KR102645043B1 - Appartus and method for assisting u-turn of vehicle - Google Patents

Appartus and method for assisting u-turn of vehicle Download PDF

Info

Publication number
KR102645043B1
KR102645043B1 KR1020180139246A KR20180139246A KR102645043B1 KR 102645043 B1 KR102645043 B1 KR 102645043B1 KR 1020180139246 A KR1020180139246 A KR 1020180139246A KR 20180139246 A KR20180139246 A KR 20180139246A KR 102645043 B1 KR102645043 B1 KR 102645043B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
turn
vehicle
determines
control unit
steering angle
Prior art date
Application number
KR1020180139246A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20200055869A (en
Inventor
황상필
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020180139246A priority Critical patent/KR102645043B1/en
Publication of KR20200055869A publication Critical patent/KR20200055869A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102645043B1 publication Critical patent/KR102645043B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/045—Improving turning performance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/34—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R19/00—Wheel guards; Radiator guards, e.g. grilles; Obstruction removers; Fittings damping bouncing force in collisions
    • B60R19/02—Bumpers, i.e. impact receiving or absorbing members for protecting vehicles or fending off blows from other vehicles or objects
    • B60R19/48—Bumpers, i.e. impact receiving or absorbing members for protecting vehicles or fending off blows from other vehicles or objects combined with, or convertible into, other devices or objects, e.g. bumpers combined with road brushes, bumpers convertible into beds
    • B60R19/483—Bumpers, i.e. impact receiving or absorbing members for protecting vehicles or fending off blows from other vehicles or objects combined with, or convertible into, other devices or objects, e.g. bumpers combined with road brushes, bumpers convertible into beds with obstacle sensors of electric or electronic type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/114—Yaw movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/06—Direction of travel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명의 유턴 보조 장치는 차량의 주행상태를 감지하는 센서와, 상기 차량이 주행중인 도로 정보를 획득하는 내비게이션 및 상기 차량의 주행상태를 기반으로 상기 차량의 유턴 수행 여부를 판단하고, 상기 주행상태 및 상기 도로 정보를 기반으로 유턴 가능 여부를 판단하고, 상기 유턴 가능 여부의 판단 결과를 출력하도록 제어하는 제어부를 포함하여, 운전자에게 유턴에 대한 정보를 제공함으로써 운전자의 편의를 도모한다.The U-turn assistance device of the present invention includes a sensor that detects the driving state of the vehicle, a navigation system that obtains information on the road on which the vehicle is driving, and a U-turn device that determines whether or not to perform a U-turn of the vehicle based on the driving state of the vehicle. And a control unit that determines whether a U-turn is possible based on the road information and controls to output a result of the determination of whether a U-turn is possible, thereby providing the driver with information about the U-turn, thus promoting the driver's convenience.

Description

유턴 보조 장치 및 방법{APPARTUS AND METHOD FOR ASSISTING U-TURN OF VEHICLE}U-turn assistance device and method {APPARTUS AND METHOD FOR ASSISTING U-TURN OF VEHICLE}

본 발명은 유턴 보조 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a U-turn assistance device and method.

최근 차량에는 운전이 미숙한 초보운전자 등을 위해 주차 안내 시스템, 차선 유지 시스템과 같은 운전자의 편의와 안전을 도모할 수 있는 운전 지원 시스템이 다수 장착되고 있다. Recently, vehicles are being equipped with many driving assistance systems that can promote driver convenience and safety, such as parking guidance systems and lane maintenance systems, for novice drivers who are inexperienced at driving.

특히, 평행주차에 이어 직각주차 또한 초음파 센서를 활용하여 주차공간에 진입하도록 조향각을 안내해주는 시스템이 지원되고 있고, 전방카메라를 이용하여 차선을 벗어나는지에 안내하여 차선을 유지시키는 시스템이 보편화되고 있는 추세이다.In particular, in addition to parallel parking, perpendicular parking is also supported by a system that uses ultrasonic sensors to guide the steering angle to enter a parking space, and a system that uses a front camera to guide drivers out of their lanes and maintain lanes is becoming more common. am.

그러나 위와 같이 주차 또는 차선유지를 위한 보조시스템은 다수 개발되어 보급되고 있지만 유턴을 지원하는 보조시스템은 거의 없는 실정이다. However, although many auxiliary systems for parking or lane maintenance have been developed and distributed as described above, there are almost no auxiliary systems that support U-turns.

본 발명의 일 목적은 차량 유턴 시 운전자에게 유턴 가능 여부를 알리고, 운전자의 편의를 도모하는데 있다.One purpose of the present invention is to inform the driver of whether a U-turn is possible when making a U-turn in a vehicle and to promote the driver's convenience.

본 발명의 일 실시예에 따른 유턴 보조 장치는 차량의 주행상태를 감지하는 센서와, 상기 차량이 주행중인 도로 정보를 획득하는 내비게이션 및 상기 차량의 주행상태를 기반으로 상기 차량의 유턴 수행 여부를 판단하고, 상기 주행상태 및 상기 도로 정보를 기반으로 유턴 가능 여부를 판단하는 제어부를 포함한다.The U-turn assistance device according to an embodiment of the present invention includes a sensor that detects the driving state of the vehicle, a navigation system that obtains information on the road on which the vehicle is driving, and a determination of whether to perform a U-turn of the vehicle based on the driving state of the vehicle. and a control unit that determines whether a U-turn is possible based on the driving state and the road information.

그리고, 상기 주행상태는 차량의 요레이트, 차량의 조향각, 차량의 속도, 방향지시등 점등 여부 및 차량 주변상태 중 적어도 어느 하나 이상을 포함한다.In addition, the driving state includes at least one of the yaw rate of the vehicle, the steering angle of the vehicle, the speed of the vehicle, whether the turn signal lamp is on, and the surrounding conditions of the vehicle.

그리고, 상기 제어부는 상기 차량의 속도가 임계속도 미만이고, 상기 차량의 조향각이 임계 조향각을 초과하면 차량이 유턴을 수행하려는 상태인 것으로 판단한다.Additionally, the control unit determines that the vehicle is about to perform a U-turn when the speed of the vehicle is less than the critical speed and the steering angle of the vehicle exceeds the critical steering angle.

그리고, 상기 제어부는 상기 차량 주행상태로부터 차량의 회전반경을 산출하고, 상기 회전반경 및 상기 도로 정보로부터 획득된 도로폭을 기반으로 상기 유턴 가능 여부를 판단한다.In addition, the control unit calculates the turning radius of the vehicle from the vehicle driving state and determines whether the U-turn is possible based on the turning radius and the road width obtained from the road information.

그리고, 상기 제어부는 상기 회전반경과 도로폭의 차이가 제1 기준값을 초과하고, 현재의 조향각이 최대조향각이면 1회 조향으로 유턴이 불가능한 상태인 것으로 판단한다.In addition, if the difference between the turning radius and the road width exceeds the first reference value and the current steering angle is the maximum steering angle, the control unit determines that a U-turn is impossible with one steering.

그리고, 상기 제어부는 유턴이 불가능한 상태인 것으로 판단하면, 1회 조향으로 유턴이 불가능함을 안내하는 알림을 상기 판단 결과로 출력하도록 제어한다.And, if the control unit determines that a U-turn is impossible, it controls to output a notification informing that a U-turn is not possible with one steering as a result of the determination.

