KR20200035734A - 청소기 및 그것의 동작방법 - Google Patents

Abstract

청소기 및 그것의 제어방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 청소기는, 흡입력을 발생시키는 흡입 모터를 구비한 본체; 연장관을 통해 공급되는 상기 흡입력을 이용하여 외부의 먼지를 흡입하는 흡입부; 상기 연장관 측에 탈착가능하게 장착되는 먼지 센서 키트의 움직임에 기초하여 생성된 페어링 요청 신호를 수신하는 통신모듈; 및 청소 동작 모드의 실행 정보를 상기 통신 모듈에 전달하고, 상기 통신 모듈이 상기 실행 정보에 따라 상기 페어링 요청 신호에 대한 응답신호를 전송하도록 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

청소기 및 그것의 동작방법{CLEANER AND AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME}

먼지 센서 키트와 페어링가능한 청소기 및 그것의 동작방법에 관한 것이다.

청소기는 흡입 모터에서 발생되는 흡입력을 이용하여 청소 대상 영역의 먼지나 이물질을 공기와 같이 흡입하고, 흡입된 공기로부터 먼지나 이물질을 분리한 후 공기만 배출시키고 먼지나 이물질은 집진하는 장치를 가리킨다.

청소기는 수동 청소기와 자동 청소기로 구분될 수 있다. 수동 청소기는 사용자의 조작에 의해 이동되면서 청소를 수행한다. 수동 청소기는 형태에 따라 캐니스터 타입, 업라이트 타입, 핸디 타입, 스틱 타입 등으로 구분될 수 있다. 자동 청소기는 사용자의 조작 없이도 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 기술을 기반으로 청소를 수행한다.

한편, 청소기에는 청소 기능의 향상을 위해 먼지 센서 키트(dust sensor kit)가 장착될 수 있다. 이러한 먼지 센서 키트는 먼지 센서 기능이 적용된 청소기라면 어느 것에라도 장착되어 사용될 수 있다. 이러한 호환성은 사용성은 증진시키기만, 어떤 청소기와 페어링할지가 문제될 수 있다.

이에, 본 발명의 일 목적은, 먼지 센서 키트를 청소기에 장착한 후 사용자의 추가 조작 없이도 먼지 센서 기능을 사용하려는 특정 청소기와 정확하게 페어링할 수 있는 청소기 및 그것의 동작방법을 제공하는데 있다.

또한, 본 발명의 또 다른 목적은 동일한 청소 공간 내에 복수의 청소기들이 존재하는 경우 의도하지 않는 청소기와 자동 페어링되거나 또는 다른 청소기로 인하여 페어링이 해제되지 않도록 특정 청소기와 정확하게 페어링할 수 있는 청소기 및 그것의 동작방법을 제공하는데 있다.

또한, 본 발명의 또 다른 목적은 동일한 청소 공간 내에 복수의 청소기들이 존재하고, 복수의 청소기들에서 먼지 센서 기능을 각각 사용하는 경우에도 원하는 특정 청소기와 정확하게 일대일 페어링을 수행할 수 있는 청소기 및 그것의 동작방법을 제공하는데 있다.

이를 위해, 본 발명에 따른 청소기는 흡입력을 발생시키는 흡입 모터를 구비한 본체; 연장관을 통해 공급된 상기 흡입력을 이용하여 외부의 먼지를 흡입하는 흡입부; 상기 연장관 측에 탈착가능하게 장착되는 먼지 센서 키트의 움직임에 따라 생성된 페어링 요청 신호를 수신하는 통신모듈; 및 청소 동작 모드의 실행 정보를 상기 통신 모듈에 전달하고, 상기 통신 모듈이 상기 실행 정보에 따라 상기 페어링 요청 신호에 대한 응답신호를 전송하도록 제어하는 제어부를 포함한다.

또한, 일 실시 예에서, 상기 통신모듈은, 상기 실행 정보를 기초로 먼지 센서 동작 모드가 실행 중인 것으로 감지되면, 상기 먼지 센서 키트와 페어링하는 응답신호를 상기 먼지 센서 키트에 전송하는 것을 특징으로 한다.

또한, 일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 먼지 센서 키트와 페어링하는 응답신호가 전송되면, 상기 흡입부를 통해 흡입된 먼지량을 기초로 상기 본체에 구비된 흡입모터의 파워 레벨을 조절하는 것을 특징으로 한다.

또한, 일 실시 예에서, 상기 통신모듈은, 상기 실행 정보를 기초로 먼지 센서 동작 모드가 실행 중이 아닌 것으로 감지되면, 상기 먼지 센서 키트의 페어링 요청을 거절하는 응답신호를 전송하거나 상기 페어링 요청 신호를 무시하는 것을 특징으로 한다.

또한, 일 실시 예에서, 상기 먼지 센서 키트는, 상기 움직임을 감지하는 가속도 센서와 상기 페어링 요청 신호를 전송하는 RF 모듈을 포함하고, 상기 페어링 요청 신호는, 상기 가속도 센서에 의해 움직임이 감지된 것에 응답하여 상기 RF 모듈에 전원이 인가되면 상기 RF 모듈을 통해 상기 본체로 전송되는 것을 특징으로 한다.

또한, 일 실시 예에서, 상기 먼지 센서 키트는, 상기 페어링 요청 신호에 대한 응답신호가 복수인 경우, 응답신호의 도착시간 또는 신호세기에 기초하여 상기 복수의 응답신호에 대한 처리 우선 순위를 결정하고, 결정된 처리 우선 순위에 따라 제2 페어링 요청 신호를 전송하는 것을 특징으로 한다.

또한, 일 실시 예에서, 상기 통신모듈은, 상기 먼지 센서 키트로부터 상기 제2 페어링 요청 신호가 수신되면, 상기 먼지 센서키트와 페어링하기 위한 제2응답신호를 전송하는 것을 특징으로 한다.

또한, 일 실시 예에서, 상기 먼지 센서 키트는, 상기 페어링 요청 신호에 대한 응답신호가 복수인 경우, 자이로 센서를 통해 감지된 상기 먼지 센서 키트의 추가 움직임에 대응되는 응답신호의 거리 변화를 기초로 상기 복수의 응답신호에 대한 처리 우선 순위를 결정하고, 결정된 처리 우선 순위에 따라 제2 페어링 요청 신호를 전송하는 것을 특징으로 한다.

