KR20200071784A - 자율주행 차량의 시트 통합 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

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강신정
변득규
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배병완
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현대트랜시스 주식회사
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Abstract

본 발명은 자율주행 차량 내에 탑재되는 전석 시트 및 후석 시트, 그리고 콘솔 등의 회동 및 위치 이동을 미리 설정된 작동모드를 이용하여 통합적으로 제어할 수 있도록 한 자율주행 차량의 시트 통합 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
이를 위해, 본 발명은 전석 시트 및 후석 시트의 전후진, 리클라이닝, 회전 동작 등을 위한 모터들의 위치값 정보(모터 정위치를 기준으로 한 회전량 정보)를 비롯하여 콘솔의 전후진을 위한 모터의 위치값 정보를 기반으로 한 전석 시트 및 후석 시트, 그리고 콘솔 등의 회동 및 위치 이동 등이 통합형 제어기의 미리 설정된 작동모드에 따른 제어에 의하여 어떠한 간섭없이 원활하게 이루어질 수 있도록 한 자율주행 차량의 시트 통합 제어 시스템 및 방법을 제공한다.

Description

자율주행 차량의 시트 통합 제어 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING SEAT OF SELF-DRIVING VEHICLE}
본 발명은 자율주행 차량의 시트 통합 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 자율주행 차량 내에 탑재되는 전석 시트 및 후석 시트, 그리고 콘솔 등의 회동 및 위치 이동을 미리 설정된 작동모드를 이용하여 통합적으로 제어할 수 있도록 한 자율주행 차량의 시트 통합 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
미래형 차량의 일종으로서 운전자의 조종 없이도 주행이 가능한 자율주행 차량의 경우, 다자 간의 회의 및 대화, 외부 경관 관람 등을 위하여 시트를 전후로 직선 이동시키거나 원하는 방향으로 회전시킬 수 있는 직선 이동 및 스위블 타입 시트가 탑재될 수 있다.
이를 위해, 상기 자율주행 차량에 탑재되는 시트의 베이스 프레임(시트쿠션 저부에 존재하는 프레임)이 플로어패널에 형성된 레일에 차체 전후방향을 따라 직선 이동 가능하게 장착되고, 또한 상기 베이스 프레임 상에는 시트 전체(시트백 및 시트쿠션)가 스위블 가능하게 장착된다.
좀 더 상세하게는, 상기 베이스 프레임과 레일 간에 시트 전후진을 위한 모터 및 메카니즘이 적용되어 시트가 레일을 따라 전후진 가능한 상태가 되고, 베이스 프레임과 시트쿠션 간에 시트 스위블을 위한 모터 및 메카니즘이 적용되어 시트가 원하는 방향으로 스위블 가능한 상태가 된다.
또한, 자율주행 차량의 경우에는 좌측 시트 및 우측 시트 사이에 물품 수납, 암레스트, 테이블 용도 등 다양한 편의 기능을 제공하는 콘솔이 배치된다.
그러나, 자율주행 차량의 실내에서 좌측 시트 또는 우측 시트를 전후진시켜 위치 이동시키면, 콘솔이 좌측 시트 또는 우측 시트로부터 멀어지는 상태가 되어, 사용자가 콘솔를 사용하는데 어려움을 겪게 된다.
특히, 상기 좌측 시트 또는 우측 시트를 스위블시킬 때, 그 회전 궤적 내에 콘솔이 존재하면 시트가 콘솔에 부딪히는 등의 간섭 현상이 발생하여 시트의 스위블 작동이 불가능해지는 문제점이 있다.
이에, 자율주행 차량의 실내에서 좌측 시트 또는 우측 시트를 전후진시켜 위치 이동시키더라도 콘솔이 좌측 및 우측 시트의 공유 위치로 함께 자동 이송되도록 하여 콘솔 사용에 불편함을 해소할 수 있고, 또한 시트의 스위블 작동시 콘솔이 시트의 회전 궤적 밖으로 자동 이송되도록 하여 시트의 스위블 작동이 항상 원활하게 이루어질 수 있는 방안이 요구되고 있다.
또한, 향후 자율주행시 시트는 수동모드(운전자 직접 시트 위치를 조작)와 자동모드(특정 상황에서 시트를 원하는 위치로 자동 회동 및 이동시키는 동작)를 모두 지원하여, 시트 동작을 위한 모터의 현재 위치를 파악하여 미리 설정된 위치 간섭 없이 찾아갈 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 전석 시트 및 후석 시트의 전후진, 리클라이닝, 회전 동작 등을 위한 모터들의 위치값 정보(모터 정위치를 기준으로 한 회전량 정보)를 비롯하여 콘솔의 전후진을 위한 모터의 위치값 정보를 기반으로 한 전석 시트 및 후석 시트, 그리고 콘솔 등의 회동 및 위치 이동 등이 통합형 제어기의 미리 설정된 작동모드에 따른 제어에 의하여 어떠한 간섭없이 원활하게 이루어질 수 있도록 한 자율주행 차량의 시트 통합 제어 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 구현예는: 시트를 전후진시키는 시트 전후진용 제1모터; 시트를 회전시키는 시트 스위블용 제2모터; 시트의 시트백을 리클라이닝시키는 틸팅용 제3모터; 콘솔을 전후진시키는 콘솔 전후진용 제4모터; 및 상기 제1 내지 제4모터의 정위치 대비 현재 회전량 정보를 수신하여 상기 시트의 전후진 동작, 리클라이닝 동작, 회전 동작을 비롯한 상기 콘솔의 전후진 동작이 상호 간의 간섭을 배제할 수 있는 궤적 범위 내에서 이루어지도록 상기 제1 내지 제4모터의 구동을 제어하는 통합형 제어기; 를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 시트 통합 제어 시스템을 제공한다.
특히, 상기 통합형 제어기는 상기 시트의 전후진 및 회전 동작을 비롯한 콘솔의 전후진 동작이 상호 간의 간섭을 배제할 수 있는 미리 설정된 복수의 작동모드에 의하여 이루어지도록 제1 내지 제4모터의 구동을 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제1 내지 제4모터에는 정위치를 기준으로 회전량을 감지하여 상기 통합 제어기에 전송하는 회전량 감지센서가 장착된 것을 특징으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 구현예는: 시트를 전후진시키는 시트 전후진용 제1모터의 현재 회전량 정보를 감지하여 통합형 제어기에 전송하는 단계; 시트를 회전시키는 시트 스위블용 제2모터의 현재 회전량 정보를 감지하여 통합형 제어기에 전송하는 단계; 시트의 시트백을 리클라이닝시키는 틸팅용 제3모터의 현재 회전량 정보를 감지하여 통합형 제어기에 전송하는 단계; 콘솔을 전후진시키는 콘솔 전후진용 제4모터의 현재 회전량 정보를 감지하여 통합형 제어기에 전송하는 단계; 및 상기 통합형 제어기에서 상기 제1 내지 제4모터의 현재 회전량 정보를 기반으로 상기 시트의 전후진 동작, 리클라이닝 동작, 회전 동작을 비롯한 상기 콘솔의 전후진 동작이 상호 간의 간섭을 배제할 수 있는 궤적 범위 내에서 이루어지도록 상기 제1 내지 제4모터의 구동을 제어하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 시트 통합 제어 방법을 제공한다.
특히, 상기 통합형 제어기에서 제1 내지 제4모터의 구동을 제어할 때, 상기 시트의 전후진 및 회전 동작을 비롯한 콘솔의 전후진 동작이 상호 간의 간섭을 배제할 수 있는 미리 설정된 복수의 작동모드로 제어하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 미리 설정된 복수의 작동모드는 전석 시트 승객을 위한 릴렉스 모드와, 전석 시트와 후석 시트 간을 서로 마주보게 하는 대화모드와, 전석 시트와 후석 시트를 정위치로 복귀시키는 복귀모드를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 릴렉스 모드는 전석 시트와 후석 시트가 정면을 바로 보는 정위치에서 후방으로 이동시키는 과정과, 전석 시트와 후석 시트의 시트백을 후방으로 리클라이닝시키는 과정과, 콘솔을 후방 이동된 양쪽 전석 시트 사이의 사용 위치로 이동시키는 과정으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
상기 대화모드는 제1 내지 제4모터의 현재 회전량 정보를 기반으로 전석 시트가 간섭없이 후석 시트쪽으로 회전 가능한 상태인지를 판단하는 과정과, 전석 시트를 간섭이 배제되는 위치로 이동시킨 후 후석쪽으로 회전시키는 과정과, 콘솔을 전석 시트와 후석 시트 간의 공유 위치로 이동시키는 과정으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
상기 복귀모드는 제1 내지 제4모터의 현재 회전량 정보를 기반으로 현재 전석 시트와 후석 시트의 위치를 파악하는 과정과, 전석 또는 후석 시트를 정위치로 이동시키기 위한 회전이 필요한지 파악하는 과정과, 회전이 필요한 전석 시트 또는 후석 시트를 간섭이 배제되는 위치로 이동시켜 회전시킨 후 정위치로 전후진 이동시키는 과정과, 콘솔을 정위치로 이동시키는 과정으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
상기 대화모드 및 복귀모드에서 전석 또는 후석의 회전 동작 전에 시트백이 후방으로 리클라이닝된 상태이면 본래 각도로 복귀시키는 과정이 선행되는 것을 특징으로 한다.
상기한 과제 해결 수단을 통하여 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.
첫째, 자율주행 차량 내의 시트 및 콘솔의 위치를 릴렉스 가능한 위치 또는 승객이 서로 마주보며 대화할 수 있는 위치로 자동 이동되도록 함으로써, 시트에 착석한 승객이 항상 원하는 자세를 취할 수 있고, 그에 따라 자율주행 차량의 시트 상품성을 향상시킬 수 있다.
둘째, 자율주행 차량 내의 특정 시트가 전후진 이동 또는 회전(스위블) 작동할 때, 주변의 시트 또는 콘솔과 간섭되지 않는 궤적 범위 내에서 작동되도록 함으로써, 시트의 전후진 및 스위블 작동이 항상 원활하게 이루어질 수 있다.
도 1은 자율주행 차량의 실내에 시트와 콘솔이 배치된 예를 보여주는 개략도,
도 2는 본 발명에 따른 자율주행 차량의 시트 통합 제어를 위한 시스템 구성을 도시한 블록도,
도 3은 본 발명에 따른 자율주행 차량의 시트 통합 제어에 의하여 구현 가능한 시트 작동 모드 및 시트 배열을 도시한 개략도,
도 4a 및 도 4b는 본 발명에 따른 자율주행 차량의 시트 통합 제어 방법의 일례를 도시한 순서도,
도 5a 및 도 5b는 본 발명에 따른 자율주행 차량의 시트 통합 제어 방법의 다른 예를 도시한 순서도,
도 6a 내지 6c는 본 발명에 따른 자율주행 차량의 시트 통합 제어시 미리 설정된 작동모드에 따라 시트 및 콘솔이 위치 이동되는 예를 보여주는 개략도.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.
자율주행 차량의 시트는 전후진 위치 이동을 비롯하여 스위블 동작 및 리클라이닝 동작 등이 한정된 실내 공간에서 간섭없이 원활하게 이루어져야 하므로, 기존 시트에 비하여 부피가 감소된 구조이면서 슬립 타입의 구조로 제작될 수 있고, 또한 좌우측 시트 사이에 배치되는 센터 콘솔도 시트 이동 및 스위블 동작에 부합하여 위치 이동되는 타입으로 적용될 수 있다.
도 1에서 보듯이, 자율주행 차량의 한정된 실내 공간에 배치되는 양쪽 전석 시트(10,20)를 전후진 이동 및 스위블 작동이 용이하도록 슬림형 타입으로 채택하는 것이 바람직하고, 또한 양쪽 전석 시트(10,20) 사이에 배치되는 콘솔(30)을 시트의 전후진 이동시 시트와 인접한 사용 위치로 자동 이동시키는 것이 바람직하며, 또한 시트의 스위블 작동시 콘솔을 시트와 간섭을 회피할 수 있는 위치로 자동 이동시키는 것이 바람직하다.
이를 위해, 도 1에서 보듯이 자율주행 차량용 시트(10,20)의 베이스 프레임(12)이 플로어패널(22)에 형성된 레일(24, 예를 들어 모노레일)에 차체 전후방향을 따라 직선 이동 가능하게 장착되고, 또한 상기 베이스 프레임(12) 상에는 시트 전체(시트백 및 시트쿠션)가 스위블 가능하게 장착된다.
또한, 상기 콘솔(30)의 경우에도 플로어패널(22)에 형성된 레일(24, 예를들어 모노레일)을 따라 전후진 가능하게 장착될 수 있다.
참고로, 시트를 전후진시키는 시트 전후진용 제1모터를 포함하는 시트 전후진 메카니즘과, 시트를 회전시키는 시트 스위블용 제2모터를 포함하는 시트 스위블 메카니즘과, 시트의 시트백을 리클라이닝시키는 틸팅용 제3모터를 포함하는 자동 리클라이닝 메카니즘과, 콘솔 전후진용 제4모터를 포함하는 콘솔 전후진 메카니즘 등은 통상의 레일과 모터, 그리고 레일과 모터 간에 배열되는 통상의 동력전달기구를 이용하여 다양하게 설계 제작할 수 있고, 본 발명의 본질과는 무관하므로 그 상세한 메카니즘 구조는 생략하기로 한다.
첨부한 도 2는 본 발명에 따른 자율주행 차량의 시트 통합 제어를 위한 시스템 구성을 나타낸 제어 블록도로서, 도면부호 100은 통합형 제어기를 지시한다.
상기 통합형 제어기(100)는 시트의 전후진 동작, 리클라이닝 동작, 회전 동작을 비롯한 상기 콘솔의 전후진 동작이 상호 간의 간섭을 배제할 수 있는 궤적 범위 내에서 이루어지도록 시트 및 콘솔 등에 포함된 모터들의 온/오프, 회전 구동량 등을 유선 또는 무선 통신모듈을 이용하여 통합적으로 제어한다.
이때, 상기 전석 시트(운전석 및 동승석)와 후석 시트(후석 좌측 및 우측 시트)에는 시트를 전후진시키는 시트 전후진용 제1모터(110)와, 시트를 회전시키는 시트 스위블용 제2모터(120)와, 시트의 시트백을 리클라이닝시키는 틸팅용 제3모터(130) 등이 포함되고, 시트 사이에 배열되는 콘솔에는 콘솔 전후진용 제4모터(140)가 포함되는 바, 이러한 각 모터(110,120,130,140)들에 대한 온/오프 및 회전구동량 등은 통합형 제어기(100)에 의하여 개별적 및 통합적으로 제어된다.
즉, 상기 통합형 제어기(100)는 제1 내지 제4모터(110,120,130,140)의 정위치(모터 회전량을 판단하기 위한 제로점) 대비 현재 회전량 정보를 수신하여, 상기 시트의 전후진 동작, 리클라이닝 동작, 회전 동작을 비롯한 상기 콘솔의 전후진 동작이 상호 간의 간섭을 배제할 수 있는 궤적 범위 내에서 이루어지도록 제1 내지 제4모터에 대한 온/오프 및 회전 구동량을 개별적 또는 통합적으로 제어하게 된다.
이때, 상기 제1 내지 제4모터(110,120,130,140)에는 정위치를 기준으로 해당 모터의 회전량을 감지하여 상기 통합 제어기(100)에 전송하는 회전량 감지센서(미도시됨)가 장착될 수 있다.
특히, 상기 통합형 제어기(100)는 상기 시트의 전후진 및 회전 동작을 비롯한 콘솔의 전후진 동작이 상호 간의 간섭을 배제할 수 있는 미리 설정된 복수의 작동모드에 의하여 이루어지도록 제1 내지 제4모터(110,120,130,140)의 온/오프 및 회전 구동량을 제어하게 되는데, 미리 설정된 복수의 작동모드에 대한 예시는 첨부한 도 3에 도시된 바와 같다.
상기 통합형 제어기(100)에 의하여 이루어지는 미리 설정된 복수의 작동모드는 도 3에서 보듯이, 전석 시트와 후석 시트가 정면을 바로 보는 정위치에 배열된 노멀 모드와, 노멀 모드로부터 전석 시트 중 하나 또는 둘 다 후방으로 회전시켜 승객 상호 간 마주보기가 가능하도록 한 대화모드와, 전석을 후방으로 이동시키는 동시에 시트백을 후방으로 틸팅시키는 릴렉스 모드와, 후석을 최대한 뒤로 이동시켜 적재물 탑재 공간을 넓혀주는 카고모드 등을 포함하고, 그 밖에 시트 회전 및 위치 이동 등을 통해 구현되는 다양한 시트 작동모드를 포함한다.
여기서, 본 발명에 따른 자율주행 차량의 시트 통합 제어 방법에 대하여 구체적으로 살펴보면 다음과 같다.
본 발명의 시트 통합 제어는 전석 및 후석 시트마다 시트를 전후진시키는 시트 전후진용 제1모터(110) 및 시트 전후진 메카니즘, 시트를 회전시키는 시트 스위블용 제2모터(120)및 시트 스위블 메카니즘과, 시트의 시트백을 리클라이닝시키는 틸팅용 제3모터(130)가 적용되고, 콘솔에는 콘솔 전후진용 제4모터(140) 및 콘솔 전후진 메카니즘이 적용된 것을 전제로 하여 이루어지게 되며, 각 모터 및 메카니즘들은 통상의 레일과 모터, 그리고 레일과 모터 간에 배열되는 통상의 동력전달기구를 이용하여 다양하게 설계 제작할 수 있고, 본 발명의 본질과는 무관하므로 그 상세한 메카니즘 구조는 생략하기로 한다.
먼저, 미리 설정된 복수의 작동모드 중 하나의 타켓 작동모드(X)로의 사용자 요청(예, 스위치 작동)이 있으면, 상기 통합형 제어기(100)에서 제1모터 내지 제4모터(110,120,130,140)의 정위치(모터 회전량을 판단하기 위한 제로점) 대비 현재 회전량 정보를 파악한다.
즉, 시트를 전후진시키는 시트 전후진용 제1모터(110)의 현재 회전량 정보를 회전량 감지센서에서 감지하여 통합형 제어기(100)에 전송하는 단계와, 시트를 회전시키는 시트 스위블용 제2모터(120)의 현재 회전량 정보를 회전량 감지센서에서 감지하여 통합형 제어기(100)에 전송하는 단계와, 시트의 시트백을 리클라이닝시키는 틸팅용 제3모터(130)의 현재 회전량 정보를 회전량 감지센서에서 감지하여 통합형 제어기(100)에 전송하는 단계와, 콘솔을 전후진시키는 콘솔 전후진용 제4모터(140)의 현재 회전량 정보를 회전량 감지센서에서 감지하여 통합형 제어기(100)에 전송하는 단계를 통하여, 상기 통합형 제어기(100)에서 제1모터 내지 제4모터(110,120,130,140)의 정위치(모터 회전량을 판단하기 위한 제로점) 대비 현재 회전량 정보를 파악하게 된다.
이에, 상기 통합형 제어기(100)에서 상기 제1 내지 제4모터(110,120,130,140)의 현재 회전량 정보를 기반으로 해당 시트의 전후진 동작, 리클라이닝 동작, 회전 동작을 비롯한 콘솔의 전후진 동작이 상호 간의 간섭을 배제할 수 있는 궤적 범위 내에서 이루어지도록 상기 제1 내지 제4모터(110,120,130,140)의 회전 구동량을 제어하게 되고, 그에 따라 자율주행 차량 내의 특정 시트가 전후진 이동 또는 회전(스위블) 작동할 때, 주변의 시트 또는 콘솔과 간섭되지 않는 궤적 범위 내에서 작동되어 시트의 전후진 및 스위블 작동이 항상 간섭없이 원활하게 이루어질 수 있다.
이때, 상기 통합형 제어기(100)에서 제1 내지 제4모터(110,120,130,140)의 회전 구동량을 제어할 때, 미리 설정된 복수의 작동모드에 따라 시트의 전후진 및 회전 동작을 비롯한 콘솔의 전후진 동작이 상호 간의 간섭을 배제할 수 있는 궤적으로 이루어지도록 제어하게 된다.
여기서, 상기 통합형 제어기(100)에서 제1 내지 제4모터(110,120,130,140)의 회전 구동량을 제어할 때, 미리 설정된 복수의 작동모드에 따라 제어하는 일례를 도 4a 및 도 4b를 참조로 설명하면 다음과 같다.
첨부한 도 4a 및 도 4b는 본 발명에 따른 자율주행 차량의 시트 통합 제어 방법의 일례를 도시한 순서도로서, 전석 시트 1(예, 운전석 시트) 및 전석 시트 2(예, 동승석 시트)의 회전 동작을 위한 과정을 나타낸다.
먼저, 상기 통합형 제어기(100)에서 미리 설정된 복수의 작동모드 중 하나의 타켓 작동모드(X)로의 사용자 요청이 있으면(S101), 상기 제1모터 내지 제4모터(110,120,130,140)의 정위치(모터 회전량을 판단하기 위한 제로점) 대비 현재 회전량 정보를 파악한다(S102).
이때, 상기 통합형 제어기(100)는 제1모터 내지 제4모터(110,120,130,140)의 현재 회전량 정보를 기반으로, 전석 및 후석 시트, 그리고 콘솔의 현재 위치 및 배열 상태를 판단할 수 있다.
이어서, 상기 통합형 제어기(100)에서 전석 시트 1의 회전이 필요한 지를 파악하고(S103), 전석 시트 1의 회전이 필요하면 전석 시트의 회전시 주변의 전석 시트 2가 간섭되지 않도록 전석 시트 2의 안정화(전석 시트 1과 간섭되지 않도록 본래 위치로 복귀시키는 동작)가 필요한지를 판단한 다음(S104), 전석 시트 2의 안정화 작동이 이루어지도록 제어한다(S106).
즉, 상기 전석 시트 2의 시트백이 리클라이닝된 상태이거나, 전석 시트 2가 전석 시트 1에 대하여 회전된 상태이면, 전석 시트 1의 회전시 전석 시트 2가 간섭될 가능성이 있으므로, 상기 통합형 제어기(100)에서 전석 시트 2에 포함된 모터에 대한 구동을 제어하여 전석 시트 2가 본래 기준 위치(예, 정면을 바로보는 위치)로 회전되도록 하는 동시에 전석 시트 2의 시트백이 본래 기준 각도로 복귀되도록 함으로써, 전석 시트 2의 안정화 작동이 이루어진다.
이때, 상기 통합형 제어기(100)의 해당 모터 제어에 의하여 콘솔 및 후석 시트는 전선 시트 1의 회전 작동 궤적을 벗어난 후방으로 이동된다(S105).
이어서, 상기 통합형 제어기(100)에서 전석 시트 1의 안정화가 필요한지를 판단한 다음(S107), 필요하다면 상기의 전선 시트 2의 안정화 동작과 같이 전석 시트 1에 대한 안정화 작동이 이루어지도록 제어한다(S108).
다음으로, 상기 전석 시트 2는 안정화 동작이 종료되면, 통합형 제어기(100)의 해당 모터 제어에 의하여 전선 시트 1의 회전 작동 궤적을 벗어난 후방으로 이동된다(S109).
이에, 상기 전석 시트 1은 그 회전 동작시 간섭되는 요인이 모두 제거된 상태이므로, 통합형 제어기(100)의 해당 모터 제어에 의하여 전선 시트 1의 회전 작동(예, 전방을 향하고 있던 시트가 후방을 향하는 방향으로 180도 회전)이 원활하게 이루어질 수 있다(S110).
이어서, 상기 전석 시트 1의 회전 작동이 이루어진 후, 상기 통합형 제어기(100)에서 전석 시트 2의 회전이 필요한 지를 파악하고(S111), 전석 시트 2의 회전이 필요하면 전석 시트 2의 회전시 콘솔이 간섭되지 않도록 해당 모터를 제어하여 콘솔을 후방으로 이동시키고(S112), 또한 전석 시트 2의 회전시 주변의 전석 시트 1가 간섭되지 않도록 해당 모터 제어를 통하여 전석 시트 1을 후방으로 이동시키는 동시에 전석 시트 2를 전방으로 이동시킨다(S113).
연이어, 상기 전석 시트 2는 그 회전 동작시 간섭되는 요인이 모두 제거된 상태이므로, 통합형 제어기(100)의 해당 모터 제어에 의하여 전선 시트 2의 회전 작동(예, 전방을 향하고 있던 시트가 후방을 향하는 방향으로 180도 회전)이 원활하게 이루어질 수 있다(S114).
이와 같이, 상기 통합형 제어기에 의한 각 시트 및 콘솔에 포함된 모터의 회전 구동량을 제어하여, 해당 시트가 주변의 시트 또는 콘솔과 간섭되지 않는 궤적 범위 내에서 작동되어 시트의 전후진 및 스위블 작동이 항상 간섭없이 원활하게 이루어질 수 있다.
여기서, 상기 통합형 제어기(100)에서 제1 내지 제4모터(110,120,130,140)의 회전 구동량을 제어할 때, 미리 설정된 복수의 작동모드에 따라 제어하는 다른 예를 도 5a 및 도 5b를 참조로 설명하면 다음과 같다.
첨부한 도 5a 및 도 5b는 본 발명에 따른 자율주행 차량의 시트 통합 제어 방법의 다른 예로서, 운전석 시트와 동승석 시트가 수동 조작에 의하여 일정 각도 가변된 상태이면서 전방 또는 후방으로 위치 이동된 상태에서 본래의 기준 위치로 복귀시키는 과정을 나타낸 순서도이다.
먼저, 운전석 시트와 동승석 시트가 수동 조작에 의하여 일정 각도 가변된 상태이면서 전방 또는 후방으로 위치 이동된 상태에서, 상기 통합형 제어기(100)에서 미리 설정된 복수의 작동모드 중 하나의 타켓 작동모드(X)로의 사용자 요청이 있으면(S201), 상기 제1모터 내지 제4모터(110,120,130,140)의 정위치(모터 회전량을 판단하기 위한 제로점) 대비 현재 회전량 정보를 파악한다(S202).
이에, 상기 통합형 제어기(100)는 제1모터 내지 제4모터(110,120,130,140)의 현재 회전량 정보를 기반으로, 전석 및 후석 시트, 그리고 콘솔의 현재 위치 및 배열 상태를 판단할 수 있다.
이어서, 상기 통합형 제어기(100)에서 운전석 시트의 회전이 필요한 지를 파악하고(S203), 운전석 시트의 회전이 필요하면 운전석 시트의 회전시 주변의 동승석 시트가 간섭되지 않도록 동승석 시트의 안정화(운전석 시트와 간섭되지 않도록 본래 위치로 복귀시키는 동작)가 필요한지를 판단한 다음(S204), 전석 시트 2의 안정화 작동이 이루어지도록 제어한다(S206).
즉, 상기 동전석 시트의 시트백이 리클라이닝된 상태이거나, 동승석 시트가 운전석 시트에 대하여 회전된 상태이면, 운전석 시트의 회전시 동승석 시트가 간섭될 가능성이 있으므로, 상기 통합형 제어기(100)에서 동전석 시트에 포함된 모터에 대한 구동을 제어하여 동승석 시트가 본래 기준 위치(예, 정면을 바로보는 위치)로 회전되도록 하는 동시에 등승석 시트의 시트백이 본래 기준 각도로 복귀되도록 함으로써, 동승석 시트의 안정화 작동이 이루어진다.
이때, 상기 통합형 제어기(100)의 해당 모터 제어에 의하여 콘솔 및 후석 시트는 전선 시트 1의 회전 작동 궤적을 벗어난 후방으로 이동된다(S205).
이에, 도 5에서 보듯이 동승석 시트가 본래 위치(정면 또는 후면을 바로 보는 회전각 기준 위치)로 복귀되는 상태가 된다.
다음으로, 상기 통합형 제어기(100)에서 운전석 시트의 안정화가 필요한지를 판단한 다음(S207), 필요하다면 상기의 동승석 시트의 안정화 동작과 같이 운전석 시트에 대한 안정화 작동이 이루어지도록 제어하여(S208), 도 5에서 보듯이 운전석 시트가 정면을 바라보는 상태가 된다.
이때, 상기 동승석 시트가 후방을 바라보는 위치에서 전방을 바라보는 위치로 회전이 필요한 것으로 판정되면(S209), 상기 통합형 제어기(100)에서 해당 모터를 제어하여 콘솔이 동승석 시트와 간섭되지 않는 후방으로 이동되고(S210), 또한 운전석 시트도 동승석 시트와 간섭되지 않는 후방으로 이동된다(S211).
이에, 상기 동승석 시트는 그 회전 동작시 간섭되는 요인이 모두 제거된 상태이므로, 통합형 제어기(100)의 해당 모터 제어에 의하여 동승석 시트의 회전 작동(예, 후방을 향하고 있던 시트가 전방을 향하는 방향으로 180도 회전)이 원활하게 이루어질 수 있다(S212).
이어서, 상기 통합형 제어기(100)에서 운전석 시트를 본래의 기준 위치로 전방 이동시키는 제어와, 콘솔을 본래 위치로 전방 이동시키는 제어와, 후석을 본래 위치로 전방 이동시키는 제어가 이루어짐으로써(S213), 전체 좌석 및 콘솔이 본래 기준 위치로 용이하게 복귀되는 상태가 된다.
이와 같이, 각 시트 및 콘솔이 어떠한 위치에 있다 하더라도, 본래의 기준위치로의 복귀가 자동으로 이루어질 수 있다.
여기서, 본 발명에 따른 자율주행 차량의 시트 통합 제어시 미리 설정된 작동모드의 작동 예를 살펴보면 다음과 같다.
첨부한 도 6a 내지 6c는 본 발명에 따른 자율주행 차량의 시트 통합 제어시 미리 설정된 작동모드에 따라 시트 및 콘솔이 위치 이동되는 예를 나타낸다.
릴렉스 모드
상기와 같이 통합형 제어기(100)에서 각 시트 및 콘솔의 위치를 각 시트 및 콘솔에 포함된 모터의 회전량을 기반으로 제어함으로써, 도 6a에 도시된 바와 같은 릴렉스 모드가 구현될 수 있다.
즉, 상기 릴렉스 모드는 전석 시트와 후석 시트를 정면을 바로 보는 정위치에서 후방으로 이동시키는 과정과, 후석을 후방으로 최대한 이동시키는 과정과, 전석 시트와 후석 시트의 시트백을 후방으로 리클라이닝시키는 과정과, 콘솔을 후방 이동된 양쪽 전석 시트 사이의 사용 위치로 이동시키는 과정으로 이루어질 수 있다.
이에, 전석 시트에 착석한 승객은 마치 누운 자세에서 휴식을 취할 수 있게 된다.
대화 모드
전술한 바와 같이, 전방을 바로보는 전석 시트를 후석을 바라보는 위치로 180도 회전시킴으로써, 도 6b에 도시된 바와 같이 전석 시트의 승객과 후석 시트의 승객이 서로 마주보는 대화 모드가 구현될 수 있다.
이를 위해, 상기 대화 모드는 상기와 같이 통합형 제어기에서 제1 내지 제4모터의 현재 회전량 정보를 기반으로 전석 시트(운전석 및 동승석)가 간섭없이 후석 시트쪽으로 회전 가능한 상태인지를 판단하는 과정과, 전석 시트를 간섭이 배제되는 위치로 이동시킨 후 후석쪽으로 회전시키는 과정과, 콘솔을 전석 시트와 후석 시트 간의 공유 위치로 이동시키는 과정으로 이루어지게 된다.
물론, 상기 대화모드에서 전석 또는 후석의 회전 동작 전에 시트백이 후방으로 리클라이닝된 상태이면 본래 각도로 복귀시키는 안정화 과정이 선행된다.
복귀 모드
복귀모드는 각 시트 및 콘솔이 수동 조작 또는 자동 조작에 의하여 특정 위치에 배열된 상태에서 도 6c에 도시된 바와 같이 본래의 기준 위치로 복귀시키는 모드를 말한다.
이를 위해, 상기 복귀모드는 상기와 같이 통합형 제어기에서 제1 내지 제4모터의 현재 회전량 정보를 기반으로 현재 전석 시트와 후석 시트의 위치를 파악하는 과정과, 전석 또는 후석 시트를 정위치로 이동시키기 위한 회전이 필요한지 파악하는 과정과, 회전이 필요한 전석 시트 또는 후석 시트를 간섭이 배제되는 위치로 이동시켜 회전시킨 후 정위치로 전후진 이동시키는 과정과, 콘솔을 정위치로 이동시키는 과정 등으로 이루어지게 된다.
마찬가지로, 상기 복귀모드에서 전석 또는 후석의 회전 동작 전에 시트백이 후방으로 리클라이닝된 상태이면 본래 각도로 복귀시키는 안정화 과정이 선행된다.
이상에서 본 바와 같이, 자율주행 차량 내의 시트 및 콘솔의 위치를 어떠한 간섭없이 릴렉스 가능한 위치 또는 승객이 서로 마주보며 대화할 수 있는 위치로 자동 이동되도록 하고, 다시 본래 위치로 복귀되도록 함으로써, 시트에 착석한 승객이 항상 원하는 자세를 취할 수 있고, 그에 따라 자율주행 차량의 시트 상품성을 향상시킬 수 있다.
10,20 : 시트
12 : 베이스 프레임
30 : 콘솔
22 : 플로어패널
24 : 레일
100 : 통합형 제어기
110 : 시트 전후진용 제1모터
120 : 시트 스위블용 제2모터
130 : 틸팅용 제3모터
140 : 콘솔 전후진용 제4모터

Claims (10)

  1. 시트를 전후진시키는 시트 전후진용 제1모터;
    시트를 회전시키는 시트 스위블용 제2모터;
    시트의 시트백을 리클라이닝시키는 틸팅용 제3모터;
    콘솔을 전후진시키는 콘솔 전후진용 제4모터;
    상기 제1 내지 제4모터의 정위치 대비 현재 회전량 정보를 수신하여 상기 시트의 전후진 동작, 리클라이닝 동작, 회전 동작을 비롯한 상기 콘솔의 전후진 동작이 상호 간의 간섭을 배제할 수 있는 궤적 범위 내에서 이루어지도록 상기 제1 내지 제4모터의 구동을 제어하는 통합형 제어기;
    를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 시트 통합 제어 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 통합형 제어기는 상기 시트의 전후진 및 회전 동작을 비롯한 콘솔의 전후진 동작이 상호 간의 간섭을 배제할 수 있는 미리 설정된 복수의 작동모드에 의하여 이루어지도록 제1 내지 제4모터의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 시트 통합 제어 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1 내지 제4모터에는 정위치를 기준으로 회전량을 감지하여 상기 통합 제어기에 전송하는 회전량 감지센서가 장착된 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 시트 통합 제어 시스템.
  4. 시트를 전후진시키는 시트 전후진용 제1모터의 현재 회전량 정보를 감지하여 통합형 제어기에 전송하는 단계;
    시트를 회전시키는 시트 스위블용 제2모터의 현재 회전량 정보를 감지하여 통합형 제어기에 전송하는 단계;
    시트의 시트백을 리클라이닝시키는 틸팅용 제3모터의 현재 회전량 정보를 감지하여 통합형 제어기에 전송하는 단계;
    콘솔을 전후진시키는 콘솔 전후진용 제4모터의 현재 회전량 정보를 감지하여 통합형 제어기에 전송하는 단계;
    상기 통합형 제어기에서 상기 제1 내지 제4모터의 현재 회전량 정보를 기반으로 상기 시트의 전후진 동작, 리클라이닝 동작, 회전 동작을 비롯한 상기 콘솔의 전후진 동작이 상호 간의 간섭을 배제할 수 있는 궤적 범위 내에서 이루어지도록 상기 제1 내지 제4모터의 구동을 제어하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 시트 통합 제어 방법.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 통합형 제어기에서 제1 내지 제4모터의 구동을 제어할 때, 상기 시트의 전후진 및 회전 동작을 비롯한 콘솔의 전후진 동작이 상호 간의 간섭을 배제할 수 있는 미리 설정된 복수의 작동모드로 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 시트 통합 제어 방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 미리 설정된 복수의 작동모드는 전석 시트 승객을 위한 릴렉스 모드와, 전석 시트와 후석 시트 간을 서로 마주보게 하는 대화모드와, 전석 시트와 후석 시트를 정위치로 복귀시키는 복귀모드를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 시트 통합 제어 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 릴렉스 모드는 전석 시트와 후석 시트가 정면을 바로 보는 정위치에서 후방으로 이동시키는 과정과, 전석 시트와 후석 시트의 시트백을 후방으로 리클라이닝시키는 과정과, 콘솔을 후방 이동된 양쪽 전석 시트 사이의 사용 위치로 이동시키는 과정으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 시트 통합 제어 방법.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 대화모드는 제1 내지 제4모터의 현재 회전량 정보를 기반으로 전석 시트가 간섭없이 후석 시트쪽으로 회전 가능한 상태인지를 판단하는 과정과, 전석 시트를 간섭이 배제되는 위치로 이동시킨 후 후석쪽으로 회전시키는 과정과, 콘솔을 전석 시트와 후석 시트 간의 공유 위치로 이동시키는 과정으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 시트 통합 제어 방법.
  9. 청구항 6에 있어서,
    상기 복귀모드는 제1 내지 제4모터의 현재 회전량 정보를 기반으로 현재 전석 시트와 후석 시트의 위치를 파악하는 과정과, 전석 또는 후석 시트를 정위치로 이동시키기 위한 회전이 필요한지 파악하는 과정과, 회전이 필요한 전석 시트 또는 후석 시트를 간섭이 배제되는 위치로 이동시켜 회전시킨 후 정위치로 전후진 이동시키는 과정과, 콘솔을 정위치로 이동시키는 과정으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 시트 통합 제어 방법.
  10. 청구항 6에 있어서,
    상기 대화모드 및 복귀모드에서 전석 또는 후석의 회전 동작 전에 시트백이 후방으로 리클라이닝된 상태이면 본래 각도로 복귀시키는 과정이 선행되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 시트 통합 제어 방법.
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