KR20200079527A - 모듈 세트로부터 차량의 조립을 제어하는 방법, 제어기기, 시스템, 차량, 컴퓨터 프로그램, 컴퓨터-판독 가능 매체 - Google Patents

모듈 세트로부터 차량의 조립을 제어하는 방법, 제어기기, 시스템, 차량, 컴퓨터 프로그램, 컴퓨터-판독 가능 매체 Download PDF

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KR20200079527A
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driving
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KR1020207015692A
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안드레 크라에슨
로버트 스예딘
리누스 애르릭
마이클 베델
앤더슨 에릭 로크
헨릭 헨릭슨
사미 데폴라
미코 칼리오
토마스 스켑스트렘
모르간 콜링
Original Assignee
스카니아 씨브이 악티에볼라그
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Abstract

본 발명은 모듈 세트(20)로부터 차량(1)의 조립을 제어하기 위해 제1 제어기기(100)에 의해 수행되는 방법으로, 상기 모듈 세트(20)는, 적어도 하나의 구동 모듈(30); 및 적어도 하나의 기능 모듈(40)을 포함하고, 적어도 하나의 구동 모듈(30)은 한 쌍의 휠(32)을 포함하고, 자율적으로 작동하게 구성되어 있고, 모듈 세트(20) 내의 각 모듈(30; 40)은 다른 모듈의 대응 인터페이스(50)에 분리 가능하게 연결될 수 있는 적어도 하나의 인터페이스(50)를 포함하며, 상기 방법은, 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 물리적으로 연결되어 차량(1)을 조립하도록 적어도 하나의 구동 모듈(30)의 제2 제어기기(200)에 명령하는 단계(s101); 및 모듈들(30; 40) 중 적어도 하나로부터, 모듈들(30; 40) 사이의 연결의 확인을 수신하는 단계(s102)를 포함하는 방법에 관한 것이다.

Description

모듈 세트로부터 차량의 조립을 제어하는 방법, 제어기기, 시스템, 차량, 컴퓨터 프로그램, 컴퓨터-판독 가능 매체
본 발명은 모듈 세트로부터 차량의 조립을 제어하기 위한 방법에 관한 것이다. 본 발명은 차량의 조립을 제어하기 위한 제1 제어기기, 차량의 조립을 제어하기 위한 제2 제어기기, 차량의 조립을 제어하기 위한 시스템, 그 방법으로 조립된 차량, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터-판독 가능 매체에도 관한 것이다.
오늘날의 차량은 일반적으로 특정 목적을 위해 제작된다. 예를 들어, 버스는 사람을 수송하기 위해 제작되고, 트럭은 물품을 수송하기 위해 제작된다. 이러한 차량들은 일반적으로 한 공장에서 제조되고 완전히 조립되거나, 한 공장에서 부분적으로 조립되어 차체 제조업체에서 완성될 수도 있다. 차량이 조립되면 차량은 특정 목적으로만 사용된다. 따라서 버스는 버스로만 사용되며 쓰레기 트럭은 쓰레기 트럭으로만 사용된다. 따라서, 상이한 목적을 위해서는 상이한 차량이 필요하며, 이는 많은 차량을 필요로 하고 비용이 많이 소요될 수 있다. 따라서 커스터마이제이션이 가능한 보다 유연한 차량이 바람직할 수 있다.　
예를 들어, 콘크리트 믹서를 선적 플랫폼으로 변경하여 트럭을 재제작할 수 있는 해법이 공지되어 있다. 이는 유연성을 높이고 하나의 단일 차량으로 다른 두 가지 기능을 달성할 수 있다. 또한, 문헌 US-2016/0129958 A호는 상호 교환 가능한 차량 조립 모듈을 사용하는 모듈식 전기 차량을 개시하고 있다. 이에 의해, 사용자는 다른 분야에 사용하기 위해 차량을 분해 및 재조립할 수 있다. 그러나 이러한 분해와 재조립은 매우 복잡하고 시간이 많이 소요된다.
당 업계에 해법들이 공지되어 있음에도 불구하고, 종래 기술이 갖고 있는 단점들 중 적어도 일부를 해결하거나 적어도 줄일 수 있는 유연성 있는 차량을 달성하는 것이 요망된다. 따라서, 본 발명의 목적은 모듈 세트로부터 차량의 조립을 조립을 제어하기 위한 신규하면서도 유리한 방법으로 종래 해법에 비해 용이하면서도 시간이 덜 소요되는 방법을 제공하는 것이다. 본 발명의 다른 목적은 더 용이하면서도 시간이 덜 소요되는 방식으로 모듈 세트로부터 차량의 조립을 제어하기 위한 신규하면서도 유리한 제어기기, 시스템, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터-판독 가능 매체를 달성하는 것이다.
본 명세서에서 언급된 목적들은, 독립 청구항들에 따르는 모듈 세트로부터 차량 조립을 제어하는 방법, 제1 제어기기, 제2 제어기기, 시스템, 차량, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터-판독 가능 매체에 의해 달성된다.
따라서 본 발명의 일 측면에 따르면, 모듈 세트로부터 차량의 조립을 제어하기 위해 제1 제어기기에 의해 수행되는 방법이 제공된다. 상기 모듈 세트는, 적어도 하나의 구동 모듈 및 적어도 하나의 기능 모듈을 포함하고, 적어도 하나의 구동 모듈은 한 쌍의 휠을 포함하고, 자율적으로 작동하게 구성되어 있고, 모듈 세트 내의 각 모듈은 다른 모듈의 대응 인터페이스에 분리 가능하게 연결될 수 있는 적어도 하나의 인터페이스를 포함한다. 상기 방법은, 적어도 하나의 구동 모듈이 적어도 하나의 기능 모듈과 물리적으로 연결되어 차량을 조립하도록 적어도 하나의 구동 모듈의 제2 제어기기에 명령하는 단계 및 모듈들 중 적어도 하나로부터, 모듈들 사이의 연결의 확인을 수신하는 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 모듈 세트로부터 차량의 조립을 제어하기 위한 제1 제어기기가 제공되는데, 상기 모듈 세트는, 적어도 하나의 구동 모듈 및 적어도 하나의 기능 모듈을 포함하고, 적어도 하나의 구동 모듈은 한 쌍의 휠을 포함하고, 자율적으로 작동하게 구성되어 있고, 모듈 세트 내의 각 모듈은 다른 모듈의 대응 인터페이스에 분리 가능하게 연결될 수 있는 적어도 하나의 인터페이스를 포함한다. 제1 제어기기는, 적어도 하나의 구동 모듈이 적어도 하나의 기능 모듈과 물리적으로 연결되어 차량을 조립하도록 적어도 하나의 구동 모듈의 제2 제어기기에 명령하고 및 모듈들 중 적어도 하나로부터, 모듈들 사이의 연결의 확인을 수신하게 구성되어 있다.
본 발명의 추가의 측면에 따르면, 모듈 세트로부터 차량을 조립을 제어하기 위해 제2 제어기기에 의해 수행되는 방법이 제공되는데, 상기 모듈 세트는 적어도 하나의 구동 모듈 및 적어도 하나의 기능 모듈을 포함하고, 적어도 하나의 구동 모듈은 한 쌍의 휠을 포함하고, 자율적으로 작동하게 구성되어 있고, 모듈 세트 내의 각 모듈은 다른 모듈의 대응 인터페이스에 분리 가능하게 연결될 수 있는 적어도 하나의 인터페이스를 포함하되, 제2 제어기기는 적어도 하나의 구동 모듈에 포함되어 있으며, 상기 방법은, 제1 제어기기로부터, 적어도 하나의 구동 모듈이 적어도 하나의 기능 모듈과 물리적으로 연결하라는 명령을 수신하는 단계; 적어도 하나의 구동 모듈이 적어도 하나의 기능 모듈과 물리적으로 연결하도록 제어하는 단계; 및 모듈들 사이의 연결을 확인하는 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 모듈 세트로부터 차량의 조립을 제어하기 위한 제2 제어기기가 제공되는데, 상기 모듈 세트는 적어도 하나의 구동 모듈 및 적어도 하나의 기능 모듈을 포함하고, 적어도 하나의 구동 모듈은 한 쌍의 휠을 포함하고, 자율적으로 작동하게 구성되어 있고, 각 모듈은 다른 모듈의 대응 인터페이스에 분리 가능하게 연결될 수 있는 적어도 하나의 인터페이스를 포함하며, 제2 제어기기는 적어도 하나의 구동 모듈 내에 포함되어 있고, 상기 제2 제어기기는, 제1 제어기기로부터, 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈과 물리적으로 연결하라는 명령을 수신하고; 적어도 하나의 구동 모듈이 적어도 하나의 기능 모듈과 물리적으로 연결되도록 적어도 하나의 구동 모듈을 제어하고; 및 모듈들 사이의 연결의 확인을 수신하게 구성되어 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 모듈 세트로부터 차량의 조립을 제어하기 위한 시스템이 제공되는데, 상기 모듈 세트는 적어도 하나의 구동 모듈 및 적어도 하나의 기능 모듈을 포함하고, 적어도 하나의 구동 모듈은 한 쌍의 휠을 포함하고, 자율적으로 작동하게 구성되어 있고, 모듈 세트 내의 각 모듈은 다른 모듈의 대응 인터페이스에 분리 가능하게 연결될 수 있는 적어도 하나의 인터페이스를 포함하며, 상기 시스템은, 제1 제어기기는, 적어도 하나의 구동 모듈이 적어도 하나의 기능 모듈과 물리적으로 연결되어 차량을 조립하도록 적어도 하나의 구동 모듈에 명령하고, 조립된 차량의 모듈들 중 적어도 하나로부터 모듈들 사이의 연결의 확인을 수신하게 구성되고, 제2 제어기기는, 제1 제어기기로부터, 적어도 하나의 구동 모듈이 적어도 하나의 기능 모듈과 물리적으로 연결하라는 명령을 수신하고, 적어도 하나의 구동 모듈이 적어도 하나의 기능 모듈과 물리적으로 연결되도록 제어하며, 모듈들 사이의 연결을 확인하게 구성되어 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 차량이 제공된다. 차량은 적어도 하나의 구동 모듈 및 적어도 하나의 기능 모듈을 포함하고, 적어도 하나의 구동 모듈은 한 쌍의 휠을 포함하고, 자율적으로 작동하게 구성되며, 본 명세서에 기재되어 있는 방법에 의해 조립된다.
모듈 세트로부터 차량을 조립하면, 수행될 기능이나 미션에 따라 차량의 조립을 다이내믹하게 할 수 있다. 이 방식에 의하면, 동일한 모듈 세트로 예를 들면 트럭, 쓰레기 트럭, 버스 또는 제설차가 조립될 수 있다. 이는 다른 적용분야에 대해 복수의 다른 차량들을 구비해야 하는 것에 비해, 유연성(flexibility)을 높일 뿐 아니라, 차량 소유주에 대해 비용을 상당히 감소시키게 된다. 자율적으로(autonomously) 작동되는 구동 모듈은 적어도 하나의 구동 모듈로부터 적어도 하나의 기능 모듈과 물리적으로 연결하라는 명령을 수신한다. 그런 다음 구동 모듈의 제2 제어기기는 명령을 실행하게 구동 모듈을 제어한다. 이는 구동 모듈이 명령을 수신하고, 자율적으로/자동적으로 적어도 하나의 기능 모듈과의 물리적 연결을 수행한다는 것을 의미한다. 이 방식에 의하면, 수작업이 필요하지 않고 차량 조립이 덜 복잡하고 시간적으로 매우 효율적이게 된다. 조립이 자율적으로 수행되어 쉽고 빠르기 때문에, 차량의 조립과 분해가 더 자주 수행될 수 있다. 이 방식에 의하면, 하루 동안에 모듈 세트로부터 복수의 다양한 유형의 차량이 조립될 수 있다. 예를 들면, 낮 시간에 적어도 하나의 구동 모듈이 기능 모듈에 연결되어 버스로 기능하는 차량으로 조립되고, 버스가 더 이상 필요하지 않은 밤 시간에는 동일한 구동 모듈이 쓰레기 트럭으로 기능하는 차량을 조립하는 데에 사용될 수 있다. 다양한 유형의 차량에 하나의 그리고 동일한 모듈이 사용될 수 있기 때문에, 모듈들의 활용이 최적화될 수 있다. 또한, 에러가 있는 경우, 차량에서 손상 또는 파손, 오작동 모듈이 쉽게 분리되고 수리/수선될 수 있다. 오작동 모듈이 신속하게 제 기능을 하는 모듈로 교체될 수 있으며, 이에 따라 조립된 차량이 계속해서 작동하게 된다. 이에 의해 차량 휴식 시간(VOR: vehicle off road time)이 감소되고, 차량 활용도가 증대된다. 연결을 확인함으로써, 명령이 실행되었고 모듈들이 제대로 연결되었음이 제1 제어기기로 통보된다. 확인은 또한 제1 제어기기가 조립된 차량에 특정 미션/기능을 수행하도록 하는 명령을 주도록 유발할 수 있다.
아래의 상세한 설명과 본 발명의 실행에 의해 본 발명의 다른 특징들, 이점들 및 신규한 특징들이 통상의 기술자들에게 명확해질 것이다. 아래에서 본 발명의 실시형태들을 설명하고 있지만, 본 발명이 기재되어 있는 사항들로 한정되는 것이 아님에 주목해야 한다. 본 명세서의 교시에 접근할 수 있는 전문가라면 다른 적용, 변형 및 다른 분야에서의 통합을 인지할 수 있을 것이며, 이들은 본 발명의 범위에 속한다.
