KR20200084835A - 진공 청소기 및 진공 청소기의 제어방법 - Google Patents

Abstract

진공 청소기가 개시된다. 본 진공 청소기는 브러쉬가 장착된 드럼, 드럼을 회전시키기 위한 제1 모터, 제1 모터에 가해지는 부하를 감지하는 센서, 흡입 압력을 생성하는 제2 모터, 및 센서에서 감지된 부하의 크기에 따라 제1 모터 및 제2 모터 중 적어도 하나를 제어하는 프로세서를 포함한다.

Description

진공 청소기 및 진공 청소기의 제어방법{VACUUM CLEANER AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}

본 개시는 진공 청소기 및 진공 청소기의 제어방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 브러쉬가 장착된 드럼을 회전시키는 모터의 부하에 따라 적응적으로 모터의 동작을 제어할 수 있는 진공 청소기 및 그 제어방법에 관한 것이다.

진공 청소기는 진공흡입장치와 집진장치가 설치되는 청소기 본체와, 본체에 연결되는 흡입 모듈을 포함한다. 최근에는 흡입 모듈에 피청소면의 이물질을 용이하게 흡입하기 위하여 회전되는 브러쉬가 설치되고 있다.

그러나, 피청소면의 환경에 따라 브러쉬를 구동하는 모터에 가해지는 부하는 달라진다. 그리고 변경되는 부하에 따라 브러쉬를 구동하는 모터에 공급되는 전류의 크기는 변경되는데, 이에 대해 적응적으로 모터의 동작을 제어하지 못하는 문제가 있었다.

본 개시는 상술한 문제점을 극복하기 위한 것으로서, 브러쉬가 장착된 드럼을 회전시키는 모터의 부하에 따라 적응적으로 모터의 동작을 제어할 수 있는 진공 청소기 및 그 제어방법을 제공하는 데 있다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 진공 청소기는 브러쉬가 장착된 드럼, 상기 드럼을 회전시키기 위한 제1 모터, 상기 제1 모터에 가해지는 부하를 감지하는 센서, 흡입 압력을 생성하는 제2 모터, 및 상기 센서에서 감지된 부하의 크기에 따라 상기 제1 모터 및 상기 제2 모터 중 적어도 하나를 제어하는 프로세서를 포함한다.

이 경우, 상기 프로세서는 상기 센서에서 감지된 부하가 제1 임계값 이상이면, 상기 제2 모터의 속도를 감소시킬 수 있다.

한편, 상기 프로세서는 상기 센서에서 감지된 부하가 제1 임계값보다 작은 제2 임계값 이상이면, 상기 제1 모터의 속도를 감소시킬 수 있다.

이 경우, 상기 프로세서는 상기 센서에서 감지된 부하가 상기 제2 임계값 이상이면, 상기 제1 모터의 속도를 현재 속도보다 60% 내지 80%로 감소시킬 수 있다.

한편, 상기 프로세서는 상기 센서에서 감지된 부하가 상기 제2 임계값 이상이면, 상기 제1 모터의 속도를 상기 센서에서 감지된 부하의 크기에 반비례하는 속도를 갖도록 상기 제1 모터를 제어할 수 있다.

한편, 상기 프로세서는 상기 센서에서 감지된 부하가 제1 임계값보다 큰 제3 임계값 이상이면, 상기 제1 모터의 동작을 중지시킬 수 있다.

한편, 본 진공 청소기는 상기 제2 모터를 포함하는 본체, 및 상기 본체와 탈부착 가능하도록 장착되고, 상기 드럼 및 상기 제1 모터를 포함하는 흡입 모듈을 더 포함하고, 상기 프로세서는 상기 흡입 모듈의 종류를 확인하고, 확인된 종류에 대응되는 임계값을 기초로 상기 제2 모터의 속도를 제어할 수 있다.

한편, 본 진공 청소기는 사용자 인터렉션부를 더 포함하고, 상기 센서에서 감지된 부하가 제1 임계값 이상이면, 상기 사용자 인터렉션부는 현재 장착된 흡입 모듈보다 상대적으로 부하가 적은 흡입 모듈로 교체하도록 안내하는 알림을 제공할 수 있다.

한편, 본 진공 청소기는 상기 제2 모터 및 상기 제2 모터에 전원을 제공하는 이차전지를 더 포함할 수 있다.

한편, 본 개시의 일 실시 예에 따른 진공 청소기의 제어 방법은 구동 명령이 입력되면, 제2 모터를 이용하여 흡입 압력을 생성하는 단계, 브러쉬가 장착된 드럼을 제1 모터를 이용하여 회전시키는 단계, 상기 제1 모터에 가해지는 부하를 감지하는 단계, 및 상기 감지된 부하의 크기에 따라 상기 제1 모터 및 상기 제2 모터 중 적어도 하나를 제어하는 단계를 포함한다.

이 경우, 상기 제어하는 단계는 상기 센서에서 감지된 부하가 제1 임계값 이상이면, 상기 제2 모터의 속도를 감소시킬 수 있다.

한편, 상기 제어하는 단계는 상기 센서에서 감지된 부하가 제1 임계값보다 작은 제2 임계값 이상이면, 상기 제1 모터의 속도를 감소시킬 수도 있다.

이 경우, 상기 제어하는 단계는 상기 센서에서 감지된 부하가 상기 제2 임계값 이상이면, 상기 제1 모터의 속도를 현재 속도보다 60% 내지 80%로 감소시킬 수 있다.

한편, 상기 제어하는 단계는 상기 센서에서 감지된 부하가 상기 제2 임계값 이상이면, 상기 제1 모터의 속도를 상기 센서에서 감지된 부하의 크기에 반비례하는 속도를 갖도록 상기 제1 모터를 제어할 수 있다.

한편, 상기 제어하는 단계는, 상기 센서에서 감지된 부하가 제1 임계값보다 큰 제3 임계값 이상이면, 상기 제1 모터의 동작을 중지시킬 수 있다.