또한, 일 실시 예에서, 상기 청소기는 상기 흡입부와 연장관을 통해 연결된 핸들에 배치되며, 키를 포함하는 입력부를 더 포함하고, 상기 먼지 센서 키트는, 상기 페어링 요청 신호에 대한 응답신호의 수신 후, 상기 키에 가해진 입력에 대응되는 키 정보의 수신에 따라 상기 응답신호에 대한 처리 우선 순위를 결정하고, 결정된 처리 우선 순위에 따라 제2 페어링 요청 신호를 전송하는 것을 특징으로 한다.

또한, 일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 페어링 요청 신호에 대한 응답신호가 상기 먼지 센서 키트에 전달되면, 상기 키에 대한 입력을 유도하는 정해진 알림을 출력하는 것을 특징으로 하는 청소기.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소기의 동작방법은, 먼지 센서 키트와 페어링하기 위한 청소기의 동작방법으로, 상기 먼지 센서 키트의 움직임에 응답하여 생성되는 페어링 요청 신호를 수신하는 단계; 청소 동작 모드의 실행 정보를 센싱하는 단계; 및 상기 실행 정보에 기초하여 페어링 요청 신호에 대한 응답신호를 생성하는 단계를 포함하여 이루어진다.

본 발명의 실시 예에 따른 청소기 및 그것의 동작방법에 의하면, 장착된 먼지 센서 키드로부터 페어링 요청이 있더라도 먼지 센서 동작 모드가 실행 중인 때에만 먼지 센서 키트와 페어링함으로써, 먼지 센서 키트의 오동작을 방지할 수 있다. 또한, 먼지 센서 키트의 기능을 적용하고자 하는 청소기 제품과 정확하게 페어링될 수 있다. 또한, 동일한 청소 공간 내에 여러 대의 청소기가 동작 중이며 먼지 센서 키트(dust sensor kit)가 이들 중 어느 것과도 페어링할 수 있는 환경에서도, 사용자의 조작 없이도 실제 먼지 센서 키트의 기능을 적용하려는 하나의 청소기와 정확하게 페어링할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예와 관련된 청소기의 예를 보인 개념도다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예와 관련된 청소기에 먼지 센서 키트가 장착된 것을 보여주는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예와 관련된 청소기와 먼지 센서 키트가 페어링하기 위해 필요한 세부구성의 예를 보여주는 블록도이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시 예와 관련된 청소기와 먼지 센서 키트의 페어링 방법을 설명하기 위한 흐름도들이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예와 관련된 먼지 센서 키트가 페어링가능한 복수의 청소기와 통신하는 모습을 보여주는 도면이다.
도 7, 도 8, 도 9는 은 본 발명의 실시 예에 따라, 페어링 요청 신호에 대한 응답신호가 복수의 청소기로부터 수신된 경우, 먼지 센서 키트가 특정 청소기와 페어링하기 위한 방법을 설명하기 위한 서로 다른 흐름도들이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 본 발명의 실시예와 관련된 청소기(100)의 예시이다.

도 1에 도시된 청소기(100)는 본체(110), 흡입 노즐(120), 핸들(130), 연장관(140), 및 플렉시블 호스(150)를 포함한다. 이하에서는 각 구성에 대하여 순차적으로 설명한다.

본체(110)는 흡입력을 발생시키고, 먼지를 집진하도록 형성된다. 본체(110)의 내부에는 흡입 모터(140)가 구비된다. 상기 흡입 모터(140)에서 발생되는 흡입력은 흡입 노즐(120)까지 전달되며, 상기 흡입력에 의해 공기와 먼지의 흡입이 이루어진다.

본체(110)는 바퀴(112)의 회전에 의해 이동된다. 본체(110)의 바퀴(112)는 본체(110)의 양측에 각각 장착될 수 있다. 본체(110)와 핸들(130)은 플렉시블 호스(150)에 의해 연결된다. 따라서, 핸들(130)을 이동시키면, 플렉시블 호스(150)를 통해 전달되는 물리적인 힘에 의해 본체(110)도 핸들(130)을 따라 이동할 수 있다.

흡입 노즐(120)은 본체(110) 내부의 흡입 모터에서 발생된 흡입력을 이용하여 공기를 흡입하도록 이루어진다. 흡입 노즐(120)이 바닥 등과 같은 청소 대상 영역에 근접하면, 상기 흡입 노즐(120)의 바닥면에 형성된 흡입구를 통해 공기가 흡입된다. 흡입 노즐(120)의 부드러운 이동을 위해 흡입 노즐(120)의 바닥에는 보조 바퀴(미도시)가 설치될 수 있다.

핸들(130)은 손으로 파지 가능하게 형성된다. 핸들(130)은 흡입 노즐(120)의 위치를 제어 가능하도록 연장관(140)에 의해 흡입 노즐(120)과 연결된다.

핸들(130)에는 청소기(100)의 전원을 켜고 끄거나, 흡입력을 조정 가능한 하나 이상의 키를 포함하는 키 모듈(310)이 형성될 수 있다. 키 모듈(310)에는 UVW 센서가 장착되어, 신호 형태로 핸들(130)의 위치변화를 본체(110)에 전달해줄 수 있다.

청소기(100)는 자동 추종 기능과 자동 회피 기능이 가능하도록 형성될 수 있다. 상기 자동 추종 기능과 상기 자동 회피 기능의 구현을 위해, 핸들(130)측에는 광 신호를 발신하는 발신부(160), 예를 들어 적외선 센서, 초음파 센서, UWV 센서, RF 센서(Radio Frequency Sensor) 중 어느 하나가 구비될 수 있다. 이는, 전술한 키 입력부(310)와 일체인 모듈 형태로 형성될 수 있다.

또, 본체(110)측에도 발신부(미도시), 및 수신부(181, 182)가 포함될 수 있다. 상기 발신부, 및 수신부(181, 182)는 각각 적외선 센서, 초음파 센서, UWV 센서, RF 센서(Radio Frequency Sensor), 지자기센서 중 하나로 이루어질 수 있다.

한편, 본 발명에 따른 청소기(100)에는 먼지 센서 키트(dust sensor kit)가 탈착가능하도록 장착될 수 있다.

