KR20200076055A - 차량, 차량 제어방법 및 네트워크 시스템 - Google Patents

차량, 차량 제어방법 및 네트워크 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 두 제어 모듈간 소프트웨어 기반으로 수행되는 페킷 전송을 통하여 안정적이고 신뢰성 높은 동기화를 수행하는 차량, 차량 제어방법 및 네트워크 시스템을 제공한다.
일 실시예에 따른 차량은 제1제어 모듈; 및 제2제어 모듈;을 포함하고,
상기 제1제어 모듈은, 상기 제2제어 모듈에 개시 신호를 송신하고, 상기 제2제어 모듈이 송신하는 상기 개시 신호에 대응되는 준비 신호를 수신하여 상기 제2제어 모듈과 동기화를 수행할 수 있다.

Description

차량, 차량 제어방법 및 네트워크 시스템{VEHICLE, CONTROL METHOD OF THE VEHICLE AND NETWORK SYSTEM}
본 발명은 차량에 포함된 복수개의 제어 모듈의 동기화와 관련된 차량, 차량 제어방법 및 네트워크 시스템에 관련된 기술이다.
차량의 자율 주행 기술은 운전자가 브레이크, 핸들, 가속 페달 등을 제어하지 않아도 차량이 도로의 상황을 파악해 자동으로 주행하는 기술이다.
자율 주행 기술은 스마트 카 구현을 위한 핵심 기술로, 자율 주행차를 위해서는 고속도로 주행 지원 시스템(HDA, 자동차 간 거리를 자동으로 유지해 주는 기술)을 비롯해 후측방 경보 시스템(BSD, 후진 중 주변 차량을 감지, 경보를 울리는 기술), 자동 긴급 제동 시스템(AEB, 앞차를 인식하지 못할 시 제동 장치를 가동하는 기술), 차선 이탈 경보 시스템(LDWS), 차선 유지 지원 시스템(LKAS, 방향 지시등 없이 차선을 벗어나는 것을 보완하는 기술), 어드밴스드 스마트 크루즈 컨트롤(ASCC, 설정된 속도로 차 간 거리를 유지하며 정속 주행하는 기술), 혼잡 구간 주행 지원 시스템(TJA) 등으로 이루어져 있다.
자율 주행을 수행하는데 있어 복수개의 제어 모듈이 이용될 수 있고, 복수개의 제어 모듈이 원활한 자율 주행을 수행하기 위해선 동기화의 동작이 필수적이다.
자율 주행 차량에서 요구되는 신뢰성을 만족시키는 수준의 동기화와 흐름제어 기법을 하드웨어로 구현하려면 하드웨어 로직의 복잡도가 증가하고 재설계 및 추가 검증 등의 오버헤드가 발생함은 물론 타 시스템으로 이동성(portability)이 떨어지는 문제점이 발생한다.
본 발명은 두 제어 모듈간 소프트웨어 기반으로 수행되는 페킷 전송을 통하여 안정적이고 신뢰성 높은 동기화를 수행하는 차량, 차량 제어방법 및 네트워크 시스템을 제공한다.
일 실시예에 따른 차량은 제1제어 모듈; 및 제2제어 모듈;을 포함하고,
상기 제1제어 모듈은, 상기 제2제어 모듈에 개시 신호를 송신하고, 상기 제2제어 모듈이 송신하는 상기 개시 신호에 대응되는 준비 신호를 수신하여 상기 제2제어 모듈과 동기화를 수행할 수 있다.
상기 제1 제어 모듈은, 상기 제2제어 모듈이 송신하는 상기 개시 신호에 대응되는 준비 신호를 수신하면, 상기 제2제어 모듈에 제어 신호를 송신할 수 있다.
상기 개시 신호는 상기 개시 신호 송신 횟수 정보를 포함하고, 상기 준비 신호는 상기 준비 신호 송신 횟수 정보를 포함하고,
상기 제1제어 모듈은, 상기 개시 신호 송신 횟수 정보가 상기 준비 신호 송신 횟수 정보를 초과하면, 상기 개시 신호를 송신하고, 상기 준비 신호 송신 횟수 정보가 상기 개시 신호 송신 횟수 정보 이상이면, 상기 제2제어 모듈에 제어 신호를 송신할 수 있다.
