KR20200047844A - 서비스 로봇의 개발비용 및 개발기간 산정방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 로봇의 개발에 따른 비용과 기간을 산정하는 것으로, 보다 상세하게는 서비스 로봇의 개발비용 산정 및 개발기간 방법에 관한 것이다. 이를 위해, 개발될 서비스 로봇의 설계사양(100)에 기초한 기능항목(200)들로부터, 각 기능항목(200)에 대해 산정된 제작비의 합계(210)와 개발기간의 합계(220)를 준비하고(S100, S110), 표준의 플랫폼 단가(Pt)와 인건비 단가(Wt)에 기초하여, [수학식 1]로부터 기본개발비용(WC)을 연산하는 단계(S140); 및 연산된 기본개발비용(WC)을 출력하는 단계(S150);가 제공된다.

Description

서비스 로봇의 개발비용 및 개발기간 산정방법{Cost, duration estimation methods for service robot development}
본 발명은 로봇의 개발에 따른 비용과 기간을 산정하는 것으로, 보다 상세하게는 서비스 로봇의 개발비용 산정 및 개발기간 방법에 관한 것이다.
종래의 국방분야에서는 무기체계의 개발 비용 분석을 위해 1960년대 미국 RCA 에어로스페이스사에서 개발한 PRICE(Parametric Review of Information for Costing and Evaluation) 모델을 활용하고 있었다. 이러한 PRICE 모델은 신규 개발 장비의 연구개발비, 양산비, 운영유지비를 추정하는 파라메트릭 전산모델로서 PRICE 모델은 파라메트릭을 이용한 비용추정기법이다. 이는 전체 체계를 하위체계, 모듈, 부품 등의 분해가 가능한 구조로 분해한 후 각 요소별로 과거 경험 자료를 바탕으로 설정된 비용 추정관계식(CER)에 따라 비용을 추정하는 방법이다. PRICE모델을 통한 비용분석은 '획득대상장비 식별', '자료 수집 및 정규화', '유별인자 식별', '적정 추정식 정의', '유사추정 분석'및 '적정 획득비용 추정'의 절차로 처리된다.
이러한 PRICE 모델은 종적 및 횡적 비용요소를 행렬화하여 각각의 개별 비용을 산정한 후 이를 전체적으로 합산하여 획득 비용을 산정하는 방식이다. PRICE 모델은 국방 분야에 최적화되어 있는 모델로 서비스 로봇 개발비용 추정에 그대로 적용하기에는 부족함이나 한계가 많았다.
그리고, 지금까지 서비스 로봇의 개발과 관련한 적합한 비용과 기간의 추정 방법은 존재하지 않았다. 종래는 로봇 개발 비용을 추정하기 위하여 개별 연구자의 주관적 경험에 따라 분야별 소요 예산을 취합하여 개발 비용을 추정하는 엔지니어링 기법을 대부분 활용하고 있다. 이러한 방법은 연구자의 경험에 기반하여 주관적으로 가격을 추정하기 때문에 객관적인 개발비용추정에 대한 타당성의 한계를 보여주고 있다.
실제로 엔지니어링 기법을 통한 개발 비용 추청은 개발 과정 및 현장 적용 단계에서 다양한 변수를 반영하지 못해 당초 예상하였던 비용을 초과하여 로봇 개발 진행에 어려움을 주는 경우가 많다. 이 때문에 서비스 로봇 개발 기획단계에서 다양한 환경조건 및 로봇의 설계 특성을 반영할 수 있는 객관적인 비용과 기간의 추정에 대한 방법의 연구가 매우 필요한 현실이다.
