KR20200118374A - 카테터 모션 트레이스 시각화 - Google Patents

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KR20200118374A
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probe
sequence
processor
representation
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KR1020200040405A
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아미람 시너
아사프 코헨
일리야 슈티르베르크
막심 갈킨
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바이오센스 웹스터 (이스라엘) 리미티드
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Abstract

체강 내의 조직을 절제하기 위해 조직과 접촉하는 프로브에 에너지를 인가하는 것을 포함하는 본 발명의 실시예들을 구현하는 방법들, 장치 및 컴퓨터 소프트웨어 제품들. 에너지를 인가하는 동안, 프로브 내의 위치 변환기로부터, 체강 내의 프로브의 위치를 나타내는 신호들이 수신된다. 신호들은 에너지가 인가되었던 시간들의 시퀀스에서 프로브의 위치에 대응하는 3D 위치 좌표 지점들을 도출하도록 처리된다. 에너지를 인가하는 동안, 체강의 3D 표현이 디스플레이에 렌더링되고, 3D 표현 상에, 시간들의 시퀀스에서 3D 위치 좌표 지점들에 대응하는 시각적 표시기들이 중첩된다. 마지막으로, 시퀀스에 따라 좌표 지점들을 연결하는 선형 트레이스가 3D 표현 상에 중첩된다.

Description

카테터 모션 트레이스 시각화{CATHETER MOTION TRACE VISUALIZATION}
관련 출원의 상호 참조
본 출원은, 본 명세서에 참고로 포함되는, 2019년 4월 3일자로 출원된 미국 가특허 출원 제62/828,925호의 이익을 청구한다.
기술분야
본 발명은 일반적으로 의료 이미징에 관한 것이며, 구체적으로는 절제 시술 동안의 치료 카테터(treatment catheter)의 위치들을 트레이싱(tracing)하는 체강의 3차원 표현을 생성 및 제시하는 것에 관한 것이다.
신체 기관(예를 들어, 심장) 내의 조직을 절제하는 것과 같은 몇몇 의료 시술들은 기관 내로 의료용 프로브를 삽입함으로써 수행된다. 의료용 프로브는 요법 결과를 제공하기 위해서 전극과 접촉하는 조직을 절제하기 위해 고주파(RF) 에너지를 전달할 수 있는 절제 전극을 포함한다. 대안적인 구성들에서, 의료용 프로브는 요법 결과를 제공하기 위해 레이저, 초음파 또는 극저온 냉각과 같은 상이한 에너지 소스를 전달할 수 있다.
램버트(Lambert) 등의 미국 특허 출원 제2012/0209260호는 RF 절제 동안 측정된 접촉력에 기초하여 심방 벽 전기적 재연결을 예측하기 위한 방법을 설명하고 있다. 이 방법은 절제 동안 병변들이 형성되는 순서를 보여주는 트레이스 라인(trace line)을 제시하는 단계를 포함한다.
얀(Yan) 등의 미국 특허 출원 제2013/0281839호는 3차원 초음파 시술 동안 카테터를 시각화하기 위한 방법을 설명하고 있다. 이 방법은 6 자유도(degree of freedom, "DOF") 카테터 추적 문제 [x, y, z, a, b, c] - 여기서 xyz는 병진들이고 a, b 및 c는 회전임 - 를, [r, a, b, c]를 갖는 4 DOF 문제 - 여기서 r은 카테터 팁과 관련된 트레이싱 라인을 따른 병진임 - 로 감소시키는 예시된 기하학적 제약을 이용하는 단계를 포함한다.
올슨(Olson) 등의 미국 특허 출원 제2010/0256558호는 카테터를 조작하기 위한 로봇 시스템을 설명하고 있다. 이 시스템은 사용자가 의도된 또는 완성된 요법 전달을 위해 병변 지점들을 식별하는 데 사용될 수 있는 목표 지점들을, 반자동화된 단계적 카테터 움직임을 위한 웨이포인트(way-point)들을, 완전 자동화된 움직임을 위한 목적지 지점들을, 또는 상대적 움직임에 영향을 미치지 않을 수 있는 상대적 마커들 또는 가상 전기 생리학 센서들로서 선택하는 것을 가능하게 하는 사용자 인터페이스를 포함한다.
칼슨(Carlson) 등의 미국 특허 출원 제2008/0255505호는 로봇 카테터 시스템을 제어하기 위한 사용자 인터페이스를 설명하고 있다. 사용자 인터페이스는, 수술자에게, 체강 또는 기관, 예를 들어 환자의 심장의 심실과 같은 3차원(3D) 공간 내의 또는 이에 대한 카테터를 제시한다. 수술자는 마우스를 사용하여 체강 내의 지점들을 클릭할 수 있으며, 사용자 인터페이스는, 3D 공간 내로, 로봇 카테터를 안내하는 데 사용될 수 있는 트레이스 라인을 투영한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 의료 시술을 모니터링하기 위한 방법이 제공되며, 이 방법은 살아 있는 대상의 신체 내의 체강 내의 조직을 절제하기 위해 조직과 접촉하는 프로브에 에너지를 인가하는 단계, 에너지를 인가하는 동안, 프로세서에 의해, 프로브 내의 위치 변환기로부터, 체강 내의 프로브의 위치를 나타내는 신호들을 수신하는 단계, 에너지가 인가되었던 시간들의 시퀀스에서 프로브의 위치에 대응하는 3차원(3D) 위치 좌표 지점들을 도출하기 위해 신호들을 처리하는 단계, 및 에너지를 인가하는 동안, 체강의 3D 표현을 디스플레이에 렌더링하고, 3D 표현 상에, 시간들의 시퀀스에서 3D 위치 좌표 지점들에 대응하는 시각적 표시기(visual indicator)들을 시퀀스에 따라 좌표 지점들을 연결하는 선형 트레이스(linear trace)와 함께 중첩시키는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 체강은 심장의 심실을 포함한다.
몇몇 실시예들에서, 방법은 또한 시각적 표시기들을 둘러싸는 표면을 갖는 경계 구(bounding sphere)를 렌더링하는 단계를 포함한다.
제1 실시예에서, 경계 구는 최소 경계 구를 포함한다.
제2 실시예에서, 방법은 3D 위치 좌표 지점들의 가중 평균을 계산하는 단계를 추가로 포함하며, 경계 구를 렌더링하는 단계는 3D 위치 좌표 지점들의 가중 평균에 대응하는 3D 표현 내의 그래프 위치에 경계 구의 중심을 두는 단계를 포함한다.
제3 실시예에서, 방법은, 시간들의 시퀀스 동안, 3D 위치 좌표 지점들 각각의 각자의 인스턴스들의 수들을 카운팅하는 단계를 추가로 포함하며, 경계 구를 렌더링하는 단계는 가장 높은 인스턴스들의 수를 갖는 3D 위치 지점에 대응하는 3D 표현 내의 그래프 위치에 경계 구의 중심을 두는 단계를 포함한다.
다른 실시예에서, 시각적 표시기들 및 시각적 트레이스는 좌표 지점들의 시퀀스에 대응하는 3D 표현 상의 그래프 위치들을 가로지르는 연속 라인을 포함한다.
추가 실시예에서, 시각적 트레이스는 시각적 표시기들의 각각의 순차적 쌍을 연결하는 라인 세그먼트(line segment)들을 포함한다.
추가 실시예에서, 방법은, 시간들의 시퀀스 동안, 3D 위치 좌표 지점들 각각의 각자의 인스턴스들의 수들을 카운팅하는 단계를 또한 포함하며, 각각의 주어진 시각적 표시기를 중첩시키는 단계는 주어진 시각적 표시기를 주어진 시각적 표시기의 각자의 인스턴스들의 수에 기초한 컬러를 사용하여 렌더링하는 단계를 포함한다.
보충 실시예에서, 방법은 임계 수(threshold number)를 지정하는 단계를 추가로 포함하며, 3D 위치 좌표 지점들의 수가 임계 수를 초과하는 것을 검출할 때, 시각적 표시기들을 중첩시키는 단계는, 디스플레이에, 임계 수의 가장 최근의 3D 좌표 지점들에 대응하는 시각적 표시기들을 렌더링하는 단계를 포함한다.
다른 실시예에서, 방법은 임계 기간(threshold time period)을 지정하는 단계를 추가로 포함하며, 시간들의 시퀀스가 임계 기간을 초과할 때, 시각적 표시기들을 중첩시키는 단계는, 디스플레이에, 가장 최근의 임계 기간 동안의 3D 좌표 지점들에 대응하는 시각적 표시기들을 렌더링하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 의료 시술을 모니터링하기 위한 의료 장치가 또한 제공되며, 이 의료 장치는 프로브, 살아 있는 대상의 신체 내의 체강 내의 조직을 절제하기 위해 조직과 접촉하는 프로브에 에너지를 인가하도록 구성된 절제 모듈, 디스플레이, 및 프로세서를 포함하며, 프로세서는, 절제 모듈이 에너지를 인가하는 동안, 프로브 내의 위치 변환기로부터, 체강 내의 프로브의 위치를 나타내는 신호들을 수신하고, 에너지가 인가되었던 시간들의 시퀀스에서 프로브의 위치에 대응하는 3차원(3D) 위치 좌표 지점들을 도출하기 위해 신호들을 처리하고, 절제 모듈이 에너지를 인가하는 동안, 체강의 3D 표현을 디스플레이에 렌더링하고, 3D 표현 상에, 시간들의 시퀀스에서 3D 위치 좌표 지점들에 대응하는 시각적 표시기들을 시퀀스에 따라 좌표 지점들을 연결하는 선형 트레이스와 함께 중첩시키도록 구성된다.
본 발명의 실시예에 따르면, 살아 있는 대상의 신체 내의 체강 내의 조직을 절제하기 위해 조직과 접촉하는 프로브에 에너지를 인가하도록 구성된 절제 모듈과 함께 작동되는, 컴퓨터 소프트웨어 제품이 추가로 제공되며, 이 제품은 프로그램 명령어들이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체를 포함하고, 명령어들은, 컴퓨터에 의해 판독될 때, 컴퓨터로 하여금, 절제 모듈이 에너지를 인가하는 동안, 프로브 내의 위치 변환기로부터, 체강 내의 프로브의 위치를 나타내는 신호들을 수신하고, 에너지가 인가되었던 시간들의 시퀀스에서 프로브의 위치에 대응하는 3차원(3D) 위치 좌표 지점들을 도출하기 위해 신호들을 처리하고, 절제 모듈이 에너지를 인가하는 동안, 체강의 3D 표현을 디스플레이에 렌더링하고, 3D 표현 상에, 시간들의 시퀀스에서 3D 위치 좌표 지점들에 대응하는 시각적 표시기들을 시퀀스에 따라 좌표 지점들을 연결하는 선형 트레이스와 함께 중첩시키게 한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 의료 시술을 모니터링하기 위한 방법이 추가로 제공되며, 이 방법은, 프로세서에 의해, 살아 있는 대상의 신체 내의 체강 내의 조직과 접촉하는 프로브 내의 위치 변환기로부터, 체강 내의 프로브의 위치를 나타내는 신호들을 수신하는 단계, 시간들의 시퀀스에서 프로브의 위치에 대응하는 3차원(3D) 위치 좌표 지점들을 도출하기 위해 신호들을 처리하는 단계, 및 프로브가 조직과 접촉하는 동안, 체강의 3D 표현을 디스플레이에 렌더링하는 단계, 3D 표현 상에, 시간들의 시퀀스에서 3D 위치 좌표 지점들에 대응하는 시각적 표시기들을 시퀀스에 따라 좌표 지점들을 연결하는 선형 트레이스와 함께 중첩시키는 단계, 및 디스플레이에, 복수의 시각적 표시기들을 둘러싸는 표면을 갖는 경계 구를 렌더링하는 단계를 포함한다.
몇몇 실시예들에서, 경계 구는 최소 경계 구를 포함한다.
일 실시예에서, 방법은 3D 위치 좌표 지점들의 가중 평균을 계산하는 단계를 또한 포함하며, 경계 구를 렌더링하는 단계는 3D 위치 좌표 지점들의 가중 평균에 대응하는 3D 표현 내의 그래프 위치에 경계 구의 중심을 두는 단계를 포함한다.
다른 실시예에서, 방법은, 시간들의 시퀀스 동안, 3D 위치 좌표 지점들 각각의 각자의 인스턴스들의 수들을 카운팅하는 단계를 추가로 포함하며, 경계 구를 렌더링하는 단계는 가장 높은 인스턴스들의 수를 갖는 3D 위치 지점에 대응하는 3D 표현 내의 그래프 위치에 경계 구의 중심을 두는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 의료 시술을 모니터링하기 위한 의료 장치가 또한 제공되며, 이 의료 장치는 프로브, 디스플레이, 및 프로세서를 포함하며, 프로세서는 살아 있는 대상의 신체 내의 체강 내의 조직과 접촉하는 프로브 내의 위치 변환기로부터, 체강 내의 프로브의 위치를 나타내는 신호들을 수신하고, 시간들의 시퀀스에서 프로브의 위치에 대응하는 3차원(3D) 위치 좌표 지점들을 도출하기 위해 신호들을 처리하고, 프로브가 조직과 접촉하는 동안, 체강의 3D 표현을 디스플레이에 렌더링하고, 3D 표현 상에, 시간들의 시퀀스에서 3D 위치 좌표 지점들에 대응하는 시각적 표시기들을 시퀀스에 따라 좌표 지점들을 연결하는 선형 트레이스와 함께 중첩시키고, 디스플레이에, 복수의 시각적 표시기들을 둘러싸는 표면을 갖는 경계 구를 렌더링하도록 구성된다.
본 발명의 실시예에 따르면, 살아 있는 대상의 신체 내의 체강 내의 조직과 접촉하는 프로브와 함께 작동되는, 컴퓨터 소프트웨어 제품이 추가로 제공되며, 이 제품은 프로그램 명령어들이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체를 포함하고, 명령어들은, 컴퓨터에 의해 판독될 때, 컴퓨터로 하여금, 프로브 내의 위치 변환기로부터, 체강 내의 프로브의 위치를 나타내는 신호들을 수신하고, 시간들의 시퀀스에서 프로브의 위치에 대응하는 3차원(3D) 위치 좌표 지점들을 도출하기 위해 신호들을 처리하고, 프로브가 조직과 접촉하는 동안, 체강의 3D 표현을 디스플레이에 렌더링하고, 3D 표현 상에, 시간들의 시퀀스에서 3D 위치 좌표 지점들에 대응하는 시각적 표시기들을 시퀀스에 따라 좌표 지점들을 연결하는 선형 트레이스와 함께 중첩시키고, 디스플레이에, 복수의 시각적 표시기들을 둘러싸는 표면을 갖는 경계 구를 렌더링하게 한다.
본 개시는 여기에서, 첨부 도면을 참조하여, 단지 예로서 설명된다.
도 1은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른, 그의 원위 단부(distal end)에 부착된 치료 전극을 갖는 의료용 프로브 및 제어 콘솔을 포함하는 의료 시스템의 개략도이다.
도 2는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른, 의료 시술 동안의 치료 전극의 모션을 트레이싱하는 3차원(3D) 표현을 제시하기 위한 방법을 개략적으로 예시하는 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른, 심장 심실 내부의 의료용 프로브의 원위 단부의 개략도이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른, 3D 표현의 개략도이다.
치료 전극을 포함하는 의료용 프로브를 사용하여 체강 내의 조직을 치료할 때, 치료 전극의 안정성을 유지하는 것이 어려울 수 있다. 예를 들어, 심장 절제 시술 동안 절제 카테터를 사용하여 심장내 조직의 특정 영역을 절제할 때, 심장의 움직임은 심장이 움직이고 있는 동안(예를 들어, 심장 주기로 인한 모션) 절제 카테터를 안정된 상태로 유지하는 것을 어렵게 만들 수 있다. 이것은 짧은 지속 시간을 갖는 고전력 절제들 동안에 특히 그럴 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 절제 카테터의 원위 단부에 의해 심장내 조직 상에 인가되는 불충분한 힘은 시술 동안 원위 단부 미끄러짐을 야기할 수 있다.
본 발명의 예시적인 실시예들은 시술 동안의 의료용 프로브(예를 들어, 절제 카테터)의 모션을 트레이싱함으로써 의료 시술(예를 들어, 심장 절제)을 모니터링하기 위한 시스템 및 방법을 제공한다. 이하에서 설명되는 바와 같이, 살아 있는 대상의 신체 내의 체강 내의 조직을 절제하기 위해 그 조직과 접촉하는 프로브에 에너지가 인가되고, 에너지가 인가되는 동안, 프로세서가 프로브 내의 위치 변환기로부터, 체강 내의 프로브의 위치를 나타내는 신호들을 수신한다. 신호들은 에너지가 인가되었던 시간들의 시퀀스에서 프로브의 위치에 대응하는 3차원(3D) 위치 좌표 지점들을 도출하도록 처리된다. 마지막으로, 에너지를 인가하는 동안, 체강의 3D 표현이 디스플레이에 렌더링되고, 3D 표현 상에, 시간들의 시퀀스에서 3D 위치 좌표 지점들에 대응하는 시각적 표시기들이 시퀀스에 따라 좌표 지점들을 연결하는 선형 트레이스와 함께 중첩된다.
시술 동안 선형 트레이스를 제공함으로써, 본 발명의 예시적인 실시예들을 구현하는 시스템들은 수행된 의료 시술의 유효성에 관하여 소중한 실시간 피드백을 의료 전문가들에게 제공할 수 있는데, 왜냐하면 선형 트레이스의 길이가 시술 동안의 프로브의 움직임의 양에 정비례하기 때문이다.
시스템 설명
도 1은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른, 의료용 프로브(22) 및 제어 콘솔(24)을 포함하는 의료 시스템(20)의 개략도이다. 의료 시스템(20)은 예를 들어 미국 92618 캘리포니아주 어바인 테크놀로지 드라이브 33번지 소재의 바이오센스 웹스터 인크.(Biosense Webster Inc.)에 의해 제조된 카르토(CARTO)(등록상표) 시스템에 기초할 수 있다. 이하에서 설명되는 예시적인 실시예들에서, 의료용 프로브(22)는 진단 또는 요법 치료를 위해, 예컨대 환자(28)의 심장(26) 내의 조직을 절제하기 위해 사용될 수 있는 심장내 카테터를 포함한다. 대안적으로, 의료용 프로브(22)는, 필요한 변경을 가하여, 심장 또는 다른 신체 기관들에서 다른 요법 및/또는 진단 목적을 위해 사용될 수 있다.
프로브(22)는 삽입 관(30) 및 삽입 관의 근위 단부(proximal end)에 결합된 손잡이(32)를 포함한다. 손잡이(32)를 조작함으로써, 의료 전문가(34)는 프로브(22)를 환자(28) 내의 체강 내로 삽입할 수 있다. 예를 들어, 의료 전문가(34)는 프로브(22)의 원위 단부(36)가 심장(26)의 심실에 들어가고 원하는 위치 또는 위치들에서 심장내 조직과 맞물리도록 환자(28)의 혈관계를 통해 프로브(22)를 삽입할 수 있다.
제어 콘솔(24)이, 케이블(38)에 의해, 환자(28)에 부착되는 접착성 피부 패치들(40)을 전형적으로 포함하는 신체 표면 전극들에 연결된다. 도 1에 도시된 구성에서, 시스템(20)은 임피던스-기반 위치 감지를 사용하여 원위 단부(36)의 위치를 결정한다.
임피던스-기반 위치 감지를 구현하기 위해, 제어 콘솔(24)은, 전류 추적 모듈(44)과 함께, 접착성 피부 패치들(40)과 원위 단부(36)에 부착되는 전극을 포함하는 위치 전극(46) 사이에서 측정된 임피던스들 및/또는 전류들에 기초하여 심장(26) 내부의 원위 단부(36)의 위치 좌표들을 결정하는 프로세서(42)를 포함한다.
위에 언급된 바와 같이, 전류 추적 모듈(44)과 함께, 프로세서(42)는 접착성 피부 패치들(40)과 위치 전극(46) 사이에서 측정된 임피던스들 및/또는 전류들에 기초하여 심장(26) 내부의 원위 단부(36)의 위치 좌표들을 결정할 수 있다. 그러한 결정은 전형적으로 임피던스들 또는 전류들을 원위 단부의 알려진 위치들에 관련시키는 캘리브레이션 프로세스가 수행된 이후이다.
프로세서(42)는 필드 프로그래머블 게이트 어레이(FPGA)로서 전형적으로 구성되는 실시간 잡음 감소 회로(48)에 이어서, 아날로그-디지털(A/D) 신호 변환 집적 회로(50)를 포함할 수 있다. 프로세서는 본 명세서에 개시된 하나 이상의 알고리즘을 수행하도록 프로그래밍될 수 있으며, 하나 이상의 알고리즘 각각은 이하에서 설명되는 단계들을 포함한다. 프로세서는, 하나 이상의 알고리즘을 수행하기 위해, 회로(48) 및 회로(50)뿐만 아니라 본 명세서에 설명되는 도 1의 모듈들의 특징들을 사용한다.
도 1에 도시된 의료 시스템은 원위 단부(36)의 위치를 측정하기 위해 접착성 피부 패치들(40) 및 전극(46)을 포함하는 임피던스-기반 위치 변환기를 사용하지만, 다른 위치 추적 기법들이 사용될 수 있다(예를 들어, 자기-기반 센서들을 사용하는 기법들). 임피던스-기반 위치 추적 기법들이 예를 들어 미국 특허 제5,983,126호, 제6,456,864호 및 제5,944,022호에 설명되어 있으며, 이들의 개시 내용은 본 명세서에 참고로 포함된다. 자기장 센서를 포함하는 위치 변환기를 사용하는 자기 위치 추적 기법들이 예를 들어 미국 특허 제5,391,199호, 제5,443,489호, 제6,788,967호, 제6,690,963호, 제5,558,091호, 제6,172,499호 및 제6,177,792호에 설명되어 있으며, 이들의 개시 내용은 본 명세서에 참고로 포함된다. 이상에서 설명된 위치 감지의 방법들은 위에 언급된 카르토(등록상표) 시스템에서 구현되며, 위에 인용된 특허들에 상세히 설명되어 있다.
제어 콘솔(24)은 또한 제어 콘솔이 위치 전극(46) 및 접착성 피부 패치들(40)로부터 신호들을 전송하고/하거나, 이들에 신호들을 전송하는 것을 가능하게 하는 입력/출력(I/O) 통신 인터페이스(52)를 포함한다. 위치 전극(46) 및 접착성 피부 패치들(40)로부터 수신된 신호들에 기초하여, 프로세서(42)는 환자의 신체 내의 원위 단부(36)의 위치를 보여주는 맵(54)을 생성할 수 있다. 시술 동안, 프로세서(42)는 디스플레이(56) 상에서 의료 전문가(34)에게 맵(54)을 제시하고, 맵을 표현하는 데이터를 메모리(58)에 저장할 수 있다. 메모리(58)는 임의의 적합한 휘발성 및/또는 비휘발성 메모리, 예컨대 랜덤 액세스 메모리, 솔리드-스테이트 디스크 또는 하드 디스크 드라이브를 포함할 수 있다.
몇몇 예시적인 실시예들에서, 의료 전문가(34)는 하나 이상의 입력 디바이스(60)를 사용하여 맵(54)을 조작할 수 있다. 대안적인 예시적인 실시예들에서, 디스플레이(56)는, 맵(54)을 제시하는 것에 더하여, 의료 전문가(34)로부터 입력을 받아들이도록 구성될 수 있는 터치스크린을 포함할 수 있다.
도 1에 도시된 구성에서, 프로브(22)는 절제 전극을 포함할 수 있는 치료 전극(62)을 포함하고, 제어 콘솔(24)은 절제 모듈(64)을 포함한다. 몇몇 예시적인 실시예들에서, 치료 전극(62)은 프로브(22)의 원위 팁(66)에 부착되며, 원위 팁에 덮어씌운 금을 포함할 수 있다. 절제 모듈(64)은 또한 치료 전극(62)으로 전달되는 절제 전력(예를 들어, 고주파 에너지)의 레벨 및 지속 시간과 같은 절제 파라미터들을 모니터링하고 제어하도록 구성될 수 있다. 몇몇 예시적인 실시예들에서, 치료 전극(62)은 심장(26) 내의 조직에 신호를 인가하도록, 그리고/또는 심장 내의 위치에서 소정의 생리학적 특성(예를 들어, 국소 표면 전위)을 측정하도록 구성될 수 있다.
도 1의 구성은 위치 전극(46) 및 치료 전극(62)을 포함하는 프로브(22)를 도시하지만, 단일 전극(예를 들어, 전극(62))이 위치 감지 및 절제 둘 모두를 위해 사용되는 구성들이 본 발명의 사상 및 범위 내에 있는 것으로 간주된다.
의료 전문가(34)가 프로브(22)를 사용하여 환자(28)의 체강(예를 들어, 심장(26)) 내에서 의료 시술을 수행하는 동안, 프로세서(42)는 치료 전극(62)의 위치들을 메모리(58) 내의 그래프 데이터(68)에 저장할 수 있다. 본 발명의 예시적인 실시예들에서, 프로세서(42)는, 이하에서 도 2 및 도 4를 참조하는 설명에 설명되는 바와 같이, 그래프 데이터(68)를 사용하여 3D 표현(70)을 생성하고, 의료 시술 동안 디스플레이(56) 상에 3D 표현을 제시한다.
위에 설명된 바와 같이, 도 1은 임피던스-기반 위치 감지를 사용하여 원위 단부(36)의 위치 및 배향을 결정한다. 몇몇 예시적인 실시예들에서 위치 및 배향은 X-축 74, Y-축(76) 및 Z-축(78)을 포함하는 3차원 좌표계(72)에서의 위치 좌표들을 포함할 수 있다.
위치 추적 및 트레이스 시각화
도 2는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른, 의료 시술 동안의 치료 전극(62)의 모션을 트레이싱하는 3D 표현(70)을 생성 및 제시하기 위한 방법을 개략적으로 예시하는 알고리즘의 흐름도이고, 도 3은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른, 의료 시술 동안의 심장(26)의 심실 내부의 원위 단부(36)의 개략도이다.
집합적으로 도 4로 지칭되는 도 4a 및 도 4b는 본 발명의 예시적인 실시예들에 따른, 3D 표현(70)의 개략도들이다. 몇몇 예시적인 실시예들에서, 도 4a에 도시된 바와 같이, 3D 표현(70)은 의료 시술 동안의 치료 전극(62)의 각자의 프로브 위치들(112)에 대응하는 복수의 시각적 표시기(120)를 포함한다.
지정 단계(80)에서, 프로세서(42)는 디스플레이 임계치를 선택한다. 이하에서 설명되는 바와 같이, 프로세서(42)는, 디스플레이(56)에, 의료 시술 동안의 치료 전극(62)의 위치들을 제시하는 3D 표현(70)을 렌더링한다. 디스플레이 임계치를 선택하기 위해, 프로세서(42)는 메모리(58)로부터 디스플레이 임계치를 검색하거나, 하나 이상의 입력 디바이스(60)로부터 디스플레이 임계치를 나타내는 신호를 수신할 수 있다.
하나의 예시적인 실시예에서, 디스플레이 임계치는 특정 수의 위치들(예를 들어, 8개, 10개 또는 12개)을 포함할 수 있다. 이러한 예시적인 실시예에서, 프로세서(42)는 의료 시술 동안의 치료 전극(62)의 특정 수의 가장 최근 위치들을 포함하는 3D 표현(70)을 제시할 수 있다. 다른 예시적인 실시예에서, 디스플레이 임계치는 지정된 기간(예를 들어, 4초, 6초 또는 8초)을 포함할 수 있다. 이러한 예시적인 실시예에서, 프로세서(42)는 가장 최근의 지정된 기간 동안의 의료 시술 동안의 치료 전극(62)의 위치들을 제시하는 3D 표현(70)을 제시할 수 있다.
제1 렌더링 단계(82)에서 프로세서(42)는 디스플레이(56)에 3D 표현(70)을 렌더링하고, 식별 단계(84)에서, 의료 전문가(34)는 치료를 위한 심장내 조직(110)(도 3)의 영역을 맵 상에서 식별한다. 몇몇 예시적인 실시예들에서, 3D 표현(70)은 환자(28) 내의 주어진 체강(예를 들어, 심장(26))의 3D 표현을 포함하며, 주어진 체강의 이전에 획득된 3D 이미지에 기초할 수 있다.
위치설정 단계(86)에서, 의료 전문가(34)는 치료 전극(62)이 심장내 조직(110)의 식별된 영역과 맞물리도록(즉, 접촉하도록) 원위 단부를 위치설정하기 위해 손잡이(32)를 조작하고, 치료 단계(88)에서, 의료 전문가(34)는 의료 시술을 시작한다. 위에 설명된 바와 같이, 본 발명의 예시적인 실시예들을 사용하여 수행될 수 있는 의료 시술들의 예들은 절제 에너지를 심장내 조직(110)에 전달하는 것, 또는 심장내 조직에서 소정의 생리학적 특성(예를 들어, 국소 표면 전위)을 측정하는 것을 포함하지만, 이로 제한되지 않는다. 절제 에너지를 심장내 조직(110)에 전달하기 위해, 절제 모듈(64)이 심장내 조직과 접촉하는 치료 전극(62)에 에너지를 인가한다.
흐름도 내의 단계들은 심장(26) 내의 심장내 조직(110)을 치료하는 것을 설명하지만, 환자(28) 내의 임의의 체강 내의 임의의 조직을 치료하는 것이 본 발명의 사상 및 범위 내에 있는 것으로 간주된다.
수신 단계(90)에서, 프로세서(42)는, 접착성 피부 패치들(40)로부터, 심장(26) 내의 전극(46)의 주어진 프로브 위치(112)를 나타내는 위치 신호들을 수신하고, 단계(92)에서 프로세서는, 치료 전극(62)에 대해, 표시된 위치에 대응하는 3D 위치 좌표 지점들(즉, 3D 좌표계(72)에서의)을 도출하기 위하여 수신된 신호들을 처리한다.
제1 비교 단계(94)에서, 디스플레이 임계치에 도달하지 않은 경우, 중첩 단계(96)에서, 프로세서(42)는, 3D 표현(70) 상에, 주어진 체강 내의 치료 전극의 프로브 위치에 대응하는 시각적 표시기(120)를 중첩시킨다. 위에 설명된 바와 같이, 디스플레이 임계치는 특정 수의 위치들 또는 특정 기간을 포함할 수 있다.
제2 결정 단계(98)에서, 단계(92)에서 도출된 3D 위치 좌표들이 의료 시술 동안 도출된 제1 3D 위치 좌표들(즉, 단계(90)에서 시작된 것)인 경우, 방법은 단계(90)를 계속한다. 그러나, 도출된 3D 위치 좌표들이 제1 도출된 위치 좌표들이 아닌 경우, 제2 렌더링 단계(100)에서, 프로세서(42)는, 디스플레이(56)에, 중첩된 시각적 표시기(120)를 프로세서(42)가 3D 표현(70) 상에 중첩시킨 가장 최근의 이전 시각적 표시기와 연결하는 선형 트레이스를 렌더링한다.
도 4a에 제시된 예에서, 선형 트레이스는 시술 동안의 치료 전극(62)의 프로브 위치들(112)에 대응하는 3D 표현(70) 상의 각자의 3D 표현 위치들(122)에서 시각적 표시기들(120)의 순차적 쌍들을 연결하는 라인 세그먼트들(124)의 시퀀스를 포함한다. 예를 들어, 3D 표현(70)이 제1, 제2, 제3 및 제4 시각적 표시기들(120)의 시퀀스를 포함하는 경우, 시각적 표시기들의 순차적 쌍들은 제1 및 제2 시각적 표시기들, 제2 및 제3 시각적 표시기들, 및 제3 및 제4 시각적 표시기들을 포함한다.
도 4b에 도시된 예에서, 선형 트레이스는 시술 동안의 치료 전극(62)의 프로브 위치들(112)에 대응하는 3D 표현(70)의 그래프 위치들(122)을 가로지르는 단일 연속 라인(140)을 포함한다.
제3 렌더링 단계(102)에서, 프로세서(42)는, 디스플레이(56)에, 현재 렌더링된 시각적 표시기들(120)을 둘러싸는 표면(128)을 포함하는 경계 구(126)를 렌더링한다. 하나의 예시적인 실시예에서, 경계 구(126)는 모든 가능한 경계 구들(126) 중에서 최소 반경을 갖는 경계 구로 정의될 수 있는 최소 경계 구를 포함할 수 있다.
하나의 예시적인 실시예에서, 프로세서(42)는 시술 동안의 치료 전극(62)의 가장 많이 방문된 프로브 위치(112)에 대응하는 3D 표현(70) 상의 주어진 그래프 위치(122)로서 구(126)의 중심(130)을 계산할 수 있다. 몇몇 예시적인 실시예들에서, 프로세서는, 중앙 시술 동안, 3D 위치 좌표 지점들 각각의 각자의 인스턴스들의 수들을 카운팅하고, 가장 높은 인스턴스들의 수를 갖는 주어진 프로브 위치(112)를 식별함으로써 시술 동안의 치료 전극(62)의 가장 많이 방문된 프로브 위치(112)를 식별할 수 있다.
다른 예시적인 실시예에서, 프로세서(42)는 시술 동안의 치료 전극(62)의 프로브 위치들(112)의 가중 평균을 계산하고(즉, 위치 및 시간에 기초하여), 계산된 가중 평균에 대응하는 그래프 위치에 구의 중심을 둠으로써 주어진 위치에 대응하는 3D 표현(70) 상의 주어진 그래프 위치(122)로서 구(126)의 중심(130)을 계산할 수 있다.
추가의 예시적인 실시예들에서, 프로세서(42)는, 의료 시술 동안, 프로브 위치들 각각의 각자의 인스턴스들의 수들을 계산하고, 각각의 주어진 시각적 표시기(120)를 치료 전극이 주어진 시각적 표시기에 대응하는 프로브 위치에 위치되었던 시간의 양에 대응하는 컬러로 제시할 수 있다. 예를 들어:
Figure pat00001
Figure pat00002
프로세서(42)는 치료 전극이 주어진 위치에 1초 미만 동안 위치되었던 경우 주어진 표시기(120)를 황색으로 제시할 수 있다.
Figure pat00003
프로세서(42)는 치료 전극이 주어진 위치에 1초와 2초 사이 동안 위치되었던 경우 주어진 표시기(120)를 녹색으로 제시할 수 있다.
Figure pat00004
프로세서(42)는 치료 전극이 주어진 위치에 2초 초과 동안 위치되었던 경우 주어진 표시기(120)를 적색으로 제시할 수 있다.
제3 비교 단계(104)에서, 의료 전문가(34)가 의료 시술을 완료한 경우(즉, 치료 전극(62)을 사용하여), 방법은 종료된다. 그러나, 의료 시술이 완료되지 않은 경우, 방법은 단계(90)를 계속한다.
단계(94)로 되돌아가서, 디스플레이 임계치에 도달한 경우, 제거 단계(106)에서, 프로세서(42)는 디스플레이(56) 상의 3D 표현(70)으로부터 가장 덜 최근의 시각적 표시기를 제거하고, 방법은 단계(96)를 계속한다.
제1 예에서, 디스플레이 임계치가 8개의 위치를 포함하는 경우, 프로세서(42)가 시술 동안의 제9 3D 위치 좌표 지점들을 도출할 때, 프로세서는 디스플레이 임계치에 도달한 것을 검출하고, 3D 표현(70)으로부터, 시술 동안 도출된 제1 위치 좌표 지점들에 대응하는 시각적 표시기를 제거하고, 3D 표현에, 시술 동안 도출된 제9 위치 좌표 지점들에 대응하는 새로운 시각적 표시기(120)를 추가한다.
제2 예에서, 디스플레이 임계치가 10초를 포함하는 경우, 프로세서(42)가 시술의 제11초 동안의 위치 좌표 지점들을 도출할 때, 프로세서는 디스플레이 임계치에 도달한 것을 검출하고, 3D 표현(70)으로부터, 시술의 제1초 동안 도출된 위치 좌표 지점들에 대응하는 시각적 표시기를 제거하고, 3D 표현에, 시술의 제11초 동안 도출된 위치 좌표 지점들에 대응하는 새로운 시각적 표시기(120)를 추가한다.
의료 시술 동안 단계(90) 내지 단계(106)를 반복할 때, 프로세서(42)는 시술 동안 시간들의 시퀀스에서 위치 신호들을 수신하고, 프로세서(42)에 의해 3D 표현(70)에 렌더링된 라인 세그먼트들은 시퀀스에 따라 프로브 위치들(112)에 대응하는 선형 트레이스를 제시한다. 위에 설명된 바와 같이, 선형 트레이스는 라인 세그먼트들(124) 또는 연속 라인(140)을 포함할 수 있다.
이상에서 제시된 단계들은 의료 시술 동안 위치 데이터를 캡처하고 실시간으로 3D 표현(70)을 제시하는 것을 설명하지만, 그래프 데이터(68)를 사용하여 나중에 3D 표현(70)을 생성 및 제시하는 것이 본 발명의 사상 및 범위 내에 있는 것으로 간주된다. 예를 들어, 의료 시술을 완료하기 전에, 의료 전문가(34)는 5초 "윈도우들"(즉, 기간들)의 시퀀스로 3D 표현(70)을 제시하는 제어 콘솔을 가짐으로써 시술을 검토할 수 있다. 따라서, 의료 시술이 30초 절제를 포함하는 경우, 프로세서(42)는 각각의 5초 기간 동안의 전극(62)의 위치들을 트레이싱하는 6개의 3D 표현(70)의 시퀀스를 제시할 수 있다.
전술된 실시예는 예로서 언급된다는 것, 그리고 본 발명은 위에서 상세히 도시되고 기술된 것으로 제한되지 않는다는 것이 이해될 것이다. 오히려, 본 발명의 범위는 전술된 다양한 특징들의 조합 및 하위조합 둘 모두뿐만 아니라, 전술한 설명을 읽을 때 당업자에게 떠오를 그리고 종래 기술에서 개시되지 않은 그것의 변형 및 수정을 포함한다.

Claims (32)

  1. 의료 시술을 모니터링하기 위한 방법으로서,
    살아 있는 대상의 신체 내의 체강 내의 조직을 절제하기 위해 상기 조직과 접촉하는 프로브에 에너지를 인가하는 단계;
    상기 에너지를 인가하는 동안, 프로세서에 의해, 상기 프로브 내의 위치 변환기로부터, 상기 체강 내의 상기 프로브의 위치를 나타내는 신호들을 수신하는 단계;
    상기 에너지가 인가되었던 시간들의 시퀀스에서 상기 프로브의 상기 위치에 대응하는 3차원(3D) 위치 좌표 지점들을 도출하기 위해 상기 신호들을 처리하는 단계; 및
    상기 에너지를 인가하는 동안, 상기 체강의 3D 표현을 디스플레이에 렌더링하고, 상기 3D 표현 상에, 상기 시간들의 시퀀스에서 상기 3D 위치 좌표 지점들에 대응하는 시각적 표시기(visual indicator)들을 상기 시퀀스에 따라 상기 좌표 지점들을 연결하는 선형 트레이스(linear trace)와 함께 중첩시키는 단계를 포함하는, 의료 시술을 모니터링하기 위한 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 체강은 심장의 심실을 포함하는, 의료 시술을 모니터링하기 위한 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 시각적 표시기들을 둘러싸는 표면을 갖는 경계 구(bounding sphere)를 렌더링하는 단계를 포함하는, 의료 시술을 모니터링하기 위한 방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 경계 구는 최소 경계 구를 포함하는, 의료 시술을 모니터링하기 위한 방법.
  5. 제3항에 있어서, 상기 방법은 상기 3D 위치 좌표 지점들의 가중 평균을 계산하는 단계를 포함하며, 상기 경계 구를 렌더링하는 단계는 상기 3D 위치 좌표 지점들의 상기 가중 평균에 대응하는 상기 3D 표현 내의 그래프 위치에 상기 경계 구의 중심을 두는 단계를 포함하는, 의료 시술을 모니터링하기 위한 방법.
  6. 제3항에 있어서, 상기 방법은, 상기 시간들의 시퀀스 동안, 상기 3D 위치 좌표 지점들 각각의 각자의 인스턴스들의 수들을 카운팅하는 단계를 포함하며, 상기 경계 구를 렌더링하는 단계는 가장 높은 상기 인스턴스들의 수를 갖는 3D 위치 지점에 대응하는 상기 3D 표현 내의 그래프 위치에 상기 경계 구의 중심을 두는 단계를 포함하는, 의료 시술을 모니터링하기 위한 방법.
  7. 제1항에 있어서, 상기 시각적 표시기들 및 시각적 트레이스는 좌표 지점들의 시퀀스에 대응하는 상기 3D 표현 상의 그래프 위치들을 가로지르는 연속 라인을 포함하는, 의료 시술을 모니터링하기 위한 방법.
  8. 제1항에 있어서, 상기 시각적 트레이스는 상기 시각적 표시기들의 각각의 순차적 쌍을 연결하는 라인 세그먼트(line segment)들을 포함하는, 의료 시술을 모니터링하기 위한 방법.
  9. 제1항에 있어서, 상기 방법은, 상기 시간들의 시퀀스 동안, 상기 3D 위치 좌표 지점들 각각의 각자의 인스턴스들의 수들을 카운팅하는 단계를 포함하며, 각각의 주어진 시각적 표시기를 중첩시키는 단계는 주어진 시각적 표시기를 상기 주어진 시각적 표시기의 상기 각자의 인스턴스들의 수에 기초한 컬러를 사용하여 렌더링하는 단계를 포함하는, 의료 시술을 모니터링하기 위한 방법.
  10. 제1항에 있어서, 상기 방법은 임계 수(threshold number)를 지정하는 단계를 포함하며, 상기 3D 위치 좌표 지점들의 수가 상기 임계 수를 초과하는 것을 검출할 때, 상기 시각적 표시기들을 중첩시키는 단계는, 상기 디스플레이에, 상기 임계 수의 가장 최근의 3D 좌표 지점들에 대응하는 상기 시각적 표시기들을 렌더링하는 단계를 포함하는, 의료 시술을 모니터링하기 위한 방법.
  11. 제1항에 있어서, 상기 방법은 임계 기간(threshold time period)을 지정하는 단계를 포함하며, 상기 시간들의 시퀀스가 상기 임계 기간을 초과할 때, 상기 시각적 표시기들을 중첩시키는 단계는, 상기 디스플레이에, 가장 최근의 임계 기간 동안의 상기 3D 좌표 지점들에 대응하는 상기 시각적 표시기들을 렌더링하는 단계를 포함하는, 의료 시술을 모니터링하기 위한 방법.
  12. 의료 시술을 모니터링하기 위한 의료 장치로서,
    프로브;
    살아 있는 대상의 신체 내의 체강 내의 조직을 절제하기 위해 상기 조직과 접촉하는 상기 프로브에 에너지를 인가하도록 구성된 절제 모듈;
    디스플레이; 및
    프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는,
    상기 절제 모듈이 상기 에너지를 인가하는 동안, 상기 프로브 내의 위치 변환기로부터, 상기 체강 내의 상기 프로브의 위치를 나타내는 신호들을 수신하고,
    상기 에너지가 인가되었던 시간들의 시퀀스에서 상기 프로브의 상기 위치에 대응하는 3차원(3D) 위치 좌표 지점들을 도출하기 위해 상기 신호들을 처리하고,
    상기 절제 모듈이 상기 에너지를 인가하는 동안, 상기 체강의 3D 표현을 상기 디스플레이에 렌더링하고, 상기 3D 표현 상에, 상기 시간들의 시퀀스에서 상기 3D 위치 좌표 지점들에 대응하는 시각적 표시기들을 상기 시퀀스에 따라 상기 좌표 지점들을 연결하는 선형 트레이스와 함께 중첩시키도록 구성되는, 의료 시술을 모니터링하기 위한 의료 장치.
  13. 제12항에 있어서, 상기 체강은 심장의 심실을 포함하는, 의료 시술을 모니터링하기 위한 의료 장치.
  14. 제12항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 시각적 표시기들을 둘러싸는 표면을 갖는 경계 구를 렌더링하도록 추가로 구성되는, 의료 시술을 모니터링하기 위한 의료 장치.
  15. 제14항에 있어서, 상기 경계 구는 최소 경계 구를 포함하는, 의료 시술을 모니터링하기 위한 의료 장치.
  16. 제14항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 3D 위치 좌표 지점들의 가중 평균을 계산하도록 추가로 구성되고, 상기 프로세서는 상기 3D 위치 좌표 지점들의 상기 가중 평균에 대응하는 상기 3D 표현 내의 그래프 위치에 상기 경계 구의 중심을 둠으로써 상기 경계 구를 렌더링하도록 구성되는, 의료 시술을 모니터링하기 위한 의료 장치.
  17. 제14항에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 시간들의 시퀀스 동안, 상기 3D 위치 좌표 지점들 각각의 각자의 인스턴스들의 수들을 카운팅하도록 추가로 구성되고, 상기 프로세서는 가장 높은 상기 인스턴스들의 수를 갖는 3D 위치 지점에 대응하는 상기 3D 표현 내의 그래프 위치에 상기 경계 구의 중심을 둠으로써 상기 경계 구를 렌더링하도록 구성되는, 의료 시술을 모니터링하기 위한 의료 장치.
  18. 제12항에 있어서, 상기 시각적 표시기들 및 시각적 트레이스는 좌표 지점들의 시퀀스에 대응하는 상기 3D 표현 상의 그래프 위치들을 가로지르는 연속 라인을 포함하는, 의료 시술을 모니터링하기 위한 의료 장치.
  19. 제12항에 있어서, 상기 시각적 트레이스는 상기 시각적 표시기들의 각각의 순차적 쌍을 연결하는 라인 세그먼트들을 포함하는, 의료 시술을 모니터링하기 위한 의료 장치.
  20. 제12항에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 시간들의 시퀀스 동안, 상기 3D 위치 좌표 지점들 각각의 각자의 인스턴스들의 수들을 카운팅하도록 추가로 구성되고, 상기 프로세서는 주어진 시각적 표시기를 상기 주어진 시각적 표시기의 상기 각자의 인스턴스들의 수에 기초한 컬러를 사용하여 렌더링함으로써 각각의 주어진 시각적 표시기를 중첩시키도록 구성되는, 의료 시술을 모니터링하기 위한 의료 장치.
  21. 제12항에 있어서, 상기 프로세서는 임계 수를 지정하도록 추가로 구성되고, 상기 3D 위치 좌표 지점들의 수가 상기 임계 수를 초과하는 것을 검출할 때, 상기 프로세서는, 상기 디스플레이에, 상기 임계 수의 가장 최근의 3D 좌표 지점들에 대응하는 상기 시각적 표시기들을 렌더링함으로써 상기 시각적 표시기들을 중첩시키도록 구성되는, 의료 시술을 모니터링하기 위한 의료 장치.
  22. 제12항에 있어서, 상기 프로세서는 임계 기간을 지정하도록 추가로 구성되고, 상기 시간들의 시퀀스가 상기 임계 기간을 초과할 때, 상기 프로세서는, 상기 디스플레이에, 가장 최근의 임계 기간 동안의 상기 3D 좌표 지점들에 대응하는 상기 시각적 표시기들을 렌더링함으로써 상기 시각적 표시기들을 중첩시키도록 구성되는, 의료 시술을 모니터링하기 위한 의료 장치.
  23. 살아 있는 대상의 신체 내의 체강 내의 조직을 절제하기 위해 상기 조직과 접촉하는 프로브에 에너지를 인가하도록 구성된 절제 모듈과 함께 작동되는, 컴퓨터 소프트웨어 제품으로서, 상기 제품은 프로그램 명령어들이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체를 포함하고, 상기 명령어들은, 컴퓨터에 의해 판독될 때, 상기 컴퓨터로 하여금,
    상기 절제 모듈이 상기 에너지를 인가하는 동안, 상기 프로브 내의 위치 변환기로부터, 상기 체강 내의 상기 프로브의 위치를 나타내는 신호들을 수신하고;
    상기 에너지가 인가되었던 시간들의 시퀀스에서 상기 프로브의 상기 위치에 대응하는 3차원(3D) 위치 좌표 지점들을 도출하기 위해 상기 신호들을 처리하고;
    상기 절제 모듈이 상기 에너지를 인가하는 동안, 상기 체강의 3D 표현을 디스플레이에 렌더링하고, 상기 3D 표현 상에, 상기 시간들의 시퀀스에서 상기 3D 위치 좌표 지점들에 대응하는 시각적 표시기들을 상기 시퀀스에 따라 상기 좌표 지점들을 연결하는 선형 트레이스와 함께 중첩시키게 하는, 컴퓨터 소프트웨어 제품.
  24. 의료 시술을 모니터링하기 위한 방법으로서,
    프로세서에 의해, 살아 있는 대상의 신체 내의 체강 내의 조직과 접촉하는 프로브 내의 위치 변환기로부터, 상기 체강 내의 상기 프로브의 위치를 나타내는 신호들을 수신하는 단계;
    시간들의 시퀀스에서 상기 프로브의 상기 위치에 대응하는 3차원(3D) 위치 좌표 지점들을 도출하기 위해 상기 신호들을 처리하는 단계; 및
    상기 프로브가 상기 조직과 접촉하는 동안,
    상기 체강의 3D 표현을 디스플레이에 렌더링하는 단계;
    상기 3D 표현 상에, 상기 시간들의 시퀀스에서 상기 3D 위치 좌표 지점들에 대응하는 시각적 표시기들을 상기 시퀀스에 따라 상기 좌표 지점들을 연결하는 선형 트레이스와 함께 중첩시키는 단계; 및
    상기 디스플레이에, 복수의 시각적 표시기들을 둘러싸는 표면을 갖는 경계 구를 렌더링하는 단계를 포함하는, 의료 시술을 모니터링하기 위한 방법.
  25. 제24항에 있어서, 상기 경계 구는 최소 경계 구를 포함하는, 의료 시술을 모니터링하기 위한 방법.
  26. 제24항에 있어서, 상기 방법은 상기 3D 위치 좌표 지점들의 가중 평균을 계산하는 단계를 포함하며, 상기 경계 구를 렌더링하는 단계는 상기 3D 위치 좌표 지점들의 상기 가중 평균에 대응하는 상기 3D 표현 내의 그래프 위치에 상기 경계 구의 중심을 두는 단계를 포함하는, 의료 시술을 모니터링하기 위한 방법.
  27. 제24항에 있어서, 상기 방법은, 상기 시간들의 시퀀스 동안, 상기 3D 위치 좌표 지점들 각각의 각자의 인스턴스들의 수들을 카운팅하는 단계를 포함하며, 상기 경계 구를 렌더링하는 단계는 가장 높은 인스턴스들의 수를 갖는 3D 위치 지점에 대응하는 상기 3D 표현 내의 그래프 위치에 상기 경계 구의 중심을 두는 단계를 포함하는, 의료 시술을 모니터링하기 위한 방법.
  28. 의료 시술을 모니터링하기 위한 의료 장치로서,
    프로브;
    디스플레이; 및
    프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는,
    살아 있는 대상의 신체 내의 체강 내의 조직과 접촉하는 프로브 내의 위치 변환기로부터, 상기 체강 내의 상기 프로브의 위치를 나타내는 신호들을 수신하고,
    시간들의 시퀀스에서 상기 프로브의 상기 위치에 대응하는 3차원(3D) 위치 좌표 지점들을 도출하기 위해 상기 신호들을 처리하고,
    상기 프로브가 상기 조직과 접촉하는 동안,
    상기 체강의 3D 표현을 상기 디스플레이에 렌더링하고,
    상기 3D 표현 상에, 상기 시간들의 시퀀스에서 상기 3D 위치 좌표 지점들에 대응하는 시각적 표시기들을 상기 시퀀스에 따라 상기 좌표 지점들을 연결하는 선형 트레이스와 함께 중첩시키고,
    상기 디스플레이에, 복수의 시각적 표시기들을 둘러싸는 표면을 갖는 경계 구를 렌더링하도록 구성되는, 의료 시술을 모니터링하기 위한 의료 장치.
  29. 제28항에 있어서, 상기 경계 구는 최소 경계 구를 포함하는, 의료 시술을 모니터링하기 위한 의료 장치.
  30. 제28항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 3D 위치 좌표 지점들의 가중 평균을 계산하도록 추가로 구성되고, 상기 프로세서는 상기 3D 위치 좌표 지점들의 상기 가중 평균에 대응하는 상기 3D 표현 내의 그래프 위치에 상기 경계 구의 중심을 둠으로써 상기 경계 구를 렌더링하도록 구성되는, 의료 시술을 모니터링하기 위한 의료 장치.
  31. 제28항에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 시간들의 시퀀스 동안, 상기 3D 위치 좌표 지점들 각각의 각자의 인스턴스들의 수들을 카운팅하도록 추가로 구성되고, 상기 프로세서는 가장 높은 인스턴스들의 수를 갖는 3D 위치 지점에 대응하는 상기 3D 표현 내의 그래프 위치에 상기 경계 구의 중심을 둠으로써 상기 경계 구를 렌더링하도록 구성되는, 의료 시술을 모니터링하기 위한 의료 장치.
  32. 살아 있는 대상의 신체 내의 체강 내의 조직과 접촉하는 프로브와 함께 작동되는, 컴퓨터 소프트웨어 제품으로서, 상기 제품은 프로그램 명령어들이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체를 포함하고, 상기 명령어들은, 컴퓨터에 의해 판독될 때, 상기 컴퓨터로 하여금,
    상기 프로브 내의 위치 변환기로부터, 상기 체강 내의 상기 프로브의 위치를 나타내는 신호들을 수신하고;
    시간들의 시퀀스에서 상기 프로브의 상기 위치에 대응하는 3차원(3D) 위치 좌표 지점들을 도출하기 위해 상기 신호들을 처리하고;
    상기 프로브가 상기 조직과 접촉하는 동안,
    상기 체강의 3D 표현을 디스플레이에 렌더링하고;
    상기 3D 표현 상에, 상기 시간들의 시퀀스에서 상기 3D 위치 좌표 지점들에 대응하는 시각적 표시기들을 상기 시퀀스에 따라 상기 좌표 지점들을 연결하는 선형 트레이스와 함께 중첩시키고;
    상기 디스플레이에, 복수의 시각적 표시기들을 둘러싸는 표면을 갖는 경계 구를 렌더링하게 하는, 컴퓨터 소프트웨어 제품.
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