KR20200066426A - 화약 볼밀 시스템 - Google Patents

화약 볼밀 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20200066426A
KR20200066426A KR1020180152178A KR20180152178A KR20200066426A KR 20200066426 A KR20200066426 A KR 20200066426A KR 1020180152178 A KR1020180152178 A KR 1020180152178A KR 20180152178 A KR20180152178 A KR 20180152178A KR 20200066426 A KR20200066426 A KR 20200066426A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
ball mill
ruler
seating
gunpowder
jar
Prior art date
Application number
KR1020180152178A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102147637B1 (ko
Inventor
김동원
김남진
김은강
김재호
김성진
Original Assignee
주식회사 풍산
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 풍산 filed Critical 주식회사 풍산
Priority to KR1020180152178A priority Critical patent/KR102147637B1/ko
Publication of KR20200066426A publication Critical patent/KR20200066426A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102147637B1 publication Critical patent/KR102147637B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B02—CRUSHING, PULVERISING, OR DISINTEGRATING; PREPARATORY TREATMENT OF GRAIN FOR MILLING
    • B02C—CRUSHING, PULVERISING, OR DISINTEGRATING IN GENERAL; MILLING GRAIN
    • B02C17/00—Disintegrating by tumbling mills, i.e. mills having a container charged with the material to be disintegrated with or without special disintegrating members such as pebbles or balls
    • B02C17/18—Details
    • B02C17/183—Feeding or discharging devices
    • B02C17/1835—Discharging devices combined with sorting or separating of material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B02—CRUSHING, PULVERISING, OR DISINTEGRATING; PREPARATORY TREATMENT OF GRAIN FOR MILLING
    • B02C—CRUSHING, PULVERISING, OR DISINTEGRATING IN GENERAL; MILLING GRAIN
    • B02C17/00—Disintegrating by tumbling mills, i.e. mills having a container charged with the material to be disintegrated with or without special disintegrating members such as pebbles or balls
    • B02C17/04—Disintegrating by tumbling mills, i.e. mills having a container charged with the material to be disintegrated with or without special disintegrating members such as pebbles or balls with unperforated container
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B02—CRUSHING, PULVERISING, OR DISINTEGRATING; PREPARATORY TREATMENT OF GRAIN FOR MILLING
    • B02C—CRUSHING, PULVERISING, OR DISINTEGRATING IN GENERAL; MILLING GRAIN
    • B02C17/00—Disintegrating by tumbling mills, i.e. mills having a container charged with the material to be disintegrated with or without special disintegrating members such as pebbles or balls
    • B02C17/18—Details
    • B02C17/24—Driving mechanisms

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Crushing And Grinding (AREA)

Abstract

본 발명은 화약 볼밀 시스템에 관한 것으로, 볼밀 작업공간 내부에서 볼밀 공정을 수행하기 위해 분쇄용 볼, 용제 및 화약이 투입된 볼밀용 자(JAR)를 각 장치 사이를 이동시키는 볼밀 작업로봇과, 상기 볼밀용 자와 상부마개 및 걸쇠가 안착 세팅되는 자(JAR) 세팅기와, 상기 볼밀 작업로봇을 이용하여 상기 볼밀용 자, 상부마개 및 걸쇠를 각각 이동시킨 후에, 상기 볼밀용 자에 상기 상부마개 및 걸쇠를 장착하고, 상기 볼밀 공정이 완료된 후 상기 볼밀용 자에서 상기 걸쇠를 탈착하는 자(JAR) 조립기와, 상기 볼밀 작업로봇을 이용하여 상기 상부마개 및 걸쇠가 조립된 상기 볼밀용 자를 이동 및 장착한 후 분쇄하는 볼밀기와, 상기 볼밀 작업로봇을 이용하여 상기 볼밀용 자의 내부 분쇄물을 투입하여 상기 화약을 선별 및 배출하는 배출기를 포함함으로써, 볼밀 작업로봇을 통해 화약에 대한 분쇄 과정을 자동으로 진행하여 안전사고 위험을 현저하게 감소시킬 수 있다.

Description

화약 볼밀 시스템{EXPLOSIVE POWDER BALL MILL SYSTEM}
본 발명은 볼밀 작업로봇을 이용하여 화약에 대한 분쇄 과정을 자동으로 진행함으로써, 안전사고 위험을 현저하게 감소시킬 수 있는 화약 볼밀 시스템에 관한 것이다.
잘 알려진 바와 같이, 볼밀(ball mill)은 분쇄기의 하나로서, 회전하는 원통 속에 강으로 만든 볼(강구)을 재료와 함께 넣어 회전시켜 강구 운동에 의한 충격으로 재료를 분쇄할 수 있다. 여기에서 사용되는 볼은 주철, 철주물, 플린트석, 천연석 등 원료에 따라 여러 가지를 사용할 수 있다.
이러한 볼밀은 통의 길이가 지름을 초과하지 않는 표준형, 지름의 수배 이상으로 긴 튜브밀, 그 중간인 콤파운드밀(compound mill) 등이 있는데, 원통의 내면은 특수강, 니켈판 등의 재질을 갖는 라이너를 내장할 수 있다.
한편, 화약은 폭발성 물질 또는 혼합물 중 연소에 의해 발사 또는 추진할 수 있게 하는 폭약 또는 화공품을 의미하는데, 폭발성이 강한 화약의 볼밀은 작업자가 직접 분쇄할 대상물과 분쇄용 볼을 볼밀용 자(JAR)에 공급하고, 공급 완료된 볼밀용 자(JAR)에 마개를 직접 조립한 후에, 볼밀 장비로 이동시키며 볼밀 장비를 설정된 회전수(RPM)에 따라 회전시켜 볼밀용 자(JAR)의 내부 재료들을 분쇄하는 방식으로 진행되고 있다.
이러한 볼밀 공정 상에서의 문제점을 살펴보면, 볼밀 공정을 완료한 후 볼밀용 자(JAR)와 조립되는 상부마개를 분리할 경우 그 틈새에 화약이 존재하기 때문에 상부마개 분리 시 마찰에 의한 기폭 위험이 존재하고, 볼밀 공정 중에 상부마개가 완전히 밀폐되지 않아 볼밀용 자(JAR) 내부의 화약이 외부로 유출될 가능성이 매우 높아 후속 공정을 진행할 경우 기폭 위험이 존재하며, 볼밀 공정이 완료된 화약은 볼밀 공정 전보다 입자 크기가 미분화되어 있어 마찰, 정전기 등에 더욱 민감하여 작업자가 직접 작업할 경우 기폭 위험이 여전히 존재할 수 있다.
상술한 바와 같이 종래에 작업자가 화약의 볼밀 공정을 진행할 경우 안전사고의 위험이 항상 존재하기 때문에, 작업자가 공정에 관여하는 과정을 감소시켜 안전사고 발생 가능성을 감소시키는 화약 볼밀 시스템의 개발이 시급한 실정이다.
1. 한국등록특허 제10-1728768호(2017.04.14.등록)
본 발명은 볼밀 작업로봇을 이용하여 화약에 대한 분쇄 과정을 자동으로 진행함으로써, 안전사고 위험을 현저하게 감소시킬 수 있는 화약 볼밀 시스템을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명은 볼밀 작업공간 내부에서 볼밀 공정을 수행하기 위해 분쇄용 볼, 용제 및 화약이 투입된 볼밀용 자(JAR)를 각 장치 사이를 이동시키는 볼밀 작업로봇을 이용하며, 자(JAR) 세팅기, 자(JAR) 조립기, 볼밀기 및 배출기를 이용한 볼밀 공정을 수행함으로써, 볼밀 공정의 주요 과정을 볼밀 작업로봇을 통해 진행하여 작업자가 공정에 관여하는 과정뿐만 아니라 안전사고 발생 가능성을 감소시킬 수 있는 화약 볼밀 시스템을 제공하고자 한다.
한편, 본 발명은 자(JAR) 세팅기를 통해 조립된 상기 볼밀용 자의 중량과 볼밀 공정이 완료된 볼밀용 자의 중량을 전자저울을 통해 측정하여 화약의 유출 상태를 파악함으로써, 안전사고 발생 가능성을 더욱 감소시킬 수 있는 화약 볼밀 시스템을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시예들의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시예에 따르면, 볼밀 작업공간 내부에서 볼밀 공정을 수행하기 위해 분쇄용 볼, 용제 및 화약이 투입된 볼밀용 자(JAR)를 각 장치 사이에 이동시 및 조정하는 볼밀 작업로봇과, 상기 볼밀용 자와 상부마개 및 걸쇠가 안착 세팅되는 자(JAR) 세팅기와, 상기 볼밀 작업로봇을 이용하여 상기 볼밀용 자, 상부마개 및 걸쇠를 각각 이동시킨 후에, 상기 볼밀용 자에 상기 상부마개 및 걸쇠를 장착하고, 상기 볼밀 공정이 완료된 후 상기 볼밀용 자에서 상기 걸쇠를 탈착하는 자(JAR) 조립기와, 상기 볼밀 작업로봇을 이용하여 상기 상부마개 및 걸쇠가 조립된 상기 볼밀용 자를 이동 및 장착한 후 상기 볼밀 공정을 수행하는 볼밀기와, 상기 볼밀 작업로봇을 이용하여 상기 볼밀용 자의 내부 분쇄물을 투입하여 상기 화약을 선별 및 배출하는 배출기를 포함하는 화약 볼밀 시스템이 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 상기 화약 볼밀 시스템은, 전자저울을 포함하며, 상기 자 조립기를 통해 조립된 상기 볼밀용 자의 중량을 측정하고, 상기 볼밀기를 통해 상기 볼밀 공정이 완료된 상기 볼밀용 자의 중량을 측정하는 칭량기를 더 포함하는 화약 볼밀 시스템이 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 상기 볼밀 작업로봇은, 상기 볼밀 작업공간의 중앙부에 견고하게 고정 지지되는 지지대와, 상기 지지대의 상부에 결합되어 XYZ축으로 이동 가능하게 구비되는 다축암과, 상기 다축암의 끝단부에 구비되어 상기 볼밀용 자, 상부마개 및 걸쇠를 선택적으로 파지하여 이동, 장착 또는 탈착시키는 파지수단을 포함하는 화약 볼밀 시스템이 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 상기 자 세팅기는, 상기 볼밀용 자, 상부마개 및 걸쇠를 안착시키는 제 1 안착대와, 상기 제 1 안착대를 지지하여 상기 볼밀 작업공간의 바닥면에 안착시키는 제 1 지지프레임 및 제 1 안착구를 포함하는 화약 볼밀 시스템이 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 상기 자 조립기는, 상기 상부마개 및 걸쇠를 조립 장착하기 위해 상기 볼밀용 자를 안착시키는 제 2 안착대와, 상기 제 2 안착대를 지지하여 상기 볼밀 작업공간의 바닥면에 안착시키는 제 2 지지프레임 및 제 2 안착구와, 상기 제 2 안착대의 상부에 구비되어 상기 볼밀용 자의 이동을 가이드하는 LM 가이드와, 상기 볼밀용 자에 상기 상부마개 및 걸쇠를 조립 장착시키는 조립수단를 포함하는 화약 볼밀 시스템이 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 상기 볼밀기는, 상기 볼밀용 자가 장착되는 볼밀기 본체가 안착되는 제 4 안착대와, 상기 제 4 안착대를 지지하여 상기 볼밀 작업공간의 바닥면에 안착시키는 제 4 지지프레임 및 제 4 안착구와, 상기 볼밀기 본체의 내부에 구비된 구동모터의 구동력에 따라 장착된 상기 볼밀용 자를 회전시켜 분쇄하는 볼밀수단을 포함하는 화약 볼밀 시스템이 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 상기 배출기는, 상기 배출수조가 안착되는 제 5 안착대와, 상기 제 5 안착대를 지지하여 상기 볼밀 작업공간의 바닥면에 안착시키는 제 5 지지프레임 및 제 5 안착구와, 상기 배출수조의 내부에 구비되어 상기 내부 분쇄물을 투입 및 선별하는 시브수단과, 상기 시브수단을 통해 선별된 상기 화약이 취출 및 저장되는 취출용기를 포함하는 화약 볼밀 시스템이 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 상기 배출기는, 상기 밀링용 자에서 상기 내부 분쇄물의 배출이 완료된 후에, 상기 밀링용 자의 내부에 물을 분사하는 물분사기를 더 포함하는 화약 볼밀 시스템이 제공될 수 있다.
본 발명은 볼밀 작업로봇을 이용하여 화약에 대한 분쇄 과정을 자동으로 진행함으로써, 안전사고 위험을 현저하게 감소시킬 수 있는 화약 볼밀 시스템을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명은 볼밀 작업공간 내부에서 볼밀 공정을 수행하기 위해 분쇄용 볼, 용제 및 화약이 투입된 볼밀용 자(JAR)를 각 장치 사이를 이동시키는 볼밀 작업로봇을 이용하며, 자(JAR) 세팅기, 자(JAR) 조립기, 볼밀기 및 배출기를 이용한 볼밀 공정을 수행함으로써, 볼밀 공정의 주요 과정을 볼밀 작업로봇을 통해 진행하여 작업자가 공정에 관여하는 과정뿐만 아니라 안전사고 발생 가능성을 감소시킬 수 있다.
한편, 본 발명은 자(JAR) 세팅기를 통해 조립된 상기 볼밀용 자의 중량과 볼밀 정이 완료된 볼밀용 자의 중량을 전자저울을 통해 측정하여 화약의 유출 상태를 파악함으로써, 안전사고 발생 가능성을 더욱 감소시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 화약 볼밀 시스템을 예시한 도면이고,
도 2a 내지 도 2f는 본 발명의 실시예에 따른 화약 볼밀 시스템에 구비된 볼밀 작업로봇을 예시한 도면이며,
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 실시예에 따른 화약 볼밀 시스템에 구비된 자 세팅기를 예시한 도면이고,
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 실시예에 따른 화약 볼밀 시스템에 구비된 자 조립기를 예시한 도면이며,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 화약 볼밀 시스템에 구비된 칭량기를 예시한 도면이고,
도 6a 및 도 6b는 본 발명의 실시예에 따른 화약 볼밀 시스템에 구비된 볼밀기를 예시한 도면이며,
도 7a 내지 도 7d는 본 발명의 실시예에 따른 화약 볼밀 시스템에 구비된 배출기를 예시한 도면이다.
본 발명의 실시예들에 대한 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 화약 볼밀 시스템을 예시한 도면이고, 도 2a 내지 도 2f는 본 발명의 실시예에 따른 화약 볼밀 시스템에 구비된 볼밀 작업로봇을 예시한 도면이며, 도 3a 및 도 3b는 본 발명의 실시예에 따른 화약 볼밀 시스템에 구비된 자 세팅기를 예시한 도면이고, 도 4a 및 도 4b는 본 발명의 실시예에 따른 화약 볼밀 시스템에 구비된 자 조립기를 예시한 도면이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 화약 볼밀 시스템에 구비된 칭량기를 예시한 도면이고, 도 6a 및 도 6b는 본 발명의 실시예에 따른 화약 볼밀 시스템에 구비된 볼밀기를 예시한 도면이며, 도 7a 내지 도 7d는 본 발명의 실시예에 따른 화약 볼밀 시스템에 구비된 배출기를 예시한 도면이다.
도 1, 도 2a 내지 도 2f, 도 3a 및 도 3b, 도 4a 및 도 4b, 도 5, 도 6a 및 도 6b, 도 7a 내지 도 7d를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 화약 볼밀 시스템은 볼밀 작업로봇(100), 자(JAR) 세팅기(200), 자(JAR) 조립기(300), 칭량기(400), 볼밀기(500), 배출기(600) 등을 포함할 수 있다.
볼밀 작업로봇(100)은 볼밀 작업공간(S) 내부에서 볼밀 공정을 수행하기 위해 분쇄용 볼, 용제 및 화약이 투입된 볼밀용 자(JAR, 10)를 각 장치 사이에 이동 및 조정하는 것으로, 지지대(110), 다축암(120), 파지수단(130) 등을 포함할 수 있다.
여기에서, 지지대(110)는 볼밀 작업공간(S)의 중앙부에 견고하게 고정 지지되며, 다축암(120)은 지지대(110)의 상부에 결합되어 XYZ축으로 이동 가능하게 구비되고, 파지수단(130)은 다축암(120)의 끝단부에 구비되어 볼밀용 자(10), 상부마개(20) 및 걸쇠(30)를 선택적으로 파지하여 이동, 장착 또는 탈착시킬 수 있다.
또한, 파지수단(130)은 파지몸체(131)와, 파지몸체(131)의 일단부에 구비되어 밀링용 자(10)와 상부마개(20)를 파지하는 제 1 파지구(132)와, 파지몸체(131)의 타단부에 구비되어 걸쇠(30)를 파지하는 제 2 파지구(133)를 포함할 수 있다.
여기에서, 제 1 파지구(132)와 제 2 파지구(133)는 각각 볼밀용 자(10), 상부마개(20) 및 걸쇠(30)의 외주면을 파지할 수 있도록 두 개의 가지로 연장 구비될 수 있으며, 이러한 두 개의 가지는 폭 조절 회전 조절 및 가압력 조절이 가능한 구동수단(예를 들면, 구동 모터, 구동 기어, 유압 액추에이터, 공압 액추에이터 등)을 통해 그 파지 폭, 회전각도 및 가압력이 조절될 수 있다.
상술한 바와 같은 볼밀 작업로봇(100)에서는 분쇄용 볼, 용제 및 화약이 투입된 볼밀용 자(10)를 자 세팅기(200)에 구비된 제 1 안착대(210)에서 자 조립기(300)의 제 2 안착대(310)의 상부로 제 1 파지구(132)로 파지하여 이동시킬 수 있다.
그리고, 자 세팅기(200)의 제 1 안착대(210)에 안착된 상부마개(20)를 자 조립기(300)에 이동된 볼밀용 자(10)의 방향으로 제 1 파지구(132)로 파지하여 이동시킨 후에, 볼밀용 자(10)에 상부마개(20)를 조립(예를 들면, 푸쉬, 회전 등)할 수 있다.
이 상태에서, 제 2 파지구(133)를 이용하여 걸쇠(30)를 자 세팅기(200)에 구비된 제 1 안착대(210)에서 자 조립기(300)의 제 2 안착대(310)의 상부로 이동시킨 후에, 상부마개(20)가 조립된 볼밀용 자(10)에 장착하고, 자 조립기(300)에서 볼밀용 자(10)를 진행 방향으로 전진시키며, 너트런너 방식으로 회전시켜 걸쇠(30)를 볼밀용 자(10)에 조립(장착)할 수 있다.
이 후에, 자 조립기(300)에서 조립이 완료된 볼밀용 자(10)는 제 1 파지구(131)로 파지하여 볼밀 공정 전에 칭량기(400)로 중량을 측정하기 위해 이동시킬 수 있으며, 중량 측정 후에는 제 1 파지구(131)를 이용하여 다시 파지하여 볼밀기(500)로 이동 장착시킬 수 있다.
또한, 볼밀기(500)를 통해 볼밀 과정이 완료될 경우 볼밀기(500)에서 칭량기(400)로 이동시켜 볼밀 과정 중에 손실된 재료가 있는지 확인한 후에, 다시 자 조립기(300)로 이동시키며, 자 조립기(300)에서 너트런너 방식으로 걸쇠(30)를 탈착시킬 수 있다.
다음에, 볼밀 작업로봇(100)에서는 볼밀용 자(10)를 제 1 파지구(132)로 파지하여 자 세팅기(200)의 제 1 안착대(210)로 다시 안착시키며, 자 세팅기(200)에서 제 1 파지구(132)를 이용하여 상부마개(20)를 밀링용 자(10)에서 탈착시킨 후에, 다시 제 1 파지구(132)를 이용하여 볼밀용 자(10)를 파지하여 배출기(600)로 이동시킬 수 있다.
이어서, 배출기(600)의 배출수조(650)의 상부로 이동한 후에, 제 1 파지구(132)를 회전시켜 볼밀용 자(10)를 경사지게 하면서 배출수조(650)의 내부에 구비된 시브수단(660)의 내부로 내부 분쇄물을 침전시키며, 내부 분쇄물이 모두 배출된 경우 물분사기(690)을 이용하여 내부가 세척된 후 다시 볼밀용 자(10)를 자 세팅기(200)의 제 1 안착대(210)의 상부에 이동 안착시킬 수 있다.
자(JAR) 세팅기(200)는 볼밀용 자(10)와 상부마개(20) 및 걸쇠(30)가 안착 세팅되는 것으로, 제 1 안착대(210), 제 1 지지프레임(220), 제 1 안착구(230), 제 1 지지구(240) 등을 포함할 수 있다.
여기에서, 제 1 안착대(210)는 볼밀용 자(10), 상부마개(20) 및 걸쇠(30)를 안착시킬 수 있도록 상부면이 평평한 플레이트 형태로 구비되고, 제 1 지지프레임(220)과 제 1 안착구(230)는 제 1 안착대(210)를 지지하여 볼밀 작업공간(S)의 바닥면에 안착시킬 수 있도록 일정 높이를 갖는 프레임 형태로 제 1 지지프레임(220)이 구비되며, 제 1 지지프레임(220)의 하부에 높이 조절이 가능하게 구비되면서 그 끝단부에는 바닥면에 안착되는 고무 패드 형태로 제 1 안착구(230)가 구비될 수 있다.
이러한 제 1 지지프레임(220)의 하단부 측면에는 ㄴ자 형태의 제 1 지지구(240)가 구비됨으로써, 제 1 안착구(230)의 측면에서 제 1 지지프레임(220)을 안정적이고 견고하게 지지할 수 있다.
자(JAR) 조립기(300)는 볼밀 작업로봇(100)을 이용하여 볼밀용 자(10), 상부마개(20) 및 걸쇠(30)를 각각 이동시킨 후에, 볼밀용 자(10)에 상부마개(20) 및 걸쇠(30)를 조립 장착하고, 볼밀 공정이 완료된 후 볼밀용 자(10)에서 걸쇠(30)를 탈착하는 것으로, 제 2 안착대(310), 제 2 지지프레임(320), 제 2 안착구(330), 제 2 지지구(340), LM 가이드(350), 조립수단(360), 감지센서(370) 등을 포함할 수 있다.
여기에서, 제 2 안착대(310)는 상부마개(20) 및 걸쇠(30)를 조립 장착하기 위해 볼밀용 자(10)를 안착시킬 수 있도록 상부면이 평평한 플레이트 형태로 구비되고, 제 2 지지프레임(320)과 제 2 안착구(330)는 제 2 안착대(310)를 지지하여 볼밀 작업공간(S)의 바닥면에 안착시킬 수 있도록 일정 높이를 갖는 프레임 형태로 제 2 지지프레임(320)이 구비되며, 제 2 지지프레임(320)의 하부에 높이 조절이 가능하게 구비되면서 그 끝단부에는 바닥면에 안착되는 고무 패드 형태로 제 2 안착구(330)가 구비될 수 있다.
이러한 제 2 지지프레임(320)의 하단부 측면에는 ㄴ자 형태의 제 2 지지구(340)가 구비됨으로써, 제 2 안착구(330)의 측면에서 제 2 지지프레임(320)을 안정적이고 견고하게 지지할 수 있다.
그리고, LM 가이드(350)는 제 2 안착대(310)의 상부에 구비되어 안착된 볼밀용 자(10)의 이동을 가이드할 수 있으며, 조립수단(360)은 볼밀용 자(10)에 상부마개(20) 및 걸쇠(30)를 조립 장착시킬 수 있다.
여기에서, 조립수단(360)은 제 2 안착대(310)의 상부면 일측에 수직으로 구비되는 에어실린더(361)와, 에어실린더(361)와 일정간격 이격되어 수직으로 이동 가능하게 결합되는 런너조립구(362)를 포함할 수 있다. 이러한 런너조립구(362)는 끝단부가 걸쇠(30)를 너트런너 방식으로 회전시켜 볼밀용 자(10)에 조립할 수 있도록 회전 구동될 수 있다.
상술한 바와 같은 자 조립기(300)에서는 볼밀 작업로봇(100)의 파지수단(130)에 구비된 제 1 파지구(132)를 통해 파지된 상태로 이동되는 볼밀용 자(10)를 제 2 안착대(310) 및 LM가이드(350)의 상부에 안착시키고, 파지수단(130)의 제 1 파지구(132)를 통해 파지된 상태로 이동되는 상부마개(20)를 볼밀용 자(10)에 조립 장착시킬 수 있다.
그리고, 상부마개(20)가 볼밀용 자(10)에 조립된 상태에서 볼밀 작업로봇(100)의 제 2 파지구(133)를 통해 걸쇠(30)를 파지하여 상부마개(20)가 조립된 볼밀용 자(10)에 장착한 후에, 조립수단(360)을 통해 너트런너 방식으로 걸쇠(30)를 조립 장착할 수 있으며, 조립된 볼밀용 자(10)는 볼밀 작업로봇(100)을 통해 칭량기(400)로 이동시킬 수 있다.
이후에, 볼밀기(500)에서의 볼밀 공정과 칭량기(400)에서의 중량 측정 과정이 완료된 경우 다시 볼밀용 자(10)는 볼밀 작업로봇(100)을 통해 제 2 안착대(310)의 상부로 이동 안착된 후에, 조립수단(360)을 통해 밀링용 자(10)와 상부마개(20)에서 걸쇠(30)를 너트런너 방식으로 탈착시킬 수 있다.
이 후에, 상부마개(20)가 결합된 볼밀용 자(10)는 볼밀 작업로봇(100)을 통해 자 세팅기(200)의 제 1 안착대(210)의 상부로 이동시킬 수 있다.
한편, 자 조립기(300)에는 걸쇠(30)를 조립하기 위해 조립수단(360)의 하부로 볼밀용 자(10)를 LM 가이드(350)를 따라 이동시키는 중에 정확한 위치에서 정지될 수 있도록 그 볼밀용 자(10)의 위치를 감지하는 감지센서(370)가 구비될 수 있으며, 이러한 감지센서(370)를 구비하는 이유는 걸쇠(30)의 손잡이가 정위치하지 않을 경우 조립수단(360)의 런너조립구(362)가 하강하면 충돌로 인한 손상이 발생할 가능성이 매우 높을 뿐만 아니라 걸쇠 조립이 불완전하기 때문에 화약 누출 가능성이 높아지기 때문에 이를 방지하기 위함이다.
아울러, 감지센서(370)의 위치 감지를 통해 밀링용 자(10)에 장착된 걸쇠(30)가 정확한 위치에 정지되지 않을 경우 경고 알람 등을 출력하여 작업자가 쉽게 파악할 수 있도록 조치할 수 있다.
칭량기(400)는 전자저울(460)을 포함하며, 자 조립기(300)를 통해 조립된 볼밀용 자(10)의 중량을 측정하고, 볼밀기(500)를 통해 볼밀 공정이 완료된 볼밀용 자(10)의 중량을 측정하는 것으로, 제 3 안착대(410), 제 3 지지프레임(420), 제 3 안착구(430), 제 3 지지구(440), 방진플레이트(450), 전자저울(460) 등을 포함할 수 있다.
여기에서, 제 3 안착대(410)는 전자저울(460)을 안착시킬 수 있도록 상부면이 평평한 플레이트 형태로 구비되고, 제 3 지지프레임(420)과 제 3 안착구(430)는 제 3 안착대(410)를 지지하여 볼밀 작업공간(S)의 바닥면에 안착시킬 수 있도록 일정 높이를 갖는 프레임 형태로 제 3 지지프레임(420)이 구비되며, 제 3 지지프레임(420)의 하부에 높이 조절이 가능하게 구비되면서 그 끝단부에는 바닥면에 안착되는 고무 패드 형태로 제 3 안착구(430)가 구비될 수 있다.
이러한 제 3 지지프레임(420)의 하단부 측면에는 ㄴ자 형태의 제 3 지지구(440)가 구비됨으로써, 제 3 안착구(430)의 측면에서 제 3 지지프레임(420)을 안정적이고 견고하게 지지할 수 있다.
그리고, 방진플레이트(450)는 밀링용 자(10)의 중량을 정밀하게 측정하기 위해 구비되는 전자저울(460)과 제 2 안착대(410)의 사이에 구비됨으로써, 볼밀 작업공간(S)에서 발생하는 충격, 진동 등이 바닥면으로부터 전자저울(460)로 전달되는 것을 방지할 수 있다.
상술한 바와 같은 칭량기(400)에서는 자 조립기(200)에서 볼밀 작업로봇(100)을 통해 조립된 볼밀용 자(10)를 전자저울(460)의 상부면에 이동 안착시켜 그 중량을 측정한 후에, 볼밀 작업로봇(100)을 통해 볼밀 공정을 위해 볼밀기(500)로 이동되고, 볼밀 공정이 완료된 후에는 다시 볼밀 작업로봇(100)을 통해 전자저울(460)의 상부면에 이동 안착시킨 후에 그 중량을 다시 측정함으로써, 볼밀 공정 전후의 중량 측정을 통해 화약 및 용제의 누출 여부를 확인할 수 있다.
볼밀기(500)는 볼밀 작업로봇(100)을 이용하여 상부마개(20) 및 걸쇠(30)가 조립된 볼밀용 자(10)를 이동 및 장착한 후 볼밀 공정을 수행하는 것으로, 제 4 안착대(510), 제 4 지지프레임(520), 제 4 안착구(530), 제 4 지지구(540), 볼밀기 본체(550), 볼밀수단(560) 등을 포함할 수 있다.
여기에서, 제 4 안착대(510)는 볼밀기 본체(550) 및 볼밀수단(560)을 안착시킬 수 있도록 상부면이 평평한 플레이트 형태로 구비되고, 제 4 지지프레임(520)과 제 4 안착구(530)는 제 4 안착대(510)를 지지하여 볼밀 작업공간(S)의 바닥면에 안착시킬 수 있도록 일정 높이를 갖는 프레임 형태로 제 4 지지프레임(520)이 구비되며, 제 4 지지프레임(520)의 하부에 높이 조절이 가능하게 구비되면서 그 끝단부에는 바닥면에 안착되는 고무 패드 형태로 제 4 안착구(530)가 구비될 수 있다.
이러한 제 4 지지프레임(520)의 하단부 측면에는 ㄴ자 형태의 제 4 지지구(540)가 구비됨으로써, 제 4 안착구(530)의 측면에서 제 4 지지프레임(520)을 안정적이고 견고하게 지지할 수 있다.
그리고, 제 4 안착대(510)의 상부에 안착되는 볼밀기 본체(550)의 내부에는 구동모터가 구비되며, 그 구동모터의 구동력에 따라 볼밀 작업로못(100)을 이용하여 장착된 볼밀용 자(10)를 회전시켜 화약을 분쇄하는 볼밀수단(560)이 구비될 수 있다.
상술한 바와 같은 볼밀기(500)는 종래에 다양하게 개시되어 있으므로 그 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
배출기(600)는 볼밀 작업로봇(100)을 이용하여 볼밀용 자(10)의 내부 분쇄물을 투입하여 화약을 선별 및 배출하는 것으로, 제 5 안착대(610), 제 5 지지프레임(620), 제 5 안착구(630), 제 5 지지구(640), 배출수조(650), 시브수단(660), 취출용기(670), 배출호스(680), 물분사기(690) 등을 포함할 수 있다.
여기에서, 제 5 안착대(610)는 배출수조(650)을 안착시킬 수 있도록 상부면이 평평한 플레이트 형태로 구비되고, 제 5 지지프레임(620)과 제 5 안착구(630)는 제 5 안착대(610)를 지지하여 볼밀 작업공간(S)의 바닥면에 안착시킬 수 있도록 일정 높이를 갖는 프레임 형태로 제 5 지지프레임(620)이 구비되며, 제 5 지지프레임(620)의 하부에 높이 조절이 가능하게 구비되면서 그 끝단부에는 바닥면에 안착되는 고무 패드 형태로 제 5 안착구(630)가 구비될 수 있다.
이러한 제 5 지지프레임(620)의 하단부 측면에는 ㄴ자 형태의 제 5 지지구(640)가 구비됨으로써, 제 5 안착구(630)의 측면에서 제 5 지지프레임(620)을 안정적이고 견고하게 지지할 수 있다.
그리고, 물이 충진된 배출수조(650)가 제 5 안착대(610)의 상부에 안착되며, 제 5 안착대(610)의 하부에 제 5 지지프레임(620)의 내측공간에 선별된 화약이 배출수조(650)로부터 취출되어 저장되는 취출용기(670)가 배치될 수 있다.
또한, 배출수조(650)의 내부에는 시브수단(660)이 구비되어 내부 분쇄물을 투입 및 선별하는데, 상부가 개구된 함체 형태이면서 하부에 복수의 선별홀(도시 생략됨)이 형성됨으로써, 내부 분쇄물(즉, 분쇄용 볼, 용제, 화약 등) 중에서 상대적으로 큰 크기의 분쇄용 볼은 시브수단(660)의 내부에 잔류하고, 미분화된 화약은 시브수단(660)의 하부에 형성된 복수의 선별홀을 통과하여 배출수조(650)의 내부바닥에 침전될 수 있다.
즉, 시브수단(660)을 통해 선별된 화약은 배출수조(650)의 내부바닥에 침전된 후, 배출수조(650)의 하부에 구비된 취출구(도시 생략됨)를 통해 취출되어 취출용기(670)에 저장될 수 있다. 여기에서, 시브수단(660)을 통해 화약의 선별이 완료될 경우 내부에 충진된 물은 용제와 함께 배출호스(680)를 이용하여 외부로 배출될 수 있다.
한편, 밀링용 자(10)에서 내부 분쇄물의 배출이 완료된 후에, 볼밀용 자(10)의 내부에 물을 분사하는 물분사기(690)가 구비될 수 있는데, 배출수조(650)의 상부 측면에 이동(또는 회전) 가능하게 구비될 수 있으며, 원하는 방향으로 물분사 방향을 변경시킬 수 있도록 자바라 형태로 구비될 수 있다.
상술한 바와 같은 배출기(600)에서는, 볼밀 작업로봇(100)의 파지수단(130)을 통해 이동된 볼밀용 자(10)가 배출수조(650)의 상부로 이동한 후에, 볼밀 작업로봇(100)의 파지수단(130)이 회전하여 볼밀용 자(10)을 경사지게 함으로써, 배출수조(650)의 내부에 구비된 시브수단(660)의 내부로 내부 분쇄물이 투입 침전될 수 있다.
그리고, 내부 분쇄물 중에서 용제는 배출수조(650)에 채워진 물과 혼합되고, 분쇄용 볼은 상대적으로 큰 크기를 갖기 때문에 시브수단(660)에 형성된 복수의 선별홀에 따라 시브수단(660)의 내부에 잔류하며, 미분화(분쇄)된 화약은 상대적으로 작은 크기를 갖기 때문에 시브수단(660)에 형성된 복수의 선별홀을 통과하여 배출수조(650)의 내부 바닥에 침전되는 방식으로 분쇄된 화약이 선별될 수 있다.
이 후에, 선별된 화약을 취출하기 위해 배출수조(650)의 내부에 충진된 물을 배출호스(680)를 통해 배출한 후에, 배출수조(650)의 하부에 구비된 취출구를 통해 취출되어 취출용기(670)에 저장될 수 있다.
한편, 내부 분쇄물이 배출된 볼밀용 자(10)는 물분사기(690)를 이용하여 내부에 물을 분사함으로써, 밀링용 자(10)의 내부 공간을 세척할 수 있고, 세척이 완료된 후 볼밀 작업로봇(100)을 통해 다시 자 세팅기(200)의 제 1 안착대(210)의 상부면에 이동 안착될 수 있다.
따라서, 본 발명은 볼밀 작업로봇을 이용하여 화약에 대한 분쇄 과정을 자동으로 진행함으로써, 안전사고 위험을 현저하게 감소시킬 수 있는 화약 볼밀 시스템을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명은 볼밀 작업공간 내부에서 볼밀 공정을 수행하기 위해 분쇄용 볼, 용제 및 화약이 투입된 볼밀용 자(JAR)를 각 장치 사이를 이동시키는 볼밀 작업로봇을 이용하며, 자(JAR) 세팅기, 자(JAR) 조립기, 볼밀기 및 배출기를 이용한 볼밀 공정을 수행함으로써, 볼밀 공정의 주요 과정을 볼밀 작업로봇을 통해 진행하여 작업자가 공정에 관여하는 과정뿐만 아니라 안전사고 발생 가능성을 감소시킬 수 있다.
한편, 본 발명은 자(JAR) 세팅기를 통해 조립된 상기 볼밀용 자의 중량과 볼밀 공정이 완료된 볼밀용 자의 중량을 전자저울을 통해 측정하여 화약의 유출 상태를 파악함으로써, 안전사고 발생 가능성을 더욱 감소시킬 수 있다.
이상의 설명에서는 본 발명의 다양한 실시예들을 제시하여 설명하였으나 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함을 쉽게 알 수 있을 것이다.
10 : 볼밀용 자(JAR)
20 : 상부마개
30 : 걸쇠
100 : 볼밀 작업로봇
200 : 자(JAR) 세팅기
300 : 자(JAR) 조립기
400 : 칭량기
500 : 볼밀기
600 : 배출기

Claims (8)

  1. 볼밀 작업공간 내부에서 볼밀 공정을 수행하기 위해 분쇄용 볼, 용제 및 화약이 투입된 볼밀용 자(JAR)를 각 장치 사이에 이동 및 조정하는 볼밀 작업로봇과,
    상기 볼밀용 자와 상부마개 및 걸쇠가 안착 세팅되는 자(JAR) 세팅기와,
    상기 볼밀 작업로봇을 이용하여 상기 볼밀용 자, 상부마개 및 걸쇠를 각각 이동시킨 후에, 상기 볼밀용 자에 상기 상부마개 및 걸쇠를 장착하고, 상기 볼밀 공정이 완료된 후 상기 볼밀용 자에서 상기 걸쇠를 탈착하는 자(JAR) 조립기와,
    상기 볼밀 작업로봇을 이용하여 상기 상부마개 및 걸쇠가 조립된 상기 볼밀용 자를 이동 및 장착한 후 상기 볼밀 공정을 수행하는 볼밀기와,
    상기 볼밀 작업로봇을 이용하여 상기 볼밀용 자의 내부 분쇄물을 투입하여 상기 화약을 선별 및 배출하는 배출기
    를 포함하는 화약 볼밀 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 화약 볼밀 시스템은,
    전자저울을 포함하며, 상기 자 조립기를 통해 조립된 상기 볼밀용 자의 중량을 측정하고, 상기 볼밀기를 통해 상기 볼밀 공정이 완료된 상기 볼밀용 자의 중량을 측정하는 칭량기
    를 더 포함하는 화약 볼밀 시스템.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 볼밀 작업로봇은,
    상기 볼밀 작업공간의 중앙부에 견고하게 고정 지지되는 지지대와,
    상기 지지대의 상부에 결합되어 XYZ축으로 이동 가능하게 구비되는 다축암과,
    상기 다축암의 끝단부에 구비되어 상기 볼밀용 자, 상부마개 및 걸쇠를 선택적으로 파지하여 이동, 장착 또는 탈착시키는 파지수단
    을 포함하는 화약 볼밀 시스템.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 자 세팅기는,
    상기 볼밀용 자, 상부마개 및 걸쇠를 안착시키는 제 1 안착대와,
    상기 제 1 안착대를 지지하여 상기 볼밀 작업공간의 바닥면에 안착시키는 제 1 지지프레임 및 제 1 안착구
    를 포함하는 화약 볼밀 시스템.
  5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 자 조립기는,
    상기 상부마개 및 걸쇠를 조립 장착하기 위해 상기 볼밀용 자를 안착시키는 제 2 안착대와,
    상기 제 2 안착대를 지지하여 상기 볼밀 작업공간의 바닥면에 안착시키는 제 2 지지프레임 및 제 2 안착구와,
    상기 제 2 안착대의 상부에 구비되어 상기 볼밀용 자의 이동을 가이드하는 LM 가이드와,
    상기 볼밀용 자에 상기 상부마개 및 걸쇠를 조립 장착시키는 조립수단
    를 포함하는 화약 볼밀 시스템.
  6. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 볼밀기는,
    상기 볼밀용 자가 장착되는 볼밀기 본체가 안착되는 제 4 안착대와,
    상기 제 4 안착대를 지지하여 상기 볼밀 작업공간의 바닥면에 안착시키는 제 4 지지프레임 및 제 4 안착구와,
    상기 볼밀기 본체의 내부에 구비된 구동모터의 구동력에 따라 장착된 상기 볼밀용 자를 회전시켜 분쇄하는 볼밀수단
    을 포함하는 화약 볼밀 시스템.
  7. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 배출기는,
    상기 배출수조가 안착되는 제 5 안착대와,
    상기 제 5 안착대를 지지하여 상기 볼밀 작업공간의 바닥면에 안착시키는 제 5 지지프레임 및 제 5 안착구와,
    상기 배출수조의 내부에 구비되어 상기 내부 분쇄물을 투입 및 선별하는 시브수단과,
    상기 시브수단을 통해 선별된 상기 화약이 취출 및 저장되는 취출용기
    를 포함하는 화약 볼밀 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 배출기는,
    상기 밀링용 자에서 상기 내부 분쇄물의 배출이 완료된 후에, 상기 밀링용 자의 내부에 물을 분사하는 물분사기
    를 더 포함하는 화약 볼밀 시스템.
KR1020180152178A 2018-11-30 2018-11-30 화약 볼밀 시스템 KR102147637B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180152178A KR102147637B1 (ko) 2018-11-30 2018-11-30 화약 볼밀 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180152178A KR102147637B1 (ko) 2018-11-30 2018-11-30 화약 볼밀 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200066426A true KR20200066426A (ko) 2020-06-10
KR102147637B1 KR102147637B1 (ko) 2020-08-26

Family

ID=71087084

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180152178A KR102147637B1 (ko) 2018-11-30 2018-11-30 화약 볼밀 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102147637B1 (ko)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101646772B1 (ko) * 2015-07-16 2016-08-08 주식회사 이온스렙 기울기 조절 가능한 다축 볼밀
KR101704607B1 (ko) * 2014-12-26 2017-02-08 한국항공우주산업 주식회사 회전익 항공기의 로터-허브 조립 자동화 장치
KR101728768B1 (ko) 2015-11-09 2017-04-20 이문기 라이너를 포함하는 구조가 개선된 볼밀
KR101762405B1 (ko) * 2016-12-22 2017-07-27 (주)한국샌드플랜트 순환 골재 제조방법

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101704607B1 (ko) * 2014-12-26 2017-02-08 한국항공우주산업 주식회사 회전익 항공기의 로터-허브 조립 자동화 장치
KR101646772B1 (ko) * 2015-07-16 2016-08-08 주식회사 이온스렙 기울기 조절 가능한 다축 볼밀
KR101728768B1 (ko) 2015-11-09 2017-04-20 이문기 라이너를 포함하는 구조가 개선된 볼밀
KR101762405B1 (ko) * 2016-12-22 2017-07-27 (주)한국샌드플랜트 순환 골재 제조방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR102147637B1 (ko) 2020-08-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2308598B1 (en) Silicon crushing apparatus having a plurality of crushers
CN1816432B (zh) 建筑机械
US20030099522A1 (en) Device for mechanically rough machining and/or finish machining cast parts
US8708032B2 (en) Method and system for internal cleaning of complex castings
SE537829C2 (en) Device for locking a drill holder for use in grinding drill bits and grinding apparatus provided with such device
CN107000163B (zh) 研磨装置以及研磨方法
CN210173280U (zh) 一种晶体倒边桶换砂装置
CN111855334A (zh) 一种用于制备土壤样品的研磨筛分称重组件
KR20200066426A (ko) 화약 볼밀 시스템
CA2980034A1 (en) Grinding machine
US5507715A (en) Device for cleaning adhering material off of sand
US2808085A (en) Hand portable electric power unit
CN206489008U (zh) 一种ik撞击测试仪
JP6627952B2 (ja) 分級機構
CN108036687B (zh) 砂轮端跳、径跳以及静平衡一体检测仪
CA2061001C (en) Method of apparatus for grinding the end of a tubular workpiece
CN211085979U (zh) 一种钢制板材的抗撞击测试工装
CN112798088A (zh) 精确称量翻转型电子秤及称量方法
JP5357566B2 (ja) 部品検査装置
US20030100252A1 (en) Device for deblocking lenses
US2471661A (en) Apparatus for mounting work in a holder
CN215999442U (zh) 摩托车安装板初步加工系统
JPH09166530A (ja) 分析試料調整装置
US3686797A (en) Machine for machining internal surfaces of workpieces
CN219094667U (zh) 一种钻石加工用工作台

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant