전자에게 다양한 편의를 제공하고 있다. 일례로, 차량은 운전자 위치 및 차량 위치를 이용하여 운전자에게 주차된 차량까지의 경로를 안내하는 기능, 운전자와 차량 사이의 거리를 이용하여 운전자가 차량에 접근하면 차량의 도어를 오픈하고 운전자가 차량에서 멀어지면 차량 도어를 락(Lock)하는 기능 등을 제공한다.
종래의 차량은 운전자와 차량 사이의 거리, 운전자 위치 및 차량 위치를 측정하기 위해서 LF(Low Frequency) 또는 RF(Radio Frequency) 통신을 이용해 왔다.
최근에는 UWB(Ultra-Wide Band, 초광대역) 통신을 이용한 위치 측정 기술이 차량에 적용되고 있다. UWB 통신은 임펄스 신호를 통해 높은 정밀도를 갖는 무선 측위 및 통신 기능을 제공할 수 있다. UWB 통신은 대략 3.1㎓∼10.6㎓ 정도의 주파수 대역을 사용하면서 대략 10m∼1km 정도의 전송 거리를 갖는다. UWB 통신은 수 nsec pulse로 시간 분해능이 우수하여 거리 측정에 유리하고, Low duty cycle의 저전력 구현이 가능하다.
이에, 저속 위치인식 기반 응용 서비스에 대한 요구되는 위치 측정 분야 및 대략 +/- 10cm 정도의 정밀도를 갖는 위치 측정 분야에 UWB 통신이 적용되고 있다.
하지만, UWB 통신을 이용한 위치 측정 기술은 측위 신호의 전송 시간 및 측위 신호에 대한 응답 신호의 수신 시간을 이용하여 위치(거리)를 측정하는 TWR(Two Way Ranging) 측위 방식을 이용하기 때문에 장애물에 의한 측위 오차 및 편차가 발생하는 문제점이 있다. 즉, 장애물로 인한 다중경로 (Multi-Path)가 문제가 되는 실내환경에서는 수 mili-Seconds의 시간 차이도 100m 이상의 심각한 오차가 발생하거나, 차량 내의 금속부 또는 인체에 대한 신호에 의한 Group Delay 또는 PATH LOSS로 측정 오차 및 편차가 발생할 수 있다.
한국등록특허 제10-1836761호
본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, TWR 측위 방식 및 PDOA 측위 방식을 혼합하여 위치(거리)를 측정하도록 한 위치 측정 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시 예에 따른 위치 측정 장치는 설정 시간 간격으로 측위 신호를 생성하는 통신 트랜시버, 통신 트랜시버에서 생성된 측위 신호를 취득하여 출력하고, 측위 신호에 대한 응답 신호를 수신하는 복수의 다이버시티 안테나 및 복수의 다이버시티 안테나에서 각각 송수신한 측위 신호 및 응답 신호를 근거로 다이버시티 안테나와 대상물 사이의 거리를 측정하고, 복수의 다이버시티 안테나와 대상물 사이의 거리 측정값을 근거로 대상물과의 거리를 측정하는 마이크로 컨트롤러를 포함한다.
복수의 다이버시티 안테나는 둘 이상의 지향성 안테나 및 둘 이상의 무지향성 안테나를 포함하고, 둘 이상의 지향성 안테나는 제1 안테나 셋을 구성하고, 둘 이상의 무지향성 안테나는 제2 안테나 셋을 구성할 수 있다.
마이크로 컨트롤러는 측위 신호 및 응답 신호의 수신 시간을 근거로 다이버시티 안테나와 대상물 사이의 거리를 측정하거나, 측위 신호 및 응답 신호의 위상을 근거로 다이버시티 안테나와 대상물 사이의 거리를 측정할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 위치 측정 장치는 임피던스 변화량을 감지하는 임피던스 감지회로를 더 포함하고, 마이크로 컨트롤러는 임피던스 변화량을 근거로 거리 측정값을 보상할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 위치 측정 장치는 복수의 매칭 회로 중 하나로 스위칭하는 안테나 스위치를 더 포함하고, 안테나 스위치는 임피던스 변화량을 근거로 복수의 매칭 회로 중 하나로 스위칭할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 위치 측정 장치는 다이버시티 안테나의 커패시턴스값을 조정하는 트리머 커패시터를 더 포함할 수 있다.