1. 대한민국 특허공개번호 제 10-2016-0040966 호(2016년 4월 15일 공개) 2. 대한민국 특허공개번호 제 10-2012-0076476 호(2012년 7월 9일 공개)
따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 해결하고자 하는 과제는 종래의 주관적이고 비합리적인 방식으로 진행된 서비스 로봇의 개발 비용 및 기간의 산정 방식을 개선하여 보다 객관적이고 합리적인 기준, 절차, 지침으로, 자동화함으로써 정확하게 서비스 로봇의 개발비용, 기간을 산정할 수 있는 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은, 서비스 로봇은 기계, 전자, 컴퓨터 등 첨단 기술의 집합체로써 비용과 관련된 다양한 구조적 특성을 가지고 있으며, 기구, 지능 및 제어, 부품, 시스템 등 비용추정에 영향을 미치는 요인이 복합적으로 연계되어 있다. 따라서, 본 발명을 통해 로봇의 구조를 바탕으로 기구, 지능 및 제어, 부품, 시스템 등 H/W비용에 영향을 미치는 요인을 정량화하고 이를 기초로 하여 비용을 추정할 수 있는 비용/개발기간에 관한 분석식을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은, 서비스 로봇의 개발비용, 기간을 보다 편리하고 정확하게 측정 또는 예측하여 제공함으로써, 서비스 로봇 개발 기획 단계에서 비용효율적인 측면을 고려하여 로봇의 요구기능을 전략적으로 결정할 수 있도록 개발 범위 설정 및 효율적인 로봇 개발이 이루어질 수 있도록 지원하는 것이다.
다만, 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기의 기술적 과제를 달성하기 위한 수단으로는, 개발될 서비스 로봇의 설계사양(100)에 기초한 기능항목(200)들로부터, 상기 각 기능항목(200)에 대해 산정된 제작비의 합계(210)와 개발기간의 합계(220)를 준비하고(S100, S110), 표준의 플랫폼 단가(Pt)와 인건비 단가(Wt)에 기초하여,
[수학식 1]
Figure pat00001
여기서, WCP : 기능항목별 연구 제작의 추정비용, WMl : 기능항목별 개발기간의 추정기간이고, [수학식 1]로부터 기본개발비용(WC)을 연산하는 단계(S140); 및 연산된 기본개발비용(WC)을 출력하는 단계(S150);를 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 개발비용 산정방법에 의해 달성될 수 있다.
한편, 기능항목(200)은 바퀴이동, 가반중량, 동작시간, 통신방식, 자율이동, 장애물 감지, 매니퓰레이터의 자유도중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 제작비는 상기 표준 플랫폼의 단가를 1 단위로 하고, 개발기간은 표준 플랫폼의 개발기간을 1 단위로 한다.
또한, 인건비 단가(Wt)는 고급연구자, 중급연구자 및 초급연구자중 상기 중급연구자를 기준으로 한다.
상기와 같은 본 발명의 목적은 또 다른 실시예로서, 개발될 서비스 로봇의 설계사양(100)에 기초한 기능항목(200)과 조정항목(300)들로부터, 각 기능항목(200)에 대해 산정된 제작비의 합계(210)와 개발기간의 합계(220)를 준비하고, 각 조정항목(300)에 대해 산정된 비용보정계수(Tp)와 기간보정계수(Ts)를 준비하고(S200, S210), 표준의 플랫폼 단가(Pt)와 플랫폼 개발기간(50) 및 인건비 단가(Wt)에 기초하여,
[수학식 2]
Figure pat00002
여기서, WCP : 기능항목별 연구 제작의 추정비용, WMl : 기능항목별 개발기간의 추정기간, Wt : 인건비 단가이며, [수학식 2]로부터 보정된 개발비용(WC)을 연산하는 단계(S250); 및 연산된 상기 보정된 개발비용(WC)을 출력하는 단계(S260);를 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 개발비용 산정방법에 의해 달성될 수 있다.
한편, 조정항목(300)은 방진방수기능, 내열내한기능, 전기전자파인증, 진동시험, 낙하충격시험, 피로시험, 내구성시험중 적어도 하나를 포함한다.
또한, 비용보정계수(Tp)는 표준 플랫폼의 단가를 1 단위로 하고, 그리고 기간보정계수(Ts)는 표준 플랫폼의 개발기간을 1 단위로 한다.
대안적으로, 상기와 같은 본 발명의 목적은 또 다른 실시예로서, 개발될 서비스 로봇의 설계사양(100)에 기초한 기능항목(200)과 조정항목(300)들로부터, 각 기능항목(200)에 대해 산정된 개발기간의 합계(220)를 준비하고, 각 조정항목(300)에 대해 산정된 기간보정계수(Ts)를 준비하고(S300, S310), 표준의 플랫폼 개발기간(50)에 기초하여,
[수학식 3]
Figure pat00003
여기서, WMl : 기능항목별 개발기간의 추정기간, Wt : 인건비 단가. HM : 고급연구자 참여수, MM : 중급연구자 참여수, BM : 초급연구자 참여수, [수학식 3]으로부터 개발기간(T)을 연산하는 단계(S350); 및 연산된 상기 개발기간(T)을 출력하는 단계(S360);를 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 개발기간 산정방법에 의해 달성될 수 있다.
한편, 인건비 단가(Wt)는 중급연구자를 기준으로 한다.
또한, 개발기간은 표준 플랫폼의 개발기간을 1 단위로 하고, 그리고 기간보정계수(Ts)는 표준 플랫폼의 개발기간을 1 단위로 한다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 서비스 로봇 개발비용, 기간 측정의 부정확성과 어려운 문제점을 해결할 수 있다. 즉, 서비스 로봇의 개발기획 단계에서 적용 시나리오 및 개념적 정보만으로도 다양한 로봇 적용 환경, 기능에 따라 사용자가 원하는 형식으로 편리하게 자동적으로 비용을 측정하여 개발 비용 추정의 소요시간 및 경제적 손실을 최소화하는 효과가 있다.
또한 본 발명의 일실시예에 따르면, 편리하고 정확한 서비스 로봇 개발비용, 개발기간의 연산 결과를 제공하여 사업관리 및 서비스 로봇 개발 기획 단계에서 비용대비 사업화 가능성을 보다 체계적이고 과학적으로 접근할 수 있게 해주는 장점이 있다.
다만, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 명세서에서 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 후술하는 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어서 해석되어서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 서비스 로봇의 기본개발비용 연산을 위한 개략적인 블럭도,
도 2는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 서비스 로봇의 보정된 개발비용 연산을 위한 개략적인 블럭도,
도 3은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 서비스 로봇의 개발기간 연산을 위한 개략적인 블럭도,
도 4는 도 1에 도시된 제 1 실시예의 흐름도,
도 5는 도 2에 도시된 제 2 실시예의 흐름도,
도 6은 도 3에 도시된 제 3 실시예의 흐름도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시 예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시 예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.
본 발명에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.
"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.
제 1 실시예 (기본개발비용)
이하, 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예의 구성을 상세히 설명하기로 한다.
먼저, 본 발명에서의 '서비스 로봇'이란 생산라인에 투입되는 생산로봇에 대응되는 개념으로, 검사로봇, 위험한 환경에 투입되는 로봇, 구조로봇, 안내로봇, 군사용 로봇, 방범로봇, 청소로봇 등을 포함하는 개념이다. 이러한 서비스 로봇은 기계, 전자, 프로그램, 통신 등의 첨단 기술 집합체로서, 다양한 구조적 특성을 지니고 있다. 완성된 서비스 로봇을 개발하기 위해서는 하드웨어 개발, 소프트웨어 개발, 인터페이스, 제어 등 다양한 분류가 종합되어야 한다. 본 발명에서는 특히 서비스 로봇을 개발하기 위한 하드웨어(H/W)적인 개발비용과 개발기간의 산정을 중점적으로 도시하고 설명하도록 한다.
먼저, 도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 서비스 로봇의 기본개발비용 연산을 위한 개략적인 블럭도이고, 도 4는 도 1에 도시된 제 1 실시예의 흐름도이다. 여기서, 기본개발비용이란 로봇의 설계사양(100)에 따른 기능항목(200)별 추정비용을 합산한 비용이다. 먼저, 기능항목(200)의 일예로는 다음의 [표 1]과 같다.