그리고, 상기 제어부는 상기 회전반경과 도로폭의 차이가 제1 기준값을 초과하나 현재의 조향각이 최대조향각을 초과하지 않으면, 조향 횟수가 추가되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단한다.And, if the difference between the turning radius and the road width exceeds the first reference value but the current steering angle does not exceed the maximum steering angle, the control unit determines that a U-turn is possible only when the number of steering times is added.

그리고, 상기 제어부는 상기 조향 횟수가 추가되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하면, 조향 횟수가 추가 되어야함을 안내하는 알림을 상기 판단 결과로 출력하도록 제어한다.And, if the control unit determines that a U-turn is possible only when the number of steering times is added, it controls to output a notification informing that the number of steering times must be added as a result of the determination.

그리고, 상기 제어부는 상기 회전반경과 도로폭의 차이가 제1 기준값 이하이고 상기 제1 기준값보다 작은 제2 기준값을 초과하면, 1회 조향으로 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단한다.And, if the difference between the turning radius and the road width is less than or equal to the first reference value and exceeds the second reference value that is smaller than the first reference value, the control unit determines that a U-turn is possible with one steering.

그리고, 상기 제어부는 상기 회전반경과 도로폭의 차이가 상기 제2 기준값 미만이면, 유턴 시 차량의 우측 전륜이 차선의 경계에 근접한 상태가 되어, 주의가 수반되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단한다.In addition, if the difference between the turning radius and the road width is less than the second reference value, the control unit determines that the right front wheel of the vehicle is close to the lane boundary when making a U-turn, and that a U-turn is possible only when caution is required.

그리고, 상기 제어부는 상기 주의가 수반되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하면, 주의가 수반되어야 함을 안내하는 알림을 상기 판단 결과로 출력하고, 상기 센서를 활성화시키도록 제어한다.In addition, if the control unit determines that a U-turn is possible only when the caution is accompanied, it outputs a notification informing that the caution is required as a result of the determination, and controls the sensor to be activated.

본 발명의 일 실시예에 따른 유턴 보조 방법은 차량의 주행상태를 감지하는 단계와, 상기 차량이 주행중인 도로 정보를 획득하는 단계와, 상기 차량의 주행상태를 기반으로 상기 차량의 유턴 수행 여부를 판단하는 단계와, 상기 주행상태 및 상기 도로 정보를 기반으로 유턴 가능 여부를 판단하는 단계 및 상기 유턴 가능 여부의 판단 결과를 출력하도록 제어하는 단계를 포함한다.The U-turn assistance method according to an embodiment of the present invention includes the steps of detecting the driving state of the vehicle, obtaining information on the road on which the vehicle is driving, and determining whether to perform a U-turn of the vehicle based on the driving state of the vehicle. It includes a step of determining, a step of determining whether a U-turn is possible based on the driving state and the road information, and a step of controlling to output a result of determining whether a U-turn is possible.

그리고, 상기 차량의 주행상태를 기반으로 상기 차량의 유턴 수행 여부를 판단하는 단계에서, 차량의 속도가 임계속도 미만이고, 조향각이 임계 조향각을 초과하면 차량이 유턴을 수행하려는 것으로 판단한다.In addition, in the step of determining whether the vehicle should perform a U-turn based on the driving state of the vehicle, if the speed of the vehicle is less than the critical speed and the steering angle exceeds the critical steering angle, it is determined that the vehicle is about to perform a U-turn.

그리고, 상기 주행상태 및 상기 도로 정보를 기반으로 유턴 가능 여부를 판단하는 단계는 상기 차량 주행상태로부터 차량의 회전반경을 산출하고, 상기 회전반경 및 상기 도로 정보로부터 획득된 도로폭을 기반으로 상기 유턴 가능 여부를 판단한다.In addition, the step of determining whether a U-turn is possible based on the driving state and the road information includes calculating a turning radius of the vehicle from the driving state of the vehicle, and making the U-turn based on the turning radius and the road width obtained from the road information. Determine whether it is possible.

그리고, 상기 주행상태 및 상기 도로 정보를 기반으로 유턴 가능 여부를 판단하는 단계에서, 상기 회전반경과 도로폭의 차이가 제1 기준값을 초과하고, 현재의 조향각이 최대 조향각이면 1회 조향으로 유턴이 불가능한 상태인 것으로 판단한다.And, in the step of determining whether a U-turn is possible based on the driving state and the road information, if the difference between the turning radius and the road width exceeds the first reference value and the current steering angle is the maximum steering angle, a U-turn is performed by steering once. It is judged to be an impossible situation.

그리고, 상기 유턴 가능 여부의 판단 결과를 출력하도록 제어하는 단계에서,And, in the step of controlling to output the result of determining whether the U-turn is possible,

상기 유턴이 불가능한 상태인 것으로 판단하면, 1회 조향으로 유턴이 불가능함을 안내하는 알림을 출력한다.If it is determined that the U-turn is impossible, a notification is output informing that the U-turn is not possible with one steering.

그리고, 상기 주행상태 및 상기 도로 정보를 기반으로 유턴 가능 여부를 판단하는 단계에서, 상기 회전반경과 도로폭의 차이가 제1 기준값을 초과하나 현재의 조향각이 최대 조향각 미만이면, 조향 횟수 추가되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단한다.And, in the step of determining whether a U-turn is possible based on the driving state and the road information, if the difference between the turning radius and the road width exceeds the first reference value but the current steering angle is less than the maximum steering angle, the number of steering times must be added to make the U-turn. It is judged that this is possible.

그리고, 상기 유턴 가능 여부의 판단 결과를 출력하도록 제어하는 단계에서, 상기 조향 횟수가 추가되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하면, 조향 횟수가 추가되어야 함을 안내하는 알림을 출력한다.And, in the step of controlling to output the determination result of whether the U-turn is possible, if it is determined that the U-turn is possible only when the number of steering times is added, a notification informing that the number of steering times must be added is output.

그리고, 상기 주행상태 및 상기 도로 정보를 기반으로 유턴 가능 여부를 판단하는 단계에서, 상기 회전반경과 도로폭의 차이가 제1 기준값 이하이고 상기 제1 기준값보다 작은 제2 기준값을 초과하면, 1회 조향으로 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단한다.And, in the step of determining whether a U-turn is possible based on the driving condition and the road information, if the difference between the turning radius and the road width is less than a first reference value and exceeds a second reference value smaller than the first reference value, one time It is judged that a U-turn is possible with steering.

그리고, 상기 주행상태 및 상기 도로 정보를 기반으로 유턴 가능 여부를 판단하는 단계에서, 상기 회전반경과 도로폭의 차이가 상기 제2 기준값 미만이면, 유턴 시 차량의 우측 전륜이 차선의 경계에 근접한 상태가 되어, 주의가 수반되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단한다.And, in the step of determining whether a U-turn is possible based on the driving state and the road information, if the difference between the turning radius and the road width is less than the second reference value, the right front wheel of the vehicle is close to the boundary of the lane at the time of the U-turn. It is judged that a U-turn is possible only when caution is involved.

그리고, 상기 유턴 가능 여부의 판단 결과를 출력하도록 제어하는 단계는, 상기 주의가 수반되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하면, 상기 주의가 수반되어야 함을 안내하는 알림을 출력하는 단계 및 상기 센서를 활성화시키도록 제어하는 단계를 포함한다.And, the step of controlling to output the result of determining whether the U-turn is possible includes, if it is determined that the U-turn is possible only when the caution is accompanied, outputting a notification informing that the caution must be accompanied, and activating the sensor. It includes a control step to do so.

본 발명의 일 실시예에 따른 유턴 보조 장치 및 방법은 운전자에게 유턴에 대한 정보를 제공함으로써 운전자의 편의를 도모한다. The U-turn assistance device and method according to an embodiment of the present invention promotes driver convenience by providing information about U-turns to the driver.

