KR20200055869A - Appartus and method for assisting u-turn of vehicle - Google Patents

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Abstract

A U-turn assist device of the present invention includes: a sensor for detecting a driving condition of a vehicle; a navigation system for acquiring information on a road on which the vehicle drives; and a control unit which determines whether the vehicle makes a U-turn based on the driving condition of the vehicle, determines whether a U-turn is possible based on the driving condition and the road information, and performs control to output a determined result of the possibility of the U-turn. Therefore, the U-turn assist device provides the driver with information about the U-turn to improve driver convenience.

Description

유턴 보조 장치 및 방법{APPARTUS AND METHOD FOR ASSISTING U-TURN OF VEHICLE}U-Turn Assistive Device and Method {APPARTUS AND METHOD FOR ASSISTING U-TURN OF VEHICLE}

본 발명은 유턴 보조 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a U-turn assist device and method.

최근 차량에는 운전이 미숙한 초보운전자 등을 위해 주차 안내 시스템, 차선 유지 시스템과 같은 운전자의 편의와 안전을 도모할 수 있는 운전 지원 시스템이 다수 장착되고 있다. Recently, a vehicle has been equipped with a number of driving support systems capable of promoting convenience and safety of a driver, such as a parking guidance system and a lane maintenance system, for a novice driver who is inexperienced.

특히, 평행주차에 이어 직각주차 또한 초음파 센서를 활용하여 주차공간에 진입하도록 조향각을 안내해주는 시스템이 지원되고 있고, 전방카메라를 이용하여 차선을 벗어나는지에 안내하여 차선을 유지시키는 시스템이 보편화되고 있는 추세이다.In particular, following parallel parking, right angle parking and a system that guides the steering angle to enter the parking space using an ultrasonic sensor are supported, and systems that maintain the lane by guiding whether or not they leave the lane using a front camera are becoming common. to be.

그러나 위와 같이 주차 또는 차선유지를 위한 보조시스템은 다수 개발되어 보급되고 있지만 유턴을 지원하는 보조시스템은 거의 없는 실정이다. However, as mentioned above, a number of auxiliary systems for parking or lane maintenance have been developed and distributed, but few auxiliary systems for supporting U-turns are available.

본 발명의 일 목적은 차량 유턴 시 운전자에게 유턴 가능 여부를 알리고, 운전자의 편의를 도모하는데 있다.One object of the present invention is to inform the driver whether a U-turn is possible when a vehicle is turned, and to promote the convenience of the driver.

본 발명의 일 실시예에 따른 유턴 보조 장치는 차량의 주행상태를 감지하는 센서와, 상기 차량이 주행중인 도로 정보를 획득하는 내비게이션 및 상기 차량의 주행상태를 기반으로 상기 차량의 유턴 수행 여부를 판단하고, 상기 주행상태 및 상기 도로 정보를 기반으로 유턴 가능 여부를 판단하는 제어부를 포함한다.The U-turn assistance device according to an embodiment of the present invention determines whether to perform a U-turn of the vehicle based on a sensor for sensing a vehicle's driving condition, a navigation for obtaining road information on which the vehicle is driving, and a driving condition of the vehicle And a control unit determining whether a U-turn is possible based on the driving state and the road information.

그리고, 상기 주행상태는 차량의 요레이트, 차량의 조향각, 차량의 속도, 방향지시등 점등 여부 및 차량 주변상태 중 적어도 어느 하나 이상을 포함한다.In addition, the driving state includes at least one of a vehicle yaw rate, a vehicle steering angle, a vehicle speed, and whether a turn signal is on and a vehicle surrounding state.

그리고, 상기 제어부는 상기 차량의 속도가 임계속도 미만이고, 상기 차량의 조향각이 임계 조향각을 초과하면 차량이 유턴을 수행하려는 상태인 것으로 판단한다.In addition, when the speed of the vehicle is less than a critical speed and the steering angle of the vehicle exceeds a critical steering angle, the controller determines that the vehicle is in a state of attempting a U-turn.

그리고, 상기 제어부는 상기 차량 주행상태로부터 차량의 회전반경을 산출하고, 상기 회전반경 및 상기 도로 정보로부터 획득된 도로폭을 기반으로 상기 유턴 가능 여부를 판단한다.Then, the control unit calculates a turning radius of the vehicle from the vehicle driving state, and determines whether the turn is possible based on the turning radius and the road width obtained from the road information.

그리고, 상기 제어부는 상기 회전반경과 도로폭의 차이가 제1 기준값을 초과하고, 현재의 조향각이 최대조향각이면 1회 조향으로 유턴이 불가능한 상태인 것으로 판단한다.In addition, if the difference between the turning radius and the road width exceeds the first reference value, and the current steering angle is the maximum steering angle, it is determined that the turn is impossible in one steering.

그리고, 상기 제어부는 유턴이 불가능한 상태인 것으로 판단하면, 1회 조향으로 유턴이 불가능함을 안내하는 알림을 상기 판단 결과로 출력하도록 제어한다.In addition, if it is determined that the U-turn is impossible, the control unit controls to output a notification informing that the U-turn is impossible in one steering as a result of the determination.

그리고, 상기 제어부는 상기 회전반경과 도로폭의 차이가 제1 기준값을 초과하나 현재의 조향각이 최대조향각을 초과하지 않으면, 조향 횟수가 추가되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단한다.Then, if the difference between the turning radius and the road width exceeds the first reference value, but the current steering angle does not exceed the maximum steering angle, it is determined that the turn is possible only when the number of steering is added.

그리고, 상기 제어부는 상기 조향 횟수가 추가되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하면, 조향 횟수가 추가 되어야함을 안내하는 알림을 상기 판단 결과로 출력하도록 제어한다.Then, if it is determined that the turn is possible when the steering number is added, the controller controls to output a notification informing that the steering number should be added as the determination result.

그리고, 상기 제어부는 상기 회전반경과 도로폭의 차이가 제1 기준값 이하이고 상기 제1 기준값보다 작은 제2 기준값을 초과하면, 1회 조향으로 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단한다.In addition, when the difference between the turning radius and the road width is less than a first reference value and exceeds a second reference value smaller than the first reference value, the controller determines that a turn is possible in one steering.

그리고, 상기 제어부는 상기 회전반경과 도로폭의 차이가 상기 제2 기준값 미만이면, 유턴 시 차량의 우측 전륜이 차선의 경계에 근접한 상태가 되어, 주의가 수반되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단한다.In addition, when the difference between the turning radius and the road width is less than the second reference value, the control unit determines that the U-turn is possible when the U-turn turns the vehicle's right front wheel closer to the boundary of the lane.

