KR20200039065A - Pedestrian collision avoidance system and method thereof - Google Patents

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KR20200039065A
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pedestrian
terminal device
vehicle
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KR1020180118099A
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누미 아만다
미차엘 포비스
크리스티아나 아만다
바래그나 마가우스
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현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
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Abstract

The present invention relates to a pedestrian collision prevention method and a system thereof. To this end, the pedestrian collision prevention method thereof according to an embodiment of the present invention may comprise: a step in which a pedestrian terminal device detects pedestrian information to transmit the same to an infrastructure terminal device; a step in which a vehicle terminal device detects vehicle information to transmit the same to the infrastructure terminal device; a step in which the vehicle terminal device uses the vehicle information to determine whether a pedestrian is careless, and, when it is determined that the pedestrian is careless, transmits the carelessness of the pedestrian to the infrastructure terminal device; a step in which the infrastructure terminal device receives the pedestrian information, the vehicle information and the carelessness of the pedestrian transmitted from the pedestrian terminal device and the vehicle terminal device; a step in which the infrastructure terminal device determines a collision risk of the pedestrian and the vehicle by means of the received pedestrian information and vehicle information; and a step in which, when it is determined that the collision risk of the pedestrian and the vehicle exists, the infrastructure terminal device notifies the collision risk to the vehicle and the pedestrian.

Description

보행자 충돌 방지 시스템 및 방법{PEDESTRIAN COLLISION AVOIDANCE SYSTEM AND METHOD THEREOF}Pedestrian collision prevention system and method {PEDESTRIAN COLLISION AVOIDANCE SYSTEM AND METHOD THEREOF}

본 발명은 차량과 보행자의 충돌을 방지하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 보행자가 주변 환경에 부주의한 경우 차량, 인프라 단말 장치 및 보행자 단말 장치 상호 간의 통신을 이용하여 차량과 보행자의 충돌을 방지하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a system and method for preventing a collision between a vehicle and a pedestrian, and more particularly, when a pedestrian is inadvertent to the surrounding environment, the vehicle and the pedestrian using the communication between the vehicle, the infrastructure terminal device, and the pedestrian terminal device. It relates to a system and method for preventing collision.

최근 들어, 차량에 탑재되는 첨단 운전자 보조장치(ADAS: Advanced Driver Assistance System)가 점차 발달하면서 기술적 발전과 더불어 인명안전사고를 예방하기 위한 기능들이 크게 강화되고 있다. 대표적인 예로서, 카메라로 촬영된 영상을 인식하여 보행자를 식별하고, 보행자에 대한 충돌 위험을 경고하며, 경우에 따라서는 비상 제동을 실시하여 인명피해 사고를 방지하는 시스템이 탑재되고 있다.In recent years, as the advanced driver assistance system (ADAS) mounted on a vehicle gradually develops, functions for preventing human safety accidents have been greatly enhanced along with technological development. As a typical example, a system that recognizes a pedestrian by recognizing an image captured by a camera, warns of a danger of collision to a pedestrian, and in some cases, an emergency braking system is provided to prevent a human injury accident.

보행자 인식 및 충돌 회피 기술은, 차량의 주행차로 측 인도에서 4km/h 이상의 속도로 접근하는 보행자, 맞은편 인도에서는 8km/h 이상의 속도로 접근하는 보행자를 빠르게 식별하고, 운전자가 바로 브레이크를 조작하도록 하거나 비상제동을 실시하는 수준까지 발전하였다. 그런데, 일부 특수한 상황에서는 보행자를 인식하지 못하거나, 너무 늦게 인식하여 비상 제동에도 충돌을 회피하지 못하는 경우가 종종 발생한다.Pedestrian recognition and collision avoidance technology can quickly identify pedestrians approaching at a speed of 4 km / h or more on the sidewalk of a vehicle, and pedestrians approaching at a speed of 8 km / h or more on the other side of the road, so that the driver can operate the brake immediately. Or to the level of emergency braking. However, in some special situations, it is often impossible to recognize pedestrians or to recognize collision too late to avoid collision even with emergency braking.

특히 상기 보행자 인식 및 충돌 회피 기술은 운전자만이 위험 상황을 인지하며 보행자가 위험상황을 인지하지 못하거나 인지하기 어려운 경우에는 보행자와 차량의 충돌을 회피하지 못할 가능성이 높아진다.In particular, the pedestrian recognition and collision avoidance technology increases a possibility that only a driver recognizes a dangerous situation, and when a pedestrian does not recognize a dangerous situation or is difficult to recognize, a collision between a pedestrian and a vehicle cannot be avoided.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 보행자가 주변 환경에 부주의한 경우 인프라 단말 장치를 이용하여 차량 및 보행자에게 충돌 위험을 알리고 보행자 단말 장치나 주변 인프라 단말 장치를 이용하여 보행자에게 충돌 위험을 인지시키고 차량 단말 장치를 통해 운전자에게 충돌 위험을 인지 시킴으로써 보행자와 차량의 충돌사고를 방지함에 그 목적이 있다.Therefore, the present invention was created to solve the above problems, and an object of the present invention is to inform a vehicle and pedestrian of a collision risk by using an infrastructure terminal device when a pedestrian is inattentive to the surrounding environment and to communicate with a pedestrian terminal device or surrounding infrastructure. The purpose of the present invention is to prevent a collision between a pedestrian and a vehicle by recognizing a collision risk to a pedestrian using a terminal device and a collision danger to a driver through a vehicle terminal device.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 보행자 충돌 방지 방법은 보행자 단말 장치가 보행자 정보를 검출하여 인프라 단말 장치에 송신하는 단계, 차량 단말 장치가 차량 정보를 검출하여 상기 인프라 단말 장치에 송신하는 단계, 보행자 단말 장치가 상기 보행자 정보를 이용하여 보행자가 부주의 한지 판단하고 상기 보행자가 부주의 하다고 판단될 경우 보행자 부주의 정보를 형성하여 상기 인프라 단말 장치에 송신하는 단계, 상기 인프라 단말 장치가 상기 보행자 단말 장치와 상기 차량 단말 장치로부터 송신된 상기 보행자 정보, 상기 차량 정보 및 보행자 부주의 정보를 수신하는 단계, 상기 인프라 단말 장치가 수신된 상기 보행자 정보 및 상기 차량 정보를 통해 보행자와 차량의 충돌 위험을 판단하는 단계 및 상기 보행자와 상기 차량의 충돌 위험이 있다고 판단될 경우, 상기 인프라 단말 장치가 차량 및 보행자에게 충돌 위험을 경고하는 단계를 포함할 수 있다.Pedestrian collision prevention method according to an embodiment of the present invention for achieving this object is a step of transmitting the pedestrian terminal device to the infrastructure terminal device to detect the pedestrian information, the vehicle terminal device detects the vehicle information and transmits it to the infrastructure terminal device Step, the pedestrian terminal device using the pedestrian information to determine whether the pedestrian is inattentive, and if it is determined that the pedestrian is inadvertent, forming the pedestrian careless information and transmitting it to the infrastructure terminal device, the infrastructure terminal device is the pedestrian terminal Receiving the pedestrian information, the vehicle information and the pedestrian careless information transmitted from the device and the vehicle terminal device, the infrastructure terminal device determines the risk of collision between the pedestrian and the vehicle through the received pedestrian information and the vehicle information Step and the pedestrian and the When it is determined that there is a collision risk of the vehicle, the infrastructure terminal device may include a step of warning the collision danger of the vehicle and the pedestrian.

상기 보행자 단말 장치는 시선 정보를 형성하는 시선 감지 센서를 포함하고, 상기 보행자 정보에 상기 시선 정보가 포함될 수 있다.The pedestrian terminal device includes a gaze detection sensor that forms gaze information, and the gaze information may be included in the pedestrian information.

상기 보행자 단말 장치는 보행자가 부주의 한지를 판단하는 보행자 제어부를 더 포함할 수 있고, 상기 보행자 제어부는 상기 시선 정보를 기초로 보행자가 부주의 한지를 판단할 수 있다.The pedestrian terminal device may further include a pedestrian control unit to determine whether the pedestrian is inadvertent, and the pedestrian control unit may determine whether the pedestrian is inadvertent based on the gaze information.

상기 보행자 단말 장치는 보행자 단말 장치의 온도 변화를 감지하는 온도감지 센서를 포함할 수 있고, 상기 보행자 정보에 상기 온도 변화가 포함될 수 있다.The pedestrian terminal device may include a temperature sensor that detects a temperature change of the pedestrian terminal device, and the pedestrian information may include the temperature change.

상기 보행자 단말 장치는 보행자가 부주의 한지를 판단하는 보행자 제어부를 더 포함할 수 있고, 상기 보행자 제어부는 상기 온도 변화를 기초로 보행자가 부주의 한지 판단할 수 있다.The pedestrian terminal device may further include a pedestrian control unit to determine whether the pedestrian is inadvertent, and the pedestrian control unit may determine whether the pedestrian is inadvertent based on the temperature change.

상기 차량 단말 장치는 인프라 단말 장치와 V2X 통신을 하는 차량 통신부를 포함할 수 있고, 상기 인프라 단말 장치가 차량 정보를 수신하는 단계 및 상기 차량 통신부가 충돌 위험 경고를 수신하는 단계는 V2X 통신을 이용할 수 있다.The vehicle terminal device may include a vehicle communication unit that performs V2X communication with the infrastructure terminal device, and the step of receiving the vehicle information by the infrastructure terminal device and the vehicle communication unit receiving a collision risk warning may use V2X communication. have.