또한, 1회 조향 유턴 가능 여부를 판단하여 안내함으로써 추가 조향 조작의 필요성을 유턴 이전에 인지하도록 한다. In addition, the need for additional steering operation is recognized before the U-turn by determining whether a one-time steering U-turn is possible and providing guidance.

또한, 유턴이 가능한 경우에도 차량 전방 센서를 활성화하여 차량 주행의 안전성을 향상시킨다.In addition, even when a U-turn is possible, the front sensor of the vehicle is activated to improve vehicle driving safety.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 유턴 보조 장치를 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 유턴 수행 여부를 판단하는 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따라 유턴 수행 여부를 판단하는 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 유턴 보조 방법을 나타낸 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 유턴 불가능시 차량의 유턴 회전 경로를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 주의 유턴가능 시 차량의 유턴 회전 경로를 나타낸 도면이다.Figure 1 is a block diagram showing a U-turn assistance device according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a flowchart showing a method for determining whether to perform a U-turn according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a flowchart showing a method for determining whether to perform a U-turn according to another embodiment of the present invention.
Figure 4 is a flowchart showing a U-turn assistance method according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a diagram showing a U-turn rotation path of a vehicle when a U-turn is not possible according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is a diagram showing a U-turn rotation path of a vehicle when a cautionary U-turn is possible according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through illustrative drawings. When adding reference numerals to components in each drawing, it should be noted that identical components are given the same reference numerals as much as possible even if they are shown in different drawings. Additionally, when describing embodiments of the present invention, if detailed descriptions of related known configurations or functions are judged to impede understanding of the embodiments of the present invention, the detailed descriptions will be omitted.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, sequence, or order of the component is not limited by the term. Additionally, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as generally understood by a person of ordinary skill in the technical field to which the present invention pertains. Terms defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal sense unless explicitly defined in the present application. No.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 유턴 보조 장치를 나타낸 블록도이다.Figure 1 is a block diagram showing a U-turn assistance device according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 유턴 보조 장치는 센서(11), 내비게이션(12), 출력부(13) 및 제어부(14)를 포함할 수 있다. As shown in FIG. 1, the U-turn assistance device according to an embodiment of the present invention may include a sensor 11, a navigation system 12, an output unit 13, and a control unit 14.

센서(11)는 차량의 주행상태를 감지할 수 있다. 보다 자세하게는 센서(11)는 차량의 요레이트, 차량의 조향각, 차량의 속도, 방향지시등 점등 여부, 차량 주변상태 등을 차량의 주행상태로 감지할 수 있다.The sensor 11 can detect the driving state of the vehicle. More specifically, the sensor 11 can detect the yaw rate of the vehicle, the steering angle of the vehicle, the speed of the vehicle, whether the turn signal lamp is on, and conditions around the vehicle as the driving state of the vehicle.

이를 위하여 센서(11)는 요레이트 센서, 조향각 센서, 속도 센서, 방향지시등 센서, 초음파 센서, 이미지 센서 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.To this end, the sensor 11 may include at least one of a yaw rate sensor, a steering angle sensor, a speed sensor, a turn signal sensor, an ultrasonic sensor, and an image sensor.

요레이트 센서는 차량 요잉(Yawing)의 회전 각속도를 측정하는 장치이다.The yaw rate sensor is a device that measures the rotational angular speed of vehicle yawing.

조향각 센서는 자동차의 조향각 센서는 조향 핸들의 중앙에 결합된 조향 컬럼에 부착되어 운전자의 조향 핸들의 조작에 따른 조향각을 검출하는 장치이다.The steering angle sensor of a car is a device that is attached to the steering column coupled to the center of the steering wheel and detects the steering angle according to the driver's operation of the steering wheel.

속도 센서는 차량용 속도 센서 장치(1200)는 휠의 회전 속도를 측정하여 속도 신호를 생성하는 장치이다. The speed sensor device 1200 for a vehicle is a device that measures the rotational speed of a wheel and generates a speed signal.

방향지시등 센서는 차량의 좌, 우, 후방향 지시등에 연결되어 지시등의 점등여부를 감지하는 장치이다. The turn signal sensor is a device that is connected to the left, right, and rear turn signal lights of the vehicle and detects whether the light is on.

초음파 센서는 차량의 범퍼 부근에 설치될 수 있으며, 초음파를 발산하고 수신하는데까지의 거리를 환산하여, 차량으로부터 미리 정해진 거리 이내의 물체를 감지하도록 하는 장치이다. An ultrasonic sensor can be installed near the bumper of a vehicle and is a device that converts the distance between emitting and receiving ultrasonic waves to detect objects within a predetermined distance from the vehicle.

이미지 센서는 차량의 범퍼 부근에 설치될 수 있으며, 일반적으로 CCD(Charge-Coupled Device) 카메라 또는 CMOS 컬러 이미지 센서를 포함할 수 있다. 여기서 CCD 및 CMOS는 카메라의 렌즈를 통해 들어온 빛을 전기 신호로 바꾸어 저장하는 센서를 의미할 수 있다. The image sensor may be installed near the bumper of the vehicle and may generally include a charge-coupled device (CCD) camera or a CMOS color image sensor. Here, CCD and CMOS can refer to sensors that convert light coming through the lens of a camera into electrical signals and store them.

이미지 센서는 차량의 앞,뒤 범퍼 부근 및 좌측면 우측면 등에 설치될 수 있으며, 이미지 센서에서 획득된 영상이 조합되면 센서로부터 차량을 위에서 내려다보는 것과 같은 탑 뷰 영상을 구성할 수 있다.The image sensor can be installed near the front and rear bumpers and on the left and right sides of the vehicle, and when the images acquired from the image sensors are combined, a top view image can be created from the sensor as if looking down at the vehicle from above.

내비게이션(12)은 사용자에게 특정한 지역, 일례로 사용자 주변 지역에 대한 정보를 지도, 문자 또는 각종 기호 등의 형태로 사용자에게 제공하거나, 사용자에게 하나의 위치에서 다른 위치로의 경로를 제공 및 안내할 수 있다.The navigation 12 provides the user with information about a specific area, for example, the area surrounding the user, in the form of a map, text, or various symbols, or provides and guides the user with a route from one location to another. You can.

아울러 내비게이션(12)은 GPS 수신장치를 구비하여 차량의 현재 위치를 수신하고, 차량의 현재 위치를 기준으로 일정 영역의 도로 정보, 지도 영상 정보, 길 안내 영상 정보, 길 안내 음성 정보, 차량의 속도 정보 및 목적지 정보 등을 제공할 수 있다. 여기서, 도로 정보는 이후 제어부(14)에서 차량의 회전반경을 산출하기 위에 이용되는 도로폭 정보를 포함할 수 있다. 도로폭 정보는 본 발명의 실시예에 따라 내비게이션(12)으로부터 획득되는 경우를 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니고 운전자의 스마트폰이나 클라우드 서버로부터 획득될 수 있다. In addition, the navigation 12 is equipped with a GPS receiver to receive the current location of the vehicle, and provides road information, map image information, route guidance image information, route guidance audio information, and vehicle speed of a certain area based on the current location of the vehicle. Information and destination information can be provided. Here, the road information may include road width information that is later used by the control unit 14 to calculate the turning radius of the vehicle. Although the case where road width information is obtained from the navigation system 12 according to an embodiment of the present invention has been described, the road width information is not limited to this and may be obtained from the driver's smartphone or a cloud server.

출력부(13)는 표시부 및 사운드 출력부를 포함할 수 있다.The output unit 13 may include a display unit and a sound output unit.

표시부는 액정 디스플레이(LCD, Liquid Crystal Display) 패널, 발광 다이오드(LED, Light Emitting Diode) 패널, 유기 발광 다이오드(OLED, Organic Light Emitting Diode) 패널 또는 플라즈마 디스플레이 패널(PDP, Plasma Display Panel) 등을 채용한 디스플레이 장치로 구현될 수 있다. 액정 디스플레이는 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(TFT-LCD, Thin Film Transistor-LCD)를 포함할 수있다. The display unit uses a liquid crystal display (LCD) panel, a light emitting diode (LED) panel, an organic light emitting diode (OLED) panel, or a plasma display panel (PDP). It can be implemented with one display device. The liquid crystal display may include a thin film transistor liquid crystal display (TFT-LCD).

표시부는 유턴 가능 여부에 따라 출력되는 알림을 표시할 수 있다. 예를들어 표시부는 1회 조향으로 유턴이 불가능 상태로 판단하면, 차량의 유턴 회전 경로를 유턴 불가능 알림을 표시할 수 있다. 또한, 주의 유턴 가능 상태로 판단하면, 유턴 회전 경로롤 표시하여 주의하여 유턴을 해야하는 알림을 표시할 수 있다.The display unit can display a notification that is output depending on whether a U-turn is possible. For example, if the display unit determines that a U-turn is impossible with one steering, it may display a U-turn impossibility notification about the vehicle's U-turn rotation path. In addition, if it is determined that a cautionary U-turn is possible, a U-turn turning route may be displayed to display a notification requiring caution to make a U-turn.

사운드 출력부는 유턴과 관련된 각종 정보를 청각적으로 출력할 수 있다. 예를들어 출력부는 표시부에 유턴 불가능 알림이 표시되면 이를 음성의 형태로 출력할 수 있다. 또한, 주의하여 유턴을 해야하는 알림이 표시되면 이를 음성의 형태로 출력할 수 있다. The sound output unit can audibly output various information related to the U-turn. For example, when a notification that a U-turn is not possible is displayed on the display, the output unit can output this in the form of a voice. Additionally, when a notification that requires caution and a U-turn is displayed, this can be output in the form of a voice.

제어부(14)는 본 발명의 유턴 보조 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. The control unit 14 can control the overall operation of the U-turn assistance device of the present invention.

제어부(14)는 요레이트, 조향각 및 속도 및 방향지시등 점등 상태 중 적어도 어느 하나 이상을 이용하여 유턴 수행 여부를 판단할 수 있다. The control unit 14 may determine whether to perform a U-turn using at least one of the yaw rate, steering angle and speed, and the turn signal lighting status.

일 예로, 제어부(14)는 차량의 현재속도가 임계속도 미만인지 판단할 수 있다. 제어부(14)는 차량의 현재속도가 임계속도를 초과한 것으로 판단하면, 일반 주행상태로 판단한다.As an example, the control unit 14 may determine whether the current speed of the vehicle is less than the threshold speed. If the control unit 14 determines that the current speed of the vehicle exceeds the threshold speed, it determines the vehicle to be in a normal driving state.

한편, 제어부(14)는 차량의 현재속도가 임계속도 미만인 것으로 판단하면, 차량의 현재 조향각이 임계조향각을 초과하였는지 판단한다. 제어부(14)는 현재 조향각이 임계조향각을 초과하지 않은 것으로 판단하면, 일반 주행상태로 판단한다.Meanwhile, if the control unit 14 determines that the current speed of the vehicle is less than the critical speed, it determines whether the current steering angle of the vehicle exceeds the critical steering angle. If the control unit 14 determines that the current steering angle does not exceed the critical steering angle, it determines the normal driving state.

제어부(14)는 차량의 현재 조향각이 임계조향각을 초과한 것으로 판단하면, 유턴을 수행하려는 상태인 것으로 판단할 수 있다. If the control unit 14 determines that the current steering angle of the vehicle exceeds the critical steering angle, it may determine that a U-turn is to be performed.

또 다른 예로, 제어부(14)는 현재 속도가 임계속도 미만이고, 현재 조향각이 임계조향각을 초과한 것으로 판단하면, 추가로 좌측 방향지시등의 점등여부를 판단할 수 있다. As another example, if the control unit 14 determines that the current speed is less than the critical speed and the current steering angle exceeds the critical steering angle, it may additionally determine whether the left turn signal lamp is turned on.

제어부(14)는 좌측 방향지시등이 점등이 되지 않은 것으로 판단하면, 일반 주행 상태인 것으로 판단하고, 좌측 방향지시등이 점등된 것으로 판단하면 유턴을 수행하려는 상태인 것으로 판단한다.If the control unit 14 determines that the left turn signal is not turned on, it determines that the vehicle is in a normal driving state, and if it determines that the left turn signal is turned on, it determines that a U-turn is being performed.

제어부(14)는 차량이 유턴을 수행하려는 상태인 것으로 판단하면, 요레이트, 조향각 및 속도를 기반으로 차량의 회전반경을 산출한다. 제어부(14)는 회전반경을 산출하기 위해 차량의 길이를 고려할 수 있다.If the control unit 14 determines that the vehicle is about to perform a U-turn, it calculates the turning radius of the vehicle based on the yaw rate, steering angle, and speed. The control unit 14 may consider the length of the vehicle to calculate the turning radius.

제어부(14)는 산출된 회전 반경과 도로폭의 차이값을 산출하고, 산출된 차이값을 제1 기준값과 비교한다. 여기서, 제1 기준값은 유턴 가능 여부를 나타내는 기준이 될 수 있다.The control unit 14 calculates the difference between the calculated turning radius and the road width, and compares the calculated difference with the first reference value. Here, the first reference value may be a standard indicating whether a U-turn is possible.

제어부(14)는 차이값이 제1 기준값을 초과하는 것으로 판단하면, 현재의 조향각이 최대조향각과 동일한지 여부를 판단할 수 있다. If the control unit 14 determines that the difference value exceeds the first reference value, the control unit 14 may determine whether the current steering angle is equal to the maximum steering angle.

제어부(14)는 현재 조향각이 최대조향각인 것으로 판단하면, 1회 조향으로 유턴 불가능한 상태인 것으로 판단하고, 운전자에게 1회 조향으로 유턴 불가능함을 안내하는 알림을 출력하도록 제어할 수 있다. If the control unit 14 determines that the current steering angle is the maximum steering angle, it determines that a U-turn is impossible with one-time steering, and can control the driver to output a notification informing the driver that a U-turn is not possible with one-time steering.

한편, 제어부(14)는 현재 조향각이 최대조향각이 아닌 것, 즉 현재 조향각이 최대조향각 미만인 것으로 판단하면, 조향 횟수가 추가되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하고, 조향 횟수가 추가되어야 함을 안내하는 알림을 출력하도록 제어할 수 있다.Meanwhile, if the control unit 14 determines that the current steering angle is not the maximum steering angle, that is, the current steering angle is less than the maximum steering angle, it determines that a U-turn is possible only when the number of steering times is added, and provides guidance that the number of steering times must be added. You can control the output of notifications.

제어부(14)는 산출된 회전 반경과 도로폭의 차이값이 제1 기준값을 초과하지 않는 것으로 판단하면, 차이값을 제2 기준값과 비교한다. 여기서 제2 기준값은 제1 기준값보다 작은값일 수 있으며, 유턴은 가능하지만, 유턴 시 차량의 우측 전륜이 차선의 경계에 근접한 상태가 될 수 있는 기준이 될 수 있다. If the control unit 14 determines that the calculated difference between the turning radius and the road width does not exceed the first reference value, it compares the difference with the second reference value. Here, the second reference value may be smaller than the first reference value, and although a U-turn is possible, it may be a standard that allows the right front wheel of the vehicle to be close to the boundary of the lane when making a U-turn.

제어부(14)는 차이값이 제2 기준값을 초과하지 않는 것으로 판단하면, 정상적으로 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단한다. 이때, 제어부(14)는 차량이 정상적으로 유턴 가능한 것으로 판단하면 별도의 알림을 출력하지 않도록 할 수 있다.If the control unit 14 determines that the difference value does not exceed the second reference value, it determines that a U-turn is normally possible. At this time, if the control unit 14 determines that the vehicle can normally make a U-turn, it may not output a separate notification.

제어부(14)는 차이값이 제2 기준값을 초과하는 것으로 판단하면, 상기 제어부(14)는 유턴 종료 시 차량의 우측 전륜이 차선의 경계에 근접한 상태가 되어, 주의가 수반되어어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단한다.If the control unit 14 determines that the difference value exceeds the second reference value, the control unit 14 enters a state in which the right front wheel of the vehicle is close to the lane boundary at the end of the U-turn, and a U-turn is possible only with caution. It is judged to be

제어부(14)는 주의가 수반되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하면, 주의가 수반되어야 유턴이 가능함을 안내하는 알림을 출력하도록 제어할 수 있고, 센서(11)를 활성화시켜 운전자가 차량 전방 또는 측방을 용이하게 확인할 수 있도록 제어할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(14)는 운전자가 유턴 시 차량 주변상태를 확인할 수 있도록 AVM 영상을 출력할 수 있다. If the control unit 14 determines that a U-turn is possible only with caution, it can control to output a notification informing that a U-turn is possible only with caution, and activates the sensor 11 to allow the driver to move to the front or side of the vehicle. can be controlled so that it can be easily checked. According to the embodiment, the control unit 14 may output an AVM image so that the driver can check the surrounding conditions of the vehicle when making a U-turn.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 유턴 수행 여부를 판단하는 방법을 나타낸 순서도이다.Figure 2 is a flowchart showing a method for determining whether to perform a U-turn according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 제어부(14)는 센서(11)로부터 차량속도 및 조향각 정보를 획득한다(S21). As shown in FIG. 2, the control unit 14 obtains vehicle speed and steering angle information from the sensor 11 (S21).

제어부(14)는 차량의 현재속도가 임계속도 미만인지 여부를 판단한다(S22). The control unit 14 determines whether the current speed of the vehicle is less than the critical speed (S22).

S22에서 제어부(14)는 차량의 현재속도가 임계속도 미만인 것으로 판단하면(Yes), 차량의 현재 조향각이 임계조향각을 초과하였는지 여부를 판단한다(S23).If the control unit 14 determines that the current speed of the vehicle is less than the critical speed in S22 (Yes), it determines whether the current steering angle of the vehicle exceeds the critical steering angle (S23).

S23에서 제어부(14)는 차량의 현재 조향각이 임계조향각을 초과한 것으로 판단하면(Y), 유턴을 수행하려는 상태인 것으로 판단한다(S24).If the control unit 14 determines in S23 that the current steering angle of the vehicle exceeds the critical steering angle (Y), it determines that a U-turn is to be performed (S24).

한편, S22에서 제어부(14)는 차량의 현재속도가 임계속도 미만이 아닌 것으로 판단하면(No), 일반 주행상태으로 판단한다(S25).Meanwhile, if the control unit 14 determines in S22 that the current speed of the vehicle is not less than the critical speed (No), it determines the vehicle to be in a normal driving state (S25).

S23에서 제어부(14)는 현재 조향각이 임계조향각을 초과하지 않은 것으로 판단하면(No), 일반 주행상태으로 판단한다(S25).If the control unit 14 determines in S23 that the current steering angle does not exceed the critical steering angle (No), it determines the normal driving state (S25).

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따라 유턴 수행 여부를 판단하는 방법을 나타낸 순서도이다.Figure 3 is a flowchart showing a method for determining whether to perform a U-turn according to another embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 제어부(14)는 센서(11)로부터 차량속도, 조향각 및 방향지시등 점등 여부 정보를 획득한다(S31). As shown in FIG. 3, the control unit 14 obtains vehicle speed, steering angle, and information on whether the turn signal light is on from the sensor 11 (S31).

S31에서 제어부(14)는 차량의 현재속도가 임계속도 미만인 것으로 판단하면(Yes), 차량의 현재 조향각이 임계조향각을 초과하였는지 여부를 판단한다(S33).In S31, if the control unit 14 determines that the current speed of the vehicle is less than the critical speed (Yes), it determines whether the current steering angle of the vehicle exceeds the critical steering angle (S33).

S32에서 제어부(14)는 차량의 현재 조향각이 임계조향각을 초과한 것으로 판단하면(Y), 좌측 방향지시등의 점등 여부를 판단한다(S34).In S32, if the control unit 14 determines that the vehicle's current steering angle exceeds the critical steering angle (Y), it determines whether the left turn signal light is turned on (S34).

S34에서 제어부(14)는 좌측 방향지시등이 점등된 것으로 판단하면(Yes), 유턴을 수행하려는 상태인 것으로 판단한다(S35).If the control unit 14 determines in S34 that the left turn signal is on (Yes), it determines that a U-turn is to be performed (S35).

한편, S32에서 제어부(14)는 차량의 현재속도가 임계속도 미만이 아닌 것으로 판단하면(No), 일반 주행상태인 것으로 판단한다(S36).Meanwhile, if the control unit 14 determines in S32 that the current speed of the vehicle is not less than the critical speed (No), it determines that the vehicle is in a normal driving state (S36).

S33에서 제어부(14)는 현재 조향각이 임계조향각을 초과하지 않은 것으로 판단하면(No), 일반 주행상태인 것으로 판단한다(S36).If the control unit 14 determines in S33 that the current steering angle does not exceed the critical steering angle (No), it determines that the vehicle is in a normal driving state (S36).

S34에서 제어부(14)는 현재 조향각이 임계조향각을 초과하지 않은 것으로 판단하면(No), 일반 주행상태인 것으로 판단한다(S36).If the control unit 14 determines in S34 that the current steering angle does not exceed the critical steering angle (No), it determines that the vehicle is in a normal driving state (S36).

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 유턴 보조 방법을 나타낸 순서도이다.Figure 4 is a flowchart showing a U-turn assistance method according to an embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(14)는 차량이 유턴하려는 상태인 것으로 판단한다(S41). As shown in FIG. 4, the control unit 14 determines that the vehicle is about to make a U-turn (S41).

제어부(14)는 회전 반경과 도로폭의 차이값을 산출한다(S42). S42에서 제어부(14)는 요레이트, 조향각 및 속도를 기반으로 차량의 회전반경을 산출할 수 있고, 내비게이션(12)으로부터 도로폭의 정보를 획득할 수 있다. S42에서 제어부(14)는 회전반경을 산출하기 위해 차량의 길이를 고려할 수 있다.The control unit 14 calculates the difference between the turning radius and the road width (S42). In S42, the control unit 14 can calculate the turning radius of the vehicle based on the yaw rate, steering angle, and speed, and obtain road width information from the navigation system 12. At S42, the control unit 14 may consider the length of the vehicle to calculate the turning radius.

제어부(14)는 산출된 회전 반경과 도로폭의 차이값을 산출하고, 산출된 차이값을 제1 기준값과 비교한다(S43). 여기서, 제1 기준값은 유턴 가능 여부를 나타내는 기준이 될 수 있다.The control unit 14 calculates the difference between the calculated turning radius and the road width, and compares the calculated difference with the first reference value (S43). Here, the first reference value may be a standard indicating whether a U-turn is possible.

S43에서 제어부(14)는 차이값이 제1 기준값을 초과하는 것으로 판단하면(Yes), 현재의 조향각이 최대조향각과 동일한지 여부를 판단할 수 있다(S44). If the control unit 14 determines that the difference value exceeds the first reference value in S43 (Yes), it can determine whether the current steering angle is equal to the maximum steering angle (S44).

S44에서 제어부(14)는 현재 조향각이 최대조향각인 것으로 판단하면, 1회 조향으로 유턴 불가능한 상태인 것으로 판단하고(S45), 운전자에게 1회 조향으로 유턴 불가능함을 안내하는 알림을 출력하도록 제어할 수 있다(S46). In S44, if the control unit 14 determines that the current steering angle is the maximum steering angle, it determines that a U-turn is impossible with one-time steering (S45), and controls to output a notification informing the driver that a U-turn is not possible with one-time steering. (S46).

한편, S44에서 제어부(14)는 현재 조향각이 최대조향각이 아닌 것, 즉 현재 조향각이 최대조향각 미만인 것으로 판단하면, 조향 횟수가 추가되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하고(S46), 조향 횟수가 추가되어야 함을 안내하는 알림을 출력하도록 제어할 수 있다(S48).Meanwhile, in S44, if the control unit 14 determines that the current steering angle is not the maximum steering angle, that is, the current steering angle is less than the maximum steering angle, it determines that a U-turn is possible only when the number of steering times is added (S46), and the number of steering times is added. You can control to output a notification informing you that it should be done (S48).

S43에서 제어부(14)는 산출된 회전 반경과 도로폭의 차이값이 제1 기준값을 초과하지 않는 것으로 판단하면(No), 차이값을 제2 기준값과 비교한다(S49). 여기서 제2 기준값은 제1 기준값보다 작은값일 수 있으며, 유턴은 가능하지만, 유턴 시 차량의 우측 전륜이 차선의 경계에 근접한 상태가 될 수 있는 기준이 될 수 있다. In S43, if the control unit 14 determines that the calculated difference between the turning radius and the road width does not exceed the first reference value (No), it compares the difference with the second reference value (S49). Here, the second reference value may be smaller than the first reference value, and although a U-turn is possible, it may be a standard that allows the right front wheel of the vehicle to be close to the boundary of the lane when making a U-turn.

S49에서 제어부(14)는 차이값이 제2 기준값을 초과하지 않는 것으로 판단하면(No), 정상적으로 유턴이 가능한 상태로 판단한다(S50). 이때, 제어부(14)는 차량이 정상적으로 유턴 가능한 것으로 판단하면 별도의 알림을 출력하지 않도록 할 수 있다.If the control unit 14 determines in S49 that the difference value does not exceed the second reference value (No), it determines that a U-turn is normally possible (S50). At this time, if the control unit 14 determines that the vehicle can normally make a U-turn, it may not output a separate notification.

S49에서 제어부(14)는 차이값이 제2 기준값을 초과하는 것으로 판단하면(Yes), 제어부(14)는 유턴 시 차량의 우측 전륜이 차선의 경계에 근접한 상태가 되어, 주의가 수반되어어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단한다(S51).In S49, if the control unit 14 determines that the difference value exceeds the second reference value (Yes), the control unit 14 determines that the right front wheel of the vehicle is close to the lane boundary when making a U-turn, and caution is required when making a U-turn. It is determined that this is possible (S51).

제어부(14)는 주의가 수반되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하면, 주의가 수반되어야 유턴이 가능함을 안내하는 알림을 출력하도록 제어할 수 있고, 센서(11)를 활성화시켜 운전자가 차량 전방 또는 측방을 용이하게 확인할 수 있도록 제어한다(S52). 실시예에 따르면, S52에서 제어부(14)는 운전자가 유턴 시 차량 주변상태를 확인할 수 있도록 AVM 영상을 출력할 수 있다. If the control unit 14 determines that a U-turn is possible only with caution, it can control to output a notification informing that a U-turn is possible only with caution, and activates the sensor 11 to allow the driver to move to the front or side of the vehicle. Control so that you can easily check (S52). According to the embodiment, in S52, the control unit 14 may output an AVM image so that the driver can check the surrounding conditions of the vehicle when making a U-turn.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 유턴 불가능시 차량의 회전 경로를 나타낸 도면이다.Figure 5 is a diagram showing the turning path of a vehicle when a U-turn is not possible according to an embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 제어부(14)는 1회 조향으로 유턴이 불가능한 것으로 판단하면, 1회 조향으로 유턴이 불가능함을 안내하는 알림을 판단 결과로 출력하도록 제어할 수 있다. 일 예로 제어부(14)는 표시부를 통해 회전 경로가 반대편 차선을 벗어나도록 표시하여 1회 조향으로 유턴이 불가능함을 표시하도록 제어하고, 사운드 출력부를 통해 음성의 형태로 출력할 수 있다. As shown in FIG. 5, when the control unit 14 determines that a U-turn is impossible with one-time steering, it can control the display to output a notification informing that a U-turn is not possible with one-time steering as a result of the determination. As an example, the control unit 14 may control the display unit to indicate that the turning path deviates from the opposite lane to indicate that a U-turn is not possible with one steering, and output the signal in the form of a voice through the sound output unit.

도 6에 도시된 바와 같이, 제어부(14)는 주의 유턴 가능 상태로 판단하면, 주의가 수반되어야 함을 안내하는 알림을 판단 결과로 출력할 수 있다. 일 예로 제어부(14)는 표시부를 통해 회전 경로가 차선의 경계와 근접하여 형성되는 것을 표시하여 유턴시 차량이 차선을 벗어나지 않도록 주의하여 유턴하도록 제어하고, 사운드 출력부를 통해 음성의 형태로 출력할 수 있다.As shown in FIG. 6, if the control unit 14 determines that a caution U-turn is possible, it can output a notification informing that caution is required as a result of the determination. As an example, the control unit 14 displays through the display unit that the turning path is formed close to the boundary of the lane, controls the vehicle to make a U-turn with caution so as not to deviate from the lane when making a U-turn, and outputs it in the form of voice through the sound output unit. there is.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely an illustrative explanation of the technical idea of the present invention, and various modifications and variations will be possible to those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but are for illustrative purposes, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be interpreted in accordance with the claims below, and all technical ideas within the equivalent scope should be construed as being included in the scope of rights of the present invention.

센서 11
내비게이션 12
출력부 13
제어부 14sensor 11
navigation 12
Output unit 13
Control unit 14

Claims (21)

차량의 주행상태를 감지하는 센서;
상기 차량이 주행중인 도로 정보를 획득하는 내비게이션; 및
상기 차량의 주행상태를 기반으로 상기 차량의 유턴 수행 여부를 판단하고, 상기 주행상태 및 상기 도로 정보를 기반으로 유턴 가능 여부를 판단하는 제어부를 포함하되,
상기 제어부는
회전반경과 도로폭의 차이가 제1 기준값 이하이고 상기 제1 기준값보다 작은 제2 기준값을 초과하면, 유턴 시 차량의 우측 전륜이 차선의 경계에 근접한 상태가 되어, 주의가 수반되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하는 유턴 보조 장치.A sensor that detects the driving condition of the vehicle;
A navigation system that obtains information on the road on which the vehicle is traveling; and
A control unit that determines whether a U-turn of the vehicle is performed based on the driving state of the vehicle and determines whether a U-turn is possible based on the driving state and the road information,
The control unit
If the difference between the turning radius and the road width is less than the first reference value and exceeds the second reference value smaller than the first reference value, the right front wheel of the vehicle is close to the lane boundary when making a U-turn, and a U-turn is possible only with caution. A U-turn assist device that determines that 청구항 1에 있어서,
상기 주행상태는
차량의 요레이트, 차량의 조향각, 차량의 속도, 방향지시등 점등 여부 및 차량 주변상태 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하는 유턴 보조 장치.In claim 1,
The driving condition is
A U-turn assistance device that includes at least one of the yaw rate of the vehicle, the steering angle of the vehicle, the speed of the vehicle, whether a turn signal is on, and the surrounding conditions of the vehicle. 청구항 2에 있어서,
상기 제어부는
상기 차량의 속도가 임계속도 미만이고, 상기 차량의 조향각이 임계 조향각을 초과하면 차량이 유턴을 수행하려는 상태인 것으로 판단하는 유턴 보조 장치.In claim 2,
The control unit
A U-turn assistance device that determines that the vehicle is about to perform a U-turn when the speed of the vehicle is less than the critical speed and the steering angle of the vehicle exceeds the critical steering angle. 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 차량 주행상태로부터 차량의 상기 회전반경을 산출하고, 상기 회전반경 및 상기 도로 정보로부터 획득된 상기 도로폭을 기반으로 상기 유턴 가능 여부를 판단하는 유턴 보조 장치.In claim 1,
The control unit
A U-turn assistance device that calculates the turning radius of the vehicle from the vehicle driving state and determines whether the U-turn is possible based on the turning radius and the road width obtained from the road information. 청구항 4에 있어서,
상기 제어부는
상기 회전반경과 도로폭의 차이가 제1 기준값을 초과하고, 현재의 조향각이 최대조향각이면 1회 조향으로 유턴이 불가능한 상태인 것으로 판단하는 유턴 보조 장치.In claim 4,
The control unit
A U-turn assistance device that determines that a U-turn is impossible with one steering if the difference between the turning radius and the road width exceeds a first reference value and the current steering angle is the maximum steering angle. 청구항 5에 있어서,
상기 제어부는
유턴이 불가능한 상태인 것으로 판단하면, 1회 조향으로 유턴이 불가능함을 안내하는 알림을 상기 판단 결과로 출력하도록 제어하는 유턴 보조 장치.In claim 5,
The control unit
A U-turn assistance device that controls, when it is determined that a U-turn is impossible, to output a notification informing that a U-turn is not possible by steering once as a result of the judgment. 청구항 4에 있어서,
상기 제어부는
상기 회전반경과 도로폭의 차이가 제1 기준값을 초과하나 현재의 조향각이 최대조향각을 초과하지 않으면, 조향 횟수가 추가되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하는 유턴 보조 장치.In claim 4,
The control unit
If the difference between the turning radius and the road width exceeds the first reference value but the current steering angle does not exceed the maximum steering angle, a U-turn assistance device determines that a U-turn is possible only when the number of steering times is added. 청구항 7에 있어서,
상기 제어부는
상기 조향 횟수가 추가되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하면, 조향 횟수가 추가 되어야함을 안내하는 알림을 상기 판단 결과로 출력하도록 제어하는 유턴 보조 장치.In claim 7,
The control unit
A U-turn assistance device that controls to output, as a result of the determination, a notification informing that the number of times of steering must be added when it is determined that a U-turn is possible only when the number of times of steering is added. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 회전반경과 도로폭의 차이가 상기 제2 기준값 미만이면, 1회 조향으로 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하는 유턴 보조 장치.In claim 1,
The control unit
A U-turn assistance device that determines that a U-turn is possible with one steering if the difference between the turning radius and the road width is less than the second reference value. 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 주의가 수반되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하면, 주의가 수반되어야 함을 안내하는 알림을 상기 판단 결과로 출력하고, 상기 센서를 활성화시키도록 제어하는 유턴 보조 장치.In claim 1,
The control unit
A U-turn assistance device that determines that a U-turn is possible only when caution is required, outputs a notification informing that caution is required as a result of the determination, and controls the sensor to be activated. 차량의 주행상태를 감지하는 단계;
상기 차량이 주행중인 도로 정보를 획득하는 단계;
상기 차량의 주행상태를 기반으로 상기 차량의 유턴 수행 여부를 판단하는 단계;
상기 주행상태 및 상기 도로 정보를 기반으로 유턴 가능 여부를 판단하는 단계; 및
상기 유턴 가능 여부의 판단 결과를 출력하도록 제어하는 단계를 포함하되,
상기 주행상태 및 상기 도로 정보를 기반으로 유턴 가능 여부를 판단하는 단계에서,
회전반경과 도로폭의 차이가 제1 기준값 이하이고 상기 제1 기준값보다 작은 제2 기준값을 초과하면, 유턴 시 차량의 우측 전륜이 차선의 경계에 근접한 상태가 되어, 주의가 수반되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하는 유턴 보조 방법.Detecting the driving state of the vehicle;
Obtaining information on the road on which the vehicle is traveling;
determining whether to perform a U-turn of the vehicle based on the driving state of the vehicle;
determining whether a U-turn is possible based on the driving condition and the road information; and
Including controlling to output a determination result of whether the U-turn is possible,
In the step of determining whether a U-turn is possible based on the driving condition and the road information,
If the difference between the turning radius and the road width is less than the first reference value and exceeds the second reference value smaller than the first reference value, the right front wheel of the vehicle is close to the lane boundary when making a U-turn, and a U-turn is possible only with caution. U-turn assistance method that determines that 청구항 12에 있어서,
상기 차량의 주행상태를 기반으로 상기 차량의 유턴 수행 여부를 판단하는 단계에서,
차량의 속도가 임계속도 미만이고, 조향각이 임계 조향각을 초과하면 차량이 유턴을 수행하려는 것으로 판단하는 유턴 보조 방법.In claim 12,
In the step of determining whether to perform a U-turn of the vehicle based on the driving state of the vehicle,
A U-turn assistance method that determines that the vehicle is about to perform a U-turn when the vehicle's speed is less than the critical speed and the steering angle exceeds the critical steering angle. 청구항 12에 있어서,
상기 주행상태 및 상기 도로 정보를 기반으로 유턴 가능 여부를 판단하는 단계는
상기 차량 주행상태로부터 차량의 상기 회전반경을 산출하고, 상기 회전반경 및 상기 도로 정보로부터 획득된 상기 도로폭을 기반으로 상기 유턴 가능 여부를 판단하는 유턴 보조 방법.In claim 12,
The step of determining whether a U-turn is possible based on the driving condition and the road information is
A U-turn assistance method for calculating the turning radius of the vehicle from the vehicle driving state and determining whether the U-turn is possible based on the turning radius and the road width obtained from the road information. 청구항 14에 있어서,
상기 주행상태 및 상기 도로 정보를 기반으로 유턴 가능 여부를 판단하는 단계에서,
상기 회전반경과 도로폭의 차이가 제1 기준값을 초과하고, 현재의 조향각이 최대 조향각이면 1회 조향으로 유턴이 불가능한 상태인 것으로 판단하는 유턴 보조 방법.In claim 14,
In the step of determining whether a U-turn is possible based on the driving condition and the road information,
A U-turn assistance method for determining that a U-turn is impossible with one steering if the difference between the turning radius and the road width exceeds a first reference value and the current steering angle is the maximum steering angle. 청구항 15에 있어서,
상기 유턴 가능 여부의 판단 결과를 출력하도록 제어하는 단계에서,
상기 유턴이 불가능한 상태인 것으로 판단하면, 1회 조향으로 유턴이 불가능함을 안내하는 알림을 출력하는 유턴 보조 방법.In claim 15,
In the step of controlling to output the determination result of whether the U-turn is possible,
A U-turn assistance method that outputs a notification informing that a U-turn is impossible by steering once when it is determined that the U-turn is impossible. 청구항 14에 있어서,
상기 주행상태 및 상기 도로 정보를 기반으로 유턴 가능 여부를 판단하는 단계에서,
상기 회전반경과 도로폭의 차이가 제1 기준값을 초과하나 현재의 조향각이 최대 조향각 미만이면, 조향 횟수 추가되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하는 유턴 보조 방법.In claim 14,
In the step of determining whether a U-turn is possible based on the driving condition and the road information,
If the difference between the turning radius and the road width exceeds a first reference value but the current steering angle is less than the maximum steering angle, a U-turn assistance method that determines that a U-turn is possible only when the number of steering times is added. 청구항 17에 있어서,
상기 유턴 가능 여부의 판단 결과를 출력하도록 제어하는 단계에서,
상기 조향 횟수가 추가되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하면, 조향 횟수가 추가되어야 함을 안내하는 알림을 출력하는 유턴 보조 방법.In claim 17,
In the step of controlling to output the determination result of whether the U-turn is possible,
A U-turn assistance method that outputs a notification informing that the number of steering times must be added when it is determined that the U-turn is possible only when the number of steering times is added. 삭제delete 청구항 12에 있어서,
상기 주행상태 및 상기 도로 정보를 기반으로 유턴 가능 여부를 판단하는 단계에서,
상기 회전반경과 도로폭의 차이가 상기 제2 기준값 미만이면, 1회 조향으로 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하는 유턴 보조 방법.In claim 12,
In the step of determining whether a U-turn is possible based on the driving condition and the road information,
A U-turn assistance method for determining that a U-turn is possible with one steering if the difference between the turning radius and the road width is less than the second reference value. 청구항 12에 있어서,
상기 유턴 가능 여부의 판단 결과를 출력하도록 제어하는 단계는,
상기 주의가 수반되어야 유턴이 가능한 상태인 것으로 판단하면, 상기 주의가 수반되어야 함을 안내하는 알림을 출력하는 단계; 및
센서를 활성화시키도록 제어하는 단계를 포함하는 유턴 보조 방법.In claim 12,
The step of controlling to output the result of determining whether the U-turn is possible is,
If it is determined that a U-turn is possible only when the caution is followed, outputting a notification informing that the caution must be followed; and
A U-turn assistance method comprising controlling to activate a sensor.
KR1020180139246A 2018-11-13 2018-11-13 Appartus and method for assisting u-turn of vehicle KR102645043B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180139246A KR102645043B1 (en) 2018-11-13 2018-11-13 Appartus and method for assisting u-turn of vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180139246A KR102645043B1 (en) 2018-11-13 2018-11-13 Appartus and method for assisting u-turn of vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200055869A KR20200055869A (en) 2020-05-22
KR102645043B1 true KR102645043B1 (en) 2024-03-11

Family

ID=70914183

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180139246A KR102645043B1 (en) 2018-11-13 2018-11-13 Appartus and method for assisting u-turn of vehicle

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102645043B1 (en)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113970339B (en) * 2020-07-22 2023-08-11 宇通客车股份有限公司 Method and device for detecting feasibility of turning around of vehicle
KR102560759B1 (en) * 2021-02-01 2023-07-27 이대희 Vehicle display system to notify u-turn
DE102021131188A1 (en) 2021-11-29 2023-06-01 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh METHOD, COMPUTER PROGRAM PRODUCT, DRIVER ASSISTANCE SYSTEM AND VEHICLE

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006190237A (en) * 2004-12-10 2006-07-20 Toyota Motor Corp Direction change supporting system
US20130311081A1 (en) 2012-05-15 2013-11-21 Devender A. Yamakawa Methods and systems for displaying enhanced turn-by-turn guidance on a personal navigation device
US8610595B1 (en) 2012-07-19 2013-12-17 Salmaan F. F. M. S. Aleteeby Vehicle U-turn safety alert system
KR101500162B1 (en) * 2013-10-08 2015-03-06 현대자동차주식회사 Braking Control System for Vehicle and Method thereof
WO2017123233A1 (en) 2016-01-14 2017-07-20 Ford Global Technologies, Llc Assessing u-turn feasibility
JP2018100082A (en) * 2016-12-20 2018-06-28 株式会社デンソー Satellite positioning based vehicle control system and control method therefor

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102416766B1 (en) * 2016-04-18 2022-07-04 현대자동차주식회사 Active u-turn assistance system

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006190237A (en) * 2004-12-10 2006-07-20 Toyota Motor Corp Direction change supporting system
US20130311081A1 (en) 2012-05-15 2013-11-21 Devender A. Yamakawa Methods and systems for displaying enhanced turn-by-turn guidance on a personal navigation device
US8610595B1 (en) 2012-07-19 2013-12-17 Salmaan F. F. M. S. Aleteeby Vehicle U-turn safety alert system
KR101500162B1 (en) * 2013-10-08 2015-03-06 현대자동차주식회사 Braking Control System for Vehicle and Method thereof
WO2017123233A1 (en) 2016-01-14 2017-07-20 Ford Global Technologies, Llc Assessing u-turn feasibility
JP2018100082A (en) * 2016-12-20 2018-06-28 株式会社デンソー Satellite positioning based vehicle control system and control method therefor

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200055869A (en) 2020-05-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102610743B1 (en) Apparatus for controlling lane change of vehicle, system having the same and method thereof
JP6332246B2 (en) Sign recognition system
US9950740B2 (en) Automatic driving control device
JP6728558B2 (en) Automatic operation control device and automatic operation control method
US10689007B2 (en) Autonomous vehicle operating apparatus and autonomous vehicle operating method
EP2118872B1 (en) Driving assistance apparatus
JP7087623B2 (en) Vehicle control unit
KR102645043B1 (en) Appartus and method for assisting u-turn of vehicle
US20190144003A1 (en) Distracted driving determination apparatus, distracted driving determination method, and program
US20130124083A1 (en) Method for position determination
KR20200029050A (en) Driving control method and driving control device for driving support vehicles
JP6614573B2 (en) Automatic operation control device and automatic operation control method
KR20180009527A (en) Apparatus and Method for vehicle driving assistance
WO2013153660A1 (en) Driving assistance device
JP2007272350A (en) Driving support device for vehicle
JP5187171B2 (en) Lane departure warning system
US10974764B2 (en) Parking assist device
JP6658235B2 (en) Lane keeping device
KR20160029456A (en) Driving support image display method
US20230237911A1 (en) Driving assistance device
KR102254973B1 (en) Apparatus for informing inside lane and control method thereof
JP6650851B2 (en) Display device
JP7484848B2 (en) Remote driver assistance method, assistance system, and program
JP2010237747A (en) Driving support device
US11900698B2 (en) Information processing device and information processing method

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant