KR20200033477A - 순찰용 드론 관제 시스템, 방법, 및 상기 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 기록한 기록 매체 - Google Patents

순찰용 드론 관제 시스템, 방법, 및 상기 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 기록한 기록 매체 Download PDF

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Abstract

순찰용 드론 관제 시스템, 방범, 및 상기 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 기록한 기록 매체가 개시된다. 드론 관제 시스템은 감시 정보 수신부, 순찰 드론 이동부, 및 스카우터 드론 이동부를 포함한다. 감시 정보 수신부는 순찰 드론으로부터 감시 정보를 수신하고, 순찰 드론 이동부는 순찰 드론을 미리 설정된 순찰 경로로 이동시키고, 감시 정보로부터 제 1 이벤트 발생을 확인하는 경우 순찰 드론으로 제 1 이벤트를 추적시키며, 스카우터 드론 이동부는 스카우터 드론을 순찰 드론의 위치로 이동시킨다. 이와 같은 구성에 의하면, 순찰 드론이 미리 설정될 순찰 경로를 지속적으로 순찰하도록 하고, 사건이나 사고와 같은 이벤트 발생시 발견된 이벤트는 별도의 스카우터 드론을 이용하여 추적하도록 관제함으로써, 적은 수의 드론을 이용하여 광범위한 지역을 효과적으로 모니터링할 수 있게 된다

Description

순찰용 드론 관제 시스템, 방법, 및 상기 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 기록한 기록 매체 {SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING PATROL OF DRONE, AND A RECORDING MEDIUM HAVING COMPUTER READABLE PROGRAM FOR EXECUTING THE METHOD}
본 발명은 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 드론의 운행을 보다 효과적으로 제어하기 위한 시스템, 및 방법에 관한 것이다.
무선통신 기술 및 배터리 성능의 발전에 따라, 드론을 원격 조정하여 실생활 및 업무에 활용하는 방법이 다수 제안되고 있다. 예컨대, 드론을 이용하여 항공촬영을 실시하거나, 빌딩 등에 화재가 발생한 경우 신속하게 드론을 투입하여 화재를 초기에 진압하는 방법 등이 시도되고 있다.
하지만, 이와 같은 드론의 사용은 드론의 이동부터 영상 촬영 등을 위한 센서 조작이 인력에 의해 수동으로 이루어지는 경우가 대부분이다. 향후 드론의 활용이 활발해지고, 다수의 드론을 이용한 서비스 제공이 필요할 경우, 인력에 의한 수동 조작은 드론의 보급과 드론 서비스의 품질에 악영향을 줄 것이다.
따라서 방범이나 경계 경비, 화재 감시, 교통 관제와 같이 일정 지역에 대한 지속적인 모니터링이 필요할 경우 드론 조작을 자동화할 필요가 있으며, 이를 위해서는 최소한의 드론으로 자동화 관제를 효율적으로 운영하기 위한 드론 관제 시스템이 필요하다.
또한, 일반적인 드론의 활용은 수행할 임무가 미리 특정된 경우에 적용되는 제한적인 사용으로서, 방범이나 경계 경비와 같이 사건 발생이 불확실한 상황에서 지속적인 모니터링을 수행하는 등의 용도에서는 충분히 활용되고 있지 못한 실정이다.
왜냐하면, 이벤트 발생시 현장에 드론이 위치하지 않는 경우 위험상황을 모니터링할 수 없으며, 그렇다고 해서 광범위한 지역을 상시적으로 모두 모니터링하기 위해서는 드론의 수가 너무 많이 필요로 하기 때문이다.
KR 101842366 B1
본 발명은 상술한 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 적은 수의 드론을 이용하여 광범위한 지역을 효과적으로 모니터링할 수 있도록 해 주는 드론 관제 시스템, 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 순찰용 드론 관제 시스템은, 감시 정보 수신부, 순찰 드론 이동부, 및 스카우터 드론 이동부를 포함한다. 감시 정보 수신부는 순찰 드론으로부터 감시 정보를 수신하고, 순찰 드론 이동부는 순찰 드론을 미리 설정된 순찰 경로로 이동시키고 감시 정보로부터 제 1 이벤트 발생을 확인하는 경우 순찰 드론으로 제 1 이벤트를 추적시키며, 스카우터 드론 이동부는 스카우터 드론을 순찰 드론의 위치로 이동시킨다.
이와 같은 구성에 의하면, 순찰 드론이 미리 설정될 순찰 경로를 지속적으로 순찰하도록 하고, 사건이나 사고와 같은 이벤트 발생시 확인된 이벤트는 별도의 스카우터 드론을 이용하여 추적하도록 관제함으로써, 적은 수의 드론을 이용하여 광범위한 지역을 효과적으로 모니터링할 수 있게 된다.
이때, 순찰 드론은 제 1 순찰 드론과 제 2 순찰 드론을 포함하며, 순찰 드론 이동부는 제 1 이벤트가 발생하는 경우 제 2 순찰 드론으로 제 1 이벤트를 추적시키고 제 1 순찰 드론의 순찰 운행을 유지시키며, 스카우터 드론 이동부는 스카우터 드론을 제 2 순찰 드론의 위치로 이동시킬 수 있다. 이와 같은 구성에 의하면, 이벤트 추적의 인계를 위해 순찰 경로에서의 순찰 드론의 이동이 완전히 중단되는 것이 아니기 때문에, 순찰의 정시성을 유지할 수 있게 된다.
또한, 순찰 드론 이동부는 스카우터 드론이 제 2 순찰 드론의 위치에 도착하는 경우, 제 2 순찰 드론을 제 1 순찰 드론의 위치로 이동시킬 수 있다. 이와 같은 구성에 의하면, 이벤트 추적의 인계후 순찰 드론들의 상태를 이벤트 발견 이전으로 회복시킴으로써 추가적인 다른 이벤트의 발견에 대응할 수 있게 된다.
또한, 감시 정보 수신부가 제 2 순찰 드론이 제 1 순찰 드론의 위치에 도착하기 이전에 제 1 순찰 드론으로부터 제 2 이벤트를 확인하는 경우, 순찰 드론 이동부는 제 1 순찰 드론의 이동은 유지시키고 제 2 순찰 드론을 제 2 이벤트 위치로 이동시킬 수 있다. 이와 같은 구성에 의하면, 제 2 순찰 드론의 복귀 과정을 생략함으로써 새로운 이벤트의 발견시 제 2 순찰 드론을 보다 신속하게 이벤트 발생 위치로 이동시킬 수 있게 된다.
또한, 감시 정보 수신부가 제 2 순찰 드론이 제 1 순찰 드론의 위치에 도착하기 이전에 제 1 순찰 드론으로부터 제 2 이벤트를 확인하는 경우, 순찰 드론 이동부는 제 1 순찰 드론으로 제 2 이벤트를 추적시키고, 제 2 순찰 드론은 미리 설정된 순찰 경로를 이동시킬 수 있다. 이와 같은 구성에 의하면, 제 2 순찰 드론의 도착시까지 발생할 수 있는 이벤트 추적의 공백을 방지하여 스카우터 드론으로의 이벤트 추적 인계를 보다 확실하게 수행할 수 있게 된다.
또한, 순찰 드론은 제 1 순찰 드론과 제 2 순찰 드론을 포함하고, 순찰 드론 이동부는 제 1 이벤트가 발생하는 경우 제 2 순찰 드론으로 제 1 이벤트를 추적시키고 제 1 순찰 드론의 순찰 운행을 유지시키며, 스카우터 드론 이동부는 스카우터 드론을 제 1 순찰 드론의 위치로 이동시킬 수 있다. 이와 같은 구성에 의하면, 스카우터 드론의 제 2 순찰 드론 위치로의 이동보다 제 1 순찰 드론 위치로의 이동이 유리한 경우 스카우터 드론과 제 2 순찰 드론의 역할의 변경을 수행함으로써, 순찰 효율을 증가시킬 수 있게 된다.
이를 위해, 스카우터 드론과 제 2 순찰 드론의 역할을 서로 바꾸는 설정을 수행하는 역할 설정 변경부를 더 포함할 수 있다. 이러한 구성에 의하면, 이후 스카우터 드론과 제 2 순찰 드론을 계속적으로 변경된 용도로 사용할 수 있게 된다.