상기 인프라 단말 장치는 보행자에게 충돌 위험을 경고하는 인프라 경고부를 포함할 수 있고, 상기 인프라 단말 장치는 차량과 보행자의 충돌 위험이 있는 경우 상기 인프라 경고부를 통해 보행자에게 충돌 위험을 경고할 수 있다.The infrastructure terminal device may include an infrastructure warning unit that warns pedestrians of a collision risk, and the infrastructure terminal device may warn a pedestrian of a collision risk through the infrastructure warning unit when there is a risk of collision between a vehicle and a pedestrian.

상기 차량 단말 장치는 운전자에게 충돌 위험을 경고하는 차량 경고부를 더 포함할 수 있고, 상기 인프라 단말 장치가 차량에게 충돌 위험을 경고하는 단계에서 상기 차량 단말 장치가 상기 인프라 단말 장치로부터 충돌 위험 경고를 수신하고 상기 차량 경고부를 통하여 운전자에게 충돌 위험을 경고할 수 있다.The vehicle terminal device may further include a vehicle warning unit that warns the driver of a collision risk, and the vehicle terminal device receives a collision risk warning from the infrastructure terminal device in the step of warning the vehicle of the collision risk to the vehicle. And it is possible to warn the driver of the collision risk through the vehicle warning unit.

상기 보행자 단말 장치는 보행자 경고부 및 인프라 단말 장치와 통신하는 보행자 통신부를 포함할 수 있고, 상기 인프라 단말 장치가 차량에게 충돌 위험을 경고하는 단계에서 상기 보행자 통신부가 상기 인프라 단말 장치로부터 충돌 위험 경고를 수신하고 상기 보행자 경고부를 통해 보행자에게 충돌 위험을 경고할 수 있다.The pedestrian terminal device may include a pedestrian warning unit and a pedestrian communication unit that communicates with the infrastructure terminal device, and in the step of the infrastructure terminal device warning the vehicle of the collision risk, the pedestrian communication unit issues a collision risk warning from the infrastructure terminal device. It is possible to receive and warn the danger of collision to the pedestrian through the pedestrian warning unit.

본 발명의 다른 실시예에 따른 보행자 충돌 방지 시스템은 차량 정보를 검출하는 차량 단말 장치, 보행자 정보를 검출하고 상기 보행자 정보를 통해 보행자의 부주의를 판단하는 보행자 단말 장치 그리고 상기 보행자 단말 장치로부터 보행자 정보 및 보행자의 부주의를 수신하고, 상기 차량 단말 장치로부터 차량 정보를 수신하며, 상기 보행자 부주의를 수신하는 것에 대응하여 차량과 보행자의 충돌 위험을 판단하고 상기 충돌 위험이 있다고 판단되는 경우 상기 차량과 보행자에게 충돌 위험 경고를 하는 인프라 단말 장치를 포함할 수 있다.A pedestrian collision prevention system according to another embodiment of the present invention includes a vehicle terminal device that detects vehicle information, a pedestrian terminal device that detects pedestrian information and judges inattention of a pedestrian through the pedestrian information, and pedestrian information from the pedestrian terminal device, and In response to receiving the pedestrian's carelessness, receiving vehicle information from the vehicle terminal device, determining the collision risk of the vehicle and the pedestrian in response to receiving the pedestrian's carelessness, and colliding with the vehicle and the pedestrian when it is determined that there is a collision risk And an infrastructure terminal device for warning of danger.

상기 보행자 단말 장치는 시선 정보를 형성하는 시선 감지 센서를 더 포함하고, 상기 보행자 정보에는 상기 시선 정보가 포함될 수 있다.The pedestrian terminal device may further include a gaze detection sensor forming gaze information, and the gaze information may include the gaze information.

상기 보행자 단말 장치는 보행자가 부주의 한지를 판단하는 보행자 제어부를 더 포함할 수 있고, 상기 보행자 제어부는 상기 시선 정보를 기초로 보행자가 부주의 한지를 판단할 수 있다.The pedestrian terminal device may further include a pedestrian control unit to determine whether the pedestrian is inadvertent, and the pedestrian control unit may determine whether the pedestrian is inadvertent based on the gaze information.

상기 보행자 단말 장치는 보행자 단말 장치의 온도 변화를 감지하는 온도감지 센서를 포함할 수 있고, 상기 보행자 정보에 상기 온도 변화가 포함될 수 있다.The pedestrian terminal device may include a temperature sensor that detects a temperature change of the pedestrian terminal device, and the pedestrian information may include the temperature change.

상기 보행자 단말 장치는 보행자가 부주의 한지를 판단하는 보행자 제어부를 더 포함할 수 있고, 상기 보행자 제어부는 상기 온도 변화를 기초로 보행자가 부주의 한지 판단할 수 있다.The pedestrian terminal device may further include a pedestrian control unit to determine whether the pedestrian is inadvertent, and the pedestrian control unit may determine whether the pedestrian is inadvertent based on the temperature change.

상기 차량 단말 장치는 V2X 통신이 가능한 차량 통신부를 포함할 수 있고, 상기 V2X통신을 이용하여 상기 차량 단말 장치가 차량 정보를 송신하고 상기 인프라 단말 장치로부터 충돌 위험 경고를 수신할 수 있다.The vehicle terminal device may include a vehicle communication unit capable of V2X communication, and the vehicle terminal device may transmit vehicle information and receive a collision risk warning from the infrastructure terminal device using the V2X communication.

상기 인프라 단말 장치는 보행자에게 충돌 위험을 경고하는 인프라 경고부를 포함할 수 있고, 상기 인프라 단말 장치는 차량과 보행자의 충돌 위험이 있는 경우 상기 인프라 경고부를 통해 보행자에게 충돌 위험을 경고할 수 있다.The infrastructure terminal device may include an infrastructure warning unit that warns pedestrians of a collision risk, and the infrastructure terminal device may warn a pedestrian of a collision risk through the infrastructure warning unit when there is a risk of collision between a vehicle and a pedestrian.

상기 차량 단말 장치는 운전자에게 충돌 위험을 경고하는 차량 경고부를 더 포함할 수 있고, 상기 차량 단말 장치가 상기 인프라 단말 장치로부터 충돌 위험 경고를 수신한 경우 상기 차량 경고부를 통하여 운전자에게 충돌 위험을 경고할 수 있다..The vehicle terminal device may further include a vehicle warning unit to warn the driver of a collision risk, and when the vehicle terminal device receives a collision risk warning from the infrastructure terminal device, the vehicle terminal unit may warn the driver of the collision risk through the vehicle warning unit. You can ...

상기 보행자 단말 장치는 보행자 경고부 및 인프라 단말 장치와 통신하는 보행자 통신부를 포함할 수 있고, 상기 인프라 단말 장치가 차량에게 충돌 위험을 경고하는 단계에서 상기 보행자 통신부가 상기 인프라 단말 장치로부터 충돌 위험 경고를 수신하고 상기 보행자 경고부를 통해 보행자에게 충돌 위험을 경고할 수 있다.The pedestrian terminal device may include a pedestrian warning unit and a pedestrian communication unit that communicates with the infrastructure terminal device, and in the step of the infrastructure terminal device warning the vehicle of the collision risk, the pedestrian communication unit issues a collision risk warning from the infrastructure terminal device. It is possible to receive and warn the danger of collision to the pedestrian through the pedestrian warning unit.

상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따르면 보행자가 주변 환경에 부주의한 경우에 보행자 및 차량에 충돌 위험을 경고함으로써 차량과 보행자의 충돌사고 위험을 줄일 수 있고 보행자가 주변 환경에 주의를 하는 경우 충돌 위험을 경고 하지 않음으로써 보행자 및 차량에 불필요한 경고를 하지 않을 수 있다. As described above, according to an embodiment of the present invention, when a pedestrian is inadvertent to the surrounding environment, the danger of collision between the vehicle and the pedestrian can be reduced by warning the danger of collision to the pedestrian and the vehicle. By not warning dangers, unnecessary warnings to pedestrians and vehicles can be avoided.

또한, 향상될 수 있다.Also, it can be improved.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 충돌 방지 시스템의 전체 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 단말 장치의 블록도를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 단말 장치의 블록도를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 인프라 단말 장치의 블록도를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 보행자 충돌 방지 시스템의 흐름도를 나타낸 것이다.1 is an overall configuration diagram of a pedestrian collision prevention system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a vehicle terminal device according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram of a pedestrian terminal device according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram of an infrastructure terminal device according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart of a pedestrian collision prevention system according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 충돌 방지 시스템의 전체 구성도 이다.1 is an overall configuration diagram of a pedestrian collision prevention system according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 방지 시스템은 차량 단말 장치(100), 보행자 단말 장치(200) 및 인프라 단말 장치(300)를 포함한다.1, a pedestrian accident prevention system according to an embodiment of the present invention includes a vehicle terminal device 100, a pedestrian terminal device 200, and an infrastructure terminal device 300.

상기 차량 단말 장치(100)는 차량 정보를 검출하여 인프라 단말 장치(300)에 송신하고 인프라 단말 장치(300)로부터 차량과 보행자의 충돌 위험 경고를 수신한다.The vehicle terminal device 100 detects vehicle information and transmits it to the infrastructure terminal device 300 and receives a warning of a collision hazard between a vehicle and a pedestrian from the infrastructure terminal device 300.

상기 차량 정보는 차량 위치 검출부(110, 도2 참조)에 의해 검출 되는 차량 위치 정보 및 차량 데이터 검출부(120, 도2 참조)에 의해 검출 되는 차량 상태 정보를 포함한다.The vehicle information includes vehicle location information detected by the vehicle location detector 110 (see FIG. 2) and vehicle status information detected by the vehicle data detector 120 (see FIG. 2).

상기 차량 상태 정보는 차량의 속도, 브레이크의 고장 여부 등 차량과 보행자의 충돌과 관련된 일체의 정보를 포함 할 수 있다.The vehicle state information may include any information related to the collision of the vehicle and the pedestrian, such as the speed of the vehicle and whether the brake is broken.

상기 차량 단말 장치(100)와 인프라 단말 장치(300) 상호간에 차량 정보및 충돌 위험 경고를 송수신하는 경우 V2X(Vehicle To Everything) 통신을 이용할 수 있다.When transmitting and receiving vehicle information and a collision risk warning between the vehicle terminal device 100 and the infrastructure terminal device 300, V2X (Vehicle To Everything) communication may be used.

상기 V2X 통신이란 차량을 중심으로 유무선망을 통해 정보를 제공하는 기술을 말하며 차량과 차량 사이의 무선 통신(V2V: Vehicle to Vehicle), 차량과 인프라 간 무선 통신(V2I: Vehicle to Infrastructure), 차량 내 유무선 네트워킹(IVN: In-Vehicle Networking), 차량과 이동 단말 간 통신(V2P: Vehicle to Pedestrian) 등을 총칭한다.The V2X communication refers to a technology for providing information through a wired / wireless network centering on a vehicle, and wireless communication between a vehicle and a vehicle (V2V: Vehicle to Vehicle), wireless communication between a vehicle and an infrastructure (V2I: Vehicle to Infrastructure), in a vehicle Generic term for In-Vehicle Networking (IVN), Vehicle to Pedestrian (V2P), etc.

본 발명의 실시 예에서 상기 차량 단말 장치(100)와 인프라 단말 장치(300) 상호간에는 상기 V2X 통신 가운데 상기 V2I 통신을 이용하여 정보를 송수신할 수 있다.In an embodiment of the present invention, information may be transmitted and received using the V2I communication among the V2X communication between the vehicle terminal device 100 and the infrastructure terminal device 300.

또한 상기 차량 단말 장치(100)는 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment) 통신이 가능한 모든 차량 단말 장치(100)를 포함하며, 상기 차량은 일반 내연기관 차량, 하이브리드 차량 또는 전기 자동차 중 어느 것일 수 있으나 이에 한정하지 아니한다.In addition, the vehicle terminal device 100 includes all vehicle terminal devices 100 capable of wireless access in vehicular environment (WAVE) communication, and the vehicle may be any of a general internal combustion engine vehicle, a hybrid vehicle, or an electric vehicle. It is not limited.

상기 WAVE 통신은 통상의 기술자에게 널리 알려진 기술로 본 명세서에서는 그 설명을 생략한다.The WAVE communication is a technique well-known to those skilled in the art, and the description thereof is omitted herein.

상기 보행자 단말 장치(200)는 보행자 정보를 검출하여 인프라 단말 장치(300)에 송신한다. 또한 보행자 단말 장치(200)는 인프라 단말 장치(300)로부터 차량과 보행자의 충돌 위험 경고를 수신한다.The pedestrian terminal device 200 detects and transmits pedestrian information to the infrastructure terminal device 300. In addition, the pedestrian terminal device 200 receives a warning of a danger of collision between a vehicle and a pedestrian from the infrastructure terminal device 300.

상기 보행자 정보는 보행자 위치 검출부(210, 도3 참조)에 의해 검출되는 보행자 위치 정보 및 보행자 데이터 검출부(220, 도3 참조)에 의해 검출 되는 보행자 상태 정보를 포함한다.The pedestrian information includes pedestrian location information detected by the pedestrian location detector 210 (see FIG. 3) and pedestrian status information detected by the pedestrian data detector 220 (see FIG. 3).

상기 보행자 상태 정보는 차량과 보행자의 충돌과 관련된 모든 정보를 말하며, 예를 들면 보행자의 이동 속도, 보행자 단말 장치(200)에 대한 보행자의 시선 정보 및 의 보행자 단말 장치(200)의 온도 변화 등을 포함한다.또한 상기 보행자 단말 장치(200)는 상기 보행자 정보를 이용하여 보행자가 주변환경에 부주의 한지를 판단하고 상기 보행자가 부주의 하다고 판단될 경우 보행자 부주의 정보를 형성하여 인프라 단말 장치(300)에 송신한다.The pedestrian state information refers to all information related to a collision between a vehicle and a pedestrian, for example, a movement speed of a pedestrian, gaze information of a pedestrian with respect to the pedestrian terminal device 200, and a temperature change of the pedestrian terminal device 200. In addition, the pedestrian terminal device 200 uses the pedestrian information to determine whether a pedestrian is inattentive to the surrounding environment, and when the pedestrian is determined to be inadvertent, forms pedestrian inattention information and transmits it to the infrastructure terminal device 300 do.

상기 보행자 단말 장치(200)는 예를 들면 스마트폰이 될 수 있으나 이에 한정하지 아니한다. The pedestrian terminal device 200 may be, for example, a smart phone, but is not limited thereto.

상기 인프라 단말 장치(300)는 차량 단말 장치(100)로부터 차량 정보를 수신하고 보행자 단말 장치(200)로부터 보행자 정보 및 보행자 부주의 정보를 수신한다.The infrastructure terminal device 300 receives vehicle information from the vehicle terminal device 100 and receives pedestrian information and pedestrian careless information from the pedestrian terminal device 200.

또한 상기 인프라 단말 장치(300)는 상기 보행자 단말 장치(200)로부터 상기 보행자 부주의 정보를 수신한 경우에 상기 차량 정보 및 보행자 정보를 기초로 차량과 보행자의 충돌 위험을 판단하고 상기 차량과 보행자의 충돌 위험이 있다고 판단되는 경우 차량 및 보행자 충돌 위험을 경고 한다.In addition, the infrastructure terminal device 300 determines the collision risk of a vehicle and a pedestrian based on the vehicle information and the pedestrian information when the pedestrian careless information is received from the pedestrian terminal device 200, and the vehicle and the pedestrian collide If it is determined that there is a danger, the danger of vehicle and pedestrian collision is warned.

상기 인프라 단말 장치(300)는 상기 차량 단말 장치(100) 및 보행자 단말 장치(200)에 충돌 위험 경고를 송신하여 차량 및 보행자에게 충돌 위험을 경고할 수 있고 인프라 단말 장치(300)에 포함된 인프라 경고부(330, 도4 참조)를 이용하여 보행자에게 충돌 위험을 경고할 수 있다.The infrastructure terminal device 300 may transmit a collision risk warning to the vehicle terminal device 100 and the pedestrian terminal device 200 to warn vehicles and pedestrians of the collision risk, and the infrastructure included in the infrastructure terminal device 300 Using the warning unit 330 (see FIG. 4), it is possible to warn pedestrians of a collision risk.

또한 상기 인프라 단말 장치(300)는 교차로의 신호등이나 가로등에 장착 될 수 있으나 이에 한정하지 아니한다.In addition, the infrastructure terminal device 300 may be mounted on a traffic light or a street light at an intersection, but is not limited thereto.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 단말 장치의 블록도를 나타낸다.2 is a block diagram of a vehicle terminal device according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 차량 단말 장치(100)는 차량 위치 검출부(110), 차량 데이터 검출부(120), 차량 제어부(130), 차량 통신부(140), 차량 경고부(150), 비상 제동부(160)를 포함한다.As illustrated in FIG. 2, the vehicle terminal device 100 according to an embodiment of the present invention includes a vehicle position detection unit 110, a vehicle data detection unit 120, a vehicle control unit 130, a vehicle communication unit 140, and a vehicle warning unit 150, the emergency braking unit 160.

상기 차량 위치 검출부(110)는 현재 차량의 위치에 관한 정보인 차량 위치 정보를 검출하여 차량 제어부(130)에 송신한다.The vehicle location detector 110 detects vehicle location information, which is information about the current vehicle location, and transmits it to the vehicle controller 130.

상기 차량 위치 검출부(110)는 도로맵 정보를 포함하는 도로맵 저장 수단을 포함할 수 있고, 상기 도로맵 저장 수단에서 제공하는 도로맵 정보와 같은 지리 정보를 차량 통신부(140)에 함께 제공할 수 있다.The vehicle location detector 110 may include a road map storage means including road map information, and may provide geographic information such as road map information provided by the road map storage means to the vehicle communication unit 140. have.

또한 상기 차량 위치 검출부(110)는 GPS를 포함할 수 있다.In addition, the vehicle location detector 110 may include GPS.

상기 차량 데이터 검출부(120)는 차량의 상태 정보를 검출하고 차량 제어부(130)에 송신한다. The vehicle data detection unit 120 detects the state information of the vehicle and transmits it to the vehicle control unit 130.

상기 차량 상태 정보는 차량의 속도, 브레이크의 고장 여부 등 차량과 보행자의 충돌과 관련된 일체의 정보를 포함 할 수 있다.The vehicle state information may include any information related to the collision of the vehicle and the pedestrian, such as the speed of the vehicle and whether the brake is broken.

상기 차량 위치 정보 및 차량 상태 정보를 종합한 정보를 차량 정보라고 한다.Information combining the vehicle location information and the vehicle status information is referred to as vehicle information.

상기 차량 제어부(130)는 차량 위치 검출부(110)로부터 차량 위치 정보를 수신하고, 차량 데이터 검출부(120)로부터 차량 상태 정보를 수신한다.The vehicle control unit 130 receives vehicle location information from the vehicle location detection unit 110, and receives vehicle status information from the vehicle data detection unit 120.

또한, 상기 차량 제어부(130)는 상기 차량 통신부(140)로부터 인프라 단말 장치(300)에서 송신된 차량과 보행자의 충돌 위험 경고를 수신한다.In addition, the vehicle control unit 130 receives a collision risk warning between a vehicle and a pedestrian transmitted from the infrastructure terminal device 300 from the vehicle communication unit 140.

상기 차량 제어부(130)는 상기 충돌 위험 경고를 수신하면 차량 경고부(150)를 동작시켜 운전자에게 경고하거나 비상 제동부(160)를 동작시켜 차량을 비상 정지 시킨다.When the vehicle control unit 130 receives the collision danger warning, the vehicle warning unit 150 is operated to warn the driver or the emergency braking unit 160 to stop the vehicle.

예를 들어, 차량 제어부(130)가 차량 통신부(140)로부터 충돌 위험을 수신한 이후 운전자의 브레이크 조작이 발생되지 않는다면, 비상 제동부(160)를 동작시켜 보행자에 대한 충돌 사고를 방지할 수 있다.For example, if the driver's brake operation does not occur after the vehicle control unit 130 receives the danger of collision from the vehicle communication unit 140, the emergency braking unit 160 may be operated to prevent a collision accident to a pedestrian. .

또한 상기 차량 제어부(130)는 설정된 프로그램에 의해 동작하는 하나 이상의 프로세서로 구현될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 본 발명의 실시예에 따른 차량 경고부(150)의 동작 및 비상 제동부(160) 동작을 수행하도록 프로그래밍된 것일 수 있다.In addition, the vehicle control unit 130 may be implemented by one or more processors operated by a set program, and the set program is operated by the vehicle warning unit 150 and the emergency braking unit 160 according to an embodiment of the present invention It may be programmed to perform.

상기 차량 통신부(140)는 차량 제어부(130)로부터 차량 정보를 수신하고 이를 인프라 단말 장치(300)에 송신한다.The vehicle communication unit 140 receives vehicle information from the vehicle control unit 130 and transmits the vehicle information to the infrastructure terminal device 300.

또한 상기 차량 통신부(140)는 인프라 단말 장치(300)로부터 차량과 보행자의 충돌 위험 경고를 수신한다.In addition, the vehicle communication unit 140 receives a collision risk warning of a vehicle and a pedestrian from the infrastructure terminal device 300.

상기 차량 통신부(140)는 인프라 단말 장치(300)와 V2X(Vehicle To Everything) 통신을 이용하여 정보를 송수신할 수 있다.The vehicle communication unit 140 may transmit and receive information using the infrastructure terminal device 300 and V2X (Vehicle To Everything) communication.

상기 차량 경고부(150)는 차량 통신부(140)가 차량과 보행자간의 충돌 위험 경고를 인프라 단말 장치(300)로부터 수신한 경우 차량 제어부(130)에 의해 동작되어 운전자에게 시각적 또는 청각적으로 충돌 위험에 대한 경고 신호를 출력한다.The vehicle warning unit 150 is operated by the vehicle control unit 130 when the vehicle communication unit 140 receives a warning of a collision risk between a vehicle and a pedestrian from the infrastructure terminal device 300, and the vehicle may be visually or audiblely crashed. Outputs a warning signal for.

예를 들어 차량 경고부(150)는 차량 디스플레이 장치(151)를 포함할 수 있고 상기 차량 디스플레이 장치(151) 상에 차량과 보행자의 충돌 위험을 그래픽으로 표시하거나 점멸하는 방식으로 운전자에게 경고 할 수 있다.For example, the vehicle warning unit 150 may include a vehicle display device 151 and may warn the driver by graphically displaying or flashing a danger of collision between a vehicle and a pedestrian on the vehicle display device 151. have.

또한 상기 차량 경고부(150)는 차량 스피커 장치(152)를 포함할 수 있고 상기 차량 스피커 장치(152)를 통해 운전자에게 차량과 보행자의 충돌 위험을 음성 메시지로 경고 할 수 있다.In addition, the vehicle warning unit 150 may include a vehicle speaker device 152, and through the vehicle speaker device 152, the driver may warn the driver of the collision risk between the vehicle and the pedestrian with a voice message.

상기 차량 디스플레이 장치(151)는 LCD(Liquid Crystal Display), OLED(Organic Light Emitting Diode), AMOLED(Active Matrix Organic Light Emitting Diode), LED 어레이 등으로 구성될 수 있다.The vehicle display device 151 may be composed of a liquid crystal display (LCD), an organic light emitting diode (OLED), an active matrix organic light emitting diode (AMOLED), or an LED array.

상기 비상 제동부(160)는 차량과 보행자 간의 충돌 위험이 발생한 경우 운전자의 브레이크 조작이 없어도 차량을 자율적으로 제동시킬 수 있는 장치를 말한다.The emergency braking unit 160 refers to a device capable of autonomously braking the vehicle even without a driver's brake operation when a collision risk occurs between the vehicle and the pedestrian.

상기 비상 제동부(160)는 차량 통신부(140)로부터 충돌 위험을 수신한 이후 운전자의 브레이크 조작이 설정 시간 동안 발생되지 않는다면 상기 차량 제어부(130)에 의해 동작되어 차량을 제동 시킬 수 있다.The emergency braking unit 160 may be operated by the vehicle control unit 130 to brake the vehicle if the driver's brake operation is not generated for a predetermined time after receiving the danger of collision from the vehicle communication unit 140.

상기 비상 제동부(160)는 AEB(Autonomous Emergency Braking)일 수 있으나 이에 한정하지 아니한다. AEB는 통상의 기술자에게 알려진 구성이므로 설명을 생략한다.The emergency braking unit 160 may be AEB (Autonomous Emergency Braking), but is not limited thereto. AEB is a configuration known to those skilled in the art, and thus description is omitted.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 단말 장치의 블록도를 나타낸다.3 is a block diagram of a pedestrian terminal device according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 보행자 단말 장치(200)는 보행자 위치 검출부(210), 보행자 데이터 검출부(220), 보행자 통신부(230), 보행자 제어부(240) 및 보행자 경고부(250)를 포함한다.As illustrated in FIG. 3, the pedestrian terminal device 200 according to an embodiment of the present invention includes a pedestrian position detection unit 210, a pedestrian data detection unit 220, a pedestrian communication unit 230, a pedestrian control unit 240, and a pedestrian warning unit 250.

상기 보행자 위치 검출부(210)는 보행자의 위치에 관한 정보인 보행자 위치 정보를 검출하여 보행자 제어기(230)에 송신한다.The pedestrian position detection unit 210 detects the pedestrian position information, which is information about the position of the pedestrian, and transmits it to the pedestrian controller 230.

상기 보행자 위치 검출부(210)는 도로맵 정보를 포함하는 도로맵 저장 수단을 포함할 수 있고, 상기 도로맵 저장 수단에서 제공하는 도로맵 정보와 같은 지리 정보를 보행자 제어부(230)에 함께 제공할 수 있다.The pedestrian location detector 210 may include a road map storage means including road map information, and may provide geographic information such as road map information provided by the road map storage means to the pedestrian control unit 230. have.

상기 보행자 위치 검출부(210)은 GPS를 포함할 수 있다.The pedestrian position detection unit 210 may include GPS.

상기 보행자 데이터 검출부(220)는 보행자 상태 정보를 검출하고 이를 보행자 제어부(230)에 송신한다.The pedestrian data detector 220 detects pedestrian state information and transmits it to the pedestrian controller 230.

상기 보행자 상태 정보는 차량과 보행자의 충돌과 관련된 모든 정보를 말하며, 예를 들면 보행자의 이동 속도, 보행자 단말 장치(200)에 대한 보행자의 시선 정보 및 의 보행자 단말 장치(200)의 온도 변화 등을 포함한다.The pedestrian state information refers to all information related to a collision between a vehicle and a pedestrian, for example, a movement speed of a pedestrian, gaze information of a pedestrian with respect to the pedestrian terminal device 200, and a temperature change of the pedestrian terminal device 200. Includes.

또한 상기 보행자 데이터 검출부(220)는 시선 감지 센서(221) 및 온도 감지 센서(222)를 포함할 수 있다.In addition, the pedestrian data detection unit 220 may include a gaze detection sensor 221 and a temperature detection sensor 222.

상기 시선 감지 센서(221)는 보행자 단말 장치(200)에 대한 보행자의 시선을 감지한 시선 정보를 형성하여 보행자 제어부(230)에 송신하며, 상기 온도 감지 센서(222)는 보행자의 조작에 의한 보행자 단말 장치(200)의 온도 변화를 감지하여 보행자 제어부(230)에 송신한다.The gaze detection sensor 221 forms gaze information that detects a gaze of a pedestrian with respect to the pedestrian terminal device 200 and transmits the gaze information to the pedestrian control unit 230, and the temperature detection sensor 222 is a pedestrian by manipulation of the pedestrian The temperature change of the terminal device 200 is detected and transmitted to the pedestrian control unit 230.

상기 시선 감지 센서(221)는 카메라일 수 있으나 이에 한정하지 아니한다.The gaze detection sensor 221 may be a camera, but is not limited thereto.

상기 보행자 위치 정보 및 보행자 상태 정보를 종합하여 보행자 정보라고 한다.The pedestrian location information and pedestrian status information are collectively referred to as pedestrian information.

상기 보행자 제어부(230)는 보행자 위치 검출부(210)로부터 보행자의 위치 정보 수신하고 상기 보행자 데이터 검출부(220)로부터 보행자 상태 정보를 수신한다.The pedestrian control unit 230 receives pedestrian location information from the pedestrian location detection unit 210 and receives pedestrian status information from the pedestrian data detection unit 220.

상기 보행자 제어부(230)는 보행자 데이터 검출부(220)로부터 수신한 보행자 상태 정보를 이용하여 보행자가 주변환경에 부주의 한지를 판단하고 상기 보행자가 부주의 하다고 판단될 경우 보행자 부주의 정보를 형성하여 보행자 통신부(240)에 송신한다.The pedestrian control unit 230 uses the pedestrian status information received from the pedestrian data detection unit 220 to determine whether the pedestrian is inadvertent to the surrounding environment and forms pedestrian inattention information when it is determined that the pedestrian is inadvertent to the pedestrian communication unit 240 ).

이를 상세히 설명하면, 보행자 정보 가운데 시선 감지 센서(221)에서 형성된 시선 정보를 이용하여 보행자가 부주의 한지 여부를 판단할 수 있거나, 보행자 정보 가운데 온도 감지 센서(222)에서 검출된 보행자 단말 장치(200)의 온도 변화를 이용하여 보행자가 부주의 한지 여부를 판단할 수 있다.In detail, the pedestrian terminal device 200 detected by the gaze detection sensor 221 from the gaze detection sensor 221 may be used to determine whether the pedestrian is inadvertent, or from the temperature detection sensor 222 among the pedestrian information. It can be determined whether the pedestrian is inattentive by using the temperature change of.

상기 시선 정보 및 온도 변화를 이용하여 보행자가 부주의 한지를 판단하는 방법은 통상의 기술자가 선정하는 임의의 방법이다. 예를 들어, 보행자의 시선이 보행자 단말 장치(200)를 향하거나 보행자 단말 장치(200)의 온도가 증가하고 있는 경우 보행자가 부주의한 것으로 판단할 수 있으나, 이에 한정되지 아니한다. A method of determining whether a pedestrian is inadvertent using the gaze information and temperature change is an arbitrary method selected by a person skilled in the art. For example, if the gaze of the pedestrian is toward the pedestrian terminal device 200 or the temperature of the pedestrian terminal device 200 is increasing, it may be determined that the pedestrian is careless, but is not limited thereto.

상기 보행자 제어부(230)는 상기 보행자 통신부(240)로부터 인프라 단말 장치(300)에서 송신된 차량과 보행자의 충돌 위험 경고를 수신한다.The pedestrian control unit 230 receives a collision risk warning between a vehicle and a pedestrian transmitted from the infrastructure terminal device 300 from the pedestrian communication unit 240.

또한 상기 보행자 제어부(230)는 상기 충돌 위험 경고를 수신하면 보행자 경고부(250)를 동작 시킨다.In addition, the pedestrian control unit 230 operates the pedestrian warning unit 250 when the collision danger warning is received.

또한 상기 보행자 제어부(230)는 설정된 프로그램에 의해 동작하는 하나 이상의 프로세서로 구현될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 부주의 정보 형성 및 보행자 경고부(250)의 동작을 수행하도록 프로그래밍된 것일 수 있다.In addition, the pedestrian control unit 230 may be implemented with one or more processors operated by a set program, and the set program is configured to perform information on pedestrian carelessness and the operation of the pedestrian warning unit 250 according to an embodiment of the present invention It may be programmed.

상기 보행자 통신부(240)는 보행자 제어부(230)로부터 보행자 정보 및 보행자 부주의 정보를 수신하고 이를 인프라 단말 장치(300)로 송신한다.The pedestrian communication unit 240 receives pedestrian information and pedestrian careless information from the pedestrian control unit 230 and transmits it to the infrastructure terminal device 300.

또한 상기 보행자 통신부(240)는 인프라 단말 장치(300)로부터 차량과 보행자의 충돌 위험 경고를 수신하고 이를 차량 제어부(230)에 송신한다.In addition, the pedestrian communication unit 240 receives a warning warning of a collision between the vehicle and the pedestrian from the infrastructure terminal device 300 and transmits the warning to the vehicle control unit 230.

상기 보행자 통신부(240)는 인접한 인프라 단말 장치(300)와 근거리 무선 통신을 수행하는 Bluetooth, Wi-Fi, Zigbee, WirelessHart 등의 근거리 무선 통신 모듈, 또는, 좀 더 먼거리의 통신이 가능한 LoRa(Long Range), Wi-MAX 등의 원거리 무선 통신 모듈, 또는 그러한 통신 모듈들의 조합으로 구성될 수 있다.The pedestrian communication unit 240 is a short-range wireless communication module, such as Bluetooth, Wi-Fi, Zigbee, WirelessHart, which performs short-range wireless communication with an adjacent infrastructure terminal device 300, or a LoRa (Long Range) capable of a longer distance communication ), Wi-MAX, or a remote wireless communication module, or a combination of such communication modules.

상기 보행자 경고부(250)는 보행자 제어부(230)가 보행자 통신부(240)로부터 보행자와 차량의 충돌 위험 경고를 수신한 경우 보행자 제어부(230)에 의해 동작되어 보행자에게 시각적 또는 청각적으로 충돌 위험에 대해 경고한다.The pedestrian warning unit 250 is operated by the pedestrian control unit 230 when the pedestrian control unit 230 receives a warning of a collision hazard between the pedestrian and the vehicle from the pedestrian communication unit 240 to visually or audibly collide with the pedestrian. Warn about.

예를 들어 보행자 경고부(250)는 보행자 디스플레이 장치(251)를 포함할 수 있고 상기 보행자 디스플레이 장치(251) 상에 보행자와의 위험을 그래픽으로 표시하거나 점멸하는 방식으로 운전자에게 경고 할 수 있다. For example, the pedestrian warning unit 250 may include a pedestrian display device 251 and may warn the driver by graphically displaying or flashing a danger with a pedestrian on the pedestrian display device 251.

또한 상기 보행자 경고부(250)는 보행자 스피커 장치(252)를 포함할 수 있고 상기 보행자 스피커 장치(252)를 통해 보행자에게 차량과 보행자의 충돌 위험을 음성 메시지로 경고 할 수 있다. In addition, the pedestrian warning unit 250 may include a pedestrian speaker device 252, and through the pedestrian speaker device 252, the pedestrian may warn the danger of collision between the vehicle and the pedestrian by a voice message.

상기 보행자 디스플레이 장치(251)는 LCD(Liquid Crystal Display), OLED(Organic Light Emitting Diode), AMOLED(Active Matrix Organic Light Emitting Diode), LED 어레이 등으로 구성될 수 있다.The pedestrian display device 251 may be composed of a liquid crystal display (LCD), an organic light emitting diode (OLED), an active matrix organic light emitting diode (AMOLED), or an LED array.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 인프라 단말 장치의 블록도를 나타낸다.4 is a block diagram of an infrastructure terminal device according to an embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 인프라 단말 장치(300)는 인프라 통신부(310), 인프라 제어부(320) 및 인프라 경고부(330)을 포함한다.As illustrated in FIG. 4, the infrastructure terminal device 300 according to an embodiment of the present invention includes an infrastructure communication unit 310, an infrastructure control unit 320, and an infrastructure warning unit 330.

상기 인프라 통신부(310)는 차량 단말 장치(100) 및 보행자 단말 장치(200)으로부터 차량 정보, 보행자 정보 및 보행자 부주의 정보를 수신하여 이를 인프라 제어부(320)에 송신한다.The infrastructure communication unit 310 receives vehicle information, pedestrian information, and pedestrian careless information from the vehicle terminal device 100 and the pedestrian terminal device 200 and transmits the information to the infrastructure control unit 320.

상기 인프라 통신부(310)는 상기 차량 단말 장치(100)와 V2X 통신을 이용하여 정보를 송수신할 수 있다.The infrastructure communication unit 310 may transmit and receive information using the vehicle terminal device 100 and V2X communication.

또한 상기 인프라 통신부(310)는 상기 인프라 제어부(320)로부터 차량과보행자의 충돌 위험 경고를 수신하여 차량 단말 장치(100) 및 보행자 단말 장치(200)에 송신한다.In addition, the infrastructure communication unit 310 receives a warning of a collision risk of a vehicle and a pedestrian from the infrastructure control unit 320 and transmits it to the vehicle terminal device 100 and the pedestrian terminal device 200.

상기 인프라 제어부(320)는 상기 인프라 통신부(310)로부터 차량 정보, 보행자 정보 및 보행자 부주의 정보를 수신한다.The infrastructure control unit 320 receives vehicle information, pedestrian information, and pedestrian careless information from the infrastructure communication unit 310.

상기 인프라 제어부(320)는 보행자 부주의 정보를 수신한 경우 상기 보행자 정보 및 차량 정보를 이용하여 차량과 보행자의 충돌 위험을 판단한다.The infrastructure control unit 320 determines the risk of collision between the vehicle and the pedestrian by using the pedestrian information and the vehicle information when the pedestrian careless information is received.

상기 인프라 제어부(320)는 상기 보행자 단말 장치(200)로부터 보행자 부주의 정보를 수신하여 상기 보행자가 주변환경에 부주의 한 상태임을 수신하고 차량과 보행자의 충돌 가능성이 있다고 판단한 경우 인프라 통신부(310)에 충돌 위험 경고를 송신한다.The infrastructure control unit 320 receives the pedestrian careless information from the pedestrian terminal device 200 to receive that the pedestrian is inadvertent to the surrounding environment and determines that there is a possibility of collision between the vehicle and the pedestrian. A hazard warning is sent.

또한 상기 인프라 제어부(320)는 상기 충돌 위험이 있다고 판단된 경우 상기 인프라 경고부(330)를 동작시켜 보행자에게 충돌 위험을 경고 할 수 있다.In addition, when it is determined that the collision risk exists, the infrastructure control unit 320 may operate the infrastructure warning unit 330 to warn pedestrians of the collision risk.

상기 차량과 보행자의 충돌 위험을 판단하는 방법은 통상의 기술자가 선정하는 임의의 방법이다. 예를 들어, 상기 차량과 보행자의 거리가 기 설정값 이하 인 경우이거나 상기 차량의 속도가 일정한 값 이상인 경우 차량과 보행자가 충돌 위험이 있다고 판단할 수 있다.The method for determining the collision risk between the vehicle and the pedestrian is any method selected by a person skilled in the art. For example, when the distance between the vehicle and the pedestrian is equal to or less than a preset value, or when the speed of the vehicle is equal to or higher than a predetermined value, it may be determined that the vehicle and the pedestrian are at risk of collision.

또한 상기 인프라 제어부(320)는 설정된 프로그램에 의해 동작하는 하나 이상의 프로세서로 구현될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 본 발명의 실시예에 따른 보행자와 차량에 충돌 위험 경고 및 인프라 경고부의 동작을 수행하도록 프로그래밍된 것일 수 있다.In addition, the infrastructure control unit 320 may be implemented with one or more processors operated by a set program, and the set program is programmed to perform a collision risk warning and an infrastructure warning unit operation to pedestrians and vehicles according to an embodiment of the present invention It may have been done.

상기 인프라 경고부(330)는 상기 인프라 제어부(320)가 상기 보행자가 주변 환경에 부주의하고 차량과 보행자의 충돌 위험이 있다고 판단한 경우 상기 인프라 제어부(320)에 의해 동작되어 보행자에게 시각적 또는 청각적으로 위험에 대한 경고를 출력한다.The infrastructure warning unit 330 is operated by the infrastructure control unit 320 when the infrastructure control unit 320 determines that the pedestrian is inattentive to the surrounding environment and there is a danger of collision between the vehicle and the pedestrian, visually or audibly to the pedestrian. Print warnings about danger.

예를 들어 인프라 경고부(330)는 인프라 디스플레이 장치(331)를 포함할 수 있고 상기 디스플레이 상에 보행자와의 충돌 위험을 그래픽으로 표시하거나 점멸하는 방식으로 보행자에게 경고 할 수 있다.For example, the infrastructure warning unit 330 may include an infrastructure display device 331 and may warn pedestrians by graphically displaying or flashing a danger of collision with a pedestrian on the display.

또한 상기 인프라 경고부(330)는 인프라 스피커 장치(332)를 포함할 수 있고 상기 인프라 스피커 장치(332)를 통해 보행자에게 차량과 보행자의 충돌 위험을 음성 메시지로 경고할 수 있다.In addition, the infrastructure warning unit 330 may include an infrastructure speaker device 332, and through the infrastructure speaker device 332, a danger of collision between a vehicle and a pedestrian may be alerted to a pedestrian through a voice message.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 보행자 충돌 방지 시스템의 흐름도를 나타낸 것이다.5 is a flowchart of a pedestrian collision prevention system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 보행자 충돌 방지 시스템은 차량 단말 장치(100) 및 보행자 단말 장치(200)가 차량 정보 및 보행자 정보를 검출하면서 시작한다(S100).The pedestrian collision prevention system according to an embodiment of the present invention starts while the vehicle terminal device 100 and the pedestrian terminal device 200 detect vehicle information and pedestrian information (S100).

상기 차량 단말 장치(100)의 차량 위치 검출부(110)는 차량의 위치 정보를 검출하고 차량 제어부(130)로 송신하며 차량 데이터 검출부(120)는 차량의 상태 정보를 검출하여 차량 제어부(130)로 송신한다. The vehicle position detection unit 110 of the vehicle terminal device 100 detects the location information of the vehicle and transmits it to the vehicle control unit 130, and the vehicle data detection unit 120 detects the vehicle status information to the vehicle control unit 130 Send.

또한 상기 보행자 단말 장치(200)의 보행자 위치 검출부(210)는 보행자의 위치 정보를 검출하여 보행자 제어부(230)에 송신하고 보행자 데이터 검출부(220)는 보행자의 상태 정보를 검출하여 보행자 제어부(230)에 송신한다.In addition, the pedestrian position detection unit 210 of the pedestrian terminal device 200 detects the location information of the pedestrian and transmits it to the pedestrian control unit 230, and the pedestrian data detection unit 220 detects the state information of the pedestrian and controls the pedestrian control unit 230 To send.

상기 보행자 단말 장치(200)가 상기 보행자 정보를 통해 보행자가 부주의 한지 여부를 판단하고 상기 보행자가 부주의 하다고 판단될 경우 보행자 부주의 신호를 형성하여 인프라 단말 장치(300)에 송신한다(S110).The pedestrian terminal device 200 determines whether the pedestrian is inattentive through the pedestrian information, and when it is determined that the pedestrian is inadvertent, forms a signal of pedestrian inattention and transmits the signal to the infrastructure terminal device 300 (S110).

상기 보행자 단말 장치(200)는 보행자 데이터 검출부(220)에서 검출한 보행자 상태 정보를 기초로 보행자가 주변 상황에 부주의 한지 여부를 판단하여 상기 보행자가 주변 상황에 부주의 하다고 판단되면 보행자 부주의 정보를 형성한다.The pedestrian terminal device 200 determines whether the pedestrian is inattentive to the surrounding situation based on the pedestrian state information detected by the pedestrian data detection unit 220 and forms pedestrian inattention information when it is determined that the pedestrian is inattentive to the surrounding situation. .

즉 보행자 단말 장치(200)의 보행자 제어부(230)는 시선 감지 센서(221)에서 검출된 시선 정보 및 온도 감지 센서(222)에서 검출된 온도 변화를 기초로 보행자가 주변 환경에 부주의한지를 판단하여 보행자 부주의 정보를 형성한다.That is, the pedestrian control unit 230 of the pedestrian terminal device 200 determines whether the pedestrian is inadvertent to the surrounding environment based on the gaze information detected by the gaze detection sensor 221 and the temperature change detected by the temperature detection sensor 222. Pedestrian careless information.

보행자가 주변환경에 부주의 하지 않아 상기 차량 단말 장치(200)가 보행자 부주의 정보를 형성하지 않으면 제어를 종료한다.If the vehicle terminal device 200 does not form pedestrian inattention information because the pedestrian is not inattentive to the surrounding environment, control is terminated.

상기 인프라 단말 장치(300)는 상기 차량 정보, 보행자 정보 및 보행자 부주의 정보를 수신하고 상기 보행자가 부주의 한 경우 차량과 보행자의 충돌 위험을 판단한다. (S120)The infrastructure terminal device 300 receives the vehicle information, the pedestrian information, and the pedestrian carelessness information and determines the risk of collision between the vehicle and the pedestrian when the pedestrian is careless. (S120)

상기 차량 통신부(140)는 상기 차량 정보를 차량 제어부(130)로부터 수신하여 인프라 단말 장치(300)에 송신한다.The vehicle communication unit 140 receives the vehicle information from the vehicle control unit 130 and transmits it to the infrastructure terminal device 300.

상기 보행자 통신부(240)은 상기 보행자 정보를 보행자 제어부(230)로부터 수신하여 인프라 단말 장치(300)에 송신한다.The pedestrian communication unit 240 receives the pedestrian information from the pedestrian control unit 230 and transmits it to the infrastructure terminal device 300.

상기 위치 정보 및 상태 정보를 상기 보행자 단말 장치(200)의 보행자 통신부(240)를 통해 인프라 단말 장치(300)에 송신한다.The location information and status information are transmitted to the infrastructure terminal device 300 through the pedestrian communication unit 240 of the pedestrian terminal device 200.

상기 인프라 통신부(310)가 보행자 단말 장치(200)으로부터 보행자 부주의 정보를 수신한 경우 상기 인프라 제어부(320)는 상기 차량 단말 장치(100) 및 보행자 단말 장치(200)로부터 수신한 차량 정보 및 보행자 정보 기초하여 차량과 보행자의 충돌 위험을 판단한다.When the infrastructure communication unit 310 receives pedestrian careless information from the pedestrian terminal device 200, the infrastructure control unit 320 receives vehicle information and pedestrian information received from the vehicle terminal device 100 and the pedestrian terminal device 200. Based on this, the risk of collision between the vehicle and the pedestrian is determined.

상기 차량과 보행자의 충돌 위험 판단 방법은 통상의 기술자가 선정하는 임의의 방법이다.The method for determining the collision risk between the vehicle and the pedestrian is any method selected by a person skilled in the art.

상기 차량과 보행자의 충돌 위험이 없는 경우 제어를 종료한다.If there is no danger of collision between the vehicle and the pedestrian, control ends.

보행자가 부주의 하다고 판단되며 차량과 보행자의 충돌 위험이 있다고 판단된 경우 인프라 제어부(320)가 차량과 보행자에게 충돌 위험 경고를 한다(S130).If it is determined that the pedestrian is careless and there is a danger of collision between the vehicle and the pedestrian, the infrastructure control unit 320 warns the vehicle and the pedestrian about the danger of collision (S130).

상기 인프라 제어부(320)는 보행자가 부주의 하다고 판단되며 차량과 보행자의 충돌 위험이 있다고 판단된 경우 인프라 통신부(310)에 충돌 위험 경고를 송신한다. If it is determined that the pedestrian is inadvertent and there is a danger of collision between the vehicle and the pedestrian, the infrastructure control unit 320 transmits a collision risk warning to the infrastructure communication unit 310.

상기 인프라 제어부(320)로부터 충돌 위험 경고를 받은 상기 인프라 통신부(310)는 차량 단말 장치(100) 및 보행자 단말 장치(200)에 상기 충돌 위험 경고를 송신한다.The infrastructure communication unit 310 receiving the collision danger warning from the infrastructure control unit 320 transmits the collision danger warning to the vehicle terminal device 100 and the pedestrian terminal device 200.

상기 차량 단말 장치(100)는 차량 통신부(140)를 통해 상기 충돌 위험 경고를 수신하고 이를 차량 제어부(130)에 송신한다.The vehicle terminal device 100 receives the collision danger warning through the vehicle communication unit 140 and transmits it to the vehicle control unit 130.

상기 차량 제어부(130)가 상기 충돌 위험 경고를 수신하면 차량 경고부(150)를 작동시켜 운전자에게 충돌 위험을 경고한다.When the vehicle control unit 130 receives the collision danger warning, the vehicle warning unit 150 is operated to warn the driver of the collision danger.

이 때 상기 차량 경고부(150)의 차량 디스플레이부(151)에 의한 시각적인 경고 및 차량 스피커 장치(152)를 이용한 청각적인 경고가 모두 가능하다.At this time, both a visual warning by the vehicle display unit 151 of the vehicle warning unit 150 and an audible warning using the vehicle speaker device 152 are possible.

또한 상기 차량 경고부(150)를 이용하여 운전자에게 경고 하였으나 운전자가 차량을 제동 시키지 않는 경우에는 비상 제동부(160)를 이용하여 차량을 제동 시킬 수 있다.In addition, when a driver is warned using the vehicle warning unit 150 but the driver does not brake the vehicle, the vehicle may be braked using the emergency braking unit 160.

상기 보행자 단말 장치(200)는 보행자 통신부(240)를 통해 상기 충돌 위험 경고를 수신하고 이를 보행자 제어부(230)에 송신한다.The pedestrian terminal device 200 receives the collision danger warning through the pedestrian communication unit 240 and transmits it to the pedestrian control unit 230.

상기 보행자 경고부(250)는 보행자 제어부(230)가 보행자 통신부(240)로부터 보행자와 차량의 충돌 위험 경고를 수신한 경우 보행자 제어부(230)에 의해 동작되어 보행자에게 시각적 또는 청각적으로 충돌 위험에 대해 경고한다.The pedestrian warning unit 250 is operated by the pedestrian control unit 230 when the pedestrian control unit 230 receives a warning of a collision hazard between the pedestrian and the vehicle from the pedestrian communication unit 240 to visually or audibly collide with the pedestrian. Warn about.

예를 들어 보행자 경고부(250)는 보행자 디스플레이 장치(251)를 포함할 수 있고 상기 보행자 디스플레이 장치(251) 상에 보행자와의 충돌 위험을 그래픽으로 표시하거나 점멸하는 방식으로 운전자에게 경고 할 수 있다. For example, the pedestrian warning unit 250 may include a pedestrian display device 251, and may warn the driver by graphically displaying or flashing a danger of collision with a pedestrian on the pedestrian display device 251. .

또한 상기 보행자 경고부(250)는 보행자 스피커 장치(252)를 포함할 수 있고 상기 보행자 스피커 장치(252)를 통해 보행자에게 차량과 보행자의 충돌 위험을 음성 메시지로 경고 할 수 있다.In addition, the pedestrian warning unit 250 may include a pedestrian speaker device 252, and through the pedestrian speaker device 252, the pedestrian may warn the danger of collision between the vehicle and the pedestrian by a voice message.

또한 상기 인프라 제어부(320)는 인프라 경고부(330)를 동작시켜 보행자에게 차량과 보행자와의 충돌 위험을 경고할 수 있다.In addition, the infrastructure control unit 320 may operate the infrastructure warning unit 330 to warn pedestrians of the danger of collision between the vehicle and the pedestrian.

이상으로 본 발명에 관한 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다.The preferred embodiments of the present invention have been described above, but the present invention is not limited to the above embodiments, and is easily changed and equalized by those skilled in the art from the embodiments of the present invention. Includes all changes to the extent deemed acceptable.

100: 차량 단말 장치
110: 차량 위치 검출부
120: 차량 데이터 검출부
130: 차량 제어부
140: 차량 통신부
150: 차량 경고부
151: 차량 디스플레이 장치
152: 차량 스피커 장치
160: 비상 제동부
200: 보행자 단말 장치
210: 보행자 위치 검출부
220: 보행자 데이터 검출부
230: 보행자 제어부
240: 보행자 통신부
250: 보행자 경고부
251: 보행자 디스플레이 장치
252: 보행자 스피커 장치
300: 인프라 단말 장치
310: 인프라 통신부
320: 인프라 제어부
330: 인프라 경고부100: vehicle terminal device
110: vehicle position detection unit
120: vehicle data detection unit
130: vehicle control unit
140: vehicle communication department
150: vehicle warning unit
151: vehicle display device
152: vehicle speaker device
160: emergency brake
200: pedestrian terminal device
210: pedestrian position detection unit
220: pedestrian data detection unit
230: pedestrian control
240: pedestrian communication unit
250: pedestrian warning
251: pedestrian display device
252: pedestrian speaker unit
300: infrastructure terminal device
310: infrastructure communication department
320: infrastructure control
330: Infrastructure warning

Claims (18)

보행자 단말 장치가 보행자 정보를 검출하여 인프라 단말 장치에 송신하는 단계;
차량 단말 장치가 차량 정보를 검출하여 상기 인프라 단말 장치에 송신하는 단계;
보행자 단말 장치가 상기 보행자 정보를 이용하여 보행자가 부주의 한지 판단하고 상기 보행자가 부주의 하다고 판단될 경우 보행자 부주의 정보를 형성하여 상기 인프라 단말 장치에 송신하는 단계;
상기 인프라 단말 장치가 상기 보행자 단말 장치와 상기 차량 단말 장치로부터 송신된 상기 보행자 정보, 상기 차량 정보 및 보행자 부주의 정보를 수신하는 단계;
상기 인프라 단말 장치가 수신된 상기 보행자 정보 및 상기 차량 정보를 통해 보행자와 차량의 충돌 위험을 판단하는 단계; 및
상기 보행자와 상기 차량의 충돌 위험이 있다고 판단될 경우, 상기 인프라 단말 장치가 차량 및 보행자에게 충돌 위험을 경고하는 단계;
를 포함하는 보행자 충돌 방지 방법.A step in which the pedestrian terminal device detects and transmits the pedestrian information to the infrastructure terminal device;
A vehicle terminal device detecting vehicle information and transmitting it to the infrastructure terminal device;
A pedestrian terminal device using the pedestrian information to determine whether a pedestrian is inattentive and, if it is determined that the pedestrian is inattentive, forming information on pedestrian inattention and transmitting it to the infrastructure terminal device;
Receiving, by the infrastructure terminal device, the pedestrian information, the vehicle information, and pedestrian careless information transmitted from the pedestrian terminal device and the vehicle terminal device;
Determining a risk of collision between a pedestrian and a vehicle through the pedestrian information and the vehicle information received by the infrastructure terminal device; And
If it is determined that there is a collision risk between the pedestrian and the vehicle, the infrastructure terminal device warning the vehicle and the pedestrian of the collision danger;
Pedestrian collision prevention method comprising a. 제1항에 있어서,
상기 보행자 단말 장치는 시선 정보를 형성하는 시선 감지 센서를 포함하고, 상기 보행자 정보에 상기 시선 정보가 포함되는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 방법.According to claim 1,
The pedestrian terminal device includes a gaze detection sensor for forming gaze information, and the pedestrian collision prevention method characterized in that the gaze information is included in the pedestrian information. 제2항에 있어서,
상기 보행자 단말 장치는 보행자가 부주의 한지를 판단하는 보행자 제어부를 더 포함하며,
상기 보행자 제어부는 상기 시선 정보를 기초로 보행자가 부주의 한지를 판단하는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 방법.According to claim 2,
The pedestrian terminal device further includes a pedestrian control unit to determine whether the pedestrian is inattentive,
The pedestrian control method is a pedestrian collision prevention method characterized in that based on the gaze information to determine whether the pedestrian is careless. 제1항에 있어서,
상기 보행자 단말 장치는 보행자 단말 장치의 온도 변화를 감지하는 온도감지 센서를 포함하며, 상기 보행자 정보에 상기 온도 변화가 포함되는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 방법.According to claim 1,
The pedestrian terminal device includes a temperature sensor for detecting a temperature change of the pedestrian terminal device, the pedestrian collision prevention method characterized in that the temperature change is included in the pedestrian information. 제4항에 있어서,
상기 보행자 단말 장치는 보행자가 부주의 한지를 판단하는 보행자 제어부를 더 포함하며,
상기 보행자 제어부는 상기 온도 변화를 기초로 보행자가 부주의 한지 판단하는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 방법.According to claim 4,
The pedestrian terminal device further includes a pedestrian control unit to determine whether the pedestrian is inattentive,
The pedestrian control method is a pedestrian collision prevention method, characterized in that for determining whether the pedestrian is inattentive based on the temperature change. 제1항에 있어서,
상기 차량 단말 장치는 인프라 단말 장치와 V2X 통신을 하는 차량 통신부를 포함하며,
상기 인프라 단말 장치가 차량 정보를 수신하는 단계 및 상기 차량 통신부가 충돌 위험 경고를 수신하는 단계는 V2X 통신을 이용하는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 방법.According to claim 1,
The vehicle terminal device includes a vehicle communication unit for V2X communication with the infrastructure terminal device,
The step of receiving the vehicle information by the infrastructure terminal device and the step of receiving the collision danger warning by the vehicle communication unit is a pedestrian collision prevention method, characterized in that using V2X communication. 제1항에 있어서,
상기 인프라 단말 장치는 보행자에게 충돌 위험을 경고하는 인프라 경고부를 포함하며,
상기 인프라 단말 장치는 차량과 보행자의 충돌 위험이 있는 경우 상기 인프라 경고부를 통해 보행자에게 충돌 위험을 경고하는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 방법.According to claim 1,
The infrastructure terminal device includes an infrastructure warning unit to warn pedestrians of the danger of collision,
The infrastructure terminal device is a pedestrian collision prevention method, characterized in that when there is a risk of collision between the vehicle and the pedestrian, alerts the pedestrian of the collision danger through the infrastructure warning unit. 제1항에 있어서,
상기 차량 단말 장치는 운전자에게 충돌 위험을 경고하는 차량 경고부를 더 포함하며,
상기 인프라 단말 장치가 차량에게 충돌 위험을 경고하는 단계에서 상기 차량 단말 장치가 상기 인프라 단말 장치로부터 충돌 위험 경고를 수신하고 상기 차량 경고부를 통하여 운전자에게 충돌 위험을 경고하는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 방법.According to claim 1,
The vehicle terminal device further includes a vehicle warning unit that warns the driver of a collision risk,
In the step of the infrastructure terminal device warning the collision risk to the vehicle, the vehicle terminal device receives a collision risk warning from the infrastructure terminal device and warns the driver of the collision risk through the vehicle warning unit. . 제1항에 있어서,
상기 보행자 단말 장치는 보행자 경고부 및 인프라 단말 장치와 통신하는 보행자 통신부를 포함하며,
상기 인프라 단말 장치가 차량에게 충돌 위험을 경고하는 단계에서 상기 보행자 통신부가 상기 인프라 단말 장치로부터 충돌 위험 경고를 수신하고 상기 보행자 경고부를 통해 보행자에게 충돌 위험을 경고하는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 방법.According to claim 1,
The pedestrian terminal device includes a pedestrian warning unit and a pedestrian communication unit to communicate with the infrastructure terminal device,
Pedestrian collision prevention method characterized in that in the step of the infrastructure terminal device warning the collision risk to the vehicle, the pedestrian communication unit receives a collision risk warning from the infrastructure terminal device and warns the pedestrian of the collision risk through the pedestrian warning unit. 차량 정보를 검출하는 차량 단말 장치;
보행자 정보를 검출하고 상기 보행자 정보를 통해 보행자의 부주의를 판단하는 보행자 단말 장치; 그리고
상기 보행자 단말 장치로부터 보행자 정보 및 보행자의 부주의를 수신하고, 상기 차량 단말 장치로부터 차량 정보를 수신하며, 상기 보행자 부주의를 수신하는 것에 대응하여 차량과 보행자의 충돌 위험을 판단하고 상기 충돌 위험이 있다고 판단되는 경우 상기 차량과 보행자에게 충돌 위험 경고를 하는 인프라 단말 장치;
를 포함하는 보행자 충돌 방지 시스템.A vehicle terminal device for detecting vehicle information;
A pedestrian terminal device that detects pedestrian information and determines inattention of the pedestrian through the pedestrian information; And
In response to receiving pedestrian information and pedestrian's carelessness from the pedestrian terminal device, receiving vehicle information from the vehicle terminal device, and receiving the pedestrian's carelessness, determine a collision risk between a vehicle and a pedestrian and determine that there is a collision risk If possible, the infrastructure terminal device to warn the vehicle and pedestrians of the collision risk;
Pedestrian collision prevention system comprising a. 제10항에 있어서,
상기 보행자 단말 장치는 시선 정보를 형성하는 시선 감지 센서를 더 포함하고, 상기 보행자 정보에는 상기 시선 정보가 포함되는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 시스템.The method of claim 10,
The pedestrian terminal device further includes a gaze detection sensor that forms gaze information, and the pedestrian collision prevention system, wherein the pedestrian information includes the gaze information. 제11항에 있어서,
상기 보행자 단말 장치는 보행자가 부주의 한지를 판단하는 보행자 제어부를 더 포함하며,
상기 보행자 제어부는 상기 시선 정보를 기초로 보행자가 부주의 한지를 판단하는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 시스템.The method of claim 11,
The pedestrian terminal device further includes a pedestrian control unit to determine whether the pedestrian is inattentive,
The pedestrian controller is a pedestrian collision prevention system, characterized in that based on the gaze information to determine whether the pedestrian is careless. 제10항에 있어서,
상기 보행자 단말 장치는 보행자 단말 장치의 온도 변화를 감지하는 온도감지 센서를 포함하며,
상기 보행자 정보에 상기 온도 변화가 포함되는 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 시스템.The method of claim 10,
The pedestrian terminal device includes a temperature sensor for detecting a temperature change of the pedestrian terminal device,
Pedestrian collision prevention system characterized in that the temperature change is included in the pedestrian information. 제13항에 있어서,
상기 보행자 단말 장치는 보행자가 부주의 한지를 판단하는 보행자 제어부를 더 포함하며,
상기 보행자 제어부는 상기 온도 변화를 기초로 보행자가 부주의 한지 판단하는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 시스템.The method of claim 13,
The pedestrian terminal device further includes a pedestrian control unit to determine whether the pedestrian is inattentive,
The pedestrian control system is a pedestrian collision prevention system, characterized in that for determining whether the pedestrian is inattentive based on the temperature change. 제10항에 있어서,
상기 차량 단말 장치는 V2X 통신이 가능한 차량 통신부를 포함하며,
상기 V2X통신을 이용하여 상기 차량 단말 장치가 차량 정보를 송신하고 상기 인프라 단말 장치로부터 충돌 위험 경고를 수신하는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 시스템.The method of claim 10,
The vehicle terminal device includes a vehicle communication unit capable of V2X communication,
Pedestrian collision prevention system, characterized in that the vehicle terminal device using the V2X communication transmits vehicle information and receives a collision risk warning from the infrastructure terminal device. 제10항에 있어서,
상기 인프라 단말 장치는 보행자에게 충돌 위험을 경고하는 인프라 경고부를 포함하며,
상기 인프라 단말 장치는 차량과 보행자의 충돌 위험이 있는 경우 상기 인프라 경고부를 통해 보행자에게 충돌 위험을 경고하는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 시스템.The method of claim 10,
The infrastructure terminal device includes an infrastructure warning unit to warn pedestrians of the danger of collision,
The infrastructure terminal device is a pedestrian collision prevention system, characterized in that when there is a risk of collision between the vehicle and the pedestrian, alert the pedestrian of the collision danger through the infrastructure warning unit. 제10항에 있어서,
상기 차량 단말 장치는 운전자에게 충돌 위험을 경고하는 차량 경고부를 더 포함하며,
상기 차량 단말 장치가 상기 인프라 단말 장치로부터 충돌 위험 경고를 수신한 경우 상기 차량 경고부를 통하여 운전자에게 충돌 위험을 경고하는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 방법.The method of claim 10,
The vehicle terminal device further includes a vehicle warning unit that warns the driver of a collision risk,
When the vehicle terminal device receives a collision risk warning from the infrastructure terminal device, a pedestrian collision prevention method characterized by warning the driver of the collision risk through the vehicle warning unit. 제10항에 있어서,
상기 보행자 단말 장치는 보행자 경고부 및 인프라 단말 장치와 통신하는 보행자 통신부를 포함하며,
상기 인프라 단말 장치가 차량에게 충돌 위험을 경고하는 단계에서 상기 보행자 통신부가 상기 인프라 단말 장치로부터 충돌 위험 경고를 수신하고 상기 보행자 경고부를 통해 보행자에게 충돌 위험을 경고하는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 방지 시스템.The method of claim 10,
The pedestrian terminal device includes a pedestrian warning unit and a pedestrian communication unit to communicate with the infrastructure terminal device,
In the step of the infrastructure terminal device to warn the vehicle of the collision risk, the pedestrian communication system receives a collision risk warning from the infrastructure terminal device and warns the pedestrian of the collision risk through the pedestrian warning unit.
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