KR20200114529A - Horizontal control method of a complicated work vehicle - Google Patents

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Abstract

An object of the present invention is to provide a method for preventing a vehicle from overturning by maintaining the vehicle to be horizontal. A horizontal control method of an aerial vehicle according to the present invention comprises: a first withdrawal step of applying a first hydraulic pressure value to cylinders (20) respectively connected to a plurality of outriggers through a hydraulic pressure sensing unit (30) so that the plurality of outriggers are drawn out to make contact with the ground; a second withdrawal step of, after the first withdrawal step, applying a second hydraulic pressure value to each of the cylinders through the hydraulic pressure sensing unit (30) to draw out the outrigger to separate a vehicle wheel from the ground; and a vehicle horizontal control step of additionally supplying a hydraulic oil to the cylinder of the outrigger located in an inclined area of the vehicle using a horizontal detection module (40) mounted on the vehicle to keep the vehicle level.

Description

고소작업차량의 수평제어 방법{Horizontal control method of a complicated work vehicle}Horizontal control method of a complicated work vehicle {Horizontal control method of a complicated work vehicle}

본 발명은 고소작업차량을 이루는 복수의 아웃트리거의 실린더에 작동유를 단계적으로 공급하여 차량의 수평을 유지하도록 하여 차량의 전복을 방지하는 동시에 안전사고를 방지하는 방안에 관한 것이다.The present invention relates to a method for preventing a vehicle from overturning and at the same time preventing a safety accident by supplying hydraulic oil to cylinders of a plurality of outriggers constituting an aerial vehicle to maintain a horizontal level of the vehicle.

일반적으로 건물이 고층화되면서 고소작업을 위해 다양한 특수 차량들이 개발되어 다목적으로 사용되고 있는 바, 일 예로서는 작업대를 장착한 고소작업차가 있다.In general, as buildings become taller, various special vehicles have been developed for high place work and are used for multiple purposes. An example is an aerial work car equipped with a worktable.

상기 고소작업차는 고층아파트나 빌딩과 같은 고층건물에 물품을 운반하기 위해 적재용 작업대를 붐대의 선단에 설치하여 운송용으로 사용되기도 하며, 경우에 따라서는 붐대 선단에 탑승용 작업대를 설치하여 가로수나 가로등의 보수작업, 전신주의 보수작업, 고층건물의 유리보수작업 등과 같이 일정 높이를 가진 위치에서의 작업을 용이하게 할 수 있게 한다.The aerial work vehicle is used for transportation by installing a loading work platform at the front end of the boom to transport goods to high-rise buildings such as high-rise apartments or buildings. It makes it possible to facilitate work at a location with a certain height, such as repair work of a wall, telephone pole repair work, and glass repair work of high-rise buildings.

고소작업차는 고소에서 수행되는 공사, 점검 보수 등의 작업에서 사용되는 작업 전용차로서, 붐 및 아웃트리거와 같은 승강장치로 구성되어 있으며, 공사 현장이나 이사 현장에서 높은 곳의 작업을 수월하게 해준다.The high place work vehicle is a work-only vehicle used in works such as construction and inspection and maintenance performed at an elevated place, and is composed of lifting devices such as booms and outriggers, and makes it easy to work on high places at construction sites or moving sites.

고소작업차의 승강장치인 붐은 고소작업차 차체에서 고소작업의 높이에 맞게 승강되도록 하고, 고소작업이 끝난 후 안착시키는 작업을 수행한다.The boom, which is the elevating device of the aerial vehicle, is to be raised and lowered to the height of the aerial vehicle from the body of the aerial vehicle, and it is settled after the aerial vehicle is finished.