또한, 감시 정보 수신부가 스카우터 드론으로부터 역할이 변경된 제 2 순찰 드론이 제 1 순찰 드론의 위치에 도착하기 이전에 제 1 순찰 드론으로부터 제 2 이벤트를 확인하는 경우, 순찰 드론 이동부는 제 1 순찰 드론의 이동은 유지시키고 변경된 제 2 순찰 드론을 제 2 이벤트 위치로 이동시킬 수 있다.
또한, 감시 정보 수신부가 스카우터 드론으로부터 역할이 변경된 제 2 순찰 드론이 제 1 순찰 드론의 위치에 도착하기 이전에 제 1 순찰 드론으로부터 제 2 이벤트를 확인하는 경우 순찰 드론 이동부는 제 1 순찰 드론으로 제 2 이벤트를 추적시키고 변경된 제 2 순찰 드론은 미리 설정된 순찰 경로를 이동시킬 수 있다.
또한, 감시 정보에 포함된 영상을 마스킹하여 마스킹 영상을 생성하는 마스킹 영상 생성부를 더 포함할 수 있다. 이와 같은 구성에 의하면, 사생활 또는 기밀 보호를 위해 드론의 수집 영상 정보에 제한을 가할 수 있게 된다.
아울러, 상기 시스템을 방법의 형태로 구현한 발명과 상기 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 기록한 기록 매체가 함께 개시된다.
본 발명에 의하면, 순찰 드론이 미리 설정될 순찰 경로를 지속적으로 순찰하도록 하고, 사건이나 사고와 같은 이벤트 발생시 발견된 이벤트는 별도의 스카우터 드론을 이용하여 추적하도록 관제함으로써, 적은 수의 드론을 이용하여 광범위한 지역을 효과적으로 모니터링할 수 있게 된다.
또한, 이벤트 추적의 인계를 위해 순찰 경로로의 순찰 드론의 이동이 완전히 중단되는 것이 아니기 때문에, 순찰의 정시성을 유지시킬 수 있게 된다.
또한, 이벤트 추적의 인계후 순찰 드론들의 상태를 이벤트 발견 이전으로 회복시킴으로써 다른 이벤트의 추가적인 발견에 대응할 수 있게 된다.
또한, 제 2 순찰 드론의 복귀 과정을 생략함으로써 새로운 이벤트의 발견시 제 2 순찰 드론을 보다 신속하게 이벤트 발생 위치로 이동시킬 수 있게 된다.
또한, 제 2 순찰 드론의 도착시까지 발생할 수 있는 이벤트 추적의 공백을 방지하여 스카우터 드론으로의 이벤트 추적 인계를 보다 확실하게 수행할 수 있게 된다.
또한, 스카우터 드론의 제 2 순찰 드론 위치로의 이동보다 제 1 순찰 드론 위치로의 이동이 유리한 경우 스카우터 드론과 제 2 순찰 드론의 역할의 변경을 수행함으로써, 순찰 효율을 증가시킬 수 있게 된다.
또한, 이후 스카우터 드론과 제 2 순찰 드론을 계속적으로 변경된 용도로 사용할 수 있게 된다.
또한, 사생활 또는 기밀 보호를 위해 드론의 수집 영상 정보에 제한을 가할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 순찰용 드론 관제 시스템의 개략적인 블록도.
도 2는 드론의 순찰 경로와 베이스의 설정예가 개략적으로 도시된 도면.
도 3은 이벤트 발생의 확인 및 이벤트 추적을 수행하기 위한 경고 알고리즘이 도시된 도면.
도 4 및 도 5는 각각 도 1의 관제 시스템이 관제하는 Multi/Scouter 편대 운영(이하, 1MS Formation)에서의 순찰 드론과 스카우터 드론이 수행하는 개략적인 흐름도.
도 6은 1MS Formation의 사용 상태를 예시적으로 나타낸 도면.
도 7은 최적 보충 조건을 수행하기 위한 흐름도.