상기 제어 신호는, 검사 문자열을 포함하고,
상기 제2제어 모듈은, 상기 제어 신호에 포함된 상기 검사 문자열의 값이 미리 결정된 기준 검사 문자열과 일치하면, 상기 제어 신호에 대응되도록 동작할 수 있다.
상기 제1제어 모듈은, 상기 개시 신호를 송신 시점 이후, 미리 결정된 시점을 초과하면, 상기 준비신호를 무시할 수 있다.
상기 제2제어모듈은, 상기 개시 신호를 수신하면 상기 개시 신호에 포함된 개시 문자열의 길이와 미리 결정된 기준열을 비교하는 제1모드로 동작하여 상기 제1제어 모듈과 동기화를 수행할 수 있다.
상기 제2제어 모듈은, 상기 개시 신호에 포함된 개시 문자열의 길이와 미리 결정된 기준열이 일치하면, 상기 개시 신호를 무시하는 제2모드로 동작할 수 있다.
상기 제1제어모듈은, 상기 준비 신호를 수신하면 상기 준비 신호에 포함된 준비 문자열의 길이와 미리 결정된 기준열의 길이를 비교하여 상기 제2제어 모듈과 동기화를 수행할 수 있다.
상기 제2제어 모듈은, 예비 개시 신호를 송신하고,
상기 제1제어 모듈은, 상기 예비 개시 신호에 대응하여 상기 개시 신호를 송신할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 제어방법은, 제1제어 모듈은, 제2제어 모듈에 개시 신호를 송신하고, 제2제어 모듈이 송신하는 상기 개시 신호에 대응되는 준비 신호를 수신하여 상기 제2제어 모듈과 동기화를 수행한다.
일 실시예에 따른 차량 제어방법은, 상기 제2제어 모듈이 송신하는 상기 개시 신호에 대응되는 준비 신호를 수신하면, 상기 제2제어 모듈에 제어 신호를 송신하는 것을 더 포함할 수 있다.
상기 개시 신호는 상기 개시 신호 송신 횟수 정보를 포함하고,
상기 준비 신호는 상기 준비 신호 송신 횟수 정보를 포함하고,
상기 개시 신호를 송신하는 것은, 상기 개시 신호 송신 횟수 정보가 상기 준비 신호 송신 횟수 정보를 초과하면, 상기 개시 신호를 송신하는 것을 포함하고,
상기 제어 신호를 송신하는 것은, 상기 준비 신호 송신 횟수 정보가 상기 개시 신호 송신 횟수 정보 이상이면, 상기 제2제어 모듈에 제어 신호를 송신하는 것을 포함할 수 있다.
상기 동기화를 수행하는 것은, 상기 개시 신호를 수신하면 상기 개시 신호에 포함된 개시 문자열의 길이와 미리 결정된 기준열을 비교하는 제1모드로 동작하여 상기 제1제어 모듈과 동기화를 수행할 수 있다.
상기 동기화를 수행하는 것은,상기 준비 신호를 수신하면 상기 준비 신호에 포함된 준비 문자열의 길이와 미리 결정된 기준열의 길이를 비교하여 상기 제2제어 모듈과 동기화를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 제어방법은, 예비 개시 신호를 송신하고, 상기 예비 개시 신호에 대응하여 상기 개시 신호를 송신하는 것을 더 포함할 수 있다.
일 실시예예 따른 네트워크 시스템은 제1제어 모듈; 및 제2제어 모듈;을 포함하고, 상기 제1제어 모듈은, 상기 제2제어 모듈에 개시 신호를 송신하고, 상기 제2제어 모듈이 송신하는 상기 개시 신호에 대응되는 준비 신호를 수신하여 상기 제2제어 모듈과 동기화를 수행한다.
상기 제1 제어 모듈은, 상기 제2제어 모듈이 송신하는 상기 개시 신호에 대응되는 준비 신호를 수신하면, 상기 제2제어 모듈에 제어 신호를 송신할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량, 차량 제어방법 및 네트워크 시스템은 두 제어 모듈간 소프트웨어 기반으로 수행되는 페킷 전송을 통하여 안정적이고 신뢰성 높은 동기화를 수행할 수 있다.
도1및 도2는 일 실시예에 따른 네트워크 시스템의 제어블럭도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 개시 신호의 데이터 구조도이다.
도4는 일 실시예에 따른 준비 신호의 데이터 구조도이다.
도5는 일 실시예에 따른 제어 신호의 데이터 구조도이다.
도6은 일 실시예에 따른 순서도이다.
도7은 일 실시예에 따른 신호 흐름도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의'부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도1및 도2는 일 실시예에 따른 네트워크 시스템(10)의 제어블럭도이다.
한편, 일 실시예에 따른 차량(1) 네트워크 시스템(10)을 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 네트워크 시스템은 제1제어 모듈(100) 및 제2제어 모듈(200)을 포함할 수 있다.
제1제어 모듈(100)은 제2제어 모듈(200)에 개시 신호(S11)를 송신할 수 있다.
개시 신호(S11)는 후술하는 바와 같이 상호 두 제어 모듈간 동기화를 위한 핸드 쉐이킹(handshaking) 동작을 시작하는 신호를 의미할 수 있다.
또한 제1제어 모듈(100)이 송신하는 개시 신호(S11)는 후술하는 바와 같이 동기화를 위한 페킷(synch packet)을 포함할 수 있다.
또한 제1제어 모듈(100)은 개시 신호(S11) 송신 이후 제2제어 모듈(200)이 송신하는 개시 신호(S11)에 대응되는 준비 신호(S12)를 수신하여 상기 제2제어 모듈(200)과 동기화를 수행할 수 있다.
준비 신호(S12)는 제1제어 모듈(100)에 송신한 개시 신호(S11)에 대응하여 제2 제어 모듈이 데이터를 수신할 준비가 완료된 정보를 포함한 신호를 의미할 수 있다.
제1 제어 모듈은, 제2제어 모듈(200)이 송신하는 개시 신호(S11)에 대응되는 준비 신호(S12)를 수신하면, 제2제어 모듈(200)에 제어 신호(S13)를 송신할 수 있다.
제어 신호(S13)는 제2제어 모듈(200)의 각각 구동 또는 동작에 직접적으로 관련된 데이터를 포함할 수 있다.
각 신호에 구체적인 데이터 구조와 관련된 자세한 사항은 후술한다.
개시 신호(S11)는 개시 신호(S11) 송신 횟수 정보를 포함하고, 준비 신호(S12)는 준비 신호(S12) 송신 횟수 정보를 포함할 수 있다.
즉, 개시 신호(S11)에는 제1제어 모듈(100)에서 제2제어 모듈(200)로 송신한 횟수를 카운트 한 정보가 포함될 수 있다.
준비 신호(S12)에는 제2제어 모듈(200)에서 제1제어 모듈(100)로 송신한 횟수를 카운트 한 정보가 포함될 수 있다.
제1제어 모듈(100)은, 개시 신호(S11) 송신 횟수 정보가 준비 신호(S12) 송신 횟수 정보를 초과하면, 개시 신호(S11)를 송신할 수 있다.
예를 들어 개시 신호(S11) 송신 횟수 정보가 3이고 준비 신호(S12) 송신 횟수 정보가 2이면 해당 준비 신호(S12)는 해당 개시 신호(S11) 송신 이전에 송신된 준비 신호(S12)인 것으로 제1제어 모듈(100)은 해당 준비 신호(S12)가 부적절한 신호인 것으로 판단하고 다시 개시 신호(S11)를 송신할 수 있다.
제1제어 모듈(100)은 준비 신호(S12) 송신 횟수 정보가 개시 신호(S11) 송신 횟수 정보를 초과하면, 제2제어 모듈(200)에 제어 신호(S13)를 송신할 수 있다.
예를 들어 개시 신호(S11) 송신 횟수 정보가 2이고 준비 신호(S12) 송신 횟수 정보가 3이면 해당 준비 신호(S12)는 해당 개시 신호(S11) 송신 이후에 송신된 준비 신호(S12)인 것으로 제1제어 모듈(100)은 해당 준비 신호(S12)가 적절한 신호인 것으로 판단하고 제어 신호(S13)를 송신할 수 있다.
제어 신호(S13)는, 검사 문자열을 포함할 수 있다.
검사 문자열은 순환 중복 검사(cyclical redundancy check, CRC)를 위한 문자열을 포함할 수 있다.
순환 중복 검사는 데이터를 주고받는 일반적인 통신 시스템에서 데이터 오류를 검출하는 방법 중 하나이다. 데이터 오류를 수학적으로 검출해낸다는 특징이 있으며, 오류를 검사할 때에 체크 값을 사용하여 오류 여부를 확인하는 동작을 포함할 수 있다.
제2제어 모듈(200)은, 제어 신호(S13)에 포함된 상기 검사 문자열의 값이 미리 결정된 기준 검사 문자열과 일치하면, 제어 신호(S13)에 대응되도록 동작할 수 있다.
제1제어 모듈(100)은, 개시 신호(S11)를 송신 시점 이후, 미리 결정된 시점을 초과하면, 준비신호를 무시할 수 있다.
제1제어 모듈(100)이 개시 신호(S11) 시점 이후 미리 결정된 시간 이내에 수신되는 준비 신호(S12)를 수신하여 동기화를 진행할 수 있다.
제2제어모듈은, 개시 신호(S11)를 수신하면 개시 신호(S11)에 포함된 개시 문자열과 미리 결정된 기준열을 비교하는 제1모드로 동작하여 상기 제1제어 모듈(100)과 동기화를 수행할 수 있다.
제2제어 모듈(200)의 제1모드는 수신한 개시 신호(S11)의 개시 문자열과 기준열을 비교하는 동작을 수행하는 모드를 의미할 수 있다.
개시 문자열은 개시 신호(S11)의 헤더(header)에 포함된 개시 신호(S11)의 길이 정보를 의미할 수 있고, 미리 저장된 제2제어 모듈(200)은 미리 결정된 기준열을 비교하여 일치하는 여부를 판단할 수 있다.
상기 제2제어 모듈(200)은, 개시 신호(S11)에 포함된 개시 문자열의 길이와 미리 결정된 기준열의 길이가 일치하면, 개시 신호(S11)를 무시하는 제2모드로 동작할 수 있다.
제2모드는 다른 개시 신호(S11)를 수신하지 않는 드라이버 설정이 변경된 모드를 의미할 수 있다.
제1제어모듈은, 준비 신호(S12)를 수신하면 준비 신호(S12)에 포함된 준비 문자열의 길이와 미리 결정된 기준열의 길이를 비교하여 상기 제2제어 모듈(200)과 동기화를 수행할 수 있다.
한편 도2에 제시된 바와 같이 제2제어 모듈(200)은 예비 개시 신호(S10)를 송신할 수 있고, 제1제어 모듈(100)은 예비 개시 신호(S10)에 대응하여 상기 개시 신호(S11)를 송신할 수 있다.
한편 도1및 도2에서 설명한 제1제어 모듈(100) 및 제2제어 모듈(200)은 각각 MCU(Micro controller unit) 및 AP(Application processor)로 마련될 수 있으며 MCU는 AUTOSAR 표준을 따르는 모듈로 마련되고, AP는 posix 표준을 따르는 unix나linux 계열의 모듈로 마련될 수 있다.
제어 모듈은 네트워크 시스템 및 차량 내 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
또한 각 제어 모듈은 외부 장치와 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 구성 요소를 포함하는 통신부를 포함할 수 있다.
또한 제어 모듈은 근거리 통신 모듈, 유선 통신 모듈 및 무선 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 개시 신호의 데이터 구조도이다.
도3을 참고하면, 개시 신호는 헤더(Header, S31), 프로토콜(protocol, S32) 및 테일(tail, S32)을 포함할 수 있다.
개시 신호의 헤더(S31)에는 개시 문자열(start byte, S311) 및 미리 결정된 기준열(S312)이 포함될 수 있다. 한편, 제2제어 모듈은 헤더에 포함된 개시 문자열과 미리 결정된 기준열을 비교할 수 있다.
제2제어 모듈이 헤더(S31)에 포함된 개시 문자열(S311)과 미리 결정된 기준열(S312)이 일치하면 제1제어 모듈에 준비 신호를 송신할 수 있다.
한편 개시 신호에 포함된 프로토콜(S32)에는 0값으로 패딩(padding)될 수 있다. 한편 제1제어 모듈은 제어 신호들 (CAN, CANFD, ethernet 등의 신호들)이 특수 문자열을 포함하면, 제1제어 모듈에서 프로토콜의 특수 문자열에 동기화를 맞추는 오 동작이 일어날 수 있기 때문에 송신할 신호의 크기만큼 패딩이 요구된다.
개시 신호에 포함된 테일(tail S33)에는 동기화를 위한 데이터(synch byte, S331)와 개시 신호 송신 횟수 정보(frame counter, S332)가 포함될 수 있다.
제2제어 모듈은 앞서 개시 신호가 수신되면 개시 문자열(start byte)를 검색하고 수신된 개시 문자열의 바이트 수가 미리 결정된 기준열(N)과 일치하면 정상 수신된 것으로 판단할 수 있다. 상기 동작은 제2제어 모듈의 제1모드에서 동작할 수 있다.
이 경우 제2제어 모듈은 준비 신호를 제1제어 모듈에 송신할 수 있으며, 다른 개시 신호를 제2모드로 동작할 수 있다.
도4는 일 실시예에 따른 준비 신호의 데이터 구조도이다.
도4을 참고하면, 준비 신호는 헤더(Header, S41), 프로토콜(protocol, S42) 및 테일(tail, S43)을 포함할 수 있다.
준비 신호의 헤더에는 준비 문자열(start byte, S411) 및 미리 결정된 기준열(S412)이 포함될 수 있다. 한편, 제1제어 모듈은 헤더에 포함된 준비 문자열과 미리 결정된 기준열을 비교할 수 있다.
제1제어 모듈이 헤더에 포함된 준비 문자열과 미리 결정된 기준열이 일치하면 제2제어 모듈에 제어 신호를 송신할 수 있다.
한편 준비 신호에 포함된 프로토콜(S42)에는 0값으로 패딩(padding)될 수 있다. 한편 제2제어 모듈은 제어 신호들 (CAN, CANFD, ethernet 등의 신호들)이 특수 문자열을 포함하면, 제2제어 모듈에서 프로토콜의 특수 문자열에 동기화를 맞추는 오 동작이 일어날 수 있기 때문에 송신할 신호의 크기만큼 0으로 패딩을 수행할 수 있다.
준비 신호에 포함된 테일(tail, S43)에는 동기화를 위한 데이터(synch byte)와 준비 신호 송신 횟수 정보(frame counter)가 포함될 수 있다.
제1제어 모듈은 앞서 준비 신호가 수신되면 준비 문자열(start byte)를 검색하고 수신된 준비 문자열의 바이트 수가 미리 결정된 기준열(N)과 일치하면 정상 수신된 것으로 판단할 수 있다.
이 경우 제1제어 모듈은 제어 신호를 제2제어 모듈에 송신할 수 있다.
한편 제1제어 모듈은 개시 신호를 송신한 후 준비 신호를 받기 전 까지 미리 결정된 시간을 초과하지 않으면, 제2제어 모듈로 제어 신호를 송신할 수 있다. 반면 미리 결정된 시간을 초과하면, 다시 제2제어모듈로 개시 신호를 송신할 수 있다. 제2제어 모듈은 개시 신호가 수신될 때 마다 개시 신호내의 개시 문자열을 수신하기 위하여 상술한 제1모드로 동작할 수 있다.
도5는 일 실시예에 따른 제어 신호의 데이터 구조도이다.
도5는 상술한 동작, 개시 신호 및 준비 신호를 기초로 제1제어 모듈이 동기화가 된 것으로 판단한 경우, 제1제어 모듈이 제2제어 모듈에 송신하는 제어 신호를 나타낸 것이다.