구분 WBS 비용추정 항목
기능항목
(Functional Factor)		 표준플랫폼 표준플랫폼
로봇의 이동 기능(Mobility) 바닥조건, 경사도
가반중량(Load Capacity) 무게, 경사도 기준
작동시간(Operating Time) 배터리
통신(Communication Mode) LTE, WiFi, 장애물 유무
지능(Autonomous) 실내외, SLAM기술, 장애물
매니퓰레이터(Manipulator) 자유도, 가반중량, 작업반경, 기능
※ WBS(Work Breakdown Structure, 작업분할 구조도)
그리고, 기본개발비용의 산정은 다음과 같은 방식으로 이루어진다.
기본개발비용(WC) = (제작비 합계 × 플랫폼 단가) + (개발기간 합계 × 인건비 단가)
그리고, 이를 수식으로 표현하면 [수학식 1]과 같다.
Figure pat00004
여기서, WCP : 기능항목별 연구 제작의 추정비용,
Pt : (표준) 플랫폼 단가,
WMl : 기능항목별 개발기간의 추정기간,
Wt : (중급 연구자) 인건비 단가.
[수학식 1]중 비용은 '표준 플랫폼의 단가'를 1 단위로 하고, 기간은 '표준플랫폼의 개발기간'을 1 단위로 한다. 기본개발비용 연산부(10)는 제작비 합계(210), 개발기간합계(220), 플랫폼 단가(20) 및 인건비 단가(30)에 기초하여 [수학식 1]로 부터 기본개발비용(WC)을 연산한 뒤(S140), 이를 출력한다(S150).
제 2 실시예(보정된 개발비용)
이하, 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예의 구성을 상세히 설명하기로 한다. 도 2는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 서비스 로봇의 보정된 개발비용 연산을 위한 개략적인 블럭도이고, 도 5는 도 2에 도시된 제 2 실시예의 흐름도이다. 보정된 개발비용이란 기본 개발비용외에 조정항목을 적용하여 추가적으로 요구되는 성능, 시험에 대해 발생하는 비용을 반영한 것이다. 먼저, 조정항목(300)에 대해서는 [표 2]와 같이 예시할 수 있다.
구분 WBS 비용추정 항목
조정항목
(Adjustment Factors)		 방진/방수 IP기준 등급
내열/내한 로봇의 적용환경(고온, 극저온 등)
안전성(Safety) 사람과의 충돌, 전기전자파 인증 등
내구성(Test) 진동, 낙하/충격, 피로 등
기술적 신규성 기존 기술 공개 유무
※ WBS(Work Breakdown Structure, 작업분할 구조도)
그리고, 보정된 개발비용의 산정은 다음과 같은 방식으로 이루어진다.
보정된 개발비용 = {제작비 합계×플랫폼 단가×비용보정계수} + {개발기간 합계×플랫폼 개발기간×인건비 단가×기간보정계수}
그리고, 이를 수식으로 표현하면 [수학식 2]과 같다.
Figure pat00005
여기서, WCP : 기능항목별 연구 제작의 추정비용,
Pt : (표준) 플랫폼 단가,
Tp : 조정항목별 비용보정계수,
WMl : 기능항목별 개발기간의 추정기간,
Wt : (중급연구자) 인건비 단가.
Ts : 조정항목별 기간보정계수,
[수학식 2]중 비용은 '표준플랫폼의 단가'를 1 단위로 하고, 기간은 '표준 플렛폼의 개발기간'을 1 단위로 하고, 비용보정계수(Tp)는 표준플랫폼의 단가를 1 단위로 하고, 그리고 기간보정계수(Ts)는 표준플랫폼의 개발기간을 1 단위로 한다. 보정된개발비용 연산부(40)는 제작비 합계(210), 개발기간합계(220), 비용보정계수(310), 기간보정계수(320), 플랫폼 단가(20), 플랫폼 개발기간(50) 및 인건비 단가(30)에 기초하여 [수학식 2]로 부터 보정된 개발비용(WC)을 연산한 뒤(S250), 이를 출력한다(S260).
제 3 실시예 (개발기간)
이하, 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예의 구성을 상세히 설명하기로 한다. 도 3은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 서비스 로봇의 개발기간 연산을 위한 개략적인 블럭도이고, 도 6은 도 3에 도시된 제 3 실시예의 흐름도이다. 도 3 및 도 6에 도시된 바와 같이, 개발기간의 연산은 다음과 같은 방식으로 이루어진다.
개발기간 = {개발기간 합계×플랫폼 개발기간×기간보정계수} / {(HM × 1.23) + MM + (BM×0.85)}
그리고, 이를 수식으로 표현하면 [수학식 3]과 같다.
Figure pat00006
여기서, WMl : 기능항목별 개발기간의 추정기간,
Wt : (중급연구자) 인건비 단가.
Ts : 기간보정계수,
HM : 고급연구자 참여수,
MM : 중급연구자 참여수,
BM : 초급연구자 참여수,
[수학식 3]중 비용은 '표준플랫폼의 단가'를 1 단위로 하고, 기간은 '표준플랫폼의 개발기간'을 1 단위로 하고, 그리고 기간보정계수(Ts)는 표준플랫폼의 단가를 1 단위로 한다. 개발기간 연산부(70)는 개발기간 합계(220), 기간보정계수(320), 참여인력(500) 및 플랫폼 개발기간(50)에 기초하여 [수학식 3]으로 부터 개발기간(T)을 연산한 뒤(S350), 이를 출력한다(S360).
실시예를 수중청소로봇에 적용
이하에서는 상기와 같은 본 발명의 제 1, 2, 3 실시예를 수중청소로봇에 적용하는 것에 대해 설명하도록 한다.
먼저, 개발하고자 하는 수중청소로봇의 설계사양(100)은 다음과 같다.
- 적용 환경 : 수중 30m 이내, 5cm 내외 슬러지 有
- 요구 조건 : 수중 무인 청소 (작업물 인식 기능 불필요)
- 작업 내용 : 슬러지 흡입 필요
이러한 설계사양(100)에 대해 [표 3]과 같이 기능항목(200)을 대분류, 중분류 및 소분류로 나누어 정의한다(S100).
대분류 중분류 소분류 제작비 개발기간
표준 모바일 로봇 플랫폼 제작비용(재료비+제작비) 1 1
모바일 로봇의 적용환경에 따라 기준플랫폼 대비 추가로 소요되는 개발비용 비정형적 장애물 및 마찰 변동 구역, 5cm 이상의 장애물 바퀴 변형(크롤러 타입) 0.75 0.46
가반중량에 따른 H/W비용의 차이 실외 100 Kg 미만 / 경사도 10도 이내 1.65 0.58
모바일 로봇의 작동가능 시간에 따른 H/W비용의 차이 4시간 이상 0.72 0.27
통신방식에 따른 가격차이 무선통신을 사용하지 않음 - -
자율이동기능, 장애물 인식 등 기능 추가에 따른 비용 차이 장애물 및 작업대상을 인식하는 기능 비정형 장애물 감지 2.01 -.85
낙하방지 기능 1.77 0.72
매니플레이터 자유도, 가반중량, 작업반경에 따른 가격차이 매니퓰레이터 자유도 1 0.25 0.31
기능점수 합계 8.15 4.19
그 다음, [표 3]과 같이 제작비와 개발기간을 산정한다(S110). 표준 (모바일 로봇) 플랫폼의 제작비를 "1"로 정하고, 개발기간도 "1"로 정한 뒤 제작비와 개발기간은 경험측에 비추어 상대적인 수치로 결정하게 된다. 그 다음, 제작비의 합계(예 : 8.15) 및 개발기간의 합계(예 : 4.19)가 산정된다.
그 다음, 도 1 및 도 4와 같이 플랫폼의 단가(20, 예 : 12,210,000원) 및 인건비 단가(30, 예 : 3,082,729원/인/월), 플랫폼 개발기간(50, 예 : 8개월)을 입력하여 [수학식 1]로 부터 기본개발비용을 연산하게 된다(S140).
기본 개발비용 = 8.15×12,210,000원 + 4.19×3,082,729원 = 202,844,576원
이하에서는 보정된 개발비용의 산정에 대해 설명하도록 한다.
먼저, [표 4]와 같이 조정항목(300)을 대분류, 중분류 및 소분류로 나누어 정의한다(S200).
대분류 중분류 소분류 제작비 개발기간








운영환경기준		 방진,방수기능 IP68 이상 0.63 0.46

내열/내한기능		 40도~80도 / 고열 작업환경(광물 또는 금속 제련 장소, 유리제품 성형, 고열이 발생하는 장소)까지 고려 0.45 0.40

안전		 충돌 예발 기술 반영 0.27 0.31
전기전자파 인증 0.23 0.22




내구성 테스트 유무		 진동 시험 인증(진동성능 평가 측정) 0.22 0.24
낙하/충격 시험 인증(낙하충격시 서비스로봇의 안전성 측정) 0.39 0.37
피로 시험 인증(서비스 로봇의 인장 압축, 회전 굽힘 등 피로시험 인증) 0.39 0.44
장시간 구동시험 인증(관절레벨, 기능레벨 구동시험 0.53 0.64
[신규성 유무]유사기능을 갖는 로봇이 국내외에서 많이 개발되어 기술이 공개되어 있는 경우와 아닌 경우 H/W 제작 비용 및 기간 차이

(31%~50%) 기존 기술 절반 이상 사용가능, 나머지 신규 개발		 0.43 0.46
보정계수 3.54 3.54
그 다음, [표 4]와 같이 각 조정항목(300)에 대한 제작비와 개발기간의 보정계수를 산정한다(S210). 표준 (모바일 로봇) 플랫폼의 제작비를 "1"로 정하고, 개발기간도 "1"로 정한 뒤 제작비와 개발기간은 경험측에 비추어 상대적인 수치로 결정하게 된다. 그 다음, 비용보정계수의 합계(예 : 3.54) 및 기간보정계수의 합계(예 : 3.54)가 산정된다.
그 다음, 도 2 및 도 5와 같이 플랫폼의 단가(20, 예 : 12,210,000원), 플랫폼의 개발기간(50, 예 : 8개월) 및 인건비 단가(30, 예 : 3,082,729원), 플랫폼 개발기간(50, 예 : 8개월)을 입력하여 [수학식 2]로 부터 보정된 개발비용을 연산하게 된다(S250).
보정된 개발비용 = 8.15×12,210,000원×3.54 + 4.19×8개월×3,082,729×3.54원 = 718,137,349원
이하에서는 개발기간의 연산에 대해 설명하도록 한다.
개발기간 = (4.19×8×3.54) / (0×1.23 + 1 + 0×0.85)
= 118.66개월
상술한 바와 같이 개시된 본 발명의 바람직한 실시예들에 대한 상세한 설명은 당업자가 본 발명을 구현하고 실시할 수 있도록 제공되었다. 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시 예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 본 발명의 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어, 당업자는 상술한 실시 예들에 기재된 각 구성을 서로 조합하는 방식으로 이용할 수 있다. 따라서, 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다.
본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니 되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다. 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다. 또한, 특허청구범위에서 명시적인 인용 관계가 있지 않은 청구항들을 결합하여 실시 예를 구성하거나 출원 후의 보정에 의해 새로운 청구항으로 포함할 수 있다.
10 : 기본개발비용 연산부,
20 : 플랫폼단가(Pt),
30 : 인건비단가(Wt),
40 : 보정된 개발비용 연산부,
50 : 플랫폼 개발기간,
70 : 개발기간 연산부,
100 : 설계사양,
200 : 기능항목,
210 : 제작비합계,
220 : 개발기간합계,
300 : 조정항목,
310 : 비용보정계수(Tp),
320 : 기간보정계수(Ts),
500 : 참여인력,
510 : 고급연구자 참여인력(HM),
520 : 중급연구자 참여인력(MM),
530 : 초급연구자 참여인력(BM),

Claims (10)

  1. 개발될 서비스 로봇의 설계사양(100)에 기초한 기능항목(200)들로부터, 상기 각 기능항목(200)에 대해 산정된 제작비의 합계(210)와 개발기간의 합계(220)를 준비하고(S100, S110),
    표준의 플랫폼 단가(Pt)와 인건비 단가(Wt)에 기초하여,
    [수학식 1]
    Figure pat00007

    여기서, WCP : 기능항목별 연구 제작의 추정비용,
    WMl : 기능항목별 개발기간의 추정기간,
    상기 [수학식 1]로부터 기본개발비용(WC)을 연산하는 단계(S140); 및
    연산된 상기 기본개발비용(WC)을 출력하는 단계(S150);를 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 개발비용 산정방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 기능항목(200)은 바퀴이동, 가반중량, 동작시간, 통신방식, 자율이동, 장애물 감지, 매니퓰레이터의 자유도중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 개발비용 산정 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제작비는 상기 표준 플랫폼 단가(Pt)를 1 단위로 하고, 상기 개발기간은 상기 표준 플랫폼의 개발기간을 1 단위로 하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 개발비용 산정 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 인건비 단가(Wt)는 고급연구자, 중급연구자 및 초급연구자중 상기 중급연구자를 기준으로 하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 개발비용 산정 방법.
  5. 개발될 서비스 로봇의 설계사양(100)에 기초한 기능항목(200)과 조정항목(300)들로부터, 상기 각 기능항목(200)에 대해 산정된 제작비의 합계(210)와 개발기간의 합계(220)를 준비하고, 상기 각 조정항목(300)에 대해 산정된 비용보정계수(Tp)와 기간보정계수(Ts)를 준비하고(S200, S210),
    표준의 플랫폼 단가(Pt)와 플랫폼 개발기간(50) 및 인건비 단가(Wt)에 기초하여,
    [수학식 2]
    Figure pat00008

    여기서, WCP : 기능항목별 연구 제작의 추정비용,
    WMl : 기능항목별 개발기간의 추정기간,
    Wt : 인건비 단가.
    상기 [수학식 2]로부터 보정된 개발비용(WC)을 연산하는 단계(S250); 및
    연산된 상기 보정된 개발비용(WC)을 출력하는 단계(S260);를 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 개발비용 산정방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 조정항목(300)은 방진방수기능, 내열내한기능, 전기전자파인증, 진동시험, 낙하충격시험, 피로시험, 내구성시험중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 개발비용 산정 방법.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 비용보정계수(Tp)는 상기 표준 플랫폼 단가(Pt)를 1 단위로 하고, 그리고 상기 기간보정계수(Ts)는 상기 표준 플랫폼의 개발기간을 1 단위로 하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 개발비용 산정 방법.
  8. 개발될 서비스 로봇의 설계사양(100)에 기초한 기능항목(200)과 조정항목(300)들로부터, 상기 각 기능항목(200)에 대해 산정된 개발기간의 합계(220)를 준비하고, 상기 각 조정항목(300)에 대해 산정된 기간보정계수(Ts)를 준비하고(S300, S310),
    표준의 플랫폼 개발기간(50)에 기초하여,
    [수학식 3]
    Figure pat00009

    여기서, WMl : 기능항목별 개발기간의 추정기간,
    Wt : 인건비 단가.
    HM : 고급연구자 참여수,
    MM : 중급연구자 참여수,
    BM : 초급연구자 참여수,
    상기 [수학식 3]으로부터 개발기간(T)을 연산하는 단계(S350); 및
    연산된 상기 개발기간(T)을 출력하는 단계(S360);를 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 개발기간 산정방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 인건비 단가(Wt)는 상기 중급연구자를 기준으로 하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 개발기간 산정 방법.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 개발기간은 상기 표준 플랫폼의 개발기간을 1 단위로 하고, 그리고 상기 기간보정계수(Ts)는 상기 표준 플랫폼의 개발기간을 1 단위로 하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 개발기간 산정 방법.
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