도 8 내지 도 10은 각각 도 1의 관제 시스템이 관제하는 Cruiser/Aux/Scouter 편대 운영(이하, CAS Formation)에서의 제 1 순찰 드론, 제 2 순찰 드론과 스카우터 드론이 수행하는 개략적인 흐름도.
도 11은 CAS Formation의 사용 상태를 예시적으로 나타낸 도면.
도 12 내지 도 14는 각각 도 1의 관제 시스템이 관제하는 Multi-Main/Multi-Sub/Scouter 편대 운영(이하, 2MS Formation)에서의 제 1 순찰 드론, 제 2 순찰 드론과 스카우터 드론이 수행하는 개략적인 흐름도.
도 15는 2MS Formation의 사용 상태를 예시적으로 나타낸 도면.
도 16은 드론의 연료 충전을 수행하기 위한 과정의 개략적인 흐름도.
도 17 및 도 18은 각각 도심 지역과 고속도로 지역에서 서로 상이한 드론의 운행 형태가 조합된 예를 도시한 도면.
도 19는 드론 운행을 위한 레이어의 계층의 예를 도시한 도면.
도 20은 3차원 입체로 구성된 레이어의 예가 도시된 도면.
도 21은 레이어의 범위와 우회 경로의 예를 도시한 도면.
도 22는 레이어 변경 알고리즘이 도시된 도면.
도 23은 3D 가상 공간에서의 마스킹의 예를 도시한 도면.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 순찰용 드론 관제 시스템의 개략적인 블록도이다. 도 1에서 드론 관제 시스템(100)은 감시 정보 수신부(110), 순찰 드론 이동부(120), 스카우터 드론 이동부(130), 역할 설정 변경부(140), 및 마스킹 영상 생성부(150)를 포함한다. 도 1에서 드론 관제 시스템(100)의 각 구성 요소들은 하드웨어만으로 구현할 수도 있겠으나, 하드웨어 및 하드웨어상에서 동작하는 소프트웨어로 함께 구현하는 것이 일반적일 것이다.
감시 정보 수신부(110)는 순찰 드론으로부터 감시 정보를 수신하고, 순찰 드론 이동부(120)는 순찰 드론을 미리 설정된 순찰 경로로 이동시킨다. 이때 순찰 경로는 관리자 등에 의해 미리 설정된 경로로서, 어떠한 형태로도 구현 가능하며, 드론의 순찰 형태도 비행은 물론 육지 주행이나 수중 잠행을 포함한 어떠한 형태로도 구현 가능하다.
도 2는 순찰 경로와 베이스의 설정예가 개략적으로 도시된 도면이다. 도 2에서와 같이, 순찰 경로(patrol route)에서 순찰 드론(Cruiser or Multi)의 출발 지점(start point)과 도착 지점(end point)이 같거나 다를 수 있으며, 두 지점은 기지(base)로 간주한다. 스카우터(Scouter) 드론들은 1개 이상의 기지(base)와 임시 기지(temporary base)에서 발진 또는 복귀할 수 있다.
순찰 드론 이동부(120)는 수신된 감시 정보로부터 사건이나 사고와 같은 제 1 이벤트 발생을 확인하는 경우 순찰 드론으로 발생된 제 1 이벤트를 추적시킨다. 이러한 구성을 통해, 드론 편대의 운영(formation operation)은, 상황에 대한 경고(warning) 또는 관리자의 임의 지시에 따라 사건(event)을 확인하거나(이하, 확인 운행; operation for confirmation), 추적하는 운행을 실시(이라, 추적 운행; pursuit operation)하게 된다.
도 3은 이벤트 발생의 확인 및 이벤트 추적을 수행하기 위한 경고 알고리즘을 도시한 도면이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 관제 시스템(100)은 드론의 스캔 데이터(scan data)를 실시간 관찰 또는 AI를 활용하여 분석하고, 문제 상황(event)을 발견한 경우에　경고(warning)를 실행하며, 드론을 통해 문제 상황(event)을 관찰 또는 추적할 수 있다.
경고(warning)는 관제 AI 시스템에 의한 자동 경고(1차 AI 경고, 2차 AI 경고), 관리자　조사 경고, 관리자　확정 경고 등을 포함하도록 구현할 수 있다. 이 경우, 1차 AI 경고(AI 1st Warning)는 AI시스템을 운영하는 경우에 사용하고, 일반 운행시에 스캔 데이터(scan data)로부터　AI　시스템을 통해서 문제 상황 발견시 자동으로 1차 AI 경고를 실행하여 순서도의 'Find an event' 행위를 발생시킨다.
2차 AI 경고(AI 2nd Warning)는 AI시스템을 운영하는 경우에 사용한다. 1차 AI 경고 또는 관리자 조사 경고시 확인 운행을 실시하며, 이때의　스캔 데이터로부터　AI　시스템을 통해서　문제 상황으로 재판단시 2차 AI 경고 실행한다.
AI를 완전히 신뢰할 수 없을 경우 순서도의 'Operation of confirmation' 행위 실시후 관리자 확정 경고 이전의 예비 'Confirmed'로 간주한다. AI를 완전히 신뢰할 수 있을 경우는 순서도의 'Operation of confirmation' 행위 실시후 'Confirmed'와 동일하며, 이후 추적　비행(pursuit operation)을 실시한다.
관리자　조사 경고(Administrator Investigation Warning)는 일반 운행(normal operation)시에 관리자가 직접 스캔 데이터(scan data)를 모니터링하는 중에 문제 상황(event)을 발견하고 관리자 조사 경고 실행하여　확인 운행(operation of confirmation)을 지시한다. 순서도의 'Find an event' 행위와 동일하다.
관리자 확정 경고(Administrator Confirmation Warning)는 순서도의 'Operation of confirmation' 행위 실시후 'Confirmed'와 동일하며, 이후 추적　비행(pursuit operation)을 실시한다.
관리자는　상시 모니터링 중에 즉시 관리자 확정 경고를 실시할 수 있다. 관리자의 사전 설정에 의해 2차 AI 경고가 발생한 경우　우선 순위가 높은 특정 상황에 대해서만 즉시 자동으로 확정(confirm)하고 추적　비행(pursuit operation)을 실시하며, 우선 순위가 낮은 상황은 관리자가 스캔 데이터를 확인 후 관리자 확정 경고 여부 결정할 수 있다. 관리자의 사전 설정에 의해　2차 AI 경고가 발생한 경우 모든 상황에 대해서　관리자가 스캔 데이터를 확인 후 관리자 확정 경보 여부　결정할 수 있다.
관리자 상황 해제 경고(Administrator Dismiss Warning)는 상황(event)이 종료되거나 관리자에 의해 상황이 해제된 경우로 'Event is over' 행위를 발생시킨다.
경고 발생 빈도, 관제센터의 상황, AI 시스템의 신뢰도에 따라 관리자가 일반 운행의　스캔 데이터부터 모니터링하거나, 1차 AI 경고 또는 2차 AI 경고부터 모니터링하여　관제센터를 효율적으로 운영한다.
관리자 확정 경고와 동시에 연계된 순찰 인력 또는 경찰 등의 관리센터 또는 상황실에 통보하며, 이후 관리자(or 관제시스템)가 상황 해제 또는 종료시킬 때까지 Scouter 드론을 활용하여 상황에 대한 추적　비행(pursuit operation)을 연속해서 실시하고 현장 상황을 모니터링하여 관리센터 또는 상황실 등과 공조한다.
스카우터 드론 이동부(140)는 순찰 드론과 별도의 스카우터 드론을 순찰 드론의 위치로 이동시킨다. 이와 같은 구성에 의하면, 순찰 드론이 미리 설정될 순찰 경로를 지속적으로 순찰하도록 하고, 사건이나 사고와 같은 이벤트 발생시 발견된 이벤트는 별도의 스카우터 드론을 이용하여 추적하도록 관제함으로써, 적은 수의 드론을 이용하여 광범위한 지역을 효과적으로 모니터링할 수 있게 된다.
도 4 및 도 5는 각각 도 1의 관제 시스템이 관제하는 Multi/Scouter 편대 운영(이하, 1MS Formation)에서의 순찰 드론과 스카우터 드론이 수행하는 개략적인 흐름도이고, 도 6은 1MS Formation의 사용 상태를 예시적으로 나타낸 도면이다. '1MS Formation'은 1개의 주순찰 드론과 0개 이상의 Scouter 드론으로 구성되며, 상대적으로 적은 수의 이벤트 발생이 예상되거나, 소규모 영역이나 고정된 지점을 순찰하는 경우에 효율적이다.
Multi 드론(순찰 드론)은 주순찰 이동(main patrol mission)을 위해　일반 운행(normal operation)하는 중에 관제센터에서 경고 상황(event)을 발견할 경우 확인 운행(operation of confirmation)을 실시한다. 이후 스카우터(Scouter) 드론이 상황 발생 지점(event location)에 도달한 경우 다시 일반 운행(normal operation)을 실시한다.
Scouter 드론(스카우터 드론)은　기지(Base)에서 대기하는 중에 관제센터에서 경고 상황(event)을 발견한 경우 상황 발생 지점(event location)으로 고속 이동(movement at high speed)하여, 확인 운행(operation of confirmation) 중인 Multi 드론을 대신하여 발생 상황에 대한 확인 비행을 실시한다. 단, 스카우터(Scouter) 드론은 상황 발생 지점에 거리가 인접한 순서대로 임무의 우선 순위가 있다. 관제센터 지시에 따라　상황에 대한 추적 비행(pursuit operation)을 실시한다.
순찰 드론은 제 1 순찰 드론과 제 2 순찰 드론을 포함하며, 순찰 드론 이동부(120)는 제 1 이벤트가 발생하는 경우 제 2 순찰 드론으로 제 1 이벤트를 추적시키고 제 1 순찰 드론의 순찰 운행을 유지시키며, 스카우터 드론 이동부(130)는 스카우터 드론을 제 2 순찰 드론의 위치로 이동시킬 수 있다. 이와 같은 구성에 의하면, 이벤트 추적의 인계를 위해 순찰 경로로의 순찰 드론의 이동이 완전히 중단되는 것이 아니기 때문에, 순찰의 정시성을 유지시킬 수 있게 된다.
또한, 순찰 드론 이동부(120)는 스카우터 드론이 제 2 순찰 드론의 위치에 도착하는 경우, 제 2 순찰 드론을 제 1 순찰 드론의 위치로 이동시킬 수 있다. 이와 같은 구성에 의하면, 이벤트 추적의 인계후 순찰 드론들의 상태를 이벤트 발견 이전으로 회복시킴으로써 다른 이벤트의 추가적인 발견에 대응할 수 있게 된다.
이때, 감시 정보 수신부(110)가 제 2 순찰 드론이 제 1 순찰 드론의 위치에 도착하기 이전에 제 1 순찰 드론으로부터 제 2 이벤트를 확인하는 경우, 순찰 드론 이동부(120)는 제 1 순찰 드론의 이동은 유지시키고 제 2 순찰 드론을 제 2 이벤트 위치로 이동시킬 수 있다. 이와 같은 구성에 의하면, 제 2 순찰 드론의 복귀 과정을 생략함으로써 새로운 이벤트의 발견시 제 2 순찰 드론을 보다 신속하게 이벤트 발생 위치로 이동시킬 수 있게 된다.
또한, 순찰 드론은 제 1 순찰 드론과 제 2 순찰 드론을 포함하고, 순찰 드론 이동부는 제 1 이벤트가 발생하는 경우 제 2 순찰 드론으로 제 1 이벤트를 추적시키고 제 1 순찰 드론의 순찰 운행을 유지시키며, 스카우터 드론 이동부는 스카우터 드론을 제 1 순찰 드론의 위치로 이동시킬 수 있다. 이와 같은 구성에 의하면, 스카우터 드론의 제 2 순찰 드론 위치로의 이동보다 제 1 순찰 드론 위치로의 이동이 유리한 경우 스카우터 드론과 제 2 순찰 드론의 역할의 변경을 수행함으로써, 순찰 효율을 증가시킬 수 있게 된다.
이를 위해, Scouter 드론을 운영할 경우 도 7에서와 같은 최적 보충 조건(optimized alternating conditions)을 자동으로 수행한다. 도 7은 최적 보충 조건을 수행하기 위한 흐름도이다. 단, Aux(Multi-sub) 드론에 의해 상황(event)에 확인(confirm)되고 추적 운행(pursuit operation)이 시급할 경우 관리자에 의해 아래의 최적 보충 조건(OAC)에 강제로 발동될 수 있다.
역할 설정 변경부(140)는 스카우터 드론과 제 2 순찰 드론의 역할을 서로 바꾸는 설정을 수행한다. 이러한 구성에 의하면, 이후 스카우터 드론과 제 2 순찰 드론을 계속적으로 변경된 용도로 사용할 수 있게 된다.
도 8 내지 도 10은 각각 도 1의 관제 시스템이 관제하는 Cruiser/Aux/Scouter 편대 운영(이하, CAS Formation)에서의 제 1 순찰 드론, 제 2 순찰 드론과 스카우터 드론이 수행하는 개략적인 흐름도이고, 도 11은 CAS Formation의 사용 상태를 예시적으로 나타낸 도면이다.
Cruiser/Aux/Scouter 편대 운영(이하, CAS Formation)에서는 1대의 주순찰 드론(제 1 순찰 드론)과 1개의 보조 순찰 드론(제 2 순찰 드론) 그리고 0대 이상의 Scouter 드론(스카우터 드론)으로 구성된다. 기지(Base)가 순찰 경로(patrol route)에 인접하거나,　유휴 Scouter 드론의 수가 충분한 경우에 효율적이고 안정적인 순찰이 가능하다.
즉, 다수의 상황(event) 발생이 예상되고　드론 순찰 인프라 구축이 용이한 대도시 등에서 적합하다. 또한, 순찰 영역에 대해 지연없이 순찰, 정찰이 완료되어야 하는 보안 및 안보 분야에 적용하는 것이 적합하다. 단, 유휴 Scouter 드론이 충분치 않은 경우 주순찰 이동이 지연되지는 않으나, 다수의 상황(event)에는 대응할 수 없다.
Cruiser 드론(제 1 순찰 드론)은, 순찰 경로(patrol route)를 따라 이동하거나, 정해진 지점에 고정되어 머무르거나, 랜덤한 경로로 이동하거나, 관리자에 의해 조종될 수 있으며 이를 주순찰 이동(main patrol move)이라고 한다. 주순찰 이동함과 동시에 입력 센서를 통해 스캔한 정보(이하, scan data)를 관제센터에 실시간 전송한다(이하, normal operation).　
문제 상황(event)을 발견한 경우 Aux 드론에게　확인 운행(operation for confirmation)을 지시하고, Aux 드론이 일반 운행(normal operation) 중이지 않은 경우에는 Aux 드론에 상황 발생 스캔 데이터(scan data)와 상황 발생 지점의 위치(event location) 정보를 전송하고 일반 운행(normal operation)　계속해서 실시한다. 구체적으로는 도 5의 순서도를 따른다.
Aux 드론(제 2 순찰 드론)은, Cruiser 드론과 함께 일반 운행(normal operation)하는 중에　관제센터에서 경고 상황(event)을 발견할 경우 확인 운행(operation for confirmation)을 실시한다.
이후 Scouter 드론이 상황 발생 지점에 도달한 경우 고속 기동(movement at high speed)으로 Cruiser 드론을 추격하여　복귀하며, 다시 Cuiser 드론과 함께 일반　운행(normal operation)을 실시한다.
단, 추격 완료 이전에 Cruiser 드론이 다른 경고 상황(event)을 발견한 경우 해당 상황 지점으로 고속 이동하여 즉시 상황에 대해 확인 운행(operation for confirmation)을 실시한다.
Scouter 드론(스카우터 드론)은, 기지(Base)에서 대기하는 중에 관제센터에서 경고 상황(event)을 발견한 경우 상황 발생 지점으로 고속 이동하여, Aux 드론을 대신하여 발생 상황에 대한 확인 비행(operation for confirmation)을 실시한다. 단, 최단 보충 조건(optimized alternating conditions)을 수행하며, 상황 발생 지점에 거리가 인접한 순서대로 임무의 우선 순위가 있다.　관제센터 지시에 따라 상황에 대한 추적 운행(pursuit operation)을 실시한다.