유연하고 비용 효율적인 방식으로 고객의 다양한 차량 수요를 충족시킬 수 있도록 모듈식 차량을 달성하기 위한 방법이 개발되었다. 본 개시에 따라 모듈화 된 차량은 일반적으로 고객의 구내에서 조립되고, 이에 따라 고객은 제조업자로부터 한 세트의 모듈을 구매할 수 있다. 본 개시는 모든 종류의 도로 차량에 적용될 수 있다. 그러나 본 개시는 버스, 트럭 등과 같은 중대형 차량에 관한 것일 수 있다. 구체적으로, 본 개시는 일반 도로에 사용하기 위한 차량에 관련될 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 모듈 세트로부터 차량의 조립을 제어하기 위해 제1 제어기기에 의해 수행되는 방법이 제공된다. 상기 모듈 세트는, 적어도 하나의 구동 모듈 및 적어도 하나의 기능 모듈을 포함하고, 적어도 하나의 구동 모듈은 한 쌍의 휠을 포함하고, 자율적으로 작동하게 구성되어 있고, 모듈 세트 내의 각 모듈은 다른 모듈의 대응 인터페이스에 분리 가능하게 연결될 수 있는 적어도 하나의 인터페이스를 포함한다. 상기 방법은, 적어도 하나의 구동 모듈이 적어도 하나의 기능 모듈과 물리적으로 연결되어 차량을 조립하도록 적어도 하나의 구동 모듈의 제2 제어기기에 명령하는 단계 및 모듈들 중 적어도 하나로부터, 모듈들 사이의 연결의 확인을 수신하는 단계를 포함한다. 구동 모듈이 적어도 하나의 기능 모듈과 물리적으로 연결하라고 지령하고 구동 모듈이 자율적으로 작동함으로써, 수작업이 방지되고 차량의 조립이 더 쉬워지고 시간 효율적으로 된다. 확인은 제1 제어기기에게, 차량이 올바르게 조립되었고, 이에 의해 차량이 수행할 기능/미션에 관한 지령을 수신할 준비가 되었음을 알린다. 적어도 하나의 구동 모듈은 대응되는 인터페이스를 통해 적어도 하나의 기능 모듈과 물리적으로 연결되는 것으로 이해되어야 한다.
제1 제어기기는 두 구동 모듈이 적어도 하나의 기능 모듈과 연결할 것을 명령할 수 있다. 또는, 제1 제어기기는 적어도 하나의 구동 모듈이 다른 구동 모듈과 연결할 것을 명령할 수 있다.
방법은 적어도 하나의 구동 모듈의 제2 제어기기로부터 적어도 하나의 구동 모듈이 적어도 하나의 기능 모듈과 연결하라는 명령의 수락을 수신하는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 수신된 명령이 실행될 수 없는 경우, 제2 제어기기에 의해 거부될 수 있다. 따라서 제1 제어기기는 제2 제어기기로부터 명령의 거부를 수신할 수 있다. 이 경우, 이 방법은 제2 제어기기와 관련된 구동 모듈에 대해 종료된다. 그런 다음 제1 제어기기는 다른 구동 모듈을 선택하여 모든 공정을 다시 시작할 수 있다.
모듈 세트는 복수의 구동 모듈과 복수의 기능 모듈을 포함할 수 있다. 다양한 구동 모듈들은 서로 동일할 수 있으며 또는 구동 모듈들은 예를 들어 다른 유형/크기의 휠을 구비할 수 있다. 일 실시예에서, 구동 모듈은 구동 모듈의 2개의 대향하는 사이드 상에 배치되어 있는 한 쌍의 휠이 제공되어 있는 차체를 포함한다. 일 실시예에서, 구동 모듈은 한 쌍의 휠만을 포함한다. 구동 모듈은 한 쌍의 휠에 연결되어 있는 적어도 하나의 추진 유닛을 포함한다. 추진 유닛은 한 쌍의 휠에 연결되어 있는 전기기계일 수 있다. 구동 모듈의 휠 쌍은 구동 휠로 호칭될 수 있다. 일 실시예에서, 구동 모듈은 2개의 전기기계를 포함하고, 하나의 전기기계가 각 휠에 연결되어 있다. 전기기계는 휠의 림에 배치될 수 있다. 구동 모듈의 휠은 서로 독립적으로 구동될 수 있다. 전기기계는 제너레이터로 작동하여 휠을 제동할 때 전기 동력을 발생시킬 수 있다. 구동 모듈은 또한 휠에 연결되어 있는 조향 시스템을 포함할 수 있다. 이 방식으로 구동 모듈이 조향될 수 있다. 구동 모듈은 휠을 제동하기 위한 브레이크 시스템을 또한 포함할 수 있다. 적절하기로는, 브레이크 시스템은 구동 모듈의 각 휠에 대해 휠 브레이크를 포함한다. 조향 시스템이 오작동하는 경우, 전기기계 및/또는 휠 브레이크에 의해 두공 모듈이 조향될 수 있다는 점에서 중복성(redundancy)이 달성된다. 일 실시예에서, 구동 모듈은 추진 유닛에 에너지를 제공하기 위한 적어도 하나의 에너지 저장 유닛을 추가로 포함한다. 에너지 저장 유닛은 전기 배터리일 수 있다. 전기 배터리는 재충전이 가능하다. 구동 모듈이 자율적으로 작동되게 구성되어 있다는 것은, 구동 모듈이 통상적인 방법으로 독립된 유닛으로 구동 모듈을 자동적으로 조향 및 구동하기 위한 복수의 센서들과 시스템을 포함한다는 것을 의미한다. 일 실시예에 따르면, 구동 모듈은 구동 모듈 주위에 있는 물체를 검출하기 위한 센서와 내비게이션 시스템을 포함한다. 구동 모듈은 차량이 공용 도로에서 작동될 수 있다는 의미에서 자율적으로 작동되는 차량으로도 호칭될 수 있다.
각각의 기능 모듈은 조립된 차량의 일부를 구성하면서 소정의 기능을 수행하게 구성되어 있다. 일 실시예에서, 기능 모듈은 화물을 수용하거나 지지하게 구성되어 있다. 적어도 하나의 기능 모듈은 승객을 수용하게 구성될 수 있으며, 이에 따라 적어도 하나의 구동 모듈과 조립되었을 때 버스로 기능할 수 있다. 적어도 하나의 기능 모듈은 쓰레기 트럭 차체, 로딩 플랫폼, 지게차용 포크 장치 및 제설기 중 어느 하나일 수 있다. 기능 모듈은 구동되지 않거나 조향되지 않는 종륜을 포함할 수 있다. 기능 모듈은 그 자치로 이동할 수 없으며, 이동하여 차량으로 기능하기 위해서는 적어도 하나의 구동 모듈에 연결되어야 한다. 기능 모듈은 에너지 저장 유닛을 포함할 수 있다. 기능 모듈은 또한 제1 제어기기와 통신하게 구성된 이하에서 제3 제어기기로 호칭되는 제어기기를 포함할 수 있다. 제3 제어기기는 구동 모듈과 기능 모듈이 전기적으로 연결될 때, 제2 제어기기와도 통신하게 구성될 수 있다. 기능 모듈이 적어도 하나의 구동 모듈과의 연결을 준비하도록 하기 위해 제3 제어기기는 구동 모듈과 동일한 명령을 수신하게 구성될 수 있다. 이에 따라 제1 제어기기는 적어도 하나의 기능 모듈이 적어도 하나의 구동 모듈과 물리적으로 연결하도록 제3 제어기기에게 명령할 수 있다. 이와는 다르게, 기능 모듈은 구동 모듈과 연결하기 위한 어떠한 제어기기나 전기 시스템을 포함하지 않는다.
구동 모듈 및 기능 모듈 각각은 모듈들이 물리적으로 연결한 목적의 적어도 하나의 물리적 인터페이스를 포함하는 것이 적절하다. 이러한 물리적 인터페이스는 다양한 방식으로 구성될 수 있으며, 예를 들면 체결하기에 적합한 커플링 유닛, 퀵 커플링, 후크, 돌기와 오목부가 협동하는 유닛 등을 포함할 수 있다. 물리적 인터페이스의 구성 자체가 본 발명의 일부가 아님을 이해해야 한다. 구동 모듈은 기능 모듈과 연결하기 위한 물리적 인터페이스를 구동 모듈의 적어도 2개의 다른 측면 상에 포함할 수 있다. 이러한 방식으로 구동 모듈이 기능 모듈에 다양한 방식으로 그리고 유연성이 증대된 방식으로 연결될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 구동 모듈은 구동 모듈의 전방 측과 구동 모듈의 후방 측 양쪽에 물리적 인터페이스를 포함한다. 이에 의해 구동 모듈을 돌리지 않고서도 동일한 구동 모듈이 기능 모듈의 전방 섹션에 그리고 기능 모듈의 후방 섹션에 연결될 수 있다. 이에 부가하여 또는 이와는 다르게, 구동 모듈은 구동 모듈의 상부 측 위에 물리적 인터페이스를 포함할 수 있다. 기능 모듈과 연결하기 위한 다양한 물리적 인터페이스들이 구동 모듈의 모든 측면 상에서 동일할 수 있다. 구동 모듈의 물리적 인터페이스는 기능 모듈 및/또는 다른 구동 모듈과 연결되게 구성되어 있다. 다른 구동 모듈 및 기능 모듈과의 연결을 위해 사용할 수 있는 표준 물리적 인터페이스를 사용함으로써, 구동 모듈의 유연함이 증대되고 차량 조립이 용이해진다.
일반적으로, 차군 관리자(fleet manager)나 차량 소유자 같은 차량 오퍼레이터는 수행되기 위해 요청되는 기능/미션 리스트를 구비하고 있다. 이러한 기능/미션은 사람, 화물, 쓰레기 등의 운송일 수 있다. 특정 기능/미션을 수행하기 위해, 오퍼레이터는 특정 차량을 필요로 하고, 일반적으로 오퍼레이터는 미션 수행을 위해 어떤 차량을 언제 사용할 것인지 계획을 세운다. 본 개시의 일 실시예에 따르면, 제1 제어기기는 수행을 위해 요청된 적어도 하나의 기능/미션에 관한 정보를 수신한다. 제1 제어기기는 수행하기 위해 요청된 복수의 기능/미션에 관한 정보를 수신할 수 있다. 제1 제어기기는 수행을 위해 적어도 하나의 기능/미션이 언제 요청되었는지에 관한 정보도 수신할 수 있다. 이러한 정보는 특정 날짜와 그 날의 특정 시간을 포함할 수 있다. 제1 제어기기가 수행 대상의 요청된 복수의 기능/미션을 수신하는 경우, 제1 제어기기는 요청된 기능/미션의 우선 순위를 결정하고 그 우선 순위에 기초하여 조립을 제어할 수 있다. 우선 순위는 시간표, 선적/하적 시간, 교통사고 등에 관한 정보에 기초하여 결정될 수 있다. 일 실시예에서, 제1 제어기기는 오퍼레이터로부터 수행하고자 하는 적어도 하나의 기능/미션에 관한 정보를 수신한다. 수행하고자 하는 기능/미션에 관한 정보는 토치스크린, 키보드 등과 같이 제1 제어기기에 연결되어 있는 유저 인터페이스를 통해 제1 제어기기에 입력될 수 있다. 다른 실시예에서, 예컨대 인공지능(artificial intelligence)에 의해 수행하고자 하는 요청된 기능/미션에 기초하는 예를 들어 수행하고자 하는 기능/미션에 관한 정보가 자동적으로 제1 제어기기에 입력될 수 있다. 제1 제어기기가 수행하고자 하는 기능/미션에 관한 정보를 갖게 되면, 제1 제어기기가 상기 기능/미션을 수행하기 위해 어떤 유형의 차량이 필요한 지를 결정할 수 있다.
방법은 차량을 조립하기 위해 적어도 하나의 기능 모듈 및/또는 적어도 하나의 구동 모듈을 선택하는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 적어도 하나의 구동 모듈에 연결하고자 하는 적어도 하나의 기능 모듈은 조립된 차량에 의해 수행될 기능에 기초하여 선택될 수 있다. 전술한 바와 같이, 특정 기능/미션을 수행하기 위해 특수한 차량이 필요하고, 요청된 기능/미션에 관한 지식을 구비하는 제1 제어기기는 이에 따라 기능/미션을 위해 필요로 한 것으로 결정된 유형의 차량에 기초하여 그러한 필요한 차량을 달성하기 위해 어떤 기능 모듈을 사용할 것인 지를 결정할 수 있다. 이어서 제1 제어기기는 선택된 기능 모듈과 물리적으로 연결하라는 명령이 담긴 신호를 적어도 하나의 구동 모듈로 송신한다. 수행하고자 하는 기능에 기초하여 적당한 기능 모듈을 선택하기 위해 제1 제어기기를 사용함으로써, 다이내믹한 차량 조립이 달성되고, 수작업이 줄어들게 된다. 조립된 차량에 의해 수행될 기능에 기초하여 적어도 하나의 구동 모듈이 선택될 수 있다. 또한, 지리학적 영역, 기후, 도로 조건 등에 기초하여 적어도 하나의 구동 모듈이 선택될 수 있다. 예를 들면, 수행하고자 하는 기능은, 차량이 더 크고 더 내구성이 있는 휠들이 있는 구동 모듈이 사용되어야 하는 특정 환경에서 작동할 것을 요구할 수 있다. 수행하고자 하는 기능에 기초하여 적어도 하나의 기능 모듈 및/또는 적어도 하나의 구동 모듈을 선택함으로써, 수행하고자 하는 기능에 적당한 맞춤형 차량이 조립될 수 있다. 또한, 차량의 주변과 작동 조건에 알맞은 조립된 차량이 달성될 수 있다.제1 제어기기는 모듈 세트 내의 모든 모듈들과 통신할 수 있으며, 이에 의해 각 모듈의 상태를 알 수 있다. 모듈의 상태(status)는 모듈의 기능/작동 상의 상태를 의미할 수 있다. 예를 들면, 제1 제어기기는 각 모듈의 에너지 저장 유닛의 충전 상태에 관한 정보를 연속적으로 수신하여 저장할 수 있다. 각 모듈의 상태에 기초하여 적어도 하나의 구동 모듈 및/또는 적어도 하나의 기능 모듈이 선택될 수 있다. 차량이 조립되면, 제1 제어기기는 조립된 차량이 기능/미션을 수행하라고 명령할 수 있다. 기능/미션이 적어도 하나의 구동 모듈의 제2 제어기기와 통신되어, 조립된 차량이 기능/미션을 수행하게 자동으로 제어할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 조립된 차량이 수행하고자 하는 기능/미션을 수신하면, 조립된 차량과 제1 제어기기 사이에 핸드셰이크가 존재한다. 핸드셰이크는 제2 제어기기와 제1 제어기기 사이에 있을 수 있다. 조립된 차량이 그 미션을 수행하면, 차량이 분해되고 모듈들은 새로운 기능이나 미션을 위해 새로운 차량으로 조립되는 데에 사용될 수 있다. 차량의 분해는 명령을 자율적으로/자동적으로 수행하는 구동 모듈에 명령을 송신함에 의해, 조립과 유사하게 수행되는 것이 적절하다.
