CN111824159A - 车辆控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质 - Google Patents

车辆控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质 Download PDF

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CN111824159A CN202010991905.5A CN202010991905A CN111824159A CN 111824159 A CN111824159 A CN 111824159A CN 202010991905 A CN202010991905 A CN 202010991905A CN 111824159 A CN111824159 A CN 111824159A
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Abstract

本申请提供了一种车辆控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，其中，该方法包括：采集目标车辆周边的音频信号；对音频信号进行解析，确定出音频信号对应的事件信息数据，所述事件信息数据为用于表征所述目标车辆周边当前正在发生的事件的信息数据；根据事件信息数据确定出控制指令；根据控制指令控制目标车辆。

Description

车辆控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质。
背景技术
随着各种图像识别技术的发展，目前的汽车已经不仅仅是停留在驾驶员控制的状态。现有技术中的汽车也实现了一些自动停车等自动化的操作。但是在一些特殊的场景下，汽车的自动化还存在一些不足。
发明内容
本申请的目的在于提供一种车辆控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，能够解决车辆的自动控制方面的问题。
第一方面，本申请实施例提供一种车辆控制方法，包括：
采集目标车辆周边的音频信号；
对所述音频信号进行解析，确定出所述音频信号对应的事件信息数据，所述事件信息数据为用于表征所述目标车辆周边当前正在发生的事件的信息数据；
根据所述事件信息数据确定出控制指令；
根据所述控制指令控制所述目标车辆。
在一可选的实施方式中，所述事件信息数据包括声波数据，所述声波数据为一种事件状态下产生的声波数据；所述对所述音频信号进行解析，确定出所述音频信号对应的事件信息数据，包括：
解析出所述音频信号中的声波数据，所述声波数据包括：声波幅值、声波周期、声波个数和声波序列中的至少一种参数。
在一可选的实施方式中，所述目标车辆中预先存储有声波类型与控制指令的对应关系；所述根据所述事件信息数据确定出控制指令，包括：
将所述声波数据中的每种参数与指定声波数据中的对应参数进行匹配，以确定出声波类型；
根据所述声波类型、以及所述预先存储有声波类型与控制指令的对应关系确定出控制指令。
在本申请实施例中，通过对音频信号的声波进行解析，以更清楚的分析出采集到的音频所表示的信息，再进一步地，基于声波数据的匹配，从而可以确定出是否为需要的声波类型，以基于需要的声波类型确定控制指令，以实现更准确地对车辆进行控制，提高车辆的安全性。
在一可选的实施方式中，所述事件信息数据包括音频发射器的位置信息和语音内容，所述对所述音频信号进行解析，确定出所述音频信号对应的事件信息数据，包括：
对所述音频信号进行解析，以得到所述音频信号的所述音频发射器的位置信息；
对所述音频信号进行识别，以得到所述音频信号的所述语音内容。
在一可选的实施方式中，所述根据所述事件信息数据确定出控制指令，包括：
根据所述音频发射器的位置信息确定执行时间；
根据所述语音内容确定出在所述执行时间执行的控制指令。
在一可选的实施方式中，所述根据所述控制指令控制所述目标车辆，包括：
根据所述音频发射器的位置信息确定执行时间；
在所述执行时间，根据所述控制指令控制所述目标车辆。
在本申请实施例中，通过音频发射器的位置信息，可以了解到车辆与音频发射器的距离、相对位置关系等，并以此确定控制指令的执行时间，从而可以在更准确的时间执行控制指令，实现提高对车辆控制的准确性。
在一可选的实施方式中，所述音频信号包括第一音频接收器接收到的第一音频信号和第二音频接收器接收到的第二音频信号；所述对所述音频信号进行解析，以得到所述音频信号的所述音频发射器的位置信息，包括：
根据所述第一音频信号和所述第一音频接收器的位置信息进行计算，以得到所述第一音频接收器和所述音频信号的音频发射器的第一距离和第一角度；
根据所述第二音频信号和所述第二音频接收器的位置信息进行计算，以得到所述第二音频接收器和所述音频信号的所述音频发射器的第二距离和第二角度；
