KR20200065331A - 차량 후방감지 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 TOR(Time of Flight) 센서를 이용한 후방 감지를 통해 사람, 장애물 등의 물체를 판단할 수 있음과 동시에, 거리도 함께 정밀하게 판단할 수 있으며, 취득된 정보를 청각 및 시각적으로 전달될 수 있도록 하는 차량 후방감지 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 차량의 후방에 대한 정보를 감지하고, 감지된 정보에 따라 작동되는 차량의 후방감지 시스템에 있어서, 차량의 후방에 대한 물체 및 거리에 대한 정보를 동시에 검출하도록 구성되는 검출 수단; 상기 검출 수단에서 검출된 검출 정보를 처리하는 제어 모듈; 및 상기 제어 모듈에서 처리된 검출 정보를 전달받아 운전자에게 알리도록 구성되는 알림 수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 후방감지 시스템이 제공된다.

Description

차량 후방감지 시스템{REAR SENSING SYSTEM FOR VEHICLE}
본 발명은 차량 후방감지 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 TOR(Time of Flight) 센서를 이용한 후방 감지를 통해 사람, 장애물 등의 물체를 판단할 수 있음과 동시에, 거리도 함께 정밀하게 판단할 수 있으며, 취득된 정보를 청각 및 시각적으로 전달될 수 있도록 하는 차량 후방감지 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 운전자는 차량의 전방 양 측면 도어에 장착된 사이드 미러 또는 차량 내부에 장착된 룸미러를 통해 차량 후방의 사물을 식별한다.
또한, 차량에 장착된 이러한 미러들을 이용하여 후방을 감시하고자 하는 경우, 후사경을 통해 후방을 식별할 수 있으나 이는 승용차량 등과 같은 경우에는 적용하지 못하며, 적용 차량이 제한되는 문제점이 있었다.
이에 따라 최근에는 차량 운전자의 편의성을 향상시키기 위해서 다양한 전자 응용 기술들이 차량에 접목되고 있는데, 그 중 운전자의 후방 주차를 돕기 위한 후방 카메라 및 후방 감지기를 예로 들 수 있다.
후방 카메라는 차량의 후방에 설치되고 후진 기어가 설정되면 동작하여 차량의 후방을 촬영한 영상을 운전석에 설치된 디스플레이 장치로 출력하기 위한 구성이며, 후방 감지기는 차량 후방에 있는 장애물을 감지하여 차량이 후진하여 장애물에 근접할수록 경고음을 발생시키도록 하기 위한 구성이다.
그러나 이러한 후방카메라나 후방감지기는 차량의 상태를 정성적으로 판단하기 때문에, 운전자가 이들 판단 결과에만 의존할 경우 자칫 사고가 발생하는 위험이 존재한다.
다시 말해서, 종래에는 후방감지장치에 의하면 차량 후방의 물체를 초음파센서를 통해 감지하여 이를 운전자에게 알려주는 단순 경고기능이 있고, 이를 운전자가 직접 육안으로 확인하기 위해서는 후방 카메라를 별도로 달아 차량 내 모니터를 통해 봐야 하고 정확한 거리를 판단하는데 한계가 있는 문제점이 있었다.
이와 같이 종래에는 물체 식별과 거리 식별을 위하여 후방 카메라와 초음파 센서를 각각 설치해야 하고, 이로 인해 별개의 장치들을 구성과 배선으로 인해 전체적인 구조가 복잡하고, 설치 비용이 증가하여 경제성이 떨어지는 문제점이 있었으며, 이에 따라 제작 시 또는 제작 후에라도 이러한 문제를 동시에 해결할 수 있는 대안이 필요한 실정이다.
대한민국 등록특허공보 10-0824019(2008.04.21. 공고) 대한민국 등록특허공보 10-0714997(2007.05.09. 공고) 대한민국 공개특허공보 10-2007-0047944(2007.05.08. 공개) 대한민국 공개특허공보 10-2010-0007466(2010.01.22. 공개)
따라서, 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위한 본 발명은, 거리 식별과 물체 식별을 위하여 각각 별개의 장치를 구성할 필요없이 단일 센서(TOF(Time of Flight) 센서) 만으로 경고 알람과 차량 내 모니터를 통해 실제 차량 후방의 장애물과의 거리를 정확히 육안 및/또는 스피커를 통해 알 수 있도록 하는 차량 후방감지 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 해결과제는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 본 발명의 목적들 및 다른 특징들을 달성하기 위한 본 발명의 일 관점에 따르면, 차량의 후방에 대한 정보를 감지하고, 감지된 정보에 따라 작동되는 차량의 후방감지 시스템에 있어서, 차량의 후방에 대한 물체 및 거리에 대한 정보를 동시에 검출하도록 구성되는 검출 수단; 상기 검출 수단에서 검출된 검출 정보를 처리하는 제어 모듈; 및 상기 제어 모듈에서 처리된 검출 정보를 전달받아 운전자에게 알리도록 구성되는 알림 수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 후방감지 시스템이 제공된다.
본 발명에 있어서, 상기 검출 수단은 차량 후방에 설치되어 사람이나 물체를 포함한 대상물에 대한 형상 정보와 상기 대상물에 대한 거리 정보를 검출하도록 구성되는 영상-거리 취득 센서로 이루어질 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 영상-거리 취득 센서는 영상을 취득하는 카메라부; 및 상기 카메라부 주변에 발광부와 수광부로 구성되어 대상물을 향해 조사된 광이 물체에 반사되어 오는 시간을 측정한 후 거리를 계산하여 물체에 대한 거리 정보를 취득하는 거리 센서부를 포함할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 검출 수단은 TOF(Time of Flgiht) 카메라 센서일 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제어 모듈은 상기 검출 수단으로부터 전송되는 영상 정보와 거리 정보를 포함하는 검출 정보를 수신하는 검출정보 수신부; 상기 검출정보 수신부에서 수신된 검출 정보에 포함된 영상 정보를 처리하는 물체정보 식별처리부; 상기 검출정보 수신부에서 수신된 검출 정보에 포함된 거리 정보를 거리 식별 정보로 처리하는 거리정보 식별처리부; 및 상기 물체정보 식별처리부에서 출력되는 영상 정보와 상기 거리정보 식별처리부에서 출력되는 거리표시 패턴을 합성하여 처리하는 합성 처리부;를 포함할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 물체정보 식별처리부는 물체 패턴 영상에 대한 데이터가 저장되어 있는 표시패턴 저장부와, 상기 검출정보 수신부에서 수신된 검출 정보에서 영상 정보를 추출하는 영상정보 추출부와, 상기 영상정보 추출부에서 추출된 영상정보와 상기 표시패턴 저장부에 저장된 물체패턴 영상 데이터와 비교하여 상응하는 패턴 영상으로 결정하는 영상정보 결정부와, 상기 영상정보 추출부에서 추출된 영상 정보에 상기 영상정보 결정부에서 결정된 영상 패턴으로 오버래핑(overlapping)시키는 영상정보 보정부,및 상기 영상정보 보정부에서 오버래핑된 영상 정보를 출력하는 영상정보 출력부를 포함하며, 상기 알림 수단은 차량 AVN이나 차량 모니터 및 차량 스피커나 별도 스피커로 이루어질 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 거리정보 식별처리부는 상기 검출정보 수신부에서 수신된 검출 정보에서 거리 정보를 추출하는 거리정보 추출부와, 상기 거리정보 추출부에서 추출된 거리 정보를 음성으로 변환하여 출력하는 거리정보 음성출력부, 및 상기 거리정보 추출부에서 추출된 거리 정보를 화면에 소정 패턴으로 표시되도록 출력하는 거리정보 패턴출력부를 포함하며, 상기 알림 수단은 차량 AVN이나 차량 모니터 및 차량 스피커나 별도 스피커로 이루어질 수 있다.
본 발명에 따른 차량 후방감지 시스템에 의하면 다음과 같은 효과를 제공한다.
첫째, 본 발명은 물체 식별과 거리 식별에 대한 정확한 정보를 운전자에게 제공할 수 있는 효과가 있다.
둘재, 본 발명은 거리 식별과 물체 식별을 위한 별개의 장치를 구성할 필요가 없어 경제성을 도모할 수 있는 효과가 있다.
셋째, 본 발명은 단일 센서의 구성으로 물체 및 거리 식별이 가능하여 배선 구성 등을 단순화할 수 있으며, 공간 활용성과 배선 자유도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
넷째, 본 발명은 검출 정보를 시각 및/또는 청각적으로 제공할 수 있어 운전자로 하여금 보다 확실한 정보를 얻을 수 있도록 하는 효과가 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해되어 질 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 차량 후방감지 시스템을 구성하는 검출 수단이 차량에 장착되는 예시를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 차량 후방감지 시스템을 구성하는 검출 수단에 의해 검출되는 거리의 예시를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 차량 후방감지 시스템을 구성하는 제어 모듈의 구성을 블록화하여 나타내는 구성도이다.
도 4는 본 발명에 따른 차량 후방감지 시스템을 구성하는 제어 모듈을 구성하는 물체정보 식별처리부의 구성을 블록화하여 나타내는 구성도이다.
도 5는 본 발명에 따른 차량 후방감지 시스템을 구성하는 제어 모듈를 구성하는 거리정보 식별처리부의 구성을 블록화하여 나타내는 도면이다.
본 발명의 추가적인 목적들, 특징들 및 장점들은 다음의 상세한 설명 및 첨부도면으로부터 보다 명료하게 이해될 수 있다.
본 발명의 상세한 설명에 앞서, 본 발명은 다양한 변경을 도모할 수 있고, 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는바, 아래에서 설명되고 도면에 도시된 예시들은 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도는 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 명세서에 기재된 "...부", "...유닛", "...모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 차량 후방감지 시스템을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 도 1은 본 발명에 따른 차량 후방감지 시스템을 구성하는 검출 수단이 차량에 장착되는 예시를 나타내는 도면이고, 도 2는 본 발명에 따른 차량 후방감지 시스템을 구성하는 검출 수단에 의해 검출되는 거리의 예시를 나타내는 도면이다. 도 3은 본 발명에 따른 차량 후방감지 시스템을 구성하는 제어 모듈의 구성을 블록화하여 나타내는 구성도이고, 도 4는 본 발명에 따른 차량 후방감지 시스템을 구성하는 제어 모듈을 구성하는 물체정보 식별처리부의 구성을 블록화하여 나타내는 구성도이며, 도 5는 본 발명에 따른 차량 후방감지 시스템을 구성하는 제어 모듈를 구성하는 거리정보 식별처리부의 구성을 블록화하여 나타내는 도면이다.
본 발명에 따른 차량 후방감지 시스템은, 도 1 내지 도 5에 나타낸 바와 같이, 차량의 후방에 대한 정보를 감지하고, 감지된 정보에 따라 작동되는 차량의 후방감지 시스템에 있어서, 차량의 후방에 대한 물체 및 거리에 대한 정보를 동시에 검출하도록 구성되는 검출 수단(100); 상기 검출 수단에서 검출된 검출 정보를 처리하는 제어 모듈(200); 및 상기 제어 모듈에서 처리된 검출 정보를 전달받아 운전자에게 알리도록 구성되는 알림 수단(미도시);을 포함한다.
상기 검출 수단은 차량의 후방(후방 범퍼 등)에 설치되어 사람이나 물체에 대한 형상 정보와 거리 정보(깊이 정보)를 검출하는 영상-거리 취득 센서(100)로 이루어진다.
상기 영상-거리 취득 센서(100)는 영상을 취득하는 카메라부, 및 상기 카메라부 주변에 발광부와 수광부로 구성되어 물체를 향해 조사된 광이 물체에 반사되어 오는 시간을 측정한 후 거리를 계산하여 물체에 대한 거리 정보를 취득하는 거리 센서부를 포함한다.
바람직하게, 상기 영상-거리 취득 센서(100)는 TOF(Time of Flgiht) 카메라 센서로 이루어질 수 있다.
다음으로, 상기 제어 모듈(200)은 영상-거리 취득 센서(100)로부터 전송되는 영상 정보와 거리 정보의 검출 정보를 수신하는 검출정보 수신부(210)와, 상기 검출정보 수신부(210)에서 수신된 검출 정보에 포함된 영상 정보를 처리하는 물체정보 식별처리부(220)와, 상기 검출정보 수신부(210)에서 수신된 검출 정보에 포함된 거리 정보를 거리 식별 정보로 처리하는 거리정보 식별처리부(230), 및 상기 물체정보 식별처리부(220)에서 출력되는 영상 정보와 거리정보 식별처리부(230)에서 출력되는 거리표시 패턴을 합성하여 처리하는 합성 처리부(240)를 포함할 수 있다.
상기 물체정보 식별처리부(220)는 미리 설정되어 있는 물체 패턴에 대한 데이터가 저장되어 있는 표시패턴 저장부(221)와, 상기 검출정보 수신부(210)에서 수신된 검출 정보에서 영상 정보를 추출하는 영상정보 추출부(222)와, 상기 영상정보 추출부(222)에서 추출된 영상정보와 상기 표시패턴 저장부(221)에 저장된 패턴 데이터와 비교하여 상응하거나 가장 유사한 영상 패턴을 결정하는 영상정보 결정부(223)와, 상기 영상정보 추출부(222)에서 추출된 영상 정보에 상기 영상정보 결정부(223)에서 결정된 영상 패턴으로 오버래핑(overlapping)시키는 영상정보 보정부(224), 및 상기 영상정보 보정부(224)에서 오버래핑된 영상 정보를 출력하는 영상정보 출력부(225)를 포함한다.
다음으로, 상기 거리정보 식별처리부(230)는 상기 검출정보 수신부(210)에서 수신된 검출 정보에서 거리 정보를 추출하는 거리정보 추출부(231)와, 상기 거리정보 추출부(231)에서 추출된 거리 정보를 음성으로 변환하여 출력하는 거리정보 음성출력부(232), 및 상기 거리정보 추출부(231)에서 추출된 거리 정보를 화면에 소정 패턴으로 표시되도록 출력하는 거리정보 패턴출력부(233)를 포함한다.
또한, 상기 거리정보 식별처리부(230)는 사용자의 입력 선택에 따라 거리 거리표시 패턴이 소정 패턴으로 결정되어 출력되도록 하는 패턴 조정부(234)를 더 포함할 수 있다.
예를 들면, 상기 패턴 조정부(234)는 차량의 AVN이나 차량 모니터에서 거리표시 패턴 선택 화면이 표시되고, 사용자가 선택할 수 있도록 구성될 수 있다.
상기 거리표시 패턴으로는 도 2에 나타낸 바와 같이 차량 후방으로부터 소정 간격으로 거리를 표시하고 검출되는 물체가 어느 위치에 있는지 표시하거나, 또는 검출 물체까지의 화살표로 나타내면서 거리를 직접적으로 표시(예를 들면, 1M, 2M 등)하는 패턴으로 이루어질 수 있다.
상기 제어 모듈(200)은 차량의 전자제어장치(ECU)에 통합되어 구성될 수 있다.
다음으로, 상기 알림 수단은 차량 내 AVN(Audio Video Navigation) 또는 차량 모니터이거나, 및/또는 차량 스피커 또는 별개의 스피커로 이루어질 수 있다.
상기 알림 수단이 AVN 또는 차량 모니터인 경우, 상기 영상정보 출력부(225) 으로부터 출력되는 영상을 표시하며, 상기 거리정보 패턴출력부(233)에서 출력되는 거리 패턴이 표시되게 된다.
이때, 상기 영상정보 출력부(225)의 영상과 상기 거리정보 패턴출력부(233)에서 출력되는 거리표시 패턴은 합성 처리부(240)에서 합성 처리되어 AVN이나 차량 모니터에 표시되게 된다.
또한, 상기 알림 수단이 차량 스피커나 별개의 스피커인 경우, 상기 거리정보 음성출력부(232)에서 출력되는 거리정보를 그 차량 스피커나 별개의 스피커를 통해 음성으로 출력하게 된다.
이상에 설명한 바와 같은 본 발명에 따른 차량 후방감지 시스템은 물체 식별과 거리 식별에 대한 정확한 정보를 운전자에게 제공할 수 있으며, 거리 식별과 물체 식별을 위한 별개의 장치를 구성할 필요가 없어 경제성을 도모할 수 있는 이점이 있다.
또한, 본 발명은 단일 센서의 구성으로 물체 및 거리 식별이 가능하여 배선 구성 등을 단순화할 수 있어 공간 활용성과 배선 자유도를 향상시킬 수 있으며, 검출 정보를 시각 및/또는 청각적으로 제공할 수 있어 운전자로 하여금 보다 확실한 정보를 얻을 수 있도록 하는 이점이 있다.
본 명세서에서 설명되는 실시 예와 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 예시적으로 설명하는 것에 불과하다. 따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예는 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아님은 자명하다. 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당업자가 용이하게 유추할 수 있는 변형 예와 구체적인 실시 예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 검출 수단(영상-거리 취득 센서(TOF 카메라센서))
200: 제어 모듈
210: 검출정보 수신부
220: 물체정보 식별처리부
221: 표시패턴 저장부
222: 영상정보 추출부
223: 영상정보 결정부
224: 영상정보 보정부
225: 영상정보 출력부
230: 거리정보 식별처리부
231: 거리정보 추출부
232: 거리정보 음성출력부
233: 거리정보 패턴출력부
234: 패턴 조정부
240: 합성 처리부

Claims (7)

  1. 차량의 후방에 대한 정보를 감지하고, 감지된 정보에 따라 작동되는 차량의 후방감지 시스템에 있어서,
    차량의 후방에 대한 물체 및 거리에 대한 정보를 동시에 검출하도록 구성되는 검출 수단;
    상기 검출 수단에서 검출된 검출 정보를 처리하는 제어 모듈; 및
    상기 제어 모듈에서 처리된 검출 정보를 전달받아 운전자에게 알리도록 구성되는 알림 수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는
    차량 후방감지 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 검출 수단은
    차량 후방에 설치되어 사람이나 물체를 포함한 대상물에 대한 형상 정보와 상기 대상물에 대한 거리 정보를 검출하도록 구성되는 영상-거리 취득 센서로 이루어지는 것을 특징으로 하는
    차량 후방감지 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 영상-거리 취득 센서는
    영상을 취득하는 카메라부; 및
    상기 카메라부 주변에 발광부와 수광부로 구성되어 대상물을 향해 조사된 광이 물체에 반사되어 오는 시간을 측정한 후 거리를 계산하여 물체에 대한 거리 정보를 취득하는 거리 센서부를 포함하는 것을 특징으로 하는
    차량 후방감지 시스템.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 검출 수단은 TOF(Time of Flgiht) 카메라 센서인 것을 특징으로 하는
    차량 후방감지 시스템.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제어 모듈은
    상기 검출 수단으로부터 전송되는 영상 정보와 거리 정보를 포함하는 검출 정보를 수신하는 검출정보 수신부;
    상기 검출정보 수신부에서 수신된 검출 정보에 포함된 영상 정보를 처리하는 물체정보 식별처리부;
    상기 검출정보 수신부에서 수신된 검출 정보에 포함된 거리 정보를 거리 식별 정보로 처리하는 거리정보 식별처리부; 및
    상기 물체정보 식별처리부에서 출력되는 영상 정보와 상기 거리정보 식별처리부에서 출력되는 거리표시 패턴을 합성하여 처리하는 합성 처리부;를 포함하는 것을 특징으로 하는
    차량 후방감지 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 물체정보 식별처리부는 물체 패턴 영상에 대한 데이터가 저장되어 있는 표시패턴 저장부와, 상기 검출정보 수신부에서 수신된 검출 정보에서 영상 정보를 추출하는 영상정보 추출부와, 상기 영상정보 추출부에서 추출된 영상정보와 상기 표시패턴 저장부에 저장된 물체패턴 영상 데이터와 비교하여 상응하는 패턴 영상으로 결정하는 영상정보 결정부와, 상기 영상정보 추출부에서 추출된 영상 정보에 상기 영상정보 결정부에서 결정된 영상 패턴으로 오버래핑(overlapping)시키는 영상정보 보정부,및 상기 영상정보 보정부에서 오버래핑된 영상 정보를 출력하는 영상정보 출력부를 포함하며,
    상기 알림 수단은 차량 AVN이나 차량 모니터 및 차량 스피커나 별도 스피커로 이루어지는 것을 특징으로 하는
    차량 후방감지 시스템.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 거리정보 식별처리부는 상기 검출정보 수신부에서 수신된 검출 정보에서 거리 정보를 추출하는 거리정보 추출부와, 상기 거리정보 추출부에서 추출된 거리 정보를 음성으로 변환하여 출력하는 거리정보 음성출력부, 및 상기 거리정보 추출부에서 추출된 거리 정보를 화면에 소정 패턴으로 표시되도록 출력하는 거리정보 패턴출력부를 포함하며,
    상기 알림 수단은 차량 AVN이나 차량 모니터 및 차량 스피커나 별도 스피커로 이루어지는 것을 특징으로 하는
    차량 후방감지 시스템.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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