그리고, 상기 제어부는 상기 주의가 수반되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하면, 주의가 수반되어야 함을 안내하는 알림을 상기 판단 결과로 출력하고, 상기 센서를 활성화시키도록 제어한다.In addition, if it is determined that the U-turn is possible only when the attention is accompanied, the controller outputs a notification informing that the attention should be accompanied as the result of the determination and controls to activate the sensor.

본 발명의 일 실시예에 따른 유턴 보조 방법은 차량의 주행상태를 감지하는 단계와, 상기 차량이 주행중인 도로 정보를 획득하는 단계와, 상기 차량의 주행상태를 기반으로 상기 차량의 유턴 수행 여부를 판단하는 단계와, 상기 주행상태 및 상기 도로 정보를 기반으로 유턴 가능 여부를 판단하는 단계 및 상기 유턴 가능 여부의 판단 결과를 출력하도록 제어하는 단계를 포함한다.U-turn assistance method according to an embodiment of the present invention comprises the steps of sensing the driving state of the vehicle, obtaining the road information the vehicle is driving, and whether to perform the U-turn of the vehicle based on the driving state of the vehicle. And determining whether a U-turn is possible based on the driving state and the road information, and controlling to output a result of determining whether the U-turn is possible.

그리고, 상기 차량의 주행상태를 기반으로 상기 차량의 유턴 수행 여부를 판단하는 단계에서, 차량의 속도가 임계속도 미만이고, 조향각이 임계 조향각을 초과하면 차량이 유턴을 수행하려는 것으로 판단한다.Then, in the step of determining whether to perform the U-turn of the vehicle based on the driving state of the vehicle, if the vehicle speed is less than the critical speed, and the steering angle exceeds the critical steering angle, it is determined that the vehicle intends to perform a U-turn.

그리고, 상기 주행상태 및 상기 도로 정보를 기반으로 유턴 가능 여부를 판단하는 단계는 상기 차량 주행상태로부터 차량의 회전반경을 산출하고, 상기 회전반경 및 상기 도로 정보로부터 획득된 도로폭을 기반으로 상기 유턴 가능 여부를 판단한다.And, determining whether a U-turn is possible based on the driving state and the road information calculates a turning radius of the vehicle from the driving state of the vehicle, and based on the turning radius and the road width obtained from the road information. Determine whether it is possible.

그리고, 상기 주행상태 및 상기 도로 정보를 기반으로 유턴 가능 여부를 판단하는 단계에서, 상기 회전반경과 도로폭의 차이가 제1 기준값을 초과하고, 현재의 조향각이 최대 조향각이면 1회 조향으로 유턴이 불가능한 상태인 것으로 판단한다.And, in the step of determining whether a U-turn is possible based on the driving state and the road information, if the difference between the turning radius and the road width exceeds the first reference value, and the current steering angle is the maximum steering angle, the U-turn is turned into one steering. It is judged as impossible.

그리고, 상기 유턴 가능 여부의 판단 결과를 출력하도록 제어하는 단계에서,And, in the step of controlling to output the result of the determination whether the U-turn is possible,

상기 유턴이 불가능한 상태인 것으로 판단하면, 1회 조향으로 유턴이 불가능함을 안내하는 알림을 출력한다.If it is determined that the U-turn is not possible, a notification indicating that the U-turn is impossible is output by steering once.

그리고, 상기 주행상태 및 상기 도로 정보를 기반으로 유턴 가능 여부를 판단하는 단계에서, 상기 회전반경과 도로폭의 차이가 제1 기준값을 초과하나 현재의 조향각이 최대 조향각 미만이면, 조향 횟수 추가되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단한다.And, in the step of determining whether a U-turn is possible based on the driving state and the road information, if the difference between the turning radius and the road width exceeds the first reference value, but the current steering angle is less than the maximum steering angle, the number of steering must be added to turn. It is judged that this is possible.

그리고, 상기 유턴 가능 여부의 판단 결과를 출력하도록 제어하는 단계에서, 상기 조향 횟수가 추가되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하면, 조향 횟수가 추가되어야 함을 안내하는 알림을 출력한다.In addition, in the step of controlling to output the determination result of whether or not the U-turn is possible, if it is determined that the U-turn is possible only when the steering number is added, a notification informing that the steering number should be added is output.

그리고, 상기 주행상태 및 상기 도로 정보를 기반으로 유턴 가능 여부를 판단하는 단계에서, 상기 회전반경과 도로폭의 차이가 제1 기준값 이하이고 상기 제1 기준값보다 작은 제2 기준값을 초과하면, 1회 조향으로 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단한다.Then, in the step of determining whether a U-turn is possible based on the driving state and the road information, if the difference between the turning radius and the road width is less than a first reference value and exceeds a second reference value smaller than the first reference value, once It is judged that a U-turn is possible by steering.

그리고, 상기 주행상태 및 상기 도로 정보를 기반으로 유턴 가능 여부를 판단하는 단계에서, 상기 회전반경과 도로폭의 차이가 상기 제2 기준값 미만이면, 유턴 시 차량의 우측 전륜이 차선의 경계에 근접한 상태가 되어, 주의가 수반되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단한다.And, in the step of determining whether a U-turn is possible based on the driving state and the road information, if the difference between the turning radius and the road width is less than the second reference value, the right front wheel of the vehicle at the turn turns to a state close to the boundary of the lane. It is judged that U-turn is possible only when attention is involved.

그리고, 상기 유턴 가능 여부의 판단 결과를 출력하도록 제어하는 단계는, 상기 주의가 수반되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하면, 상기 주의가 수반되어야 함을 안내하는 알림을 출력하는 단계 및 상기 센서를 활성화시키도록 제어하는 단계를 포함한다.In addition, the step of controlling to output the determination result of whether or not the U-turn is possible may include: if it is determined that the U-turn is possible when the attention is accompanied, outputting a notification informing that the attention should be accompanied and activating the sensor It includes the step of controlling to let.

본 발명의 일 실시예에 따른 유턴 보조 장치 및 방법은 운전자에게 유턴에 대한 정보를 제공함으로써 운전자의 편의를 도모한다. The U-turn assisting device and method according to an embodiment of the present invention promotes the convenience of the driver by providing the driver with information about the U-turn.

또한, 1회 조향 유턴 가능 여부를 판단하여 안내함으로써 추가 조향 조작의 필요성을 유턴 이전에 인지하도록 한다. In addition, by determining and guiding whether a steering turn is possible once, the need for additional steering operation is recognized before the turn.