한편, 고가 사다리 소방차, 고가 굴절탑 소방차 등과 같은 고소작업차량은 아웃트리거를 구비한다. 아웃트리거는 일반적으로 차체의 좌우측에 2개씩 모두 4개 설치된다. 각각의 아웃트리거는 차체로부터 수평 실린더에 의해 전개되는 수평 빔, 및 수평 빔의 선단에 결합되고 수직방향으로 신축 동작하는 아웃트리거 잭을 포함하여 구성된다. 아웃트리거 잭은 잭 실린더와, 잭 실린더에 의해 신축 동작하며 하단에 슈가 장착된 잭 로드로 구성된다.On the other hand, high place working vehicles, such as an elevated ladder fire truck, an elevated articulated tower fire truck, and the like, have an outrigger. Generally, four outriggers are installed, two on the left and right sides of the vehicle body. Each outrigger includes a horizontal beam deployed from a vehicle body by a horizontal cylinder, and an outrigger jack coupled to a tip end of the horizontal beam and extending and contracting in a vertical direction. The outrigger jack is composed of a jack cylinder and a jack rod with a shoe mounted at the lower end of the jack cylinder and extended and contracted.

상기한 아웃트리거들은 차량의 안정적인 동작을 위하여 차량의 수평을 유지하는 밸런스 기능이 필요하다. 기존의 아웃트리거 밸런스 시스템은 아웃트리거 잭이 지면에 접촉한 후, 단순히 지면의 경사도에 따라 낮은 위치의 아웃트리거 잭을 신장시킴으로써 차량의 수평을 유지하도록 되어 있다.The outriggers described above require a balance function to maintain the horizontal level of the vehicle for stable operation of the vehicle. In the existing outrigger balance system, after the outrigger jack contacts the ground, the outrigger jack at a low position is simply extended according to the slope of the ground to maintain the vehicle level.

하지만, 지면 경사도가 클수록 차량의 수평을 유지하기 위해서는 아웃트리거 잭인 잭 로드의 신장 길이가 상당히 길어져야 하는 문제가 있고 특히, 아웃트리거들 간의 거리가 길어질수록 차량의 수평을 유지하기 위해 잭 실린더의 길이가 더욱 길어져야 한다는 구조적인 문제점이 있다.However, as the ground slope increases, the length of the jack rod, which is an outrigger jack, needs to be considerably longer in order to maintain the level of the vehicle. In particular, as the distance between the outriggers increases, the length of the jack cylinder is to maintain the level of the vehicle. There is a structural problem that must be longer.

(특허문헌 1) KR 10-0666661 B(Patent Document 1) KR 10-0666661 B

(특허문헌 2) KR 10-0513253 B(Patent Document 2) KR 10-0513253 B

본 발명은 고소작업차에 설치된 복수의 아웃트리거에 각각 연결된 실린더에 작동유를 이용하여 단계적으로 공급하여 차량의 수평을 유지하도록 하여 차량의 전복을 방지하는 방안을 제공하는 것이 목적이다.An object of the present invention is to provide a method for preventing the vehicle from overturning by supplying hydraulic oil to cylinders each connected to a plurality of outriggers installed in an aerial vehicle to maintain the horizontal level of the vehicle.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 고소작업차량의 수평제어 방법은, 복수개의 아웃트리거에 각각 연결된 실린더(20)에 유압감지부(30)를 통해 제1 유압값을 인가하여 상기 복수의 아웃트리거를 인출함으로써 지면에 접촉시키는 제1 인출단계; 상기 제1 인출단계 후, 상기 각각의 실린더에 유압감지부(30)를 통해 제2 유압값을 인가하여 상기 아웃트리거를 인출시켜 차량의 바퀴를 지면으로부터 이격시키는 제2 인출단계; 및 상기 제2 인출단계 후, 차량에 장착된 수평감지모듈(40)을 이용하여 상기 차량의 기울어진 영역에 위치하는 아웃트리거의 실린더에 작동유를 추가 공급하여 차량의 수평을 유지하도록 하는 차량수평 제어단계;를 포함한다.In the horizontal control method of an aerial vehicle according to the present invention for achieving the above object, a first hydraulic pressure value is applied to the cylinders 20 respectively connected to a plurality of outriggers through a hydraulic pressure sensing unit 30 to A first withdrawal step of contacting the ground by drawing out the outrigger of; After the first withdrawal step, a second withdrawal step of separating the wheel of the vehicle from the ground by applying a second hydraulic pressure value to each of the cylinders through the hydraulic pressure sensing unit 30 to withdraw the outrigger; And after the second withdrawal step, the vehicle level control to maintain the level of the vehicle by additionally supplying hydraulic oil to the cylinder of the outrigger located in the inclined area of the vehicle using the horizontal detection module 40 mounted on the vehicle. Step; includes.