마이크로 컨트롤러는 대상물에 설치된 복수의 앵커와 통신하되, 앵커에 연결된 한 쌍의 안테나 중 하나와 통신하여 대상물과의 거리를 1차 측정하고, 앵커에 연결된 한 쌍의 안테나 중 다른 하나와 통신하여 대상물과의 거리를 2차 측정하고, 1차 측정 및 2차 측정을 복수회 반복한 측정값의 평균을 대상물과의 거리로 검출할 수 있다. 마이크로 컨트롤러는 1차 측정 및 2차 측정을 복수회 반복한 후 가우시안 분포 계산을 통해 대상물과의 거리를 검출할 수도 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 위치 측정 장치는 복수의 다이버시티 안테나의 안테나 매칭값을 조정하는 안테나 매칭 스위치를 더 포함할 수 있다.
트랜시버는 전송 신호 경로를 구성하는 제1 트랜시버 및 수신 신호 경로를 구성하는 제2 트랜시버를 포함하고, 안테나 스위치는 전송 신호 경로를 구성하는 제1 안테나 스위치 및 수신 신호 경로를 구성하는 제2 안테나 스위치를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시 예에 따른 위치 측정 장치는 제1 트랜시버 및 제1 안테나 스위치를 연결하는 파워 증폭기 및 제2 트랜시버 및 제2 안테나 스위치를 연결하는 저잡음 증폭기를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 의하면, 위치 측정 장치는 TWR 측위 방식 및 PDOA 측위 방식을 혼합하여 위치(거리)를 측정함으로써, 차량 내의 금속부 또는 인체에 대한 신호에 의한 측정 오차 및 편차를 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 위치 측정 장치는 TWR 측위 방식 및 PDOA 측위 방식을 혼합하여 위치(거리)를 측정하여 오차 및 편차 발생을 방지함으로써, 운전자 위치, 차량 위치, 운전자와 차량 사이의 거리를 정밀하게 측정할 수 있는 효과가 있다.
도 1 내지 도 3은 종래의 TWR 측위 방식을 설명하기 위한 도면.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 위치 측정 장치를 설명하기 위한 도면.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 위치 측정 장치가 키팝과 차량 사이의 상대적 거리를 산출하는데 걸리는 시간을 설명하기 위한 도면.
도 6운 키팝과 차량 사이에 인체 영향이 존재함에 따는 신호 특성을 설명하기 위한 도면.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 위치 측정 장치의 안테나 패턴 및 매칭 튜닝에 따른 성능 개선을 설명하기 위한 도면.
도 8은 앵커 및 태그 다이버시트(Tag Diversity) 방식을 통한 본 발명의 실시 예에 따른 위치 측정 장치의 성능 개선을 설명하기 위한 도면.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 위치 측정 장치의 TWR 및 RSSI를 이용한 위치 보상을 설명하기 위한 도면.
도 10 내지 도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 위치 측정 장치의 신호 라인 분리를 통한 위치 보상을 설명하기 위한 도면.
이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 본 발명의 가장 바람직한 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 설명하기로 한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1 참조하면, 일반적으로 UWB(Ultra-Wide Band, 초광대역) 통신을 이용한 위치 측정 기술은 TWR(Two Way Ranging 또는 TOA) 측위 방식을 이용하여 위치 또는 거리를 측정한다.
TWR 측위 방식은 무선 통신 신호의 RTT(Round Trip Time)를 이용하여 두 개의 노드 간 거리를 측정하는 방식이다. TWR 측위 방식은 무선 통신 망의 시각 동기화가 필요 없어서 군집 협업 측위 방식에 적합한 기법이며 양방향 무선통신과 거리 측정이 동시에 가능하다.
하지만, TWR 측위 방식은 측위 신호의 전송 시간 및 측위 신호에 대한 응답 신호의 수신 시간을 이용하여 위치(거리)를 측정하기 때문에 장애물에 의한 측위 오차 및 편차가 발생하는 문제점이 있다.
