CN115670635A - 准确的组织接近度 - Google Patents

Abstract

本发明的主题是“准确的组织接近度”。一种医疗系统，该医疗系统包括被配置成被插入到活体受检者的身体部分中的导管，并且包括具有电极的远侧端部；以及处理器，所述处理器被配置成计算所述电极的位置坐标，并且响应于所述电极的所述位置坐标和所述身体部分的解剖标测图的壁的位置坐标而找到所述电极与所述身体部分的组织的接近度的量度。

Description

准确的组织接近度

技术领域

本发明涉及医疗装置，并且具体地但并非排他性地涉及导管电极。

背景技术

大量的医疗规程涉及将探头诸如导管放置在患者体内。已经开发出位置感测系统来跟踪这类探头。磁位置感测为本领域已知的一种方法。在磁位置感测中，通常将磁场发生器放置在患者体外的已知位置处。探头的远侧端部内的磁场传感器响应于这些磁场生成电信号，这些电信号被处理以确定探头的远侧端部的坐标位置。这些方法和系统在美国专利5,391,199、6,690,963、6,484,118、6,239,724、6,618,612和6,332,089中、在PCT国际专利公布WO 1996/005768中、以及在美国专利申请公布2002/0065455、2003/0120150和2004/0068178中有所描述。还可使用基于阻抗或电流的系统来跟踪位置。

心律失常的治疗是一种已证明其中这些类型的探头或导管极其有用的医疗规程。心律失常并且具体地讲心房纤颤一直为常见和危险的医学病症，在老年人中尤为如此。

心律失常的诊断和治疗包括标测心脏组织(尤其是心内膜)的电性质，以及通过施加能量来选择性地消融心脏组织。此类消融可停止或改变不需要的电信号从心脏的一个部分传播到另一部分。消融方法通过形成非导电消融灶来破坏不需要的电通路。已经公开了多种用于形成消融灶的能量递送形式，并且包括使用微波、激光和更常见的射频能量来沿心脏组织壁形成传导阻滞。在两步式手术(标测，之后进行消融)中，通常通过将包括一个或多个电传感器的导管推进到心脏中并采集多个点处的数据来感测和测量心脏内各个点处的电活动。然后利用这些数据来选择拟加以消融的心内膜目标区域。

电极导管已经普遍用于医疗实践多年。它们被用来刺激和标测心脏中的电活动，以及用来消融异常电活动的位点。使用时，将电极导管插入到主静脉或动脉例如股静脉中，并且随后引导到所关注的心脏腔室中。典型的消融手术涉及将在其远侧端部具有一个或多个电极的导管插入到心室中。可提供通常用胶带粘贴在患者的皮肤上的参比电极，或者可使用设置在心脏中或附近的第二导管来提供参比电极。通过消融导管的末端电极施加RF(射频)电流，并且电流流过围绕末端电极的介质，即末端电极和无关电极之间的血液和组织。电流的分布取决于与血液相比电极表面与组织接触的量，血液具有比组织更高的导电率。由于组织的电阻，发生组织的加热。组织被充分加热而致使心脏组织中的细胞破坏，从而导致在心脏组织内形成不导电的消融灶。

因此，当将消融导管或其他导管放置在体内(尤其是心内膜组织附近)时，希望具有直接接触组织的导管远侧末端。可通过(例如)测量远侧末端和身体组织之间的接触来证实接触。美国专利申请公开号2007/0100332、2009/0093806和2009/0138007描述了使用嵌入导管的力传感器感测导管远侧末端与体腔中的组织之间的接触压力的方法。

许多参考文献已经报道了用于确定电极-组织接触的方法，包括美国专利5,935,079；5,891,095；5,836,990；5,836,874；5,673,704；5,662,108；5,469,857；5,447,529；5,341,807；5,078,714和加拿大专利申请2,285,342。这些参考文献中的多个参考文献，例如美国专利5,935,079、5,836,990和5,447,529，通过测量顶端电极与返回电极之间的阻抗来确定电极-组织接触。如'529专利所公开，众所周知，通过血液的阻抗通常低于通过组织的阻抗。因此，通过将一组电极之间的阻抗值与已知电极与组织接触和已知电极仅与血液接触时的预先测量的阻抗值进行比较来检测组织接触。

