KR20200082220A - 다중영상정보기반 무인 경비를 위한 통합시스템 - Google Patents

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KR20200082220A
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성낙윤
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Abstract

본 발명은, 통합 관제부(100); 상기 통합 관제부(100)에서의 제어에 따라 경비를 수행하는 경비로봇(200); 및 고정된 위치에서 기 설정된 장소를 촬영 및 전송하는 필드 에이전드(300)를 포함하는 다중영상정보기반 무인 경비를 위한 통합시스템에 있어서, 상기 통합 관제부(100)는, 상기 경비로봇(200)의 현상태 및 촬영되어 전송받는 이미지가 디스플레이되는 디스플레이부(110),상기 경비로봇(200) 및 필드에이전트(300)를 제어하기위한 통합제어부(120), 및 상기 경비로봇(200) 및 필드에이전트(300)와 상호 통신을 하기 위한 데이터 송수신부(130)를 포함 한다.

Description

다중영상정보기반 무인 경비를 위한 통합시스템{Integrated system for intelligent unmanned outdoor security robot based on multi-image information}
본 발명은 다중 영상정보 기반 무인 경비를 위한 통합 시스템에 관한 것이다.
경찰청 2014년 범죄통계에 따르면, 단독주택의 절도 및 강력범죄 발새 건수는 노상을 제외하면 다른 장소보다 크게 앞선 것으로 나타났다. 2014년 한해 동안 절돋 발생건수는 길거리가 4만9천여건으로 가장 많았다. 단독주택이 1만 9천여건으로 뒤를 이었다. 또한 살인미수, 강도, 강간 등을 포함한 강력범죄 발생 건수는 길거리가 4만4천여건이고, 단독주택은 2만7천여건이다. 다른 장소와 비교해보면, 아마트 및 연립다세대보다 1.36배, 유행접객업소보다 1.43배, 숙박업소 및 목욕탕보다 2.9배, 편의점보다 4.2배 높았다.
또한, 2014년 강력범죄 발생건수는 단독주택이 2천700여건이었다. 이는 아파트 및 연립다세대 보다 1.04배, 유행접객업소보다 1.27배, 숙박업소 및 목욕탕 qhe
k1.1.4배 편의점보다 8.66배 높은 수치다.
도시 외곽에 있는 전원주택은 일반 아파트와는 달리 보안에 취약한 부분이 많이 정확히 침입을 감지하는 무인경비 시스템이 부족하다.
한편, 로봇 기술의 발달과 함께 정찰 또는 무인 경비 등을 위한 로봇도 개발되고 있다. 정찰 또는 무인 경비로봇을 사용할 경우 사람이 어렵거나 위험한 장소로를 안전하게 정찰 또는 경비할 수 있다. 특히, 자율 주행하는 무인 경비 로봇 등을 사용하면, 통제실에 소수의 인원만 배치하여도 다수의 장소를 지속적으로 정찰 내지 경비할 수 있는 효과가 있다. 최근에는 자율주행되는 로봇과 지도정보를 이용하여 주행할 수 있는 기술이 활발히 개발되고 있다. 기존의 로봇들은 다양한 센서등을 이용해 주변 상황을 감지하고 있다. 하지만 잉ㄹ반적인 이동 경로를 설정하여 로봇을 주행시키면 센서들의 센싱 범위 한계로 인해 주변의 모든 지점에 대한 정보를 획득하지 못하고 일부 특정 지점의 정보를 자세히 확보하는데 어려움이 있다.
등록특허 제10-0793276호(2008.1.3.등록; 아파트 단지에 설치되는 방범로봇; 동부건설 주식회사)
본 발명은 무인 경비로봇의 이동 지점 등을 특정 상황이 발생할 경우 다양한 각도로 이동시키기 위한 로봇의 제어방법을 제공한다.
특정 지점에 대한 다양한 영상정보를 획득하여 경비 구역을 용이하게 촬영할 수 있는 방법을 제공하고자 한다.
본 발명은, 통합 관제부(100); 상기 통합 관제부(100)에서의 제어에 따라 경비를 수행하는 경비로봇(200); 및 고정된 위치에서 기 설정된 장소를 촬영 및 전송하는 필드 에이전드(300)를 포함하는 다중영상정보기반 무인 경비를 위한 통합시스템에 있어서, 상기 통합 관제부(100)는, 상기 경비로봇(200)의 현상태 및 촬영되어 전송받는 이미지가 디스플레이되는 디스플레이부(110),상기 경비로봇(200) 및 필드에이전트(300)를 제어하기위한 통합제어부(120), 및 상기 경비로봇(200) 및 필드에이전트(300)와 상호 통신을 하기 위한 데이터 송수신부(130)를 포함 한다.
본 발명은 상기 경비로봇(200)에서 촬영된 영상정보를 생성 및 저장하되, 상기 촬영된 영상정보를 상기 경비로봇(200)의 디스플레이모듈(230) 또는 상기 통ㅎ바관제부(100)의 디스플레이부(110)에 표시하며, 상기 경비로봇(200)에 구비된 통신모듈(250)을 이용하여 상기 촬영된 영상정보를 상기 통합관제부(100)의 데이터송신부(130)로 전송시키며, 전송받은 상기 영상정보가 디스플레이부(110)를 통하여 표시될 수 있다.
본 발명은 상기 통합관제부(100)의 통합 제어부(120)는 상기 필드에이전트(300)에서 수신받은 촬영 영상을 기반으로 하여 상기 경비로봇(200)의 제어모듈(210)로 제어신호를 송신하여 특정 지역으로 상기 경비로봇(200)을 이동시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명은, 상기 특정 지역으로 경비로봇(200)을 이동시킬 때 상기 특정 지역에서 소정거리 이내의 다수의 경비로봇(200)이 동시에 이동되어 영상을 촬영하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 무인 경비로봇의 이동 지점 등을 특정 상황이 발생할 경우 다양한 각도로 이동시킬 수 있으며, 특정 지점에 대한 다양한 영상정보를 획득하여 경비 구역을 용이하게 촬영할 수 있다.
도 1은 본 발명의 통합 다중영상정보기반 무인 경비를 위한 통합시스템의 개념도.
이하에서 볼 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참고하여 상세히 설명한다. 본 발명이 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 구성요소를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 무인 경비로봇을 포함한 통합 다중영상정보기반 무인 경비를 위한 통합시스템이다. 도 1에는 본 발명에 따른 통합 관제부(100)에서의 제어에 따라 경비를 수행하는 경비로봇(200) 및 필드 에이전드(300) 예를 들면, 고정식 카메라에 대한 구성이 개시되어 있다.
도 1을 참조하면, 통합관제부(100)는 사용자에게 경비로봇 등의 현상태 및 촬영되어 전송받는 이미지 등이 디스플레이되는 디스플레이부(110), 경비로봇 및 필드에이전트 등을 제어하기위한 통합제어부(120), 및 경비로봇 및 필드에이전트와 상호 통신을 하기 위한 데이터 송수신부(130)를 포함한다.
도 1을 참조하면, 경비로봇(200)에 대하여 설명한다. 경비로봇(200)은 제어모듈(210), 카메라(220), 디스플레이모듈(230), 구동모듈(240), 통신모듈(250), 및 GPS 모듈(260) 등을 포함한다.
제어모듈(210)은 경비로봇의 작동을 제어하는 모듈이다. 제어모듈(110)은 카메라(220), 디스플레이모듈(230), 구동모듈(240), 통신모듈(250), 및 GPS 모듈(260) 등과의 신호 전달이 가능하데 연결될 수 있다. 이러한 구성들의 작동 및 현재 상태 등을 적절히 제어할 수 있다.
구동 모듈(240)은 경비 로봇(200)을 이동시키는 모듈이고, GPS 모듈(260)은 정찰 로봇(200)의 실외에서의 위치를 감지하는 모듈이다. GPS 모듈(260)은 위성항법시스템(global positioning system, GPS)을 이용하여 경비 로봇의 현재 위치를 실시간으로 감지할 수 있다. 이를 통하여 다수의 경비 로봇 중 어느 하나의 작업 종류 파악, 고장 상태, 및 배터리 상태 등의 파악이 통합관제부(100)에서 가능할 수 있도록 하였다. 또한, 전체의 경비 로봇 중 이용 가능한 로봇의 대수 및 위치 정보 등을 파악할 수 있도록 하였다.
이하, 본 실시예에서는 경비 로봇(200)이 무인 자율 주행하는 로봇으로 형성된 것으로 설명한다. 예를 들면, 제어 모듈(210)은 지도 정보를 이용하여 구동 모듈(240)의 작동을 제어할 수 있으며, GPS 모듈(260)의 현재 위치를 통해 구동 모듈(240)의 작동을 조정할 수 있다.
카메라(220)는 경비 로봇(200)의 경비 구역을 촬영하는 모듈이다. 카메라(220)는 경비 구역의 영상 정보를 사용자의 관점에서 획득할 수 있다.
한편, 카메라(220)에서 촬영된 영상정보와 필드에이전트(300)에서 촬영된 정보를 상호 비교함으로써 다양하고 보다 정확한 영상정보를 얻을 수 있다. 예를 들면, 이동하는 경비로봇(200)으로부터 촬영되지 못하였으나 필드에이전트에서 촬영된 영상이 있을 경우 예를 들어, 긴급상황 발생, 사람이 쓰러져 있거나, 갑자기 특정 지역에 사람수가 증가하거나, 화재 또는 공격 상황 등이 발생되었을 때 보다 정확한 현장상황이 필요할 수 있다.
즉, 필드에이전트로(300)로부터 촬영된 영상에 기반하여 경비로봇(200)을 급파할 필요가 발생될 수 있다. 이 경우에는 통합관제부(100)의 통합제어부(120)에서 전송하는 제어신호에 따라 주변 근접지역에 위치한 경비로봇(200)을 강제 이동시킴으로써 문제가 발생된 지점을 보다 정확하게 촬영할 수 있을 것이다.
디스플레이 모듈(230)은 경비 로봇(200)의 작동 상태, 위치, 경비 영상 정보를 표시하는 모듈이다. 이와 같은 디스플레이 모듈(230)은 경비 로봇(200)의 주면에 있는 사람에게 필요한 정보를 제공하도록 경비 로봇(200)에 구비될 수 있다. 뿐만 아니라, 디스플레이부(110)은 통신 모듈(250)을 통해서 경비 로봇(200)과 통신을 주고 받는 통합관제부(100)에도 구비될 수 있다. 통합관제부(100)에서는 디스플레이 모듈(110)을 통해서 경비 로봇(200)과 경비 구역에 대한 정보가 육안으로 간편하게 확보될 수 있다.
도 1을 참고하면, 통신 모듈(250)은 경비 로봇(200)과 통합관제부(100) 사이에 각종 정보를 송수신하는 모듈이다. 통합관제부(100)은 복수개의 경비로봇(200)의 경비 활동을 관리할 수 있다. 즉, 통합관제부(100)는 경비 로봇(200)으로부터 전송되는 정찰 영상 정보를 분석하여 경비 구역의 이상 유무를 판단하거나, 경비 로봇(100)의 제어 프로그램을 수정 및 업데이트할 수 있다.
경비 로봇(200)은 지도 정보를 이용하여 경비 로봇(200)의 이동 경로를 설정할 수 있다. 이동 경로 설정시, 적어도 하나 이상의 고정된 필드 에이전트 예를 들면, 고정식 카메라(300)의 위치를 기반하여 설정하는 것이 바람직하다.
경비 로봇(200)의 경비 구역을 설정할 때, 특정 필드 에이전트의 지점을 기준으로 특정 경비 구역을 설정할 수 있으며, 또 다른 필드 에이전트가 설치된 경비 지점에 대하여 또 다른 경비 구역을 설정할 수 있다.
경비 로봇(200)을 이동시키기 위하여, 경비 로봇(200)에 구비된 GPS 모듈(260)을 이용하여 경비 로봇(200)의 현재 위치를 실시간으로 감지할 수 있다. 경비 로봇(200)의 현재 위치를 이동 경로 및 특정 필드 에이전트의 위치와 비교하여 경비 로봇(200)의 이동을 제어할 수 있다. 경비 로봇(200)을 이동시킴에 있어서, GPS 모듈(260)의 실제 위치를 이동 경로에 일치시키도록 제어 모듈(210)이 구동 모
듈(240)의 작동 여부 및 작동 방향 등을 제어할 수 있다.
한편, 카메라(220) 및 필드 에니전트(300) 등을 통하여 촬영된 영상정보를 데이터 송수신부(130)를 통하여 수신, 관련 데이터를 저장할 수 있다.
이상과 같이 본 발명의 실시예에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
100 : 통합관제부 200 : 경비로봇
300 : 필드에이전트

Claims (4)

  1. 통합 관제부(100);
    상기 통합 관제부(100)에서의 제어에 따라 경비를 수행하는 경비로봇(200); 및 고정된 위치에서 기 설정된 장소를 촬영 및 전송하는 필드 에이전드(300)를 포함하는 다중영상정보기반 무인 경비를 위한 통합시스템에 있어서,
    상기 통합 관제부(100)는,
    상기 경비로봇(200)의 현상태 및 촬영되어 전송받는 이미지가 디스플레이되는 디스플레이부(110),상기 경비로봇(200) 및 필드에이전트(300)를 제어하기위한 통합제어부(120), 및 상기 경비로봇(200) 및 필드에이전트(300)와 상호 통신을 하기 위한 데이터 송수신부(130)를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중영상정보기반 무인 경비를 위한 통합시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 경비로봇(200)에서 촬영된 영상정보를 생성 및 저장하되, 상기 촬영된 영상정보를 상기 경비로봇(200)의 디스플레이모듈(230) 또는 상기 통ㅎ바관제부(100)의 디스플레이부(110)에 표시하며,
    상기 경비로봇(200)에 구비된 통신모듈(250)을 이용하여 상기 촬영된 영상정보를 상기 통합관제부(100)의 데이터송신부(130)로 전송시키며, 전송받은 상기 영상정보가 디스플레이부(110)를 통하여 표시되는 것을 특징으로 하는 다중영상정보기반 무인 경비를 위한 통합시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 통합관제부(100)의 통합 제어부(120)는 상기 필드에이전트(300)에서 수신받은 촬영 영상을 기반으로 하여 상기 경비로봇(200)의 제어모듈(210)로 제어신호를 송신하여 특정 지역으로 상기 경비로봇(200)을 이동시키는 것을 특징으로 하는 다중영상정보기반 무인 경비를 위한 통합시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 특정 지역으로 경비로봇(200)을 이동시킬 때 상기 특정 지역에서 소정거리 이내의 다수의 경비로봇(200)이 동시에 이동되어 영상을 촬영하는 것을 특징으로 하는 다중영상정보기반 무인 경비를 위한 통합시스템.
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