상기 제1 인출단계에서, 각각 인출되는 복수개의 아웃트리거 중 유압값이 감지되기 시작하는 아웃트리거의 속도는 감소시키고 나머지 아웃트리거의 속도는 증가시킨다.In the first withdrawal step, the speed of the outrigger at which the hydraulic pressure value starts to be sensed among the plurality of outriggers each withdrawn is decreased and the speed of the remaining outriggers is increased.

상기 차량수평 제어단계 상에서,On the vehicle level control step,

상기 복수의 아웃트리거(10)를 순차적으로 구동하는 과정 중, 상기 수평감지모듈(40)을 구성하는 기울기 센서를 통해 차량의 기울기를 지속적으로 센싱하고, 제어부에 기설정된 기준 기울기값 범위를 어긋나게 되면 지속적으로 상기 실린더(20)의 작동을 제어하여 수평 상태를 제어한다.During the process of sequentially driving the plurality of outriggers 10, if the inclination of the vehicle is continuously sensed through the inclination sensor constituting the horizontal detection module 40 and deviates from the reference inclination value range preset in the control unit The horizontal state is controlled by continuously controlling the operation of the cylinder 20.

상술한 바와 같은 본 발명에 따른 고소작업차량의 수평제어 방법은 고소작업차를 구성하는 차체 상에 설치된 복수의 아웃트리거에 각각 연결된 실린더에 작동유를 수평감지모듈을 이용하여 단계적으로 공급하는 과정에서, 상기 각각의 실린더에 인가되는 유압값 및 수평감지모듈을 통해 측정된 차량의 기울어짐값을 통해 복수의 아웃트리거의 인장 길이를 조절함으로써 차량의 수평을 유지한다.In the process of supplying hydraulic oil to cylinders respectively connected to a plurality of outriggers installed on a vehicle body constituting an aerial vehicle, using a horizontal sensing module, the method for horizontal control of an aerial vehicle according to the present invention as described above, The vehicle level is maintained by adjusting the tensile lengths of the plurality of outriggers through the hydraulic pressure applied to each cylinder and the inclination value of the vehicle measured through the horizontal sensing module.

도 1은 본 발명에 따른 수평제어 방법을 적용하기 위하여 유압감지부 및 수평감지모듈을 갖는 고소작업차의 측면도를 보인다.
도 2는 도 1의 고소작업차의 평면도를 보인다.
도 3은 본 발명에 따른 고소작업차량의 수평제어 방법을 보이는 구체적인 과정을 보인다.1 is a side view of an aerial work vehicle having a hydraulic pressure sensing unit and a horizontal sensing module to apply the horizontal control method according to the present invention.
2 is a plan view of the aerial vehicle of FIG. 1.
3 shows a specific process showing the horizontal control method of the aerial vehicle according to the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 더욱 상세히 설명하기로 한다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 도면 상에서 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in a variety of different forms, only the present embodiments make the disclosure of the present invention complete, and the scope of the invention to those of ordinary skill in the art. It is provided to be fully informed. In the drawings, the same reference numerals refer to the same elements.

각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면 상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.In adding reference numerals to elements of each drawing, it should be noted that the same elements are assigned the same numerals as possible even if they are indicated on different drawings. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.

이하, 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명에 따른 고소작업차량의 수평제어 방법을 설명한다.Hereinafter, a horizontal control method of an aerial vehicle according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 3.

먼저, 복수개의 아웃트리거가 장착된 고소작업차량을 설명한다.First, an aerial vehicle equipped with a plurality of outriggers will be described.

고소작업차량은 붐대(1)를 지지하는 차체(2), 차체로부터 전개되는 복수의 아웃트리거(10), 복수개의 아웃트리거(10)에 각각 연결된 실린더(20), 복수의 실린더(20)에 연결된 상태에서 실시간으로 공급되는 유압값을 센싱하는 유압감지부(30) 및 차체(2) 상에 배치된 상태에서 실시간으로 차량의 기울어짐 정도를 감지하는 수평감지모듈(40)을 포함한다.The aerial vehicle is a vehicle body (2) supporting the boom (1), a plurality of outriggers (10) developed from the vehicle body, a cylinder (20) connected to a plurality of outriggers (10), and a plurality of cylinders (20). In a connected state, a hydraulic pressure sensing unit 30 for sensing a hydraulic pressure value supplied in real time, and a horizontal sensing module 40 for sensing a degree of inclination of the vehicle in a state disposed on the vehicle body 2 in real time.

복수의 아웃트리거(10)는 차체의 양측으로 한 쌍의 아웃트리거가 설치된다. 복수의 아웃트리거(10) 각각은 차체에서 연장되는 수평바 및 수직바로 구성되며, 수평바는 복수의 단위 수평바가 안테나식으로 중첩된 상태이며, 수평바의 가장 외측을 이루는 단위 수평바의 일단은 수직바에 연결된다.In the plurality of outriggers 10, a pair of outriggers are installed on both sides of the vehicle body. Each of the plurality of outriggers 10 is composed of a horizontal bar and a vertical bar extending from the vehicle body, and the horizontal bar is a state in which a plurality of unit horizontal bars are overlapped in an antenna type, and one end of the unit horizontal bar forming the outermost side of the horizontal bar is It is connected to a vertical bar.

실린더(20)는 유압식으로 작동되는 것으로서, 아웃트리거(10)의 수평바에 결합된 상태에서 실린더(20)의 피스톤 로드가 왕복운동함에 따라 단위 수평바들 간의 상대적인 거리를 조정하는 과정을 통해 아웃트리거의 전체적인 거리를 조절한다. 구체적으로는, 수평바는 차체에 직접 고정되는 고정 수평바 및 고정 수평바 상에 길이 조절가능하게 결합되는 복수의 단위 수평바를 포함한다. The cylinder 20 is hydraulically operated, and as the piston rod of the cylinder 20 reciprocates while being coupled to the horizontal bar of the outrigger 10, the outrigger of the outrigger is adjusted by adjusting the relative distance between the unit horizontal bars. Adjust the overall distance. Specifically, the horizontal bar includes a fixed horizontal bar that is directly fixed to the vehicle body and a plurality of unit horizontal bars that are adjustable in length on the fixed horizontal bar.

상기에서, 수평바를 이루는 제2 단위 수평바가 제1 단위 수평바의 외부로 인출되거나 내부로 삽입된다. 그리고 상기 제2 단위 수평바가 상기 제1 단위 수평바 외부로 인출되거나 내부로 삽입됨에 따라 상기 제1 단위 수평바도 상기 고정 수평바의 외부로 인출되거나 내부로 삽입된다.In the above, the second unit horizontal bar constituting the horizontal bar is drawn out or inserted into the first unit horizontal bar. And, as the second unit horizontal bar is drawn out or inserted into the first unit horizontal bar, the first unit horizontal bar is also drawn out or inserted into the fixed horizontal bar.