먼지 센서 키트(dust sensor kit)는 청소 공간의 먼지량을 알려주어, 청소가 제대로 확인할 수 있게 하는 기능을 제공한다. 또한, 먼지 센서 키트는, 먼지량에 따라 청소기 본체에 구비된 흡입모터의 파워 레벨이 자동 조절될 수 있게 하는 기능을 제공한다. 청소기에서 이러한 먼지 센서 키트(dust sensor kit)의 기능을 사용하기 위해서는, 1) 먼지 센서 키트(dust sensor kit)가 청소기 본체에 장착되어야 하고, 2) 먼지 센서 키트(dust sensor kit)와 청소기가 상호 통신할 수 있는 상태여야 할 것이다.

도 1을 참조하면, 먼지 센서 키트(dust sensor kit)의 장착가능한 위치로, ①흡입 노즐(120)과 연장관(140)이 상호 연결되는 지점(P1)과 ②흡입된 먼지가 통과하는 연장관(140)과 핸들(130)이 상호 연결되는 지점(P2)을 고려할 수 있다. 본 명세서에서는 ①의 경우를 예시로 하여 설명하였으나, ② 또는 다른 지점에 먼지 센서 키트(dust sensor kit)가 장착된 경우도 마찬가지로 적용될 수 있음을 밝혀둔다.

이하, 본 명세서에 개시된 청소기(100)는 먼지 센서 키트(dust sensor kit)가 장착가능하도록 형성된다. 따라서, 본 명세서에 개시된 청소기(100)는 먼지 센서 키트(dust sensor kit)가 장착된 상태와 먼지 센서 키트(dust sensor kit)가 탈착된 상태 모두를 포함하는 의미로 사용될 수 있다.

도 2는 먼지 센서 키트(dust sensor kit)(200)가 청소기(100)에 장착되고 서로 통신하는 것을 보여준다.

도 2를 참조하면, 먼지 센서 키트(dust sensor kit) 본체(201)에는 접속버튼(210)과 흡입된 먼지량을 나타내는 출력부(215)가 구비될 수 있다.

먼지 센서 키트 본체(201)는 접속버튼(210)을 통해, 청소기의 흡입 노즐(120)과 연장관의 연결지점에 기구적으로 접속될 수 있다. 접속버튼(210)은 먼지 센서 키트 본체(201)가 해당 지점에 고정되도록 지지한다.

먼지 센서 키트 본체(201)는 청소기 본체(110)와 RF 통신을 수행할 수 있다. 또, 청소기의 핸들(130) 측에 구비된 키 모듈(310)에 입력이 가해지면, 이러한 입력을 기초로 청소기 본체(110)가 키 모듈(310)과 RF 통신을 수행할 수 있다. 경우에 따라서는, 청소기 본체(110)를 매개로 하여, 키 모듈(310)에 가해진 입력을 기초로 사용자가 먼지 센서 키트 본체(201)와 인터랙션을 수행할 수도 있다.

한편, 청소기(100)가 먼지 센서 키트(dust sensor kit)의 기능을 사용하기 위해서는 장착된 먼지 센서 키트(dust sensor kit)와 청소기(100)가 상호 통신 가능해야할 것이다. 또한, 먼지 센서 키트(dust sensor kit)가 청소기(100)에 장착된 경우에도 사용자가 해당 기능을 이용하려는 경우에 한하여 먼지 센서 키트(dust sensor kit)가 동작하도록 구현되어야할 것이다.

이러한 조건을 충족하기 위해, 청소기(100) 동작시 감지되는 내부 압력 변화 등에 따라 먼지 센서 키트(dust sensor kit)가 동작하도록 구현하면, 실제로 청소 동작 중이 아닌 경우에도 먼지 센서 키트(dust sensor kit)가 오동작하는 경우가 발생할 수 있다. 이에, 이러한 오동작 방지를 위해 사용자의 추가 입력을 요구하게 되면, 사용성이 저하될 수 있다.

본 발명에서는 위와 같은 오동작이나 사용자의 추가 입력 없이, 먼지 센서 키트(dust sensor kit)가 먼지 센서 키트(dust sensor kit)의 기능을 적용하고자 하는 청소기(100)에서만 동작할 수 있도록 구현하였다.

이를 위해, 먼지 센서 키트가 탈착가능한 청소기가 여러 개 존재할 수 있다는 전제하에, 하나의 먼지 센서 키트(dust sensor kit)가 하나의 청소기와 정확히 '페어링'(pairing)되는 방법, 즉 상호 통신을 위해 연결되는 방법을 구현하였다.

이하, 본 명세서에서는 먼지 센서 키트(dust sensor kit)와 페어링가능한 청소기들이 다수인 경우에도, 원하는 특정 청소기와 빠르고 정확하게 '페어링'하는 방법을 설명하겠다.

도 3은 본 발명의 청소기(100)와 먼지 센서 키트(200)가 페어링하기 위해 필요한 세부구성의 예를 보여준다.

먼지 센서 키트(200)는 도 2에서 설명한 구성 외에, RF 통신모듈(220), 가속도 센서(acceleration sensor)(230), 및 마이컴(250)을 구비할 수 있다.

가속도 센서(230)는 먼지 센서 키트(200)의 움직임을 감지한다.

구체적으로, 먼지 센서 키트(200)가 청소기(100)에 장착되고 핸들(130)이 앞뒤로 움직이면, 가속도 센서(230)는 먼지 센서 키트(200)의 움직임에 따른 X, Y, Z 축 방향의 가속도의 크기를 센싱하여, 롤(roll, X축에 대한 회전)과 피치(pitch, Y축에 대한 회전)를 산출할 수 있다. 한편, 중력가속도 방향과 일치하는 Z축에 대한 대한 회전, 즉 요(yaw, Z축에 대한 회전) 값은 자이로 센서나 지자기 센서(magnetometer)를 추가로 적용해야 산출할 수 있다.

가속도 센서(230)에 의해 먼지 센서 키트(200)의 움직임이 감지되면, 마이컴(250)은 RF 통신모듈(220)에 전원을 인가한다. 그에 따라, RF 통신모듈(220)이 웨어크업(wake up) 되어, 무선신호를 전송하고 수신할 수 있는 상태가 된다.

RF 통신모듈(220)에 전원이 인가되면, RF 통신모듈(220)은 청소기의 통신모듈(101)로 페어링 요청 신호를 전송한다.

여기에서, 상기 페어링 요청 신호는, 먼지 센서 키트(200)가 청소기(100)와 무선 통신할 수 있도록 연결을 요청하는 신호를 의미한다. 이는, 먼지 센서 키트(200)가 청소기(100)에 실제로 장착되었는지 여부와는 관계없다.

청소기(100)는 먼지 센서 키트(200)와 무선 통신하기 위한 통신모듈(101), 제어부(180), 그리고 흡입 모터(140)를 구비한다.

통신모듈(101)은 먼지 센서 키트의 움직임에 따라 생성된 상기 페어링 요청 신호를 수신한다. 상기 통신모듈(101)은 먼지 센서 키트(200)와 마찬가지로, RF 통신 모듈일 수 있다.

제어부(180)는 청소기 구동에 따라, 청소 동작 모드의 실행 정보를 통신모듈(101)에 전달한다. 이를 위해, 상기 제어부(180)는 통신모듈(101)과 유선 통신, 예를 들어 UART(Universal asynchronous receiver/transmitter) 통신을 수행할 수 있다.

청소 동작 모드의 실행 정보는, 청소기의 전원 온/오프와 관련된 정보, 다양한 청소 동작 모드의 실행 또는 실행 종료에 관한 정보를 모두 포함한다.

본 발명에서 청소 동작 모드의 실행 정보는, 먼지 센서 키트(200)의 기능을 적용하기 위한 먼지 센서 동작 모드의 실행 또는 실행 종료에 관한 정보일 수 있다. 또, 상기 먼지 센서 동작 모드의 실행은 독립된 청소 동작 모드의 실행뿐 아니라, 특정 동작 모드에 먼지 센서 키트(200)의 기능이 포함된 경우 그 특정 동작 모드의 실행도 포함된다.

상기 청소 동작 모드의 실행 정보는, 이벤트 발생시 또는 주기적으로 통신모듈(101)에 전달될 수 있다.

구체적으로, 먼지 센서 동작 모드의 실행시 또는 먼지 센서 동작 모드의 실행 종료시와 같은 이벤트 발생시, 제어부(180)에 의해 통신모듈(101)로 전달될 수 있다. 또는, 정해진 시간 간격으로 청소 동작 모드의 실행 정보가 제어부(180)에 의해 통신모듈(101)로 전달될 수 있다.

통신모듈(101)은 먼지 센서 키트(200)로부터 페어링 요청 신호가 수신되면, 상기 청소 동작 모드의 실행 정보의 센싱에 따른 응답신호를 전송한다.

구체적으로, 먼지 센서 동작 모드가 실행 중인 것으로 센싱되면 페어링 요청을 수락하는 응답신호를 먼지 센서 키트(200)로 전송한다. 먼지 센서 동작 모드가 실행 종료 또는 미실행인 것으로 센싱되면 페어링 요청을 거절하는 응답신호를 먼지 센서 키트(200)로 전송하거나 또는 수신된 페어링 요청 신호를 무시한다.

통신모듈(101)에 의해 페어링 요청을 수락하는 응답신호가 전송되면, 먼지 센서 키트(200)와 청소기(100)가 페어링된다. 그에 따라, 먼지 센서 키트(200)의 기능이 청소기(100)에 적용된다.

흡입 모터(140)는 모터 회전에 의해 흡입력을 발생시키며, 사용자 조작에 의해 상기 흡입력의 파워 레벨이 조절된다. 먼지 센서 키트(200)의 기능이 청소기에 적용되면, 먼지 센서 키트(200)에 의해 감지된 먼지량을 기초로 흡입 모터(140)의 흡입력의 파워 레벨이 적응적으로 조절된다. 즉, 감지된 먼지량에 따라 흡입 모터(140)의 구동속도가 증가, 유지, 또는 감소될 수 있다.

도 4는 본 발명에 따른 청소기가 먼지 센서 키트와 페어링하기 위한 동작 과정을 보인 흐름도이다.

본 발명에 따른 청소기(100)는 먼지 센서 키트(200)의 움직임에 응답하여 생성된 페어링 요청 신호를 수신한다(S10).

상기 페어링 요청 신호는 다음과 같은 과정을 통해 생성될 수 있다.

먼지 센서 키트(200)가 청소기(100)에 장착되면, 청소기의 움직임에 따라 먼지 센서 키트(200)도 움직임이 발생한다. 먼지 센서 키트(200)는 가속도 센서를 통해 이러한 움직임을 감지하고, RF 통신 모듈을 깨워 페어링 요청 신호를 전송한다.

청소기(100)는 청소 동작 모드의 실행 정보를 센싱한다(S20). 이와 같이 청소 동작 모드의 실행 정보를 센싱하는 이유는, 먼지 센서 동작 모드가 실제 실행되고 있는 청소기와 페어링을 수행하기 위함이다.

청소 동작 모드의 실행 정보는, 제어부(180)에 의해 청소기(100)의 통신모듈(101)로 전달된다. 이를 위해, 제어부(180)는 청소 동작 모드의 실행 또는 실행 종료시, 통신모듈(101)와 통신하여 관련된 정보를 실시간으로 또는 주기적으로 전달한다.

통신모듈(101)은 먼지 센서 키트(200)로부터 페어링 요청 신호가 수신되면, 제어부(180)로부터 전달받은 청소 동작 모드의 실행 정보를 센싱하여, 먼지 센서 동작 모드가 실행 중인지를 확인한다. 즉, 페어링 요청 신호가 수신된 시점에 청소 동작 모드의 실행 정보를 검출하는 것이 아니라, 이미 가지고 있는 정보를 페어링 요청 신호가 수신된 시점에 확인하는 것으로 충분하다.

한편, 제어부(180)와 통신모듈(101) 간에는 예를 들어, UART(Universal asynchronous receiver/transmitter)과 같은 유선통신방식을 사용하여 통신한다. 그리고, 먼지 센서 키트(200)의 RF 통신모듈과 상기 통신모듈(101) 간에는 RF 통신과 같은 무선통신방식을 사용하여 통신한다. 따라서, 청소 동작 모드의 실행 정보와 페어링 요청 신호는 서로 다른 통신방식에 의해 신호/정보가 전송되므로, 간섭이 발생하지 않는다.

다음, 청소기(100)는 청소 동작 모드의 실행 정보에 기초하여 페어링 요청 신호에 대한 응답신호를 생성한다(S30).

구체적으로, 과정 S20에서 실행 정보의 센싱 결과 먼지 센서 동작 모드가 실행 중인 것으로 확인되면, 페어링 요청 신호를 수락하는 응답신호를 생성한다. 반면, 과정 S20에서 실행 정보의 센싱 결과 지 센서 동작 모드가 실행 중이 아니거나 실행 종료된 것으로 확인되면, 페어링 요청 신호를 거절하는 응답신호를 생성한다.

페어링 요청 신호를 수락하는 응답신호가 먼지 센서 키트(200)에 전달되면, 청소기에 장착된 먼지 센서 키트(200)와 청소기가 성공적으로 페어링된다. 페어링 요청 신호를 거절하는 응답신호가 생성되면 먼지 센서 키트(200)와 청소기(100) 간의 페어링이 실패로 귀결된다. 이때, 페어링 요청 신호를 거절하는 응답신호는 먼지 센서 키트(200)에 전달되거나 또는 전달되지 않을 수 있다.

도 5는 도 4의 동작 과정을 좀더 구체적으로 보여주는 흐름도이다.

청소기(100)는 먼지 센서 키트(dust sensor kit)로부터 페어링 요청 신호를 수신한다(S501).

페어링 요청 신호가 수신된 것에 응답하여, 청소기(100)는 청소 동작 모드의 실행 정보를 센싱한다(S502). 상기 청소 동작 모드는, 특정 청소 동작 모드가 실행/실행 종료될 때마다 제어부에 의해 통신모듈로 전달된다. 통신모듈은, 페어링 요청 신호가 수신되면 제어부로부터 최근에 전달받은 청소 동작 모드와 관련된 정보를 센싱하여, 현재 청소 동작 모드를 확인한다.

센싱 결과, 먼지 센서 동작 모드가 실행 중인 것으로 파악되면(S503), 먼지 센서 키트(dust sensor kit)와 페어링을 수행한다(S504).

그러면, 먼지 센서 키트(dust sensor kit)에 의해 감지된 먼지량을 기초로 청소기 본체(110)의 흡입 모터의 파워 레벨이 자동 변경된다(S506). 구체적으로, 먼지 센서 키트(dust sensor kit)에 의해 감지된 먼지량이 증가되면 흡입 모터의 파워 레벨을 증가시켜서 흡입력을 높인다. 그에 따라, 사용성 및 청소 성능이 향상된다. 먼지 센서 키트(dust sensor kit)에 의해 감지된 먼지량이 감소되면, 흡입 모터의 파워 레벨을 감소시켜서 흡입력을 감소시킴으로써 불필요한 배터리 낭비가 방지된다.

센싱 결과, 먼지 센서 동작 모드가 실행 중이 아닌 것으로 파악되면, 먼지 센서 키트(dust sensor kit)로부터 수신된 페어링 요청 신호를 무시하거나 또는 페어링 거절 신호를 먼지 센서 키트(dust sensor kit)로 전송한다(S507).

이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명에 따른 청소기는 장착된 먼지 센서 키드로부터 페어링 요청이 있더라도 먼지 센서 동작 모드가 실행 중인 때에만 먼지 센서 키트와 페어링함으로써, 먼지 센서 키트의 오동작을 방지할 수 있다. 또한, 먼지 센서 키트의 기능을 적용하고자 하는 청소기 제품과 정확하게 페어링될 수 있다.

한편, 본 발명에 따른 먼지 센서 키트는 청소기(100)에 탈착가능하도록 장착되어 사용되며, 먼지 센서 키트의 기능을 청소기(100)에 적용하기 위해 청소기의 특별한 사양을 요구하지 않는다.

따라서, 청소 공간 내에 여러 대의 청소기가 동작 중인 경우, 먼지 센서 키트는 어느 청소기와도 페어링될 수 있다.

예를 들어, 도 6에 도시된 바와 같이, 무선 통신 가능한 환경에서는 하나의 먼지 센서 키트(200)가 복수의 청소기들(100a, 100b, 100c)과 무선통신할 수 있다. 이러한 경우, 먼지 센서 키트(200)는 복수의 청소기들(100a, 100b, 100c) 중 어느 것과도 페어링되어 사용될 수 있다.

복수의 청소기들(100a, 100b, 100c)이 동일 청소 공간에 존재하는 경우, 먼지 센서 키트(200)로부터 발신되는 페어링 요청 신호가 복수의 청소기들(100a, 100b, 100c) 모두 또는 일부에 전송될 수 있다. 복수의 청소기들(100a, 100b, 100c) 중 하나만 먼지 센서 동작 모드를 실행하고 있다면, 그 청소기와 페어링될 것이다. 그러나, 복수의 청소기들(100a, 100b, 100c) 모두 또는 적어도 두 대가 먼지 센서 동작 모드로 청소를 수행하고 있다면, 먼지 센서 키트(200)가 어느 청소기와 페어링을 수행해야할지 결정하기 어려운 문제가 발생된다.

또는, 비록 도시되지는 않았지만, 복수의 먼지 센서 키트들을 복수의 청소기들(100a, 100b, 100c) 모두 또는 일부에 장착하여 사용하려는 경우에도 위에서 설명한 것과 유사한 페어링 문제가 발생할 수 있다.

이에, 본 발명은 동일한 청소 공간 내에 여러 대의 청소기가 동작 중이며 먼지 센서 키트(dust sensor kit)가 이들 중 어느 것과도 페어링할 수 있는 환경에서도, 사용자의 조작 없이도 실제 먼지 센서 키트의 기능을 적용하려는 하나의 청소기와 정확하게 페어링할 수 있는 방법을 제시한다.

이하 도 7 내지 도 9의 실시 예들은, 위에서 설명한 적어도 하나의 먼지 센서 키트와 복수의 청소기들이 존재하는 환경에서, 먼지 센서 키트로부터 발신된 페어링 요청 신호에 대해 복수의 응답신호가 수신된 경우와 하나의 응답신호가 수신된 경우를 모두 포함한다. 또, 도 7 내지 도 9의 실시 예들은 먼지 센서 키트가 장착된 하나의 청소기로부터 하나의 응답신호가 수신된 경우에도 적용될 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위해 '복수의 청소기'로 명명하였다.

도 7은 먼지 센서 키트로부터 발신된 페어링 요청 신호에 대한 응답신호의 도착시간/신호세기를 기초로 특정 청소기와 페어링되는 실시 예이다.

도 7을 참조하면, 복수의 청소기(100a, 100b, 100c)는 먼지 센서 키트(200)의 움직임에 응답하여 생성된 페어링 요청 신호를 수신한다(S701).

먼지 센서 키트(200)가 복수의 청소기(100a, 100b, 100c) 중 어느 하나에 장착되면, 해당 청소기의 움직임에 따라 먼지 센서 키트(200)도 움직임이 발생한다. 먼지 센서 키트(200)는 가속도 센서를 통해 이러한 움직임을 감지하고, RF 통신 모듈을 깨워 복수의 청소기(100a, 100b, 100c)로 페어링 요청 신호를 전송한다.

다음, 복수의 청소기(100a, 100b, 100c)는 수신된 페어링 요청 신호에 대한 제1응답신호를 전송한다(S702).

여기서, 상기 제1응답신호는 각 청소기의 청소 동작 모드의 실행 정보를 기초로 생성된 응답신호를 의미한다. 구체적으로, 복수의 청소기(100a, 100b, 100c) 각각은 먼지 센서 키트(200)로부터 페어링 요청 신호를 수신하고, 각각의 제어부로부터 전달받은 청소 동작 모드의 실행 정보를 센싱한다. 센싱 결과 먼지 센서 동작 모드가 실행 중인지 여부를 확인하고, 그에 따라 서로 다른 응답신호를 생성할 수 있다.

한편, 센싱 결과, 먼지 센서 동작 모드가 실행 중이 아니거나 실행 종료인 것으로 확인되면, 페어링 요청을 거절하는 응답신호를 생성하지 않고 페어링 요청 신호를 무시하는 것으로 종료될 수 있다. 이러한 경우, 상기 제1응답신호의 개수(number)는 페어링 요청 신호의 개수 보다 적을 수 있다.

또한, 상기 제1응답신호 중 페어링 요청을 거절하는 응답신호는 이하의 판단의 대상에서 배제될 수 있다. 먼지 센서 동작 모드가 실행중인 아닌 것으로 확인된 청소기의 응답신호에 대해서는 추가적인 판단이 필요없기 때문이다.

제1응답신호의 개수(number)가 하나이면, 먼지 센서 키트(200)는 그 응답신호를 전송한 청소기와 페어링하면 된다. 그러나, 제1응답신호의 개수(number)가 복수이면 특정 청소기와 페어링하기 위한 판단이 추가로 요구된다.

이를 위해, 먼지 센서 키트(200)의 마이컴(250, 도 3)은 제1응답신호가 복수 개 수신된 경우, 제1응답신호의 도착시간/신호세기를 기초로 복수의 응답신호에 대한 처리 우선 순위를 결정한다(S703).

제1응답신호의 도착시간이 빠를수록 또는 제1응답신호의 신호세기가 셀수록 먼지 센서 키트(200)와 가까이 있다고 말할 수 있다. 먼지 센서 키트(200)는 대게, 먼지 센서 키트(200)가 장착된 청소기와의 가장 가까이 있으므로, 제1응답신호의 도착시간이 빠르거나 그리고/또는 제1응답신호의 신호세기가 강한 것에 높은 처리 우선 순위를 부여한다.

이와 같이 응답신호에 대한 처리 우선 순위가 결정되면, 먼지 센서 키트(200)는 RF 통신모듈(220, 도 3)을 통해 순차적으로 제2 페어링 신호를 보낸다. 즉, 먼지 센서 동작 모드가 실행중인 청소기들에 대하여, 상기 결정된 처리 우선 순위대로 제2 페어링 신호를 전송하는 것이다.

제2 페어링 신호를 수신한 청소기는 통신모듈을 통해 제2응답신호를 전송한다. 먼지 센서 키트(200)는 제2 페어링 신호의 전송 후 소정 시간 내에 제2응답신호가 수신되지 않으면, 상기 결정된 처리 우선 순위에 따라 다른 청소기로 제2 페어링 신호를 보낸다.

먼지 센서 키트(200)에 제2응답신호가 수신된 것에 응답하여, 복수의 청소기(100a, 100b, 100c) 중 제2응답신호를 전송한 특정 청소가 먼지 센서 키트(200) 페어링된다.

이상에서 살펴본 바와 같이 페어링 요청에 대한 응답이 복수인 경우, 신호의 도착시간/신호세기에 따라 가까이 있는 청소기부터 다시 페어링 시도를 수행함으로써, 사용자의 추가 조작 없이 원하는 특정 청소기와 정확하게 페어링할 수 있다.

또 다른 실시 예로, 도 8은 먼지 센서 키트의 추가 움직임에 대응되는 청소기의 상대 위치 변화 또는 응답신호의 거리변화를 기초로 특정 청소기와 페어링되는 실시 예이다.

먼저, 도 8을 참조하면, 복수의 청소기(100a, 100b, 100c)는 먼지 센서 키트(200)의 제1움직임에 응답하여 생성된 페어링 요청 신호를 수신한다(S801).

여기에서, 상기 제1움직임은 먼지 센서 키트(200)가 복수의 청소기(100a, 100b, 100c) 중 어느 하나에 장착되어, 청소기의 움직임에 따라 먼지 센서 키트(200)에서 발생하는 움직임을 의미한다. 이는, 먼지 센서 키트(200)의 가속도 센서(230, 도 3)를 통해 감지된다. 먼지 센서 키트(200)에서 제1움직임이 감지되면, 먼지 센서 키트(200)의 마이컴(250)은 RF 통신 모듈을 깨워 복수의 청소기(100a, 100b, 100c)로 페어링 요청 신호를 전송한다.

다음, 복수의 청소기(100a, 100b, 100c)는 수신된 페어링 요청 신호에 대한 응답신호를 전송한다(S802). 여기서, 상기 응답신호는 각 청소기의 청소 동작 모드의 실행 정보를 기초로 생성된 응답신호로, 도 7에서 설명한 제1응답신호와 동일하다. 즉, 페어링 요청신호를 수신하고, 자신의 청소 동작 모드의 실행 정보를 센싱하여 생성된 응답신호를 의미한다.

응답신호가 복수인 경우, 상기 먼지 센서 키트(200)는 자신의 가속도 센서(230)를 통해 제2움직임을 감지한다. 여기에서 제2움직임은 제1움직임과는 다르게 움직임 방향 및 속도와 같은 속성을 더 포함한다. 즉, 먼지 센서 키트(200)의 위치 변화, 전후 움직임 등과 같이 제1움직임 보다 구체적인 움직임 정보를 포함한다. 이를 위해, 상기 먼지 센서 키트(200)는 가속도 센서(230)를 통해 소정 시간 동안 움직임 변위를 모니터링할 수 있다.

이와 같이 먼지 센서 키트(200)의 제2움직임이 감지되는 동안, 상기 응답신호를 전송한 청소기의 본체/흡입노즐/핸들의 상대 위치 변위를 모니터링한다(S803).

이를 위해, 복수의 청소기(100a, 100b, 100c)는 각 본체/흡입노즐/핸들에 구비된 센서, 예를 들어 초음파 센서, BWM 센서, IR 센서 등을 이용하여 신호값들을 송신할 수 있다. 이러한 신호값들에 삼각측량 기술 등을 적용하면 먼지 센서 키트(200)의 제2움직임 대비 청소기의 상대 위치(예, 거리, 방향 등) 변위를 파악할 수 있다.

먼지 센서 키트(200)가 장착된 청소기는 먼지 센서 키트(200)의 제2움직임과 동일한 경로 또는 패턴으로 상대 위치 변위가 발생할 것이다.

먼지 센서 키트(200)는 이러한 상대 위치 변위의 모니터링을 기초로 특전된 청소기와 페어링을 수행한다(804).

구체적으로, 먼지 센서 키트(200)의 제2움직임과 동일 경로 또는 패턴의 상대 위치 변위를 보이는 청소기에 제2페어링 요청 신호를 전송하고, 해당 청소기로부터 제2응답신호를 수신하여 페어링된다.

도 8과 유사한 예로, 먼지 센서 키트(200)의 제2움직임에 대응되는 응답신호의 거리 변화를 기초로 복수의 응답신호에 대한 처리 우선 순위를 결정하는 방식을 취할 수도 있다.

먼지 센서 키트(200)가 장착된 청소기는 먼지 센서 키트(200)과 동일한 방향, 속도로 움직일 것이므로, 응답신호의 거리 변화가 전혀 없거나 거의 없다. 따라서, 응답신호의 거리 변화가 적은 것에 높은 처리 우선 순위를 부여한다. 그런 다음, 먼지 센서 키트(200)가 결정된 처리 우선 순위에 따라 제2 페어링 요청 신호를 전송하고, 제2 페어링 요청 신호에 대해 응답신호를 보내온 청소기와 최종 페어링된다.

이상에서 살펴본 바와 같이 페어링 요청에 대한 응답이 복수인 경우, 먼지 센서 키트의 추가 움직임에 따른 청소기의 움직임 변위 또는 응답신호의 거리변화에 따라 특정 청소기와 페어링 시도를 수행함으로써, 사용자의 추가 조작 없이 먼지 센서 동작 모드를 실행하는 특정 청소기와 정확하게 페어링할 수 있다.

또 다른 실시 예로, 도 9는 먼지 센서 키트의 청소 동작 모드의 실행 정보와 함께 키 정보를 기초로 특정 청소기와 페어링되는 실시 예이다.

도 9를 참조하면, 복수의 청소기(100a, 100b, 100c)는 먼지 센서 키트(200)의 움직임에 응답하여 생성된 페어링 요청 신호를 수신한다(S901).

여기에서, 상기 움직임은 먼지 센서 키트(200)가 복수의 청소기(100a, 100b, 100c) 중 어느 하나에 장착되어, 청소기의 움직임에 따라 먼지 센서 키트(200)에서 발생하는 움직임을 의미한다. 이는, 먼지 센서 키트(200)의 가속도 센서(230, 도 3)를 통해 감지된다. 먼지 센서 키트(200)에서 움직임이 감지되면, 먼지 센서 키트(200)의 마이컴(250)은 RF 통신 모듈을 깨워 복수의 청소기(100a, 100b, 100c)로 페어링 요청 신호를 전송한다.

다음, 복수의 청소기(100a, 100b, 100c)는 수신된 페어링 요청 신호에 대한 응답신호를 전송하고, 정해진 알림을 출력한다(S902).

여기서, 상기 응답신호는 페어링 요청신호를 수신하고, 자신의 청소 동작 모드의 실행 정보를 센싱하여 생성된 응답신호를 의미한다. 이때, 상기 응답신호는 상기 실행 정보의 센싱 결과 먼지 센서 동작 모드가 실행 중이 아니거나 실행 종료된 청소기로부터 전송된 페어링 거절신호는 제외될 수 있다.

또, 여기서 상기 정해진 알림은 응답신호의 전송과 동시에 또는 순차적으로 출력되는 것을 의미하고, 알림 방식에는 특별한 제한이 없다. 예를 복수의 청소기(100a, 100b, 100c)의 핸들 등에 구비된 LED 가 깜빡이거나 또는 정해진 음향(예, '삐')이 출력되는 형태일 수 있다.

다음, 먼지 센서 키트(200)는, 이러한 알림의 출력에 응답하여 수행된 키 입력에 대응되는 키 정보를 복수의 청소기(100a, 100b, 100c) 중 적어도 하나로부터 수신한다(S903).

구체적으로, 상기 알림 출력에 응답하여 복수의 청소기(100a, 100b, 100c) 중 일부에서 키 입력이 수행되면, 키 입력에 대응되는 키 정보가 청소기 본체(110)로 전달되고, 청소기 본체(110)는 통신모듈(101)을 통해 이러한 키 정보를 먼지 센서 키트에 전달한다. 따라서, 상기 알림 출력은 사용자의 키 입력을 유도하기 위한 수단이라고 말할 수 있다. 이와 같은 키 정보의 수신에 기초하여 응답신호에 대한 처리 우선 순위가 결정될 수 있다.

키 입력을 위해, 상기 복수의 청소기(100a, 100b, 100c) 중 적어도 일부에는 하나 이상의 키를 포함하는 키 모듈이 예를 들어 핸들에 배치될 수 있다. 도 1을 참조하면, 핸들(130)에 구비된 키 모듈(160)에 입력이 가해지면, 입력이 가해진 키의 키 정보가 발신부(310)를 통해 청소기 본체(110)로 전송된다. 청소기 본체(110)는 키 정보에 대한 처리 동작으로 먼지 센서 키트에 키 정보를 전송해줄 수 있다.

일 실시 예에서는, 키 모듈(160)에서 정해진 키에 입력이 가해진 경우에만 먼지 센서 키트에 키 정보를 전송하도록 구현될 수 있다. 이러한 경우, 복수의 청소기에서 우연히 비슷한 시점에 키 입력이 가해진 경우에도 오동작이 배제될 수 있다.

다음, 먼지 센서 키트(200)는 청소기로부터 수신된 키 정보에 기초하여 특정된 하나의 청소기에 제2페어링 요청 신호를 전송하여 페어링을 수행한다(S904).

이상에서 살펴본 바와 같이 페어링 요청에 대한 응답이 복수인 경우, 알림에 응답하여 수행된 키 입력에 따라 특정된 청소기와 페어링 시도를 수행함으로써, 복수의 청소기들이 존재하는 환경에서도 원하는 특정 청소기와 정확하게 페어링할 수 있다.

한편, 일 실시 예에서는 도 8의 동작들 중 정해진 알림의 출력 동작이 제외될 수 있다. 이러한 경우, 사용자는 먼지 센서 동작의 실행 후 의도적인 키 입력을 수행하여야 먼지 센서 키트와 페어링될 수 있을 것이다. 다만, 이 경우에도 사용자는 페어링을 위한 입력임을 인지하고 복잡한 키 조합을 기억하지 않아도 된다.

이상에서는 먼지 센서 동작 모드가 실행중인 청소기와 청소기에 탈착가능하게 장착되어 사용되는 먼지 센서 키트를 페어링하는 구체적인 실시 예들을 설명하였다. 그러나, 이와 같은 페어링하는 구체적인 실시 예들은 또 다른 청소 관련 기능을 제공하는 다양한 키트들에도 유사하게 적용될 수 있을 것이다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 청소기 및 그것의 동작방법에 의하면, 장착된 먼지 센서 키드로부터 페어링 요청이 있더라도 먼지 센서 동작 모드가 실행 중인 때에만 먼지 센서 키트와 페어링함으로써, 먼지 센서 키트의 오동작을 방지할 수 있다. 또한, 먼지 센서 키트의 기능을 적용하고자 하는 청소기 제품과 정확하게 페어링될 수 있다. 또, 동일한 청소 공간 내에 여러 대의 청소기가 동작 중이며 먼지 센서 키트(dust sensor kit)가 이들 중 어느 것과도 페어링할 수 있는 환경에서도, 사용자의 조작 없이도 실제 먼지 센서 키트의 기능을 적용하려는 하나의 청소기와 정확하게 페어링할 수 있다.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 청소기의 제어부(180)를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (11)

1. 흡입력을 발생시키는 흡입 모터를 구비한 본체;
   연장관을 통해 공급되는 상기 흡입력을 이용하여 외부의 먼지를 흡입하는 흡입부;
   상기 연장관 측에 탈착가능하게 장착되는 먼지 센서 키트의 움직임에 응답하여 생성된 페어링 요청 신호를 수신하는 통신모듈; 및
   청소 동작 모드의 실행 정보를 상기 통신 모듈에 전달하고, 상기 통신 모듈이 상기 실행 정보에 따라 상기 페어링 요청 신호에 대한 응답신호를 전송하도록 제어하는 제어부를 포함하는 청소기.
2. 제1항에 있어서,
   상기 통신모듈은
   상기 실행 정보를 기초로 먼지 센서 동작 모드가 실행 중인 것으로 감지되면, 상기 먼지 센서 키트와 페어링하는 응답신호를 상기 먼지 센서 키트에 전송하는 것을 특징으로 하는 청소기.
3. 제2항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 먼지 센서 키트와 페어링하는 응답신호가 전송되면, 상기 흡입부를 통해 흡입된 먼지량을 기초로 상기 본체에 구비된 흡입모터의 파워 레벨을 조절하는 것을 특징으로 하는 청소기.
4. 제1항에 있어서,
   상기 통신모듈은
   상기 실행 정보를 기초로 먼지 센서 동작 모드가 실행 중이 아닌 것으로 감지되면, 상기 먼지 센서 키트의 페어링 요청을 거절하는 응답신호를 전송하거나 상기 페어링 요청 신호를 무시하는 것을 특징으로 하는 청소기.
5. 제1항에 있어서,
   상기 먼지 센서 키트는, 상기 움직임을 감지하는 가속도 센서와 상기 페어링 요청 신호를 전송하는 RF 모듈을 포함하고,
   상기 페어링 요청 신호는, 상기 가속도 센서에 의해 움직임이 감지된 것에 응답하여 상기 RF 모듈에 전원이 인가되면 상기 RF 모듈을 통해 상기 본체로 전송되는 것을 특징으로 하는 청소기.
6. 제1항에 있어서,
   상기 먼지 센서 키트는,
   상기 페어링 요청 신호에 대한 응답신호가 복수인 경우, 응답신호의 도착시간 또는 신호세기에 기초하여 복수의 응답신호에 대한 처리 우선 순위를 결정하고, 결정된 처리 우선 순위에 따라 제2 페어링 요청 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 청소기.
7. 제6항에 있어서,
   상기 통신모듈은,
   상기 먼지 센서 키트로부터 상기 제2 페어링 요청 신호가 수신되면, 상기 먼지 센서 키트와 페어링하기 위한 제2응답신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 청소기.
8. 제1항에 있어서,
   상기 먼지 센서 키트는,
   상기 페어링 요청 신호에 대한 응답신호가 복수인 경우, 자이로 센서를 통해 감지된 상기 먼지 센서 키트의 추가 움직임에 대응되는 응답신호의 거리 변화를 기초로 복수의 응답신호에 대한 처리 우선 순위를 결정하고,
   결정된 처리 우선 순위에 따라 제2 페어링 요청 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 청소기.
9. 제1항에 있어서,
   상기 흡입부와 연장관을 통해 연결된 핸들에 배치되며, 키를 포함하는 입력부를 더 포함하고,
   상기 먼지 센서 키트는
   상기 페어링 요청 신호에 대한 응답신호의 수신 후, 상기 키에 가해진 입력에 대응되는 키 정보의 수신에 따라 상기 응답신호에 대한 처리 우선 순위를 결정하고, 결정된 처리 우선 순위에 따라 제2 페어링 요청 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 청소기.
10. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 페어링 요청 신호에 대한 응답신호가 상기 먼지 센서 키트에 전달되면, 상기 키에 대한 입력을 유도하는 정해진 알림을 출력하는 것을 특징으로 하는 청소기.
11. 먼지 센서 키트와 페어링하기 위한 청소기의 동작방법으로,
    상기 먼지 센서 키트의 움직임에 응답하여 생성되는 페어링 요청 신호를 수신하는 단계;
    청소 동작 모드의 실행 정보를 센싱하는 단계; 및
    상기 실행 정보에 기초하여 페어링 요청 신호에 대한 응답신호를 생성하는 단계를 포함하는 청소기의 동작방법.

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