다시 말해, TWR 측위 방식을 통해 획득되는 측정치는 노드와 노드 간 거리 측정치가 장애물 등의 요인으로 인하여 실제 측정치보다 길게 추정되는 문제가 있다. 장애물로 인한 다중 경로(Multi-Path)가 문제가 되는 실내 환경에서는 수 mili-Seconds의 시간 차이도 100m 이상의 심각한 오차가 발생하거나, 차량 내의 금속부 또는 인체에 대한 신호에 의한 그룹 지연(Group Delay) 또는 경로 손실(Path loss)로 측정 오차 및 편차가 발생할 수 있다.
일례로, 도 2를 참조하면, TWR 측위 방식의 경우, 앵커(Anker) A1 및 A2과 태그(10, 키팝(keyfob)) 사이에서 정상적인 측정이 가능하지만, 태그(10)와 차량 사이에 다른 차량이 존재하는 앵커 A3 및 A4에서는 다른 차량의 금속부에 의한 그룹 지연 또는 경로 손실이 발생하며, 그에 따른 측정 오차 및 편차가 발생한다.
다른 일례로, 도 3을 참조하면, TWR 측위 방식의 경우, 앵커(Anker) A1 및 A2과 태그(10) 사이에서 정상적인 측정이 가능하지만, 앵커 A3 및 A4에서는 차량 내의 금속부에 의한 그룹 지연 또는 경로 손실이 발생하여 태그(10)와 앵커 A3 및 A4 사이의 측정 오차 및 편차가 발생한다.
이처럼, TWR 측위 방식은 사람과 차량 사이 다른 차량이 있을 경우와 같이 특정 방향에서 차량의 금속부, 사람의 뒷주머니에 FOB가 있을 경우와 같이 인체 영향으로 신호의 그룹 지연, 손실 및 멀티패스 페이딩에 의한 측위 오차와 편차가 발생하는 문제점이 있다.
일반적으로, TWR 측위 방식에서 발생하는 오차는 일반 잡음과는 달리 경감되지 않기 때문에, 본 발명의 실시 예에 따른 위치 측정 장치는 TWR 측위 방식 및 PDOA 측위 방식을 혼합한 측위 방식을 통해 TWR 측위 방식에 의한 측위시 문제점을 해결한다.
본 발명의 실시 예에 따른 위치 측정 장치는 TWR 측위 방식 및 PDOA 측위 방식을 혼합한 측위 방식을 통해 운전자 위치, 차량 위치, 운전자와 차량 사이의 거리 등을 측정한다.
위치 측정 장치는 TWR 측위 방식을 이용하여 제1 거리 측정치를 획득하고, PDOA 측위 방식을 이용하여 제2 거리 측정치를 획득한다. 위치 측정 장치는 제1 거리 측정치 및 제2 거리 측정치를 이용하여 대상물의 위치(거리)를 측정한다.
위치 측정 장치는 TWR 측위 방식을 이용해 측정한 현재 위치(위치 측정 장치의 위치)에서 대상물까지의 거리를 제1 거리 측정치로 획득한다. 위치 측정 장치는 PDOA 측위 방식을 이용해 측정한 현재 위치(위치 측정 장치의 위치)에서 대상물까지의 거리를 제2 거리 측정치로 획득한다.
위치 측정 장치는 TWR 측위 결과 및 PDOA 측위 결과를 이용하여 위치(거리)를 측정한다. 이때, 위치 측정 장치는 주변 환경에 따라 TWR 측위 결과인 제1 거리 측정치 및 PDOA 측위 결과인 제2 거리 측정치 중 하나를 검출하여 위치(거리)를 측정하거나, 제1 거리 측정치 및 제2 거리 측정치의 평균을 이용하여 위치(거리)를 측정한다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 위치 측정 장치(100)는 통신 트랜시버(110), 복수의 다이버시티(Diversity) 안테나(120), 마이크로 컨트롤러(130; MCU), 전원 모듈(140)을 포함하여 구성된다.
통신 트랜시버(110)는 일정한 시간 간격으로 측위 신호를 출력한다. 통신 트랜시버(110)는 설정 시간 간격으로 측위 신호를 생성하여 복수의 다이버시티 안테나(120)로 출력한다.
복수의 다이버시티 안테나(120)는 통신 트랜시버(110)에서 출력된 측위 신호를 수신하고, 수신한 측위 신호를 외부로 출력한다. 복수의 다이버시티 안테나(120)는 측위 신호에 대한 응답 신호를 수신하여 마이크로 컨트롤러(130)에게로 전송한다.