发明内容

根据本发明的实施方案，提供了一种医疗系统，该医疗系统包括被配置成被插入到活体受检者的身体部分中的导管，并且包括包括电极的远侧端部；以及处理器，所述处理器被配置成计算所述电极的位置坐标，并且响应于所述电极的所述位置坐标和所述身体部分的解剖标测图的壁的位置坐标而找到所述电极与所述身体部分的组织的接近度的量度。

另外根据本发明的实施方案，所述系统包括显示器，其中所述处理器被配置成向所述显示器呈现所述导管的表示，以及在所述导管的所述表示上提供所述电极与所述组织的接近度的所述量度的指示。

还另外根据本发明的实施方案，处理器被配置成向显示器呈现解剖标测图，其中导管的表示被设置在解剖标测图内部。

另外，根据本发明的实施方案，所述导管包括磁传感器，所述系统还包括至少一个磁发生器线圈，所述至少一个磁发生器线圈被配置成将交变磁场传输到所述身体部分位于其中的区域中，以及在所述磁传感器中生成指示所述磁传感器的位置和定向的电信号，并且所述处理器被配置成响应于所述电信号而计算所述电极的所述位置坐标。

此外，根据本发明的实施方案，处理器被配置成响应于所述电信号而计算所述磁传感器的所述位置和定向，以及响应于所述磁传感器的所计算的位置和定向以及所述磁传感器与所述电极之间的给定空间关系而计算所述电极的所述位置坐标。

另外根据本发明的实施方案，所述导管包括远侧端部组件和设置在所述远侧端部组件上的多个电极，所述处理器被配置成计算所述多个电极的相应位置坐标，以及响应于所述多个电极的所述相应位置坐标和所述身体部分的所述解剖标测图的所述壁的所述位置坐标而找到所述多个电极与所述身体部分的组织的接近度的相应量度。

还另外根据本发明的实施方案，所述系统包括显示器，其中所述处理器被配置成向所述显示器呈现所述导管的表示，并且在所述导管的所述表示上提供所述电极中的相应电极与所述组织的接近度的所述相应量度的相应指示。

另外，根据本发明的实施方案，处理器被配置成向显示器呈现解剖标测图，其中导管的表示被设置在解剖标测图内部。

此外，根据本发明的实施方案，所述导管包括磁传感器，所述系统还包括至少一个磁发生器线圈，所述至少一个磁发生器线圈被配置成将交变磁场传输到所述身体部分位于其中的区域中，以及在所述磁传感器中生成指示所述磁传感器的位置和定向的电信号，并且所述处理器被配置成响应于所述电信号而计算所述多个电极的所述相应位置坐标。

另外根据本发明的实施方案，处理器被配置成响应于所述电信号而计算所述磁传感器所述的位置和定向，以及响应于所述磁传感器的所计算的位置和定向以及所述磁传感器与所述多个电极之间的给定空间关系而计算所述多个电极的所述相应位置坐标。

根据本发明的另一个实施方案，还提供了一种医疗方法，所述医疗方法包括计算设置在插入到活体受检者的身体部分中的导管的远侧端部上的电极的位置坐标，并且响应于所述电极的所述位置坐标和所述身体部分的解剖标测图的壁的位置坐标而找到所述电极与所述身体部分的组织的接近度的量度。

还另外根据本发明的实施方案，所述方法包括向所述显示器呈现所述导管的表示，以及在所述导管的所述表示上提供所述电极与所述组织的接近度的所述量度的指示。

另外，根据本发明的实施方案，方法包括向显示器呈现解剖标测图，其中导管的表示被设置在解剖标测图内部。

此外，根据本发明的实施方案，所述方法包括将交变磁场传输到所述身体部分位于其中的区域中，在所述导管的磁传感器中生成指示所述磁传感器的位置和定向的电信号，并且其中所述计算包括响应于所述电信号而计算所述电极的所述位置坐标。

另外根据本发明的实施方案，所述方法包括响应于所述电信号而计算所述磁传感器的所述位置和定向，并且其中所述计算所述位置坐标包括响应于所述磁传感器的所计算的位置和定向以及所述磁传感器与所述电极之间的给定空间关系而计算所述电极的所述位置坐标。

还另外根据本发明的实施方案，所述方法包括计算设置在导管的远侧端部组件上的多个电极的相应位置坐标，以及响应于所述多个电极的所述相应位置坐标和所述身体部分的所述解剖标测图的所述壁的所述位置坐标而找到所述多个电极与所述身体部分的组织的接近度的相应量度。

另外，根据本发明的实施方案，所述方法包括向显示器呈现导管的表示，以及在所述导管的所述表示上提供所述电极中的相应电极与所述组织的接近度的所述相应量度的相应指示。

此外，根据本发明的实施方案，方法包括向显示器呈现解剖标测图，其中导管的表示被设置在解剖标测图内部。

另外根据本发明的实施方案，所述方法包括将交变磁场传输到所述身体部分位于其中的区域中，在所述导管的磁传感器中生成指示所述磁传感器的位置和定向的电信号，并且其中所述计算相应位置坐标包括响应于所述电信号而计算所述多个电极的所述相应位置坐标。

还另外根据本发明的实施方案，所述方法包括响应于所述电信号而计算所述磁传感器的所述位置和定向，并且其中所述计算所述相应位置坐标包括响应于所述磁传感器的所计算的位置和定向以及所述磁传感器与所述多个电极之间的给定空间关系而计算所述多个电极的所述相应位置坐标。

根据本发明的又一个实施方案，还提供了一种软件产品，该软件产品包括其中存储有程序指令的非暂态计算机可读介质，所述指令在被中央处理单元(CPU)读取时使所述CPU计算设置在被插入到活体受检者的身体部分中的导管的远侧端部上的电极的位置坐标，并且响应于所述电极的所述位置坐标和所述身体部分的解剖标测图的壁的位置坐标而找到所述电极与所述身体部分的组织的接近度的量度。

附图说明

根据以下详细说明结合附图将理解本发明，其中：

图1为根据本发明的一个示例性实施方案构造和操作的医疗系统的示意图；

图2为包括图1的系统的操作方法中的步骤的流程图；

图3是导管和解剖标测图的壁的示意图，所述解剖标测图用于示出寻找电极与组织的接近度的量度；并且

图4为示出图3的导管在解剖标测图内部的表示的示意图。

具体实施方式

概述

如先前所提及，在两步式手术(标测，之后进行消融)中，通常通过将包含一个或多个电极的导管推进到心脏中并采集多个点处的数据来感测和测量心脏中各个点处的电活动。然后利用这些数据来选择拟加以消融的目标区域。

具体地，电活动能够显示为心内电描记图(IEGM)迹线以供医师分析，以便找到心律失常的来源。不与心脏中的组织接触的导管电极通常测量来自心脏组织的一些电信号和远场信号。当导管电极与心脏组织接触时，信号的振幅主要取决于组织电导率，而远场是次要的。因此，医师通常对分析与组织接触的电极的IEGM迹线感兴趣。

对于具有一个或两个电极的局灶导管，通常显示单个IEGM迹线以供医师分析。医师可基于信号的形式来快速地确定提供信号的导管电极是否与组织接触。然而，从不同组织位置同时采集电活动的多电极导管可提供多个IEGM迹线的数据以同时显示在单个显示器上。在一些情况下，IEGM迹线的数量可能太多而不能供医师容易地确定哪些IEGM迹线由与组织接触的电极提供，以及哪些迹线不是由与组织接触的电极提供。

多电极导管的示例为由Irvine，CA，USA的Biosense Webster Inc.生产的具有超过48个电极的

导管。Octaray包括设置在轴的远侧端部处的八个可挠曲臂，其中可挠曲臂中的每个可挠曲臂包括六个电极。一些导管(诸如篮状导管)可包括更多个电极，例如但不限于120个电极。

除了需要在上述标测期间确定电极接触之外，执行消融手术的医师还监测电极与组织的接触，因为有效消融通常需要消融电极与组织之间的充分接触。对于少量电极，监测接触可通过以数字或甚至图形方式呈现接触的量度(诸如由电极观测的阻抗或电极上的力)来执行。然而，随着用于消融手术中的有源电极的数量增加，医师越来越难以监测单个电极的任何参数。就电极接触而言，该问题因以下事实而被加剧：在大多数情况下，随着接触的变化，测量接触的参数也变化。