유압감지부(30)는 복수개의 아웃트리거(10)에 각각 연결된 실린더(20)에 인가되는 유압값을 센싱한다. 각각의 실린더(20) 상에는 유압감지부(30)에 연결된 개별적인 압력 센서부가 배치되고, 상기 압력 센서부는 복수 개의 아웃트리거 내부에 각각 구비된 실린더(20)의 일측에 구비된 상태에서 유압식으로 구동하는 실린더(20)에서 발생되는 압력을 감지한다. 압력 센서부는 실린더(20)에서 발생되는 압력을 감지하여 감지된 압력 정보를 전류 형태로 유압감지부(30)로 전송할 수 있다.The hydraulic pressure sensing unit 30 senses hydraulic pressure values applied to the cylinders 20 respectively connected to the plurality of outriggers 10. On each cylinder 20, an individual pressure sensor unit connected to the hydraulic pressure sensing unit 30 is disposed, and the pressure sensor unit is hydraulically driven in a state provided on one side of the cylinder 20 provided in each of the plurality of outriggers. The pressure generated in the cylinder 20 is sensed. The pressure sensor unit may sense pressure generated in the cylinder 20 and transmit the sensed pressure information to the hydraulic pressure sensing unit 30 in the form of a current.

수평감지모듈(40)은 차체(2)를 구성하는 차체 프레임의 기울기를 검출하는 기울기 센서가 구비되고, 기울기 센서에 의해 검출된 값을 연산하여 유압감지부(30) 상으로 전송하여 각각의 실린더(20) 상으로 기울기 보정 명령을 수행한다.The horizontal detection module 40 is provided with a tilt sensor that detects the tilt of the body frame constituting the vehicle body 2, calculates a value detected by the tilt sensor and transmits it to the hydraulic detection unit 30 to each cylinder (20) Execute the tilt correction command upward.

예를 들어, 수평감지모듈(40)은 실린더 상으로 유압 공급을 제어하는 솔레노이드밸브, 솔레노이드밸브 상으로 작동신호를 출력하는 릴레이 및, 차량 프레임의 기울기를 검출하여 릴레이 상으로 기울기 보정지령을 출력하는 기울기 센서를 포함한다.For example, the horizontal detection module 40 includes a solenoid valve that controls hydraulic supply to the cylinder, a relay that outputs an operation signal onto the solenoid valve, and outputs a tilt correction command on the relay by detecting the slope of the vehicle frame. Includes a tilt sensor.

기울기 센서는 복수의 아웃트리거를 순차적으로 구동하는 과정에서 차량의 기울기를 지속적으로 센싱하고, 제어부를 통해서 기설정된 기준 기울기값 범위를 어긋나게 되면 지속적으로 실린더의 작동을 제어하여 수평 상태를 제어한다.The inclination sensor continuously senses the inclination of the vehicle in the process of sequentially driving the plurality of outriggers, and continuously controls the operation of the cylinder when it deviates from a preset reference inclination value range through the control unit to control the horizontal state.

차량의 기울기를 측정하는 과정은 차체 프레임 상에 배치되는 기울기 센서를 이용하여 차체 프레임의 기울어진 각도를 센싱한다. 기울기 센서는 아웃트리거로부터 가능한 멀리 이격되도록 배치되는 것이 바람직할 수 있다. 이는 복수의 아웃트리거에서 기울기 센서가 멀리 배치되는 경우에, 아웃트리가의 미소한 작동 변화에도 불구하고 차체 프레임의 경사각도 내지 회전각도를 보다 용이하게 측정할 수 있게 한다.In the process of measuring the inclination of the vehicle, the inclined angle of the vehicle body frame is sensed using a tilt sensor disposed on the vehicle body frame. It may be desirable to place the tilt sensor as far away from the outrigger as possible. This makes it possible to more easily measure the inclination angle or the rotation angle of the vehicle body frame in spite of a slight change in operation of the outrigger when the inclination sensor is disposed away from a plurality of outriggers.

한편, 차체 프레임의 수평을 정밀제어하는 과정은 기울기 센서를 통해 측정된 차체의 기울기, 풍향계로 측정된 풍향 및 풍속계로 측정된 풍속을 바탕으로 실린더를 추가적으로 정밀 제어함으로써 차체의 수평을 조정한다.On the other hand, in the process of precisely controlling the level of the body frame, the level of the body is adjusted by additionally precise control of the cylinder based on the tilt of the body measured by the tilt sensor, the wind direction measured by the wind vane, and the wind speed measured by the anemometer.

또한, 제어부에 저장된 기준 기울기값을 만족하게 되어져 차체의 수평이 이루어진 경우에는 차체의 수평조건을 생성한다. 상기 차체의 수평 조건은 복수의 아웃트리거의 인출 거리, 각 실린더에 가해진 유압값, 풍향과 풍속 조건을 저장한다. 상기와 같이 저장된 다양한 정보를 학습한 상태에서 공간적으로 다른 장소에서 차체의 수평을 맞출 때에 보다 용이하게 정확하게 수평 상태를 제어할 수 있게 된다.In addition, when the reference slope value stored in the control unit is satisfied and the vehicle body is leveled, a horizontal condition of the vehicle body is created. The horizontal condition of the vehicle body stores the withdrawal distances of a plurality of outriggers, hydraulic pressure values applied to each cylinder, and wind direction and wind speed conditions. When the vehicle body is leveled in spatially different places while learning the various information stored as described above, it is possible to more easily and accurately control the horizontal state.

고소작업차량의 수평제어 방법을 보면 다음과 같다.The horizontal control method of the aerial vehicle is as follows.

복수개의 아웃트리거(10)에 각각 연결된 실린더(20)에 유압감지부(30)를 통해 제1 유압값을 인가하여 상기 복수의 아웃트리거(10)를 인출함으로써 지면에 접촉시키는 제1 인출단계를 시행한다.A first withdrawal step of contacting the ground by drawing out the plurality of outriggers 10 by applying a first hydraulic pressure value through the hydraulic pressure sensing unit 30 to the cylinders 20 respectively connected to the plurality of outriggers 10 is performed. Enforce.

상기 제1 인출단계 후, 상기 각각의 실린더(20)에 유압감지부(30)를 통해 제2 유압값을 인가하여 상기 아웃트리거(10)를 인출시켜 차량의 바퀴를 지면으로부터 이격시키는 제2 인출단계를 시행한다.After the first withdrawal step, a second hydraulic pressure value is applied to each of the cylinders 20 through the hydraulic pressure sensing unit 30 to draw out the outriggers 10 to separate the vehicle wheels from the ground. Implement the steps.

상기 제2 인출단계 후, 차량에 장착된 수평감지모듈(40)을 이용하여 상기 차량의 기울어진 영역에 위치하는 아웃트리거의 실린더에 작동유를 추가적으로 공급하여 차량의 수평을 유지하도록 하는 차량수평 제어단계를 실시한다.After the second withdrawal step, a vehicle level control step of additionally supplying hydraulic oil to the cylinder of the outrigger located in the inclined area of the vehicle using the horizontal detection module 40 mounted on the vehicle to maintain the vehicle level Conduct.

상기 차량수평 제어단계 상에서 수평감지모듈을 구성하는 기울기 센서를 통해 복수의 아웃트리거를 순차적으로 구동하는 과정 중 차량의 기울기를 지속적으로 센싱하고, 제어부에 기설정된 기준 기울기값 범위를 어긋나게 되면 지속적으로 실린더의 작동을 제어하여 수평 상태를 제어한다.During the process of sequentially driving a plurality of outriggers through a tilt sensor constituting a horizontal detection module in the vehicle level control step, the inclination of the vehicle is continuously sensed, and when the range of the reference inclination value set in the control unit is deviated from the cylinder The horizontal state is controlled by controlling its operation.