복수의 다이버시티 안테나(120)는 인체 영향에 따른 성능 저하를 해소하기 위해서 지향성 안테나(121; Directional Antenna) 및 무지향성(전방향성) 안테나(122; Omni Directional Antenna)로 안테나를 구성된다. 위치 측정 장치(100)는 지향성 안테나(121) 및 무지향성 안테나(122)로 안테나를 구성함으로써, 고성능 안테나(High Gain Antenna)와 방향성에 따른 인체 영향을 최소화할 수 있다.
복수의 다이버시티 안테나(120)는 2개 이상의 지향성 다이버시티 안테나(121) 및 2개 이상의 무지향성 다이버시티 안테나(122)를 포함하며, 한 쌍의 안테나 셋을 구성한다. 이때, 복수의 다이버시티 안테나(120)는 2개 이상의 지향성 다이버시티 안테나로 구성된 제1 안테나 셋(S1)과, 2개 이상의 무지향성 다이버시티 안테나(122)로 구성된 제2 안테나 셋(S2)을 구성한다.
마이크로 컨트롤러(130; MCU)는 복수의 다이버시티 안테나(120)를 통해 송수신한 신호들의 수신 시간 또는 위상을 이용해 차량과 운전자 사이의 거리를 측정한다. 즉, 마이크로 컨트롤러(130)는 측위 신호 및 응답 신호의 수신 시간을 근거로 차량과 운전자 사이의 거리를 측정한다. 마이크로 컨트롤러(130)는 측위 신호 및 응답 신호의 위상을 근거로 차량과 운전자 사이의 거리를 측정할 수도 있다.
마이크로 컨트롤러(130)는 측정된 거리 값을 비교하여 최적의 값을 거리 데이터로 선택한다. 마이크로 컨트롤러(130)는 복수의 측정값 및 환경 조건을 고려하여 분포도로부터 최적의 측정값을 산출한다. 마이크로 컨트롤러(130)는 반복 측정을 통해 정확한 거리 데이터 추출 알고리즘을 적용한다. 이때, 거리 데이터 추출 알고리즘은 보상의 개념으로 측정 결과(거리)에 보상값을 합산 또는 감산하는 과정이다.
전원 모듈(140)은 트랜시버(110), 복수의 다이버시티 안테나(120), 마이크로 컨트롤러(130)로 전원을 공급한다.
위치 측정 장치(100)는 RSSI 측정 방식을 혼용하여 위치(거리)를 측정할 수도 있다. 즉, 위치 측정 장치(100)는 위치 측정 정확성을 확보하기 위해서 TWR 측위 및 PDOA 측위와 함께 RSSI 측정 방식을 혼용하여 위치(거리)를 측정한다.
이를 위해, 위치 측정 장치(100)는 임피던스 감지회로(150)를 더 포함할 수 있다. 임피던스 감지회로(150)는 임피던스 변화량을 감지한다. 마이크로 컨트롤러(130)는 인피던스 감지회로에서 감지한 임피던스 변화량을 근거로 측정값을 보상한다.
일례로, 태그(10; 즉, 키팝, 안테나)를 손으로 감싸거나, 차량 내 운전자의 엉덩이 부분에 스마트폰을 깔고 않는 경우에 임피던스의 변화가 발생하여 거리 값에 오차가 발생할 수 있다. 이에, 위치 측정 장치(100)는 임피던스 감지회로(150)를 통해 임피던스 변화를 감지하고, 감지한 임피던스 변화량에 따라 거리 값을 보상한다.
위치 측정 장치(100)는 안테나 스위치(160)더 포함하고, 임피던스 변화량에 따라 안테나 스위치(160)를 스위칭하여 안테나 매칭값을 스위칭할 수 있다.
안테나 스위치(160)는 서로 다른 특성(LC)을 갖는 복수의 매칭 회로를 구성한다. 안테나 스위치(160)는 임피던스 감지회로(150)에서 감지한 임피던스 변화량에 따라 안테나를 적절한 매칭 회로로 스위칭한다.
한편, 위치 측정 장치(100)는 키팝(KeyFob)에 설치된 경우, 운전자가 키팝을 감싼 것을 감지하는 센서를 포함할 수도 있다. 위치 측정 장치(100)는 센서의 감지 결과를 근거로 운전자가 키를 감싼 것으로 판단하면 거리 값을 보상하거나, 출력 파워를 조정한다.
