KR20200054384A - 그리퍼 - Google Patents

Abstract

제1 베이스 플레이트(10)와;
상기 제1 베이스 플레이트(10)와 마주보도록 위치하는 제2 베이스 플레이트(20)와;
상기 제1 베이스 플레이트(10)와 상기 제2 베이스 플레이트(20)를 가까이 또는 멀어지도록 하는 동력모듈(30)과;
상기 제2 베이스 플레이트(20)와 마주보는 위치의 제1 베이스 플레이트(10)에 결합되며 그립력을 증가시키도록 결합되는 제1 미끌림방지부재(40)와;
상기 제1 미끌림방지부재(40)에 형성된 홀(41)에 가이드 결합되는 금속부재(50)와;
상기 금속부재(50)를 상기 미끌림방지부재(40)의 표면으로 밀어내는 탄성부재(60)를 포함하는 그리퍼가 제공된다.

Description

그리퍼{Griper}

본 발명은 그리퍼에 관한 것이다.

플라즈마 절단공정을 진행할 경우, 종래에는 접지를 위한 접지용 그리퍼와 대상물을 파지하는 파지용 그리퍼로 대상물을 파지하였다. 따라서, 그리퍼가 결합된 로봇암이 적어도 2개 필요하였다.

로봇암이 많아질수록 각각의 로봇암을 정밀하게 제어해야 하고, 그에 따른 전체 장치의 제조비용이 증가되었다.

따라서, 하나의 그립퍼로 접지와 파지기능을 모두 할 수 있는 장치의 개발이 필요하다.

한국특허출원 제10-2017-0046638호(그리퍼)

본 발명은 접지기능과 파지기능을 동시에 가지는 그리퍼를 제공하고자 한다.

본 발명의 일측면에 따르면,

제1 베이스 플레이트(10)와;

상기 제1 베이스 플레이트(10)와 마주보도록 위치하는 제2 베이스 플레이트(20)와;

상기 제1 베이스 플레이트(10)와 상기 제2 베이스 플레이트(20)를 가까이 또는 멀어지도록 하는 동력모듈(30)과;

상기 제2 베이스 플레이트(20)와 마주보는 위치의 제1 베이스 플레이트(10)에 결합되며 그립력을 증가시키도록 결합되는 제1 미끌림방지부재(40)와;

상기 제1 미끌림방지부재(40)에 형성된 홀(41)에 가이드 결합되는 금속부재(50)와;

상기 금속부재(50)를 상기 미끌림방지부재(40)의 표면으로 밀어내는 탄성부재(60)를 포함하는 그리퍼가 제공된다.

본 발명은 접지기능과 파지기능을 동시에 가지는 그리퍼를 제공한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼의 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼의 제1 베이스 플레이트의 사시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼의 금속부재의 사시도.
도 4는 도 1의 B-B'의 단면도.
도 5는 도 4에서 금속부재가 하방으로 이동하는 모습을 보여주는 단면도.
도 6은 도 1의 A-A'의 단면도.
도 7은 도 6의 금속부재가 하방으로 이동하는 모습을 보여주는 단면도.

이하에는, 본 발명의 바람직한 일 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하되, 이는 본 발명에 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것이지, 이로써 본 발명의 사상 및 범주가 한정되는 것을 의미하지는 않는다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼의 사시도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼의 제1 베이스 플레이트의 사시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼의 금속부재의 사시도이며, 도 4는 도 1의 B-B'의 단면도이며, 도 5는 도 4에서 금속부재가 하방으로 이동하는 모습을 보여주는 단면도이며, 도 6은 도 1의 A-A'의 단면도이며, 도 7은 도 6의 금속부재가 하방으로 이동하는 모습을 보여주는 단면도이다.

본 실시예의 그리퍼(100)는,

제1 베이스 플레이트(10)와;

상기 제1 베이스 플레이트(10)와 마주보도록 위치하는 제2 베이스 플레이트(20)와;

상기 제1 베이스 플레이트(10)와 상기 제2 베이스 플레이트(20)를 가까이 또는 멀어지도록 하는 동력모듈(30)과;

상기 제2 베이스 플레이트(20)와 마주보는 위치의 제1 베이스 플레이트(10)에 결합되며 그립력을 증가시키도록 결합되는 미끌림방지부재(40)와;

상기 미끌림방지부재(40)에 형성된 홀(41)에 가이드 결합되는 금속부재(50)와;

상기 금속부재(50)를 상기 미끌림방지부재(40)의 표면으로 밀어내는 탄성부재(60)를 포함한다.

본 실시예의 그리퍼(100)는 플라즈마 절단과 같이 접지가 필요한 작업의 로봇암에 결합되는 장치로서, 절단물을 파지함과 동시에 접지도 가능하다. 종래에는 접지용 암과, 파지용 암이 별도로 준비되어야 했다. 그러나 본 실시예의 그리퍼(100)는 접지기능과 파지기능이 하나로 이루어져, 하나의 암으로 파지 및 접지가 가능하다.

본 실시예의 그리퍼(100)가 금속파이프와 같은 대상물을 파지할 경우, 접지는 금속부재(50)와의 접촉에 의해서 이루어지고, 파지는 미끌림방지부재(40)와의 접촉에 의해서 이루어진다.

제1 베이스 플레이트(10)는 금속이나 플라스틱 등 다양한 재질일 수 있다. 제1 베이스 플레이트(10)와 제2 베이스 플레이트(20)는 금속파이프를 파지할 수 있도록 형상이 만들어질 수도 있다.

동력모듈(30)은 모터와 기어 등의 구조물로 이루어져, 제어부(미도시)의 제어에 의해서 제1 베이스 플레이트(10)와 제2 베이스 플레이트(20)를 근접시키거나, 멀어지도록 할 수 있다.

제2 베이스 플레이트(20)와 마주보는 위치의 제1 베이스 플레이트(10)에는 미끌림방지부재(40)가 결합된다. 미끌림방지부재(40)는 대상물을 파지할 경우 그립력을 증가시킨다. 미끌림방지부재(40)는 고무, 합성수지와 같은 재질이 좋다. 미끌림방지부재는 제2 베이스 플레이트(20)에도 결합될 수 있다.

도 7과 같이, 미끌림방지부재(40)에는 홀(41)이 형성되어 있다. 홀(41)은 제1 베이스 플레이트(10)를 관통하여 연장될 수 있다. 홀(41)에는 금속부재(50)가 가이드 결합된다. 금속부재(50)의 표면은 미끌림방지부재(40)의 표면에 노출되는 것이 좋다. 제1 베이스 플레이트(10)와 제2 베이스 플레이트(20)가 대상물을 파지할 경우 금속부재(50)의 표면이 먼저 대상물과 접촉하는 것이 좋다.

탄성부재(60)는 금속부재(50)를 미끌림방지부재(40)의 표면으로 밀어낸다. 대상물을 파지하여 미끌림방지부재(40)가 눌려질 경우, 금속부재(50)는 대상물과 접촉하면서 도 5 또는 도 7과 같이 하방으로 이동한다.

도 1과 같이, 제1 베이스 플레이트(10)의 말단은 제1 돌출부(11)가 형성되는 것이 좋으며, 제1 돌출부(11)에도 미끌림방지부재(40)가 결합되어 있다. 제1 베이스 플레이트(10)와 마주보는 제2 베이스 플레이트(20)에도 제2 돌출부(21)가 형성될 수 있다. 도 5와 같이, 제1 돌출부(11)에도 홀(42)이 형성되어 있어서, 금속부재(50)가 가이드 결합되어 있다.

절단해야 하는 대상물이 얇은 판상일 경우 제1 돌출부(11)와 제2 돌출부(21) 부분을 이용해서 파지할 수 있고, 파이프와 같은 둥근 형태일 경우 제1 돌출부(11)와 제2 돌출부(21)를 제외한 제1 베이스 플레이트(10)와 제2 베이스 플레이트(20)의 넓은 부분으로 대상물을 파지할 수 있다. 어느 부위에서 대상물을 파지하더라도 금속부재(50)가 대상물과 접촉하며, 파지하는 압력이 증가하면 금속부재(50)가 하방으로 이동하고, 미끌림방지부재(40)는 대상물과 밀착되어 대상물을 파지한다. 금속부재(50)는 접지되어 있다. 따라서, 본 실시예의 그리퍼(100)는 대상물을 파지하는 기능과 접지하는 기능을 함께 가진다.

도 5 및 도 7은 대상물을 파지할 경우 금속부재(50)가 하방으로 이동한 모습을 보여준다. 탄성부재(60)는 금속부재(50)를 미끌림방지부재(40)의 표면으로 밀어내기 때문에, 미끌림방지부재(40)에 밀착된 대상물과 금속부재(50)는 접촉한다. 금속부재(50)는 접지되어 있다.

이상에서 본 발명의 실시예에 대해서 상세히 설명하였으나, 이는 하나의 실시예에 불과하며, 이로써 본 발명의 특허청구범위를 한정하는 것은 아니다. 본 실시예를 바탕으로 균등한 범위까지 당업자가 변형 및 추가하는 범위도 본 발명의 권리범위에 속한다 할 것이다.

제1 베이스 플레이트(10) 제2 베이스 플레이트(20)
동력모듈(30) 제1 미끌림방지부재(40)
금속부재(50) 탄성부재(60)
그리퍼(100)

Claims (1)

1. 제1 베이스 플레이트(10)와;
   상기 제1 베이스 플레이트(10)와 마주보도록 위치하는 제2 베이스 플레이트(20)와;
   상기 제1 베이스 플레이트(10)와 상기 제2 베이스 플레이트(20)를 가까이 또는 멀어지도록 하는 동력모듈(30)과;
   상기 제2 베이스 플레이트(20)와 마주보는 위치의 제1 베이스 플레이트(10)에 결합되며 그립력을 증가시키도록 결합되는 제1 미끌림방지부재(40)와;
   상기 제1 미끌림방지부재(40)에 형성된 홀(41)에 가이드 결합되는 금속부재(50)와;
   상기 금속부재(50)를 상기 미끌림방지부재(40)의 표면으로 밀어내는 탄성부재(60)를 포함하는 그리퍼.
   
   
   
   

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