根据所述第一距离、所述第一角度、所述第二距离和所述第二角度确定所述音频发射器的位置信息。
在本申请实施例中，还可以基于音频的位置信息确定出音频发射器与车辆的相对位置关系，从而可以准确地确定出音频发射器的位置，基于准确的音频发射器的位置可以更准确地确定能够控制车辆的控制指令。
在一可选的实施方式中，所述方法还包括：
通过摄像头采集目标车辆周边的环境数据；
所述根据所述事件信息数据确定出控制指令，包括：根据所述事件信息数据和所述环境数据确定出控制指令。
在本申请实施例中，结合图像数据以及音频信号双重信息确定出对应的控制指令，双重信息的印证从而可以更准确地实现对当前车辆要面对的时间，以使确定的控制指令能够实现更精准的车辆控制。
在一可选的实施方式中，所述根据所述事件信息数据和所述环境数据确定出控制指令，包括：
根据所述环境数据进行识别，以确定所述环境数据所表征的图像事件；
将所述图像事件与所述事件信息数据进行对比；
若所述图像事件与所述事件信息数据对应的事件为同类事件，则根据所述事件信息数据确定出控制指令。
在本申请实施例中，将通过环境数据所表征的图像事件与通过音频信号确定出的事件信息数据个对比，可以提高事件识别的准确性。
在一可选的实施方式中，还包括：
根据所述事件信息数据确定提示消息，并输出所述提示消息。
在本申请实施例中，还可以基于事件信息数据确定出提示消息，在控制车辆的基础上，还能够通知驾驶员相关事件，从而提高汽车驾驶的安全性。
第二方面，本申请实施例提供一种车辆控制装置，包括：
第一采集模块，用于采集目标车辆周边的音频信号；
解析模块，用于对所述音频信号进行解析，确定出所述音频信号对应的事件信息数据，所述事件信息数据为用于表征所述目标车辆周边当前正在发生的事件的信息数据；
确定模块，用于根据所述事件信息数据确定出控制指令；
控制模块，用于根据所述控制指令控制所述目标车辆。
第三方面，本申请实施例提供一种车辆，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当车辆的处理器运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述的方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述的方法的步骤。
本申请实施例的有益效果是：通过对车辆周围的音频信号进行采集，从而可以更好地确定周边的情况，从而可以基于周边的情况确定出控制指令控制车辆，以实现车辆控制的同时，也能够提高车辆控制的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的车辆的方框示意图。
图2为本申请实施例提供的车辆的控制单元的详细方框示意图。
图3为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。
图4为本申请实施例提供的车辆的另一结构示意图。
图5为本申请实施例提供的车辆控制方法的流程图。
图6为本申请实施例提供的车辆控制方法的另一流程图。
图7为本申请实施例提供的车辆控制装置的功能模块示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例一
为便于对本实施例进行理解，首先对执行本申请实施例所公开的车辆控制方法的车辆进行详细介绍。
如图1所示，是车辆100的方框示意图。车辆100可以包括存储器110、控制单元120、显示单元130、采集单元140、音频接收器150。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对车辆100的结构造成限定。例如，车辆100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
其中，存储器110可以是，但不限于，随机存取存储器（Random Access Memory，简称RAM），只读存储器（Read Only Memory，简称ROM），可编程只读存储器（ProgrammableRead-Only Memory，简称PROM），可擦除只读存储器（Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EPROM），电可擦除只读存储器（Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EEPROM）等。其中，存储器110用于存储程序，所述控制单元120在接收到执行指令后，执行所述程序，本申请实施例任一实施例揭示的过程定义的车辆100所执行的方法可以应用于控制单元120中，或者由控制单元120实现。