또한, 유턴이 가능한 경우에도 차량 전방 센서를 활성화하여 차량 주행의 안전성을 향상시킨다.In addition, even when a U-turn is possible, the vehicle front sensor is activated to improve the safety of vehicle driving.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 유턴 보조 장치를 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 유턴 수행 여부를 판단하는 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따라 유턴 수행 여부를 판단하는 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 유턴 보조 방법을 나타낸 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 유턴 불가능시 차량의 유턴 회전 경로를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 주의 유턴가능 시 차량의 유턴 회전 경로를 나타낸 도면이다.1 is a block diagram showing a U-turn auxiliary device according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a method for determining whether to perform a U-turn according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a method for determining whether to perform a U-turn according to another embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a U-turn assist method according to an embodiment of the present invention.
5 is a view showing a U-turn rotation path of a vehicle when a U-turn is impossible according to an embodiment of the present invention.
6 is a view illustrating a U-turn rotation path of a vehicle when a caution U-turn is possible according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. It should be noted that in adding reference numerals to the components of each drawing, the same components have the same reference numerals as possible even though they are displayed on different drawings. In addition, in describing the embodiments of the present invention, when it is determined that detailed descriptions of related well-known configurations or functions interfere with the understanding of the embodiments of the present invention, detailed descriptions thereof will be omitted.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiments of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only for distinguishing the component from other components, and the nature, order, or order of the component is not limited by the term. In addition, unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by a person skilled in the art to which the present invention pertains. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having meanings consistent with meanings in the context of related technologies, and should not be interpreted as ideal or excessively formal meanings unless explicitly defined in the present application. Does not.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 유턴 보조 장치를 나타낸 블록도이다.1 is a block diagram showing a U-turn auxiliary device according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 유턴 보조 장치는 센서(11), 내비게이션(12), 출력부(13) 및 제어부(14)를 포함할 수 있다. As illustrated in FIG. 1, a U-turn auxiliary device according to an embodiment of the present invention may include a sensor 11, a navigation 12, an output unit 13 and a control unit 14.

센서(11)는 차량의 주행상태를 감지할 수 있다. 보다 자세하게는 센서(11)는 차량의 요레이트, 차량의 조향각, 차량의 속도, 방향지시등 점등 여부, 차량 주변상태 등을 차량의 주행상태로 감지할 수 있다.The sensor 11 can detect the driving state of the vehicle. More specifically, the sensor 11 may detect the yaw rate of the vehicle, the steering angle of the vehicle, the speed of the vehicle, whether or not the direction indicator light is on, and the surrounding state of the vehicle as the driving state of the vehicle.

이를 위하여 센서(11)는 요레이트 센서, 조향각 센서, 속도 센서, 방향지시등 센서, 초음파 센서, 이미지 센서 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.To this end, the sensor 11 may include at least one of a yaw rate sensor, a steering angle sensor, a speed sensor, a direction indicator light sensor, an ultrasonic sensor, and an image sensor.

요레이트 센서는 차량 요잉(Yawing)의 회전 각속도를 측정하는 장치이다.The yaw rate sensor is a device that measures the rotational angular velocity of a vehicle yawing.

조향각 센서는 자동차의 조향각 센서는 조향 핸들의 중앙에 결합된 조향 컬럼에 부착되어 운전자의 조향 핸들의 조작에 따른 조향각을 검출하는 장치이다.Steering angle sensor The steering angle sensor of a vehicle is a device that is attached to a steering column coupled to the center of the steering wheel and detects the steering angle according to the operation of the steering wheel of the driver.

속도 센서는 차량용 속도 센서 장치(1200)는 휠의 회전 속도를 측정하여 속도 신호를 생성하는 장치이다. The speed sensor is a vehicle speed sensor device 1200 is a device that generates a speed signal by measuring the rotational speed of the wheel.

방향지시등 센서는 차량의 좌, 우, 후방향 지시등에 연결되어 지시등의 점등여부를 감지하는 장치이다. The direction indicator light sensor is a device that is connected to the left, right, and rear direction indicator lights of the vehicle to detect whether the indicator light is on or off.

초음파 센서는 차량의 범퍼 부근에 설치될 수 있으며, 초음파를 발산하고 수신하는데까지의 거리를 환산하여, 차량으로부터 미리 정해진 거리 이내의 물체를 감지하도록 하는 장치이다. The ultrasonic sensor may be installed in the vicinity of a bumper of a vehicle, and is a device that detects an object within a predetermined distance from the vehicle by converting the distance to emit and receive ultrasonic waves.

이미지 센서는 차량의 범퍼 부근에 설치될 수 있으며, 일반적으로 CCD(Charge-Coupled Device) 카메라 또는 CMOS 컬러 이미지 센서를 포함할 수 있다. 여기서 CCD 및 CMOS는 카메라의 렌즈를 통해 들어온 빛을 전기 신호로 바꾸어 저장하는 센서를 의미할 수 있다. The image sensor may be installed near the bumper of the vehicle, and may generally include a CCD (Charge-Coupled Device) camera or a CMOS color image sensor. Here, the CCD and CMOS may refer to a sensor that converts and stores light coming through the lens of the camera into an electrical signal.

이미지 센서는 차량의 앞,뒤 범퍼 부근 및 좌측면 우측면 등에 설치될 수 있으며, 이미지 센서에서 획득된 영상이 조합되면 센서로부터 차량을 위에서 내려다보는 것과 같은 탑 뷰 영상을 구성할 수 있다.The image sensor may be installed near the front and rear bumpers of the vehicle, the right side of the left side, and the like, and when the images obtained from the image sensor are combined, a top view image such as looking down the vehicle from the sensor may be configured.

내비게이션(12)은 사용자에게 특정한 지역, 일례로 사용자 주변 지역에 대한 정보를 지도, 문자 또는 각종 기호 등의 형태로 사용자에게 제공하거나, 사용자에게 하나의 위치에서 다른 위치로의 경로를 제공 및 안내할 수 있다.The navigation 12 provides the user with information about a specific area, for example, the area around the user, in the form of a map, text, or various symbols, or provides and guides the user a route from one location to another. Can be.

아울러 내비게이션(12)은 GPS 수신장치를 구비하여 차량의 현재 위치를 수신하고, 차량의 현재 위치를 기준으로 일정 영역의 도로 정보, 지도 영상 정보, 길 안내 영상 정보, 길 안내 음성 정보, 차량의 속도 정보 및 목적지 정보 등을 제공할 수 있다. 여기서, 도로 정보는 이후 제어부(14)에서 차량의 회전반경을 산출하기 위에 이용되는 도로폭 정보를 포함할 수 있다. 도로폭 정보는 본 발명의 실시예에 따라 내비게이션(12)으로부터 획득되는 경우를 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니고 운전자의 스마트폰이나 클라우드 서버로부터 획득될 수 있다. In addition, the navigation 12 is equipped with a GPS receiver to receive the current location of the vehicle, and based on the current location of the vehicle, road information, map image information, road guidance image information, road guidance voice information, vehicle speed based on the current location of the vehicle Information and destination information can be provided. Here, the road information may include road width information used to calculate the turning radius of the vehicle by the controller 14 afterwards. The road width information has been described in the case where it is obtained from the navigation 12 according to an embodiment of the present invention, but is not limited thereto and may be obtained from a driver's smartphone or a cloud server.

출력부(13)는 표시부 및 사운드 출력부를 포함할 수 있다.The output unit 13 may include a display unit and a sound output unit.

표시부는 액정 디스플레이(LCD, Liquid Crystal Display) 패널, 발광 다이오드(LED, Light Emitting Diode) 패널, 유기 발광 다이오드(OLED, Organic Light Emitting Diode) 패널 또는 플라즈마 디스플레이 패널(PDP, Plasma Display Panel) 등을 채용한 디스플레이 장치로 구현될 수 있다. 액정 디스플레이는 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(TFT-LCD, Thin Film Transistor-LCD)를 포함할 수있다. The display unit employs a liquid crystal display (LCD) panel, a light emitting diode (LED) panel, an organic light emitting diode (OLED) panel, or a plasma display panel (PDP). It can be implemented as a display device. The liquid crystal display may include a thin film transistor liquid crystal display (TFT-LCD, Thin Film Transistor-LCD).

표시부는 유턴 가능 여부에 따라 출력되는 알림을 표시할 수 있다. 예를들어 표시부는 1회 조향으로 유턴이 불가능 상태로 판단하면, 차량의 유턴 회전 경로를 유턴 불가능 알림을 표시할 수 있다. 또한, 주의 유턴 가능 상태로 판단하면, 유턴 회전 경로롤 표시하여 주의하여 유턴을 해야하는 알림을 표시할 수 있다.The display unit may display a notification output according to whether a U-turn is possible. For example, if it is determined that the U-turn is impossible by steering once, the display unit may display a U-turn impossible notification of the U-turn rotation path of the vehicle. In addition, if it is determined that a caution U-turn is possible, a U-turn rotation path roll may be displayed to display a notification that a U-turn should be performed with caution.

사운드 출력부는 유턴과 관련된 각종 정보를 청각적으로 출력할 수 있다. 예를들어 출력부는 표시부에 유턴 불가능 알림이 표시되면 이를 음성의 형태로 출력할 수 있다. 또한, 주의하여 유턴을 해야하는 알림이 표시되면 이를 음성의 형태로 출력할 수 있다. The sound output unit may acoustically output various information related to the U-turn. For example, the output unit may output a speech in the form of a voice when a non-turn notification is displayed on the display. In addition, when a notification requiring a careful turn is displayed, it may be output in the form of a voice.

제어부(14)는 본 발명의 유턴 보조 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. The control unit 14 may control the overall operation of the U-turn auxiliary device of the present invention.

제어부(14)는 요레이트, 조향각 및 속도 및 방향지시등 점등 상태 중 적어도 어느 하나 이상을 이용하여 유턴 수행 여부를 판단할 수 있다. The control unit 14 may determine whether to perform a U-turn using at least one of a yaw rate, a steering angle, a speed, and a direction indicator lighting state.

일 예로, 제어부(14)는 차량의 현재속도가 임계속도 미만인지 판단할 수 있다. 제어부(14)는 차량의 현재속도가 임계속도를 초과한 것으로 판단하면, 일반 주행상태로 판단한다.For example, the controller 14 may determine whether the current speed of the vehicle is less than a critical speed. If it is determined that the current speed of the vehicle exceeds the critical speed, the control unit 14 determines that the vehicle is in a normal driving state.

한편, 제어부(14)는 차량의 현재속도가 임계속도 미만인 것으로 판단하면, 차량의 현재 조향각이 임계조향각을 초과하였는지 판단한다. 제어부(14)는 현재 조향각이 임계조향각을 초과하지 않은 것으로 판단하면, 일반 주행상태로 판단한다.Meanwhile, if it is determined that the current speed of the vehicle is less than the critical speed, the controller 14 determines whether the current steering angle of the vehicle exceeds the critical steering angle. If it is determined that the current steering angle does not exceed the critical steering angle, the control unit 14 determines the normal driving state.

제어부(14)는 차량의 현재 조향각이 임계조향각을 초과한 것으로 판단하면, 유턴을 수행하려는 상태인 것으로 판단할 수 있다. If it is determined that the current steering angle of the vehicle exceeds the critical steering angle, the controller 14 may determine that the vehicle is in a state of attempting to perform a U-turn.

또 다른 예로, 제어부(14)는 현재 속도가 임계속도 미만이고, 현재 조향각이 임계조향각을 초과한 것으로 판단하면, 추가로 좌측 방향지시등의 점등여부를 판단할 수 있다. As another example, if it is determined that the current speed is less than the critical speed and the current steering angle exceeds the critical steering angle, the controller 14 may additionally determine whether the left turn indicator light is on.

제어부(14)는 좌측 방향지시등이 점등이 되지 않은 것으로 판단하면, 일반 주행 상태인 것으로 판단하고, 좌측 방향지시등이 점등된 것으로 판단하면 유턴을 수행하려는 상태인 것으로 판단한다.If it is determined that the left turn indicator light is not lit, the controller 14 determines that it is in a normal driving state, and if it determines that the left turn indicator light is lit, it determines that it is in a state in which a turn is to be performed.

제어부(14)는 차량이 유턴을 수행하려는 상태인 것으로 판단하면, 요레이트, 조향각 및 속도를 기반으로 차량의 회전반경을 산출한다. 제어부(14)는 회전반경을 산출하기 위해 차량의 길이를 고려할 수 있다.If it is determined that the vehicle is in the state of performing a U-turn, the control unit 14 calculates the rotation radius of the vehicle based on the yaw rate, the steering angle, and the speed. The control unit 14 may consider the length of the vehicle to calculate the turning radius.

제어부(14)는 산출된 회전 반경과 도로폭의 차이값을 산출하고, 산출된 차이값을 제1 기준값과 비교한다. 여기서, 제1 기준값은 유턴 가능 여부를 나타내는 기준이 될 수 있다.The control unit 14 calculates a difference value between the calculated turning radius and the road width, and compares the calculated difference value with the first reference value. Here, the first reference value may be a reference indicating whether a U-turn is possible.

제어부(14)는 차이값이 제1 기준값을 초과하는 것으로 판단하면, 현재의 조향각이 최대조향각과 동일한지 여부를 판단할 수 있다. If it is determined that the difference value exceeds the first reference value, the control unit 14 may determine whether the current steering angle is equal to the maximum steering angle.

제어부(14)는 현재 조향각이 최대조향각인 것으로 판단하면, 1회 조향으로 유턴 불가능한 상태인 것으로 판단하고, 운전자에게 1회 조향으로 유턴 불가능함을 안내하는 알림을 출력하도록 제어할 수 있다. If it is determined that the current steering angle is the maximum steering angle, the controller 14 may determine that the steering is impossible to turn by one steering, and may control to output a notification informing the driver that it is impossible to turn by one steering.

한편, 제어부(14)는 현재 조향각이 최대조향각이 아닌 것, 즉 현재 조향각이 최대조향각 미만인 것으로 판단하면, 조향 횟수가 추가되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하고, 조향 횟수가 추가되어야 함을 안내하는 알림을 출력하도록 제어할 수 있다.On the other hand, if the control unit 14 determines that the current steering angle is not the maximum steering angle, that is, the current steering angle is less than the maximum steering angle, it is determined that the steering number is added to enable the turn, and guides that the steering number should be added. It can be controlled to output a notification.

제어부(14)는 산출된 회전 반경과 도로폭의 차이값이 제1 기준값을 초과하지 않는 것으로 판단하면, 차이값을 제2 기준값과 비교한다. 여기서 제2 기준값은 제1 기준값보다 작은값일 수 있으며, 유턴은 가능하지만, 유턴 시 차량의 우측 전륜이 차선의 경계에 근접한 상태가 될 수 있는 기준이 될 수 있다. If it is determined that the difference value between the calculated turning radius and the road width does not exceed the first reference value, the controller 14 compares the difference value with the second reference value. Here, the second reference value may be a value smaller than the first reference value, and a U-turn is possible, but when the U-turn, the right front wheel of the vehicle may be a reference to be close to the boundary of the lane.

제어부(14)는 차이값이 제2 기준값을 초과하는 것으로 판단하면, 정상적으로 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단한다. 이때, 제어부(14)는 차량이 정상적으로 유턴 가능한 것으로 판단하면 별도의 알림을 출력하지 않도록 할 수 있다.When determining that the difference value exceeds the second reference value, the control unit 14 determines that the U-turn is normally possible. At this time, the control unit 14 may not output a separate notification when it is determined that the vehicle can be turned normally.

제어부(14)는 차이값이 제2 기준값을 초과하지 않는 것으로 판단하면, 상기 제어부(14)는 유턴 종료 시 차량의 우측 전륜이 차선의 경계에 근접한 상태가 되어, 주의가 수반되어어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단한다.If the control unit 14 determines that the difference value does not exceed the second reference value, the control unit 14 is in a state where the right front wheel of the vehicle is close to the boundary of the lane at the end of the U-turn, and attention must be accompanied. It is judged to be in a state.

제어부(14)는 주의가 수반되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하면, 주의가 수반되어야 유턴이 가능함을 안내하는 알림을 출력하도록 제어할 수 있고, 센서(11)를 활성화시켜 운전자가 차량 전방 또는 측방을 용이하게 확인할 수 있도록 제어할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(14)는 운전자가 유턴 시 차량 주변상태를 확인할 수 있도록 AVM 영상을 출력할 수 있다. If the control unit 14 determines that a U-turn is possible only when the attention is involved, the control unit 14 may control to output a notification guiding that the U-turn is possible only when the attention is accompanied, and activate the sensor 11 to enable the driver to front or side the vehicle. Can be easily controlled. According to an embodiment, the control unit 14 may output an AVM image so that the driver can check the surrounding condition of the vehicle at the turn.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 유턴 수행 여부를 판단하는 방법을 나타낸 순서도이다.2 is a flowchart illustrating a method of determining whether to perform a U-turn according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 제어부(14)는 센서(11)로부터 차량속도 및 조향각 정보를 획득한다(S21). As shown in FIG. 2, the control unit 14 acquires vehicle speed and steering angle information from the sensor 11 (S21).

제어부(14)는 차량의 현재속도가 임계속도 미만인지 여부를 판단한다(S22). The control unit 14 determines whether the current speed of the vehicle is less than the critical speed (S22).

S22에서 제어부(14)는 차량의 현재속도가 임계속도 미만인 것으로 판단하면(Yes), 차량의 현재 조향각이 임계조향각을 초과하였는지 여부를 판단한다(S23).If it is determined in S22 that the current speed of the vehicle is less than the critical speed (Yes), it is determined whether the current steering angle of the vehicle exceeds the critical steering angle (S23).

S23에서 제어부(14)는 차량의 현재 조향각이 임계조향각을 초과한 것으로 판단하면(Y), 유턴을 수행하려는 상태인 것으로 판단한다(S24).If it is determined in S23 that the current steering angle of the vehicle exceeds the critical steering angle (Y), the controller 14 determines that it is in a state in which a U-turn is to be performed (S24).

한편, S22에서 제어부(14)는 차량의 현재속도가 임계속도 미만이 아닌 것으로 판단하면(No), 일반 주행상태으로 판단한다(S25).On the other hand, if it is determined in S22 that the current speed of the vehicle is not below the critical speed (No), it is determined as the normal driving state (S25).

S23에서 제어부(14)는 현재 조향각이 임계조향각을 초과하지 않은 것으로 판단하면(No), 일반 주행상태으로 판단한다(S25).If it is determined in S23 that the current steering angle does not exceed the critical steering angle (No), it is determined as the normal driving state (S25).

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따라 유턴 수행 여부를 판단하는 방법을 나타낸 순서도이다.3 is a flowchart illustrating a method for determining whether to perform a U-turn according to another embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 제어부(14)는 센서(11)로부터 차량속도, 조향각 및 방향지시등 점등 여부 정보를 획득한다(S31). As shown in FIG. 3, the control unit 14 obtains information on whether the vehicle speed, steering angle, and direction indicator light is turned on from the sensor 11 (S31).

S31에서 제어부(14)는 차량의 현재속도가 임계속도 미만인 것으로 판단하면(Yes), 차량의 현재 조향각이 임계조향각을 초과하였는지 여부를 판단한다(S33).If it is determined in S31 that the current speed of the vehicle is less than the critical speed (Yes), it is determined whether the current steering angle of the vehicle exceeds the critical steering angle (S33).

S32에서 제어부(14)는 차량의 현재 조향각이 임계조향각을 초과한 것으로 판단하면(Y), 좌측 방향지시등의 점등 여부를 판단한다(S34).If it is determined in S32 that the current steering angle of the vehicle exceeds the critical steering angle (Y), it determines whether the left turn indicator light is on (S34).

S34에서 제어부(14)는 좌측 방향지시등이 점등된 것으로 판단하면(Yes), 유턴을 수행하려는 상태인 것으로 판단한다(S35).If it is determined in S34 that the left turn indicator is lit (Yes), it is determined that the U-turn is to be performed (S35).

한편, S32에서 제어부(14)는 차량의 현재속도가 임계속도 미만이 아닌 것으로 판단하면(No), 일반 주행상태인 것으로 판단한다(S36).On the other hand, if it is determined in S32 that the current speed of the vehicle is not below the critical speed (No), it is determined that the vehicle is in a normal driving state (S36).

S33에서 제어부(14)는 현재 조향각이 임계조향각을 초과하지 않은 것으로 판단하면(No), 일반 주행상태인 것으로 판단한다(S36).If it is determined in S33 that the current steering angle does not exceed the critical steering angle (No), it is determined that the vehicle is in a normal driving state (S36).

S34에서 제어부(14)는 현재 조향각이 임계조향각을 초과하지 않은 것으로 판단하면(No), 일반 주행상태인 것으로 판단한다(S36).If it is determined in S34 that the current steering angle does not exceed the critical steering angle (No), it is determined that the vehicle is in a normal driving state (S36).

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 유턴 보조 방법을 나타낸 순서도이다.4 is a flowchart illustrating a U-turn assist method according to an embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(14)는 차량이 유턴하려는 상태인 것으로 판단한다(S41). As shown in FIG. 4, the controller 14 determines that the vehicle is in a state of attempting to turn (S41).

제어부(14)는 회전 반경과 도로폭의 차이값을 산출한다(S42). S42에서 제어부(14)는 요레이트, 조향각 및 속도를 기반으로 차량의 회전반경을 산출할 수 있고, 내비게이션(12)으로부터 도로폭의 정보를 획득할 수 있다. S42에서 제어부(14)는 회전반경을 산출하기 위해 차량의 길이를 고려할 수 있다.The control unit 14 calculates a difference value between the turning radius and the road width (S42). In S42, the control unit 14 may calculate the rotation radius of the vehicle based on the yaw rate, the steering angle, and the speed, and obtain information on the road width from the navigation 12. In S42, the controller 14 may consider the length of the vehicle to calculate the turning radius.

제어부(14)는 산출된 회전 반경과 도로폭의 차이값을 산출하고, 산출된 차이값을 제1 기준값과 비교한다(S43). 여기서, 제1 기준값은 유턴 가능 여부를 나타내는 기준이 될 수 있다.The control unit 14 calculates a difference value between the calculated turning radius and the road width, and compares the calculated difference value with the first reference value (S43). Here, the first reference value may be a reference indicating whether a U-turn is possible.

S43에서 제어부(14)는 차이값이 제1 기준값을 초과하는 것으로 판단하면(Yes), 현재의 조향각이 최대조향각과 동일한지 여부를 판단할 수 있다(S44). If it is determined in S43 that the difference value exceeds the first reference value (Yes), the controller 14 may determine whether the current steering angle is equal to the maximum steering angle (S44).

S44에서 제어부(14)는 현재 조향각이 최대조향각인 것으로 판단하면, 1회 조향으로 유턴 불가능한 상태인 것으로 판단하고(S45), 운전자에게 1회 조향으로 유턴 불가능함을 안내하는 알림을 출력하도록 제어할 수 있다(S46). If it is determined in S44 that the current steering angle is the maximum steering angle, the controller 14 determines that the steering is not possible in one steering (S45), and controls to output a notification informing the driver that it is impossible to turn in one steering. It can be (S46).

한편, S44에서 제어부(14)는 현재 조향각이 최대조향각이 아닌 것, 즉 현재 조향각이 최대조향각 미만인 것으로 판단하면, 조향 횟수가 추가되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하고(S46), 조향 횟수가 추가되어야 함을 안내하는 알림을 출력하도록 제어할 수 있다(S48).On the other hand, in S44, when the control unit 14 determines that the current steering angle is not the maximum steering angle, that is, the current steering angle is less than the maximum steering angle, it is determined that the turn is possible only when the number of steering is added (S46), and the steering number is added. It can be controlled to output a notification that should be (S48).

S43에서 제어부(14)는 산출된 회전 반경과 도로폭의 차이값이 제1 기준값을 초과하지 않는 것으로 판단하면(No), 차이값을 제2 기준값과 비교한다(S49). 여기서 제2 기준값은 제1 기준값보다 작은값일 수 있으며, 유턴은 가능하지만, 유턴 시 차량의 우측 전륜이 차선의 경계에 근접한 상태가 될 수 있는 기준이 될 수 있다. If it is determined in S43 that the difference value between the calculated turning radius and the road width does not exceed the first reference value (No), the difference value is compared with the second reference value (S49). Here, the second reference value may be a value smaller than the first reference value, and a U-turn is possible, but when the U-turn, the right front wheel of the vehicle may be a reference to be in a state close to the boundary of the lane.

S49에서 제어부(14)는 차이값이 제2 기준값을 초과하는 것으로 판단하면(Yes), 정상적으로 유턴이 가능한 상태로 판단한다(S50). 이때, 제어부(14)는 차량이 정상적으로 유턴 가능한 것으로 판단하면 별도의 알림을 출력하지 않도록 할 수 있다.If it is determined in S49 that the difference value exceeds the second reference value (Yes), the controller 14 determines that the U-turn is normally possible (S50). At this time, the control unit 14 may not output a separate notification when it is determined that the vehicle can be turned normally.

S49에서 제어부(14)는 차이값이 제2 기준값을 초과하지 않는 것으로 판단하면(No), 제어부(14)는 유턴 시 차량의 우측 전륜이 차선의 경계에 근접한 상태가 되어, 주의가 수반되어어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단한다(S51).In S49, if the control unit 14 determines that the difference value does not exceed the second reference value (No), the control unit 14 is in a state where the right front wheel of the vehicle is close to the boundary of the lane at the time of the turn, and attention must be paid. It is determined that a U-turn is possible (S51).

제어부(14)는 주의가 수반되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하면, 주의가 수반되어야 유턴이 가능함을 안내하는 알림을 출력하도록 제어할 수 있고, 센서(11)를 활성화시켜 운전자가 차량 전방 또는 측방을 용이하게 확인할 수 있도록 제어한다(S52). 실시예에 따르면, S52에서 제어부(14)는 운전자가 유턴 시 차량 주변상태를 확인할 수 있도록 AVM 영상을 출력할 수 있다. If it is determined that the U-turn is possible only when the attention is accompanied, the control unit 14 may control to output a notification guiding that the U-turn is possible only when the attention is accompanied, and activate the sensor 11 to enable the driver to front or side the vehicle. It is controlled so that it can be easily checked (S52). According to an embodiment, the control unit 14 may output an AVM image so that the driver can check the surrounding state of the vehicle at the turn.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 유턴 불가능시 차량의 회전 경로를 나타낸 도면이다.5 is a view showing a rotation path of a vehicle when a U-turn is impossible according to an embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 제어부(14)는 1회 조향으로 유턴이 불가능한 것으로 판단하면, 1회 조향으로 유턴이 불가능함을 안내하는 알림을 판단 결과로 출력하도록 제어할 수 있다. 일 예로 제어부(14)는 표시부를 통해 회전 경로가 반대편 차선을 벗어나도록 표시하여 1회 조향으로 유턴이 불가능함을 표시하도록 제어하고, 사운드 출력부를 통해 음성의 형태로 출력할 수 있다. As illustrated in FIG. 5, if it is determined that the U-turn is impossible by steering once, the control unit 14 may control to output a notification indicating that the U-turn is impossible by steering once as a determination result. For example, the control unit 14 may control the rotation path through the display unit so as to indicate that the turn is out of the opposite lane, so that it is impossible to make a U-turn by steering once, and output in the form of voice through the sound output unit.

도 6에 도시된 바와 같이, 제어부(14)는 주의 유턴 가능 상태로 판단하면, 주의가 수반되어야 함을 안내하는 알림을 판단 결과로 출력할 수 있다. 일 예로 제어부(14)는 표시부를 통해 회전 경로가 차선의 경계와 근접하여 형성되는 것을 표시하여 유턴시 차량이 차선을 벗어나지 않도록 주의하여 유턴하도록 제어하고, 사운드 출력부를 통해 음성의 형태로 출력할 수 있다.As illustrated in FIG. 6, when it is determined that the attention U-turn is possible, the controller 14 may output a notification informing that the attention should be accompanied as a result of the determination. For example, the control unit 14 may control the vehicle to make a careful turn so that the vehicle does not leave the lane at the time of the turn by displaying that the rotation path is formed close to the boundary of the lane through the display unit, and output in the form of voice through the sound output unit. have.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present invention.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical spirits within the equivalent range should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

센서 11
내비게이션 12
출력부 13
제어부 14Sensor 11
Navigation 12
Output 13
Control 14

Claims (21)

차량의 주행상태를 감지하는 센서;
상기 차량이 주행중인 도로 정보를 획득하는 내비게이션; 및
상기 차량의 주행상태를 기반으로 상기 차량의 유턴 수행 여부를 판단하고, 상기 주행상태 및 상기 도로 정보를 기반으로 유턴 가능 여부를 판단하는 제어부를 포함하는 유턴 보조 장치.A sensor for sensing the driving state of the vehicle;
Navigation for acquiring road information on which the vehicle is running; And
A U-turn assist device including a control unit for determining whether to perform a U-turn of the vehicle based on the driving state of the vehicle, and determining whether a U-turn is possible based on the driving state and the road information. 청구항 1에 있어서,
상기 주행상태는
차량의 요레이트, 차량의 조향각, 차량의 속도, 방향지시등 점등 여부 및 차량 주변상태 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하는 유턴 보조 장치.The method according to claim 1,
The driving state
U-turn assist device including at least one of a vehicle yaw rate, a vehicle steering angle, a vehicle speed, and whether a turn signal is on and around the vehicle. 청구항 2에 있어서,
상기 제어부는
상기 차량의 속도가 임계속도 미만이고, 상기 차량의 조향각이 임계 조향각을 초과하면 차량이 유턴을 수행하려는 상태인 것으로 판단하는 유턴 보조 장치.The method according to claim 2,
The control unit
A U-turn assist device for determining that the vehicle is in a state of attempting to perform a U-turn when the speed of the vehicle is less than a critical speed and the steering angle of the vehicle exceeds a critical steering angle. 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 차량 주행상태로부터 차량의 회전반경을 산출하고, 상기 회전반경 및 상기 도로 정보로부터 획득된 도로폭을 기반으로 상기 유턴 가능 여부를 판단하는 유턴 보조 장치.The method according to claim 1,
The control unit
A U-turn assist device that calculates a turning radius of the vehicle from the vehicle driving state and determines whether the U-turn is possible based on the turning radius and the road width obtained from the road information. 청구항 4에 있어서,
상기 제어부는
상기 회전반경과 도로폭의 차이가 제1 기준값을 초과하고, 현재의 조향각이 최대조향각이면 1회 조향으로 유턴이 불가능한 상태인 것으로 판단하는 유턴 보조 장치.The method according to claim 4,
The control unit
If the difference between the turning radius and the road width exceeds the first reference value, and the current steering angle is the maximum steering angle, the U-turn assist device is determined to be in a state in which it is impossible to turn with one steering. 청구항 5에 있어서,
상기 제어부는
유턴이 불가능한 상태인 것으로 판단하면, 1회 조향으로 유턴이 불가능함을 안내하는 알림을 상기 판단 결과로 출력하도록 제어하는 유턴 보조 장치.The method according to claim 5,
The control unit
If it is determined that the U-turn is in an impossible state, the U-turn auxiliary device controls to output a notification informing that the U-turn is impossible in one steering as the result of the determination. 청구항 4에 있어서,
상기 제어부는
상기 회전반경과 도로폭의 차이가 제1 기준값을 초과하나 현재의 조향각이 최대조향각을 초과하지 않으면, 조향 횟수가 추가되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하는 유턴 보조 장치.The method according to claim 4,
The control unit
If the difference between the turning radius and the road width exceeds the first reference value, but the current steering angle does not exceed the maximum steering angle, the U-turn assist device determines that the turn is possible only when the number of steering is added. 청구항 7에 있어서,
상기 제어부는
상기 조향 횟수가 추가되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하면, 조향 횟수가 추가 되어야함을 안내하는 알림을 상기 판단 결과로 출력하도록 제어하는 유턴 보조 장치.The method according to claim 7,
The control unit
If it is determined that the U-turn is possible only when the steering number is added, a U-turn auxiliary device controlling to output a notification informing that the steering number should be added as the result of the determination. 청구항 4에 있어서,
상기 제어부는
상기 회전반경과 도로폭의 차이가 제1 기준값 이하이고 상기 제1 기준값보다 작은 제2 기준값을 초과하면, 1회 조향으로 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하는 유턴 보조 장치.The method according to claim 4,
The control unit
When the difference between the turning radius and the road width is equal to or less than a first reference value and exceeds a second reference value smaller than the first reference value, the U-turn assistance device determines that a turn is possible in one steering. 청구항 9에 있어서,
상기 제어부는
상기 회전반경과 도로폭의 차이가 상기 제2 기준값 미만이면, 유턴 시 차량의 우측 전륜이 차선의 경계에 근접한 상태가 되어, 주의가 수반되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하는 유턴 보조 장치.The method according to claim 9,
The control unit
If the difference between the turning radius and the road width is less than the second reference value, the U-turn assist device determines that the right front wheel of the vehicle is close to the boundary of the lane at the time of U-turn, and that U-turn is possible only when attention is involved. 청구항 10에 있어서,
상기 제어부는
상기 주의가 수반되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하면, 주의가 수반되어야 함을 안내하는 알림을 상기 판단 결과로 출력하고, 상기 센서를 활성화시키도록 제어하는 유턴 보조 장치.The method according to claim 10,
The control unit
When it is determined that the U-turn is possible only when the attention is accompanied, a U-turn auxiliary device for controlling to activate the sensor by outputting a notification indicating that the attention should be accompanied as the result of the determination. 차량의 주행상태를 감지하는 단계;
상기 차량이 주행중인 도로 정보를 획득하는 단계;
상기 차량의 주행상태를 기반으로 상기 차량의 유턴 수행 여부를 판단하는 단계;
상기 주행상태 및 상기 도로 정보를 기반으로 유턴 가능 여부를 판단하는 단계; 및
상기 유턴 가능 여부의 판단 결과를 출력하도록 제어하는 단계를 포함하는 유턴 보조 방법.Detecting a driving state of the vehicle;
Obtaining road information on which the vehicle is running;
Determining whether to perform a U-turn of the vehicle based on the driving state of the vehicle;
Determining whether a U-turn is possible based on the driving state and the road information; And
And controlling to output a result of determining whether the U-turn is possible. 청구항 12에 있어서,
상기 차량의 주행상태를 기반으로 상기 차량의 유턴 수행 여부를 판단하는 단계에서,
차량의 속도가 임계속도 미만이고, 조향각이 임계 조향각을 초과하면 차량이 유턴을 수행하려는 것으로 판단하는 유턴 보조 방법.The method according to claim 12,
In the step of determining whether to perform the U-turn of the vehicle based on the driving state of the vehicle,
A U-turn assist method in which the vehicle determines that the vehicle intends to perform a U-turn when the vehicle speed is less than the critical speed and the steering angle exceeds the critical steering angle. 청구항 12에 있어서,
상기 주행상태 및 상기 도로 정보를 기반으로 유턴 가능 여부를 판단하는 단계는
상기 차량 주행상태로부터 차량의 회전반경을 산출하고, 상기 회전반경 및 상기 도로 정보로부터 획득된 도로폭을 기반으로 상기 유턴 가능 여부를 판단하는 유턴 보조 방법.The method according to claim 12,
The step of determining whether a U-turn is possible based on the driving state and the road information is
A U-turn assist method for calculating a turning radius of a vehicle from the vehicle driving state and determining whether the U-turn is possible based on the turning radius and the road width obtained from the road information. 청구항 14에 있어서,
상기 주행상태 및 상기 도로 정보를 기반으로 유턴 가능 여부를 판단하는 단계에서,
상기 회전반경과 도로폭의 차이가 제1 기준값을 초과하고, 현재의 조향각이 최대 조향각이면 1회 조향으로 유턴이 불가능한 상태인 것으로 판단하는 유턴 보조 방법.The method according to claim 14,
In the step of determining whether a U-turn is possible based on the driving state and the road information,
If the difference between the turning radius and the road width exceeds the first reference value, and the current steering angle is the maximum steering angle, the U-turn assist method is determined to be in a state where it is impossible to make a turn with one steering. 청구항 15에 있어서,
상기 유턴 가능 여부의 판단 결과를 출력하도록 제어하는 단계에서,
상기 유턴이 불가능한 상태인 것으로 판단하면, 1회 조향으로 유턴이 불가능함을 안내하는 알림을 출력하는 유턴 보조 방법.The method according to claim 15,
In the step of controlling to output the result of the determination whether the U-turn is possible,
If it is determined that the U-turn is in an impossible state, a U-turn assisting method outputting a notification informing that the U-turn is impossible by steering once. 청구항 14에 있어서,
상기 주행상태 및 상기 도로 정보를 기반으로 유턴 가능 여부를 판단하는 단계에서,
상기 회전반경과 도로폭의 차이가 제1 기준값을 초과하나 현재의 조향각이 최대 조향각 미만이면, 조향 횟수 추가되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하는 유턴 보조 방법.The method according to claim 14,
In the step of determining whether a U-turn is possible based on the driving state and the road information,
If the difference between the turning radius and the road width exceeds the first reference value, but the current steering angle is less than the maximum steering angle, a U-turn assisting method is determined as a possible turn until the number of steering is added. 청구항 17에 있어서,
상기 유턴 가능 여부의 판단 결과를 출력하도록 제어하는 단계에서,
상기 조향 횟수가 추가되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하면, 조향 횟수가 추가되어야 함을 안내하는 알림을 출력하는 유턴 보조 방법.The method according to claim 17,
In the step of controlling to output the result of the determination whether the U-turn is possible,
When it is determined that the U-turn is possible only when the steering number is added, a U-turn assisting method outputting a notification informing that the steering number should be added. 청구항 14에 있어서,
상기 주행상태 및 상기 도로 정보를 기반으로 유턴 가능 여부를 판단하는 단계에서,
상기 회전반경과 도로폭의 차이가 제1 기준값 이하이고 상기 제1 기준값보다 작은 제2 기준값을 초과하면, 1회 조향으로 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하는 유턴 보조 방법.The method according to claim 14,
In the step of determining whether a U-turn is possible based on the driving state and the road information,
If the difference between the turning radius and the road width is less than a first reference value and exceeds a second reference value smaller than the first reference value, a U-turn assist method is determined to be capable of turning by one steering. 청구항 19에 있어서,
상기 주행상태 및 상기 도로 정보를 기반으로 유턴 가능 여부를 판단하는 단계에서,
상기 회전반경과 도로폭의 차이가 상기 제2 기준값 미만이면, 유턴 시 차량의 우측 전륜이 차선의 경계에 근접한 상태가 되어, 주의가 수반되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하는 유턴 보조 방법.The method according to claim 19,
In the step of determining whether a U-turn is possible based on the driving state and the road information,
If the difference between the turning radius and the road width is less than the second reference value, the U-turn assist method is determined to be in a state where the right front wheel of the vehicle is close to the boundary of the lane when a U-turn, and attention is required. 청구항 20에 있어서,
상기 유턴 가능 여부의 판단 결과를 출력하도록 제어하는 단계는,
상기 주의가 수반되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하면, 상기 주의가 수반되어야 함을 안내하는 알림을 출력하는 단계; 및
상기 센서를 활성화시키도록 제어하는 단계를 포함하는 유턴 보조 방법.The method according to claim 20,
The step of controlling to output the determination result of whether the U-turn is possible,
If it is determined that the U-turn is possible only when the attention is accompanied, outputting a notification informing that the attention should be accompanied; And
And controlling to activate the sensor.
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