구동 모듈 및/또는 기능 모듈에 센서기기가 배치될 수 있다. 센서기기는 구동 모듈과 기능 모듈이 올바르게 물리적으로 연결되었을 때 검출하게 구성될 수 있다. 구동 모듈의 제2 제어기기는 센서기기와 통신하게 구성될 수 있다. 이에 의해 구동 모듈의 제2 제어기기는 센서기기로부터 연결이 성공적으로 수행되었음을 나타내는 신호를 수신할 수 있다. 제2 제어기기가 센서기기로부터 신호를 수신하면, 수행된 연결의 확인이 제1 제어기기로 전달될 수 있다. 또는 센서기기가 제1 제어기기와 직접 통신하게 배치되며, 여기서 제1 제어기기에 의해 수신된 확인은 센서기기로부터 온 신호이다. 이 방식으로, 제1 제어기기는 조립된 차량의 모듈들 중 적어도 하나로부터 모듈들 사이의 연결의 확인을 수신할 수 있다. 센서기기가 제1 제어기기 및 제2 제어기기와 직접 통신하게 배치될 수 있다.
적어도 하나의 구동 모듈이 적어도 하나의 기능 모듈과 물리적으로 연결하라고 적어도 하나의 구동 모듈에 대해 명령하는 단계는 적어도 하나의 구동 모듈이 적어도 하나의 기능 모듈과 전기적으로 연결하라고 적어도 하나의 구동 모듈에 대해 명령하는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 적어도 하나의 구동 모듈 및 적어도 하나의 기능 모듈 각각은 모듈들을 전기적으로 연결하기 위한 적어도 하나의 전기적 인터페이스를 포함할 수 있다. 이러한 전기적 인터페이스는 전기 에너지를 전달하게 및/또는 전기 신호를 송신 및/또는 수신하게 구성될 수 있다. 전기적 인터페이스는 무선 인터페이스 또는 전도성 인터페이스일 수 있다. 구동 모듈과 기능 모듈을 전기적으로 연결함으로써, 모듈들이 서로 간에 전기 에너지를 전달할 수 있고, 정보를 공유할 수 있다. 구동 모듈과 기능 모듈을 전기적으로 연결되면, 모듈들 사이에 핸드셰이크가 존재할 수 있다. 전술한 바와 같이 물리적 연결을 확인하는 센서기기는 전기적 연결이 수행될 때 검출하게 구성될 수 있다. 이와는 다르게, 구동 모듈은 전기적 연결이 수행될 때 검출하기 위한 다른 센서를 포함한다. 모듈들 사이의 연결의 수신된 확인은 물리적 연결 및/또는 전기적 연결의 확인을 포함할 수 있다.
조립된 차량의 모듈들은 서로 통신할 수 있고 및/또는 4G, 5G, V2I(vehicle to infrastructure), Wi-Fi 또는 다른 무선 통신 수단을 통해 제1 제어기기와 통신할 수 있다.
방법은 조립된 차량에 대한 고유의 차량 아이덴티티를 생성하는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 고유의 차량 아이덴티티가 적어도 하나의 구동 모듈의 제2 제어기기로 송신될 수 있다. 고유의 차량 아이덴티티는 숫자, 문자 및/또는 숫자의 조합 또는 특정 단어일 수 있다. 적절하기로는, 제1 제어기기는 연결의 확인이 수신된 후에 고유의 차량 아이덴티티를 생성한다. 따라서, 다른 모듈들이 연결되었을 때, 차량이 조립되고 고유의 차량 아이덴티티가 생성될 수 있다. 따라서, 오작동으로 인해 모듈이 교환되는 것과는 관계없이 고유의 차량 아이덴티티는 동일하게 유지된다. 따라서 차량이 분해될 때까지는 고유의 차량 아이덴티티가 동일하게 유지된다. 고유의 차량 아이덴티티는 조립된 차량의 다른 모듈들과 제1 제어기기 사이에서 통신하는 데에 사용될 수 있다.
방법은 조립된 차량에 의해 수행될 기능에 기초하여 적어도 하나의 구동 모듈에 대한 구성을 결정하는 단계와, 결정된 구성을 제2 제어기기로 송신하는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 따라서 제1 제어기기는 적어도 하나의 구동 모듈의 제2 제어기기에게 조립된 차량에 의해 수행될 기능에 기초하여 적어도 하나의 구동 모듈을 구성하라고 명령할 수 있다. 제1 제어기기는 예를 들면 조립된 차량에 의해 수행될 기능을 위해서 어떤 서스펜션 특성, 어떤 브레이크 세팅 및/또는 어떤 조향비가 필요한 지를 결정할 수 있다. 이에 따라 제1 제어기기는, 제2 제어기기가 그에 따라 구동 모듈을 구성하도록 하는 지령을 구동 모듈의 제2 제어기기에 송신할 수 있다. 제1 제어기기로부터의 구성 지령은 구동 모듈에 연결된 선택된 기능 모듈에 기초할 수도 있다.
일 실시예에 따르면, 결정된 구성은 서스펜션, 제동, 조향 및 동력 인출 중 적어도 하나를 포함하는 구동 모듈의 특성과 관련된 구성 파라미터에 의해 정의된다. 구동 모듈의 서스펜션과 관련된 구성 파라미터는 서스펜션 트래블 및/또는 서스펜션의 강성도를 포함할 수 있다. 조향과 관련된 구성 파라미터는 최대 조향 각도 등을 포함할 수 있다. 제동과 관련된 구성 파라미터는 최대 제동력 등을 포함할 수 있다. 동력 인출과 관련된 구성 파라미터는 조립된 차량에 의해 수행될 기능/미션에 기초하여 다양한 레벨의 동력 인출이 가능하도록 하는 것을 포함할 수 있다.
적어도 하나의 구동 모듈이 등록 번호와 연관될 수 있다. 이에 의해 적어도 하나의 구동 모듈이 독립된 차량으로 보일 수 있다. 조립된 차량이 2개의 구동 모듈을 포함하는 경우, 각각의 구동 모듈이 다른 등록 번호와 연관되어 있다. 제1 제어기기는 어떤 구동 모듈이 그의 등록 번호를 나타내어야 하는 지를 결정할 수 있다. 조립된 차량이 2개의 구동 모듈을 포함하는 경우, 제1 제어기기는 하나의 구동 모듈을 주 모듈(master module)로 그리고 다른 구동 모듈을 종 모듈(slave module)로 임명할 수 있다. 일반적으로 주 모듈의 등록 번호가 나타나고 종 모듈의 등록 번호는 나타나지 않는다. 제1 제어기기는 등록 번호에 관한 지령을 적어도 하나의 구동 모듈의 제2 제어기기로 송신할 수 있다.
본 개시는 모듈 세트로부터 차량의 조립을 제어하기 위한 제1 제어기기로, 상기 모듈 세트는, 적어도 하나의 구동 모듈 및 적어도 하나의 기능 모듈을 포함하고, 적어도 하나의 구동 모듈은 한 쌍의 휠을 포함하고, 자율적으로 작동하게 구성되어 있고, 모듈 세트 내의 각 모듈은 다른 모듈의 대응 인터페이스에 분리 가능하게 연결될 수 있는 적어도 하나의 인터페이스를 포함하며, 제1 제어기기는, 적어도 하나의 구동 모듈이 적어도 하나의 기능 모듈과 물리적으로 연결되어 차량을 조립하도록 적어도 하나의 구동 모듈의 제2 제어기기에 명령하고; 및 모듈들 중 적어도 하나로부터, 모듈들 사이의 연결의 확인을 수신하게 구성되는 제1 제어기기에도 관한 것이다.
제1 제어기기는 조립된 차량에 의해 수행될 기능에 기초하여 적어도 하나의 구동 모듈에 대한 구성을 결정하고, 결정된 구성을 제2 제어기기로 송신하게 구성될 수 있다. 제1 제어기기는 구성 지령을 제2 제어기기를 송신하게 구성될 수 있다.
제1 제어기기에 의해 수행되는 본 발명의 방법 측면에 대해 설명한 모든 실시형태들이 본 발명의 제1 제어기기 측면에도 적용될 수 있음을 이해해야 한다. 즉, 제1 제어기기는 위에 기재되어 있는 다양한 실시형태들에 따른 방법 단계들 중 어느 한 단계를 수행하게 구성될 수 있다.
제1 제어기기는 제어 센터 또는 오프-보드 시스템으로 호칭될 수 있다. 제1 제어기기는 지리적으로 모듈로부터 이격되어 있을 수 있다. 제1 제어기기는 수행될 미션이나 기능에 관한 정보를 수신하고 이 기능/미션에 기초하여 차량 조립이 시작되게 하도록 구성될 수 있다. 제1 제어기기는 유저 인터페이스를 통해 오퍼레이터로부터 이 정보를 수신하게 구성될 수 있다. 제1 제어기기는 별도의 엔티티나 둘 이상으로 분산된 물리적 엔티티로 구현될 수 있다. 제1 제어기기는 하나 또는 그 이상의 컴퓨터를 포함할 수 있다. 제1 제어기기는 프로세서 및 메모리를 포함하는 제1 제어기기로 구현 또는 실현될 수 있으며, 메모리는 지령을 포함하고, 프로세서에 의해 지령이 실행될 때 제1 제어기기가 본 명세서에 기재되어 있는 방법을 수행하게 한다.
본 개시는 컴퓨터 프로그램으로, 컴퓨터에 의해 프로그램이 실행될 때, 컴퓨터가 위에 기재되어 있는 방법을 실시하게 하는 지령을 포함하는 컴퓨터 프로그램에도 관한 것이다. 본 발명은 컴퓨터 판독 가능 매체로, 컴퓨터에 의해 실행될 때, 컴퓨터가 위에 기재되어 있는 방법을 실시하게 하는 지령을 포함하는 컴퓨터 판독 가능 매체에도 관한 것이다.
본 개시는, 모듈 세트로부터 차량의 조립을 제어하기 위해 제2 제어기기에 의해 수행되는 방법으로, 상기 모듈 세트는, 적어도 하나의 구동 모듈 및 적어도 하나의 기능 모듈을 포함하고, 적어도 하나의 구동 모듈은 한 쌍의 휠을 포함하고, 자율적으로 작동하게 구성되어 있고, 모듈 세트 내의 각 모듈은 다른 모듈의 대응 인터페이스에 분리 가능하게 연결될 수 있는 적어도 하나의 인터페이스를 포함하되, 제2 제어기기는 적어도 하나의 구동 모듈에 포함되어 있으며, 상기 방법은, 제1 제어기기로부터, 적어도 하나의 구동 모듈이 적어도 하나의 기능 모듈과 물리적으로 연결하라는 명령을 수신하는 단계; 적어도 하나의 구동 모듈이 적어도 하나의 기능 모듈과 물리적으로 연결하도록 제어하는 단계; 및 모듈들 사이의 연결을 확인하는 단계를 포함하는 방법에도 관한 것이다. 제2 제어기기 및 이에 따라 구동 모듈은 적어도 하나의 기능 모듈과 물리적으로 연결하라는 명령을 받고, 이어서 제2 제어기기는 적어도 하나의 구동 모듈이 적어도 하나의 기능 모듈과 물리적으로 연결하게 제어함으로써 명령을 실행한다. 적어도 하나의 구동 모듈은 이들의 대응 인터페이스를 통해 적어도 하나의 기능 모듈에 물리적으로 연결되어 있다. 본 실시예에 따른 방법에 의하면, 구동 모듈이 적어도 하나의 기능 모듈과의 연결을 수행하고, 이에 따라 차량의 조립이 자율적으로/자동적으로 수행된다. 이에 의해 차량 조립이 더 신속하고 용이해진다. 제2 제어기기가 명령을 수신하면, 제2 제어기기는 명령을 수락하고 연결을 위한 준비를 할 수 있다. 명령의 수락이 제1 제어기기로 송신될 수 있다. 이어서 제2 제어기기는 구동 모듈이 기능 모듈과 물리적으로 연결되게 구동 모듈을 제어할 수 있다. 수신된 명령이 실행될 수 없는 경우, 제2 제어기기에 의해 거부될 수 있다. 이에 따라 제2 제어기기는 제1 제어기기로 명령의 거부(rejection)를 송신할 수 있다. 이 경우, 방법은 제2 제어기기와 연계된 구동 모듈에 대해 종료된다. 그러면 제1 제어기기는 다른 구동 모듈을 선택하여 공정을 전부 다시 시작할 수 있다. 제2 제어기기는 예를 들면 구동 모듈의 작동 상태에 관한 내부 데이터에 기초하여 명령을 거부할 수 있다. 기능 모듈은 물리적 연결에 대한 명령을 수신하고 준비할 수 있다. 전술한 바와 같이 구동 모듈과 기능 모듈이 물리적으로 연결될 때를 결정하기 위해 구동 모듈 및/또는 기능 모듈에 센서기기가 배치될 수 있다. 구동 모듈의 제2 제어기기는 센서기기와 통신되게 배치될 수 있다. 따라서 방법은 센서기기로부터 연결이 성공적으로 수행되었음을 나타내고, 제1 제어기기에 수행된 연결을 확인하는 신호를 수신하는 단계를 포함할 수 있다.