一种解决方案是尝试查看导管电极在解剖标测图内的接近度。然而，简单地查看解剖标测图中导管的表示不容易允许医师看到导管的哪些电极接近组织或与组织接触。

本发明的实施方案通过提供用户界面来解决医疗规程(诸如标测或消融手术)期间的上述问题，在该用户界面中用户查看解剖标测图中导管及其电极的表示。可以基于计算电极的位置坐标来计算电极与身体部分的组织的接近度(例如，心脏)，并且基于解剖标测图的壁的已知位置坐标来找到电极中的每个电极与解剖标测图的壁的距离(例如，最接近的距离)。可以使用阴影或着色或任何合适的指示来在相应电极上指示电极与组织的接近度的量度。在一些实施方案中，仅指示与组织处于足够接近度的那些电极。在其它实施方案中，所使用的指示取决于相应电极与组织的接近度的水平。例如，可以使用不同的颜色和/或阴影和/或亮度来指示不同接近度的量度。

在公开的实施方案中，可以使用磁位置跟踪来计算电极的位置坐标，所述磁位置跟踪针对位置坐标提供准确的结果。在一些实施方案中，导管包括磁位置传感器。磁发生器线圈将交变磁场传输到身体部分所在的区域中。传输的交变磁场在磁传感器中生成指示磁传感器的位置和定向的信号。所生成的信号被传输给处理器，所述处理器计算磁传感器的位置和定向。假设电极与磁传感器(例如，具有篮形导管或网格形导管或套索形导管)以固定空间关系布置，则可以基于磁传感器的位置和定向和固定空间关系来计算每个电极的位置坐标。

系统描述

现在参考图1，该图为根据本发明的示例性实施方案构造和操作的医疗系统20的示意图。系统20包括被配置成被插入到活体受检者(例如，患者28)的身体部分中的导管40。医师30通过以下方式将导管40(例如，由Biosense Webster,Inc.ofIrvine,CA,USA生产的篮状导管)导航到患者28的心脏26中的目标位置：使用靠近导管40近侧端部的操纵器32操纵导管40的细长可偏转元件22和/或从护套23偏转。在图示实施方案中，医师30使用导管40来执行心腔的电解剖标测和心脏组织的消融。

导管40包括可扩展远侧端部组件35(例如，篮状组件)，该可扩展远侧端部组件以折叠构型穿过护套23插入，并且仅在导管40退出护套23之后，远侧端部组件35才恢复其预期的功能形状。通过将远侧端部组件35容纳在折叠构型中，护套23还用于使在其到目标位置的途径上的血管创伤最小化。

导管40包括设置在可扩展远侧端部组件35上的多个电极48(插图25)，该多个电极用于感测电活动和/或施加消融功率以消融身体部分的组织。导管40还可包括设置在邻近可扩展远侧端部组件35的可偏转元件22上的近侧电极21。导管40可以在可偏转元件22的远侧边缘(即在远侧端部组件35的近侧边缘)处结合磁位置传感器(未示出)。通常，尽管不是必须的，磁传感器是单轴传感器。第二磁传感器(未示出)可以包括在组件35上的任何合适的位置。第二磁传感器可以是三轴传感器(TAS)或双轴传感器(DAS)或SAS，这基于例如大小考虑。设置在组件35上的磁传感器、近侧电极21和电极48通过穿过可偏转元件22的导线连接到控制台24中的各种驱动电路。

在一些实施方案中，系统20包括磁感测子系统，以通过从介于磁传感器之间的距离估计篮状组件35的伸长来估计导管40的篮状组件35的椭圆度以及其在心脏26的心腔内部的伸长/回缩状态。将患者28放置在由包含一个或多个磁场发生器线圈42的垫产生的磁场中，该磁场发生器线圈由单元43驱动。由线圈42产生的磁场将交变磁场传输到身体部分所在的区域中。所传输的交变磁场在磁传感器中生成信号，该信号指示位置和/或方向。所生成的信号被传输到控制台24，并且成为到处理器41的对应的电输入。

使用外部磁场和磁传感器的位置和/或方向感测方法在各种医疗应用中实现，例如在由Biosense-Webster生产的

系统中实现，并且详细地描述于美国专利5,391,199、6,690,963、6,484,118、6,239,724、6,618,612和6,332,089、PCT专利公布WO 96/05768以及美国专利申请公布2002/0065455A1、2003/0120150A1和2004/0068178A1中。

处理器41(通常为通用计算机的一部分)经由合适的前端和接口电路44被进一步地连接，以从身体表面电极49接收信号。处理器41通过穿过电缆39延伸到患者28的胸部的导线连接到身体表面电极49。

在一个示例性实施方案中，处理器41响应于导管40的计算的位置坐标向显示器27呈现导管40的至少一部分的表示31和所标测的身体部分(例如，解剖标测图或电解剖标测图)。

处理器41通常在软件中编程以执行本文所述的功能。该软件可通过网络以电子形式被下载到计算机，例如或者其可另选地或另外地被设置和/或存储在非临时性有形介质(诸如磁存储器、光存储器或电子存储器)上。

医疗系统20还可包括消融功率发生器69(诸如RF信号发生器)，该消融功率发生器被配置成连接到导管40，并且在电极48中的一个或多个电极与近侧电极21之间施加电信号。医疗系统20还可包括：冲洗贮存器71，该冲洗贮存器被配置成储存冲洗流体；以及泵73，该泵被配置成连接到冲洗贮存器71和导管40，并且经由冲洗管将冲洗流体从冲洗贮存器71泵送通过导管40的冲洗孔。

图1所示的示例性例证完全是为了概念清晰而选择的。为简单和清晰起见，图1仅示出了与本发明所公开的技术有关的元件。系统20通常包括附加模块和元件，该附加模块和元件与本发明所公开的技术不直接相关，并且因此被有意地从图1和对应的描述中省略。系统20的元件以及本文所述的方法还可应用于例如控制心脏26的组织的消融。

导管40在本文被描述为篮状导管。可扩展远侧端部组件35可包括任何合适数量的键齿、任何合适数量的电极，以及每个键齿的任何合适数量的电极。导管40可实现为任何合适的导管类型，例如，球囊导管、环形导管、网格状导管或柔性键齿导管，其中柔性键齿的远侧端部不连接在一起。

现在参考图2，其为包括图1的系统20的操作方法中的步骤的流程图100。还参考图3，其为导管40和解剖标测图77的壁75的示意图，所述解剖标测图用于示出寻找电极48与身体部分(例如，图1的心脏26)的组织79(图1)的接近度的量度(为了简单起见仅标记一些)。

所述导管40包括磁传感器81。在图2的示例中，磁传感器81被示出为朝向中心位于位置M1处的可扩展远侧端部组件35的远侧端部设置在可扩展远侧端部组件35中。磁传感器81可以被设置在导管40上的任何合适的位置处，例如，在中心位于位置M2处的细长可偏转元件22的远侧端部处。导管40可以包含两个磁传感器81，一个磁传感器被定位成其中心位于M1处，并且一个磁传感器被定位成其中心位于M2处。磁传感器81可以包括例如SAS、DAS或TAS。

参考图3描述的导管40包括具有多个电极48的可扩展远侧端部组件35。在一些实施方案中，导管40可用不包括可扩展远侧端部组件35的导管替换。在一些实施方案中，导管40可包括一个标测电极和/或一个消融电极。

磁场发生器线圈42(图1)被配置成：将交变磁场传输(框102)到身体部分位于其中的区域中并且在磁传感器81中生成指示磁传感器81的位置和定向的电信号。处理器41被配置成响应于电信号而计算磁传感器81的位置和定向(框104)。如先前所提及，使用外部磁场和磁传感器的位置和/或方向感测方法在各种医疗应用中实现，例如在由Biosense-Webster生产的

系统中实现，并且详细地描述于美国专利5,391,199、6,690,963、6,484,118、6,239,724、6,618,612和6,332,089、PCT专利公布WO 96/05768以及美国专利申请公布2002/0065455A1、2003/0120150A1和2004/0068178A1中。

处理器41被配置成响应于电信号而计算电极48的相应位置坐标(框106)。在一些实施方案中，框106的步骤包括处理器41被配置成响应于磁传感器81的计算的位置和定向以及磁传感器81与电极48之间的给定空间关系而计算电极48的相应位置坐标。例如，在框104的步骤中首先确定磁传感器81的位置M1，并且基于M1与电极48-1之间的给定空间关系，可以确定电极48-1的位置P1。类似地，可以确定电极48-2的位置P2。磁传感器81的位置与定向与电极48的位置之间的给定空间关系可以基于一旦扩展就具有大致稳定形状的可扩展远侧端部组件35。在一些实施方案中，电极48相对于磁传感器81的位置可以取决于可扩展远侧端部组件35的扩展水平。在一些实施方案中，可扩展远侧端部组件35的形状以及因此电极48相对于磁传感器81的位置可以基于中心位于M1和M2处的两个磁传感器81之间的距离来确定。

处理器41被配置成响应于多个电极48的相应位置坐标和身体部分的解剖标测图77的壁75的位置坐标而找到(框108)多个电极48与身体部分(例如，图1的心脏26)的组织79(图1)的接近度的相应量度。可以将电极48中的每个电极的位置坐标与壁75的位置坐标进行比较，以找到电极48与壁75之间的最短相应距离。

例如，图3示出了与壁75的各种位置坐标比较的电极48-1的位置P1，从而得到距离d1、d2和d3，其中d1是从P1到壁75的最短距离。类似地，图3示出了与壁75的各种位置坐标比较的电极48-2的位置P2，从而得到距离d4、d5和d6，其中d6是从P2到壁75的最短距离。因此，可以基于d1找到P1与组织79的接近度的量度，并且可以基于d6找到P2与组织79的接近度的量度。

接近度的量度可以表示为一水平(例如，水平1、2、3等或“接触”或“不接触”或距离测量结果，例如以毫米计)。以示例的方式，如果从电极48-1到壁75的最接近距离小于第一阈值，则接近度的量度可以等于1，并且如果从电极48-1到壁75的最接近距离小于第二阈值，则接近度的量度可以等于2，等等。以另一个示例的方式，如果从电极48-1到壁75的最接近距离大于或等于给定阈值，则接近度的量度可以等于“不接触”，并且如果从电极48-1到壁75的最接近距离小于给定阈值，则接近度的量度可以等于“接触”。以另一个示例的方式，如果从电极48-1到壁75的最接近距离是d1，则接近度的量度可以等于d1(或d1的四舍五入)或d1的分数或倍数。

壁75的位置坐标可以作为标测过程或成像过程的一部分而生成。解剖标测图77可以基于围绕身体部分(接近身体部分的组织)移动导管40而生成，并且随时间推移记录电极48的位置。然后可以通过围绕所记录的电极位置形成壳来生成解剖标测图77。可以使用各种算法以基于此种类的内部点的集合来重构体积的外表面。例如，处理器41可以应用美国专利6,968,299中描述的球枢转算法。该算法通过在点云之上“滚动”某一半径的球来计算对给定点云进行内插的三角形网格。以这种方式找到的三角形的顶点限定云的外表面。

通过另一个示例的方式，美国专利申请公布2010/0168550描述了一种用于构建多个指示心室的几何结构和/或体积的模型化壳的系统。该系统被配置成当电极在腔室内扫过时收集多个位置数据点。所收集的数据点中的每一个具有相关联的测量心动时相，此类点在该测量心动时相处采集。该系统被配置成基于时相将所收集的电极位置划分成组。每个组通过其组成电极位置的具体相关联时相来表征。该系统被配置成针对每个组生成代表相关联时相处腔室的相应壳模型。壳构造好之后，即可用于或结合多种诊断、标测和/或治疗规程。该系统还被配置成在使用壳构造中收集的数据点之前验证电极与心脏组织接触(例如，使用相位角参数来验证接触)。

作为另一个示例，美国专利申请公布2006/0178587描述了基于导管起始的测量结果来校准计算的系统和方法。一个实施方案包括一种校准流体填充腔诸如心室的体积计算的方法。在该方法中，将被配置成测量电特性的第一导管和被配置成测量几何特性的第二导管插入到流体填充腔中。用第一导管测量流体填充腔的电特性，用第二导管测量腔的几何特性。基于所测得的腔的几何特性确定一个体积段，基于所测得的腔的电特性确定一个对应的体积段。由于已知体积的几何计算更准确，因此基于电测量结果的体积计算经过调节(校准)以匹配几何计算。

通过另一个示例的方式，美国专利10,835,207描述了一种用于三维(3D)标测的方法，该方法包括获取活体受检者体内的腔的多个二维(2D)超声图像。2D图像在3D参考框架中具有不同的相应位置。在2D超声图像中的每个2D超声图像中，识别与腔的内部内的位置对应的像素。来自该多个2D图像的所识别的像素在3D参考帧中配准，以便限定与腔的内部对应的体积。重新构建该体积的外表面，从而表示腔的内表面。

现在参考图4，其为示出图3的导管40在解剖标测图77内部的表示83的示意图77。还参考图2。处理器41(图1)被配置成向显示器27(图1)呈现(框110)解剖标测图77(为了表示而将其示出为具有开口85)，其中导管40的表示83被设置在解剖标测图77内部。处理器41被配置成在导管40的表示83上提供电极48中的相应电极(例如，电极48-1和48-2)(图3)与组织79(图1)的接近度的相应量度的相应指示87。在图4的示例中，指示87被示出为不同的阴影水平。

可以使用阴影或着色或另一种指示来在相应电极上指示电极48与组织79的接近度的量度。在一些实施方案中，仅与组织处于足够接近度的那些电极48设置有指示87。在其它实施方案中，所使用的指示87取决于相应电极48与组织79的接近度的相应量度。例如，可以使用不同的颜色和/或阴影和/或亮度来指示不同接近度的量度。

如本文所用，针对任何数值或范围的术语“约”或“大约”指示允许部件或元件的集合实现如本文所述的其预期要达到的目的的合适的尺寸公差。更具体地，“约”或“大约”可指列举值的值±20％的范围，例如，“约90％”可指72％至108％的值范围。

为清晰起见，在独立实施方案的上下文中描述的本发明的各种特征部也可在单个实施方案中组合提供。相反地，为简明起见，本发明的各种特征部在单个实施方案的上下文中进行描述，也可单独地或以任何合适的子组合形式提供。

上述实施方案以举例的方式被引用，并且本发明不受上文具体示出和描述的内容的限制。相反，本发明的范围包括上文描述的各种特征的组合和子组合以及它们的变型和修改，本领域的技术人员在阅读上述描述时将会想到该变型和修改，并且该变型和修改并未在现有技术中公开。

Claims (21)

1.一种医疗系统，包括：

导管，所述导管被配置成被插入到活体受检者的身体部分中并且包括远侧端部，所述远侧端部包括电极；以及

处理器，所述处理器被配置成：

计算所述电极的位置坐标；以及

响应于所述电极的所述位置坐标和所述身体部分的解剖标测图的壁的位置坐标而找到所述电极与所述身体部分的组织的接近度的量度。

2.根据权利要求1所述的系统，还包括显示器，其中所述处理器还被配置成：

向所述显示器呈现所述导管的表示；以及

在所述导管的所述表示上提供所述电极与所述组织的接近度的所述量度的指示。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述处理器被配置成向所述显示器呈现所述解剖标测图，其中所述导管的所述表示被设置在所述解剖标测图内部。

4.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述导管包括磁传感器；

所述系统还包括至少一个磁发生器线圈，所述至少一个磁发生器线圈被配置成：将交变磁场传输到所述身体部分位于其中的区域中；以及在所述磁传感器中生成指示所述磁传感器的位置和定向的电信号；并且

所述处理器被配置成响应于所述电信号而计算所述电极的所述位置坐标。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述处理器被配置成：

响应于所述电信号而计算所述磁传感器的所述位置和定向；以及

响应于所述磁传感器的所计算的位置和定向以及所述磁传感器与所述电极之间的给定空间关系而计算所述电极的所述位置坐标。

6.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述导管包括远侧端部组件和设置在所述远侧端部组件上的多个电极；

所述处理器被配置成：

计算所述多个电极的相应位置坐标；以及

响应于所述多个电极的所述相应位置坐标和所述身体部分的所述解剖标测图的所述壁的所述位置坐标而找到所述多个电极与所述身体部分的组织的接近度的相应量度。

7.根据权利要求6所述的系统，还包括显示器，其中所述处理器还被配置成：

向所述显示器呈现所述导管的表示；以及

在所述导管的所述表示上提供所述电极中的相应电极与所述组织的接近度的所述相应量度的相应指示。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述处理器被配置成向所述显示器呈现所述解剖标测图，其中所述导管的所述表示被设置在所述解剖标测图内部。

9.根据权利要求6的系统，其中：

所述导管包括磁传感器；

所述系统还包括至少一个磁发生器线圈，所述至少一个磁发生器线圈被配置成：将交变磁场传输到所述身体部分位于其中的区域中；以及在所述磁传感器中生成指示所述磁传感器的位置和定向的电信号；并且

所述处理器被配置成响应于所述电信号而计算所述多个电极的所述相应位置坐标。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述处理器被配置成：

响应于所述电信号而计算所述磁传感器的所述位置和定向；以及

响应于所述磁传感器的所计算的位置和定向以及所述磁传感器与所述多个电极之间的给定空间关系而计算所述多个电极的所述相应位置坐标。

11.一种医疗方法，包括：

计算设置在插入到活体受检者的身体部分中的导管的远侧端部上的电极的位置坐标；以及

响应于所述电极的所述位置坐标和所述身体部分的解剖标测图的壁的位置坐标而找到所述电极与所述身体部分的组织的接近度的量度。

12.根据权利要求11所述的方法，还包括：

向显示器呈现所述导管的表示；以及

在所述导管的所述表示上提供所述电极与所述组织的接近度的所述量度的指示。

13.根据权利要求12所述的方法，还包括向所述显示器呈现所述解剖标测图，其中所述导管的所述表示被设置在所述解剖标测图内部。

14.根据权利要求11所述的方法，还包括将交变磁场传输到所述身体部分位于其中的区域中，在所述导管的磁传感器中生成指示所述磁传感器的位置和定向的电信号，并且其中所述计算包括响应于所述电信号而计算所述电极的所述位置坐标。

15.根据权利要求14所述的方法，还包括响应于所述电信号而计算所述磁传感器的所述位置和定向，并且其中所述计算所述位置坐标包括响应于所述磁传感器的所计算的位置和定向以及所述磁传感器与所述电极之间的给定空间关系而计算所述电极的所述位置坐标。

16.根据权利要求11所述的方法，还包括：

计算设置在所述导管的远侧端部组件上的多个电极的相应位置坐标；以及

响应于所述多个电极的所述相应位置坐标和所述身体部分的所述解剖标测图的所述壁的所述位置坐标而找到所述多个电极与所述身体部分的组织的接近度的相应量度。

17.根据权利要求1所述的方法，还包括：

向显示器呈现所述导管的表示；以及

在所述导管的所述表示上提供所述电极中的相应电极与所述组织的接近度的所述相应量度的相应指示。

18.根据权利要求17所述的方法，还包括向所述显示器呈现所述解剖标测图，其中所述导管的所述表示被设置在所述解剖标测图内部。

19.根据权利要求16所述的方法，还包括将交变磁场传输到所述身体部分位于其中的区域中，在所述导管的磁传感器中生成指示所述磁传感器的位置和定向的电信号，并且其中所述计算所述相应位置坐标包括响应于所述电信号而计算所述多个电极的所述相应位置坐标。

20.根据权利要求19所述的方法，还包括响应于所述电信号而计算所述磁传感器的所述位置和定向，并且其中所述计算所述相应位置坐标包括响应于所述磁传感器的所计算的位置和定向以及所述磁传感器与所述多个电极之间的给定空间关系而计算所述多个电极的所述相应位置坐标。

21.一种软件产品，包括非暂态计算机可读介质，在所述非暂态计算机可读介质中存储程序指令，所述指令在被中央处理单元(CPU)读取时，致使所述CPU：

计算设置在插入到活体受检者的身体部分中的导管的远侧端部上的电极的位置坐标；以及

响应于所述电极的所述位置坐标和所述身体部分的解剖标测图的壁的位置坐标而找到所述电极与所述身体部分的组织的接近度的量度。

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