도 5를 참조하면, 키팝과 앵커(anchor) 및 인증제어기(BLE main module) 사이의 통신 상태 변경 롤(COMMON_STATUS_CHANGE_ROLE) 부분 제외한 거리 데이터 수신 소요시간은 대략 171ms 정도이고, 인증제어기의 위치 측위 연산 소요 예상 시간은 대략 150~250ms 정도이다.
따라서, 위치 측정 장치(100)의 마이크로 컨트롤러(130; MCU 또는 BLE)에서 키팝과 차량 사이의 상대적 거리를 산출하는데 걸리는 시간은 거리 측정 시간(171ms)과 위치 측위 연산 소요 예상 시간(150~250ms)을 합산하여 산출할 수 있다. 이때, 거리 측정 시간은 171ms이고, 위치 측위 연산 소요 예상 시간은 150~250ms이므로, 키팝과 차량 사이의 상대적 거리를 산출하는데 걸리는 시간은 대략 320~420ms 정도인 것을 알 수 있다.
도 6을 참조하면, 위치 측정 장치(100)는 키팝과 차량 사이에 인체 영향이 존재하는 경우 그룹 딜레이(Group Delay(Passive))와 거리(Distance(Active))의 증가 폭이 비례하는 경향을 보인다. 즉, 사람이 키팝을 손에 파지하거나 뒷주머니에 넣어둔 상태이면 키팝과 차량 사이에 인체영향이 존재하지 않는 경우에 비해 수신 신호 강도(RSSI)가 감소하여 그룹 딜레이 및 거리가 증가한다.
도 7을 참조하면, 위치 측정 장치(100)는 안테나 및 매칭 튜닝을 통해 그룹 딜레이를 개선할 수 있다. 이때, 위치 측정 장치(100)는 안테나 및 매치 튜닝을 위해 트리머 커패시터(trimmer capacitor) 등을 통해 커패시턴스값을 조정하여 그룹 딜레이를 개선한다.
위치 측정 장치(100)는 앵커(anchor) 및 태그 다이버시티(Tag Diversity) 방식을 통해 거리 측정 성능을 개선할 수 있다. 일례로, 도 8을 참조하면, 차량에는 앵커 A1 내지 A4가 설치되고, 각 앵커에는 한 쌍의 안테나(즉, 제1 안테나(n-1), 제2 안테나(n-2))를 상호 영향이 없도록 일정 간격으로 이격 시켜 배치한다. 위치 측정 장치(100)는 차량 내에 설치된 앵커들의 제1 안테나들(1-1,2-1,3-1,4-1)을 이용하여 거리를 1차 측정한 후, 차량 내에 설치된 앵커들의 제2 안테나들(1-2,2-2,3-2,4-2)을 이용하여 거리를 2차 측정한다. 위치 측정 장치(100)는 1차 측정 및 2차 측정을 복수회(예를 들면, 20회 정도) 반복한 후, 평균값 또는 가우시안 분포 계산을 통해 태그 좌표와 거리값을 검출한다.
도 9를 참조하면, 위치 측정 장치(100)는 안테나 매칭 스위치(170)를 더 포함하고, TWR 측위 방식 및 RSSI 측위 방식을 통해 위치를 보상할 수 있다.
위치 측정 장치(100)는 두개의 다이버시티 안테나를 통해 측정된 측정값을 비교하여 최적의 값을 거리 측정값으로 선택한다. 이때, 위치 측정 장치(100)는 시간 다이버시티 안테나 및 RF 스위치를 이용해 거리 측정값을 산출하거나, 공간 다이버시티 안테나 및 컴바이너(Combiner)를 통해 측정된 측정값을 이용하여 거리 측정값을 산출할 수 있다. 위치 측정 장치(100)는 다수의 측정 및 환경 조건을 고려한 분포도로부터 최적의 값을 산출한다.
위치 측정 장치(100)는 반복 측정을 통한 정확한 거리 측정값 검출, 지향성 안테나(121) 및 무지향성 안테나(122)를 혼용한 거리 측정값 검출, 안테나 스위치(160) 및 안테나 매칭 스위치(170)를 이용한 최적 안테나 매칭값 조정을 통한 거리 측정값 검출을 통해 정확한 위치를 검출한다.