적어도 하나의 기능 모듈과 물리적으로 연결하도록 적어도 하나의 구동 모듈을 제어하는 단계는, 구동 모듈이 연결하고자 하는 기능 모듈로 이동하게 구동 모듈의 추진과 조향을 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 기능 모듈과 물리적으로 연결하도록 적어도 하나의 구동 모듈을 제어하는 단계는, 연결하고자 하는 기능 모듈의 위치를 인식하는 단계를 또한 포함할 수 있다. 적어도 하나의 기능 모듈과 물리적으로 연결하도록 적어도 하나의 구동 모듈을 제어하는 단계는, 구동 모듈의 물리적 인터페이스가 기능 모듈의 대응 물리적 인터페이스와 연결되도록, 구동 모듈의 물리적 인터페이스를 제어하는 단계를 추가로 포함할 수 있다.
제1 제어기기로부터 적어도 하나의 구동 모듈이 적어도 하나의 기능 모듈과 물리적으로 연결하라는 명령을 수신하는 단계는 제1 제어기기로 적어도 하나의 구동 모듈이 적어도 하나의 기능 모듈과 전기적으로 연결하라는 명령을 수신하는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 이에 의해 제1 제어기기로부터 적어도 하나의 구동 모듈이 적어도 하나의 기능 모듈과 물리적으로 연결하라는 명령을 수신하는 단계는 구동 모듈이 적어도 하나의 기능 모듈과 전기적으로 연결되도록 구동 모듈을 제어하는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 제1 제어기기에 의해 수행되는 방법과 관련하여 전술한 바와 같이, 적어도 하나의 구동 모듈과 적어도 하나의 기능 모듈 각각은 각 모듈들이 전기적으로 연결되기 위한 적어도 하나의 전기적 인터페이스를 포함할 수 있다. 전기적 인터페이스는 그 자체로 본 발명의 일부를 구성하지 않는다. 전기적으로 연결하도록 구동 모듈을 제어하기 전에, 구동 모듈이 기능 모듈에 물리적으로 연결되는 것이 적절하다. 적어도 하나의 기능 모듈과 전기적으로 연결하기 위한 구동 모듈의 제어는 스위치, 컨택터 등의 제어를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 기능 모듈과 전기적으로 연결하기 위한 구동 모듈의 제어는, 이에 부가하여 또는 이와는 다르게, 플러그를 소켓에 삽입하는 단계를 포함할 수 있다. 전기적 연결이 수행되면, 모듈들 사이에 에너지 전달 및/또는 통신이 가능해진다. 구동 모듈의 기능 모듈과의 전기적 연결은 플러그 앤드 플레이와 유사한 작업일 수 있다. 즉, 모듈들이 연결되자마자, 모듈들을 재구성할 필요 없이 사용할 준비가 된다. 구동 모듈과 기능 모듈이 전기적으로 연결되면, 모듈들 사이에 핸드셰이크가 존재할 수 있다. 물리적 연결을 검출하는 센서기기는 전기적 연결이 제대로 수행된 때를 결정하게 구성될 수 있다. 구동 모듈과 적어도 하나의 기능 모듈 사이의 연결을 확인하는 단계는 물리적 연결 및/또는 전기적 연결을 확인하는 단계를 포함할 수 있다.
방법은 제1 제어기기로부터 고유의 차량 아이덴티티를 수신하는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 제1 제어기기에 의해 수행되는 방법과 관련하여 전술한 바와 같이, 고유의 차량 아이덴티티는 차량이 조립되었을 때 제1 제어기기에 의해 생성될 수 있다. 제2 제어기기는 메모리에 고유의 차량 아이덴티티를 저장하여, 조립된 차량의 일부를 구성하면서 제1 제어기기와 추가로 통신하는 데에 이를 사용할 수 있다.
방법은 제1 제어기기로부터 등록 번호에 관한 지령을 수신하는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 각 구동 모듈은 등록 번호를 포함할 수 있으며, 조립된 차량에 둘 이상의 구동 모듈이 사용되는 경우에 단 하나의 등록 번호만이 나타나야 한다. 따라서 적어도 하나의 구동 모듈이 어느 것의 등록 번호를 나타내고 나타내지 말 것인지에 대한 지령을 수신할 수 있다. 등록 번호는 구동 모듈 상의 디지털 스크린 상에 존재할 수 있다. 구동 모듈이 등록 번호 오작동을 나타내는 경우, 조립된 차량의 다른 구동 모듈에 의해 등록 번호가 표현될 수 있거나 오작동하는 구동 모듈 대신에 새로운 구동 모듈에 의해 등록 번호가 표현될 수 있다. 또는 적어도 하나의 기능 모듈의 디스플레이 상에 등록 번호가 디스플레이 될 수 있다.
방법은 제1 제어기기로부터 적어도 하나의 구동 모듈에 대한 구성을 수신하는 단계 및 수신된 구성에 따라 적어도 하나의 구동 모듈을 구성하는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 여기서 구성은 조립된 차량에 의해 수행될 기능에 기초하여 결정된다. 제2 제어기기는 서스펜션 특성, 브레이크 세팅, 조향비 등에 관련하여 구동 모듈을 구성하는 지령을 수신할 수 있다. 구성 지령은 구동 모듈이 기능 모듈과 연결되었을 때 수신되는 것이 적절하고, 차량이 조립되고 수행할 기능 또는 미션을 수신할 준비를 한다. 구동 모듈이 사람 운송, 화물 수송, 제설 등의 기능을 수행하는 차량의 일부를 형성할 때, 구동 모듈의 다른 구성들이 필요할 수 있다. 구동 모듈은 차량이 그 기능을 수행하는 주변에 기초하여 동적으로 구성될 수 있다. 따라서, 차량이 고속도로에서 주행하는 것에 비해 차량이 거친 지형에서 작동하는 경우 다른 서스펜션 특성이 필요할 수 있다. 따라서 제1 제어기기는, 제2 제어기기가 그에 따라 구동 모듈을 구성하도록, 구동 모듈의 제2 제어기기에게 지령을 송신할 수 있다. 구성 지령은 구동 모듈과 연결되는 기능 모듈에 기초할 수 있다. 수행될 기능에 따라 구동 모듈을 다이내믹하게 구성함으로써, 구동 모듈 이에 따라 조립된 차량이 다가오는 임무 및 기능에 용이하게 맞춰질 수 있으며, 이에 의해 차량의 쾌적함/안전성이 확보된다. 전술한 바와 같이 모듈들을 다이내믹하게 재구성하여 특정 차량의 기능 또는 미션에 대한 차량 특성을 개작 및 최적화함으로써, 각 모듈에 대해 차량이 오프 로드에서 부품 마멸을 줄이고, VOR, 시간 및 사용수명이 증대된다.
이와는 다르게, 방법은 적어도 하나의 저장된 구성에 따라 적어도 하나의 구동 모듈을 구성하는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 여기서 적어도 하나의 저장된 구성은 조립된 차량에 의해 수행될 기능에 기초한 것이다. 다른 구성들보다 더 공통된(common) 구동 모듈의 구성이 존재할 수 있다. 이러한 구성들이 제2 제어기기 내에 또는 제2 제어기기에 연결되어 있는 별개의 메모리에 저장될 수 있다. 따라서, 제2 제어기기는 적어도 하나의 구동 모듈에 대해 복수의 다양한 구성을 저장하게 구성될 수 있다. 여기서, 각 구성은 조립된 차량의 특정 유형 및/또는 조립된 차량이 수행할 특정 기능과 관련되어 있다. 이 방식으로, 제2 제어기기가 구동 모듈이 일부가 되는 조립된 차량의 유형을 알고 있을 때 및/또는 제2 제어기기가 조립된 차량이 수행해야 하는 기능을 알고 있을 때, 그러한 조립된 차량과 관련된 구동 모듈의 저장된 구성 및/또는 수행될 기능이 적어도 하나의 구동 모듈을 구성하는 데에 사용될 수 있다. 예를 들면, 적어도 하나의 구동 모듈이 쓰레기 트럭의 일부인 경우, 쓰레기 트럭과 관련된 저장된 구성이 제2 제어기기나 제2 제어기기에 연결되어 있는 메모리로부터 쉽게 도출되어 그에 따라 적어도 하나의 구동 모듈이 구성되게 된다. 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 구동 모듈에 대한 적어도 하나의 구성이 기능 모듈의 제3 제어기기 내에 저장된다. 따라서, 적어도 하나의 구동 모듈과 기능 모듈이 연결되어 있을 때, 적어도 하나의 구동 모듈의 제2 제어기기는 기능 모듈의 제3 제어기기로부터 저장된 구성을 수신하고, 그런 다음 적어도 하나의 구동 모듈이 수신된 구성에 따라 구성된다.
방법은 적어도 하나의 구동 모듈에 대해 저장된 구성 또는 수신된 구성에 따라 적어도 하나의 구동 모듈을 구성하는 단계를 포함할 수 있다. 여기서, 구성은 조립된 차량에 의해 수행될 기능에 기초하는 것이다.
본 개시는, 모듈 세트로부터 차량의 조립을 제어하기 위한 제2 제어기기로, 상기 모듈 세트는, 적어도 하나의 구동 모듈 및 적어도 하나의 기능 모듈을 포함하고, 적어도 하나의 구동 모듈은 한 쌍의 휠을 포함하고, 자율적으로 작동하게 구성되어 있고, 각 모듈은 다른 모듈의 대응 인터페이스(에 분리 가능하게 연결될 수 있는 적어도 하나의 인터페이스를 포함하며, 제2 제어기기는 적어도 하나의 구동 모듈 내에 포함되어 있고, 상기 제2 제어기기는, 제1 제어기기로부터, 적어도 하나의 구동 모듈이 적어도 하나의 기능 모듈과 물리적으로 연결하라는 명령을 수신하고; 적어도 하나의 구동 모듈이 적어도 하나의 기능 모듈과 물리적으로 연결되도록 적어도 하나의 구동 모듈을 제어하고; 및 모듈들 사이의 연결의 확인을 수신하게 구성되는 제2 제어기기에 관한 것이다.
일 실시예에 따르면, 제2 제어기기는 제1 제어기기로부터 적어도 하나의 구동 모듈에 대한 구성을 수신하고, 수신된 지령에 따라 적어도 하나의 구동 모듈을 구성하도록 구성되는데, 여기서 상기 구성은 조립된 차량에 의해 수행될 기능에 기초하여 결정된다. 일 실시예에 따르면, 제2 제어기기는 적어도 하나의 구동 모듈에 대해 저장된 구성에 따라 적어도 하나의 구동 모듈을 구성하도록 구성된다. 여기서, 저장된 구성은 조립된 차량에 의해 수행될 기능에 기초하여 결정된다. 따라서 제2 제어기기는 적어도 하나의 구동 모듈에 대한 적어도 하나의 구성을 저장하게 구성될 수 있으며, 여기서, 적어도 하나의 구성은 조립된 차량에 의해 수행될 기능에 기초하여 결정된다. 일 실시예에 따르면, 제2 제어기기는 기능 모듈의 제3 제어기기로부터 적어도 하나의 구동 모듈에 대해 저장된 구성을 수신하도록 구성된다. 여기서, 저장된 구성은 조립된 차량에 의해 수행될 기능에 기초하여 결정된다. 따라서 제2 제어기기는 적어도 하나의 구동 모듈에 대해 저장된 구성이나 수신된 구성에 따라 적어도 하나의 구동 모듈을 구성하게 구성될 수 있다. 여기서, 구성은 조립된 차량에 의해 수행될 기능에 기초하는 것이다.
본 발명의 이 방법 측면에 대해 설명된 모든 실시형태들이 본 발명의 제2 제어기기 측면에 대해서도 적용될 수 있음을 이해할 것이다. 즉, 제2 제어기기는 위에 설명되어 있는 다양한 실시형태들에 따라 제2 제어기기에 의해 수행되는 방법의 단계들 중 어느 단계를 수행하게 구성될 수 있다.
구동 모듈은 제2 제어기기를 포함하고, 제2 제어기기는 구동 모듈의 동작을 제어하게 구성될 수 있다. 제2 제어기기는 예를 들면 구동 모듈의 조향과 추진을 제어하기 위해 구동 모듈의 다양한 시스템과 컴포넌트에 제어 신호를 송신하게 구성될 수 있다. 제2 제어기기는 예컨대 제1 제어기기로부터 수신한 명령 및 그 주변과 위치에 관한 센서 입력에 기초하여 구동 모듈이 자율적으로 작동하게 구성될 수 있다. 따라서 제2 제어기기는 제1 제어기기 또는 다른 제어기기일 수 있는 원격으로 위치하는 제어기기로부터 명령을 수신하고, 구동 모듈의 다양한 시스템과 컴포넌트를 제어하기 위해 명령을 제어 신호로 변환하기에 적합할 수 있다. 제2 제어기기는 다양한 센서기기로부터 주변에 관한 데이터를 수신하게 구성될 수 있고, 이 데이터에 기초하여 구동 모듈을 제어하기에 적합할 수 있다. 제2 제어기기는 다양한 종류의 교통 시스템과 통신하게 구성될 수 있다. 이에 의해 제2 제어기기는 신호등의 상태를 결정하고, 사고가 발생하였는지를 결정할 수 있으며, 그 결정에 기초하여 차량의 새로운 노선을 결정하거나 구동 모듈이 기능 모듈에 연결되어 있지 않은 지를 결정할 수 있다. 제2 제어기기는 그러한 교통 시스템과 직접 통신하거나 제1 제어기기를 통해 그러한 교통 시스템과 통신하게 구성될 수 있다. 제2 제어기기는 별도의 엔티티 또는 둘 이상으로 분산된 물리적 엔티티로 구현될 수 있다. 제2 제어기기는 하나 또는 그 이상의 컴퓨터를 포함할 수 있다. 따라서 제2 제어기기는 프로세서 및 메모리를 포함하는 제2 제어기기로 구현 또는 실현될 수 있으며, 메모리는 지령을 포함하고, 프로세서에 의해 지령이 실행될 때 제2 제어기기가 본 명세서에 기재되어 있는 방법을 수행하게 한다.
본 개시는 컴퓨터 프로그램으로, 컴퓨터에 의해 프로그램이 실행될 때, 컴퓨터가 제2 제어기기와 관련된 방법을 실시하게 하는 지령을 포함하는 컴퓨터 프로그램에도 관한 것이다. 본 발명은 컴퓨터 판독 가능 매체로, 컴퓨터에 의해 실행될 때, 컴퓨터가 제2 제어기기와 관련된 방법을 실시하게 하는 지령을 포함하는 컴퓨터 판독 가능 매체에도 관한 것이다.
또한, 본 개시는, 모듈 세트로부터 차량의 조립을 제어하기 위한 시스템으로, 상기 모듈 세트는, 적어도 하나의 구동 모듈 및 적어도 하나의 기능 모듈을 포함하고, 적어도 하나의 구동 모듈은 한 쌍의 휠을 포함하고, 자율적으로 작동하게 구성되어 있고, 모듈 세트 내의 각 모듈은 다른 모듈의 대응 인터페이스에 분리 가능하게 연결될 수 있는 적어도 하나의 인터페이스를 포함하며, 상기 시스템은, 제1 제어기기는, 적어도 하나의 구동 모듈이 적어도 하나의 기능 모듈과 물리적으로 연결되어 차량을 조립하도록 적어도 하나의 구동 모듈에 명령하고, 조립된 차량의 모듈들 중 적어도 하나로부터 모듈들 사이의 연결의 확인을 수신하게 구성되고, 제2 제어기기는, 제1 제어기기로부터, 적어도 하나의 구동 모듈이 적어도 하나의 기능 모듈과 물리적으로 연결하라는 명령을 수신하고, 적어도 하나의 구동 모듈이 적어도 하나의 기능 모듈과 물리적으로 연결되도록 제어하며, 모듈들 사이의 연결을 확인하게 구성되어 있는 시스템에도 관한 것이다. 이 시스템에 의하면, 모듈 세트로부터 차량을 조립하는 것이 덜 복잡하고, 시간 효율적이며 비용 효율적으로 된다. 또한, 다양한 모듈들을 활용할 수 있으며, 고객의 요구를 더 잘 충족시키고 보다 나은 방식으로 특정 기능을 수행할 수 있는 차량 조립이 이루어질 수 있다.
시스템의 일 실시예에 따르면, 제1 제어기기는 조립된 차량에 의해 수행될 기능에 기초하여 적어도 하나의 구동 모듈에 대한 구성을 결정하고, 결정된 구성을 제2 제어기기로 송신하게 구성되며, 제2 제어기기는 제1 제어기기로부터 적어도 하나의 구동 모듈에 대한 구성을 수신하고, 수신된 구성에 따라 적어도 하나의 구동 모듈을 구성하게 구성된다.
본 개시는 차량에도 관한 것이다. 차량은 적어도 하나의 구동 모듈 및 적어도 하나의 기능 모듈을 포함하며, 적어도 하나의 구동 모듈은 한 쌍의 힐을 포함하고, 자율적으로 작동하게 구성되며, 차량은 본 명세서에 기재되어 있는 방법으로 조립된다.
본 발명 및 본 발명의 다른 목적들과 이점들을 완전하게 이해하기 위해서는, 첨부된 도면들과 함께 아래에 기재되어 있는 상세한 설명을 읽어야 한다. 다양한 도면들에서 동일한 도면부호는 유사한 아이템을 지시한다.
도 1은 일 실시형태에 따른 차량의 조립을 제어하기 위한 제1 제어기기를 개략적으로 설명하는 도면이다.
도 3는 일 실시형태에 따른 차량의 조립을 제어하기 위한 제2 제어기기를 개략적으로 설명하는 도면이다.
도 3은 일 실시형태에 따른 차량의 조립을 제어하기 위한 시스템을 개략적으로 설명하는 도면이다.
도 4는 일 실시형태에 따른 차량의 조립을 제어하기 위한 시스템의 적용을 개략적으로 설명하는 도면이다.
도 5a 내지 도 5c는 일 실시형태에 따른 차량의 조립을 제어하기 위한 제1 제어기기에 의해 수행되는 방법의 흐름도이다.
도 6a 내지 도 6c는 일 실시형태에 따른 차량의 조립을 제어하기 위한 제2 제어기기에 의해 수행되는 방법의 흐름도이다.
도 7은 일 실시형태에 따른 제어기기 및 컴퓨터를 개략적으로 설명하는 도면이다.
이하에서 첨부된 도면들을 참고하여 더 상세하게 설명한다.
본 명세서에서, "링크(link)"라는 용어는 광-전자 통신 라인 같은 물리적 접속 또는 예컨대 라디오 링크나 마이크로파 링크인 무선 접속 같은 비-물리적 접속일 수 있는 통신 링크를 가리킨다.
도 1은 일 실시형태에 따른 모듈 세트로부터 차량의 조립을 제어하기 위한 제1 제어기기(100)를 개략적으로 설명하는 도면이다. 제1 제어기기(100)는 차량(1)을 조립하기 위해 적어도 하나의 구동 모듈(30)을 기능 모듈(40)에 물리적으로 연결하도록 적어도 하나의 구동 모듈(30)의 제2 제어기기에 명령하도록 구성될 수 있다. 제2 제어기기(200)가 도 2에 도시되어 있으며, 구동 모듈(30)과 기능 모듈(40)을 구비하는 모듈 세트(20)가 도 4에 도시되어 있다. 모듈 세트(20)는 복수의 구동 모듈(30)과 복수의 기능 모듈(40)을 포함할 수 있다. 제1 제어기기(100)는 제어 센터, 오프-보드 시스템 등으로 호칭될 수 있다. 이에 따라 제1 제어기기(100)는 모듈 세트(20)와 관련하여 원격지에 있을 수 있다. 제1 제어기기(100)는 요청된 수행하고자 하는 기능/미션에 관하나 정보를 수신하고, 이 기능/미션을 수행하기 위해 어떤 차량이 필요한지를 결정하도록 구성될 수 있다. 제1 제어기기(100)는 추가적으로 조립된 차량(1)에 의해 수행될 기능에 기초하여 적어도 하나의 구동 모듈(30)에 연결될 기능 모듈(40)을 선택하게 구성될 수 있다. 제1 제어기기(100)는 또한 조립된 차량(1)에 의해 수행될 기능에 기초하여 적어도 하나의 구동 모듈(30)을 선택하게 구성될 수 있다. 제1 제어기기(100)는 또한 조립된 차량(1)의 적어도 하나의 구동 모듈(30)과 적어도 하나의 기능 모듈(40)로부터 모듈들(30, 40) 간의 연결에 대한 확인(verification)을 수신하게 구성될 수 있다. 확인은 연결이 성공적으로 수행되었음을 나타내는 신호일 수 있다. 제1 제어기기(100)는 구동 모듈(30)의 제2 제어기기(200) 또는 구동 모듈(30)이나 기능 모듈(40)에 배치되어 있는 센서기기(60)로부터 그러한 확인을 수신하기에 적합할 수 있다. 제1 제어기기(100)는 제2 제어기기(200) 그리고 이에 따라 구동 모듈(30)에 기능 모듈(40)과 전기적으로 연결하라는 명령을 하게 구성될 수도 있다. 모듈들(30, 40) 중 적어도 하나로부터 수신한 확인은 물리적 연결 및/또는 전기적 연결의 확인을 포함할 수 있다. 제1 제어기기(100)는 제2 제어기기(200)로부터 적어도 하나의 구동 모듈(30)을 적어도 하나의 기능 모듈(40)에 물리적으로 및/또는 전기적으로 연결하라는 명령의 수락(acceptance)을 수신하게 구성될 수 있다. 또한, 제1 제어기기(100)는 조립된 차량(1)에 대한 고유의 차량 아이덴티티를 생성하게 구성될 수 있다. 제1 제어기기(100)는, 물질적 및/또는 전기적 연결의 확인이 수신될 때, 고유의 차량 아이덴티티를 생성하게 구성될 수 있다. 제1 제어기기(100)는 추가적으로 조립된 차량(10)에 의해 수행될 기능에 기초하여 적어도 하나의 구동 모듈(30)에 대한 구성(configuration)을 결정하고, 결정된 구성을 제2 제어기기(200)에 송신하게 구성될 수 있다. 제1 제어기기(100)는 또한 등록 번호에 관한 지령을 구동 모듈(30)의 제2 제어기기(200)에 송신하게 구성될 수 있다. 제1 제어기기(100)는 추가적으로 기능/미션을 수행하도록 조립된 차량(1)에 명령하도록 구성될 수 있다. 이러한 명령은 적어도 하나의 구동 모듈(30)의 제2 제어기기(200)에 송신될 수 있다.
도 2는 일 실시형태에 따른 모듈 세트(20)로부터 차량(1)의 조립을 제어하기 위한 제2 제어기기(200)를 개략적으로 설명하는 도면이다. 제2 제어기기(200)는 제1 제어기기(100)로부터 적어도 하나의 구동 모듈(30)을 기능 모듈(40)에 물리적으로 연결하라는 명령을 수신하고, 적어도 하나의 구동 모듈(30)의 기능 모듈(40)과의 물리적 연결을 제어하게 구성될 수 있다. 제1 제어기기(100)가 도 1에 도시되어 있고, 구동 모듈(30)과 기능 모듈(40)이 도 4에 도시되어 있다. 제2 제어기기(200)는 또한 모듈들(30, 40) 간의 물리적 연결을 확인하게 구성될 수 있다. 제2 제어기기(200)는 수신된 명령의 수락을 제1 제어기기(100)에 송신하게 구성될 수도 있다. 구동 모듈(30)과 기능 모듈(40)의 물리적 연결에 대한 명령은 구동 모듈(30)과 기능 모듈(40)의 전기적 연결의 명령을 포함할 수 있다. 따라서 제2 제어기기(200)는 적어도 하나의 구동 모듈(30)과 기능 모듈(40)의 전기적 연결을 제어할 수 있다. 제2 제어기기(200)는 구동 모듈(30) 및/또는 기능 모듈(40) 상에 배치되어 있는 센서기기(60)와 소통하게 배치될 수 있다. 제2 제어기기(200)는 링크(L60)를 통해 센서기기(60)와 소통하게 배치될 수 있다. 제2 제어기기(200)는 센서기기(60)로부터 물리적 및/또는 전기적 연결이 성공적으로 수행되었음을 나타내는 신호를 수신하게 구성될 수 있다. 제2 제어기기(200)는 확인 신호를 제1 제어기기(100)에 송신함으로써 모듈들(30, 40) 사이의 물리적 및/또는 전기적 연결을 확인하게 구성될 수 있다. 제2 제어기기(200)는, 제1 제어기기(100)로부터 조립된 차량(1)에 대한 고유의 차량 아이덴티티를 수신하게 구성될 수 있다. 제2 제어기기(200)는 또한 제1 제어기기(100)로부터 구동 모듈(30)을 위한 구성으로, 조립된 차량(1)에 의해 수행되는 기능에 의해 결정되고, 수신된 구성에 따라 구동 모듈(30)을 구성하게 하는, 구성을 수신하게 구성될 수 있다. 제2 제어기기(200)는 저장된 구성에 따라 구동 모듈(30)을 구성하게 구성될 수 있으며, 저장된 구성은 조립된 차량(1)에 의해 수행되는 기능에 기초한다. 제2 제어기기(200)는 제1 제어기기(100)로부터 등록 번호에 관한 지령을 수신하게 구성될 수도 있다.
도 3은 일 실시형태에 따른 모듈 세트(20)에 따라 차량(1)을 조립하기 위한 시스템(10)을 개략적으로 도시하고 있다. 모듈 세트(20)는 적어도 하나의 구동 모듈(30)과 적어도 하나의 기능 모듈(40)을 포함할 수 있다. 시스템(10)은 도 1에 도시되어 있는 바와 같은 제1 제어기기(100)와 도 2에 도시되어 있는 바와 같은 제2 제어기기(200)를 포함할 수 있다. 제2 제어기기(200)는 모듈 세트(20) 내에 포함되어 있다. 따라서, 모듈 세트(20)가 복수의 구동 모듈(30)을 포함하는 경우, 시스템(10)은 복수의 제2 제어기기(200)를 포함한다. 제1 제어기기(100) 및 제2 제어기기(200)는 링크(L100)를 통해 서로 소통하게 구성될 수 있다.
도 4는 도 3에 도시되어 있는 시스템(10)의 적용에 관한 일 예시를 개략적으로 도시하고 있다. 따라서, 도 4는 시스템(10)에 관한 맥락이 사용될 수 있다. 도면은 차랑(1)을 조립하기 위한 모듈 세트(20)를 도시하고 있다. 조립된 차량(1)도 도시되어 있다. 모듈 세트(20)는 복수의 구동 모듈(30)과 복수의 기능 모듈(40)을 포함하며, 각 구동 모듈(30)은 한 쌍의 휠(32)을 포함하며 자체적으로 작동하게 되어 있고, 모듈 세트(20) 내의 각 모듈(30, 40)은 다른 모듈(30, 40) 상의 대응 인터페이스(50)에 분리 가능하게 연결될 수 있는 적어도 하나의 인터페이스(50)를 포함한다. 구동 모듈(30)과 기능 모듈(40)을 조합함으로써, 다양한 유형의 차량(1)이 제작될 수 있다. 기능 모듈(40)의 구조적인 구성에 따라, 일부 차량(1)은 2개의 구동 모듈(30)을 필요로 하고, 어떤 차량(1)은 하나의 구동 모듈(30)만을 필요로 한다. 각 구동 모듈(30)은 도 2에 도시되어 있는 바와 같은 제2 제어기기(200)를 포함하며, 제어 센터로도 지칭될 수 있는 제1 제어기기(100)와 통신할 수 있다. 본 도면에서, 구동 모듈(30)은 구동 모듈(30)의 한쪽에 하나의 인터페이스(50)만을 구비하는 것으로 도시되어 있다. 그러나 각 구동 모듈(30)이 다른 모듈들(30, 40)과 분리 가능하게 연결하기 위해 복수의 인터페이스(50)를 포함할 수 있음을 이해하여야 한다. 구동 모듈(30)의 인터페이스(50)(들)가 구동 모듈(30)의 다른 사이드 상에 배치되어 구동 모듈(30)의 여러 사이드 위에서 다른 모듈들(30, 40)과 연결할 수 있다. 구동 모듈(30) 및 기능 모듈(40) 상의 인터페이스(50) 각각은 모듈들(30, 40) 사이를 연결할 수 있는 대응 위치에 배치되는 것이 적절하다.
아래에서 차량 조립 순서의 일 예시를 설명한다. 작업자는 고객에게서 일 지점에서 다른 지점으로 화물을 운송할 미션을 수신할 수 있다. 작업자는 미션에 관한 정보를 터치스크린 등과 같은 유저 인터페이스를 통해 제1 제어기기(100)에 입력한다. 이는 단지 일 예시에 불과하며, 수신된 미션이 제1 제어기기(100)로 자동으로 번역 및/또는 입력될 수 있음을 지적한다. 그런 다음, 제1 제어기기(100)는 어떤 기능이 수행되어야 하는 지를 결정하고, 이에 따라 미션을 완수하기 위해 어떤 유형의 차량(1)이 필요한 지를 결정한다. 이 실시예에서, 필요한 차량(1)은 트럭이다. 제1 제어기기(100)는 필요한 트럭에 사용할 모듈들(30, 40)을 선택한다. 미션을 완수하기 위해 필요로 하는 이러한 유형의 차량(1)과 모듈들(30, 40)은 예를 들면 화물, 이동 거리 및/또는 지리학적 위치에 관한 정보에 기초하여 선택될 수 있다. 그런 다음 제1 제어기기(100)는 미션을 하나 또는 2개의 선택된 구동 모듈(30)이 선택된 기능 모듈(40)과 물리적으로 그리고 전기적으로 연결하기 위한 명령으로 변환하는 것이 적절하다. 구동 모듈(30)의 제2 제어기기(200) 각각은 명령을 수신하여 그 명령을 각 구동 모듈(30)에 대한 제어 신호로 변환한다. 이에 의해 구동 모듈(30)이 기능 모듈(40)과 물리적으로 그리고 전기적으로 연결되게 제어된다. 구동 모듈(30)이 기능 모듈(40)과 연결의 제어는 구동 모듈(30)이 선택된 기능 모듈(40)의 위치를 인식하고 그 위치로 이동하게 제어하는 것을 포함한다. 선택된 기능 모듈(40)의 위치는 구동 모듈(30)과 기능 모듈(40)을 연결하라는 명령으로 수신된 정보에 기초하여 결정될 수 있다. 또는, 구동 모듈(30)과 기능 모듈(40)을 연결하라는 명령이 구동 모듈(30)과 기능 모듈(40) 모두에 송신되어, 기능 모듈(40)이 연결과 신호 송신을 시작하기 위한 준비를 한다. 그런 다음 구동 모듈(30)이 송신된 신호에 기초하여 기능 모듈(40)의 위치를 결정할 수 있다. 구동 모듈(30)은 선택된 기능 모듈(40)을 찾고 그 찾아낸 기능 모듈(40)과 연결하게 자율적으로 작동한다. 구동 모듈(30) 및/또는 기능 모듈(40)에 배치되어 잇는 적어도 하나의 센서기기(60)는 물리적 그리고 전기적 연결이 수행될 때 검출하게 구성될 수 있다. 적어도 하나의 센서기기(60)는 연결(들)이 수행되었음을 나타내는 신호를 제2 제어기기(200)에 송신할 수 있다. 적어도 하나의 센서기기(60)로부터 온 신호에 기초하여, 제2 제어기기(200)는 연결(들) 확인을 위해 확인 신호를 제1 제어기기(100)에 송신할 수 있다. 제1 제어기기(100)는 조립된 차량(1)에 대한 고유의 차량 아이덴티티를 생성할 수 있다. 이에 따라 차량(1)이 조립되고, 차량(1)이 미션을 수행할 준비를 한다.
도 5a는 일 실시형태에 따른 모듈 세트(20)로부터 차량(1) 조립을 제어하기 위해 제1 제어기기(100)에 의해 수행되는 방법의 흐름도이다. 이에 따라 이 방법은 도 1에 도시되어 있는 바와 같은 제1 제어기기(100)와 도 4에 도시되어 있는 바와 같은 모듈 세트(20)에 관련된다. 모듈 세트(20)는 적어도 하나의 구동 모듈(30)과 적어도 하나의 기능 모듈(40)을 포함한다. 이 방법은, 차량(1)을 조립하기 위해 적어도 하나의 구동 모듈(30)과 적어도 하나의 기능 모듈(40)이 연결하라고 적어도 하나의 구동 모듈(30)의 제2 제어기기(200)에 명령하는 단계 s101; 및 조립된 차량(1)의 모듈들(30, 40) 중 적어도 하나로부터 모듈들(30, 40) 사이에 연결의 확인을 수신하는 단계 s102를 포함한다. 이에 의해 복잡하고 시간이 소용되는 수작업을 할 필요없이 차량(1)이 자동으로 조립된다.
도 5b는 일 실시형태에 따른 모듈 세트(20)로부터 차량(1)의 조립을 제어하기 위해 제1 제어기기(100)에 의해 수행되는 방법의 흐름도이다. 이에 따라, 이 방법은 도 1에 도시되어 있는 바와 같은 제1 제어기기(100)와 도 4에 도시되어 있는 바와 같은 모듈 세트(20)에 관련된다. 이 방법은, 차량(1)을 조립하기 위해 적어도 하나의 구동 모듈(30)과 적어도 하나의 기능 모듈(40)이 연결하라고 적어도 하나의 구동 모듈(30)의 제2 제어기기(200)에 명령하는 단계 s101; 조립된 차량(1)의 모듈들(30, 40) 중 적어도 하나로부터 모듈들(30, 40) 사이에 연결의 확인을 수신하는 단계 s102; 및 조립된 차량(1)에 대한 고유의 차량 아이덴티티를 생성하는 단계 s103을 포함한다. 이 방법은 조립된 차량(1)에 의해 수행되는 기능에 기초하여 적어도 하나의 구동 모듈(30)에 대한 구성을 결정하는 단계 s104a 및 제2 제어기기(200)로 결정된 구성을 송신하는 단계 s104b를 추가로 포함한다. 이 방법 단계들은 보여지는 순서에 따라 순차적으로 수행되는 것이 적절하다.
적어도 하나의 구동 모듈(30)과 적어도 하나의 기능 모듈(40)을 물리적으로 연결하라고 명령하는 단계 s101은 적어도 하나의 구동 모듈(30)에게 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 전기적으로 연결하라고 명령하는 단계를 또한 포함할 수 있다.
모듈들(30, 40) 사이의 연결의 확인을 수신하는 단계 s102는 물리적 및/또는 전기적 연결의 확인을 수신하는 단계를 포함할 수 있다. 연결의 확인은 적어도 하나의 구동 모듈(30)의 제2 제어기기(200)로부터 또는 적어도 하나의 구동 모듈(30) 및/또는 적어도 하나의 기능 모듈(40)에 배치되어 있는 센서기기(60)로부터 수신될 수 있다.
도 5c는 일 실시형태에 따른 모듈 세트(20)로부터 차량(1)의 조립을 제어하기 위해 제1 제어기기(100)에 의해 수행되는 방법의 흐름도이다. 따라서 이 방법은 도 1에 도시되어 있는 바와 같은 제1 제어기기(100)와 도 4에 도시되어 있는 바와 같은 모듈 세트(20)에 관련된다.
이 실시예에 따른 방법은 적어도 하나의 요청된 수행 예정의 기능/미션에 관한 정보를 수신하는 단계 s106을 포함한다. 이러한 기능/미션은, 사람의 운송, A로부터 B로 화물의 수송, 눈 치우기, 화물 선적 등일 수 있다. 제1 제어기기(100)는, 특정 날 그리고 어떤 날의 특정 시간 등과 같이 수행 예정의 기능/미션이 요청된 때에 관한 정보를 수신할 수 있다. 제1 제어기기(100)가 요청된 수행 예정의 기능/미션을 복수 개 수신한 경우, 이 방법은 요청된 기능/미션에서 우선 순위를 결정하는 단계 s107을 또한 포함할 수 있다. 우선 순위(order of priority)는 시간계획표, 선적/하역 시간, 교통사고 등에 관한 정보에 기초하여 결정될 수 있다.
방법은 차량(1)을 조립하기 위한 적어도 하나의 구동 모듈(30) 및/또는 적어도 하나의 기능 모듈(40)을 선택하는 단계 s100을 추가로 포함할 수 있다. 적어도 하나의 구동 모듈(30)에 연결되는 적어도 하나의 기능 모듈(40)은 단계 s100에서 조립된 차량(1)에 의해 수행될 기능에 기초하여 선택될 수 있다. 수행될 기능은 수신된 미션에 따라 달라진다. 수행될 기능에 기초하여 적당한 기능 모듈(40)을 선택하기 위해 제1 제어기기(100)를 사용함으로써, 다이나믹한 차량 조립이 달성되고, 매뉴얼 작업이 줄어든다. 적어도 하나의 구동 모듈(30)도 단계 s100에서 조립된 차량(1)에 의해 수행될 기능에 기초하여 선택될 수 있다. 또한, 단계 s100에서 적어도 하나의 구동 모듈(30)은 지리학적 영역, 기후, 도로 상태 등에 기초하여 선택될 수 있다. 예를 들면, 수행될 기능은 차량(1)이 더 크고 내구성이 있는 휠을 갖춘 구동 모듈(30)이 사용되어야 하는 특정 환경에서 작동할 것을 요구할 수 있다. 단계 s100에서 적어도 하나의 구동 모듈(30) 및/또는 적어도 하나의 기능 모듈(40)은 각 모듈(30, 40)의 상태(status)에 기초하여 선택될 수 있다. 단계 s100에서 적어도 수행될 기능에 기초하여 하나의 구동 모듈(30) 및/또는 적어도 하나의 기능 모듈(40)을 선택함으로써, 수행될 기능에 적당한 맞춤형 차량(1)이 조립될 수 있다.
방법은 차량(1)을 조립하기 위해 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 물리적으로 연결하도록 적어도 하나의 구동 모듈(30)의 제2 제어기기(200)에 명령하는 단계 s101을 추가로 포함한다. 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 물리적으로 연결하도록 하는 명령 단계 s101은 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 전기적으로 연결하도록 명령하는 단계 s101을 또한 포함할 수 있다.
이 예시에 따른 방법은 제2 제어기기(200)로부터 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 연결하라는 명령의 수락을 수신하는 단계 s108을 또한 포함한다.
또한, 이 방법은 조립된 차량(1)의 모듈들(30, 40) 중 적어도 하나로부터 모듈들(30, 40) 사이의 연결의 확인을 수신하는 단계 s102를 포함한다. 확인은 물리적 연결의 확인 및/또는 전기적 연결의 확인을 포함할 수 있다.
방법은 조립된 차량(1)에 대한 고유의 차량 아이덴티티를 생성하는 단계 s103을 또한 포함한다. 고유의 차량 아이덴티티는 적어도 하나의 구동 모듈(30)의 제2 제어기기(200)로 송신될 수 있다. 고유의 차량 아이덴티티는 숫자, 문자 및/또는 숫자의 조합, 또는 특정 단어일 수 있다. 적절하기로는, 제1 제어기기(100)는 단계 s102에서 연결의 확인을 수신한 후에 고유의 차량 아이덴티티를 생성한다. 이에 따라 다른 모듈들(30, 40)이 연결될 때, 차량(1)이 조립되고 고유의 차량 아이덴티티가 생성된다. 고유의 차량 아이덴티티는 조립된 차량(1)의 모듈들(30, 40)과 제1 제어기기(100) 사이에 소통되게 사용될 수 있다.
이 방법은 조립된 차량(1)에 의해 수행될 기능에 기초한 적어도 하나의 구동 모듈(30)을 위한 구성(configuration)을 결정하는 단계 s104a 및 결정된 구성을 제2 제어기기(200)로 송신하는 단계 s104b를 추가로 포함한다. 따라서, 제1 제어기기(100)는 구성 지령(configuration instruction)을 제2 제어기기(200)로 송신할 수 있으며, 이 구성 지령은 조립된 차량(1)에 의해 수행될 기능에 기초한다. 제1 제어기기(100)는 예를 들어 조립된 차량(1)에 의해 수행될 기능을 위해 어떤 서스펜션 특성, 어떤 브레이크 세팅 및/또는 어떤 조향 비가 필요한지를 결정할 수 있다. 제1 제어기기(100)로부터 오는 구성 지령은 구동 모듈(30)에 연결된 선택된 기능 모듈(40)에 기초할 수도 있다. 결정된 구성은 서스펜션, 제동, 조향 및 동력 인출(power out take) 중 적어도 하나를 포함하는 구동 모듈(30)의 특성과 연계된 구성 파라미터에 의해 정의될 수 있다.
방법은 조립된 차량(1)이 기능/미션을 수행하라고 명령하는 단계 s109를 추가로 포함한다. 이에 따라 제1 제어기기(100)는 구동 모듈(30)의 제2 제어기기(200)에게 기능/미션이 수행하게 조립된 차량(1)을 제어하라고 명령할 수 있다. 제2 제어기기(200)가 특정 기능/미션을 수행하라는 명령을 수신하면, 제1 제어기기(100)와 제2 제어기기(200) 사이에 전기적인 핸드셰이크(handshake)가 존재할 수 있다.
조립된 차량(1)이 그 미션을 수행하면, 차량(1)이 분해될 수 있고, 모듈들(30, 40)은 새로운 기능이나 미션을 위해 새로운 차량(1)을 조립하는 데에 사용될 수 있다.
도 6a는 일 실시형태에 따른 모듈 세트(20)로부터 차량(1)의 조립을 제어하기 위해 제2 제어기기(200)에 의해 수행되는 방법의 흐름도이다. 따라서 이 방법은 도 2에 도시되어 있는 바와 같은 제2 제어기기(200) 및 도 4에 도시되어 있는 바와 같은 모듈 세트(20)에 관련된다. 따라서 모듈 세트(20)는 적어도 하나의 구동 모듈(30) 및 적어도 하나의 기능 모듈(40)을 포함한다. 방법은 차량(1)을 조립하기 위해 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 물리적으로 연결하라는 명령을 수신하는 단계 s201; 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 물리적으로 연결하도록 제어하는 단계 s202; 및 모듈들(30, 40) 사이의 연결을 확인하는 단계 s203을 포함한다. 이에 의해 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 연결되도록 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 자율적으로 작동하여 차량(1)이 조립된다.
적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 물리적으로 연결하도록 제어하는 단계 s202는 구동 모듈(30)이 기능 모듈(40)과 연결되기 위해 이동하도록, 구동 모듈(30)의 추진 및 조향을 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 물리적으로 연결하도록 제어하는 단계 s202는 연결될 기능 모듈(40)의 위치를 인식하는 단계를 또한 포함할 수 있다. 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 물리적으로 연결하도록 제어하는 단계 s202는 구동 모듈(30)의 물리적 인터페이스(50)가 대응하는 기능 모듈(40)의 물리적 인터페이스(50)에 연결되도록 구동 모듈(30)의 물리적 인터페이스(50)를 제어하는 단계를 추가로 포함할 수 있다.
도 6b는 일 실시형태에 따른 모듈 세트(20)로부터 차량(1)의 조립을 제어하기 위해 제2 제어기기(200)에 의해 수행되는 방법의 흐름도이다. 따라서 이 방법은 도 2에 도시되어 있는 바와 같은 제2 제어기기(200) 및 도 4에 도시되어 있는 바와 같은 모듈 세트(20)에 관련된다. 따라서 모듈 세트(20)는 적어도 하나의 구동 모듈(30) 및 적어도 하나의 기능 모듈(40)을 포함한다. 방법은 차량(1)을 조립하기 위해 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 물리적으로 연결하라는 명령을 수신하는 단계 s201; 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 물리적으로 연결하도록 제어하는 단계 s202를 포함한다. 명령은 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 전기적으로 연결하게 하는 것을 포함할 수 있다. 이에 따라 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 물리적으로 연결하도록 제어하는 단계 s202는 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 전기적으로 연결하게 제어하는 단계 s202를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 물리적으로 연결하도록 제어하는 단계 s202는 스위치, 콘택터(contactor) 등을 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 전기적으로 연결하게 제어하는 단계 s202는, 이에 추가하여 또는 이와는 다르게, 플러그를 소켓에 삽입하는 단계를 포함할 수 있다. 전기적 연결이 수행되면, 모듈들(30, 40) 사이에 에너지 전달 및/또는 통신이 가능해진다.
방법은 모듈들(30, 40) 사이의 연결을 확인하는 단계 s203을 추가로 포함할 수 있다. 방법은 모듈들(30, 40) 사이의 물리적 및/또는 전기적 연결을 확인하는 단계 s203을 추가로 포함할 수 있다. 제2 제어기기(200)는 연결이 수행되었을 때 센서기기(60)가 검출한 신호에 기초하여 모듈들(30, 40) 사이의 연결을 확인할 수 있다. 제2 제어기기(200)는 모듈들(30, 40) 사이의 연결을 제1 제어기기(100)에 확인시키는 것이 적절하다.
이 방법은 제1 제어기기(100)로부터 고유의 차량 아이덴티티를 수신하는 단계 s204를 추가로 포함할 수 있다.
이 방법은, 제1 제어기기(100)로부터, 적어도 하나의 구동 모듈(30)을 위한 구성을 수신하는 단계 s205를 또한 포함할 수 있으며, 여기서 구성은 조립된 차량(1)에 의해 수행될 기능에 기초하여 결정된다.
도 6c는 일 실시형태에 따른 모듈 세트(20)로부터 차량(1)의 조립을 제어하기 위해 제2 제어기기(200)에 의해 수행되는 방법의 흐름도이다. 따라서 이 방법은 도 2에 도시되어 있는 바와 같은 제2 제어기기(200) 및 도 4에 도시되어 있는 바와 같은 모듈 세트(20)에 관련된다. 모듈 세트(20)는 적어도 하나의 구동 모듈(30) 및 적어도 하나의 기능 모듈(40)을 포함한다.
이 방법은 차량(1)을 조립하기 위해 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 물리적으로 연결하라는 명령을 수신하는 단계 s201을 포함한다. 이 명령은 적어도 하나의 구동 모듈(30)과 적어도 하나의 기능 모듈(40)의 전기적 연결을 또한 포함할 수 있다.
이 실시 예에 따른 방법은 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 물리적으로 및/또는 전기적으로 연결하라는 명령의 수락을 제1 제어기기(100)에 송신하는 단계 s207을 또한 포함한다.
이 방법은 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 물리적으로 연결하도록 적어도 하나의 구동 모듈(30)을 제어하는 단계 s202를 추가로 포함한다. 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 물리적으로 연결하도록 적어도 하나의 구동 모듈(30)을 제어하는 단계 s202는 구동 모듈(30)이 이동하여 기능 모듈(40)과 연결되도록, 구동 모듈(30)의 추진과 조향을 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 물리적으로 연결하도록 적어도 하나의 구동 모듈(30)을 제어하는 단계 s202는 연결될 기능 모듈(40)의 위치를 인식하는 단계를 또한 포함할 수 있다. 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 물리적으로 연결하도록 적어도 하나의 구동 모듈(30)을 제어하는 단계 s202는 구동 모듈(30)의 물리적 인터페이스(50)가 대응하는 기능 모듈(40)의 물리적 인터페이스(50)와 연결되도록 구동 모듈(30)의 물리적 인터페이스(50)를 제어하는 단계를 추가로 포함할 수 있다.
적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 물리적으로 연결하도록 적어도 하나의 구동 모듈(30)을 제어하는 단계 s202는 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 전기적으로 연결하게 적어도 하나의 구동 모듈(30)을 제어하는 단계를 또한 포함할 수 있다. 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 전기적으로 연결하도록 적어도 하나의 구동 모듈(30)을 제어하는 단계 s202는 스위치, 콘택터 등을 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 전기적으로 연결하도록 적어도 하나의 구동 모듈(30)을 제어하는 단계 s202는 추가적으로 또는 대안적으로 플러그를 소켓에 삽입하는 단계를 포함할 수 있다. 전기적 연결이 수행되면, 모듈들(30, 40) 사이에 에너지 전달과 통신이 가능해진다.
방법은 모듈들(30, 40) 사이의 연결을 확인하는 단계 s203을 추가로 포함할 수 있다. 방법은 모듈들(30, 40) 사이의 물리적 및/또는 전기적 연결을 확인하는 단계 s203을 추가로 포함할 수 있다. 제2 제어기기(200)는 연결이 수행되었을 때 센서기기(60)가 검출한 신호에 기초하여 모듈들(30, 40) 사이의 연결을 확인할 수 있다. 제2 제어기기(200)는 모듈들(30, 40) 사이의 연결을 제1 제어기기(100)에 확인시키는 것이 적절하다.
이 방법은 제1 제어기기(100)로부터 고유의 차량 아이덴티티를 수신하는 단계 s204를 추가로 포함할 수 있다.
이 방법은, 제1 제어기기(100)로부터, 적어도 하나의 구동 모듈(30)을 위한 구성을 수신하는 단계 s205 및 수신된 구성에 따라 적어도 하나의 구동 모듈(30)을 구성하는 단계 s206을 또한 포함할 수 있으며, 여기서 구성은 조립된 차량(1)에 의해 수행될 기능에 기초하여 결정된다. 결정된 구성은 서스펜션, 제동, 조향 및 동력 인출 중 적어도 하나를 포함하는 구동 모듈(30)의 특성과 관련된 구성 파라미터에 의해 정의될 수 있다. 따라서 제2 제어기기(200)는 서스펜션 특성, 브레이크 세팅, 조향 비 등과 관련하여 구동 모듈(30)을 구성하는 지령을 수신할 수 있다. 구성 지령은 구동 모듈(30)이 기능 모듈(40)에 연결될 때 수신되어 차량(1)이 조립되는 것이 적절하다. 구동 모듈(30)은 차량(1)이 기능을 수행하는 주변 환경(surrounding)에 기초하여 동적으로 구성될 수 있다. 구성 지령은 또한 구동 모듈(30)에 연결된 기능 모듈(40)에 기초할 수 있다.
이와는 다르게, 이 방법은 적어도 하나의 저장된 구성에 따라 적어도 하나의 구동 모듈(30)을 구성하는 단계 s209를 포함하며, 여기서 적어도 하나의 저장된 구성은 조립된 차량(1)에 의해 수행될 기능에 기초한다. 적어도 하나의 구성이 제2 제어기기(200) 또는 제2 제어기기(200)에 연결된 별개의 메모리에 저장될 수 있다. 따라서, 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)에 연결되면, 제2 제어기기(200)가 구동 모듈(30)이 일부를 구성하는 조립된 차량(1)의 유형과 그러한 조립된 차량(1)과 관련된 저장된 구성이 적어도 하나의 구동 모듈(30)을 구성하는 데에 사용되는 것을 알게 된다. 또는, 적어도 하나의 구동 모듈(30)을 위한 적어도 하나의 구성이 기능 모듈(40)의 제3의 제어기기에 저장될 수 있다. 이에 따라 적어도 하나의 저장된 구성에 따라 적어도 하나의 구동 모듈(30)을 구성하는 단계 s209는 기능 모듈(40)로부터 적어도 하나의 구동 모듈(30)에 대한 저장된 구성을 수신하는 단계를 또한 포함할 수 있으며, 여기서 저장된 구성은 조립된 차량(1)에 의해 수행될 기능에 기초한다.
이 방법은 또한 제1 제어기기(100)로부터 미션/기능을 수행하라는 명령을 수신하는 단계 s208을 또한 포함한다.
도 7은 기기(500)의 일 버전의 도면이다. 도 1 및 도 2를 참고하여 서술된 제1 제어기기(100) 및/또는 제2 제어기기(200)는 일 버전으로 기기(500)를 포함할 수 있다. 기기(500)는 비휘발성 메모리(520), 데이터 처리 유닛(510) 및 판독/기록 메모리(550)를 포함한다. 비휘발성 메모리(520)는 컴퓨터 프로그램 예컨대 기기(500)의 기능을 제어하기 위한 오퍼레이팅 시스템이 저장되어 있는 제1 메모리 소자(530)를 구비한다. 기기(500)는 버스 컨트롤러, 시리얼 통신 포트, I/O 수단, A/D 컨버터, 시간 및 날짜 입력 및 전송 유닛, 이벤트 계수기 및 인터럽션 컨트롤러(도시되어 있지 않음)를 추가로 포함한다. 비휘발성 메모리(520)는 제2 메모리 소자(540)를 또한 구비한다.
모듈 세트로부터 차량의 조립을 제어하기 위한 루틴을 포함하는 컴퓨터 프로그램(P)이 제공된다. 컴퓨터 프로그램(P)은 실행 가능한 형태 또는 압축된 형태로 메모리(560) 및/또는 기록/판독 메모리(550)에 저장될 수 있다.
데이터 처리 유닛(510)이 특정 기능을 수행하는 것으로 기재되어 있는 경우, 이는 데이터 처리 유닛(510)이 메모리(560)에 저장되어 있는 프로그램의 특정 부분 또는 기록/판독 메모리(550)에 저장되어 있는 프로그램의 특정 부분을 실행하는 것을 의미한다.
데이터 처리 유닛(510)은 데이터 버스(515)를 통해 데이터 포트(599)와 통신할 수 있다. 비휘발성 메모리(520)는 데이터 버스(512)를 통해 데이터 처리 유닛(510)과 통신하는 것으로 의도된다. 별개의 메모리(560)는 데이터 버스(511)를 통해 데이터 처리 유닛(510)과 통신하는 것으로 의도된다. 기록/판독 메모리(550)는 데이터 버스(514)를 통해 데이터 처리 유닛(510)과 통신하도록 구성되어 있다.
데이터가 데이터 포트(599)에 수신될 때, 데이터는 제2 메모리 소자(540)에 일시적으로 저장된다. 수신된 입력 데이터가 일시적으로 저장될 때, 데이터 처리 유닛(510)은 전술한 바와 같이 코드를 실행하도록 준비된다.
본 명세서에 기재되어 있는 방법의 부분들은 메모리(560) 또는 기록/판독 메모리(550)에 저장되어 있는 프로그램을 실행하는 데이터 처리 유닛(510)에 의해 기기(500)에 의해 실행될 수 있다. 기기(500)가 프로그램을 실행할 대, 본 명세서에 기재되어 있는 방법들이 실행된다.
본 발명의 바람직한 실시형태들의 전술한 사항들은 도해적이고 설명을 위한 목적으로 제공되는 것이다. 본 발명을 기재되어 있는 실시 형태들로 한정하거나 배타적으로 하려는 의도가 아니다. 통상의 기술자라면 다양한 변형 및 변조가 이루어질 수 있다는 점을 잘 알 것이다. 본 발명의 원리와 적용을 가장 잘 설명하기 위한 실시형태들을 선택하여 설명하였으므로, 전문자라면 본 발명을 다양한 실시형태로 이해할 수 있을 것이며, 의도하는 용도에 따라 다양하게 변형할 수도 있을 것이다.

Claims (24)

  1. 모듈 세트(20)로부터 차량(1)의 조립을 제어하기 위해 제1 제어기기(100)에 의해 수행되는 방법으로, 상기 모듈 세트(20)는,
    적어도 하나의 구동 모듈(30); 및
    적어도 하나의 기능 모듈(40)을 포함하고,
    적어도 하나의 구동 모듈(30)은 한 쌍의 휠(32)을 포함하고, 자율적으로 작동하게 구성되어 있고, 모듈 세트(20) 내의 각 모듈(30; 40)은 다른 모듈의 대응 인터페이스(50)에 분리 가능하게 연결될 수 있는 적어도 하나의 인터페이스(50)를 포함하며, 상기 방법은,
    적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 물리적으로 연결되어 차량(1)을 조립하도록 적어도 하나의 구동 모듈(30)의 제2 제어기기(200)에 명령하는 단계(s101); 및
    모듈들(30; 40) 중 적어도 하나로부터, 모듈들(30; 40) 사이의 연결의 확인을 수신하는 단계(s102)를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    조립된 차량(1)에 의해 수행될 기능에 기초하여 적어도 하나의 구동 모듈(30)에 연결될 적어도 하나의 기능 모듈(40)을 선택하는 단계(s100)를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 선행하는 청구항들 중 어느 한 항에 있어서,
    적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 물리적으로 연결되도록 적어도 하나의 구동 모듈(30)의 제2 제어기기(200)에 명령하는 단계(s101)는 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 전기적으로 연결되도록 적어도 하나의 구동 모듈(30)의 제2 제어기기(200)에 명령하는 단계(s101)를 또한 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 선행하는 청구항들 중 어느 한 항에 있어서,
    조립된 차량(1)에 대한 고유의 차량 아이덴티티를 생성하는 단계(s103)를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 선행하는 청구항들 중 어느 한 항에 있어서,
    조립된 차량(1)에 의해 수행될 기능에 기초하여 적어도 하나의 구동 모듈(30)에 대한 구성을 결정하는 단계(s104a); 및
    결정된 구성을 제2 제어기기(200)로 송신하는 단계(s104b)를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 구성은 서스펜션, 조향, 제동 및 동력 인출 중 적어도 하나를 포함하는 구동 모듈의 특성과 관련된 구성 파라미터에 의해 규정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 컴퓨터 프로그램(P)으로, 컴퓨터(100; 500)에 의해 프로그램이 실행될 때, 컴퓨터(100; 500)가 선행하는 청구항들 중 어느 한 항에 따른 방법을 실시하게 하는 지령을 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램.
  8. 컴퓨터 판독 가능 매체로, 컴퓨터(100; 500)에 의해 실행될 때, 컴퓨터(100; 500)가 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실시하게 하는 지령을 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능 매체.
  9. 모듈 세트(20)로부터 차량(1)의 조립을 제어하기 위한 제1 제어기기(100)로, 상기 모듈 세트(20)는,
    적어도 하나의 구동 모듈(30); 및
    적어도 하나의 기능 모듈(40)을 포함하고,
    적어도 하나의 구동 모듈(30)은 한 쌍의 휠(32)을 포함하고, 자율적으로 작동하게 구성되어 있고, 모듈 세트(20) 내의 각 모듈(30; 40)은 다른 모듈의 대응 인터페이스(50)에 분리 가능하게 연결될 수 있는 적어도 하나의 인터페이스(50)를 포함하며, 제1 제어기기(100)는,
    적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 물리적으로 연결되어 차량(1)을 조립하도록 적어도 하나의 구동 모듈(30)의 제2 제어기기(200)에 명령하고; 및
    모듈들(30; 40) 중 적어도 하나로부터, 모듈들(30; 40) 사이의 연결의 확인을 수신하게 구성되는 것을 특징으로 하는 제1 제어기기.
  10. 제9항에 있어서,
    제1 제어기기(100)는, 조립된 차량(1)에 의해 수행될 기능에 기초하여 적어도 하나의 구동 모듈(30)에 대한 구성을 결정하고; 및 결정된 구성을 제2 제어기기(200)로 송신하게 구성되는 것을 특징으로 하는 제1 제어기기.
  11. 모듈 세트(20)로부터 차량(1)의 조립을 제어하기 위해 제2 제어기기(200)에 의해 수행되는 방법으로, 상기 모듈 세트(20)는,
    적어도 하나의 구동 모듈(30); 및
    적어도 하나의 기능 모듈(40)을 포함하고,
    적어도 하나의 구동 모듈(30)은 한 쌍의 휠(32)을 포함하고, 자율적으로 작동하게 구성되어 있고, 모듈 세트(20) 내의 각 모듈(30; 40)은 다른 모듈의 대응 인터페이스(50)에 분리 가능하게 연결될 수 있는 적어도 하나의 인터페이스(50)를 포함하되, 제2 제어기기(200)는 적어도 하나의 구동 모듈(30)에 포함되어 있으며,
    상기 방법은,
    제1 제어기기(100)로부터, 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 물리적으로 연결하라는 명령을 수신하는 단계(s201);
    적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 물리적으로 연결하도록 제어하는 단계(s202); 및
    모듈들(30; 40) 사이의 연결을 확인하는 단계(s203)를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 전기적으로 연결하도록 제어하는 단계(s202)를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  13. 제11항 및 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    제1 제어기기(100)로부터, 조립된 차량(1)에 대한 고유의 차량 아이덴티티를 수신하는 단계(s204)를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  14. 제11항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
    제1 제어기기(100)로부터, 적어도 하나의 구동 모듈(30)에 대해 조립된 차량(1)에 의해 수행될 기능에 기초하여 결정되는 구성을 수신하는 단계(s205); 및
    수신된 구성에 따라 적어도 하나의 구동 모듈(30)을 구성하는 단계(s206)를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  15. 제11항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
    적어도 하나의 저장된 구성에 따라 적어도 하나의 구동 모듈(30)을 구성하는 단계(s209)를 추가로 포함하되, 적어도 하나의 저장된 구성은 조립된 차량(1)에 의해 수행될 기능에 기초하는 것을 특징으로 하는 방법.
  16. 컴퓨터 프로그램(P)으로, 컴퓨터(200; 500)에 의해 프로그램이 실행될 때, 컴퓨터(200; 500)가 제11항 내지 제15항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실시하게 하는 지령을 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램.
  17. 컴퓨터 판독 가능 매체로, 컴퓨터(200; 500)에 의해 실행될 때, 컴퓨터(200; 500)가 제11항 내지 제15항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실시하게 하는 지령을 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능 매체.
  18. 모듈 세트(20)로부터 차량(1)의 조립을 제어하기 위한 제2 제어기기(200)로, 상기 모듈 세트(20)는,
    적어도 하나의 구동 모듈(30); 및
    적어도 하나의 기능 모듈(40)을 포함하고,
    적어도 하나의 구동 모듈(30)은 한 쌍의 휠(32)을 포함하고, 자율적으로 작동하게 구성되어 있고, 각 모듈(30; 40)은 다른 모듈의 대응 인터페이스(50)에 분리 가능하게 연결될 수 있는 적어도 하나의 인터페이스(50)를 포함하며, 제2 제어기기(200)는 적어도 하나의 구동 모듈(30) 내에 포함되어 있고, 상기 제2 제어기기(200)는,
    제1 제어기기(100)로부터, 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 물리적으로 연결하라는 명령을 수신하고; 및
    적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 물리적으로 연결되도록 적어도 하나의 구동 모듈(30)을 제어하고; 및
    모듈들(30; 40) 사이의 연결의 확인을 수신하게 구성되는 것을 특징으로 하는 제2 제어기기.
  19. 제18항에 있어서,
    제2 제어기기(200)는 제1 제어기기(100)로부터 조립된 차량(1)에 의해 수행될 기능에 기초하여 적어도 하나의 구동 모듈(30)에 대한 구성을 수신하고; 및 수신된 구성에 따라 적어도 하나의 구동 모듈(30)을 구성하는 것을 특징으로 하는 제2 제어기기.
  20. 제18항에 있어서,
    제2 제어기기(200)는 저장된 구성에 따라 적어도 하나의 구동 모듈(30)을 구성하게 구성되어 있되, 저장된 구성은 조립된 차량(1)에 의해 수행될 기능에 기초하는 것을 특징으로 하는 제2 제어기기.
  21. 제19항 및 제20항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 구성은 서스펜션, 조향, 제동 및 동력 인출 중 적어도 하나를 포함하는 구동 모듈의 특성과 관련된 파라미터에 의해 규정되는 것을 특징으로 하는 제2 제어기기.
  22. 모듈 세트(20)로부터 차량(1)의 조립을 제어하기 위한 시스템으로, 상기 모듈 세트(20)는,
    적어도 하나의 구동 모듈(30); 및
    적어도 하나의 기능 모듈(40)을 포함하고,
    적어도 하나의 구동 모듈(30)은 한 쌍의 휠(32)을 포함하고, 자율적으로 작동하게 구성되어 있고, 모듈 세트(20) 내의 각 모듈(30; 40)은 다른 모듈의 대응 인터페이스(50)에 분리 가능하게 연결될 수 있는 적어도 하나의 인터페이스(50)를 포함하며, 상기 시스템은,
    제1 제어기기(100)는, 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 물리적으로 연결되어 차량(1)을 조립하도록 적어도 하나의 구동 모듈(30)에 명령하고, 조립된 차량(1)의 모듈들(30, 40) 중 적어도 하나로부터 모듈들(30; 40) 사이의 연결의 확인을 수신하게 구성되고,
    제2 제어기기(200)는, 제1 제어기기(100)로부터, 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 물리적으로 연결하라는 명령을 수신하고, 적어도 하나의 구동 모듈(30)이 적어도 하나의 기능 모듈(40)과 물리적으로 연결되도록 제어하며, 모듈들(30; 40) 사이의 연결을 확인하게 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 시스템.
  23. 제22항에 있어서,
    제1 제어기기(100)는 조립된 차량(1)에 의해 수행될 기능에 기초하여 적어도 하나의 구동 모듈(30)에 대한 구성을 결정하고, 결정된 구성을 제2 제어기기(200)로 송신하게 구성되고, 제2 제어기기(200)는 제1 제어기기(100)로부터 적어도 하나의 구동 모듈(30)에 대해 조립된 차량(1)에 의해 수행될 기능에 기초하여 결정되는 구성을 수신하게 구성되며, 수신된 구성에 따라 적어도 하나의 구동 모듈(30)을 구성하게 구성된 것을 특징으로 하는 시스템.
  24. 적어도 하나의 구동 모듈(30) 및 적어도 하나의 기능 모듈(40)을 포함하는 차량(1)으로, 적어도 하나의 구동 모듈(30)은 한 쌍의 휠(32)을 포함하고, 자율적으로 작동하게 구성되며, 제1항 내지 제6항 및 제11항 내지 제15항 중 어느 한 항에 따른 방법에 의해 조립되는 것을 특징으로 하는 차량.
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