도 1은 본 개시의 일 실시 예에 따른 진공 청소기의 간략한 구성을 나타내는 블럭도,
도 2는 본 개시의 일 실시 예에 따른 진공 청소기의 구체적인 구성을 나타내는 블럭도,
도 3은 본 개시의 진공 청소기의 형태를 예시적으로 나타내는 도면,
도 4는 도 3의 흡입 모듈의 형태를 구체적으로 나타내는 도면,
도 5는 본 개시의 제1 모터의 제어 동작을 구체적으로 설명하기 위한 도면,
도 6은 사용자 인터페이스부가 구비된 진공 청소기의 구현 예를 설명하기 위한 도면,
도 7은 본 개시의 일 실시 예에 따른 진공 청소기의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도, 그리고,
도 8은 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 진공 청소기의 제어방법을 구체적으로 설명하기 위한 흐름도이다.

본 실시 예들은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 특정한 실시 형태에 대해 범위를 한정하려는 것이 아니며, 본 개시의 실시 예의 다양한 변경(modifications), 균등물(equivalents), 및/또는 대체물(alternatives)을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다.

본 개시를 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략한다.

덧붙여, 하기 실시 예는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 개시의 기술적 사상의 범위가 하기 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 오히려, 이들 실시 예는 본 개시를 더욱 충실하고 완전하게 하고, 당업자에게 본 개시의 기술적 사상을 완전하게 전달하기 위하여 제공되는 것이다.

본 개시에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 권리범위를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 개시에서, "가진다," "가질 수 있다," "포함한다," 또는 "포함할 수 있다" 등의 표현은 해당 특징(예: 수치, 기능, 동작, 또는 부품 등의 구성요소)의 존재를 가리키며, 추가적인 특징의 존재를 배제하지 않는다.

본 개시에서, "A 또는 B," "A 또는/및 B 중 적어도 하나," 또는 "A 또는/및 B 중 하나 또는 그 이상"등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. 예를 들면, "A 또는 B," "A 및 B 중 적어도 하나," 또는 "A 또는 B 중 적어도 하나"는, (1) 적어도 하나의 A를 포함, (2) 적어도 하나의 B를 포함, 또는 (3) 적어도 하나의 A 및 적어도 하나의 B 모두를 포함하는 경우를 모두 지칭할 수 있다.

본 개시에서 사용된 "제1," "제2," "첫째," 또는 "둘째,"등의 표현들은 다양한 구성요소들을, 순서 및/또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다.

어떤 구성요소(예: 제1 구성요소)가 다른 구성요소(예: 제2 구성요소)에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어((operatively or communicatively) coupled with/to)" 있다거나 "접속되어(connected to)" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소(예: 제1 구성요소)가 다른 구성요소(예: 제2 구성요소)에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소와 상기 다른 구성요소 사이에 다른 구성요소(예: 제 3 구성요소)가 존재하지 않는 것으로 이해될 수 있다.

본 개시에서 사용된 표현 "~하도록 구성된(또는 설정된)(configured to)"은 상황에 따라, 예를 들면, "~에 적합한(suitable for)," "~하는 능력을 가지는(having the capacity to)," "~하도록 설계된(designed to)," "~하도록 변경된(adapted to)," "~하도록 만들어진(made to)," 또는 "~를 할 수 있는(capable of)"과 바꾸어 사용될 수 있다. 용어 "~하도록 구성된(또는 설정된)"은 하드웨어적으로 "특별히 설계된(specifically designed to)" 것만을 반드시 의미하지 않을 수 있다.

대신, 어떤 상황에서는, "~하도록 구성된 장치"라는 표현은, 그 장치가 다른 장치 또는 부품들과 함께 "~할 수 있는" 것을 의미할 수 있다. 예를 들면, 문구 "A, B, 및 C를 수행하도록 구성된(또는 설정된) 프로세서"는 해당 동작을 수행하기 위한 전용 프로세서(예: 임베디드 프로세서), 또는 메모리 장치에 저장된 하나 이상의 소프트웨어 프로그램들을 실행함으로써, 해당 동작들을 수행할 수 있는 범용 프로세서(generic-purpose processor)(예: CPU 또는 application processor)를 의미할 수 있다.

실시 예에 있어서 '모듈' 혹은 '부'는 적어도 하나의 기능이나 동작을 수행하며, 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 복수의 '모듈' 혹은 복수의 '부'는 특정한 하드웨어로 구현될 필요가 있는 '모듈' 혹은 '부'를 제외하고는 적어도 하나의 모듈로 일체화되어 적어도 하나의 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다.

이하에서, 첨부된 도면을 이용하여 본 개시에 대하여 구체적으로 설명한다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

도 1은 본 개시의 일 실시 예에 따른 진공 청소기(100)의 간략한 구성을 나타내는 블럭도이다.

도 1을 참조하면, 본 진공 청소기(100)는 제1 모터(110), 제2 모터(120), 센서(130) 및 프로세서(140)를 포함할 수 있다. 이러한 진공 청소기(100)는 흡입 모듈이 본체와는 별도로 구비되어 연장관에 의해 연결되는 캐니스터 방식(canister type)일 수도, 흡입 모듈이 본체와 일체로 형성되는 업라이트 방식(upright type)일 수도 있다. 또한, 본 진공 청소기(100)는 무선 제어 청소기, 로봇 청소기, 핸디형 청소기 등 다양한 유형의 진공 청소기(100)일 수 있다.

제1 모터(110)는 브러쉬가 장착된 드럼을 회전시킨다. 구체적으로, 제1 모터(110)에 대한 구동 명령이 입력되고 제1 모터(110)에 전력이 공급되면, 제1 모터(110)의 구동에 의해 브러쉬가 장착된 드럼은 회전한다. 이러한 제1 모터(110)는 DC 모터(Direct Current electric Motor), AC 모터(Alternating Current electric motor), BLDC(brushless DC electric motor) 모터 등 다양한 모터일 수 있다.

드럼은 제1 모터(110)의 구동에 의해 회전한다. 구체적으로, 드럼은 제1 모터(110)의 운동에너지를 이용하여 회전할 수 있으며, 드럼은 원통 형상일 수 있다. 한편, 드럼에는 그 외주면을 따라 하나 이상의 나선 궤적을 형성하도록 브러쉬가 장착될 수 있다.

브러쉬는 흡입구 밖으로 일정한 길이만큼 돌출되게 형성됨으로써, 드럼이 회전할 경우 피청소면에 달라 붙은 먼지, 오물, 머리카락 등의 이물질을 타격한다. 이로써 이물질은 피청소면으로부터 분리되어, 흡입구에 의하여 용이하게 흡입될 수 있게 된다. 이러한 브러쉬는 천연모 또는 PA(Polyamide: 나일론) 등의 마찰계수가 적고 내마모성이 좋은 재질일 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

한편, 위와 같은 제1 모터, 드럼, 브러쉬, 흡입구의 구체적인 형태는 도 4에 도시되어 있다.

한편, 피청소면의 종류에 따라 제1 모터(110)에 가해지는 부하는 달라지며, 그에 따라 제1 모터(110)에 공급되는 전류의 크기가 달라진다.

예를 들면, 피청소면이 마루바닥인 경우에 비하여 피청소면이 카펫인 경우에는 제1 모터(110)에 가해지는 부하가 커지며, 그에 따라 제1 모터(110)에 흐르는 전류의 크기가 상승하게 된다. 피청소면이 카펫으로 동일한 경우에도, 카펫 모의 길이가 길고 마찰계수가 큰 재질로 이루어지는 경우에는 그렇지 않은 경우보다 제1 모터(110)에 흐르는 전류의 크기가 상대적으로 더 커지게 된다.

센서(130)는 제1 모터(110)에 가해지는 부하를 감지할 수 있으며, 또한 부하에 따른 제1 모터(110)의 전류를 감지할 수 있다. 구체적으로, 센서(130)는 제1 모터(110)의 저항 양단의 전압값을 기초로 제1 모터(110)에 공급되는 전류의 크기를 감지할 수 있다. 또한 홀 전압을 이용한 홀 센서(130)를 장착하여 제1 모터(110)의 전류를 감지하는 방식을 활용할 수도 있으며, 그 밖에도 다양한 방식의 센서(130)가 이용될 수 있다.

제2 모터(120)는 흡입 압력을 생성한다. 구체적으로, 제2 모터(120)에 대한 구동 명령이 입력되고 제2 모터(120)에 전력이 공급되면, 제2 모터(120)의 구동에 의해 임펠러는 회전한다. 임펠러의 회전에 의하여 흡입 압력이 형성되며, 이러한 흡입 압력에 의해 흡입구로 이물질이 포함된 공기가 흡입된다. 이 때, 제2 모터(120)의 속도가 증가할수록 흡입 압력이 커지게 된다.

프로세서(140)는 진공 청소기(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(140)는 사용자의 구동 명령에 기초하여 진공 청소기(100)의 구동을 제어한다.

이 경우, 프로세서(140)는 제1 모터(110)의 구동여부를 선택적으로 제어할 수도 있다. 즉, 프로세서(140)는 사용자의 구동 명령에 기초하여, 제1 모터의 구동에 따라 드럼에 설치된 브러쉬를 회전하는 기능을 제2 모터의 구동에 따른 흡입 압력에 기초하여 이물질을 흡입하는 기능에 대하여 보조적인 역할을 수행하도록 제어할 수도 있다.

그리고, 프로세서(140)는 진공 청소기(100)의 흡입력을 조절할 수 있다. 구체적으로 프로세서(140)는 사용자의 흡입력 조절부 조작에 기초하여, 제2 모터(120)에 의해 생성되는 흡입 압력의 크기를 조절할 수 있다. 또한, 이하에서 살펴보는 바와 같이, 프로세서(140)는 제1 모터(110), 제2 모터(120) 등 진공 청소기(100) 내의 여러 가지 구성을 제어할 수 있다.

한편, 전술한 바와 같이, 피청소면의 종류에 따라 제1 모터(110)에 가해지는 부하는 달라지며, 그에 따라 제1 모터(110)에 공급되는 전류의 크기가 달라진다.

예를 들어, 제1 모터(110)에 공급되는 전류의 크기가 상승하게 되면, 제1 모터(110)의 온도가 상승하여 제1 모터(110)가 손상될 가능성이 생기게 된다. 만약, 이러한 가능성을 고려하여 일정 시간 동안 제1 모터(110)의 구동을 중단시킨다면, 사용자가 다시 제1 모터(110)를 구동시키기 위해서는 전원 버튼을 눌러 청소기 전체의 구동을 중단시킨 후에 다시 전원 버튼을 눌러 다시 구동시켜야 하는 불편함을 감수하여야 한다.

위와 같은 문제점을 극복하기 위하여, 본 개시에 따르는 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하의 크기에 따라 제1 모터(110) 및 제2 모터(120) 중 적어도 하나를 제어한다.

이하에서는 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값, 제2 임계값 또는 제3 임계값 이상이 되는 경우, 그리고 위와 같은 임계값 미만이 되는 경우, 프로세서(140)가 수행하는 구체적인 제어 과정에 대해 상술한다.

여기서, 제1 임계값은 센서(130)에 의해 감지 가능한 부하의 크기의 50%에 해당하는 값일 수 있으며, 제1 임계값보다 작은 제2 임계값은 센서(130)에 의해 감지 가능한 부하의 크기의 30%에 해당하는 값일 수 있고, 제1 임계값보다 큰 제2 임계값은 센서(130)에 의해 감지 가능한 부하의 크기의 70%에 해당하는 값일 수 있다.

그러나 위와 같은 수치는 예시적인 것으로서, 특정 임계값에 해당하는 부하의 크기는 사용되는 제1 모터(110)와 그 밖의 다양한 요인에 의하여 달라질 수 있다. 따라서, 이러한 임계값이 특정한 수치에 한정되는 것은 아니다.

프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값 이상이면, 제2 모터(120)의 속도를 감소시킬 수 있다.

구체적으로, 프로세서(140)는 제2 모터(120)에 인가되는 전압을 조절하여 제2 모터(120)의 속도를 감소시킬 수 있다. 예를 들어, 프로세서(140)는 제2 모터(120)에 인가되는 전압에 대한 사인파(sine wave)의 크기와 주파수를 조절함으로써, 제2 모터(120)의 속도를 감소시킬 수 있다.

그러나, 위와 같은 방법 이외에도 제2 모터(120)의 속도를 감소시키는 다양한 방법이 본 개시에 적용될 수 있음은 물론이며, 제2 모터(120)의 속도 감소에 관한 구체적인 내용은 제2 모터(120)의 속도 증가에 관한 제어에 있어서도 마찬가지로 적용될 수 있다.