도 10를 참조하면, 위치 측정 장치(100)는 RF 수신(RX) 신호 경로 및 RF 전송(TX) 신호 경로를 분리한 후, 신호 MCU가 내장된 ADC 포트를 통해 신호를 분석 및 처리할 수 있다.
즉, 위치 측정 장치(100)는 제1 트랜시버(111) 및 제1 안테나 스위치(161)를 통해 측위 신호를 출력하는 RF 전송(TX) 신호 경로를 생성하고, 제2 트랜시버(112) 및 제2 안테나 스위치(162)를 통해 측위 신호에 대한 응답 신호를 수신하는 RF 수신(RX) 신호 경로를 생성한다.
이때, 위치 측정 장치(100)는 RF 전송 신호 경로를 구성하는 제1 트랜시버(111)와 제1 안테나 스위치(161) 사이에 파워 증폭기(180; PA; Power Amplifier)를 연결하고, RF 수신 신호 경로를 구성하는 제2 트랜시버(112)와 제2 안테나 스위치(162) 사이에 저잡음 증폭기(190; LNA)를 연결한다. 이를 통해, 위치 측정 장치(100)는 RF 신호인 측위 신호 및 응답 신호를 보상한다.
하기 수학식 1은 위치 측정시 대상물과 위치 측정 장치(100) 사이에 매질이 존재하는 경우의 매질 손실 계산식이다.
Figure pat00001
여기서, Pr은 수신 전력이고, Pt는 송신 전력이고, G는 안테나 게인이고, L은 전력 손실이고, Fc는 중심주파수이고, d1 및 d2는 송수신 안테나와 안테나 사이 거리(d1은 안테나 1과 중간 매체 거리, d2는 안테나 2와 중간 매체 거리)이고, Lmaterial는 안테나와 안테나 사이 중간 매질의 전력 손실이다.
예를 들어, 도 11 및 도 12에 도시된 바와 같이, 공기중 유전율(e0), 투자율(u0), 빛의 속도(c) 및 파장(Lamda)이 각각 정의되고, 손의 두께(Thickness)가 대략 20mm 정도이고, 손의 유전율(permittivity) 및 투자율(permeability)이 각각 대략 55.9F/cm정도, 대략 0.999991H/m 정도인 것으로 가정한다.
이때, 태그(키팝)혹은 앵커가 손으로 가려진 경우 사람 손에 의한 손실(Lmaterial)은 수학식1에 상술한 인자들을 각각 대입하여 산출할 수 있으며, 계산결과 대략 약 32dB 정도의 손실이 발생함을 알 수 있다. 이때, 대략 20dB 정도의 저잡음 증폭기를 적용하면 손실을 대략 12dB 정도로 감소시킬수 있어 거리 측정값을 개선(보상)할 수 있다.
이상에서 본 발명에 따른 바람직한 실시 예에 대해 설명하였으나, 다양한 형태로 변형이 가능하며, 본 기술분야에서 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 특허청구범위를 벗어남이 없이 다양한 변형 예 및 수정 예를 실시할 수 있을 것으로 이해된다.
