KR20200040383A - A method of laser welding by vibrating or rotating a laserbeam - Google Patents

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KR20200040383A
KR20200040383A KR1020180120181A KR20180120181A KR20200040383A KR 20200040383 A KR20200040383 A KR 20200040383A KR 1020180120181 A KR1020180120181 A KR 1020180120181A KR 20180120181 A KR20180120181 A KR 20180120181A KR 20200040383 A KR20200040383 A KR 20200040383A
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Abstract

An objective of the present invention is to provide a method for vibrating or rotating a laser beam to perform laser welding which can enhance quality by precise welding. The method for vibrating or rotating a laser beam condensed on a welding line to perform laser welding in steel product line welding comprises: a condensing lens penetration step of emitting the laser beam to a condensing lens to condense the laser beam; a reflector emission step of emitting the laser beam condensed by undergoing the condensing lens penetration step to a first reflector installed on a first galvanometer; and a one-axis galvanometer vibrating step of vibrating the laser beam emitted by undergoing the reflector emission step by the first galvanometer to emit the laser beam reflected by the first reflector while adjusting an amplitude to a right angle or a set angle with the welding line to perform welding. The one-axis galvanometer vibrating step is operated by a control algorithm for input, storage, and execution of driving data to drive vibration of the first galvanometer.

Description

레이저빔을 진동 또는 회전시켜 레이저 용접을 하는 방법{A METHOD OF LASER WELDING BY VIBRATING OR ROTATING A LASERBEAM}A method of laser welding by vibrating or rotating a laser beam {A METHOD OF LASER WELDING BY VIBRATING OR ROTATING A LASERBEAM}

본 발명은 레이저 용접을 하는 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 레이점 빔을 진동이나 회전을 시키면서 용접하는 레이저빔을 진동 또는 회전시켜 레이저 용접을 하는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of performing laser welding, and more particularly, to a method of performing laser welding by vibrating or rotating a laser beam to be welded while vibrating or rotating a ray point beam.

최근, 산업분야에서 금속 소재의 절단, 용접 및 열처리 등은 원가절감, 공장 자동화 및 품질향상의 측면에서 우수한 효과를 갖는 레이저빔이 적용되고 있는 추세이며, 이러한 레이저빔의 적용에 있어 요구되는 몇 가지 목표는 레이저빔 에너지 분포의 균일화, 일정한 열처리 온도를 유지할 수 있는 레이저 출력제어, 생산성과 품질을 충족시킬 수 있는 최적 레이저빔의 조사 속도, 에너지 흡수율의 극대화 등을 들 수 있다. 즉, 이러한 목표들이 충족되어 질 때, 제품 개발에 있어 원가절감 및 품질향상의 효과를 기대할 수 있게 되는 것이다.Recently, a laser beam having an excellent effect in terms of cost reduction, factory automation, and quality improvement has been applied to cutting, welding, and heat treatment of metal materials in the industrial field, and several required for the application of such a laser beam Targets include uniformization of the energy distribution of the laser beam, control of laser power to maintain a constant heat treatment temperature, optimum laser beam irradiation rate to meet productivity and quality, and maximization of energy absorption. In other words, when these goals are satisfied, the effect of cost reduction and quality improvement in product development can be expected.

특히, 양산 차체라인의 레이저 용접 시, 차체의 레이저 용접부가 사양에 준하는 레이저 용접품질을 얻기 위해서는 로봇에 장착되어 있는 레이저 옵틱헤드가 레이저 용접선을 따라 정확하게 이동하면서 레이저빔이 조사되도록 하여야 한다.In particular, in the case of laser welding of a mass production body line, in order to obtain a laser welding quality that meets specifications, a laser optical head mounted on a robot must be irradiated with a laser beam while accurately moving along a laser welding line.

기존 레이저 용접장치와 관련된 선행기술로는 한국 등록특허공보 제10-1296938호 "레이저 용접장치"(등록일자 : 2013.08.08)에 개시된 바와 같이, 아암을 갖는 다축 로봇과, 상기 다축 로봇의 아암의 첨단에 부착되고, 레이저 빔을 작업편에 방출하는 광학계를 구비하는 스캐너를 포함하며, 상기 스캐너는 레이저 빔의 광축과 광학계의 고정 요소 사이의 교점과 일치하는 좌표계의 원점을 갖는 사전 설정 좌표계를 포함하는 구성을 갖는다.Prior art related to the existing laser welding device, as disclosed in Korean Patent Registration No. 10-1296938 "Laser Welding Device" (registration date: 2013.08.08), the multi-axis robot having an arm and the arm of the multi-axis robot And a scanner having an optical system attached to the tip and having an optical system that emits a laser beam to the workpiece, the scanner comprising a preset coordinate system having an origin of the coordinate system coinciding with the intersection between the optical axis of the laser beam and a fixed element of the optical system. It has a configuration.

상기 레이저 용접장치는 스캐너를 이용하여 피용접체와 레이저 조사거리를 계측하고 다축 로봇을 이용하여 레이저 빔의 조사거리를 조절하는 방식이므로, 스캐너를 이용한 레이저 조사거리를 정확하게 계측해야 하는 단점이 있으며, 정밀 측정을 위한 고가의 스캐너 장비가 별도로 요구될 뿐만 아니라, 단순 원통형 구조의 피용접체를 레이저 용접하기 위한 설비에는 부적합한 단점이 있다.Since the laser welding apparatus measures the object to be welded and the laser irradiation distance using a scanner and adjusts the irradiation distance of the laser beam using a multi-axis robot, there is a disadvantage of accurately measuring the laser irradiation distance using a scanner, In addition to requiring expensive scanner equipment for precise measurement, there are disadvantages that are not suitable for equipment for laser welding a to-be-welded object having a simple cylindrical structure.

그런데, 기존 레이저 용접장치는 레이저 빔 조사장치가 피용접체의 외주를 따라 이동하면서 레이저 용접하는 방식이므로, 단순 원통형 외주로 형성된 피용접체를 반복적으로 용접하기 위한 레이저 용접라인에 필요한 레이저 용접장치에 적용하기에는 구조가 복잡하여 제조단가가 비싸고 용접 작업시간이 오래 걸리게 되어 작업성이 저하될 뿐만 아니라, 고가의 스캔장비가 별도로 요구되는 문제점이 있다.However, since the existing laser welding apparatus is a method of laser welding while the laser beam irradiation apparatus moves along the outer periphery of the object to be welded, it is applied to the laser welding apparatus required for the laser welding line for repeatedly welding the object to be formed formed of a simple cylindrical outer periphery. The structure is complicated to apply, so the manufacturing cost is high and the welding work time is long, so the workability is lowered, and expensive scanning equipment is required separately.

또한, 기존의 라인 웰더의 경우는 레이저 빔을 고정된 렌즈를 통하여 조사함으로써 레이저 빔의 스폿 크기의 한계로 인하여 용접면을 매우 정밀하게 절단하고 용접을 위한 정렬을 해야 한다.In addition, in the case of the existing line welder, the welding surface must be very precisely cut and aligned for welding due to the limitation of the spot size of the laser beam by irradiating the laser beam through a fixed lens.

이로 인하여 용접을 위한 절단시 고정밀도의 기계적 절단방법을 쓰거나 고정밀도의 레이저 절단을 하여야 하고 동시에 용접을 위한 정렬이 매우 정밀하게 되어야 한다. 특히 기계적 절단의 경우 나이프가 반복적으로 쓰임에 따라 그 정밀도가 떨어지게 되어 품질을 관리함에 있어서 매우 어려운점이 있다.For this reason, a high-precision mechanical cutting method or high-precision laser cutting must be performed when cutting for welding, and at the same time, the alignment for welding must be very precise. Particularly in the case of mechanical cutting, the precision is deteriorated as the knife is repeatedly used, which is very difficult in quality control.

대한민국 등록특허번호 제10-1842140호(발명의 명칭: 레이저 용접장치)Republic of Korea Patent No. 10-1842140 (Invention name: laser welding device)

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 해결하고자 하는 과제는 레이저 빔을 임의의 패턴(용접선에 직각, 용접선을 따라 회전, 용접선을 따라 스핀운동 등)으로 하는 진동 모드를 사용하는 경우에는 정밀한 용접을 통해 품질관리가 가능한 레이저빔을 진동 또는 회전시켜 레이저 용접을 하는 방법을 제공하는 것이다.Therefore, the present invention was devised to solve the above problems, and the problem to be solved by the present invention is to make the laser beam into an arbitrary pattern (right angle to the welding line, rotation along the welding line, spin movement along the welding line, etc.). In the case of using the vibration mode, a method of performing laser welding by vibrating or rotating a laser beam capable of quality control through precise welding is provided.

다만, 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the technical problems to be achieved in the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems that are not mentioned are clearly understood by those skilled in the art from the following description. Will be understandable.

본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 개선하기 위하여 창출된 것으로, 철강제품 라인용접에 있어서 용접선에 집광되는 레이저빔을 진동시켜 레이저 용접을 하는 방법으로서, 상기 레이저 빔을 집광렌즈에 조사하여 상기 레이저 빔을 집광하는 집광렌즈 투과단계; 상기 집광렌즈 투과단계를 거쳐 집광된 상기 레이저 빔을 제 1갈바노미터에 설치된 제 1반사경에 조사하는 반사경 조사단계; 및 상기 반사경 조사단계를 거쳐 조사된 상기 레이저 빔을 상기 제 1갈바노미터로 진동하여, 상기 제 1반사경에서 반사되는 상기 레이저 빔을 상기 용접선과 직각이나 설정된 각으로 진폭을 조정하면서 조사하여 용접하는 1 축 갈바노미터 진동단계;를 포함하여 이루어지고, 상기 1 축 갈바노미터 진동단계는, 상기 제 1갈바노미터진동의 진동을 구동하기 위한 구동데이터의 입력, 저장 및 실행에 관한 제어 알고리즘을 통해 작동될 수 있다.The present invention was created to improve the problems of the prior art as described above, and is a method of performing laser welding by vibrating a laser beam condensed on a welding line in welding a steel product line. A condensing lens transmission step of condensing the laser beam; A reflector irradiation step of irradiating the laser beam collected through the condensing lens transmission step to a first reflector installed in a first galvanometer; And vibrating the laser beam irradiated through the reflector irradiation step with the first galvanometer, and irradiating and welding the laser beam reflected from the first reflector at an angle or angle set at a right angle or angle with the welding line. It comprises a; one-axis galvanometer vibration step; the one-axis galvanometer vibration step, the control algorithm for the input, storage and execution of the drive data for driving the vibration of the first galvanometer vibration. Can work through.

또한, 상기 레이저 빔을 상기 집광렌즈에 통과시키고 제 1반사경에 투사하면서 상기 제 1반사경이 설치된 제 1갈바노미터를 진동하여 제 2반사경에 투사하며, 상기 제 2반사경이 설치된 제 2갈바노미터를 상기 용접선과 직각, 원형, 지그재그 및 스핀중 적어도 하나의 모드로 진동시키면서 용접하는 2 축 갈바노미터 진동단계;를 더 포함하여 이루어질 수 있다.Further, while passing the laser beam through the condensing lens and projecting on the first reflecting mirror, the first galvanometer on which the first reflector is installed is vibrated and projected on the second reflecting mirror, and the second galvanometer on which the second reflecting mirror is installed. And a two-axis galvanometer vibration step of welding while vibrating in at least one mode of right angle, circle, zigzag, and spin with the welding line.

또한, 상기 제 1갈바노미터와 제 2갈바노미터는 직각, 원형, 지그재그 및 스핀중 적어도 하나를 구동하기 위한 구동데이터의 입력, 저장 및 실행에 관한 제어 알고리즘을 통해 작동될 수 있다.In addition, the first galvanometer and the second galvanometer may be operated through a control algorithm for input, storage and execution of driving data for driving at least one of right angle, circle, zigzag and spin.

또한, 상기 제어 알고리즘은, 상기 상기 제 1갈바노미터와 상기 제 2갈바노미터 작동 모드의 데이터를 저장하는 데이터 저장 알고리즘; 및 상기 데이터 저장 알고리즘에서 저장된 데이터를 이용하여 상기 제 1갈바노미터와 상기 제 2갈바노미터를 작동시키는 실행 알고리즘;을 포함할 수 있다.In addition, the control algorithm includes: a data storage algorithm for storing data of the first and second galvanometer operating modes; And an execution algorithm that operates the first galvanometer and the second galvanometer using data stored in the data storage algorithm.

또한, 상기 데이터 저장 알고리즘은, 저장할 데이터 값이 있으면 상기 데이터를 저장할 위치를 선택하고 상기 데이터를 저장할 수 있다.In addition, the data storage algorithm may select a location to store the data and store the data if there is a data value to be stored.

또한, 상기 실행 알고리즘은, 상기 데이터 저장 알고리즘을 통해 저장된 상기 데이터를 로드하고 상기 데이터에 의해 상기 제 1갈바노미터와 상기 제 2갈바노미터의 작동을 실행할 수 있다.In addition, the execution algorithm may load the data stored through the data storage algorithm and execute operations of the first galvanometer and the second galvanometer based on the data.

또한, 상기 제 2갈바노미터의 구동 모드는 xy축의 길이가 동일한 원형일 수 있다.In addition, the driving mode of the second galvanometer may be a circular shape having the same length of the xy axis.

또한, 상기 제 2갈바노미터의 구동 모드는 xy축 길이가 서로 다른 타원형일 수 있다.In addition, the driving mode of the second galvanometer may be an ellipse having different xy-axis lengths.

또한, 상기 제 2갈바노미터의 구동 모드는 xy축중 한축의 길이가 0 인 직선형일 수 있다.In addition, the driving mode of the second galvanometer may be a straight line in which one axis of the xy axis has a length of zero.

본 발명의 다른 실시예인 철강제품 라인용접에 있어서 용접선에 집광되는 레이저빔을 회전시켜 레이저 용접을 하는 방법으로서, 상기 레이저 빔이 반사경을 거쳐서 제 1웨지프리즘에 조사되는 레이저 빔 조사단계; 상기 레이저 빔 조사단계를 거쳐서 상기 제 1웨지프리즘을 1차 투과한 상기 레이저 빔이 제 2웨지프리즘에 2차 투과되는 투과단계; 상기 제 1, 2웨지프리즘을 회전시켜서 각각의 상기 제 1, 2웨지프리즘을 투과한 상기 레이저 빔의 경사각을 조절하는 경사각 조절단계; 상기 경사각 조절단계를 통해 경사각이 조절된 상기 레이저 빔을 집광렌즈에 조사하는 집광렌즈 조사단계; 및 상기 집광렌즈 조사단계를 거쳐서 각도가 조절된 상기 레이저 빔이 상기 용접선을 주위로 원형을 그리며 용접하는 용접단계;를 포함하여 이루어질 수 있다.In another embodiment of the present invention, in a steel product line welding, a method of laser welding is performed by rotating a laser beam condensed on a welding line, wherein the laser beam is irradiated to a first wedge prism through a reflector; A transmission step in which the laser beam that has first transmitted through the first wedge prism through the laser beam irradiation step is secondly transmitted through the second wedge prism; An inclination angle adjustment step of rotating the first and second wedge prisms to adjust an inclination angle of the laser beam transmitted through the first and second wedge prisms; A condenser lens irradiation step of irradiating the condensing lens with the laser beam whose inclination angle is adjusted through the inclination angle adjustment step; And a welding step in which the laser beam whose angle is adjusted through the condensing lens irradiation step is circularly welded around the welding line.

또한, 상기 레이저 용접을 하는 방법은, 회전을 구동하기 위한 구동데이터의 입력, 저장 및 실행에 관한 제어 알고리즘을 통해 작동될 수 있다.In addition, the method of performing laser welding may be operated through a control algorithm related to input, storage and execution of drive data for driving rotation.

또한, 상기 제어 알고리즘은, 저장할 데이터 값이 있으면 상기 데이터를 저장할 위치를 선택하고 상기 데이터를 저장하는 데이터 저장 알고리즘; 및 상기 데이터 저장 알고리즘을 통해 저장된 상기 데이터를 로드하고 상기 데이터에 의해 상기 제 1, 2웨지프리즘을 회전시키는 실행 알고리즘;을 포함할 수 있다.In addition, the control algorithm may include a data storage algorithm for selecting a location to store the data and storing the data if there is a data value to be stored; And an execution algorithm that loads the data stored through the data storage algorithm and rotates the first and second wedge prisms by the data.

본 발명의 일실시예에 따르면, 레이저 빔을 임의의 패턴(용접선에 직각, 용접선을 따라 회전, 용접선을 따라 스핀운동 등)으로 하는 진동 모드를 사용하는 경우에는 정밀한 용접을 통해 품질관리가 가능하다.According to an embodiment of the present invention, when using a vibration mode with a laser beam in an arbitrary pattern (perpendicular to the welding line, rotation along the welding line, spin motion along the welding line, etc.), quality control is possible through precise welding. .

다만, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the effects that can be obtained in the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description. Will be able to.

본 명세서에서 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 후술하는 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어서 해석되어서는 아니된다.
도 1은 종래의 레이저 빔 용접방법의 실시예를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 레이저빔을 진동 또는 회전시켜 레이저 용접을 하는 방법의 개념도이다.
도 3은 1축 갈바노미터의 실시예를 나타낸 개념도이다.
도 4는 2축 갈바노미터의 실시예를 나타낸 개념도이다.
도 5는 렌즈를 회전시켜서 용접하는 모습을 나타낸 제 1개념도이다.
도 6은 상기 도 5의 제 2개념도이다.
도 7은 상기 레이저빔을 진동 또는 회전시켜 레이저 용접을 하는 방법을 실행하는 장치들을 나타낸 도면이다.
도 8은 상기 데이터 저장 알고리즘의 흐름도이다.
도 9는 상기 실행 알고리즘의 흐름도이다.
도 10은 레이저빔을 진동시켜 레이저 용접을 하는 방법의 순서도이다.
도 11은 레이저빔을 회전시켜 레이저 용접을 하는 방법의 순서도이다.The following drawings attached in this specification are intended to illustrate preferred embodiments of the present invention, and serve to further understand the technical idea of the present invention together with the detailed description of the invention described below, and thus the present invention is described in such drawings. It is not limited to interpretation.
1 is a view showing an embodiment of a conventional laser beam welding method.
2 is a conceptual diagram of a method of performing laser welding by vibrating or rotating a laser beam according to an embodiment of the present invention.
3 is a conceptual diagram showing an embodiment of a single-axis galvanometer.
4 is a conceptual diagram showing an embodiment of a biaxial galvanometer.
5 is a first conceptual view showing a state of welding by rotating a lens.
FIG. 6 is a second conceptual diagram of FIG. 5 above.
7 is a view showing the apparatus for performing a method of laser welding by vibrating or rotating the laser beam.
8 is a flowchart of the data storage algorithm.
9 is a flowchart of the execution algorithm.
10 is a flowchart of a method of laser welding by vibrating a laser beam.
11 is a flowchart of a method of laser welding by rotating a laser beam.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시 예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시 예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art to which the present invention pertains may easily practice. However, since the description of the present invention is only an example for structural or functional description, the scope of the present invention should not be interpreted as being limited by the embodiments described in the text. That is, since the embodiments can be variously modified and have various forms, it should be understood that the scope of the present invention includes equivalents capable of realizing technical ideas. In addition, the purpose or effect presented in the present invention does not mean that a specific embodiment should include all of them or only such an effect, and the scope of the present invention should not be understood as being limited thereby.

본 발명에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.The meaning of the terms described in the present invention should be understood as follows.

"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.Terms such as "first" and "second" are for distinguishing one component from other components, and the scope of rights should not be limited by these terms. For example, the first component may be referred to as the second component, and similarly, the second component may also be referred to as the first component. When a component is said to be "connected" to another component, it may be understood that other components may exist in the middle, although they may be directly connected to the other component. On the other hand, when a component is said to be "directly connected" to another component, it should be understood that no other component exists in the middle. On the other hand, other expressions describing the relationship between the components, that is, "between" and "immediately between" or "adjacent to" and "directly neighboring to" should be interpreted similarly.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Singular expressions are to be understood as including plural expressions unless the context clearly indicates otherwise, and terms such as "comprises" or "have" include the features, numbers, steps, actions, components, parts or components described. It is to be understood that a combination is intended to be present, and should not be understood as pre-excluding the presence or addition possibility of one or more other features or numbers, steps, operations, components, parts or combinations thereof.

여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.All terms used herein have the same meaning as commonly understood by a person skilled in the art to which the present invention pertains, unless otherwise defined. The terms defined in the commonly used dictionary should be interpreted to be consistent with meanings in the context of related technologies, and cannot be interpreted as having ideal or excessively formal meanings unless explicitly defined in the present invention.

도 1은 종래의 레이저 빔 용접방법의 실시예를 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 레이저빔을 진동 또는 회전시켜 레이저 용접을 하는 방법의 개념도이며, 도 3은 1축 갈바노미터의 실시예를 나타낸 개념도이고, 도 4는 2축 갈바노미터의 실시예를 나타낸 개념도이며, 도 5는 렌즈를 회전시켜서 용접하는 모습을 나타낸 제 1개념도이고, 도 6은 도 5의 제 2개념도이며, 도 7은 상기 레이저빔을 진동 또는 회전시켜 레이저 용접을 하는 방법을 실행하는 장치들을 나타낸 도면이고, 도 8은 데이터 저장 알고리즘의 흐름도이며, 도 9는 상기 실행 알고리즘의 흐름도이고, 도 10은 레이저빔을 진동시켜 레이저 용접을 하는 방법의 순서도이며, 도 11은 레이저빔을 회전시켜 레이저 용접을 하는 방법의 순서도이다.1 is a view showing an embodiment of a conventional laser beam welding method, Figure 2 is a conceptual diagram of a method of laser welding by vibrating or rotating the laser beam according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a single axis galvan Fig. 4 is a conceptual view showing an embodiment of a nommeter, Fig. 4 is a conceptual view showing an embodiment of a biaxial galvanometer, Fig. 5 is a first conceptual view showing a welding state by rotating a lens, and Fig. 6 is a view of Fig. 5 2 is a conceptual diagram, FIG. 7 is a view showing apparatuses for performing a method of laser welding by vibrating or rotating the laser beam, FIG. 8 is a flowchart of a data storage algorithm, FIG. 9 is a flowchart of the execution algorithm, and FIG. 10 is a flowchart of a method of laser welding by vibrating the laser beam, and FIG. 11 is a flowchart of a method of laser welding by rotating the laser beam.

철강제품 라인용접에 있어서 용접선에 집광되는 레이저빔을 진동시켜 레이저 용접을 하는 방법으로서, 본 발명은 집광렌즈 투과단계(S100), 반사경 조사단계(S200) 및 1축 갈바노미터 진동단계(S300)를 포함하여 이루어질 수 있다.As a method of laser welding by vibrating a laser beam condensed on a welding line in welding a steel product line, the present invention is a condensing lens transmission step (S100), a reflector irradiation step (S200), and a single axis galvanometer vibration step (S300). It can be made including.

본 발명의 기술 구성으로 레이저, 빔전송계, 용접선에 집광되는 레이저빔을 진동 또는 임의로 회전 구동 가능한 용접용 집광장치와 제어장치, 용접을 위한 보조기체(쉴딩기체) 장치, 용접하고자 하는 철강제품을 절단하는 장치, 절단된 철강제품을 용접을 위한 정렬장치 등을 사용하여 용접작업을 수행할 수 있다.With the technical configuration of the present invention, a laser, a beam transmission system, a welding condenser and a control device capable of vibrating or arbitrarily rotating a laser beam focused on a welding line, an auxiliary gas (shielding gas) device for welding, and a steel product to be welded A welding operation can be performed using a cutting device, an alignment device for welding the cut steel product, and the like.

집광렌즈 투과단계(S100)는 레이저 빔을 집광렌즈(40)에 조사하여 레이저 빔을 집광하는 단계이다.The condensing lens transmission step (S100) is a step of condensing the laser beam by irradiating the laser beam to the condensing lens 40.

반사경 조사단계(S200)는 집광렌즈 투과단계(S100)를 거쳐 집광된 레이저 빔을 제 1갈바노미터(50)에 설치된 제 1반사경(10)에 조사하는 단계이다.The reflecting mirror irradiation step (S200) is a step of irradiating the first reflecting mirror 10 installed on the first galvanometer 50 through the condensing lens transmission step (S100).

1축 갈바노미터 진동단계(S300)는 반사경 조사단계(S200)를 거쳐 조사된 레이저 빔을 제 1갈바노미터(50)로 진동하여, 제 1반사경(10)에서 반사되는 레이저 빔을 용접선(30)과 직각이나 설정된 각으로 진폭을 조정하면서 조사하여 용접하는 단계이다.The one-axis galvanometer vibration step (S300) vibrates the laser beam irradiated through the reflector irradiation step (S200) to the first galvanometer 50, and welds the laser beam reflected from the first reflector 10 to the welding line ( 30) This is the step of welding by adjusting the amplitude at a right angle or a set angle.

1축 갈바노미터 진동단계(S300)는 제 1갈바노미터(50)의 진동을 구동하기 위한 구동데이터의 입력, 저장 및 실행에 관한 제어 알고리즘을 통해 작동될 수 있다.The one-axis galvanometer vibration step (S300) may be operated through a control algorithm for input, storage and execution of driving data for driving the vibration of the first galvanometer 50.

본 발의 용접방법은 2축 갈바노미터 진동단계(S400)를 더 포함할 수 있다. 2축 갈바노미터 진동단계(S400)는 레이저 빔을 집광렌즈(40)에 통과시키고 제 1반사경(10)에 투사하면서 제 1반사경(10)이 설치된 제 1갈바노미터(50)를 진동하여 제 2반사경(22)에 투사하며, 제 2반사경(22)이 설치된 제 2갈바노미터(60)를 용접선(30)과 직각, 원형, 지그재그 및 스핀중 적어도 하나의 모드로 진동시키면서 용접하는 단계이다.The welding method of the present invention may further include a biaxial galvanometer vibration step (S400). In the two-axis galvanometer vibration step (S400), the laser beam passes through the condenser lens 40 and is projected onto the first reflector 10 while vibrating the first galvanometer 50 in which the first reflector 10 is installed. Projecting on the second reflector 22, and welding the second galvanometer 60 on which the second reflector 22 is installed while vibrating in at least one of right angle, circular, zigzag and spin with the welding line 30 to be.

제 1갈바노미터(50)와 제 2갈바노미터(60)는 직각, 원형, 지그재그 및 스핀중 적어도 하나를 구동하기 위한 구동데이터의 입력, 저장 및 실행에 관한 제어 알고리즘을 통해 작동될 수 있다.The first galvanometer 50 and the second galvanometer 60 may be operated through a control algorithm for input, storage, and execution of driving data for driving at least one of right angle, circle, zigzag, and spin. .

제어 알고리즘은 데이터 저장 알고리즘 및 실행 알고리즘을 포함할 수 있다.The control algorithm may include a data storage algorithm and an execution algorithm.

데이터 저장 알고리즘은 제 1갈바노미터(50)와 제 2갈바노미터(60) 작동 모드의 데이터를 저장하는 단계이다. 데이터 저장 알고리즘은, 저장할 데이터 값이 있으면 데이터를 저장할 위치를 선택하고 데이터를 저장할 수 있다(도 8 참조).The data storage algorithm is a step of storing data in the operation modes of the first galvanometer 50 and the second galvanometer 60. In the data storage algorithm, if there is a data value to be stored, a location to store the data can be selected and data can be stored (see FIG. 8).

실행 알고리즘은 데이터 저장 알고리즘에서 저장된 데이터를 이용하여 제 1갈바노미터(50)와 제 2갈바노미터(60)를 작동시킬 수 있다. 실행 알고리즘은, 데이터 저장 알고리즘을 통해 저장된 데이터를 로드하고 데이터에 의해 제 1갈바노미터(50)와 제 2갈바노미터(60)의 작동을 실행할 수 있다.(도 9)The execution algorithm may operate the first galvanometer 50 and the second galvanometer 60 using the data stored in the data storage algorithm. The execution algorithm can load the data stored through the data storage algorithm and execute the operations of the first galvanometer 50 and the second galvanometer 60 by the data (FIG. 9).

구체적으로, 제 2갈바노미터(60)의 구동 모드는 xy축의 길이가 동일한 원형일 수 있다. 또한, 제 2갈바노미터(60)의 구동 모드는 xy축 길이가 서로 다른 타원형일 수 있다. 또한, 제 2갈바노미터(60)의 구동 모드는 xy축 중 한축의 길이가 0인 직선형일 수 있다.Specifically, the driving mode of the second galvanometer 60 may be a circular shape having the same length of the xy axis. In addition, the driving mode of the second galvanometer 60 may be an ellipse having different xy-axis lengths. In addition, the driving mode of the second galvanometer 60 may be a straight line in which the length of one of the xy axes is zero.

본 발명의 다른 실시예로, 철강제품 라인용접에 있어서 용접선에 집광되는 레이저빔을 회전시켜 레이저 용접을 하는 방법으로서, 본 발명은 레이저 빔 조사단계(S110), 투과단계(S210), 경사각 조절단계(S310), 집광렌즈 조사단계(S410) 및 용접단계(S510)를 포함하여 이루어진다.(도 11)In another embodiment of the present invention, as a method of laser welding by rotating a laser beam condensed on a welding line in a steel product line welding, the present invention is a laser beam irradiation step (S110), a transmission step (S210), an inclination angle adjustment step (S310), including a condensing lens irradiation step (S410) and welding step (S510). (Fig. 11)

레이저 빔 조사단계(S110)는 레이저 빔이 반사경(10)을 거쳐서 제 1웨지프리즘(100)에 조사되는 단계이다.The laser beam irradiation step S110 is a step in which the laser beam is irradiated to the first wedge prism 100 through the reflector 10.

투과단계(S210)는 레이저 빔 조사단계(S110)를 거쳐서 제 1웨지프리즘(100)을 1차 투과한 레이저 빔이 제 2웨지프리즘(110)에 2차 투과되는 단계이다.The transmitting step (S210) is a step in which the laser beam that first transmits the first wedge prism 100 through the laser beam irradiation step (S110) is secondly transmitted to the second wedge prism 110.

경사각 조절단계(S310)는 제 1, 2웨지프리즘(100, 110)을 회전시켜서 각각의 제 1, 2웨지프리즘(100, 110)을 투과한 레이저 빔의 경사각을 조절하는 단계이다.The tilt angle adjusting step (S310) is a step of adjusting the tilt angle of the laser beam transmitted through the first and second wedge prisms 100 and 110 by rotating the first and second wedge prisms 100 and 110.

집광렌즈 조사단계(S410)는 경사각 조절단계(S310)를 통해 경사각이 조절된 레이저 빔을 집광렌즈(40)에 조사하는 단계이다.The condensing lens irradiation step (S410) is a step of irradiating the condensing lens 40 with the laser beam whose inclination angle is adjusted through the inclination angle adjustment step (S310).

용접단계(S510)는 집광렌즈 조사단계(S410)를 거쳐서 각도가 조절된 레이저 빔이 용접선(30)을 주위로 원형을 그리며 용접하는 단계이다.The welding step S510 is a step in which the laser beam whose angle is adjusted through the condensing lens irradiation step S410 is circularly welded around the welding line 30.

레이저 용접을 하는 방법은, 회전을 구동하기 위한 구동데이터의 입력, 저장 및 실행에 관한 제어 알고리즘을 통해 작동될 수 있다.The method of laser welding may be operated through a control algorithm related to input, storage and execution of drive data for driving rotation.

제어 알고리즘은 데이터 저장 알고리즘 및 실행 알고리즘을 포함할 수 있다. The control algorithm may include a data storage algorithm and an execution algorithm.

데이터 저장 알고리즘은 저장할 데이터 값이 있으면 데이터를 저장할 위치를 선택하고 데이터를 저장할 수 있다.The data storage algorithm can select a location to store data and store the data if there is a data value to store.

실행 알고리즘은 데이터 저장 알고리즘을 통해 저장된 데이터를 로드하고 데이터에 의해 제 1, 2웨지프리즘(100, 110)을 회전시킬 수 있다.The execution algorithm may load the stored data through the data storage algorithm and rotate the first and second wedge prisms 100 and 110 by the data.

상술한 바와 같이 개시된 본 발명의 바람직한 실시예들에 대한 상세한 설명은 당업자가 본 발명을 구현하고 실시할 수 있도록 제공되었다. 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 본 발명의 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어, 당업자는 상술한 실시 예들에 기재된 각 구성을 서로 조합하는 방식으로 이용할 수 있다. 따라서, 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다.The detailed description of preferred embodiments of the present invention disclosed as described above has been provided to enable those skilled in the art to implement and practice the present invention. Although described above with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art will understand that various modifications and changes can be made to the present invention without departing from the scope of the present invention. For example, those skilled in the art can use each configuration described in the above-described embodiments in a manner of combining with each other. Accordingly, the present invention is not intended to be limited to the embodiments presented herein, but to give the broadest scope consistent with the principles and novel features disclosed herein.

본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니 되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다. 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다. 또한, 특허청구범위에서 명시적인 인용 관계가 있지 않은 청구항들을 결합하여 실시 예를 구성하거나 출원 후의 보정에 의해 새로운 청구항으로 포함할 수 있다.The present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit and essential features of the present invention. Accordingly, the above detailed description should not be construed as limiting in all respects and should be considered illustrative. The scope of the present invention should be determined by rational interpretation of the appended claims, and all changes within the equivalent scope of the present invention are included in the scope of the present invention. The present invention is not intended to be limited to the embodiments presented herein, but is intended to give the broadest scope consistent with the principles and novel features disclosed herein. In addition, in the claims, claims that do not have an explicit citation relationship may be combined to form an embodiment or may be included as new claims by amendment after filing.

10 : 제 1반사경(반사경)
22 : 제 2반사경
30 : 용접선
40 : 집광렌즈
50 : 제 1갈바노미터
60 : 제 2갈바노미터
100 : 제 1웨지프리즘
110 : 제 2웨지프리즘10: first reflector (reflector)
22: second reflector
30: welding line
40: condensing lens
50: first galvanometer
60: second galvanometer
100: first wedge prism
110: second wedge prism

Claims (12)

철강제품 라인용접에 있어서 용접선에 집광되는 레이저 빔을 진동시켜 레이저 용접을 하는 방법으로서,
상기 레이저 빔을 집광렌즈에 조사하여 상기 레이저 빔을 집광하는 집광렌즈 투과단계;
상기 집광렌즈 투과단계를 거쳐 집광된 상기 레이저 빔을 제 1갈바노미터에 설치된 제 1반사경에 조사하는 반사경 조사단계; 및
상기 반사경 조사단계를 거쳐 조사된 상기 레이저 빔을 상기 제 1갈바노미터로 진동하여, 상기 제 1반사경에서 반사되는 상기 레이저 빔을 상기 용접선과 직각 또는 설정된 각으로 진폭을 조정하면서 조사하여 용접하는 1축 갈바노미터 진동단계;를 포함하여 이루어지고,
상기 1축 갈바노미터 진동단계는,
상기 제 1갈바노미터진동의 진동을 구동하기 위한 구동데이터의 입력, 저장 및 실행에 관한 제어 알고리즘을 통해 작동되는 것을 특징으로 하는 레이저빔을 진동 또는 회전시켜 레이저 용접을 하는 방법.A method of laser welding by vibrating a laser beam focused on a welding line in welding a steel product line,
A condensing lens transmission step of condensing the laser beam by irradiating the laser beam to the condensing lens;
A reflector irradiation step of irradiating the laser beam collected through the condensing lens transmission step to a first reflector installed in a first galvanometer; And
The laser beam irradiated through the reflector irradiation step is vibrated with the first galvanometer, and the laser beam reflected from the first reflector is irradiated and welded while adjusting the amplitude at a right angle or a set angle with the welding line. Axial galvanometer vibration step; including,
The one-axis galvanometer vibration step,
A method of performing laser welding by vibrating or rotating a laser beam, characterized in that it is operated through a control algorithm for input, storage and execution of driving data for driving vibration of the first galvanometer vibration. 청구항 1에 있어서,
상기 레이저 빔을 상기 집광렌즈에 통과시키고 제 1반사경에 투사하면서 상기 제 1반사경이 설치된 제 1갈바노미터를 진동하여 제 2반사경에 투사하며, 상기 제 2반사경이 설치된 제 2갈바노미터를 상기 용접선과 직각, 원형, 지그재그 및 스핀중 적어도 하나의 모드로 진동시키면서 용접하는 2 축 갈바노미터 진동단계;를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 레이저빔을 진동시켜 레이저 용접을 하는 방법.The method according to claim 1,
The laser beam is passed through the condensing lens and is projected onto a first reflecting mirror while vibrating the first galvanometer on which the first reflecting mirror is installed and projecting on a second reflecting mirror, and the second galvanometer on which the second reflecting mirror is installed is said. A method of performing laser welding by vibrating a laser beam, characterized in that it further comprises; a biaxial galvanometer vibration step of welding while vibrating in at least one of right angle, circular, zigzag, and spin with a welding line. 청구항 2에 있어서,
상기 제 1갈바노미터와 제 2갈바노미터는
직각, 원형, 지그재그 및 스핀중 적어도 하나를 구동하기 위한 구동데이터의 입력, 저장 및 실행에 관한 제어 알고리즘을 통해 작동되는 것을 특징으로 하는 레이저빔을 진동 또는 회전시켜 레이저 용접을 하는 방법.The method according to claim 2,
The first galvanometer and the second galvanometer
A method of laser welding by vibrating or rotating a laser beam, characterized in that it is operated through a control algorithm for input, storage and execution of driving data for driving at least one of right angle, circle, zigzag and spin. 청구항 1 또는 2에 있어서,
상기 제어 알고리즘은,
상기 상기 제 1갈바노미터와 상기 제 2갈바노미터 작동 모드의 데이터를 저장하는 데이터 저장 알고리즘; 및
상기 데이터 저장 알고리즘에서 저장된 데이터를 이용하여 상기 제 1갈바노미터와 상기 제 2갈바노미터를 작동시키는 실행 알고리즘;을 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저빔을 진동 또는 회전시켜 레이저 용접을 하는 방법.The method according to claim 1 or 2,
The control algorithm,
A data storage algorithm for storing data of the first galvanometer and the second galvanometer operating mode; And
A method of performing laser welding by vibrating or rotating a laser beam, comprising: an execution algorithm for operating the first and second galvanometers using the data stored in the data storage algorithm. 청구항 4에 있어서,
상기 데이터 저장 알고리즘은, 저장할 데이터 값이 있으면 상기 데이터를 저장할 위치를 선택하고 상기 데이터를 저장하는 것을 특징으로 하는 레이저빔을 진동 또는 회전시켜 레이저 용접을 하는 방법.The method according to claim 4,
The data storage algorithm is a method of performing laser welding by vibrating or rotating a laser beam, characterized in that if there is a data value to be stored, a location to store the data is stored and the data is stored. 청구항 5에 있어서,
상기 실행 알고리즘은,
상기 데이터 저장 알고리즘을 통해 저장된 상기 데이터를 로드하고 상기 데이터에 의해 상기 제 1갈바노미터와 상기 제 2갈바노미터의 작동을 실행하는 것을 특징으로 하는 레이저빔을 진동 또는 회전시켜 레이저 용접을 하는 방법.The method according to claim 5,
The execution algorithm,
A method of performing laser welding by vibrating or rotating a laser beam, characterized in that the data stored through the data storage algorithm is loaded and the first galvanometer and the second galvanometer are operated by the data. . 청구항 6에 있어서,
상기 제 2갈바노미터의 구동 모드는 xy축의 길이가 동일한 원형인 것을 특징으로 하는 레이저빔을 진동시켜 레이저 용접을 하는 방법.The method according to claim 6,
The driving mode of the second galvanometer is a method of performing laser welding by vibrating a laser beam, characterized in that the length of the xy axis is the same. 청구항 6에 있어서,
상기 제 2갈바노미터의 구동 모드는 xy축 길이가 서로 다른 타원형인 것을 특징으로 하는 레이저빔을 진동시켜 레이저 용접을 하는 방법.The method according to claim 6,
The driving mode of the second galvanometer is a method of performing laser welding by vibrating a laser beam, characterized in that the xy-axis lengths are different ellipses. 청구항 6에 있어서,
상기 제 2갈바노미터의 구동 모드는 xy축중 한축의 길이가 0인 직선형인 것을 특징으로 하는 레이저빔을 진동시켜 레이저 용접을 하는 방법.The method according to claim 6,
The driving mode of the second galvanometer is a method of performing laser welding by vibrating a laser beam, characterized in that the length of one axis of the xy axis is zero. 철강제품 라인용접에 있어서 용접선에 집광되는 레이저빔을 회전시켜 레이저 용접을 하는 방법으로서,
상기 레이저 빔이 반사경을 거쳐서 제 1웨지프리즘에 조사되는 레이저 빔 조사단계;
상기 레이저 빔 조사단계를 거쳐서 상기 제 1웨지프리즘을 1차 투과한 상기 레이저 빔이 제 2웨지프리즘에 2차 투과되는 투과단계;
상기 제 1, 2웨지프리즘을 회전시켜서 각각의 상기 제 1, 2웨지프리즘을 투과한 상기 레이저 빔의 경사각을 조절하는 경사각 조절단계;
상기 경사각 조절단계를 통해 경사각이 조절된 상기 레이저 빔을 집광렌즈에 조사하는 집광렌즈 조사단계; 및
상기 집광렌즈 조사단계를 거쳐서 각도가 조절된 상기 레이저 빔이 상기 용접선을 주위로 원형을 그리며 용접하는 용접단계;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 레이저빔을 회전시켜 레이저 용접을 하는 방법.A method of laser welding by rotating a laser beam condensed on a welding line in a steel product line welding,
A laser beam irradiation step in which the laser beam is irradiated to a first wedge prism through a reflector;
A transmission step in which the laser beam that has first transmitted through the first wedge prism through the laser beam irradiation step is secondly transmitted through the second wedge prism;
An inclination angle adjustment step of rotating the first and second wedge prisms to adjust an inclination angle of the laser beam transmitted through the first and second wedge prisms;
A condenser lens irradiation step of irradiating the condensing lens with the laser beam whose inclination angle is adjusted through the inclination angle adjustment step; And
A method of performing laser welding by rotating a laser beam, comprising: a welding step in which the laser beam whose angle is adjusted through the condensing lens irradiation step circularly welds the welding line. 청구항 10에 있어서,
상기 레이저 용접을 하는 방법은,
회전을 구동하기 위한 구동데이터의 입력, 저장 및 실행에 관한 제어 알고리즘을 통해 작동되는 것을 특징으로 하는 레이저빔을 회전시켜 레이저 용접을 하는 방법.The method according to claim 10,
The laser welding method,
A method of performing laser welding by rotating a laser beam, characterized in that it is operated through a control algorithm for input, storage and execution of driving data for driving rotation. 청구항 11에 있어서,
상기 제어 알고리즘은,
저장할 데이터 값이 있으면 상기 데이터를 저장할 위치를 선택하고 상기 데이터를 저장하는 데이터 저장 알고리즘; 및
상기 데이터 저장 알고리즘을 통해 저장된 상기 데이터를 로드하고 상기 데이터에 의해 상기 제 1, 2웨지프리즘을 회전시키는 실행 알고리즘;을 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저빔을 진동 또는 회전시켜 레이저 용접을 하는 방법.The method according to claim 11,
The control algorithm,
A data storage algorithm for selecting a location to store the data and storing the data if there is a data value to be stored; And
And an execution algorithm for loading the data stored through the data storage algorithm and rotating the first and second wedge prisms by the data.
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