한편, 제2 모터(120)의 속도가 증가할수록 흡입 압력이 증가하여 브러쉬와 피청소면이 강하게 밀착되고 그에 따라 제1 모터(110)에 가해지는 부하가 커지지만, 제2 모터(120)의 속도가 감소할수록 브러쉬와 피청소면의 밀착력이 감소하여 가해지는 부하가 작아진다. 따라서, 제2 모터(120)의 속도를 감소시킴으로써 제1 모터(110)에 공급되는 전류의 크기를 감소시킬 수 있게 된다.

한편, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값보다 작은 제2 임계값 이상이면, 제1 모터(110)의 속도를 감소시킬 수 있다. 이러한 제1 모터(110)의 제어동작에 대해서는 도 5에 관한 설명에서 상술한다.

한편, 프로세서(140)가 센서(130)에서 감지된 부하가 제2 임계값 이상인 경우에 제1 모터(110)의 속도를 과도하게 감소시키면, 제1 모터(110)의 구동에 따른 효과가 현저하게 감소할 수 있다. 따라서, 프로세서(140)는 제1 모터(110)의 회전력을 유지하면서도 제1 모터(110)에 공급되는 전류를 감소시킬 수 있는 범위 내에서 제1 모터(110)의 속도를 감소시키는 것이 바람직할 수 있다.

이러한 점을 고려한 일 실시 예에 따르면, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제2 임계값 이상이면, 제1 모터(110)의 속도를 현재 속도보다 60% 내지 80%로 감소시킬 수 있다.

그러나, 위와 같은 속도의 감소 범위는 예시적인 것으로서, 사용되는 제1 모터(110)와 그 밖의 다양한 요인에 의하여 달라질 수 있다. 따라서, 이러한 감소 범위가 특정한 수치범위에 한정되는 것은 아니다.

한편, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제2 임계값 이상이면, 제1 모터(110)의 속도를 센서(130)에서 감지된 부하의 크기에 반비례하는 속도를 갖도록 제1 모터(110)를 제어할 수 있다.

예를 들어, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제2 임계값 이상이면, 제1 모터(110)의 속도를 현재 속도의 80%로 감소시킬 수도 있으며, 감지된 부하의 크기가 증가하는 것에 반비례하여 100%에서부터 80%에 이르는 값까지 연속적으로 감소시킬 수도 있다.

한편, 위와 같은 프로세서(140)의 제어에도 불구하고, 감지되는 부하의 크기가 계속 증가하는 경우가 있을 수 있으며, 이러한 경우에는 제1 모터(110)의 구동 자체를 중단하는 것이 바람직할 수 있다.

따라서, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값보다 큰 제3 임계값 이상이면, 제1 모터(110)의 구동을 중단시킬 수 있다.

한편, 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 특정 임계값 이상이 됨과 동시에 제어를 수행할 수도 있고, 특정 임계값 이상된 후 일정 시간이 경과한 후에 제어를 수행할 수도 있다.

예를 들어, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제3 임계값 이상이 됨과 동시에 제1 모터(110)의 구동을 중단시킬 수도 있고, 센서(130)에서 감지된 부하가 제3 임계값 이상이 된 후, 5초간 제3 임계값 미만이 되지 않는 경우에 제1 모터(110)의 구동을 중단시킬 수도 있다.

한편, 본 개시에 따른 제어과정 사이에 특정한 순서가 정하여져 있는 것은 아니다. 예를 들어, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제2 임계값 이상이면 먼저 제1 모터(110)의 속도를 감소시키고, 그럼에도 불구하고 센서(130)에서 감지된 부하가 제2 임계값보다 큰 제1 임계값 이상이면 제2 모터(120)의 속도를 감소시킬 수도 있다.

그러나, 본 개시의 또 다른 실시 예에 따르면, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제2 임계값 이상이면 먼저 제2 모터(120)의 속도를 감소시키고, 그럼에도 불구하고 센서(130)에서 감지된 부하가 제2 임계값보다 큰 제1 임계값 이상이면 제1 모터(110)의 속도를 감소시킬 수도 있다.

이상에서는 센서(130)에서 특정 임계값 이상의 부하가 감지된 경우의 프로세서(140)의 제어 동작에 관하여 설명하였으나, 이하에서 살펴보는 바와 같이, 센서(130)에서 특정 임계값 미만의 부하가 감지되는 경우에도, 프로세서(140)는 제1 모터(110) 및 제2 모터(120) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.

즉, 센서(130)에서 특정 임계값 이상의 부하가 감지되어 프로세서(140)가 제1 모터(110)의 속도 또는 제2 모터(120)의 속도를 감소시키거나 제1 모터(110)의 구동을 중단시킨 후, 센서(130)에서 특정 임계값 이하의 부하가 감지된 경우에는 프로세서(140)는 제1 모터(110) 또는 제2 모터(120)를 다시 제어할 필요가 있게 된다.

이에 관한 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제3 임계값 미만이면, 제1 모터(110)를 구동시킬 수 있다.

구체적으로, 센서(130)에서 감지된 부하가 제3 임계값 이상이 되어 프로세서(140)가 제1 모터(110)의 구동을 중단시킨 후, 다시 센서(130)에서 감지된 부하가 제3 임계값 미만이 되는 경우에는 프로세서(140)은 중단시켰던 제1 모터(110)를 재구동 시킬 수 있다.

그러나 센서(130)에서 감지된 부하가 제3 임계값 이상이 된 바 없어 제1 모터(110)가 이미 구동 중인 경우라면, 프로세서(140)는 특별한 제어를 수행하지 아니할 수 있다.

한편, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값 미만이면, 제2 모터(120)의 속도를 증가시킬 수 있다.

구체적으로, 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값 이상이 되어 프로세서(140)가 제2 모터(120)의 속도를 감소시킨 후, 다시 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값 미만이 되는 경우에는 감소시켰던 제2 모터(120)의 속도를 증가 시킬 수도 있다.

그러나 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값 이상이 된 바 없어 제2 모터(120)의 속도가 감소된 바 없는 경우라면, 프로세서(140)는 특별한 제어를 수행하지 아니할 수도 있다.

한편, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제2 임계값 미만이면, 제1 모터(110)의 속도를 증가시킬 수 있다.

구체적으로, 센서(130)에서 감지된 부하가 제2 임계값 이상이 되어 프로세서(140)가 제1 모터(110)의 속도를 감소시킨 후, 다시 센서(130)에서 감지된 부하가 제2 임계값 미만이 되는 경우에는 감소시켰던 제1 모터(110)의 속도를 증가 시킬 수 있다.

그러나 센서(130)에서 감지된 부하가 제2 임계값 이상이 된 바 없어 제1 모터(110)의 속도가 감소된 바 없는 경우라면, 프로세서(140)는 특별한 제어를 수행하지 아니할 수도 있다.

한편, 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 특정 임계값 미만이 됨과 동시에 제어를 수행할 수도 있고, 특정 임계값 미만이 된 후 일정 시간이 경과한 후에 제어를 수행할 수도 있다.

예를 들어, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제3 임계값 미만이 됨과 동시에 제1 모터(110)의 구동을 중단시킬 수도 있고, 센서(130)에서 감지된 부하가 제3 임계값 미만이 된 후, 5초간 제3 임계값 이상이 되지 않는 경우에 제1 모터(110)의 구동을 중단시킬 수도 있다.

한편, 본 개시에 따른 제어과정 사이에 특정한 순서가 정하여져 있는 것은 아니다. 예를 들어, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값 미만이면 먼저 제2 모터(120)의 속도를 감소시키고, 그럼에도 불구하고 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값 보다 작은 제2 임계값 미만이면 제1 모터(110)의 속도를 감소시킬 수도 있다.

그러나, 본 개시의 또 다른 실시 예에 따르면, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값 미만이면 먼저 제1 모터(110)의 속도를 감소시키고, 그럼에도 불구하고 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값 보다 작은 제2 임계값 미만이면 제2 모터(120)의 속도를 감소시킬 수도 있다.

이상에서는 진공 청소기(100)의 간략한 구성만을 기초로 하여 설명하였으나, 진공 청소기(100)는 도 2에 도시된 바와 같은 구성을 추가 포함할 수 있다. 진공 청소기(100)의 구체적인 구성에 대해서는 도 2를 참조하여 이하에서 설명한다.

도 2는 본 개시의 일 실시 예에 따른 진공 청소기(100)의 구체적인 구성을 나타내는 블럭도이다.

도 2을 참조하면, 본 실시 예에 따른 진공 청소기(100)는 제1 모터(110), 제2 모터(120), 센서(130), 프로세서(140), 조작 입력부(160), 사용자 인터페이스부(170), 및 배터리(150)를 포함할 수 있다.

제1 모터(110), 제2 모터(120) 및 센서(130)의 구성은 도 1의 구성과 동일하므로 중복 설명은 생략한다.

조작 입력부(160)는 전원 버튼, 흡입력 조절부 등을 포함하여, 진공 청소기(100)의 사용자 조작을 입력받을 수 있다.

구체적으로, 사용자는 전원 버튼을 통하여 진공 청소기(100)의 구동 명령을 입력할 수 있고, 사용자는 제1 모터(110)의 구동여부를 선택적으로 조작할 수도 있다. 즉, 사용자는 제1 모터의 구동에 따라 드럼에 설치된 브러쉬를 회전하는 기능을 제2 모터의 구동에 따른 흡입 압력에 기초하여 이물질을 흡입하는 기능에 대하여 보조적인 역할을 수행하도록 조작할 수 있다.

또한, 사용자는 제2 모터(120)에 의해 생성되는 흡입 압력의 크기를 조절하기 위하여 흡입력 조절부를 조작할 수도 있다.

사용자 인터페이스부(170)는 진공 청소기(100)의 사용자와 상호작용을 하기 위한 구성이다. 특히, 사용자 인터페이스부(170)는 인디케이터(indicator)를 포함할 수 있으며, 그 밖에도 진동장치, 음성출력장치 등을 포함할 수도 있다. 이에 관련된 구체적인 실시 예는 도 6에 대한 설명과 함께 상술한다.

한편, 프로세서(140)는 조작 입력부(160)로 입력된 사용자 입력에 기초하여 진공 청소기(100)의 각 구성을 제어할 수 있다. 또한 프로세서(140)는 사용자 인터페이스부(170)를 제어할 수 있고, 또한 사용자 인터페이스부(170)로부터 사용자 인터렉션을 입력 받을 수도 있다.

프로세서(140)는 ROM, RAM, GPU(Graphic Processing Unit), CPU 및 버스를 포함할 수 있다. 그리고, ROM, RAM, GPU(Graphic Processing Unit), CPU 등은 버스를 통해 서로 연결될 수 있다.

한편, 본 개시에 따른 진공 청소기(100)는 배터리(150)를 포함하고, 이와 같은 배터리(150)를 통하여 진공 청소기(100) 내의 각 구성에 전력을 공급할 수 있다. 구체적으로, 배터리(150)는 제1 모터(110), 제2 모터(120), 센서(130), 프로세서(140), 조작 입력부(160) 및 사용자 인터페이스부(170) 등에 전력을 공급할 수 있다.

이에 관한 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 진공 청소기(100)는 제1 모터(110) 및 제2 모터(120)에 전원을 제공하는 이차전지를 더 포함할 수 있다.

여기서, 이차 전지는 니켈카드뮴(NiCd) 전지, 니켈수소(NiMH) 전지, 리튬 이온(Li-ion) 전지, 리튬 이온 폴리머(Li-ion polymer) 전지 등일 수 있으나, 그 종류에 국한되는 것은 아니다.

이상과 같이 본 실시 예에 따른 진공 청소기(100)는 브러쉬가 장착된 드럼을 회전시키는 모터의 부하에 따라 적응적으로 모터의 동작을 제어할 수 있게 된다. 이에 따라 진공 청소기(100)의 사용자는 다양한 피청소면에 따른 사용환경과 무관하게 불편함 없이 효율적으로 청소를 할 수 있게 되며, 또한 진공 청소기(100)의 고장 발생률을 줄일 수 있게 된다.

도 3은 본 개시의 진공 청소기(100)의 형태를 예시적으로 나타내는 도면이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 개시의 진공 청소기(100)는 제2 모터(120)와 제2 모터(120)에 의해 회전하는 임펠러를 포함하는 본체(20)와, 본체(20)에 연결되는 흡입 모듈(30), 그리고 조작 입력부(160)와 사용자 인터페이스부(170)를 포함하는 손잡이부(10)를 포함할 수 있다.

손잡이부(10)와 본체(20)의 구성에 대해서는 도 2에 대한 설명에서 살펴보았으므로 중복 설명은 생략하며, 흡입 모듈(30)의 상세한 형태에 대해서는 도 4를 참조하여 구체적으로 살펴본다.

한편, 도 3에서는 다양한 종류의 진공 청소기(100) 중에서 핸디-스틱형 진공 청소기(100)에 대하여 예시적으로 도시하였으나, 본 개시가 특정한 종류의 진공 청소기(100)에만 국한되는 것은 아니다. 즉, 본 개시는 브러쉬가 장착된 드럼을 회전시키기 위한 제1 모터(110)와 함께 흡입 압력을 생성하는 제2 모터(120)를 포함하는 다양한 종류의 진공 청소기(100)에서 구현될 수 있다.

도 4는 도 3의 흡입 모듈(30)의 형태를 구체적으로 나타내는 도면이다.

흡입 모듈(30)은 도 4에 도시된 바와 같이, 이물질이 포함된 공기가 흡입되는 흡입구(31), 제1 모터(110)에 의해 회전하는 드럼(32), 드럼(32)에 장착되는 브러쉬(33), 그리고 브러쉬(33)가 설치된 드럼(32)을 회전시키는 제1 모터(110)를 포함할 수 있다. 본 구성들 각각에 대한 설명은 도 1에 대한 설명에서 상술한바 중복 설명은 생략한다.

한편, 흡입 모듈(30)에는 일반형, 침구형 등 그 용도에 따른 다양한 유형이 존재하며, 그 중 브러쉬(33), 드럼(32), 제1 모터(110)가 장착될 수 있는 유형이라면 본 개시의 다양한 실시 예에 적용될 수 있다.

그리고 동일한 용도의 흡입 모듈(30)인 경우에도 그에 포함되는 브러쉬(33)의 길이나 재질 등이 달라질 수 있다. 또한 흡입 모듈(30)에서 브러쉬(33)가 설치되는 위치는 다양하게 선택될 수 있다.

따라서 선택된 브러쉬(33)의 길이, 재질 및 설치 위치 등에 의하여 특정 흡입 모듈(30)이 동일한 피청소면에 대하여 갖는 부하의 크기는 달라질 수 있다. 다시 말해, 제1 모터(110)에 가해지는 부하의 크기 및 그에 따른 전류의 크기는, 피청소면의 종류에 따라서 달라질 수 있을 뿐만 아니라, 흡입 모듈(30)의 종류에 따라서도 달라질 수 있다.

이에 관한 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 진공 청소기(100)는 본체(20)와 탈부착 가능하도록 장착되고, 브러쉬(33)가 장착된 드럼(32) 및 제1 모터(110)를 포함하는 흡입 모듈(30)을 더 포함할 수 있으며, 프로세서(140)는 흡입 모듈(30)의 종류를 확인하고, 확인된 종류에 대응되는 임계값을 기초로 제2 모터(120)의 속도를 제어할 수 있다.

한편, 이와 관련하여, 사용자를 통해 흡입 모듈(30)을 교체하도록 안내하는 알림을 제공하는 실시 예에 대해서는 도 6에 대한 설명에서 상술한다.

도 5는 본 개시의 제1 모터(110)의 제어 동작을 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.

전술한 바와 같이, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값보다 작은 제2 임계값 이상이면, 제1 모터(110)의 속도를 감소시킬 수 있다.

도 5을 참조하면, 프로세서(140)는 저항 양단의 전압에 따라 산출되는 제1 모터(110)의 전류값을 기초로 하여, 피드백 시스템 하에서 PI 제어기(Proportional Integral Controller)를 통해 제1 모터(110)에 인가되는 전압 듀티값을 제어할 수 있다. 또한, 이로써 제1 모터(110)에 공급되는 전류의 크기를 제어할 수 있으며, 제1 모터(110)의 속도를 제어할 수 있게 된다.

예를 들어, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값 이상이면, 제1 모터(110)에 인가되는 전압 듀티값을 70%로 감소시킬 수 있다. 이와 같은 전압 듀티값은 제1 모터(110)의 회전력을 유지하면서도 제1 모터(110)에 공급되는 전류를 감소시킬 수 있는 범위 내에서 결정될 수 있다.

그리고, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값 이상이면, 제1 모터(110)에 인가되는 전압 듀티값을 70%로 감소시킬 수도 있으며, 감지된 부하의 크기가 증가하는 것에 반비례하여 100%에서부터 70%에 이르는 값까지 연속적으로 감소시킬 수도 있다.

그러나, 위와 같은 전압 듀티의 감소 범위는 예시적인 것으로서, 사용되는 제1 모터(110)와 그 밖의 다양한 요인에 의하여 달라질 수 있다. 따라서, 이러한 감소 범위가 특정한 수치범위에 한정되는 것은 아니다.

또한, 제1 모터(110)의 속도를 감소시키는 방법으로 전압 듀티를 감소시키는 방법 이외에도 다양한 방법이 본 개시에 적용될 수 있음은 물론이며, 제1 모터(110)의 속도 감소에 관한 구체적인 내용은 제1 모터(110)의 속도 증가에 관한 제어에 있어서도 마찬가지로 적용될 수 있다.

도 6은 사용자 인터페이스부(170)가 구비된 진공 청소기(100)의 구현 예를 설명하기 위한 도면이다.

도 6을 참조하면, 진공 청소기(100)의 손잡이부(10)는 전원 버튼(11)과 사용자 인터페이스부(170) 중 하나에 해당하는 인디케이터(12)를 포함할 수 있다. 도시하지는 않았지만, 사용자 인터페이스부(170)는 인디케이터(12)뿐만 아니라, 진동장치, 음성출력장치 등을 포함할 수도 있다.

그리고 전술한 바와 같이, 흡입 모듈(30)은 본체(20)와의 탈부착이 가능하며, 흡입 모듈(30)의 종류에 따라서 제1 모터(110)에 가해지는 부하의 크기 및 그에 따른 전류의 크기가 달라질 수 있다. 그리고, 이러한 흡입 모듈(30)별 부하에 관한 정보는 사용자에게 미리 제공될 수 있다.

따라서, 센서(130)에서 감지된 부하가 특정 임계값 이상 또는 미만이면, 사용자에게 흡입 모듈(30)을 교체하도록 안내하는 알림을 제공하고, 사용자가 사용환경에 적합한 흡입 모듈(30)을 선택하여 교체함으로써, 본 개시의 목적이 달성될 수 있도록 할 수 있다.

이에 관한 본 개시에 따른 일 실시 예에 따르면, 진공 청소기(100)는 사용자 인터페이스부(170)를 더 포함하고, 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값 이상이면, 사용자 인터페이스부(170)는 현재 장착된 흡입 모듈(30)보다 상대적으로 부하가 적은 흡입 모듈(30)로 교체하도록 안내하는 알림을 제공할 수 있다.

한편, 이와 같은 알림은 표시를 통하여 사용자에게 시각적으로 정보를 제공하는 방식으로 구현될 수 있다.

예를 들어, 진공 청소기(100)는 도 6에 도시된 바와 같이, 손잡이부(10) 상단 등 사용자가 시각적으로 인식하기 쉬운 위치에 인디케이터(12)를 더 구비하고, 인디케이터(12)의 점등여부 또는 점등된 색상 등을 통하여 사용자에게 흡입 모듈(30)을 교체하도록 안내하는 알림을 제공할 수 있다. 이와 같은 인디케이터(12)는 LED 인디케이터일 수 있으나, 그 종류에 국한되는 것은 아니다.

한편, 위와 같은 시각적인 정보의 제공은, 진공 청소기(100)가 디스플레이부를 더 포함하고, 디스플레이부를 통하여 흡입 모듈(30)을 교체하도록 안내하는 문자를 표시하는 방식으로 이루어 질 수도 있다.

한편, 이와 같은 알림은 진동을 통하여 사용자에게 촉각적으로 정보를 제공하는 방식으로 구현될 수도 있다.

예를 들어, 진공 청소기(100)는 손잡이부(10) 상단 등 사용자가 촉각적으로 인식하기 쉬운 위치에 진동장치를 더 구비하고, 이를 통하여 사용자에게 특정한 진동을 전달함으로써 흡입 모듈(30)을 교체하도록 안내하는 알림을 제공할 수 있다.

한편, 이와 같은 알림은 음성을 통하여 사용자에게 청각적으로 정보를 제공하는 방식으로 구현될 수도 있다.

예를 들어, 진공청소기는 손잡이부(10) 상단 등 사용자가 청각적으로 인식하기 쉬운 위치에 음성출력장치를 더 구비하고, 이를 통하여 사용자에게 특정한 음성을 전달함으로써 흡입 모듈(30)을 교체하도록 안내하는 알림을 제공할 수 있다.

도 7은 본 개시의 일 실시 예에 따른 진공 청소기(100)의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

먼저, 진공 청소기(100)에 구동 명령이 입력되면 제2 모터(120)를 이용하여 흡입 압력을 생성하고(S710), 브러쉬(33)가 장착된 드럼(32)을 제1 모터(110)를 이용하여 회전시킨다(S720).

그리고, 제1 모터(110)에 가해지는 부하를 감지하며(S730), 감지된 부하의 크기에 따라 제1 모터(110) 및 제2 모터(120) 중 적어도 하나를 제어한다(S740). 이러한 제어 단계에 대한 구체적인 설명은 도 8을 참조하여 설명한다.

도 8은 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 진공 청소기(100)의 제어방법을 구체적으로 설명하기 위한 흐름도이다. 즉, 이하에서는 도 7에서 설명한 바 있는 제1 모터에 가해지는 부하를 감지하는 단계(S710)에서 감지된 부하에 따라, 제1 모터 및 제2 모터 중 적어도 하나를 제어하는 단계(S720)를 구체화하여, 다양한 실시 예를 설명한다.

구체적으로, 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 감지된 부하가 제1 임계값 이상이면(S810), 제2 모터(120)의 속도를 감소시킬 수 있다(S820). 그리고, 감지된 부하가 제1 임계값보다 작은 제2 임계값 이상이면(S830), 제1 모터(110)의 속도를 감소시킬 수 있다(S840). 또한, 감지된 부하가 제1 임계값보다 큰 제3 임계값 이상이면(S850), 제1 모터(110)의 구동을 중단시킬 수 있다(S860).

한편, 감지된 부하가 제3 임계값 미만이면(S850), 제1 모터(110)를 구동시킬 수 있다(S870). 그리고, 감지된 부하가 제1 임계값 미만이면(S830), 제2 모터(120)의 속도를 증가시킬 수 있다(S880). 또한, 감지된 부하가 제2 임계값 미만이면(S810), 제1 모터(110)의 속도를 증가시킬 수 있다(S890).

한편, 진공 청소기(100)의 프로세서(140)에 대한 설명에서 상술한 바와 같이, 감지된 부하가 특정 임계값 미만이 되기 이전에 특정 임계값 이상이 된 적이 없는 경우라면, 특별한 제어를 수행하지 아니할 수도 있다.

예를 들어, 감지된 부하가 제3 임계값 이상이 되어 제1 모터(110)의 구동이 중단된 적이 없는 경우라면, 감지된 부하가 제3 임계값 미만이더라도 특별한 제어를 수행하지 아니할 수도 있다.

한편, 도시하지는 않았으나, 본 개시에 따른 진공 청소기(100)의 제어 방법은 감지된 부하가 제2 임계값 이상이면, 제1 모터(110)의 속도를 현재 속도보다 60% 내지 80%로 감소시킬 수 있다

한편, 감지된 부하가 상기 제2 임계값 이상이면, 상기 제1 모터(110)의 속도를 감지된 부하의 크기에 반비례하는 속도를 갖도록 상기 제1 모터(110)를 제어할 수 있다.

이상에서 진공 청소기(100)의 제어방법을 설명함에 있어서 사용된 임계값의 의미, 그 임계값 이상과 미만의 의미, 제1 모터의 속도 감소 및 증가, 제2 모터의 속도 감소 및 증가, 제1 모터의 구동여부의 제어 등에 대해서는 이미 전술한 바 있으므로, 중복 설명은 생략한다.

그리고, 본 개시에 따른 진공 청소기(100)의 제어방법은 이 밖에도 다양한 실시 예로 구현될 수 있으나, 이에 대한 구체적인 설명 역시 본 개시에 따른 진공 청소기(100)의 프로세서(140)를 설명하는 과정에서 상술하였으므로, 중복 설명은 생략한다.

이상과 같이 본 실시 예에 따른 진공 청소기(100)의 제어방법에 따르면, 브러쉬(33)가 장착된 드럼(32)을 회전시키는 모터의 부하에 따라 적응적으로 모터의 동작을 제어할 수 있게 된다. 이에 따라 진공 청소기(100)의 사용자는 다양한 피청소면에 따른 사용환경과 무관하게 불편함 없이 효율적으로 청소를 할 수 있게 되며, 또한 진공 청소기(100)의 고장 발생률을 줄일 수 있게 된다.

도 7 및 도 8과 같은 진공 청소기(100)의 제어방법은 도 1 또는 도 2의 구성을 가지는 진공 청소기(100) 상에서 실행될 수 있으며, 그 밖의 구성을 가지는 진공 청소기(100) 상에서도 실행될 수 있다.

한편, 상술한 실시 예에 따른 진공 청소기(100)의 제어방법은 프로그램으로 구현되어 진공 청소기(100)에 제공될 수 있다. 특히, 진공 청소기(100)의 제어방법을 포함하는 프로그램은 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)에 저장되어 제공될 수 있다.

또한, 이상에서는 본 개시의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 개시는 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 개시의 요지를 벗어남이 없이 당해 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 개시의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.

100: 진공 청소기 110: 제1 모터
120: 제2 모터 130: 센서
140: 프로세서 150: 배터리
160: 조작 입력부 170: 사용자 인터페이스부
10: 손잡이부 11: 전원 버튼
12: 인디케이터 20: 본체
30: 흡입 모듈 31: 흡입구
32: 드럼 33: 브러쉬

Claims (15)

1. 진공 청소기에 있어서,
   브러쉬가 장착된 드럼;
   상기 드럼을 회전시키기 위한 제1 모터;
   상기 제1 모터에 가해지는 부하를 감지하는 센서;
   흡입 압력을 생성하는 제2 모터; 및
   상기 센서에서 감지된 부하의 크기에 따라 상기 제1 모터 및 상기 제2 모터 중 적어도 하나를 제어하는 프로세서;를 포함하는 진공 청소기.
2. 제1항에 있어서,
   상기 프로세서는,
   상기 센서에서 감지된 부하가 제1 임계값 이상이면, 상기 제2 모터의 속도를 감소시키고,
   상기 센서에서 감지된 부하가 제1 임계값보다 작은 제2 임계값 이상이면, 상기 제1 모터의 속도를 감소시키는 진공 청소기.
3. 제2항에 있어서,
   상기 프로세서는,
   상기 센서에서 감지된 부하가 상기 제2 임계값 이상이면, 상기 제1 모터의 속도를 현재 속도보다 60% 내지 80%로 감소시키는 진공 청소기.
4. 제2항에 있어서,
   상기 프로세서는,
   상기 센서에서 감지된 부하가 상기 제2 임계값 이상이면, 상기 제1 모터의 속도를 상기 센서에서 감지된 부하의 크기에 반비례하는 속도를 갖도록 상기 제1 모터를 제어하는 진공 청소기.
5. 제1항에 있어서,
   상기 프로세서는,
   상기 센서에서 감지된 부하가 제1 임계값보다 큰 제3 임계값 이상이면, 상기 제1 모터의 구동을 중단시키는 진공 청소기.
6. 제1항에 있어서,
   상기 프로세서는,
   상기 센서에서 감지된 부하가 제1 임계값 이상이면, 상기 제1 모터의 속도를 감소시키고,
   상기 센서에서 감지된 부하가 제1 임계값보다 작은 제2 임계값 이상이면, 상기 제2 모터의 속도를 감소시키는 진공 청소기.
7. 제1항에 있어서,
   상기 제2 모터를 포함하는 본체; 및
   상기 본체와 탈부착 가능하도록 장착되고, 상기 드럼 및 상기 제1 모터를 포함하는 흡입 모듈;을 더 포함하고,
   상기 프로세서는,
   상기 흡입 모듈의 종류를 확인하고, 확인된 종류에 대응되는 임계값을 기초로 상기 제2 모터의 속도를 제어하는 진공 청소기.
8. 제7항에 있어서,
   사용자 인터렉션부;를 더 포함하고,
   상기 센서에 의해 제1 임계값 이상의 부하가 감지되면, 상기 사용자 인터렉션부는 현재 장착된 흡입 모듈보다 상대적으로 부하가 적은 흡입 모듈로 교체하도록 안내하는 알림을 제공하는 진공 청소기.
9. 제1항에 있어서,
   상기 제1 모터 및 상기 제2 모터에 전원을 제공하는 이차전지;를 더 포함하는 진공 청소기.
10. 진공 청소기의 제어 방법에 있어서,
    구동 명령이 입력되면, 제2 모터를 이용하여 흡입 압력을 생성하는 단계;
    브러쉬가 장착된 드럼을 제1 모터를 이용하여 회전시키는 단계;
    상기 제1 모터에 가해지는 부하를 감지하는 단계; 및
    상기 감지된 부하의 크기에 따라 상기 제1 모터 및 상기 제2 모터 중 적어도 하나를 제어하는 단계;를 포함하는 진공 청소기의 제어 방법.
11. 제10항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 감지된 부하가 제1 임계값 이상이면, 상기 제2 모터의 속도를 감소시키고,
    상기 감지된 부하가 제1 임계값보다 작은 제2 임계값 이상이면, 상기 제1 모터의 속도를 감소시키는 진공 청소기의 제어 방법.
12. 제11항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 감지된 부하가 상기 제2 임계값 이상이면, 상기 제1 모터의 속도를 현재 속도보다 60% 내지 80%로 감소시키는 진공 청소기의 제어 방법.
13. 제11항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 감지된 부하가 상기 제2 임계값 이상이면, 상기 제1 모터의 속도를 상기 감지된 부하의 크기에 반비례하는 속도를 갖도록 상기 제1 모터를 제어하는 진공 청소기의 제어 방법.
14. 제10항에 있어서, 상기 제어하는 단계는,
    상기 감지된 부하가 제1 임계값 이상이면, 상기 제1 모터의 속도를 감소시키고,
    상기 감지된 부하가 제1 임계값보다 작은 제2 임계값 이상이면, 상기 제2 모터의 속도를 감소시키는 진공 청소기의 제어 방법.
15. 제10항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 감지된 부하가 제1 임계값보다 큰 제3 임계값 이상이면, 상기 제1 모터의 구동을 중단시키는 진공 청소기의 제어 방법.
    
    

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