100: 위치 측정 장치 110: 트랜시버
111: 제1 트랜시버 112: 제2 트랜시버
120: 다이버시티 안테나 121: 지향성 안테나
122: 무지향성 안테나 S1: 제1 안테나 셋
S2: 제2 안테나 셋 130: 마이크로 컨트롤러
140: 전원 모듈 150: 임피던스 감지회로
160: 안테나 스위치 161: 제1 안테나 스위치
162: 제2 안테나 스위치 170: 안테나 매칭 스위치
180: 파워 증폭기 190: 저잡음 증폭기

Claims (14)

  1. 설정 시간 간격으로 측위 신호를 생성하는 통신 트랜시버;
    상기 통신 트랜시버에서 생성된 측위 신호를 취득하여 출력하고, 상기 측위 신호에 대한 응답 신호를 수신하는 복수의 다이버시티 안테나; 및
    상기 복수의 다이버시티 안테나에서 각각 송수신한 측위 신호 및 응답 신호를 근거로 다이버시티 안테나와 대상물 사이의 거리를 측정하고, 상기 복수의 다이버시티 안테나와 대상물 사이의 거리 측정값을 근거로 상기 대상물과의 거리를 측정하는 마이크로 컨트롤러를 포함하는 위치 측정 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 다이버시티 안테나는 둘 이상의 지향성 안테나 및 둘 이상의 무지향성 안테나를 포함하는 위치 측정 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 둘 이상의 지향성 안테나는 제1 안테나 셋을 구성하고, 상기 둘 이상의 무지향성 안테나는 제2 안테나 셋을 구성하는 위치 측정 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 마이크로 컨트롤러는 상기 측위 신호 및 상기 응답 신호의 수신 시간을 근거로 다이버시티 안테나와 대상물 사이의 거리를 측정하는 위치 측정 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 마이크로 컨트롤러는 상기 측위 신호 및 상기 응답 신호의 위상을 근거로 다이버시티 안테나와 대상물 사이의 거리를 측정하는 위치 측정 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    임피던스 변화량을 감지하는 임피던스 감지회로를 더 포함하고,
    상기 마이크로 컨트롤러는 상기 임피던스 변화량을 근거로 거리 측정값을 보상하는 위치 측정 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    복수의 매칭 회로 중 하나로 스위칭하는 안테나 스위치를 더 포함하고,
    상기 안테나 스위치는 상기 임피던스 변화량을 근거로 상기 복수의 매칭 회로 중 하나로 스위칭하는 위치 측정 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    다이버시티 안테나의 커패시턴스값을 조정하는 트리머 커패시터를 더 포함하는 위치 측정 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 마이크로 컨트롤러는 상기 대상물에 설치된 복수의 앵커와 통신하되, 앵커에 연결된 한 쌍의 안테나 중 하나와 통신하여 상기 대상물과의 거리를 1차 측정하고, 앵커에 연결된 한 쌍의 안테나 중 다른 하나와 통신하여 상기 대상물과의 거리를 2차 측정하는 위치 측정 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 마이크로 컨트롤러는 상기 1차 측정 및 상기 2차 측정을 복수회 반복한 측정값의 평균을 대상물과의 거리로 검출하는 위치 측정 장치.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 마이크로 컨트롤러는 상기 1차 측정 및 상기 2차 측정을 복수회 반복한 후 가우시안 분포 계산을 통해 대상물과의 거리를 검출하는 위치 측정 장치.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 다이버시티 안테나의 안테나 매칭값을 조정하는 안테나 매칭 스위치를 더 포함하는 위치 측정 장치.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 트랜시버는 전송 신호 경로를 구성하는 제1 트랜시버 및 수신 신호 경로를 구성하는 제2 트랜시버를 포함하고,
    상기 안테나 스위치는 전송 신호 경로를 구성하는 제1 안테나 스위치 및 수신 신호 경로를 구성하는 제2 안테나 스위치를 포함하는 위치 측정 장치.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 제1 트랜시버 및 상기 제1 안테나 스위치를 연결하는 파워 증폭기; 및
    상기 제2 트랜시버 및 상기 제2 안테나 스위치를 연결하는 저잡음 증폭기를 더 포함하는 위치 측정 장치.