上述的控制单元120可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的控制单元120可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(digital signalprocessor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
可选地，如图2所示，该控制单元120也可以包括多个控制单元。示例性地，可以包括：一个或多个用于处理声波信号的声波控制单元121（Acoustic Control Unit，ACU），一个或多个用于对采集到的图像数据进行处理的摄像头控制单元122（Cameras ControlUnit，CSCU），以及中央控制单元123（Central Control Unit，CCU）。
其中，该中央控制单元用于将声波控制单元和摄像头控制单元得到的结果进行汇总，从而确定出需要的结果。
上述的显示单元130在车辆100与用户之间提供一个交互界面（例如用户操作界面）或用于显示图像数据给用户参考。在本实施例中，所述显示单元可以是液晶显示器或触控显示器。若为触控显示器，其可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是指触控显示器能感应到来自该触控显示器上一个或多个位置处同时产生的触控操作，并将该感应到的触控操作交由处理器进行计算和处理。
本实施例中，采集单元140用于采集车辆周边的环境数据。
可选地，该采集单元140可以是安装在车辆上的可视系统。示例性地，该可视系统可以包括安装在车辆的各个位置的摄像头。例如，该摄像头可以是广角摄像头。该显示单元130可以显示各个摄像头的采集的画面。可选地，还可以对各个摄像头的视频实时监控录像，记录车辆周边行驶的全过程。
示例性地，车辆在正常行驶时，可以显示左右前摄像头的画面；当车辆在进行左右转向或倒车时，则可以切换显示左右转向画面或倒车画面。例如，在行车过程，在打左转向或者右转向的转向灯后，则可以切换显示左边摄像头采集的画面或者右边摄像头采集的画面的显示模式。再例如，当挂挡至倒车挡时，则可以切换显示倒车对应的摄像头采集的画面的显示模式。可选地，在不同的显示模式之间的切换可以是自动切换，也可以是在接收到驾驶员对指定按钮的操作后，对显示模式进行切换。
可选地，该采集单元140还可以是激光雷达。该激光雷达可以发射激光束探测目标对象的位置、速度等特征量的雷达系统。该激光雷达工作原理是向目标对象发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标对象反射回来的信号(回波)与发射信号进行比较，进行处理后，则可以获得目标对象的相关信息。例如，目标对象距离、目标对象方位、目标对象高度、目标对象速度、目标对象姿态、目标对象形状等参数。从而可以对行人、汽车、飞机等目标对象进行探测、跟踪和识别。示例性地，该激动雷达可以由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理系统等组成，激光发射机将电脉冲变成光脉冲发射出去，光学接收机再把从目标对象反射回来的光脉冲还原成电脉冲，传输给显示单元130上显示。
可选地，该音频接收器150用于接收车辆周围的声音。示例性地，该音频接收器150可以是麦克风。
可选地，音频接收器150的数量可以按照需求设置。
示例性地，如图3所示，车辆100可以设置有两个音频接收器150。两个音频接收器150可以设置在车头的两侧。
示例性地，如图4所示，车辆100可以设置有四个音频接收器150，四个音频接收器150可以分别设置在车头和车尾。例如，车辆100的车头处设置两个音频接收器150，车辆100的车尾处设置两个音频接收器150。图4所示的音频接收器150分别包括：第一音频接收器151、第二音频接收器152、第三音频接收器153和第四音频接收器154。
示例性地，图3和图4还示出了一个音频发射器200。
图3所示的示意图中，音频发射器200与第一音频接收器151之间的距离为r1。音频发射器200与第二音频接收器152之间的距离为r2。
图4所示的示意图中，音频发射器200与第三音频接收器153之间的距离为r3。音频发射器200与第四音频接收器154之间的距离为r4。
当然，音频接收器150也可以是三个、五个等。
可选地，该车辆100还可以包括车速传感器，用于获得该车辆的速度信息。
可选地，该车辆100还可以包括定位系统，用于获得车辆的当前位置。示例性地，该定位系统可以是GPS（GlobalPositioning System，全球定位系统）定位系统、北斗卫星导航系统、伽利略卫星导航系统、全球导航卫星系统等。
本申请实施例中，该车辆100可以通过音频接收器150接收一外部音频发射器发出的音频信号，并对该音频信号进行处理以得到用于控制车辆的控制指令。
本实施例中的车辆100可以用于执行本申请实施例提供的各个方法中的各个步骤。下面通过几个实施例详细描述车辆控制方法的实现过程。
实施例二
请参阅图5，是本申请实施例提供的车辆控制方法的流程图。下面将对图5所示的具体流程进行详细阐述。
步骤202，采集目标车辆周边的音频信号。
示例性地，可以通过设置在目标车辆上的音频接收器采集目标车辆周边的音频信号。
可选地，根据该目标车辆上设置的音频接收器的数量，采集对应数量的音频信号。
例如，目标车辆上安装有两个音频接收器，则可以采集两组音频信号。再例如，该目标车辆上安装三个音频接收器，则可以采集三组音频信号。
步骤204，对所述音频信号进行解析，确定出所述音频信号对应的事件信息数据。
示例性地，该事件信息数据可以是用于表征该目标车辆周边当前正在发生的事件的信息数据。可选地，该信息数据可以是声波数据、事故状态信息数据等。该事故状态信息数据用于表征当前正在发生的事件。该声波数据为一种事件状态下产生的声波数据。因此，该声波数据可以用于表征一种事件状态。示例性地，在该事件状态下可能产生的该声波数据。
可选地，可以通过对音频信号进行解析，以确定出目标车辆周边正在发生的事件。
在一种实施方式中，可以解析出所述音频信号中的声波数据。每一类声波数据则可以表示一类事件。
示例性地，可以对音频接收器接收到的音频信号进行傅里叶变换处理，把该音频信号分解成若干个不同频率的正弦波信号，通过对该正弦波信号进行解析得到声波数据。
示例性地，不同的事件发生时，则可以通过指定音频发射器发出特定频率的声音信号，以提醒周边的行人或车辆。例如，当前洒水车正在进行洒水工作，则该洒水车可以播放洒水时专用音乐，以提示周边行人和车辆注意避让。再例如，当前消防车正在行驶中，则该消防车可以播放专用音乐。
在另一种实施方式中，对所述音频信号进行解析，以得到所述音频信号的所述音频发射器的位置信息；对所述音频信号进行识别，以得到所述音频信号的所述语音内容。
本实施例中，任一语音内容可以唯一确定事件。例如，该语音内容可以是“前方路段管制，请绕行”。再例如，该语音内容可以是“请路边停车”。再例如，该语音内容还可以是“前方右转进入单行道”。
可选地，上述对所述音频信号进行解析，以得到所述音频信号的所述音频发射器的位置信息，可以包括：根据接收到的多组音频信号确定出音频信号的音频发射器的位置信息。
示例性地，该音频信号包括第一音频接收器接收到的第一音频信号和第二音频接收器接收到的第二音频信号。上述对所述音频信号进行解析，以得到所述音频信号的所述音频发射器的位置信息，可以包括以下步骤。
步骤a，根据所述第一音频信号和所述第一音频接收器的位置信息进行计算，以得到所述第一音频接收器和所述音频信号的音频发射器的第一距离和第一角度。
步骤b，根据所述第二音频信号和所述第二音频接收器的位置信息进行计算，以得到所述第二音频接收器和所述音频信号的所述音频发射器的第二距离和第二角度。
步骤c，根据所述第一距离、所述第一角度、所述第二距离和所述第二角度确定所述音频发射器的位置信息。
本实施例中，结合对音频信号幅值和频率信息可以确定音频发射器的音频信号，音频发射器的位置可以通过音频发射器与音频接收器之间的距离和角度来确定。
可选地，上述对所述音频信号进行解析，以得到所述音频信号的所述音频发射器的位置信息，还可以包括：
根据第一组音频接收器接收到的音频信号计算出，第一组音频接收器与所述音频发射器形成的第一音频角；
根据第二组音频接收器接收到的音频信号计算出，第二组音频接收器与所述音频发射器形成的第二音频角；
根据该第一音频角、该第二音频角以及该第一组音频接收器与该第二组音频接收器之间的距离计算得到音频发射器的位置信息。
示例性地，该第一组音频接收器可以包括两个音频接收器，该第一音频角表示两个音频接收器的连线，与两个音频接收器的连线的中点与音频发射器的连线形成的夹角。
示例性地，该第二组音频接收器可以包括两个音频接收器，该第二音频角表示两个音频接收器的连线，与两个音频接收器的连线的中点与音频发射器的连线形成的夹角。
示例性地，该第一组音频接收器中的各个音频接收器所在直线与该第二组音频接收器中的各个音频接收器所在直线平行时，该第一组音频接收器与该第二组音频接收器之间的距离表示：该第一组音频接收器中的各个音频接收器所在直线与该第二组音频接收器中的各个音频接收器所在直线之间的距离。
示例性地，确定两者之间角度的原理可以是采用音频信号接收的远场模型和近场模型计算，并利用几何关系进行简化，下面通过公式进行具体地描述。
示例性地，在远场模型中，当音频接收器与音频发射器距离无限远时，可以认为第一音频接收器对应的夹角θ1，与第二音频接收器对应的夹角θ2相等。
其中，夹角θ1表示第一音频接收器与第二音频接收器所在直线，与第一音频接收器与音频发射器所在直线的夹角。
其中，夹角θ2表示第一音频接收器与第二音频接收器所在直线，与第二音频接收器与音频发射器所在直线的夹角。
示例性地，在近场模型中，当音频接收器与音频发射器距离无限近时，可以认为第一音频接收器对应的距离r1，与第二音频接收器对应的距离r2相等。
其中，距离r1表示第一音频接收器与音频发射器之间的距离。
其中，距离r2表示第二音频接收器与音频发射器之间的距离。
其中，θ可以表示为：
Figure 498913DEST_PATH_IMAGE001
其中，θ表示音频发射器发射的信号角度，l表示第一音频接收器和第二音频接收器之间的距离，c表示声速，R 12 表示P 1 和P 2 的交叉相关方程，△T为交叉相关方程的最大值，P 1 表示由第一音频接收器接收到的音频信号，P2表示由第二音频接收器接收到的音频信号，τ表示音频信号传播至第一音频接收器与第二音频接收器的传播时间间隔，t表示一时间变量，T表示确定R 12 的最大值对应的采集时间区间。
示例性地，第一音频接收器接收到的音频信号可以通过以下表达式表示：
Figure 71846DEST_PATH_IMAGE002
其中，P 1 表示由第一音频接收器接收到的音频信号；P o1 表示第一音频接收器接收到的音频信号的声波幅值；ω 1 表示第一音频接收器接收到的音频信号的声波频率，r 1 表示第一音频接收器与音频发射器之间的距离，t表示一时间变量，k表示一常数。
图4所示的实例中，第三音频接收器与第四音频接收器的距离，与第一音频接收器和第二音频接收器之间的距离相等。
本实施例中，为了确定声波发射装置的角度，至少需要两个音频接收器。为了确定音频发射器与音频接收器之间的距离，必须要确定两个角度信息，则至少需要三个音频接收器。示例性地，下面以四个音频接收器为例进行描述。
请参阅图4所示，其中可以θ sys1 和θ sys2 这两个角度信息进行计算。请参阅图4所示，其中图4中示出了一个坐标系，纵坐标为第一音频接收器与第二音频接收器的连线所在直线，横坐标为垂直于第一音频接收器与第二音频接收器的连线垂直的直线。其中，θ sys1 也就是图4所示的原点与音频发射器的连线与横坐标的夹角，θ sys2 也就是图4所示第三音频接收器与第四音频接收器的连线与横坐标的交点与音频发射器的连线，该连线与横坐标的夹角。
根据θ sys1 和θ sys2 两个角度，可以计算得到音频发射器的位置信息。示例性地，可以通过以下公式得到：
Figure 117162DEST_PATH_IMAGE003
其中，L表示两组音频接收器之间的距离，也就是第三音频接收器与第四音频接收器所在直线，与第一音频接收器和第二音频接收器所在直线之间的距离，θ sys1 表示第一声波器与第二声波器之间的角度；θ sys2 表示第一音频接收器与第二接收器之间的角度，X obj 表示音频发射器的横坐标，Y obj 表示音频发射器的纵坐标。
步骤206，根据所述事件信息数据确定出控制指令。
在一种实施方式中，步骤206可以包括根据所述声波类型、以及预先存储有声波类型与控制指令的对应关系确定出控制指令。
可选地，该声波数据包括：声波幅值、声波周期、声波个数和声波序列中的至少一种参数。步骤206可以包括：将所述声波数据中的每种参数与指定声波数据中的对应参数进行匹配，以确定出声波类型；根据所述声波类型确定出控制指令。
示例性地，该指定声波数据可以是预先存储的声波数据。示例性地，指定声波数据可以是具有指定声波幅值、指定声波周期、指定声波个数和指定声波序列的声波数据。可选地，该指定声波数据可以是指定设备发出的，且具有指定规律的声波数据。
可选地，该指定设备可以是用来输出汽车行驶规则的声波数据的官方设备。示例性地，该汽车行驶规则的声波数据中对应的内容可以为“前方路口封路，请往XX方向换道行驶”。
可选地，该指定设备还可以是用来输出事故发生状态的声波数据的官方设备。
可选地，该指定设备还可以是其它车辆上安装的用于报警的设备。其中，其它车辆上安装的用于报警的设备可以在车内发生指定事件时，发出报警。可选地，该指定事件可以是在车辆处于未启动状态时，车内的环境数据未在设定范围内。例如，车内的环境数据可以包括：氧气含量、二氧化碳含量、温度等。可选地，该指定事件可以是车辆处于未启动状态，且当前车门处于锁定状态，且车内驾驶位无人时，车内采集到哭声。
示例性地，解析得到的声波数据与指定声波数据匹配，则解析得到的声波数据对应的事件为对应的指定声波数据所表征的事件。
可选地，声波可以按照发出声波数据的指定设备进行分类，从而可以得到多类声波。示例性地，按照发出声波数据的指定设备进行分类时，则每一类指定设备对应的声波类型可以对应一组控制指令。该目标车辆中可以预先存储有声波类型与控制指令的对应关系，确定声波类型后，则可以从该声波类型中的一组控制指令中选择一个控制指令作为控制目标车辆的控制指令。
可选地，声波还可以按照声波数据所表征的事件进行分类，从而可以得到多类声波。示例性地，按照声波数据所表征的事件进行分类时，则每一类声波类型可以对应一个控制指令。该目标车辆中可以预先存储有声波类型与控制指令的对应关系，确定声波类型后，则可以将该声波类型对应的控制指令作为控制目标车辆的控制指令。
可选地，声波还可以按照声波中的声波幅值、声波周期、声波个数和声波序列参数进行分类，从而可以得到多类声波。示例性地，按照声波数据参数进行分类时，则每一类声波类型可以对应一个控制指令。该目标车辆中可以预先存储有声波类型与控制指令的对应关系，确定声波类型后，则可以将该声波类型对应的控制指令作为控制目标车辆的控制指令。
可选地，可以预存有多组指定声波数据，每一组指定声波数据可以表示一类事件。示例性地，每一组指定声波数据也可以对应一组控制指令。
示例性地，该目标车辆的存储器中预先存储有N组指定声波数据，则可以对应声波数据中的每种参数与每一组的指定声波数据中的参与进行匹配，若该声波数据与第i组指定声波数据匹配成功，则确定的声波类型可以为第i类声波。其中，N为正整数，i为不大于N的正整数。
可选地，可以预先将每一组指定声波数据与控制指令进行关联，不同的指定声波数据对应不同的控制指令。
例如，第一组指定声波数据可以表征前面路段管制，则该第一组指定声波数据对应的控制指令可以是切换导航路线，以新的导航路线行驶。
再例如，第i组指定声波数据可以表示后方有紧急车辆正在行驶，该第i组指定声波数据对应的控制指令可以是让道行驶或靠边停车等。
再例如，第j组指定声波数据可以表示前方道路管制被撤销，该第j组指定声波数据对应的控制指令可以是可以按原道继续行驶。
在另一可选的实施方式中，步骤206可以包括：根据所述音频发射器的位置信息确定执行时间；根据所述语音内容确定出在所述执行时间执行的控制指令。
示例性地，可以根据音频发射器与目标车辆的远近可以确定出对应的控制指令的执行时间。例如，该音频发射器与该目标车辆的距离较远，则可以执行时间与当前时间的时间差较长，该音频发射器与该目标车辆的距离较近，则可以执行时间与当前时间的时间差较短。
示例性地，在生成该控制指令时，确定一倒计时，在倒计时计时完成后，执行该控制指令。
可选地，在确定控制指令之前，还可以包括判断该音频信号是否为指定音频发射器发射出的音频信号，在确定接收到的音频信号为指定音频发射器发出的音频信号后，再根据该音频信号确定出的事件信息数据得到控制指令。
示例性地，可以将接收到的音频信号与预存的指定音频发射器发射出的音频信号进行声音比对，以确定出该音频信号是否为指定音频发射器发射出的音频信号。
示例性地，可以使用声音识别模型对接收到的音频信号进行识别，以确定出该音频信号是否为指定音频发射器发射出的音频信号。
步骤208，根据所述控制指令控制所述目标车辆。
在一种实施方式中，执行时间可以在确定控制指令的时候确定，也可以在控制车辆的时候再确定。
示例性地，步骤208可以包括：根据所述音频发射器的位置信息确定执行时间；在所述执行时间，根据所述控制指令控制所述目标车辆。
通过上述内容可以基于声音确定出目标车辆周边的情况，以及进一步地确定出能够适应性控制目标车辆的控制指令。
基于进一步地研究，能够反映车辆周边情况的还可以通过图像、视频等信息确定。如图6所示，在此基础上本申请实施例中的车辆控制方法还包括：步骤203，通过摄像头采集目标车辆周边的环境数据。
可选地，步骤206可以被实施为：根据所述事件信息数据和所述环境数据确定出控制指令。
在一可选的实施方式中，步骤206可以被实施为。
步骤2061，根据所述环境数据进行识别，以确定所述环境数据所表征的图像事件。
可选地，可以通过机器学习模型对采集到的环境数据进行识别，以确定所述环境数据所表征的图像事件。
在一个实例中，通过对环境数据的识别，可以识别到前方地面上放置着路障牌，则可以确定出对应的图像事件可以是前方道路管制。
在另一个实例中，通过对环境数据的识别，可以识别到当前道路上正在行驶着消防车，则可以确定出对应的图像事件可以是重点车辆在行驶中，需要让道。
在另一个实例中，通过对环境数据的识别，可以识别到当前道路上正在行驶着洒水车，则可以确定出对应的图像事件可以是洒水车在行驶中，需要让道。
在另一个实例中，通过对环境数据的识别，识别到其中一车辆处于危险处境中，则可以确定出对应的图像事件可以是求救事件。
在另一个实例中，通过对环境数据的识别，识别到其中一锁闭的车辆内存在孩童，则可以确定出对应的图像事件可以是孩童被锁事件。
步骤2062，将所述图像事件与所述事件信息数据进行对比。
在一个实例中，当前确定出的事件信息数据可以表示当前洒水车正在行驶中对应的声波数据，且通过对环境数据进行识别，得到了行驶着洒水车，则表示图像事件与所述事件信息数据对应的事件为同类事件。
在另一个实例中，当前确定出的事件信息可以是孩童哭声，且通过对环境数据进行识别，得到了一锁闭的车辆内存在孩童，则表示图像事件与所述事件信息数据对应的事件为同类事件。
可选地，在确定事件信息数据后，根据该事件信息数据为各个事件对应的概率值赋值。
将所述图像事件与所述事件信息数据确定为同类事件时，则可以更新该同类事件对应的概率值。
若所述图像事件与所述事件信息数据对应的事件为同类事件，则执行步骤2063。
步骤2063，根据所述事件信息数据确定出控制指令。
示例性地，步骤2063可以根据各个事件对应的概率值确定出控制指令。示例性地，可以根据概率最高的一类事件确定出控制指令。
例如，当前概率最高的一类事件为前方道路管制，则对应的控制指令可以是改道行驶。
例如，当前概率最高的一类事件为求救事件，则对应的控制指令可以是靠边停车，以方便对待救援对象实施救援。
通过上述的步骤可以实现对周边的情况的识别，以及针对识别结果对车辆进行控制。但是，针对一些特征情况，不便于直接自动控制车辆时，还可以通过输出提示，方便驾驶员进行对应的调整。
在一可选的实施方式中，如图6所示，本申请实施例中的车辆控制方法还可以包括：步骤209，根据所述事件信息数据确定提示消息，并输出所述提示消息。
示例性地，该提示消息可以根据实际场景适应性设置。
例如，当前事件信息数据表征的事件是求救事件，则提示消息内容可以是“当前存在待救援对象，请施以救援”。
例如，当前事件信息数据表征的事件是道路管制，则提示消息内容可以是“当前道路被管制，请改变行驶道路”。
在本申请实施例中，通过对车辆轴的音频信号进行采集，从而可以更好地确定周边的情况，从而可以基于周边的情况确定出控制指令控制车辆，以实现车辆控制的同时，也能够提高车辆控制的安全性。
进一步地，当自动驾驶车辆在行驶中失去与控制源的连接，或丢失一个或多个控制源的控制数据时，这种情况下自动驾驶车辆亟需援助，而通过本申请实施例提供的外部控制的方法，实现对车辆进行控制。在一些紧急情况下（如交通事故、检查点和交通管制等），通过相关人员播放指定音频信号，将一些特定指令发给自动驾驶车辆，此时，就能够实现对车辆进行控制，提高汽车行驶的安全性。
实施例三
基于同一申请构思，本申请实施例中还提供了与车辆控制方法对应的车辆控制装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与前述的车辆控制方法实施例相似，因此本实施例中的装置的实施可以参见上述方法的实施例中的描述，重复之处不再赘述。
请参阅图7，是本申请实施例提供的车辆控制装置的功能模块示意图。本实施例中的车辆控制装置中的各个模块用于执行上述方法实施例中的各个步骤。车辆控制装置包括：第一采集模块301、解析模块302、确定模块303以及控制模块304；其中，
第一采集模块301，用于采集目标车辆周边的音频信号；
解析模块302，用于对所述音频信号进行解析，确定出所述音频信号对应的事件信息数据，所述事件信息数据为用于表征所述目标车辆周边当前正在发生的事件的信息数据；
确定模块303，用于根据所述事件信息数据确定出控制指令；
控制模块304，用于根据所述控制指令控制所述目标车辆。
一种可能的实施方式中，所述事件信息数据包括声波数据，所述声波数据为一种事件状态下产生的声波数据；解析模块302，用于解析出所述音频信号中的声波数据。
一种可能的实施方式中，所述目标车辆中预先存储有声波类型与控制指令的对应关系；确定模块303，用于：
将所述声波数据中的每种参数与指定声波数据中的对应参数进行匹配，以确定出声波类型；
根据所述声波类型、以及所述预先存储有声波类型与控制指令的对应关系确定出控制指令。
一种可能的实施方式中，所述事件信息数据包括音频发射器的位置信息和语音内容，解析模块302，用于：
对所述音频信号进行解析，以得到所述音频信号的所述音频发射器的位置信息；
对所述音频信号进行识别，以得到所述音频信号的所述语音内容。
一种可能的实施方式中，确定模块303，用于：
根据所述音频发射器的位置信息确定执行时间；
根据所述语音内容确定出在所述执行时间执行的控制指令。
一种可能的实施方式中，控制模块304，用于：
根据所述音频发射器的位置信息确定执行时间；
在所述执行时间，根据所述控制指令控制所述目标车辆。
一种可能的实施方式中，所述音频信号包括第一音频接收器接收到的第一音频信号和第二音频接收器接收到的第二音频信号；解析模块302，用于：
根据所述第一音频信号和所述第一音频接收器的位置信息进行计算，以得到所述第一音频接收器和所述音频信号的音频发射器的第一距离和第一角度；
根据所述第二音频信号和所述第二音频接收器的位置信息进行计算，以得到所述第二音频接收器和所述音频信号的所述音频发射器的第二距离和第二角度；
根据所述第一距离、所述第一角度、所述第二距离和所述第二角度确定所述音频发射器的位置信息。
一种可能的实施方式中，本实施中的车辆控制装置还包括：
第二采集模块，用于通过摄像头采集目标车辆周边的环境数据；
上述的确定模块303，用于根据所述事件信息数据和所述环境数据确定出控制指令。
一种可能的实施方式中，确定模块303，用于：
根据所述环境数据进行识别，以确定所述环境数据所表征的图像事件；
将所述图像事件与所述事件信息数据进行对比；
若所述图像事件与所述事件信息数据对应的事件为同类事件，则根据所述事件信息数据确定出控制指令。
一种可能的实施方式中，还包括：
提示模块，用于根据所述事件信息数据确定提示消息，并输出所述提示消息。
此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的车辆控制方法的步骤。
本申请实施例所提供的车辆控制方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的车辆控制方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
采集目标车辆周边的音频信号；
对所述音频信号进行解析，确定出所述音频信号对应的事件信息数据，所述事件信息数据为用于表征所述目标车辆周边当前正在发生的事件的信息数据；
根据所述事件信息数据确定出控制指令；
根据所述控制指令控制所述目标车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述事件信息数据包括声波数据，所述声波数据为一种事件状态下产生的声波数据；所述对所述音频信号进行解析，确定出所述音频信号对应的事件信息数据，包括：
解析出所述音频信号中的声波数据，所述声波数据包括：声波幅值、声波周期、声波个数和声波序列中的至少一种参数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标车辆中预先存储有声波类型与控制指令的对应关系；所述根据所述事件信息数据确定出控制指令，包括：
将所述声波数据中的每种参数与指定声波数据中的对应参数进行匹配，以确定出声波类型；
根据所述声波类型、以及所述预先存储有声波类型与控制指令的对应关系确定出控制指令。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述事件信息数据包括音频发射器的位置信息和语音内容，所述对所述音频信号进行解析，确定出所述音频信号对应的事件信息数据，包括：
对所述音频信号进行解析，以得到所述音频信号的所述音频发射器的位置信息；
对所述音频信号进行识别，以得到所述音频信号的所述语音内容。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述事件信息数据确定出控制指令，包括：根据所述音频发射器的位置信息确定执行时间；根据所述语音内容确定出在所述执行时间执行的控制指令；或者，
所述根据所述控制指令控制所述目标车辆，包括：根据所述音频发射器的位置信息确定执行时间；在所述执行时间，根据所述控制指令控制所述目标车辆。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述音频信号包括第一音频接收器接收到的第一音频信号和第二音频接收器接收到的第二音频信号；所述对所述音频信号进行解析，以得到所述音频信号的所述音频发射器的位置信息，包括：
根据所述第一音频信号和所述第一音频接收器的位置信息进行计算，以得到所述第一音频接收器和所述音频信号的音频发射器的第一距离和第一角度；
根据所述第二音频信号和所述第二音频接收器的位置信息进行计算，以得到所述第二音频接收器和所述音频信号的所述音频发射器的第二距离和第二角度；
根据所述第一距离、所述第一角度、所述第二距离和所述第二角度确定所述音频发射器的位置信息。
7.根据权利要求1-6任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过摄像头采集目标车辆周边的环境数据；
所述根据所述事件信息数据确定出控制指令，包括：根据所述事件信息数据和所述环境数据确定出控制指令。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述事件信息数据和所述环境数据确定出控制指令，包括：
根据所述环境数据进行识别，以确定所述环境数据所表征的图像事件；
将所述图像事件与所述事件信息数据进行对比；
若所述图像事件与所述事件信息数据对应的事件为同类事件，则根据所述事件信息数据确定出控制指令。
9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
第一采集模块，用于采集目标车辆周边的音频信号；
解析模块，用于对所述音频信号进行解析，确定出所述音频信号对应的事件信息数据，所述事件信息数据为用于表征所述目标车辆周边当前正在发生的事件的信息数据；
确定模块，用于根据所述事件信息数据确定出控制指令；
控制模块，用于根据所述控制指令控制所述目标车辆。
10.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当车辆的处理器运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时，执行如权利要求1至8任一所述的方法的步骤。
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