상기 제1 인출단계에서, 각각 인출되는 복수개의 아웃트리거 중 유압값이 감지되기 시작하는 아웃트리거의 속도는 감소시키고 나머지 아웃트리거의 속도는 증가시키게 한다.In the first withdrawal step, the speed of the outrigger at which the hydraulic pressure value starts to be sensed among the plurality of outriggers each withdrawn is decreased and the speed of the remaining outriggers is increased.

즉, 제1 인출단계에서 유압값이 감지되기 시작하는 아웃트리거는 상기 아웃트리거의 끝단이 지면 상에 접촉하기 시작함으로써 가해지는 압력값의 변동이 발생한다는 의미이다. 따라서, 유압값이 먼저 감지되는 순서를 따라 아웃트리거의 인출 속도를 저하하게 함으로써 복수의 아웃트리거를 지면 상에 안정적으로 안착하게 한다.That is, in the outrigger in which the hydraulic pressure value starts to be sensed in the first withdrawal step, it means that the fluctuation of the applied pressure value occurs when the end of the outrigger starts to contact the ground. Accordingly, the plurality of outriggers are stably seated on the ground by lowering the withdrawal speed of the outrigger in the order in which the hydraulic pressure value is first detected.

수평유지부(40)에 의해 차량 프레임의 좌우방향으로 수평이 제어되는 작동상태를 상세하게 살펴보면, 복수개의 아웃트리거(10)의 길이를 조절하는 과정에서 차량 프레임이 좌우방향으로 기울어져 기울기 센서에서 감지된 기울기 값이 기설정된 기준 한도를 벗어나는 경우에는 기울기 보정 명령을 출력하고, 기울기 값이 기설정된 기준 한도에 부합할 때까지 각각의 실린더에 공급되는 유압을 조절하여 좌우 수평을 유지하게 한다. 즉, 차량 프레임이 기울어진 경우에 저점에 해당하는 위치에 있는 아웃트리거에 연동하는 실린더 상에 작동유를 추가적으로 공급함으로써 상기 아웃트리거의 길이를 추가적으로 늘리는 과정을 통해 차량의 수평을 맞출 수 있다.Looking in detail at the operating state in which the horizontal direction of the vehicle frame is controlled by the horizontal holding unit 40 in the left and right directions, the vehicle frame is tilted in the left and right directions in the process of adjusting the length of the plurality of outriggers 10, When the detected inclination value exceeds the preset reference limit, a gradient correction command is output, and the hydraulic pressure supplied to each cylinder is adjusted until the inclination value meets the preset reference limit to maintain the left and right level. That is, when the vehicle frame is inclined, hydraulic oil is additionally supplied to the cylinder linked to the outrigger at a position corresponding to the low point, so that the vehicle can be leveled through the process of additionally increasing the length of the outrigger.

상술한 바와 같은 본 발명에 따른 고소작업차량의 수평제어 방법은 고소작업차를 구성하는 차체 상에 설치된 복수의 아웃트리거에 각각 연결된 실린더에 작동유를 수평감지모듈을 이용하여 단계적으로 공급하는 과정에서, 상기 각각의 실린더에 인가되는 유압값 및 수평감지모듈을 통해 측정된 차량의 기울어짐값을 통해 복수의 아웃트리거의 인장 길이를 조절함으로써 차량의 수평을 유지한다.In the process of supplying hydraulic oil to cylinders respectively connected to a plurality of outriggers installed on a vehicle body constituting an aerial vehicle, using a horizontal sensing module, the method for horizontal control of an aerial vehicle according to the present invention as described above, The vehicle level is maintained by adjusting the tensile lengths of the plurality of outriggers through the hydraulic pressure applied to each cylinder and the inclination value of the vehicle measured through the horizontal sensing module.

즉, 본 발명은 복수의 아웃트리거의 인출 거리, 각 실린더에 가해진 유압값, 풍향과 풍속 조건을 실시간으로 저장하는 과정에서 차체의 수평이 이루어진 경우를 기준 기울기값으로 새롭게 저장하여 차체의 수평조건을 생성하게 된다.That is, in the present invention, the horizontal condition of the vehicle body is newly stored as a reference inclination value when the vehicle body is leveled in the process of storing the withdrawal distances of a plurality of outriggers, the hydraulic pressure applied to each cylinder, and the wind direction and wind speed conditions in real time. Will be created.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will be able to make various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present invention. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain the technical idea, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

1 : 붐대
2 : 차체
10 : 아웃트리거
20 : 실린더
30 : 유압감지부
40 : 수평감지모듈1: boom
2: body
10: Outrigger
20: cylinder
30: hydraulic pressure sensing unit
40: horizontal detection module

Claims (3)

복수개의 아웃트리거(10)가 장착된 고소작업차량의 수평제어 방법에 있어서,
상기 복수개의 아웃트리거에 각각 연결된 실린더(20)에 유압감지부(30)를 통해 제1 유압값을 인가하여 상기 복수의 아웃트리거를 인출함으로써 지면에 접촉시키는 제1 인출단계;
상기 제1 인출단계 후, 상기 각각의 실린더에 유압감지부(30)를 통해 제2 유압값을 인가하여 상기 아웃트리거를 인출시켜 차량의 바퀴를 지면으로부터 이격시키는 제2 인출단계; 및
상기 제2 인출단계 후, 차량에 장착된 수평감지모듈(40)을 이용하여 상기 차량의 기울어진 영역에 위치하는 아웃트리거의 실린더에 작동유를 추가 공급하여 차량의 수평을 유지하도록 하는 차량수평 제어단계;를 포함하는,
고소작업차량의 수평제어 방법.
In the horizontal control method of an aerial vehicle equipped with a plurality of outriggers 10,
A first withdrawal step of contacting the ground by applying a first hydraulic pressure value to the cylinders 20 respectively connected to the plurality of outriggers through the hydraulic pressure sensing unit 30 and drawing out the plurality of outriggers;
After the first withdrawal step, a second withdrawal step of separating the wheel of the vehicle from the ground by applying a second hydraulic pressure value to each of the cylinders through the hydraulic pressure sensing unit 30 to withdraw the outrigger; And
After the second withdrawal step, the vehicle level control step of maintaining the level of the vehicle by additionally supplying hydraulic oil to the cylinder of the outrigger located in the inclined area of the vehicle using the horizontal detection module 40 mounted on the vehicle Including;
A horizontal control method of an aerial vehicle.
 제1항에 있어서,
상기 제1 인출단계에서,
각각 인출되는 복수개의 아웃트리거 중 유압값이 감지되기 시작하는 아웃트리거의 속도는 감소시키고 나머지 아웃트리거의 속도는 증가시키는 것을 특징으로 하는,
고소작업차량의 수평제어 방법.
The method of claim 1,
In the first withdrawal step,
It characterized in that the speed of the outrigger at which the hydraulic pressure value starts to be detected among the plurality of outriggers each withdrawn is decreased and the speed of the remaining outriggers is increased,
A horizontal control method of an aerial vehicle.
 제1항에 있어서,
상기 차량수평 제어단계 상에서,
상기 복수의 아웃트리거(10)를 순차적으로 구동하는 과정 중, 상기 수평감지모듈(40)을 구성하는 기울기 센서를 통해 차량의 기울기를 지속적으로 센싱하고,
제어부에 기설정된 기준 기울기값 범위를 어긋나게 되면 지속적으로 상기 실린더(20)의 작동을 제어하여 수평 상태를 제어하는,
고소작업차량의 수평제어 방법. The method of claim 1,
On the vehicle level control step,
During the process of sequentially driving the plurality of outriggers 10, the inclination of the vehicle is continuously sensed through a tilt sensor constituting the horizontal detection module 40,
If it deviates from the range of the reference inclination value preset in the control unit, continuously controlling the operation of the cylinder 20 to control the horizontal state,
A horizontal control method of an aerial vehicle.
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