제1제어 모듈이 송신하는 제어 신호는 헤더(Header, S51), 프로토콜(protocol, S52) 및 테일(tail, S53)을 포함할 수 있다.
특히 제어 신호에 포함된 프로토콜(S52)에는 동기화 이후에 동기화된 네트워크의 프로토콜이 포함될 수 있다. 일 실시예에 따르면 제어신호의 프로토콜에는 CAN(Controller Area Network), FlexRay와 같은 프로토콜에 대응되는 정보가 저장될 수 있다.
또한 제어 신호의 테일(S53)에는 상술한 검사 문자열을 포함할 수 있다.
제2 제어 모듈은 제어 신호에 포함된 상기 검사 문자열의 값이 미리 결정된 기준 검사 문자열과 일치하면, 상기 제어 신호에 대응되도록 동작할 수 있다.
한편, 검사 문자열과 기준 검사 문자열이 일치하는 것을 판단하는 것은, 순환 중복 검사(CRC, cyclical redundancy check)로 수행될 수 있다.
순환 중복 검사는 순환 중복 검사라고도 하며, 데이터를 주고받는 일반적인 통신 시스템에서 데이터 오류를 검출하는 방법 중 하나이다. 데이터 오류를 수학적으로 검출해낸다는 특징이 있으며, 오류를 검사할 때에 체크값을 사용하여 오류 여부를 확인할 수 있다.
체크 값은 송수신되고 있는 두 모듈이 통신을 시작하기 전에 미리 약속을 하여 정해야 한다. 이후 제1제어 모듈에서는 보내려고 하는 데이터를 미리 약속한 체크 값을 제수로 사용하여 나눈 후, 도출되는 나머지를 데이터의 끝에 붙여 실어 전송할 수 있다. 제2제어 모듈에서는 받은 데이터를 체크 값으로 나누어 도출되는 나머지를 비교하거나, 나머지가 붙여 전송된 데이터 전체를 나누어 도출되는 나머지가 0이 되는지를 파악한 후 데이터의 오류 유무를 확인할 수 있다. 한편 일 실시예에 따르면 기준 검사 문자열은 미리 정해진 제수로 결정될 수도 있다.
제2제어 모듈은 제어 신호에 포함된 상기 검사 문자열의 값이 미리 결정된 기준 검사 문자열과 일치하면, 상기 제어 신호에 대응되도록 동작할 수 있다.
제2제어 모듈은 제어 신호에 포함된 상기 검사 문자열의 값이 미리 결정된 기준 검사 문자열과 상이하면, 준비 신호를 제1제어 모듈에 다시 송신하거나, 제1제어 모듈이 송신하는 개시 신호를 수신할 수 있는 대기 상태로 전환될 수 있다.
한편 제2제어 모듈은 검사 문자열과 기준 검사 문자열이 일치하지 않아 오류가 발생한 것으로 판단된 경우, 재전송 요구 신호(NAK)를 지속적으로 보내 올바른 데이터를 수신할 수 있다.
한편 도3내지5에서 설명한 데이터 구조 및 그에 대응되는 동작은 본 발명의 동작을 설명하기 위한 일 실시예에 불과하며, 신호에 포함된 문자열의 길이를 기초로 동기화를 수행하는 동작이면 그 동작 및 데이터 구조의 제한은 없다.
도6은 일 실시예에 따른 순서도이다.
도6을 참고하면, 제1제어 모듈은 개시 신호를 송신할 수 있다(1001). 한편 개시 신호를 수신 받은 제2제어 모듈은 개시 신호에 포함된 개시 문자열의 길이가 미리 결정된 기준열과 일치하는지 여부를 판단할 수 있다(1002).
제2제어 모듈은 개시 문자열의 길이가 미리 결정된 기준열과 일치하면 준비 신호를 송신할 수 있다(1004).
제2제어 모듈은 개시 문자열의 길이가 미리 결정된 기준열과 일치하지 않으면 개시 신호 수신을 대기하는 동작을 수행할 수 있다(1003).
한편, 제1제어 모듈이 수신한 준비 신호가 미리 결정된 시간 미만에 수신된 경우(1005), 제1제어 모듈은 제2제어 모듈에 제어 신호를 송신할 수 있다(1006).
한편, 제1제어 모듈이 수신한 준비 신호가 미리 결정된 시간을 초과하여 미만에 수신된 경우(1005) 제1 제어 모듈은 준비 신호를 무시할 수 있으며, 제2제어 모듈은 개시 신호 수신을 대기하는 동작을 수행할 수 있다(1003).
또한 제2제어 모듈이 수신한 제어 신호에 검사 문자열이 기준 검사 문자열과 일치하는 경우(1007), 제2제어 모듈은 제어 신호에 대응한 동작을 수행할 수 있다(1008). 한편, 제2제어 모듈이 수신한 제어 신호에 검사 문자열이 기준 검사 문자열과 일치하지 않는 경우, 제2제어 모듈은 개시 신호 수신을 대기하는 동작을 수행할 수 있다(1003). 한편, 이 경우 제2제어 모듈은 준비 신호를 송신하는 동작을 수행할 수도 있다.
도7은 일 실시예에 따른 신호 흐름도이다. 도7을 참고하면, 제2 제어 모듈은 제1제어 모듈의 개시 신호를 수신하는 제1모드로 동작할 수 있다(1011).
제1제어 모듈은 개시 신호를 송신할 수 있다(1012).
한편 개시 신호를 수신 받은 제2제어 모듈은 추후 송신되는 개시 신호를 무시하고, 준비 신호를 송신하기 위한 제2모드로 동작할 수 있다(1013).
한편 상술한 바와 같이 개시 신호를 수신 받은 제2제어 모듈은 개시 신호에 포함된 개시 문자열의 길이가 미리 결정된 기준열과 일치하는지 여부를 판단할 수 있다.
제2제어 모듈은 개시 문자열의 길이가 미리 결정된 기준열과 일치하면 준비 신호를 송신할 수 있다(1014).
제1제어 모듈은 준비 신호가 미리 결정된 시간 미만에 수신되었는지 여부를 판단할 수 있다(1015).
또한 제1제어 모듈은 상술한 바와 같이 개시 신호 및 준비 신호에 포함된 횟수 정보를 비교하여 상기 준비 신호 송신 횟수 정보가 상기 개시 신호 송신 횟수 정보 이상이면, 신뢰도 높은 동기화인 것으로 판단할 수 있다(1016).
제1제어 모듈은 제2제어 모듈에 제어 신호를 송신할 수 있다(1017).
또한 제2제어 모듈이 수신한 제어 신호에 검사 문자열이 기준 검사 문자열과 일치하는 경우(1018), 제2제어 모듈은 제어 신호에 대응한 동작을 수행할 수 있다(1019).
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1 : 차량
10 : 네트워크 시스템
100 : 제1제어 모듈
200 : 제2제어 모듈

Claims (17)

  1. 제1제어 모듈; 및
    제2제어 모듈;을 포함하고,
    상기 제1제어 모듈은,
    상기 제2제어 모듈에 개시 신호를 송신하고,
    상기 제2제어 모듈이 송신하는 상기 개시 신호에 대응되는 준비 신호를 수신하여 상기 제2제어 모듈과 동기화를 수행하는 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 제어 모듈은,
    상기 제2제어 모듈이 송신하는 상기 개시 신호에 대응되는 준비 신호를 수신하면, 상기 제2제어 모듈에 제어 신호를 송신하는 차량.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 개시 신호는 상기 개시 신호 송신 횟수 정보를 포함하고,
    상기 준비 신호는 상기 준비 신호 송신 횟수 정보를 포함하고,
    상기 제1제어 모듈은,
    상기 개시 신호 송신 횟수 정보가 상기 준비 신호 송신 횟수 정보를 초과하면, 상기 개시 신호를 송신하고,
    상기 준비 신호 송신 횟수 정보가 상기 개시 신호 송신 횟수 정보 이상이면, 상기 제2제어 모듈에 제어 신호를 송신하는 차량.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제어 신호는,
    검사 문자열을 포함하고,
    상기 제2제어 모듈은,
    상기 제어 신호에 포함된 상기 검사 문자열의 값이 미리 결정된 기준 검사 문자열과 일치하면, 상기 제어 신호에 대응되도록 동작하는 차량.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1제어 모듈은,
    상기 개시 신호를 송신 시점 이후, 미리 결정된 시점을 초과하면,
    상기 준비신호를 무시하는 차량.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제2제어모듈은,
    상기 개시 신호를 수신하면
    상기 개시 신호에 포함된 개시 문자열의 길이와 미리 결정된 기준열을 비교하는 제1모드로 동작하여 상기 제1제어 모듈과 동기화를 수행하는 차량.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제2제어 모듈은,
    상기 개시 신호에 포함된 개시 문자열의 길이와 미리 결정된 기준열이 일치하면,
    상기 개시 신호를 무시하는 제2모드로 동작하는 차량.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제1제어모듈은,
    상기 준비 신호를 수신하면
    상기 준비 신호에 포함된 준비 문자열의 길이와 미리 결정된 기준열의 길이를 비교하여 상기 제2제어 모듈과 동기화를 수행하는 차량.


  9. 제1항에 있어서,
    상기 제2제어 모듈은,
    예비 개시 신호를 송신하고,
    상기 제1제어 모듈은,
    상기 예비 개시 신호에 대응하여 상기 개시 신호를 송신하는 차량.
  10. 제1제어 모듈은, 제2제어 모듈에 개시 신호를 송신하고,
    제2제어 모듈이 송신하는 상기 개시 신호에 대응되는 준비 신호를 수신하여 상기 제2제어 모듈과 동기화를 수행하는 차량 제어방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제2제어 모듈이 송신하는 상기 개시 신호에 대응되는 준비 신호를 수신하면, 상기 제2제어 모듈에 제어 신호를 송신하는 것을 더 포함하는 차량 제어방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 개시 신호는 상기 개시 신호 송신 횟수 정보를 포함하고,
    상기 준비 신호는 상기 준비 신호 송신 횟수 정보를 포함하고,
    상기 개시 신호를 송신하는 것은,
    상기 개시 신호 송신 횟수 정보가 상기 준비 신호 송신 횟수 정보를 초과하면, 상기 개시 신호를 송신하는 것을 포함하고,
    상기 제어 신호를 송신하는 것은,
    상기 준비 신호 송신 횟수 정보가 상기 개시 신호 송신 횟수 정보 이상이면, 상기 제2제어 모듈에 제어 신호를 송신하는 것을 포함하는 차량 제어방법.


  13. 제10항에 있어서,
    상기 동기화를 수행하는 것은,
    상기 개시 신호를 수신하면
    상기 개시 신호에 포함된 개시 문자열의 길이와 미리 결정된 기준열을 비교하는 제1모드로 동작하여 상기 제1제어 모듈과 동기화를 수행하는 차량 제어방법.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 동기화를 수행하는 것은,상기 준비 신호를 수신하면
    상기 준비 신호에 포함된 준비 문자열의 길이와 미리 결정된 기준열의 길이를 비교하여 상기 제2제어 모듈과 동기화를 수행하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
  15. 제10항에 있어서,
    예비 개시 신호를 송신하고,
    상기 예비 개시 신호에 대응하여 상기 개시 신호를 송신하는 것을 더 포함하는 차량 제어방법.

  16. 제1제어 모듈; 및
    제2제어 모듈;을 포함하고,
    상기 제1제어 모듈은,
    상기 제2제어 모듈에 개시 신호를 송신하고,
    상기 제2제어 모듈이 송신하는 상기 개시 신호에 대응되는 준비 신호를 수신하여 상기 제2제어 모듈과 동기화를 수행하는 네트워크 시스템.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 제1 제어 모듈은,
    상기 제2제어 모듈이 송신하는 상기 개시 신호에 대응되는 준비 신호를 수신하면, 상기 제2제어 모듈에 제어 신호를 송신하는 네트워크 시스템.


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