KR1020200050382A 2019-04-26 2020-04-24 위치 측정 장치 KR20200125524A (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20190049345 2019-04-26
KR1020190049345 2019-04-26

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20200125524A true KR20200125524A (ko) 2020-11-04

Family

ID=72941680

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200050382A KR20200125524A (ko) 2019-04-26 2020-04-24 위치 측정 장치

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20220214419A1 (ko)
KR (1) KR20200125524A (ko)
CN (1) CN113906770A (ko)
WO (1) WO2020218889A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022123822A1 (ja) * 2020-12-11 2022-06-16 住友電気工業株式会社 スマートエントリシステム、中央装置、スマートエントリプログラムおよびスマートエントリ方法

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2614744A (en) * 2022-01-18 2023-07-19 Crfs Ltd Radio location finding

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101836761B1 (ko) 2017-01-04 2018-03-08 조선대학교산학협력단 레이더를 이용한 비접촉식 호흡 감지 장치 및 그 방법

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0514249A (ja) * 1991-06-28 1993-01-22 Asahi Glass Co Ltd 車載用ダイバーシチアンテナ装置
US5614914A (en) * 1994-09-06 1997-03-25 Interdigital Technology Corporation Wireless telephone distribution system with time and space diversity transmission for determining receiver location
JP4519435B2 (ja) * 2003-09-25 2010-08-04 富士通コンポーネント株式会社 車載システム
KR20080028532A (ko) * 2006-09-27 2008-04-01 현대자동차주식회사 패시브 다이버시티 안테나시스템
CN102043151B (zh) * 2009-10-19 2014-11-05 中兴通讯股份有限公司 基于射频识别用于定位的移动终端及定位方法
US8781420B2 (en) * 2010-04-13 2014-07-15 Apple Inc. Adjustable wireless circuitry with antenna-based proximity detector
US9281562B2 (en) * 2011-07-06 2016-03-08 Nokia Technologies Oy Apparatus with antenna and method for wireless communication
KR20140003348U (ko) * 2012-11-26 2014-06-05 이학로 자동차충돌사고시 자동경보발신및 수신장치
EP3374785A4 (en) * 2015-11-10 2019-07-24 Xco Tech Inc. ULTRA-WIDE BAND POSITION LOCATION SYSTEM AND METHOD
US9924318B2 (en) * 2016-07-01 2018-03-20 Lear Corporation Passive entry systems employing time of flight distance measurements
CN107942285B (zh) * 2016-10-13 2023-04-14 中兴通讯股份有限公司 一种到达时间差测量方法、装置、控制装置及终端
KR20190026098A (ko) * 2017-09-04 2019-03-13 주식회사 웬즈데이에잇피엠 블루투스 멀티 페어링을 이용한 스마트폰과 차량 사이의 거리 측정 방법 및 장치

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101836761B1 (ko) 2017-01-04 2018-03-08 조선대학교산학협력단 레이더를 이용한 비접촉식 호흡 감지 장치 및 그 방법

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022123822A1 (ja) * 2020-12-11 2022-06-16 住友電気工業株式会社 スマートエントリシステム、中央装置、スマートエントリプログラムおよびスマートエントリ方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020218889A1 (ko) 2020-10-29
US20220214419A1 (en) 2022-07-07
CN113906770A (zh) 2022-01-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Hajiakhondi-Meybodi et al. Bluetooth low energy-based angle of arrival estimation via switch antenna array for indoor localization
US8223073B2 (en) Apparatus and method for a directional finder
EP2294440B1 (en) Direction finding method and device
CN110798252B (zh) 建立毫米连接的方法和设备
US20090047998A1 (en) Method and apparatus for controlling power transmission levels for a mobile station having transmit diversity
US7859461B2 (en) Method for detecting navigation beacon signals using two antennas or equivalent thereof
KR102285689B1 (ko) 단말 블로킹시 빔 트래킹 방법 및 이를 포함하는 단말
US20230024218A1 (en) Millimeter Wave (MMWAVE) System and Methods
WO2014171081A1 (ja) 携帯端末の位置検出装置
KR20200125524A (ko) 위치 측정 장치
EP3849093B1 (en) Ultra-wideband device power optimization
US20220291374A1 (en) Position-measuring device using uwb antenna
CN114616838A (zh) 通信装置和通信方法
CA2301089A1 (en) Adaptive-directivity transmission apparatus and adaptive-directivity transmission method
CN101060354B (zh) 一种在强干扰环境下的智能天线多通道校准方法
CN115706592A (zh) 利用基于到达角的干扰补偿的超宽带距离确定
JP3608001B2 (ja) パッシブレーダ装置
KR20200107387A (ko) 위치 측정 장치
CN113938172A (zh) 一种信号波束赋形对准无源传感器的方法
KR102282779B1 (ko) 상대각 추정을 이용한 공간 필터링 장치 및 방법
KR102315025B1 (ko) 단말 회전시 빔 트래킹 방법 및 이를 포함하는 단말
KR20210059426A (ko) 위치 측정 장치
KR102315024B1 (ko) 단말 이동시 빔 트래킹 방법 및 이를 포함하는 단말
Schaffer et al. A 5.8 GHz Cooperative Transponder System for Localization and Communication in Traffic Safety Applications
US20240125909A1 (en) Wireless system

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination