KR20200053006A - 차량용 사이드뷰 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량용 사이드뷰 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 거울 대신에 카메라 영상으로 자동차의 측후방 영상을 획득할 수 있고, 획득한 영상을 헤드업디스플레이를 이용하여 표시할 수 있는 차량용 사이드뷰 시스템에 관한 것이다.
본 발명에 따른 차량용 사이드뷰 시스템은 카메라 영상으로 자동차 측후방의 영상을 획득할 수 있음과 동시에 카메라나 디스플레이의 미작동시 보조미러를 이용하여 운전자가 측후방을 직접 확인할 수 있으므로 안전운전을 도모할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 차량용 사이드뷰 시스템은 카메라로 촬영된 영상을 헤드업디스플레이를 이용하여 자동차의 전면 유리에 내비게이션 정보 및 자동차 주행계기정보 등과 함께 표시할 수 있어 운전자의 편의성을 크게 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 차량용 사이드뷰 시스템은 다양한 기상상태 또는 환경에서 획득된 영상데이터를 야간, 역광, 안개, 일반 환경으로 자동 판별하고, 영상데이터를 선택적으로 개선 및 표시하여 운전자가 선명하고 명확한 영상을 확인할 수 있어 안전한 운행을 가능하게 하는 이점이 있다.

Description

차량용 사이드뷰 시스템{Vehicle side view system}

본 발명은 차량용 사이드뷰 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 거울 대신에 카메라를 통해 자동차의 측후방을 영상을 획득할 수 있고, 획득한 영상을 디스플레이를 이용하여 표시할 수 있는 차량용 사이드뷰 시스템에 관한 것이다.

차량의 사이드미러는 차량 외측의 프론트 필라에 부착되어 운전자가 자동차를 운전하면서 사이드미러를 통해 후방의 타 차량의 주행 상태를 파악하고, 차선 변경시에는 파악된 인접 차선의 타 차량의 주행 상태를 감안하여 차선 변경을 실시하며, 주차시에는 사이드미러를 통해 기존에 주차된 타 차량과의 간격이나 시설물, 보행자의 존재 여부 등을 파악하여 주차를 하게 된다.

그러나, 이러한 종래의 사이드미러는 차체의 외측에 상당히 돌출되게 고정 설치되어 주차시나 좁은 도로 주행시에 주변차량, 시설물 또는 보행자와 충돌할 위험성이 존재하고, 고속 주행시에는 공기저항으로 인하여 풍절음이 발생하여 차량의 소음을 일으키게 된다.

또한, 사이드미러의 설치 위치가 정면과 상당한 각도를 가지고 있어서, 운전자가 정면을 주시하면서 운전하다가 사이드미러를 보려면 운전자가 짧은 시간이지만 정면 주시를 못하기 때문에 사고의 위험성이 있고, 특히 초보 운전자의 경우에는 목까지 돌려서 상당 기간 사이드미러를 봐야 측면의 인접차선의 차량 상태를 파악 가능하기 때문에 매우 위험한 상태가 된다.

이러한 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 대한민국 공개특허 제10-2016-0051321호에는 차량의 능동 사이드 뷰 시스템이 개시되어 있다.

상기의 특허는 주행하는 도로의 도로조건을 검출하기 위한 도로조건 검출부와; 협각 카메라와 광각 카메라에 의해 촬영된 영상신호를 입력받아 처리하고, 주행조건과 운전조건에 따른 최적 뷰를 판단하여 협각 카메라와 광각 카메라에 의해 촬영된 협각 뷰 영상과 광각 뷰 영상 중 선택된 영상을 전달하는 제어기와; 제어기에 의해 선택된 영상을 출력하여 표시하는 디스플레이 장치를 포함하는 차량의 능동 사이드 뷰 시스템을 제공한다.

상기 특허는 종래의 사이드미러 방식의 단점을 해결하여 안전운행을 도모할 수 있는 장점을 가지고 있다. 하지만, 카메라가 고장 나거나 카메라가 촬영한 영상을 디스플레이하는 디스플레이 장치에 문제가 발생한 경우에는 운전중에 차량의 측후방에 대한 정보를 얻을 수 없는 곤란한 상황이 발생할 수 있다는 문제점이 있다.

또한, 카메라에 의해 촬영된 디스플레이 화면을 운전자가 바라보기 위해서는 주행 중에 시선을 디스플레이 방향으로 돌려야 하기 때문에 안전상 문제가 발생할 수 있다.

또한, 카메라를 통해 입력되는 영상데이터는 촬영되는 장소나 시간, 날씨, 조명 밝기 등에 따라 기록되는 영상의 가시성이나 선명도가 달라진다.

야간이나 조명이 낮은 환경에서 촬영된 영상은 밝기값이 전반적으로 낮게 나타나 어두워서 가시성이 저하되고, 역광 환경에서 촬영된 영상의 경우 밝은 빛의 입력으로 인하여 영상의 밝은 부분과 어두운 부분이 양분화되며 특히 어두운 부분의 가시성이 저하되게 된다.

또한, 안개가 낀 환경에서 촬영된 영상은 공기 중의 입자의 방해로 인하여 빛이 산란되고 반사 전달률이 떨어지게 되어 영상의 가시성이 저하된다.

카메라를 이용하여 영상을 촬영하고 기록하는 장치나 모듈, 관련된 시스템의 경우 교통, 군사, 범죄 등의 여러 분야에의 응용을 위하여 다양하게 사용되고 있으나 이러한 가시성이 저하가 되면 운용의 활용도가 떨어지게 된다.

이러한 문제를 해결하기 위하여 야간, 역광, 안개 영상의 가시성을 향상시키는 다양한 영상 개선 방법들이 연구, 개발되고 적용되고 있다.

그러나, 종래의 영상을 개선하기 위한 방법의 경우 야간, 역광, 안개등의 특정 환경에서의 가시성 향상을 위한 단일 환경의 영상개선을 수행할 수 있는 방법이 대부분이기 때문에 다양한 환경에 자동적으로 반응하여 동작할 수 있도록 하는 방법이 필요하다.

더불어 영상개선 방법들은 가시성 향상 기능 동작에 있어서 처리할 데이터의 양이 많아 시스템에 부담을 주고, 특히 다채널로 동작하는 장비 내에서는 과부화 문제가 발생할 수 있다.

이러한 문제 해결을 위해서는 고성능의 영상처리장치 혹은 많은 수의 영상처리장치가 사용되어야 하고 이는 비용문제가 발생하기 때문에 비용 문제와 상관없이 영상개선 기술을 효과적으로 적용할 수 있도록 연산량이 많지 않은 효과적인 입력 영상의 환경을 자동으로 판별하여 선택적인 영상개선을 수행할 수 있도록 하는 방법이 요구된다.

대한민국 공개특허 제10-2016-0051321호

본 발명은 상기의 문제점을 개선하고자 창출된 것으로서, 카메라 영상으로 자동차의 측후방 영상을 획득할 수 있음과 동시에 카메라나 디스플레이의 미작동시 보조미러를 이용하여 운전자가 측후방을 직접 확인할 수 있도록 하여 안전운전을 도모할 수 있는 차량용 사이드뷰 시스템을 제공하는 데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 카메라로 촬영된 영상을 헤드업디스플레이를 이용하여 자동차의 전면 유리에 내비게이션 정보 및 자동차 주행계기정보 등과 함께 표시할 수 있는 차량용 사이드뷰 시스템을 제공하는 데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 카메라의 렌즈 또는 보조미러에 묻은 빗물이나 이물질을 제거함으로써 운전자의 측후방 시야를 안정적으로 확보할 수 있도록 하는 차량용 사이드뷰 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 야간, 역광, 안개, 일반적인 환경에서 카메라로부터 입력받은 영상에 대해 선택적으로 영상개선을 수행하기 위해 적은 연산량으로 영상의 입력환경에 대한 자동적으로 판별하고 개선이 필요한 강도에 대해 계산하여 제공함으로써 운전자로 하여금 선명하고 명확한 영상을 확인할 수 있도록 하는 차량용 사이드뷰 시스템을 제공하는 데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량용 사이드뷰 시스템은 자동차의 차체 좌측과 우측에 각각 상기 차체 측을 향하여 접어지거나 상기 차체 측으로부터 상기 차체의 측방을 향하여 펴질 수 있도록 상기 차체에 회전 가능하게 설치되는 하우징과; 상기 하우징을 회전시키는 회전구동부와; 상기 하우징을 상기 차체 측을 향하여 접은 상태에서 자동차의 측후방을 촬영할 수 있게 상기 하우징의 일 측에 설치되는 카메라와; 상기 카메라에서 촬영된 영상데이터를 수신하고, 수신된 영상데이터에 대한 입력환경을 각각 판단하여 출력하는 영상 판단부와; 상기 영상 판단부의 판단 결과에 따라 영상데이터를 개선되게 처리하여 출력하는 영상 처리부와; 상기 영상처리부에 의해 개선된 영상데이터를 운전자에게 표시하는 영상 출력부와; 상기 회전구동부 및 상기 카메라의 동작을 제어하는 제어부와; 상기 카메라 또는 상기 영상 출력부가 미작동될 시, 상기 하우징을 상기 차체의 측방을 향하도록 펼친 상태에서 운전자가 차체의 측후방을 거울을 통해 확인할 수 있도록 상기 카메라와 인접하는 상기 하우징의 타 측에 설치된 보조미러;를 구비하는 것을 특징으로 한다.

사용자 인터페이스로 터치패드를 포함하는 입력부;를 더 구비하는 것을 특징으로 한다.

상기 영상 출력부는 헤드업디스플레이인 것을 특징으로 한다.

상기 제어부는 내비게이션 정보와 주행계기정보를 입력받는 것을 특징으로 하는 한다.

상기 헤드업디스플레이는 상기 카메라에 의해 촬영된 영상, 내비게이션 영상, 자동차 주행계기정보 중 운전자에 의해 선택된 어느 하나를 출력하는 것을 특징으로 한다.

상기 하우징으로 고압의 공기를 공급하여 상기 카메라의 렌즈 또는 보조미러에 묻은 물방울 또는 이물질을 제거하는 이물질제거부를 더 구비하고, 상기 이물질제거부는 고압의 공기를 공급하는 고압공기공급부와, 상기 고압공기공급부로부터 상기 하우징 내부로 연장되어 고압의 공기가 공급되는 공급라인과, 상기 공급라인에 설치되어 상기 공급라인을 개폐하는 개폐밸브와, 상기 하우징의 상부에 설치되어 상기 공급라인을 통해 공급되는 고압의 공기를 상기 카메라의 렌즈 및 상기 보조미러의 전면을 향해 분사시키는 분사노즐을 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 영상 판단부는 상기 카메라에서 획득한 영상데이터를 수신하고, 수신된 영상데이터의 포멧을 확인하며, 영상테이터의 포멧이 설정된 특정 포멧과 다르면 상기 특정 포멧으로 변환하는 영상 입력부와, 상기 영상 입력부로 입력된 영상데이터를 분석하여 해당 영상데이터의 입력환경이 야간, 역광, 안개, 일반 환경인지를 판별하고, 판별된 입력환경에 따라 영상데이터의 개선 강도를 계산 및 출력하는 입력환경 판별부와, 현재 프레임에 대한 상기 입력환경 판별부의 판단 결과와 이전 프레임들에 대한 상기 입력환경 판별부의 판단 결과를 이용하여 영상데이터의 입력환경을 최종적으로 판단하고, 판단 정보를 출력하는 판단정보 제공부와, 이전 프레임들에 대한 상기 입력환경 판별부의 판단 정보를 저장하는 저장부와, 상기 판단정보 제공부의 판단 정보를 상기 영상 처리부로 출력하는 영상 출력부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 입력환경 판별부는 입력된 영상데이터에 대한 히스토그램을 계산하고, 평균밝기를 이용하여 야간영상 여부와 개선강도를 판별하며, 야간영상이 아닌 경우에는 히스토그램의 밝기분포의 영역을 3 분할하고 영역별 빈도수를 비교하여 역광영상 여부 및 어두운 영역과 밝은 영역의 빈도수를 이용하여 개선강도를 판단하고, 전달률 하한치 및 RGB 최대 및 최소 차이값을 이용하여 안개영상 또는 일반영상의 판별 및 개선 강도를 산출하는 것을 특징으로 한다.

상기 판단정보 제공부는 상기 입력환경 판별부에서 판정된 현재 프레임의 영상 판단 결과를 입력받고 이전 영상 판단 결과 저장값으로 저장하고, 지정된 n개의 프레임에 대해 이전 영상 판단 결과들을 저장 및 가장 먼저 기록된 데이터를 지우면서 현재 판단 결과를 이전의 판단 결과로 저장하며, 현재 판단 결과와 이전의 판단 결과들을 비교하여 최종 판단 결과와 개선 강도를 산출하여 출력하는 것을 특징으로 한다.

상기 판단정보 제공부는 상기 입력영상 판별부의 현재 영상판단 결과를 입력으로 받고, 정수 개의 이전 영상 판단 결과값에 오래된 결과부터 지우면서 현재 판단결과를 이전판단 결과 저장값에 저장하고, 현재 영상 판단 결과와 지정한 정수개의 프레임수의 이전 판단결과 저장값들을 비교하여서 모두 같으면 현재 프레임의 영상 판단 결과를 최종 현재 영상 판단 결과로 출력하고 최종 이전 판단 결과로 저장하며, 영상개선 강도는 전체 결과값을 평균으로 사용 및 저장하고, 같지 않은 경우에 최종 이전 판단 결과를 지속적으로 최종 현재 영상 판단 결과로 사용하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 차량용 사이드뷰 시스템은 카메라 영상으로 자동차 측후방의 영상을 획득할 수 있음과 동시에 카메라나 디스플레이의 미작동시 보조미러를 이용하여 운전자가 측후방을 직접 확인할 수 있으므로 안전운전을 도모할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 차량용 사이드뷰 시스템은 카메라로 촬영된 영상을 헤드업디스플레이를 이용하여 자동차의 전면 유리에 내비게이션 정보 및 자동차 주행계기정보 등과 함께 표시할 수 있어 운전자의 편의성을 크게 향상시킬 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 차량용 사이드뷰 시스템은 다양한 기상상태 또는 환경에서 획득된 영상데이터를 야간, 역광, 안개, 일반 환경으로 자동 판별하고, 영상데이터를 선택적으로 개선 및 표시하여 운전자가 선명하고 명확한 영상을 확인할 수 있어 안전한 운행을 가능하게 하는 이점이 있다.

도 1은 본 발명에 따른 차량의 사이드뷰 시스템의 카메라 및 보조미러를 나타낸 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 차량의 사이드뷰 시스템의 카메라 및 보조미러를 확대하여 나타낸 사시도.
도 3은 본 발명에 따른 차량의 사이드뷰 시스템의 제어계통을 나타낸 블록도.
도 4는 본 발명에 따른 차량의 사이드뷰 시스템의 영상 판단부의 구성을 나타낸 블록도.
도 5는 본 발명에 따른 차량의 사이드뷰 시스템의 영상 판단부의 영상판단 처리 과정을 나타낸 플로우챠트.
도 6은 본 발명에 따른 차량의 사이드뷰 시스템의 다양한 입력환경에서 카메라를 통해 촬영된 영상을 나타낸 도면.
도 7은 본 발명에 따른 차량의 사이드뷰 시스템의 다양한 입력환경에서 카메라를 통해 촬영된 영상을 나타낸 도면.
도 8은 본 발명에 따른 차량의 사이드뷰 시스템의 다양한 입력환경에서 카메라를 통해 촬영된 영상을 나타낸 도면.
도 9는 본 발명에 따른 차량의 사이드뷰 시스템의 다양한 입력환경에서 카메라를 통해 촬영된 영상을 나타낸 도면.
도 10은 본 발명에 따른 차량의 사이드뷰 시스템의 다양한 입력환경에서 카메라를 통해 촬영된 영상을 나타낸 도면.

이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 차량의 사이드뷰 시스템에 대하여 상세하게 설명한다.

도 1 내지 도 10에는 본 발명에 따른 차량의 사이드뷰 시스템이 도시되어 있다. 도 1 내지 도 10을 참조하면, 본 발명에 따른 차량의 사이드뷰 시스템은 자동차의 차체(4) 좌측과 우측에 각각 차체(4) 측을 향하여 접어지거나 차체(4) 측으로부터 차체(4)의 측방을 향하여 펴질 수 있도록 차체(4)에 회전 가능하게 설치되는 하우징(10)과; 하우징(10)을 회전시키는 회전구동부와; 하우징(10)을 차체(4) 측을 향하여 접은 상태에서 자동차의 측후방을 촬영할 수 있게 하우징(10)의 일 측에 설치되는 카메라(21, 22)와; 카메라(21, 22)에서 촬영된 영상데이터를 수신하고, 수신된 영상데이터에 대한 입력환경을 각각 판단하여 출력하는 영상 판단부(30)와; 영상 판단부(30)의 판단 결과에 따라 영상데이터를 개선되게 처리하여 출력하는 영상 처리부(40)와; 영상 처리부(40)에 의해 개선된 영상데이터를 운전자에게 표시하는 영상 출력부와; 회전구동부 및 카메라(21, 22)의 동작을 제어하는 제어부(60)와; 카메라(21, 22) 또는 영상 출력부가 미작동될 시, 하우징(10)을 차체(4)의 측방을 향하도록 펼친 상태에서 운전자가 차체(4)의 측후방을 거울을 통해 확인할 수 있도록 카메라(21, 22)와 인접하는 하우징(10)의 타 측에 설치된 보조미러(70);를 구비한다.

하우징(10)은 자동차의 차체(4)의 좌, 우측에 각각 하나씩 설치된다. 하우징(10)은 통상적인 사이드미러가 설치된 장소에 설치될 수 있다.

하우징(10)은 접어지고 펴질 수 있도록 차체(4)의 좌, 우측에 각각 구비된 베이스(5)에 회전 가능하게 결합된다. 베이스(5)는 차량의 차체(4) 외측의 프론트 필라에 고정되어 설치될 수 있다. 그리고, 하우징(10)은 전동식 또는 수동식으로 접히거나 펴지는 구조를 가질 수 있다.

하우징(10)은 운전자의 수동조작 또는 자동차의 전자제어시스템 또는 제어부(60)에 의해 제어되는 구동모터에 의해 회전되어 접히거나 펴질 수 있다.

카메라(21, 22)는 차량의 차체(4) 좌측에 설치된 하우징(10)에 설치되는 좌측 카메라(21)와, 차량의 차체(4) 우측에 설치된 하우징(10)에 설치되는 우측 카메라(22)를 구비한다.

회전구동부는 차체 좌우 양측에 구비된 하우징(10)을 각각 회전시키는 좌측 구동모터(17)와, 우측 구동모터(18)를 포함하여 구성되며, 좌측 및 우측 구동모터(17, 18)는 후술하는 제어부(60)에 의해 제어된다.

카메라(21, 22)는 하우징(10)의 상부에 설치되는 박스부(15)에 내장되며, 박스부(15)의 일면에는 촬영을 위한 개구가 형성되며, 이 개구에는 카메라(21, 22)를 보호하는 보호글라스가 구비된다. 카메라(21, 22)는 줌 기능이 탑재될 수 있다. 또한, 운전자의 신장 및 운전 자세에 따라 카메라(21, 22)의 촬영 방향 및 각도를 조절할 수 있도록 좌우 또는 상하 방향으로 각각 촬영 각도 조절이 가능하게 구성될 수 있다. 차체(4)의 좌, 우측에 각각 설치된 2대의 카메라(21, 22)는 하우징(10)이 차체(4) 측으로 접어질 시 차량 좌, 우편의 측후방을 각각 촬영한다.

영상 판단부(30)는 카메라(21, 22)를 통해 획득된 영상데이터의 입력환경 즉, 야간, 역광, 안개, 맑음 등의 입력환경을 자동으로 판별하고, 판별된 입력환경 정보와 입력환경별 개선이 필요한 강도를 후술하는 영상처리부에 제공하여 운전자가 선명하고 명확한 영상을 확인할 수 있도록 한다.

영상 판단부(30)는 카메라(21, 22)에서 촬영된 영상데이터를 수신하고, 수신된 영상데이터에 대한 입력환경을 각각 판단하여 출력하는 것으로서, 영상 입력부(31)와, 입력환경 판별부(32)와, 판단정보 제공부(33)와, 저장부(34)를 포함하여 구성된다.

영상 입력부(31)는 카메라(21, 22)에서 획득한 영상데이터를 수신하고, 수신된 영상데이터가 특정한 포멧(일 예로, RGB)인지를 확인하며, 영상테이터의 포멧이 설정된 특정 포멧과 다르면 특정 포멧으로 변환한다.

입력환경 판별부(32)는 영상 입력부(31)로 입력된 영상데이터를 분석하여 해당 영상데이터의 입력환경이 야간, 역광, 안개, 일반 환경인지를 판별하고, 판별된 입력환경에 따라 영상데이터의 개선 강도를 계산 및 출력한다.

판단정보 제공부(33)는 현재의 영상 프레임에 대한 입력환경 판별부(32)의 판단 결과와 이전의 영상 프레임들에 대한 입력환경 판별부(32)의 판단 결과들을 이용하여 영상데이터의 입력환경을 최종적으로 판단한다.

저장부(34)는 이전 프레임들에 대한 입력환경 판별부(32)의 판단 정보를 저장한다.

상술한 바와 같은 구성을 갖는 영상 판단부(30)를 통한 영상데이터의 입력환경 자동판별 방법을 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다.

영상 입력부(31)는 영상의 입력환경을 판단하기 위하여 디지털 영상데이터를 입력으로 받으며, 본 발명에서는 입력된 영상데이터에 대한 영상을 판단함에 있어 RGB 칼라 포맷을 사용하기 때문에 입력 영상데이터의 판단을 위한 영상 포맷 확인(S110)을 수행한다. 입력 영상데이터가 RGB 칼라 포맷인 경우에는 영상의 포맷 변환 없이 그대로 다음 과정을 진행하고, 입력 영상데이터의 칼라 포맷이 RGB가 아닐 경우에는 RGB 포맷 변환(S120)을 통해서 RGB 포맷으로 변환한다.

입력환경 판별부(32)는 영상 입력부(31)를 통해서 들어오는 영상데이터에 대해서 일련의 분석과정을 통하여 영상이 촬영된 환경이 야간, 역광, 안개, 일반 환경인지에 대해 판단하고, 판단된 결과에 따른 영상개선이 필요한 강도에 대해 계산하여 출력하는 과정을 포함한다.

입력환경 판별부(32)는 영상의 밝기분포인 히스토그램의 계산(S210), 밝기분포의 평균 밝기값을 기준으로 야간영상의 여부를 판단하며, 야간영상이 아닐 경우 밝기분포의 형태를 분석하고, 밝기분포의 형태분석 결과를 토대로 역광영상 여부를 판단하며, 야간과 역광 영상이 아닐 경우 전달률 하한치 및 RGB 최대/최소의 차이값을 계산하고, 계산된 결과값을 이용하여 안개영상과 일반영상 여부를 판단한다.

도 5 내지 도 8은 야간, 역광, 안개, 일반 환경에서 촬영된 영상데이터의 특성을 나타낸 사진 및 그래프이다.

도 5는 야간이나 조명이 어두운 환경에서 촬영된 영상데이터와 그로부터 구해진 히스토그램(밝기분포) 계산 결과의 일부를 예시한 도면이다. 도면에서 볼 수 있듯이 밝기분포가 어두운 곳에 집중적으로 분포하는 것을 알 수 있고, 이는 전체적으로 야간이나 저조도 환경에서 촬영된 영상과 같이 영상이 어두울 때 나타나는 현상으로 히스토그램 평균값과 특정 임계밝기값의 비교를 통해 쉽게 야간영상과 다른 영상의 구분이 가능하다.

도 6은 역광환경에서 촬영된 영상데이터와 그로부터 구해진 히스토그램의 일부 예를 도시한 것이다. 역광영상의 경우는 일반적으로 카메라(21, 22) 센서에 밝은 빛을 포함하는 밝은 영역과 빛을 등져 어두워지거나 그림자가 생긴 어두운 영역으로 분할되고, 영상데이터의 표현 범위 한계로 인하여 가시성 저하가 일어나게 된다. 일반적으로 역광영상은 도 6과 같이 히스토그램을 어두운, 중간, 밝은 영역으로 3분할 하였을 때 대체적으로 중간영역에 비해 어두운 영역과 밝은 영역에 해당하는 밝기의 빈도수가 높게 나타나기 때문에 알파벳 `U`의 형태로 나타난다. 이러한 특성을 바탕으로 밝기분포의 형태분석을 통해 역광영상을 구분해 낼 수 있다.

도 7과 도 8은 각각 안개환경과 일반 환경에서 촬영된 영상데이터와 그로부터 구해진 히스토그램의 일부 예를 도시한 것이다. 도 7에서 볼 수 있듯이 안개환경에서 촬영된 영상의 경우 안개의 입자로 인한 빛의 산란이 일어나 밝기분포가 어둡거나 밝은 영역은 많지 않고 중간 밝기 영역에 전반적으로 많이 분포하고 있음을 확인 할 수 있고, 이로 인해 영상이 뿌옇거나 선명도가 떨어져 보인다.

반면 일반 환경에서 촬영된 영상은 안개영상과 비교하여 전반적으로 밝기가 모든 영역에 고르게 분포되어 나타나는 편이다. 따라서 일반적으로 기존의 방법에서는 히스토그램에서의 밝기분포나 표준편차, 분산과 같은 값들을 이용하여 안개영상을 판단하기도 한다.

그러나, 도 7의 (a)나 (c)와 같이 안개 영상이지만 밝기분포가 밝거나 어두운 영역까지도 넓게 분산되어 퍼지는 경우도 있고, 일반 영상인 경우에도 불구하고 도 8의 (c)나 (d)와 같이 어둡거나 밝은 밝기값까지 밝기값이 분산되지 않는 경우도 있어 밝기값의 분포나 표준편차, 분산 등을 이용하여 안개영상과 일반영상을 구분하기 쉽지 않은 경우도 있다.

본 발명의 입력환경 판별부(32)는 상기와 같은 입력 영상데이터의 입력환경별 특성에 근거하여 입력 영상데이터를 자동으로 판단하고, 수행하는 방법에 대해 좀 더 상세하게 설명하면 다음과 같다.

입력환경 판별부(32)는 RGB 입력 영상데이터에서 휘도 성분에 대해 밝기 히스토그램 계산을 수행한다. 히스토그램은 영상에서 밝기값에 해당하는 화소수의 빈도를 계산한 것으로 8비트의 영상신호의 경우 가장 어두운 값은 0, 가장 밝은값은 255로 0~255의 정수범위에 적용된다. 야간영상의 판단은 계산된 히스토그램 정보에서 평균값을 계산하고 계산된 평균값이 기준 임계밝기값보다 작은 경우에 야간영상으로 판단한다. 전반적으로 야간이나 저조도의 영상의 경우 개선을 통해 가시성 향상이 필요할 것으로 판단되는 영상들을 분석한 결과 평균 밝기값이 60이하 인 것으로 나타났고, 이를 통해 기준 임계밝기값은 60을 사용한다.

또한, 야간영상으로 판단된 경우에 영상개선이 필요한 강도에 대해서 측정된 평균값을 기준 임계밝기값으로 나눈 실수값인 0~1사이의 값에 100을 곱한 백분율(%)값을 사용한다. 야간영상으로 판단된 경우 입력환경 판별부(32)는 야간영상 판단결과와 개선필요 강도를 판단정보 제공부(33)로 전달하고 종료한다. 반면, 야간영상으로 판단되지 않은 경우에는 역광, 안개, 일반 영상에 해당하는 것으로 보고 다음 단계인 밝기분포 형태분석 단계로 넘어간다.

밝기분포 형태의 분석은 역광영상 판단을 위하여 필요한 정보를 계산하는 단계로 상기 언급한 바와 같이 히스토그램을 어두운, 중간, 밝은 영역으로 3분할하고 각 영역에 대해 총 빈도수를 각각 계산한다. 3분할을 위한 구간 분할 기준값은 실험에 의해 전체 밝기값에서 20%와 80% 정도에 해당하는 값을 사용하고 이는 8비트 영상을 기준으로 50과 200의 값으로 사용한다. 밝기분포 형태분석 단계에서 계산된 3분할 영역별 밝기빈도 수를 이용하여 역광영상 판단 단계에서는 입력영상의 환경이 역광영상인지 아닌지를 판단한다.

역광영상의 판단은 언급한 바와 같이 역광영상의 히스토그램 형태가 알파벳 `U`의 형태를 가지고 있기 때문에 어두운 영역과 밝은 영역의 밝기 빈도수가 중간영역의 밝기빈도수보다 많은 경우에 역광영상으로 판단 가능하다.

일 예로, 도 6의 (a)와 (b)의 경우에 3분할 영역에 대한 밝기빈도 수가 어두운 영역, 중간 영역, 밝은 영역 순으로 (a)는 (1,541 / 180 / 832), (b)는 (15,529 / 1,196 / 7,947)이다. 반면 이와 같이 중간영역의 빈도수가 어두운 영역과 밝은 영역의 빈도수보다 작은 경우로만 판단을 하게 되면 역광 영상임에도 불구하고 역광영상으로 판단하지 못하는 경우도 있기 때문에 추가적인 조건으로 어두운 영역의 빈도수가 중간 영역의 빈도수의 2배 이상이고, 밝은 영역의 빈도수가 중간 영역의 빈도수의 절반 이상일 경우에 역광 영상으로 판단하는 조건을 추가로 포함한다.

또 다른 예로, 역광영상 중에서 도 6의 (c)와 (d)의 밝기 빈도수는 (c)는 (415 / 159 / 105), (d)는 (6,457 / 2,139 / 1,329)이다. 이 두 조건 중에 하나를 만족하는 입력 영상데이터의 경우에 역광영상 판단 단계에서는 입력영상을 역광영상으로 판단한다.

또한 역광영상으로 판단된 경우에 영상개선이 필요한 강도에 대해서 중간영역의 밝기 빈도수를 어두운 영역의 밝기 빈도수로 나눈 값의 역수인 실수값 0~1사이의 값에 100을 곱한 백분율(%)값을 사용한다.

역광영상으로 판단된 경우 입력환경 판별부(32)는 역광영상 판단결과와 개선필요 강도를 판단정보 제공부(33)로 전달하고 입력환경 판별부(32)의 과정을 종료한다.

반면, 역광영상으로 판단되지 않은 경우에는 안개, 일반 영상에 해당할 것으로 보고 다음 단계인 전달률 하한치 및 RGB 최대/최소 차이값 계산 단계로 넘어간다.

본 발명의 영상의 입력환경 자동판별은 앞선 입력환경 판별부(32)의 야간영상 판단과 역광영상 판단에 대해서 각 과정의 결과에 해당하지 않은 영상데이터의 경우에는 안개 혹은 일반영상으로 분류한다.

언급한 바와 같이 안개영상과 일반영상의 경우 밝기분포 정보만을 이용하여 확실하게 구분하기는 쉽지 않다. 본 발명에서의 안개영상과 일반영상을 구분하는 방법은 밝기분포 정보를 이용하는 대신 전달률 하한치와 RGB 최대/최소 차이값을 이용하여 영상을 구분하는 방법을 적용한다.

이를 위한 본 발명에서의 입력환경 판별부(32)는 전달률 하한치 및 RGB 최대/최소 차이값 계산 단계와 안개, 일반 영상 판단 단계를 수행하며, 그 과정은 아래와 같다.

일반적으로 안개영상 개선 기술들에서 사용하는 안개영상에 대한 안개 모델식은 다음과 같다.

여기서, I(x)는 카메라(21, 22)를 통해 획득된 안개낀 영상의 x번째 화소값이고, J(x)는 안개가 제거된 깨끗한 영상, A는 영상내의 화소 중 카메라(21, 22)에서 가장 먼 대기의 밝기값(atmospheric brightness)이다. 그리고, t(x)는 전달률(transmission rate)로 거리에 따라 지수적으로 감소한다.

안개 모델식에서 전달률 t(x)는 영상 내 물체의 반사값이 전달되는 정도를 나타내며 화소별 안개의 강도로 해석할 수 있고, 이 값들을 분석하여 현재 영상의 환경이 안개가 낀 상황인지 판단이 가능하다.

하지만 일반적인 전달률의 계산의 경우에 많은 연산량이 요구되는 방법들이 대부분이기 때문에 적은 연산량으로 안개강도 파악이 가능한 방법이 필요하고, 이를 위하여 본 발명에서는 전달률 하한치라는 값을 안개강도를 파악하는데 사용한다.

전달률 하한치는 안개 모델식에서 복원된 영상은 0≤J(x)≤I(x)의 조건을 만족하여야 하고, 이에 따르면 전달률의 범위는 1-I(x)/A≤t(x)로 결정되어 1-I(x)/A의 값으로 구할 수 있다. 이에 따르면 RGB 영상에서의 전달률 하한치는 다음과 같이 구할 수 있다.

도 9는 안개환경과 일반환경에서 촬영된 영상데이터와 해당 영상에 대해 식 (2)를 통해 구해진 전달률 하한치를 구한 결과의 예이다. 안개영상은 전달률 하한치 값이 전반적으로 낮은값으로 일반영상은 높은값들로 나타남을 볼 수 있고, 이를 통해 전반적인 영상의 안개강도의 파악이 가능하다.

이를 통해 영상의 안개여부를 판단하는데 전달률 하한치를 이용하는 경우 평균값을 구하여 특정 임계기준값과 비교하여 안개의 유무 여부의 판단이 가능한데, 평균값을 사용하는 경우에 일반영상에서 안개가 없음에도 불구하고 구름이나 무채색의 배경 등과 같은 영역의 전달률이 안개가 있는 것처럼 낮은 값으로 계산되기 때문에 평균값이 안개가 없는 일반영상임에도 불구하고 낮게 측정될 수 있다.

본 발명에서는 이러한 문제해결을 위해 전달률 하한치와 함께 RGB 최대/최소 차이값을 함께 사용한다. 이는 안개가 낀 영상의 경우 안개로 인하여 채도가 낮고, 일반환경에서의 영상은 채도가 높게 측정되는 특성을 이용하는 것이다. RGB 최대/최소 차이값은 다음과 같이 구할 수 있다.

도 10은 RGB 최대/최소 차이값에 대한 예이고, 도 10의 (a)부터 (d)는 안개영상, (e)부터 (h)는 일반영상에 대한 순서대로 입력영상, RGB 최대값, 최소값, 최대/최소값의 차이값에 대해 영상전체에 구해진 값을 영상으로 가시화한 예이다. 전달률 하한치와 마찬가지로 계산된 RGB 최대/최소 차이값을 이용하면 전반적인 영상의 안개강도에 대해 파악이 가능하다.

전달률 하한치 및 RGB 최대/최소 차이값 계산 단계(S250)는 상기 내용을 토대로 입력영상에 대한 전달률 하한치의 평균값과 RGB 최대/최소 차이값의 평균을 계산하여 안개, 일반 영상 판단 단계에 전달한다.

안개, 일반 영상 판단 단계는 입력된 두 개의 평균값을 이용하여 입력 영상이 안개영상인지 일반영상인지를 판단하는데 필요한 다음과 같이 두 평균의 합의 역수를 입력 영상의 안개확률로 구하여 사용한다.

안개, 일반 영상 판단 단계에서는 계산된 안개확률은 높을수록 안개가 많을 확률, 낮을수록 기상환경이 맑을 확률을 나타내는 0~1의 범위를 갖는 실수값이고, 이에 대해 100을 곱한 백분율(%)값을 안개영상에 대한 영상개선 필요강도로 사용하며 실험에 의해 안개 확률값이 40이상일 경우 안개영상으로 그 이하일 경우에 일반영상으로 판단한다.

안개, 일반 영상 판단 단계의 일 실시 예로 도 9 및 도 10에서 사용된 안개영상과 일반영상에 대한 전달률 하한치 평균값은 각각 0.215과 0.505이고, RGB 최대/최소 차이값의 평균은 0.026과 0.327이다. 그리고 이를 이용하여 구해진 안개확률값은 0.758과 0.166로 안개의 판단 및 개선 필요강도의 값으로 사용 가능함을 확인할 수 있다.

입력환경 판별부(32)는 상기 히스토그램 계산 단계부터 안개, 일반 영상 판단 단계까지의 과정을 통하여 현재 입력되어 들어온 영상데이터에 대하여 야간, 역광, 안개, 일반 환경으로 자동 판별을 수행하고 더불어 판별된 환경에 대한 영상개선이 필요한 강도를 함께 제공한다.

설명한 바와 같은 영상 판단부를 통한 영상의 입력환경 판단 방법은 영상 입력부(31)와 입력환경 판별부(32)의 과정만으로도 영상의 입력환경 자동판별이 가능하다. 하지만 시간의 흐름에 따른 여러 프레임을 연속적으로 처리하는 데 있어서, 갑작스러운 조명이나 환경의 변화, 입력 영상데이터의 오류 등이 발생할 경우 영상의 입력환경의 자동판별을 현재 한 프레임 결과만을 사용할 경우 문제가 발생할 수 있기 때문에 본 발명에서는 입력환경 판별부(32)의 판단 결과를 이전의 판단 결과들과 함께 사용하여 이러한 문제를 판단정보 제공부(33)를 통해 해결할 수 있다.

판단정보 제공부(33)는 현재 영상 판단 결과를 저장하는 단계, 이전 영상 판단 결과를 저장하는 단계, 최종 영상을 판단하는 단계를 수행한다.

판단정보 제공부(33)는 입력환경 판별부(32)의 출력인 영상데이터 입력환경 판단 결과와 영상개선 필요 강도를 입력으로 받고 이전 영상 판단 결과를 저장한다.

판단정보 제공부(33)는 사용자가 지정한 n개의 이전 프레임에서의 현재 영상 판단 결과를 저장부(34)에 저장한다. n개의 프레임은 기본적으로 5프레임을 사용하고 사용자의 제어에 따라 0보다 큰 정수개의 크기 만큼으로 조절 가능하다. 프레임의 개수가 적을 경우에는 환경의 변화에 민감하게 반응 가능하고, 프레임의 개수가 많을 경우에는 급격한 환경변화에도 안정적으로 입력 영상의 환경 자동 판별이 가능하다.

판단정보 제공부(33)는 입력되는 현재 영상 판단결과를 가장 먼저 저장되었던 값부터 지우면서 지정된 n개의 프레임 수만큼의 데이터를 저장한다. 최종 영상 판단은 이전 영상 판단 결과와 현재 영상의 판단 결과가 동일한 경우에 현재 영상에 대한 판단 결과를 최종 영상 판단 결과로 판정 및 출력하고, 이전 최종 영상 판단 결과로 저장한다.

만약, 현재 영상 판단 결과와 이전 영상의 판단 결과들이 모두 동일하지 않은 경우에는 현재 영상 판단 결과를 최종 판단 결과로 정하지 않고 이전 최종 영상의 판단 결과로 저장된 값을 최종 영상 판단 결과로 판정 및 출력한다. 또한, 영상 개선이 필요한 강도 값은 전체 결과의 평균을 사용한다.

이렇게 함으로써 단일 프레임에서의 영상 환경 판단 및 개선 필요강도의 측정 오류나 지정된 이전 영상 판단결과 저장값의 프레임의 개수보다 작은 프레임 수만큼의 갑작스런 조명이나 카메라(21, 22)의 오류로 인한 영상 환경 판단의 오류 발생에 대한 문제에 강인하게 대처 가능하다.

영상 처리부(40)는 카메라(21, 22)를 통해 획득한 영상을 운전자가 잘 확인 및 식별할 수 있도록 영상 판단부(30)로부터 출력되는 판단 결과에 따라 일반영상과 같은 수준의 영상으로 개선되게 처리하여 표시부로 출력한다.

영상 처리부(40)를 통해 야간영상, 역광영상, 안개영상을 일반영상과 같은 수준의 영상으로 개선되게 처리하는 방법은 통상적인 영상처리 기법을 적용한다.

일 예로, 영상 처리부(40)는 입력된 영상데이터에 대한 영상 판단부(30)로부터 출력되는 판단 결과가 안개 영상인 경우에는 계산된 전달률과 안개 낀 입력영상 및 대기의 밝기 정보를 이용하여 안개가 제거된 영상을 출력하고, 출력된 영상에 대하여 명도 확장 처리를 수행하여, 최종적으로 안개가 제거된 영상을 출력한다.

영상 출력부는 영상처리부에 의해 개선된 영상데이터를 운전자에게 표시하는 것으로서, 자동차의 좌측 카메라(21, 22)에서 촬영된 영상을 출력하는 좌측 디스플레이(51)와, 자동차의 우측 카메라(22)에서 촬영된 영상을 출력하는 우측 디스플레이(52)로 이루어질 수 있다.

좌, 우측 디스플레이(51)(52)는 영상 처리부(40)에서 처리된 최적의 영상을 이더넷 통신 또는 LVDS(LVDS 인터페이스 및 케이블 적용)와 같은 영상 통신 방법을 통해 전달받아 표시할 수 있다.

좌, 우측 디스플레이(51)(52)는 대쉬보드의 좌, 우측에 각각 설치되거나 자동차 내측의 프론트 필라에 설치될 수 있다.

그리고, 디스플레이와 함께 음성으로 정보를 전달할 수 있도록 스피커가 더 구비될 수 있음은 물론이다.

또한, 사용자 인터페이스로 터치패드를 포함하는 입력부를 더 구비할 수 있다. 사용자는 터치패드를 통해 카메라(21, 22)의 각도, 영상의 보정, 디스플레이 출력정보 등을 수동으로 조작할 수 있다.

한편, 카메라(21, 22)가 고장이 났거나 혹은 카메라(21, 22)가 촬영한 영상을 출력하는 디스플레이에 문제가 발생한 경우에, 운전자는 운전 중에 차량의 측후방에 대한 정보를 얻을 수 없는 곤란한 상황이 발생할 수 있는데 이를 방지하기 위해 보조미러(70)를 구비할 수 있다.

보조미러(70)는 하우징(10)의 일 측에 설치된다. 보조미러(70)는 좌, 우측 카메라(21, 22) 또는 영상 출력부의 미작동시 하우징(10)이 차체(4)의 바깥 방향으로 펴지면서 운전자가 거울을 통해 자동차의 측후방을 확인할 수 있도록 한다.

좌, 우측 카메라(21, 22)나 디스플레이가 정상 작동하는 평상시에는 도 1과 같이 하우징(10)은 접어진 상태로 유지된다. 이 상태에서 카메라(21, 22)는 자동차의 측후방을 촬영한다.

그리고 카메라(21, 22) 또는 표시부의 미작동시 운전자가 수동 또는 자동으로 하우징(10)를 도 2와 같이 차체(4)의 바깥으로 펴지도록 하여 운전자가 보조미러(70)를 통해 차량의 측후방을 확인할 수 있도록 한다.

상술한 보조미러(70)를 통해 운전자는 어떠한 상황에서도 자동차의 측후방을 확인할 수 있으므로 안전운전을 도모할 수 있다.

한편, 본 발명은 영상 출력부의 다른 예로 헤드업디스플레이를 적용할 수 있다.

제어부(60)는 카메라(21, 22)를 통해 촬영된 영상신호 외에 내비게이션 정보와 주행계기정보를 함께 입력받는다. 따라서 제어부(60)는 영상 출력부를 통해 카메라(21, 22)로 촬영된 영상, 내비게이션 정보, 주행계기 정보를 함께 출력할 수 있다. 또한, 사용자의 조작에 의해 카메라(21, 22)로 촬영된 영상, 내비게이션 정보, 주행계기 정보 중 어느 하나 또는 어느 하나 이상을 선택적으로 출력할 수 있다.

헤드업디스플레이를 통해 카메라(21, 22)로 촬영된 영상, 내비게이션 정보, 주행계기 정보 등을 자동차의 전면 유리에 표시할 수 있다. 따라서 표시부로 헤드업디스플레이를 이용할 경우 운전자는 전면을 응시하면서 영상 및 각종 정보를 확인할 수 있다.

헤드업디스플레이는 좌측 HUD광학계와 우측 HUD광학계로 이루어져 자동차의 전면 유리 좌측과 우측 부분에 각각 좌측 카메라(21)의 영상과 우측 카메라(22)의 영상을 출력한다.

이러한 헤드업디스플레이는 카메라(21, 22)에 의해 촬영된 영상 및 내비게이션 영상 및 자동차 주행계기정보 중 어느 하나를 운전자가 선택적으로 출력 가능하도록 구현될 수 있음은 물론이다.

상술한 바와 같이 본 발명은 카메라(21, 22) 영상으로 자동차의 측후방 정보를 획득할 수 있음과 동시에 카메라(21, 22)나 디스플레이의 미작동시 보조미러(70)를 이용하여 운전자가 측후방을 직접 확인할 수 있으므로 안전운전을 도모할 수 있다.

또한, 본 발명은 카메라(21, 22)로 촬영된 영상을 헤드업디스플레이를 이용하여 자동차의 전면 유리에 내비게이션 정보 및 자동차 주행계기정보 등과 함께 표시할 수 있는 차량의 사이드뷰 시스템을 제공하므로 운전자의 편의성을 크게 향상시킬 수 있다.

한편, 본 발명에 따른 차량의 사이드뷰 시스템은 하우징(10)으로 고압의 공기를 공급하여 카메라(21, 22)를 보호하는 박스부(15)의 보호글라스나, 보조미러(70)에 묻은 물방울 또는 이물질을 제거하는 이물질제거부(80)를 더 구비한다.

이물질제거부(80)는 차체(4)에 설치되어 고압의 공기를 공급하는 고압공기공급부(81)와, 고압공기공급부(81)로부터 하우징(10) 내부로 연장되어 고압의 공기가 공급되는 공급라인(82)과, 공급라인(82)에 설치되어 공급라인(82)을 개폐하는 개폐밸브(83)와, 하우징(10)의 상부에 설치되어 공급라인(82)을 통해 공급되는 고압의 공기를 카메라(21, 22)의 렌즈 및 보조미러(70)의 전면을 향해 분사시키는 분사노즐을 포함하여 구성된다.

분사노즐은 카메라(21, 22)가 내장된 박스부(15)의 상측에 수평방향으로 설치되어 박스부(15)에 구비된 보호글라스 측으로 고압의 공기를 분사하여 빗물이나 이물질을 제거하는 제1분사노즐(84)과, 보조미러(70)의 상측에 수평방향으로 설치되어 보조미러의 전면 측으로 고압의 공기를 분사하는 제2분사노즐(85)을 포함한다.

도시된 바와 다르게 카메라(21, 22)의 렌즈가 외부로 직접 노출되게 설치된 구조를 적용하는 경우 제1분사노즐(84)은 카메라(21, 22)의 렌즈로 고압의 공기를 직접 분사되게 설치할 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명에 따른 차량의 사이드뷰 시스템은 첨부된 도면을 참조로 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.

따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호의 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해서만 정해져야 할 것이다.

4 : 차체
10 : 하우징
21 : 좌측 카메라
22 : 우측 카메라
30 : 영상 판단부
31 : 영상 입력부
32 : 입력환경 판별부
33 : 판단정보 제공부
40 : 영상처리부
60 : 제어부
70 : 보조미러

Claims (10)

1. 자동차의 차체 좌측과 우측에 각각 상기 차체 측을 향하여 접어지거나 상기 차체 측으로부터 상기 차체의 측방을 향하여 펴질 수 있도록 상기 차체에 회전 가능하게 설치되는 하우징과;
   상기 하우징을 회전시키는 회전구동부와;
   상기 하우징을 상기 차체 측을 향하여 접은 상태에서 자동차의 측후방을 촬영할 수 있게 상기 하우징의 일 측에 설치되는 카메라와;
   상기 카메라에서 촬영된 영상데이터를 수신하고, 수신된 영상데이터에 대한 입력환경을 각각 판단하여 출력하는 영상 판단부와;
   상기 영상 판단부의 판단 결과에 따라 영상데이터를 개선되게 처리하여 출력하는 영상 처리부와;
   상기 영상처리부에 의해 개선된 영상데이터를 운전자에게 표시하는 영상 출력부와;
   상기 회전구동부 및 상기 카메라의 동작을 제어하는 제어부와;
   상기 카메라 또는 상기 영상 출력부가 미작동될 시, 상기 하우징을 상기 차체의 측방을 향하도록 펼친 상태에서 운전자가 차체의 측후방을 거울을 통해 확인할 수 있도록 상기 카메라와 인접하는 상기 하우징의 타 측에 설치된 보조미러;를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드뷰 시스템.
   
2. 제1항에 있어서,
   사용자 인터페이스로 터치패드를 포함하는 입력부;를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드뷰 시스템.
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 영상 출력부는 헤드업디스플레이인 것을 특징으로 하는 차량의 사이드뷰 시스템.
   
4. 제3항에 있어서,
   상기 제어부는 내비게이션 정보와 주행계기정보를 입력받는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드뷰 시스템.
   
5. 제4항에 있어서,
   상기 헤드업디스플레이는 상기 카메라에 의해 촬영된 영상, 내비게이션 영상, 자동차 주행계기정보 중 운전자에 의해 선택된 어느 하나를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드뷰 시스템.
   
6. 제1항에 있어서,
   상기 하우징으로 고압의 공기를 공급하여 상기 카메라의 렌즈 또는 보조미러에 묻은 물방울 또는 이물질을 제거하는 이물질제거부를 더 구비하고,
   상기 이물질제거부는 고압의 공기를 공급하는 고압공기공급부와, 상기 고압공기공급부로부터 상기 하우징 내부로 연장되어 고압의 공기가 공급되는 공급라인과, 상기 공급라인에 설치되어 상기 공급라인을 개폐하는 개폐밸브와, 상기 하우징의 상부에 설치되어 상기 공급라인을 통해 공급되는 고압의 공기를 상기 카메라의 렌즈 및 상기 보조미러의 전면을 향해 분사시키는 분사노즐을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드뷰 시스템.
   
7. 제1항에 있어서,
   상기 영상 판단부는
   상기 카메라에서 획득한 영상데이터를 수신하고, 수신된 영상데이터의 포멧을 확인하며, 영상테이터의 포멧이 설정된 특정 포멧과 다르면 상기 특정 포멧으로 변환하는 영상 입력부와,
   상기 영상 입력부로 입력된 영상데이터를 분석하여 해당 영상데이터의 입력환경이 야간, 역광, 안개, 일반 환경인지를 판별하고, 판별된 입력환경에 따라 영상데이터의 개선 강도를 계산 및 출력하는 입력환경 판별부와,
   현재 프레임에 대한 상기 입력환경 판별부의 판단 결과와 이전 프레임들에 대한 상기 입력환경 판별부의 판단 결과를 이용하여 영상데이터의 입력환경을 최종적으로 판단하고, 판단 정보를 출력하는 판단정보 제공부와,
   이전 프레임들에 대한 상기 입력환경 판별부의 판단 정보를 저장하는 저장부와,
   상기 판단정보 제공부의 판단 정보를 상기 영상 처리부로 출력하는 영상 출력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드뷰 시스템.
   
8. 제7항에 있어서,
   상기 입력환경 판별부는
   입력된 영상데이터에 대한 히스토그램을 계산하고, 평균밝기를 이용하여 야간영상 여부와 개선강도를 판별하며, 야간영상이 아닌 경우에는 히스토그램의 밝기분포의 영역을 3 분할하고 영역별 빈도수를 비교하여 역광영상 여부 및 어두운 영역과 밝은 영역의 빈도수를 이용하여 개선강도를 판단하고, 전달률 하한치 및 RGB 최대 및 최소 차이값을 이용하여 안개영상 또는 일반영상의 판별 및 개선 강도를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드뷰 시스템.
   
9. 제7항에 있어서,
   상기 판단정보 제공부는
   상기 입력환경 판별부에서 판정된 현재 프레임의 영상 판단 결과를 입력받고 이전 영상 판단 결과 저장값으로 저장하고, 지정된 n개의 프레임에 대해 이전 영상 판단 결과들을 저장 및 가장 먼저 기록된 데이터를 지우면서 현재 판단 결과를 이전의 판단 결과로 저장하며, 현재 판단 결과와 이전의 판단 결과들을 비교하여 최종 판단 결과와 개선 강도를 산출하여 출력하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드뷰 시스템.
   
10. 제8항에 있어서,
    상기 판단정보 제공부는 상기 입력영상 판별부의 현재 영상판단 결과를 입력으로 받고, 정수 개의 이전 영상 판단 결과값에 오래된 결과부터 지우면서 현재 판단결과를 이전판단 결과 저장값에 저장하고, 현재 영상 판단 결과와 지정한 정수개의 프레임수의 이전 판단결과 저장값들을 비교하여서 모두 같으면 현재 프레임의 영상 판단 결과를 최종 현재 영상 판단 결과로 출력하고 최종 이전 판단 결과로 저장하며, 영상개선 강도는 전체 결과값을 평균으로 사용 및 저장하고, 같지 않은 경우에 최종 이전 판단 결과를 지속적으로 최종 현재 영상 판단 결과로 사용하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드뷰 시스템.
    

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