KR20200124933A - 안마장치 및 안마장치의 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 하반신의 일부 영역을 지지하는 제1지지부; 상기 제1지지부의 마주보는 양단 중 일단에 위치하여 상반신의 적어도 일부 영역을 지지하는 제2지지부; 상기 제1지지부의 마주보는 양단 중 나머지 일단에 위치하여 다리의 적어도 일부 영역을 지지하는 제3지지부; 상기 제1지지부, 상기 제2지지부, 및 상기 제3지지부 중 적어도 어느 하나에 구비되어 신체를 주무르는 힘(kneading)과 신체를 두드리는 힘(tapping) 중 적어도 어느 하나를 발생시키는 안마부; 제어명령이 표시되는 표시부를 구비한 제어바디; 상기 제1지지부의 상부를 향하도록 구비되며, 상기 제어바디를 상기 제1지지부에 회전 가능하게 결합하는 제1축; 상기 제1축에 교차하도록 구비되어 상기 제어바디의 회전축을 형성하는 제2축;상기 제1축을 회전시키는 제1구동부; 및 상기 제2축을 회전시키는 제2구동부;를 포함하는 안마장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.

Description

안마장치 및 안마장치의 제어방법 {Massage Machine and Control Method for the same}

본 발명은 안마장치 및 안마장치의 제어방법에 관한 것이다.

안마는 손이나 기구로 몸을 주무르거나, 누르거나, 잡아당기거나, 두드려 혈액순환을 돕고, 피로가 풀리게 하는 것을 말하는데, 안마장치는 기계를 통해 상기 효과들을 구현하는 장치이다.

종래 안마장치들은 설치면(실내 공간의 바닥면 등)에 안착하는 베이스, 상기 베이스에 구비되어 사용자의 하체 일부와 상체를 지지하는 제1지지바디, 상기 베이스에 구비되어 하체의 나머지 일부를 지지하는 제2지지바디, 상기 제1지지바디에 구비된 제1안마부, 상기 제2지지바디에 구비된 제2안마부, 제어명령이 표시되는 표시부, 제어명령이 입력되는 입력부를 포함하도록 구비되었다.

상술한 구조를 가진 종래 안마장치에서 상기 입력부는 리모컨(remote controller)과 같이 제어명령의 선택이 가능한 다수의 버튼이 구비된 장치로 구비되고, 상기 표시부는 디스플레이 패널 형태로 구비되는 것이 일반적이었다(등록특허번호 10-1886630 참고).

또한, 종래 안마장치에 구비된 입력부는 유선 또는 무선통신을 통해 안마장치에 제어명령은 전송하도록 구비되고, 표시부는 안마장치에 위치가 고정된 형태로 구비되거나, 안마장치에 앉은 사용자가 표시부의 각도를 조절 가능한 정도로 구비되는 것이 일반적이었다. 따라서, 종래 안마장치에 구비된 입력부와 표시부는 서로 분리된 장치로 구비되었기 때문에, 두 장치의 통합을 통해 사용자 편의를 향상시킬 필요가 있었다.

또한, 종래 안마장치에 구비된 표시부는 사용자가 안마장치에 앉은 경우에만 표시된 정보를 확인할 수 있는 위치에 구비되어 있었고, 안마장치에 앉은 사용자의 자세에 따라 정보를 확인하기 어려운 위치에 표시부가 구비되는 문제가 있었다.

본 발명은 입력부와 표시부가 하나의 제어장치에 통합된 안마장치 및 그 제어방법을 제공하는 것을 해결하고자 하는 과제로 한다.

또한, 본 발명은 제어명령을 비롯한 기타의 정보를 표시하는 표시부가 사용자가 위치된 지점을 향하도록 제어되는 사용자 추적형 인터페이스(User Tracking-User Interface)가 구비된 안마장치 및 그 제어방법을 제공하는 것을 해결하고자 하는 과제로 한다.

또한, 본 발명은 안마의 진행 중 사용자의 신체적 반응에 대응하는 이모티콘(emoticon)을 표시하는 표시부를 통해 사용자로 하여금 편안함과 친근감을 유발하는 안마장치 및 그 제어방법을 제공하는 것을 해결하고자 하는 과제로 한다.

본 발명은 사용자가 안마장치에서 분리된 위치에 있으면 표시부가 기 설정된 기준점을 향하게 하는 대기단계를 실행하고, 사용자가 안마장치에 앉으면 상기 표시부가 사용자의 얼굴이 위치된 지점을 향하게 하는 대면단계를 실행하는 제어장치를 통해, 사용자 추적형 인터페이스(User Tracking-User Interface)가 구비된 안마장치의 제어방법을 제공한다.

하반신의 일부 영역을 지지하는 제1지지부; 상기 제1지지부의 마주보는 양단 중 일단에 위치하여 상반신의 적어도 일부 영역을 지지하는 제2지지부; 상기 제1지지부의 마주보는 양단 중 나머지 일단에 위치하여 다리의 적어도 일부 영역을 지지하는 제3지지부; 상기 제1지지부, 상기 제2지지부, 및 상기 제3지지부 중 적어도 어느 하나에 구비되어 신체를 주무르는 힘(kneading)과 신체를 두드리는 힘(tapping) 중 적어도 어느 하나를 발생시키는 안마부; 제어명령이 표시되는 표시부가 구비된 제어바디; 상기 제1지지부의 상부를 향하도록 구비되며, 상기 제어바디를 상기 제1지지부에 회전 가능하게 결합하는 제1축; 상기 제1축에 교차하도록 구비되어 상기 제어바디의 회전축을 형성하는 제2축; 사용자가 상기 제1지지부, 상기 제2지지부, 및 상기 제3지지부 중 적어도 어느 하나에 접촉된 상태인지 여부를 감지하는 감지부;가 구비된 안마장치의 제어방법에 있어서, 본 발명은 사용자가 상기 제1지지부, 상기 제2지지부, 및 상기 제3지지부 중 적어도 어느 하나에 안착하면, 상기 제1축과 상기 제2축 중 적어도 어느 하나를 제어하여 상기 표시부가 상기 제2지지부가 위치된 지점을 향하게 하는 대면단계; 및 사용자가 상기 제1지지부, 상기 제2지지부, 및 상기 제3지지부 중 적어도 어느 하나에 안착된 상태가 아니면, 상기 제1축과 상기 제2축 중 적어도 어느 하나를 제어하여 상기 표시부가 상기 제2지지부가 위치된 지점 이외의 지점으로 설정된 기준점을 향하게 하는 대기단계;를 포함하는 안마장치의 제어방법을 제공한다.

상기 제2축은 상기 제1축에 직교하도록 구비되어 상기 제어바디를 상기 제1지지부에 회전 가능하게 결합하도록 구비될 수 있다. 상기 제2축과 상기 제1축의 교차각은 0도보다 크고 90보다 작은 각도로 설정될 수 있다.

상기 기준점은 상기 안마장치가 설치된 공간의 출입문이 위치된 지점으로 설정될 수 있다.

상기 기준점은 상기 제2지지부가 위치된 지점과 180도 이격된 지점으로 설정될 수 있다.

본 발명은 상기 대기단계의 진행 중 실행되며, 상기 제어바디에 구비된 위치 감지부를 통해 사용자가 상기 제어바디로부터 기 설정된 기준거리 이내에 위치했는지를 판단하는 위치감지단계; 및 사용자가 상기 기준거리 이내에 위치되면, 상기 제1축과 상기 제2축 중 적어도 어느 하나를 회전시켜 상기 표시부가 사용자가 위치된 지점을 향하게 하는 사용자 추적단계;를 더 포함할 수 있다.

본 발명은 사용자가 상기 기준거리 이내에 위치되면, 상기 표시부가 반가움, 인사, 또는 잠깨기를 의미하는 이모티콘(emoticon)을 표시하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

본 발명은 사용자가 상기 기준거리를 벗어난 지점에 위치하면, 상기 표시부에 잠자기(sleep)를 의미하는 이모티콘을 표시하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

상기 대면단계는 상기 표시부가 상기 제2지지부가 위치된 지점을 향하도록 상기 제1축을 회전시키는 제1회전단계; 및 상기 표시부가 사용자의 얼굴이 위치된 지점을 향하도록 상기 제1축과 상기 제2축 중 적어도 어느 하나를 회전시키는 제2회전단계;를 포함할 수 있다.

본 발명은 상기 대면단계의 진행 중 개시되며, 상기 표시부가 반가움 또는 인사를 의미하는 이모티콘을 상기 표시부에 표시하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

본 발명은 상기 대면단계의 개시 후 상기 제어바디에 구비된 입력부를 통해 코스 선택명령이 입력되면, 상기 안마부를 작동시키는 코스 실행단계; 상기 제1지지부와 상기 제2지지부 사이의 각도 변화를 감지하는 각도 감지부를 통해, 상기 코스 실행단계의 진행 중 상기 제1지지부와 상기 제2지지부 사이의 각도변화를 감지하는 단계; 및 상기 제1지지부와 상기 제2지지부 사이의 각도가 변경되면, 상기 표시부가 사용자의 얼굴이 위치된 지점을 향하도록 상기 제1축과 상기 제2축 중 적어도 어느 하나를 회전시키는 자세 추적단계;를 더 포함할 수 있다.

본 발명은 하반신의 일부 영역을 지지하는 제1지지부; 상기 제1지지부의 마주보는 양단 중 일단에 위치하여 상반신의 적어도 일부 영역을 지지하는 제2지지부; 상기 제1지지부의 마주보는 양단 중 나머지 일단에 위치하여 다리의 적어도 일부 영역을 지지하는 제3지지부; 상기 제1지지부, 상기 제2지지부, 및 상기 제3지지부 중 적어도 어느 하나에 구비되어 신체를 주무르는 힘(kneading)과 신체를 두드리는 힘(tapping) 중 적어도 어느 하나를 발생시키는 안마부; 제어명령이 표시되는 표시부를 구비한 제어바디; 상기 제1지지부의 상부를 향하도록 구비되며, 상기 제어바디를 상기 제1지지부에 회전 가능하게 결합하는 제1축; 상기 제1축에 교차하도록 구비되어 상기 제어바디의 회전축을 형성하는 제2축; 상기 제1축을 회전시키는 제1구동부; 및 상기 제2축을 회전시키는 제2구동부;를 포함하는 안마장치를 제공한다.

상기 제1축은 상기 제1지지부가 형성하는 평면에 직교하도록 구비될 수 있다.

상기 제2축은 상기 제1지지부의 너비 방향에 평행하게 구비될 수 있다.

본 발명은 상기 제1지지부, 상기 제2지지부, 및 상기 제3지지부 중 적어도 어느 하나에 사용자가 안착했는지 여부를 감지하는 감지부; 및 사용자가 상기 제1지지부, 상기 제2지지부, 및 상기 제3지지부 중 적어도 어느 하나에 안착하면, 상기 제1축과 상기 제2축 중 적어도 어느 하나를 회전시켜 상기 표시부가 상기 제2지지부가 위치된 지점을 향하게 하는 제어부;를 더 포함할 수 있다.

상기 제어바디는 상기 제2축을 통해 상기 제2지지부가 위치된 지점을 향해 30도 회전된 지점과, 상기 제3지지부가 위치된 지점을 향해 30도 회전된 지점 사이를 왕복하도록 구비될 수 있다.

상기 제어바디는 상기 제1축을 중심으로 360도 회전하도록 구비될 수 있다.

본 발명은 상기 제1축을 통해 상기 제1지지부에 회전 가능하게 고정된 장착바디;를 더 포함하고, 상기 제어바디는 상기 제2축을 통해 상기 장착바디에 회전 가능하게 고정될 수 있다.

상기 제어바디는 일단이 상기 제1축과 상기 제2축을 통해 상기 제1지지부에 회전 가능하게 고정된 제1바디; 및 상기 제1바디의 타단에 구비된 제2바디;를 포함하고, 상기 표시부는 상기 제1바디에 구비된 제1디스플레이 패널 및 상기 제2바디에 구비된 제2디스플레이 패널 중 적어도 어느 하나를 포함하도록 구비될 수 있다.

본 발명은 상기 제1디스플레이 패널의 상부면에 위치하여 사용자의 접촉 시 제어신호를 발생하는 터치 스크린;을 더 포함할 수 있다.

본 발명은 상기 제1바디와 상기 제2바디 중 적어도 어느 하나에 구비되며, 상기 표시부의 전방을 향해 소리신호를 방출하도록 구비된 스피커;를 더 포함할 수 있다.

상기 제2디스플레이 패널은 이모티콘(emoticon)을 표시하도록 구비될 수 있다.

본 발명은 상기 제1바디와 상기 제2바디 중 적어도 어느 하나에 구비되며, 상기 표시부의 전방에 위치된 사물을 촬영하도록 구비된 카메라;를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 카메라가 촬영한 사용자의 얼굴 사진이 찡그린 얼굴이면, 사과(apology) 또는 실망을 의미하는 이모티콘을 상기 제2디스플레이 패널에 표시하도록 구비될 수 있다.

상기 제어부는 상기 카메라가 촬영한 사용자의 얼굴 사진이 웃는 얼굴이면, 웃음을 의미하는 이모티콘을 상기 제2디스플레이 패널에 표시하도록 구비될 수 있다.

본 발명은 상기 제1바디와 상기 제2바디 중 적어도 어느 하나에 구비되며, 상기 표시부의 전방을 향하도록 구비되어 사용자의 음성을 전기적 신호로 변환하는 소리신호 변환부;를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 소리신호 변환부가 감지한 사용자의 음성의 크기가 기 설정된 기준 데시벨 이상이면, 사과(apology) 또는 실망을 의미하는 이모티콘을 상기 제2디스플레이 패널에 표시하도록 구비될 수 있다.

본 발명은 상기 제1바디와 상기 제2바디 중 적어도 어느 하나에 구비되어 홍채의 패턴, 얼굴의 형태, 음성, 및 지문 중 적어도 어느 하나를 감지하도록 구비된 사용자 인식부;를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 사용자 인식부가 홍채의 패턴, 얼굴의 형태, 음성, 및 지문 중 적어도 어느 하나를 감지하면, 반가움 또는 인사를 의미하는 이모티콘을 상기 제2디스플레이 패널에 표시하도록 구비될 수 있다.

본 발명은 입력부와 표시부가 하나의 제어장치에 통합된 안마장치 및 그 제어방법을 제공하는 효과가 있다.

본 발명은 제어명령을 비롯한 기타의 정보를 표시하는 표시부가 사용자가 위치된 지점을 향하도록 제어되는 사용자 추적형 인터페이스(User Tracking-User Interface)가 구비된 안마장치 및 그 제어방법을 제공하는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 안마의 진행 중 사용자의 신체적 반응에 대응하는 이모티콘(emoticon)을 표시하는 표시부를 통해 사용자로 하여금 편안함과 친근감을 유발하는 안마장치 및 그 제어방법을 제공하는 효과가 있다.

도 1 내지 도 3은 본 발명 안마장치의 일례를 도시한 것이다.
도 4와 도 5는 본 발명에 구비된 안마부의 일례를 도시한 것이다.
도 6은 본 발명에 구비된 제어장치의 일례를 도시한 것이다.
도 7, 도 8, 및 도 9는 본 발명 안마장치의 제어방법의 일례를 도시한 것이다.

이하에서는 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.

특별한 정의가 없는 한 본 명세서의 모든 용어는 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자가 이해하는 당해 용어의 일반적 의미와 동일하고, 만약 본 명세서에 사용된 용어가 당해 용어의 일반적 의미와 충돌하는 경우에는 본 명세서에 사용된 정의에 따른다. 한편, 이하에 기술될 장치의 구성이나 제어방법은 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 것일 뿐 본 발명의 권리범위를 한정하기 위함은 아니며, 명세서 전반에 걸쳐서 동일하게 사용된 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.

도 1은 본 발명 안마장치(100)의 일례를 도시한 것으로, 본 발명 안마장치(100)는 설치면에 안착하는 베이스(1), 상기 베이스(1)에 고정되어 하반신의 일부 영역을 지지하는 제1지지부(2), 상기 베이스 또는 제1지지부에 연결되어 상반신의 적어도 일부를 지지하는 제2지지부(3), 상기 베이스 또는 상기 제1지지부에 연결되어 다리의 적어도 일부 영역을 지지하는 제3지지부(4), 상기 지지부들 중 적어도 어느 하나에 구비되어 신체를 주무르는 힘(kneading)과 신체를 두드리는 힘(tapping) 중 적어도 어느 하나를 발생시키는 안마부(6, 8, 9), 안마장치의 작동을 제어하는 제어장치(7)를 포함한다.

상기 설치면은 안마장치(100)가 설치되는 공간의 바닥면을 의미하는데, 도 1의 경우 X-Y 평면으로 볼 수 있다. 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 베이스(1)는 설치면에 지지되어 안마장치(100)의 바닥면을 형성하는 베이스 바디(11), 상기 베이스 바디에 구비되어 상기 제1지지부(2)를 지지하는 연결바디(13)를 포함한다. 안마장치(100)를 지지할 수 있는 한 상기 베이스 바디(11)와 상기 연결바디(13)의 형상은 어떠한 형상으로도 구비될 수 있다.

상기 제1지지부(2)는 하반신의 일부 영역을 지지하는 수단으로, 도 2는 상기 제1지지부(2)가 사용자의 엉덩이, 다리의 일부 영역(엉덩이에 연결된 다리의 일부 영역, 허벅지 등)을 지지하도록 구비된 경우를 일례로 도시한 것이다.

상기 제2지지부(3)는 상기 제1지지부(2)의 마주보는 양단 중 일단에 구비되어, 상반신의 일부 영역 또는 상반신 전체를 지지하는 수단이고, 상기 제3지지부(4)는 상기 제1지지부(2)의 마주보는 양단 중 나머지 일단에 구비되어 다리의 일부 영역을 지지하는 수단이다. 도 2는 상기 제2지지부(3)는 허리와 상반신 전체를 지지하도록 구비되고, 상기 제3지지부(4)는 다리를 구성하는 허벅지, 종아리, 및 발 중 종아리와 발을 지지하도록 구비된 경우를 일례로 도시한 것이다.

상기 제2지지부(3)는 제1연결축(31)을 통해 제1지지부(2) 또는 연결바디(13)에 회전 가능하게 고정될 수 있고, 상기 제3지지부(4)는 제2연결축(41)을 통해 상기 제1지지부(2) 또는 상기 연결바디(13)에 고정될 수 있다. 따라서, 상기 제2지지부(3)는 상기 제1연결축(31)을 중심으로 X-Z 평면 내에서 회전 가능하고, 상기 제3지지부(4)는 상기 제2연결축(41)을 중심으로 X-Z 평면 내에서 회전 가능하다.

상술한 구조를 가진 안마장치(100)에는 상기 제2지지부(3)와 제1지지부(2)의 각도를 조절하는 조절하는 제1조절부(17), 상기 제3지지부(4)와 제1지지부(2) 사이의 각도를 조절하는 제2조절부(19)가 더 구비될 수 있다.

상기 제1조절부(17)는 상기 제2지지부(3)가 제1연결축(31)을 중심으로 회전할 수 있게 하는 수단이고, 상기 제2조절부(19)는 상기 제3지지부(4)가 상기 제2연결축(41)을 중심으로 회전할 수 있게 하는 수단이다.

상기 제1조절부(17)는 일단이 상기 베이스(1)에 회전 가능하게 고정된 제1조절부 실린더(171), 일단은 상기 제1조절부 실린더 내부에서 왕복하도록 구비되고, 타단은 상기 제2지지부(3)에 고정된 제1조절부 피스톤(173)을 포함하도록 구비될 수 있다. 상기 제1조절부 실린더(171)는 내부가 비어있는 원통형상으로 구비될 수 있으며, 내부에 유체가 저장된다. 상술한 구조의 제1조절부(17)는 상기 제1조절부 실린더(171) 내부로 공급되는 유체의 양을 조절함으로써, 상기 제1조절부 피스톤(173)의 운동 방향을 제어할 수 있다.

상기 제2조절부(19)는 일단이 상기 베이스(1)에 회전 가능하게 고정된 제2조절부 실린더(191), 일단은 상기 제2조절부 실린더 내부에서 왕복하도록 구비되고, 타단은 상기 제3지지부(4)에 고정된 제2조절부 피스톤(193)을 포함하도록 구비될 수 있다.

도 2에 도시된 바와 달리, 상기 제1지지부(2)와 상기 제2지지부(3)는 서로 연결된 하나의 바디로 구비될 수도 있다. 이 경우, 상기 연결바디(13)에는 가이더(미도시)가 구비되고, 상기 제1지지부(2)와 제2지지부(3) 중 어느 하나에는 상기 가이더에 결합하는 가이더 결합부가 구비될 수 있다. 상기 가이더(미도시)는 상기 제1조절부 피스톤(173)의 운동 시 상기 제1지지부(2)와 제2지지부(3)의 이동 경로를 제공하도록 구비되어야 한다.

본 발명 안마장치(100)에는 제1지지부(2)와 제2지지부(3) 사이의 각도변화를 감지하기 위한 각도 감지부(18)가 더 구비될 수 있다. 상기 각도 감지부(18)는 제1조절부 실린더(171)의 회전 각도를 감지함으로써 제1지지부와 제2지지부 사이의 각도를 감지하도록 구비될 수도 있고, 상기 제1조절부 피스톤(173)의 인출 길이를 통해 제1지지부와 제2지지부 사이의 각도를 감지하도록 구비될 수도 있다.

본 발명 안마장치(100)에는 상기 제1지지부(2), 제2지지부(3), 및 제3지지부(4)를 감싸도록 구비된 커버(15)가 더 구비될 수 있다. 상기 커버(15)는 상기 제1지지부(2) 및 제2지지부(3), 및 상기 제3지지부(4) 등이 외부에 노출되는 것을 방지하는 수단으로, 사용자에게 안락감을 줄 수 있는 재질로 구비됨이 바람직하다.

도 3에 도시된 바와 같이, 상기 제1지지부(2)에는 사용자의 팔을 지지하도록 구비된 제1암 지지부(21) 및 제2암 지지부(23)가 구비될 수 있다. 상기 제1암 지지부(21)는 제1지지부(2)의 일측에 구비되어 사용자의 오른팔을 지지하도록 구비되고, 상기 제2암 지지부(23)는 제1지지부(2)의 타측에 구비되어 사용자의 왼팔을 지지하도록 구비될 수 있다.

또한, 본 발명에는 사용자가 제1지지부(2), 제2지지부(3), 및 제3지지부(4) 중 적어도 어느 하나에 안착했는지 여부를 감지하는 감지부(25, 착석 감지부)가 더 구비될 수 있다. 상기 감지부(25)는 외력이 입력되면 제어신호를 발생시키는 하중센서로 구비될 수 있다. 도 3은 상기 감지부(25)가 제1지지부(2)에 구비되어 사용자가 제1지지부에 앉았는지 여부를 감지하는 경우를 일례로 도시한 것이다.

본 발명에 구비되는 안마부는 진동과 왕복운동 중 적어도 어느 하나의 운동을 통해 신체를 주무르는 힘과 신체를 두드리는 힘을 발생하는 수단으로, 상기 제1지지부(2), 상기 제2지지부(3), 상기 제3지지부(4), 상기 제1암 지지부(21), 상기 제2암 지지부(23) 중 적어도 어느 하나에 구비된다.

도 3은 본 발명에 구비된 안마부가 상기 제2지지부에 구비된 제1안마부(6), 상기 제3지지부(4)에 구비되는 제2안마부(8), 상기 암 지지부(21, 23)에 구비된 암 안마부(9)를 포함하도록 구비된 경우를 일례로 도시한 것이다.

상기 제1안마부(6)는 상기 제2지지부(3)의 길이 방향(X축 방향)과 너비 방향(Y축 방향) 중 적어도 어느 하나의 방향을 따라 왕복 가능하게 구비될 수 있다. 상기 제1지지부(2)와 제2지지부(3)가 서로 연결된 하나의 바디로 구비될 경우, 상기 제1안마부(6)는 상기 안마장치의 길이 방향(X축 방향)을 따라 상기 제1지지부(2)와 제2지지부(3) 사이를 왕복하도록 구비될 수도 있다.

도 4에 도시된 바와 같이, 상기 제1안마부(6)는 프레임(61), 상기 프레임에 구비된 제1암(62) 및 제2암(64), 상기 프레임(61)을 제2지지부(3)의 길이 방향을 따라 이동시키는 이송부(65), 상기 제1암과 제2암이 주무르기 동작을 하게 만드는 암 제1구동부(67), 상기 제1암과 제2암이 두드리기 동작을 하게 만드는 암 제2구동부(68)를 포함한다.

상기 제2지지부(3)에는 제1안마부(6)가 수용되는 장착공간(33, 도 3 참고)이 구비되는데, 상기 프레임(61)은 상기 장착공간(33) 내부에서 제2지지부의 길이 방향(X축 방향)을 따라 왕복 가능한 한 어떠한 형상으로도 구비될 수 있다.

상기 제1암(62)은 상기 암 제1구동부(67)에 고정된 제1암 바디(621), 상기 제1암 바디(621)에 회전 가능하게 고정된 제1암 작동바디(625), 상기 제1암 작동바디에 구비된 가압부(627, 629)를 포함한다.

상기 제1암 작동바디(625)는 바(bar) 또는 휘어진 바 형상으로 구비될 수 있다. 후자의 경우, 상기 제1암 작동바디(625)는 C자 형상의 바, V자 형상의 바로 구비될 수 있다.

상기 가압부는 상기 제1암 작동바디(625)의 일단에 고정된 제1암 제1가압부(627), 상기 제1암 작동바디(625)의 타단에 고정된 제1암 제2가압부(629)로 구비될 수 있다. 상기 제1암 제1가압부(627)와 제1암 제2가압부(629)는 사용자의 신체에 접촉하는 부분으로, 상기 제1암 제1가압부(627)와 제1암 제2가압부(629)는 상기 제1암 작동바디(625)의 양단에 회전 가능하게 고정된 롤러로 구비될 수 있다.

상기 제1암 작동바디(625)는 제1스프링(628)을 통해 복원력을 공급받을 수 있다. 상기 제1스프링(628)은 일단은 상기 제1암 바디(621)에 고정되고, 타단은 상기 제1암 작동바디(625) 중 제1암 제2가압부(629)가 위치된 영역에 고정된 인장스프링으로 구비될 수 있다.

상기 제2암(64)은 상기 암 제1구동부(67)에 고정된 제2암 바디(641), 상기 제2암 바디(641)에 회전 가능하게 고정된 제2암 작동바디(645), 상기 제2암 작동바디에 구비된 가압부(647, 649)를 포함한다.

상기 제2암 작동바디(645) 역시 바(bar) 또는 휘어진 바 형상으로 구비될 수 있다. 이 경우, 상기 가압부는 상기 제2암 작동바디(645)의 양단에 회전 가능하게 고정된 롤러 형태의 제2암 제1가압부(647) 및 제2암 제2가압부(649)로 구비될 수 있다.

상기 제2암 작동바디(645)는 상기 제2스프링(미도시)에 의해 복원력을 공급받는다. 상기 제2스프링은 일단은 상기 제2암 바디(641)에 고정되고, 타단은 상기 제2암 작동바디(645) 중 제2암 제2가압부(649)가 위치된 영역에 고정된 인장스프링으로 구비될 수 있다.

상기 이송부(65)는 상기 장착공간(33)에 상기 제2지지부의 길이 방향을 따라 구비되는 제1레일(655) 및 제2레일(656, 도 3 참고), 상기 프레임(61)에 구비되어 상기 제1레일(655)과 제2레일(656)에 지지되는 제1휠(651) 및 제2휠(653), 상기 프레임이 레일을 따라 이동하게 하는 휠 구동부를 포함할 수 있다.

상기 제1휠(651)은 상기 프레임(61)의 전방(프레임이 제공하는 공간 중 제2지지부의 자유단을 향하는 방향)에 위치하고, 상기 제2휠(653)은 상기 프레임(61)의 후방(프레임이 제공하는 공간 중 제1지지부를 향하는 방향)에 위치한다.

상기 제1휠(651)은 프레임(61)에 회전 가능하게 고정된 제1휠 회전축(652)의 양단에 각각 구비될 수 있다. 즉, 상기 제1휠(651)은 상기 제1휠 회전축(652)에 고정되어 제1레일(655)을 따라 이동하는 좌측 제1휠과, 상기 제1휠 회전축에 고정되어 제2레일(656)을 따라 이동하는 우측 제1휠로 구비될 수 있다.

상기 제2휠(653)은 프레임(61)에 회전 가능하게 고정된 제2휠 회전축(654)의 일단에 고정되어 제1레일(655)에 지지되는 좌측 제2휠, 및 상기 제2휠 회전축의 타단에 고정되어 제2레일(656)을 따라 이동하는 우측 제2휠로 구비될 수 있다.

상기 휠 구동부는 상기 프레임(31)의 이동 방향에 평행하도록 상기 장착공간(33)에 고정된 제1랙(657) 및 제2랙(658, 도 3 참고), 상기 프레임(61)에 회전 가능하게 구비되어 상기 제1랙에 결합하는 제1피니언(659a), 상기 프레임(61)에 회전 가능하게 구비되어 상기 제2랙에 결합하는 제2피니언(659b), 및 상기 제1피니언과 제2피니언을 회전시키는 피니언 모터(미도시)로 구비될 수 있다.

도 4는 상기 제1피니언(659a)과 제2피니언(659b)이 제2휠(653)를 구성하는 좌측 제2휠과 우측 제2휠에 각각 구비된 경우를 일례로 도시한 것이다. 이 경우, 상기 제1피니언(659a)과 제2피니언(659b)은 제2휠 회전축(654)을 통해 서로 연결된 상태를 유지하며, 상기 피니언 모터는 상기 제2휠 회전축(654)을 회전시키도록 구비되어야 한다.

상기 암 제1구동부(67)는 상기 제1암의 자유단에 고정된 제1암 가압부(627, 629)와 상기 제2암의 자유단에 고정된 제2암 가압부(647, 649)를 상기 프레임의 너비 방향(Y축 방향)을 따라 왕복시켜 주무르기 동작을 구현하는 수단이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 상기 암 제1구동부(67)는 상기 제1암 바디(621)가 회전 가능하게 결합하는 제1캠(671), 상기 제2암 바디(641)가 회전 가능하게 결합된 제2캠(673), 상기 프레임(61)에 회전 가능하게 구비되어 상기 제1캠과 제2캠을 연결하는 캠 회전축(675), 상기 프레임(61)에 고정되어 상기 캠 회전축(675)을 회전시키는 캠 모터(미도시)로 구비될 수 있다.

상기 제1암 바디(621)에는 제1암 관통홀 및 상기 제1암 관통홀에 고정된 제1암 베어링(623)이 구비되고, 상기 제2암 바디(641)에는 제2암 관통홀 및 상기 제2암 관통홀에 고정된 제2암 베어링(643)이 구비될 수 있다. 이 경우, 상기 제1캠(671)은 상기 제1암 베어링(623)에 고정되고, 상기 제2캠(673)은 상기 제2암 베어링(643)에 고정된다.

상기 제1캠(671)에는 상기 제1암 베어링(623)이 결합하는 제1결합면(671a)이 구비되고, 상기 제2캠(673)에는 상기 제2암 베어링(643)이 결합하는 제2결합면(673a)이 구비된다. 상기 제1결합면(671a)과 제2결합면(673a) 각각은 상기 캠 회전축(675)에 대해 0도보다 크고 90도보다 작은 경사각(D)을 가지도록 구비된다.

따라서, 상기 캠 회전축(675)이 캠 모터에 의해 회전하면, 상기 제1암에 구비된 가압부(627, 629)는 제2암(64)을 향하는 방향의 운동과 제2암(64)에서 멀어지는 방향의 운동을 반복하고, 상기 제2암에 구비된 가압부(647, 649)는 제1암(62)을 향하는 방향의 운동과 제1암(62)에서 멀어지는 방향의 운동을 반복하게 될 것이다(주무르기 운동).

도 4에 도시된 바와 같이, 상기 암 제2구동부(68)는 상기 프레임(61)에 회전 가능하게 고정된 디스크 회전축(685), 상기 디스크 회전축의 양단에 각각 고정된 제1디스크(681) 및 제2디스크(미도시), 상기 제1디스크(681)와 상기 제1암 바디(621)를 연결하는 제1링크(682), 상기 제2디스크와 제2암 바디(641)를 연결하는 제2링크(미도시), 상기 프레임(61)에 고정되어 상기 디스크 회전축(685)를 회전시키는 디스크 모터(미도시)를 포함할 수 있다.

상기 제1링크(682)의 일단은 상기 제1디스크(681)가 제공하는 공간 중 상기 디스크 회전축(685)으로부터 이격된 위치에 회전 가능하게 고정되고, 상기 제2링크의 일단은 상기 제2디스크가 제공하는 공간 중 상기 디스크 회전축(685)으로부터 이격된 위치에 회전 가능하게 고정된다. 따라서, 상기 제1디스크(681) 및 제2디스크가 회전하면, 상기 제1암에 구비된 가압부(627, 629)와 제2암에 구비된 가압부(647, 649)는 상기 프레임(61)에서 멀어지는 방향을 향해 이동하는 운동과 상기 프레임(61)을 향해 이동하는 운동을 반복하게 될 것이다(두드리기 동작).

두드리기 동작을 구현하는 상기 암 제2구동부(68)는 도 4에 도시된 바와 다른 구조로 구비되어도 무방하다. 예를 들면, 상기 암 제2구동부(68)는 상기 제1암(62)과 제2암(64)에 진동을 유발하는 장치로 구비되어도 무방하다.

도 3에 도시된 바와 같이, 상기 제2안마부(8)는 상기 제3지지부(4)에 구비되어 종아리를 안마하는 종아리 안마부(81), 및 발을 안마하는 발 안마부(83)를 포함하도록 구비될 수 있다. 상기 종아리 안마부(81)와 상기 발 안마부(83)는 유체가 공급되면 팽창하고, 유체가 배출되면 수축하는 백 형태(bag)로 구비될 수 있다. 이 경우, 상기 백에 공급되는 유체의 양을 조절함으로써 신체에 공급되는 힘(주무르는 힘)을 조절 가능할 것이다.

상기 암 안마부(9)는 제1암 지지부(21)에 구비되어 오른쪽 팔에 주무르는 힘을 제공하는 제1암 안마부(91), 상기 제2암 지지부(23)에 구비되어 왼쪽 팔에 주무르는 힘을 제공하는 제2암 안마부(93)를 포함하도록 구비될 수 있다. 상기 제1암 안마부(91)와 제2암 안마부(23) 역시 유체가 공급되면 팽창하고, 유체가 배출되면 수축하는 백 형태(bag)로 구비될 수 있다.

도면에 도시되지는 않았지만, 상기 제1지지부(2)에도 안마부(제3안마부, 미도시)가 더 구비될 수 있다. 이 경우, 상기 제3안마부는 제1안마부(6)와 동일한 구조로 구비될 수 있다.

앞서 간략히 언급한 바와 같이, 사용자는 제1지지부(2), 제2지지부(3), 및 제3지지부(4) 중 어느 하나에 구비된 제어장치(7)를 통해 상술한 구조의 안마장치(100)를 제어한다.

도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명에 구비된 제어장치(7)는 제어명령을 비롯한 기타의 정보가 표시되는 표시장치, 제어명령을 입력받는 입력장치가 하나의 바디에 통합된 것이 특징이다.

즉, 본 발명 제어장치(7)는 제1지지부(2), 제2지지부(3), 및 제3지지부(4) 중 어느 하나에 구비되는 제어바디(72), 상기 제어바디(72)에 구비되어 제어명령을 비롯한 기타의 정보(안마장치의 제어, 작동에 관한 정보)가 표시되는 표시부(74), 상기 제어바디에 구비되어 사용자로부터 제어명령을 입력받는 입력부(75), 상기 제1지지부(2)의 상부를 향하도록 구비(Z축 방향을 향하도록 구비)되어 상기 제어바디(72)를 상기 지지부(2, 3, 4)에 회전 가능하게 결합하는 제1축(77), 상기 제1축(77)에 교차하는 방향을 따라 구비되어 상기 제어바디(72)의 회전축을 형성하는 제2축(76)을 포함하도록 구비될 수 있다.

도 1은 상기 제어바디(72)가 제1지지부(2)에 구비된 경우를 일례로 도시한 것이다. 이 경우, 상기 제어바디(72)는 제1지지부(2)에 구비된 제1암 지지부(21)와 제2암 지지부(23) 중 어느 하나에 구비될 수 있는데, 도 1은 상기 제어바디(72)가 제2암 지지부(23)에 결합된 경우를 일례로 도시한 것이다.

상기 제1축(77)은 상기 제1지지부(2)가 형성하는 평면에 직교하도록 구비되고, 상기 제2축(76)은 상기 제1지지부(2)의 너비 방향(Y축 방향)에 평행하게 구비될 수 있다. 상기 제2축(76)은 상기 제1축(77)에 직교하도록 구비되어 상기 제어바디(72)를 상기 지지부(2, 3, 4)에 회전 가능하게 결합시키는 수단으로 구비될 수도 있다. 이와 달리, 상기 제1축(77)과 제2축(76)의 교차각은 0도보다 크고 90보다 작은 각으로 설정될 수도 있다.

도 6에 도시된 바와 같이, 상기 제1축(77)은 제1구동부(미도시)에 의해 회전하도록 구비되고, 상기 제2축(76)은 제2구동부(미도시)에 의해 회전하도록 될 수 있다. 상기 제1구동부 및 제2구동부는 제어부(미도시)의 제어신호에 따라 상기 각 축(76, 77)의 회전의 개시 시점, 및 회전 각도를 제어한다.

상기 제2축(76) 및 제2구동부에 의해, 상기 제어바디(72)는 제1지점(X1)과 제2지점(X2) 사이를 왕복할 수 있다. 상기 제1지점(X1)은 상기 제어바디(72)가 상기 제2지지부(3)가 위치된 지점을 향해 30도 회전된 지점으로 설정되고, 상기 제2지점(X1)은 제어바디(72)가 상기 제3지지부(4)가 위치된 지점을 향해 30도 회전된 지점으로 설정될 수 있다. 한편, 상기 제1축(77) 및 제1구동부에 의해, 상기 제어바디(72)는 X-Y 평면상에서 360도 회전될 수 있다.

상기 제어바디(72)의 상술한 운동을 구현하기 위해, 상기 제어장치(7)에는 상기 제1축(77)을 통해 상기 제2암 지지부(23)에 회전 가능하게 결합된 장착바디(71)가 더 구비될 수 있다. 이 경우, 상기 제어바디(72)는 상기 제2축(76)을 통해 상기 장착바디(71)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.

한편, 상기 감지부(25)를 통해 사용자가 상기 제1지지부(2), 제2지지부(3), 및 제3지지부(4) 중 적어도 어느 하나에 안착한 것으로 판단되면, 본 발명 안마장치(100)에 구비된 제어부(미도시)는 상기 제1축(77)과 상기 제2축(76) 중 적어도 어느 하나를 회전시켜 상기 표시부(74)가 상기 제2지지부(3)가 위치된 지점을 향하게 할 수 있다.

나아가, 상기 감지부(25)를 통해 사용자가 안마장치에서 분리(제1지지부에서 분리)된 것으로 판단되면, 제어부는 상기 표시부(74)가 기 설정된 기준점(제2지지부가 위치된 지점 이외의 지점으로 설정된 지점)을 향하도록 상기 제어바디(72)를 회전시킬 수 있다.

상기 기준점은 사용자가 상기 입력부(75)를 통해 안마장치가 설치된 공간 내 임의의 지점으로 설정할 수도 있다. 다만, 사용자의 편의를 고려할 때, 상기 기준점은 안마장치(100)가 설치된 공간의 출입문이 위치된 지점, 또는 상기 제2지지부(3)가 위치된 지점과 180도 이격된 지점으로 설정됨이 바람직하다.

또한, 상기 제어부는 사용자가 안마장치(100)로부터 기 설정된 기준거리 이내에 위치하면(제1지지부에 앉지 않은 상태), 상기 표시부(74)가 사용가 위치된 지점을 향하도록 상기 제어바디(72)를 회전시킬 수 있다. 사용자가 안마장치(100)로부터 얼마나 이격된 지점에 있는지 여부는 다양한 형태의 위치 감지부를 통해 감지될 수 있는데, 사용자가 움직일 때 발생하는 소리나 사용자의 음성을 통해 사용자의 위치를 감지하는 센서가 상기 위치 감지부의 일례가 될 수 있다.

따라서, 상술한 특징을 통해 본 발명 안마장치(100)는 사용자 추적 인터페이스(User Tracking-User Interface, or Face Tracking-User Interface)를 제공하는 효과를 구현할 수 있다.

상기 제어바디(72)는 상기 제2축(76)을 통해 장착바디(71)에 결합됨으로써 제1지지부(2)에 연결된 제1바디(721), 상기 제1바디(721)의 자유단에 고정된 제2바디(722)로 구비될 수 있다.

상기 제1바디(721)는 사람의 몸통에 유사한 형상으로 구비되고, 상기 제2바디(722)는 사람의 머리에 유사한 형상으로 구비될 수 있다. 이 경우, 상기 표시부(74)는 상기 제1바디(721)에 구비된 제1디스플레이 패널(741) 및 상기 제2바디(722)에 구비된 제2디스플레이 패널(743)로 구비될 수 있다.

상기 제1디스플레이 패널(741)은 사용자가 선택 가능한 제어명령, 사용자가 선택한 제어명령, 사용자가 선택한 제어명령의 실행과정, 안마의자의 작동과 관련한 기타의 정보를 표시하도록 구비될 수 있다.

상기 제2디스플레이 패널(743)은 이모티콘(emoticon)을 표시하도록 구비될 수 있다. 이모티콘은 감정을 뜻하는 emotion과 기호를 뜻하는 icon의 합성어로, 기호나 도형의 조합을 통해 생성되는 사람의 표정에 유사한 이미지로 정의할 수 있다.

도 6에는 이모티콘의 예가 도시되어 있는데, 도 6 (a)-1과 (a)-2는 반가움 또는 인사를 의미하는 이모티콘의 일례이고, 도 6 (a)-3은 웃음을 의미하는 이모티콘의 일례이며, 도 6 (a)-4는 실망을 의미하는 이모티콘의 일례이며, 도 6 (a)-5는 잠자기(sleep), 도 6 (a)-6은 잠 깨기, 도 6 (a)-7은 사과(apology)를 의미하는 이모티콘의 일례이다.

상기 안마부(6, 8, 9)의 작동 중 발생하는 사용자의 반응에 대응하여 상기 제2디스플레이 패널(743)에 이모티콘을 표시하면, 사용자에게 편안함과 친근감을 제공하는 사용자 인터페이스(user interface)를 제공할 수 있는 효과를 구현할 수 있다.

상기 입력부(75, 제어명령 입력부)는 상기 제어바디(72)에 구비된 버튼으로 구비될 수 있고, 상기 제1디스플레이 패널(741)의 상부면에 고정되어 사용자의 접촉 시 제어신호를 발생하는 터치 스크린(touch screen)으로 구비될 수도 있다.

한편, 상기 제1스플레이 패널(741)이 이모티콘도 함께 표시하도록 구비되거나, 상기 제2디스플레이 패널(743)이 제어명령을 비롯한 기타의 정보도 함께 표시하도록 구비되면, 상기 표시부(74)는 상기 제1디스플레이 패널(741)과 상기 제2디스플레이 패널(743) 중 어느 하나의 패널만으로 구비되어도 무방하다.

나아가, 본 발명 제어장치(7)에는 홍채의 패턴, 얼굴의 형태, 음성, 및 지문 중 적어도 어느 하나를 이용하여 사용자를 인식하는 사용자 인식부(781, 생체정보를 통해 사용자를 인식), 사진을 촬영함으로써 사용자의 표정이나 표정의 변화를 감지하는 카메라(783), 사용자의 음성을 전기적 신호로 변환하는 소리신호 변환부(785), 음악, 음성 등의 소리신호를 사용자에게 제공하는 스피커(787)가 더 구비될 수 있다.

상기 사용자 인식부(781)는 상기 제1바디(721)와 제2바디(722) 중 어느 하나에 구비될 수 있는데, 도 6은 상기 사용자 인식부(781)가 사용자의 지문을 인식하도록 구비된 경우를 일례로 도시한 것이다. 이 경우, 상기 사용자 인식부(781)는 제1디스플레이 패널(741)이 고정되는 제1바디(721)의 일면에 구비됨이 바람직하다. 상기 안마장치(100)에 구비된 제어부(미도시)는 상기 사용자 인식부(781)가 사용자의 지문을 인식한 때 반가움 또는 인사를 의미하는 이모티콘이 상기 제2디스플레이 패널(743)에 표시되도록 상기 제2디스플레이 패널(743)을 제어할 수 있다.

상기 카메라(783)는 상기 제1바디(721)와 제2바디(722) 중 적어도 어느 하나에 구비될 수 있는데, 도 6은 상기 카메라(783)가 제2디스플레이 패널(743)이 구비된 상기 제2바디(722)의 일면에 구비된 경우를 일례로 도시한 것이다. 상기 카메라(783)가 두 바디 중 높은 지점에 위치된 제2바디(722)에 구비되면, 사용자의 얼굴을 보다 용이하게 촬영 가능한 효과가 있다.

본 발명에 구비된 제어부는 상기 카메라(783)가 촬영한 사용자의 얼굴 사진이 찡그린 표정이면, 사과 또는 실망을 의미하는 이모티콘이 표시되도록 상기 제2디스플레이 패널(743)을 제어하고, 상기 카메라(783)가 촬영한 사용자의 얼굴 사진이 웃는 얼굴이면, 웃음을 의미하는 이모티콘이 표시되도록 상기 제2디스플레이 패널(743)을 제어할 수 있다.

상기 소리신호 변환부(785)는 상기 제1바디(721)와 제2바디(722) 중 적어도 어느 하나에 구비되는데, 도 6은 상기 소리신호 변환부(785)가 제1디스플레이 패널(741)이 구비된 상기 제1바디(721)의 일면에 구비된 경우를 일례로 도시한 것이다. 이 경우, 제어부는 상기 소리신호 변환부(785)가 감지한 사용자 음성의 크기가 기 설정된 기준 데시벨(db) 이상이면, 사과(apology) 또는 실망을 의미하는 이모티콘이 표시되도록 상기 제2디스플레이 패널(743)을 제어할 수 있다.

상기 소리신호 변환부(785)는 하나의 마이크로폰(microphone)만으로 구비될 수도 있고, 2개 이상의 마이크로폰으로 구비될 수도 있다. 상기 소리신호 변환부(785)가 제1바디(721)에 고정되되 서로 이격된 위치에 고정된 두 개의 마이크로폰으로 구비되면, 본 발명은 사용자의 음성을 보다 정확하게 감지 가능하다.

나아가, 상기 소리신호 변환부(785)가 서로 이격된 위치에 고정된 3개의 마이크로폰으로 구비된다면, 본 발명 안마장치(100)는 각 마이크로폰이 감지한 소리신호를 통해 사용자의 위치도 판단 가능할 것이다(위치 감지부로 활용될 수도 있을 것이다).

상기 스피커(787)은 상기 제1바디(721)와 제2바디(722) 중 적어도 어느 하나에 구비될 수 있는데, 도 6은 상기 스피커(787)가 상기 제2바디(722)에 구비된 경우를 일례로 도시한 것이다.

도 7은 본 발명 안마장치의 제어방법의 일례를 도시한 것이다. 본 발명 제어방법은 사용자가 안마장치(100)에 앉은 상태가 아니면 상기 표시부(74)가 기 설정된 기준점을 향하게 하는 대기단계(S10), 사용자가 안마장치에 앉으면 상기 표시부(74)가 사용자를 향하게 하는 대면단계(S30)를 포함한다.

상기 대기단계(S10)는 제어부가 상기 제1구동부와 제2구동부를 제어하여, 상기 표시부(74)가 상기 기준점을 향하게 하는 단계이다. 도 1은 상기 대기단계(S10)의 일례를 도시한 것이다. 즉, 상기 기준점이 상기 제2지지부(3)와 180도 이격된 지점으로 설정된 경우, 상기 제어부는 제1축(77)과 제2축(76) 중 적어도 어느 하나를 회전시켜 상기 표시부(74)가 상기 안마의자의 전방을 향하게 함으로써 상기 대기단계(S10)를 실행할 수 있다.

도 1에 도시된 바와 달리, 상기 기준점이 실내 공간의 출입문이 위치된 지점으로 설정된 경우라면, 제어부는 제1축(77)과 제2축(76)을 회전시켜 표시부(74)가 출입문이 위치된 지점을 향하게 함으로써 상기 대기단계(S10)를 실행할 수 있다.

상기 대기단계(S10)에서 상기 제2디스플레이 패널(743)에는 잠자기(sleep)를 의미하는 이모티콘을 표시하도록 제어될 수 있다. 즉, 본 발명 제어방법은 상기 대기단계의 진행 중 상기 제2디스플레이 패널(743)에 잠자기를 의미하는 이모티콘을 표시하는 단계를 진행할 수 있다.

상기 대기단계(S10)의 진행 중 본 발명 제어방법은, 안마장치에 구비된 위치 감지부를 통해 사용자가 기 설정된 기준거리 이내에 위치했는지 여부를 판단하는 단계(S15)를 실행한다. 안마장치와 사용자의 위치를 판단하는 위치감지단계(S15)는 기 설정된 주기에 따라 실행됨이 바람직하다.

상기 위치감지단계(S15)에서 사용자가 안마장치로부터 기준거리를 벗어난 지점에 위치된 것으로 판단되면, 본 발명 제어방법은 상기 대기단계(S10)를 유지한다. 그러나, 상기 위치감지단계(S15)에서 사용자가 안마장치로부터 기준거리 이내에 위치된 것으로 판단되면, 본 발명은 제어부가 상기 제1구동부와 제2구동부를 제어하여 표시부(74)가 사용자를 향하게 하는 사용자 추적단계(S20)를 더 포함할 수 있다.

상기 사용자 추적단계(S20)는 상기 표시부(74)가 사용자가 위치된 지점을 향하도록 상기 제1축(77)과 제2축(76) 중 적어도 어느 하나를 회전시켜 상기 제어바디(72)의 자세를 조정하는 단계이다.

상기 위치감지단계(S15)를 통해 사용자가 상기 기준거리 이내에 위치된 것으로 판단될 경우, 본 발명은 상기 표시부(74)가 반가움이나 인사를 의미하는 이모티콘, 또는 잠깨기를 의미하는 이모티콘을 표시하는 단계를 진행할 수 있다. 즉, 상기 사용자 추적단계(S20)의 진행 중 상기 제2디스플레이 패널(743)에는 반가움, 인사, 또는 잠깨기를 의미하는 이모티콘이 표시된다.

상기 사용자 추적단계(S20)의 진행 중, 본 발명은 상기 감지부(25, 착석 감지부)를 통해 사용자가 제1지지부(2), 제2지지부(3), 및 제3지지부(4) 중 적어도 어느 하나에 안착했는지 여부를 판단하는 단계(S25)를 진행한다.

사용자가 제1지지부(2), 제2지지부(3), 및 제3지지부(4) 중 적어도 어느 하나에 안착하지 않은 것으로 판단되면, 본 발명 제어방법은 상기 위치감지단계(S15) 및 사용자 추적단계(S20)를 유지한다. 그러나, 사용자가 상기 제1지지부(2), 제2지지부(3), 및 제3지지부(4) 중 적어도 어느 하나에 안착한 것으로 판단되면, 본 발명 제어방법은 상기 대면단계(S30)를 실행한다. 상기 대면단계(S30)는 제1축(77)과 제2축(76) 적어도 어느 하나를 회전시켜, 상기 표시부(74)가 제2지지부(3)가 위치된 지점(사용자가 위치된 지점)을 향하게 하는 단계이다.

도 8에 도시된 바와 같이, 상기 대면단계(S30)는 상기 표시부(74)가 상기 제2지지부(3)를 향하도록 상기 제1축(77)을 회전시키는 제1회전단계, 및 상기 표시부(74)가 사용자의 얼굴이 위치된 지점을 향하도록 상기 제2축(76)과 상기 제1축 중 적어도 어느 하나를 회전시키는 제2회전단계로 구비될 수 있다.

상기 제1회전단계는 상기 카메라(783)가 사용자의 양쪽 어깨 또는 제2지지부의 양측면이 드러난 사진이 촬영될 때까지 상기 제1축(77)을 회전하는 단계로 구비될 수 있고, 상기 제2회전단계는 상기 제어바디(72)가 제2지지부(3)에서 멀어지는 방향(A)으로 이동하도록 상기 제2축(76)을 회전시키는 단계로 구비될 수 있다.

상기 제2회전단계에서 상기 제2축(76)은 상기 카메라(783)가 상기 제2지지부(3) 내부에 위치된 추적 기준점(P)을 향할 때까지 회전하도록 구비될 수 있다. 상기 추적 기준점(P)은 상기 제2지지부(3)의 자유단(끝단)으로 설정될 수 있다. 또한, 상기 추적 기준점(P)은 상기 제2지지부(3)의 자유단에서 상기 제1지지부(2)를 향해 20 내지 30Cm((성인 얼굴의 평균 길이) 이격된 지점과 상기 제2지지부(3)의 자유단 사이에 위치하는 임의의 점으로 설정될 수도 있다.

나아가, 본 발명 제어방법은 상기 대면단계(S30)의 진행 중, 상기 제2디스플레이 패널(743)에 인사 또는 반가움을 표시하는 이모티콘을 표시하는 단계를 진행할 수 있다.

도 7에 도시된 바와 같이, 상기 대면단계(S30)의 개시 후, 본 발명 제어방법은 상기 제어바디(72)에 구비된 입력부(75)를 통해 코스 선택명령이 입력되었는지 여부를 판단하는 단계(S35)를 진행한다. 상기 입력부(75)를 통해 코스 선택명령이 입력되면, 본 발명 제어방법은 입력된 제어명령에 따라 안마부(6, 8, 9)를 작동시키는 코스 실행단계(S40)를 진행한다.

코스는 시간의 흐름에 따라 변화하는 안마부의 위치 정보, 시간의 흐름에 따라 변화하는 안마 강도에 관한 정보의 집합으로 정의될 수 있다. 서로 다른 코스들은 시간에 따른 안마부의 위치 및 안마 강도 중 적어도 어느 하나가 달리 설정되고, 각 코스들은 서로 다른 안마부의 위치 및 강도를 통해 서로 구분된 효과를 구현할 수 있다.

도면에 도시되지는 않았지만, 본 발명 제어방법은 상기 코스 선택명령이 입력되었는지 여부를 판단하는 단계(S35)의 개시 전, 상기 사용자 인식부(781)를 통해 사용자를 인식하는 단계, 인식된 사용자에게 코스를 추천하는 코스 추천단계를 더 진행할 수 있다. 상기 코스 추천단계는 사용자가 이전에 실행한 제어명령들 중 실행빈도가 가장 높은 하나 이상의 코스를 상기 제1디스플레이 패널(741)에 표시하도록 구비될 수 있다.

이를 위해, 본 발명 안마장치(100)에는 사용자별 실행코스에 관한 정보가 저장되는 저장부(미도시)가 구비될 수 있다. 상기 저장부는 상기 안마장치에 구비된 저장매체로 구비될 수도 있고, 유선통신 또는 무선통신을 통해 제어부에 연결되는 데이터 베이스로 구비될 수도 있다.

나아가, 본 발명 제어방법은 상기 사용자 인식부(781)가 사용자의 생체 정보를 인식한 때 반가움을 의미하는 이모티콘을 상기 제2디스플레이 패널(743)에 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 코스 실행단계(S40)가 개시되면, 코스의 진행시간이 코스에 설정된 설정시간에 도달했는지 여부를 판단하는 단계(S41)를 진행한다. 코스의 진행시간이 설정시간에 도달하지 않은 경우, 본 발명 제어방법은 상기 감지부(25)를 통해 상기 제1지지부(2)와 제2지지부(3) 사이의 각도 변화를 감지하는 단계(S43)를 더 실행한다.

상기 코스 실행단계(S40)의 진행 중 상기 제1지지부(2)와 상기 제2지지부(3) 사이의 각도가 변경이 감지되면, 본 발명은 상기 표시부(74)가 사용자의 얼굴이 위치된 지점을 향하도록 상기 제2축(76)을 회전시키는 자세 추적단계(S45)를 진행할 수 있다. 따라서, 본 발명 안마장치는 코스 실행단계(S40)의 진행 중 사용자의 자세가 변경되더라도, 상기 표시부(74) 및 입력부(75)가 사용자의 얼굴이 위치된 지점을 향하게 할 수 있다. 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 자세 추적단계(S45)는 상기 카메라(783)가 상기 제2지지부(3)에 구비된 상기 추적 기준점(P)을 향할 때까지 상기 제2축(76)을 회전(B)시키는 단계로 구비될 수 있다.

나아가, 본 발명은 상기 코스 실행단계(S40)의 진행 중 상기 소리신호 변환부(785)에 의해 감지된 사용자의 음성의 크기가 기 설정된 기준 데시벨(db) 이상이면, 사과 또는 실망을 의미하는 이모티콘을 제2디스플레이 패널(743)에 표시하는 단계를 더 진행할 수 있다.

또한, 본 발명은 상기 코스 실행단계(S40)의 진행 중 상기 카메라(783)가 촬영한 사용자의 얼굴 사진이 찡그린 얼굴이면, 사과 또는 실망을 의미하는 이모티콘을 상기 제2디스플레이 패널(743)에 표시하고, 웃는 얼굴이면 웃음을 의미하는 이모티콘을 상기 제2디스플레이 패널(743)에 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.

도 7에 도시된 바와 같이, 상기 코스 실행단계(S40)의 진행시간이 코스에 따라 정해져 있는 설정시간에 도달하면, 본 발명은 코스 실행을 종료하는 종료단계(S46)를 진행한다.

상기 코스의 실행이 종료(S46)되면, 본 발명 제어방법은 사용자가 안마장치에서 분리되었는지 여부를 판단(또는 사용자가 제1지지부에서분리되었는지 여부를 판단)하는 단계(S47)를 진행한다. 상기 감지부(25)가 사용자가 감지부에 접촉한 때 전기적 신호를 발생시키는 센서로 구비될 경우, 제어부는 상기 감지부(25)로부터 전기적 신호를 수신한 때 사용자가 안마장치에서 분리(또는 제1지지부에서 분리)되었다고 판단하게 될 것이다.

상기 사용자가 안마장치(100)에서 분리되기 전, 또는 사용자가 안마장치(100)에서 분리된 후, 전력 차단요청(S49)이 있으면, 본 발명 제어방법은 종료된다. 그러나, 전력 차단요청(S49)이 없으면, 본 발명 제어방법은 상기 제1축(77)과 제2축(76) 중 적어도 어느 하나를 제어하여 상기 제어바디(72)가 상기 기준점을 향하게 하는 대기단계(S10)를 진행한다. 상기 전력 차단을 요청하는 제어명령이 입력되었는지 여부(S49)는 상기 안마장치(100)에 구비된 전력 입력부(미도시, 안마장치와 전원을 연결하는 전력회로의 개폐를 제어하는 스위치)를 통해 진행될 수 있다. 즉, 사용자가 상기 전력 입력부를 통해 전력회로를 개방하면, 제어부는 전력 차단을 요청하는 신호가 입력된 것으로 판단할 수 있다.

본 발명은 다양한 형태로 변형되어 실시될 수 있을 것인바 상술한 실시예에 그 권리범위가 한정되지 않는다. 따라서 변형된 실시예가 본 발명 특허청구범위의 구성요소를 포함하고 있다면 본 발명의 권리범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.

100: 안마장치 1: 베이스 11: 베이스 바디
13: 연결바디 15: 커버 17: 제1조절부
19: 제2조절부 18: 각도 감지부 2: 제1지지부
21: 제1암 지지부 23: 제2암 지지부 25: 감지부
3: 제2지지부 4: 제3지지부 41: 제2연결축
6: 제1안마부 61: 프레임 62: 제1암
64: 제2암 65: 이송부 67: 암 제1구동부
68: 암 제2구동부 7: 제어장치 71: 장착바디
72: 제어바디 721: 제1바디 722: 제2바디
74: 표시부 741: 제1디스플레이 패널 743: 제2디스플레이 패널
75: 입력부 76: 제2축 77: 제1축
781: 사용자 인식부 783: 카메라 785: 소리신호 변환부
787: 스피커 8: 제2안마부 81: 종아리 안마부
83: 발 안마부 9: 암 안마부 91: 제1암 안마부
93: 제2암 안마부

Claims (20)

1. 하반신의 일부 영역을 지지하는 제1지지부; 상기 제1지지부의 마주보는 양단 중 일단에 위치하여 상반신의 적어도 일부 영역을 지지하는 제2지지부; 상기 제1지지부의 마주보는 양단 중 나머지 일단에 위치하여 다리의 적어도 일부 영역을 지지하는 제3지지부; 상기 제1지지부, 상기 제2지지부, 및 상기 제3지지부 중 적어도 어느 하나에 구비되어 신체를 주무르는 힘(kneading)과 신체를 두드리는 힘(tapping) 중 적어도 어느 하나를 발생시키는 안마부; 제어명령이 표시되는 표시부가 구비된 제어바디; 상기 제어바디를 상기 제1지지부에 회전 가능하게 결합하되 상기 제1지지부의 상부를 향하도록 구비된 제1축; 상기 제1축에 교차하도록 구비되어 상기 제어바디의 회전축을 형성하는 제2축; 사용자가 상기 제1지지부, 상기 제2지지부, 및 상기 제3지지부 중 적어도 어느 하나에 접촉된 상태인지 여부를 감지하는 감지부;가 구비된 안마장치의 제어방법에 있어서,
   사용자가 상기 제1지지부, 상기 제2지지부, 및 상기 제3지지부 중 적어도 어느 하나에 안착하면, 상기 제1축과 상기 제2축 중 적어도 어느 하나를 제어하여 상기 표시부가 상기 제2지지부가 위치된 지점을 향하게 하는 대면단계; 및
   사용자가 상기 제1지지부, 상기 제2지지부, 및 상기 제3지지부 중 적어도 어느 하나에 안착된 상태가 아니면, 상기 제1축과 상기 제2축 중 적어도 어느 하나를 제어하여 상기 표시부가 상기 제2지지부가 위치된 지점 이외의 지점으로 설정된 기준점을 향하게 하는 대기단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 안마장치의 제어방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 기준점은 상기 안마장치가 설치된 공간의 출입문이 위치된 지점으로 설정되는 것을 특징으로 하는 안마장치의 제어방법.
3. 제1항에 있어서,
   상기 기준점은 상기 제2지지부가 위치된 지점과 180도 이격된 지점으로 설정되는 것을 특징으로 하는 안마장치의 제어방법.
4. 제1항에 있어서,
   상기 대기단계의 진행 중 실행되며, 상기 제어바디에 구비된 위치 감지부를 통해 사용자가 상기 제어바디로부터 기 설정된 기준거리 이내에 위치했는지를 판단하는 위치감지단계; 및
   사용자가 상기 기준거리 이내에 위치되면, 상기 제1축과 상기 제2축 중 적어도 어느 하나를 회전시켜 상기 표시부가 사용자가 위치된 지점을 향하게 하는 사용자 추적단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 안마장치의 제어방법.
5. 제4항에 있어서,
   사용자가 상기 기준거리 이내에 위치되면, 상기 표시부가 반가움, 인사, 또는 잠깨기를 의미하는 이모티콘(emoticon)을 표시하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 안마장치의 제어방법.
6. 제4항에 있어서,
   사용자가 상기 기준거리를 벗어난 지점에 위치하면, 상기 표시부에 잠자기(sleep)를 의미하는 이모티콘을 표시하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 안마장치의 제어방법.
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 대면단계는 상기 표시부가 상기 제2지지부가 위치된 지점을 향하도록 상기 제1축을 회전시키는 제1회전단계; 및 상기 표시부가 사용자의 얼굴이 위치된 지점을 향하도록 상기 제1축과 상기 제2축 중 적어도 어느 하나를 회전시키는 제2회전단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 안마장치의 제어방법.
8. 제7항에 있어서,
   상기 대면단계의 진행 중 개시되며, 상기 표시부가 반가움 또는 인사를 의미하는 이모티콘을 상기 표시부에 표시하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 안마장치의 제어방법.
9. 제7항에 있어서,
   상기 대면단계의 개시 후 상기 제어바디에 구비된 입력부를 통해 코스 선택명령이 입력되면, 상기 안마부를 작동시키는 코스 실행단계;
   상기 제1지지부와 상기 제2지지부 사이의 각도 변화를 감지하는 각도 감지부를 통해, 상기 코스 실행단계의 진행 중 상기 제1지지부와 상기 제2지지부 사이의 각도변화를 감지하는 단계; 및
   상기 제1지지부와 상기 제2지지부 사이의 각도가 변경되면, 상기 표시부가 사용자의 얼굴이 위치된 지점을 향하도록 상기 제1축과 상기 제2축 중 적어도 어느 하나를 회전시키는 자세 추적단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 안마장치의 제어방법.
10. 하반신의 일부 영역을 지지하는 제1지지부;
    상기 제1지지부의 마주보는 양단 중 일단에 위치하여 상반신의 적어도 일부 영역을 지지하는 제2지지부;
    상기 제1지지부의 마주보는 양단 중 나머지 일단에 위치하여 다리의 적어도 일부 영역을 지지하는 제3지지부;
    상기 제1지지부, 상기 제2지지부, 및 상기 제3지지부 중 적어도 어느 하나에 구비되어 신체를 주무르는 힘(kneading)과 신체를 두드리는 힘(tapping) 중 적어도 어느 하나를 발생시키는 안마부;
    제어명령이 표시되는 표시부를 구비한 제어바디;
    상기 제1지지부의 상부를 향하도록 구비되며, 상기 제어바디를 상기 제1지지부에 회전 가능하게 결합하는 제1축;
    상기 제1축에 교차하도록 구비되어 상기 제어바디의 회전축을 형성하는 제2축;
    상기 제1축을 회전시키는 제1구동부; 및
    상기 제2축을 회전시키는 제2구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 안마장치.
11. 제10항에 있어서,
    상기 제1지지부, 상기 제2지지부, 및 상기 제3지지부 중 적어도 어느 하나에 사용자가 안착했는지 여부를 감지하는 감지부; 및
    사용자가 상기 제1지지부, 상기 제2지지부, 및 상기 제3지지부 중 적어도 어느 하나에 안착하면, 상기 제1축과 상기 제2축 중 적어도 어느 하나를 회전시켜 상기 표시부가 상기 제2지지부가 위치된 지점을 향하게 하는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 안마장치.
12. 제11항에 있어서,
    상기 제어바디는 상기 제2축을 통해 상기 제2지지부가 위치된 지점을 향해 30도 회전된 지점과, 상기 제3지지부가 위치된 지점을 향해 30도 회전된 지점 사이를 왕복 가능한 것을 특징으로 하는 안마장치.
13. 제11항에 있어서,
    상기 제어바디는 상기 제1축을 중심으로 360도 회전 가능한 것을 특징으로 하는 안마장치.
14. 제11항에 있어서,
    상기 제1축을 통해 상기 제1지지부에 회전 가능하게 고정된 장착바디;를 더 포함하고,
    상기 제어바디는 상기 제2축을 통해 상기 장착바디에 회전 가능하게 고정되는 것을 특징으로 하는 안마장치.
15. 제11항에 있어서,
    상기 제어바디는 일단이 상기 제1축과 상기 제2축을 통해 상기 제1지지부에 회전 가능하게 고정된 제1바디; 및 상기 제1바디의 타단에 구비된 제2바디;를 포함하고,
    상기 표시부는 상기 제1바디에 구비된 제1디스플레이 패널 및 상기 제2바디에 구비된 제2디스플레이 패널 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 안마장치.
16. 제15항에 있어서,
    상기 제1디스플레이 패널의 상부면에 위치하여 사용자의 접촉 시 제어신호를 발생하는 터치 스크린;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 안마장치.
17. 제15항에 있어서,
    상기 제2디스플레이 패널은 이모티콘(emoticon)을 표시하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 안마장치.
18. 제17항에 있어서,
    상기 제1바디와 상기 제2바디 중 적어도 어느 하나에 구비되며, 상기 표시부의 전방에 위치된 사물을 촬영하도록 구비된 카메라;를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 카메라가 촬영한 사용자의 얼굴 사진이 찡그린 얼굴이면, 사과(apology) 또는 실망을 의미하는 이모티콘을 상기 제2디스플레이 패널에 표시하는 것을 특징으로 하는 안마장치.
19. 제17항에 있어서,
    상기 제1바디와 상기 제2바디 중 적어도 어느 하나에 구비되며, 상기 표시부의 전방을 향하도록 구비되어 사용자의 음성을 전기적 신호로 변환하는 소리신호 변환부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 소리신호 변환부가 감지한 사용자의 음성의 크기가 기 설정된 기준 데시벨 이상이면, 사과(apology) 또는 실망을 의미하는 이모티콘을 상기 제2디스플레이 패널에 표시하는 것을 특징으로 하는 안마장치.
20. 제17항에 있어서,
    상기 제1바디와 상기 제2바디 중 적어도 어느 하나에 구비되어 홍채의 패턴, 얼굴의 형태, 음성, 및 지문 중 적어도 어느 하나를 감지하도록 구비된 사용자 인식부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 사용자 인식부가 홍채의 패턴, 얼굴의 형태, 음성, 및 지문 중 적어도 어느 하나를 감지하면, 반가움 또는 인사를 의미하는 이모티콘을 상기 제2디스플레이 패널에 표시하는 것을 특징으로 하는 안마장치.

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