또한, 감시 정보 수신부(110)가 제 2 순찰 드론이 제 1 순찰 드론의 위치에 도착하기 이전에 제 1 순찰 드론으로부터 제 2 이벤트를 확인하는 경우, 순찰 드론 이동부(120)는 제 1 순찰 드론으로 제 2 이벤트를 추적시키고, 제 2 순찰 드론은 미리 설정된 순찰 경로를 이동시킬 수 있다. 이와 같은 구성에 의하면, 제 2 순찰 드론의 도착시까지 발생할 수 있는 이벤트 추적의 공백을 방지하여 스카우터 드론으로의 이벤트 추적 인계를 보다 확실하게 수행할 수 있게 된다.
도 12 내지 도 14는 각각 도 1의 관제 시스템이 관제하는 Multi-Main/Multi-Sub/Scouter 편대 운영(이하, 2MS Formation)에서의 제 1 순찰 드론, 제 2 순찰 드론과 스카우터 드론이 수행하는 개략적인 흐름도이고, 도 15는 2MS Formation의 사용 상태를 예시적으로 나타낸 도면이다.
Multi-Main/Multi-Sub/Scouter 편대 운영(이하, 2MS Formation)은, 2개의 주순찰 드론(제 1 순찰 드론, 제 2 순찰 드론)과 0개 이상의 Scouter 드론으로 구성된다.　
기지(Base)가 CAS 시보다 상대적으로 순찰 경로(patrol route)에 덜 인접하고, 유휴 Scouter 드론의 수가 충분하지 않은 경우에도 효율적인 순찰이 가능하다. 단, 예상보다 많은 상황(event)이 연속적으로 발생할 경우 전체 순찰 임무(patrol mission) 수행이 지연될　수 있다.
Multi-Main 드론(제 1 순찰 드론)은 주순찰 이동(main patrol move)을 위해 Multi-Sub 드론(제 2 순찰 드론)과 함께　일반 운행(normal operation)하는 중에 관제센터에서 경고 상황(event)을 발견할 경우 Multi-Sub드론보다 우선적으로 확인 운행(operation of confirmation)을 실시한다. 이때 Multi-Sub과 주순찰 운행 역할(role change : Main<->Sub))을 변경한다.
이후, Scouter 드론이 상황 발생 지점(event location)에 도달한 경우 고속 기동(movement at high speed)으로　Multi-Sub(구) 드론을 추격하여 Multi-Sub(현)의 역할 수행한다.
Mult-Sub 드론(제 2 순찰 드론)은　Multi-Main 드론과 함께 일반 운행(normal operation)하는 중에 관제센터에서 경고 상황(event)을 발견할 경우　Multi-Main 드론이 우선적으로 확인 운행을 실시하고, 이때 Multi-Main과 주순찰 운행 역할(role change : Main<->Sub))을 변경하여, Multi-Sub(구) 드론이 주순찰 임무(main patrol mission)를 수행한다.
Scouter 드론(스카우터 드론)은　기지(Base)에서 대기하는 중에 관제센터에서 경고 상황(event)을 발견한 경우 상황 발생 지점(event location)으로 고속 이동(movement at high speed)하여,　확인 운행(operation of confirmation) 중인 Multi-Sub 드론을 대신하여 발생 상황(event)에 대한 확인 비행을 실시한다.
단, Scouter 드론은 상황 발생 지점에 거리가 인접한 순서대로 임무의 우선 순위가 있음.　관제센터 지시에 따라 상황에 대한 추적 비행(pursuit operation)을 실시한다.
한편, 모든 드론은 관리자에 의해서 직접 조종되거나 기존의 운행에서 열외되거나 역할을 변경하여 운영할 수 있다. 이 경우 역할 설정 변경부(140)는 필요에 따라 다양한 조합의 역할 변경을 수행할 수 있다.
예를 들어, 임무 수행 중 계산된 잔여 연료(Fuel)를 고려할 경우 임무 완료가 불가능할 경우, 최단 거리의 기지(base) 또는 임시 기지(temporary base)의 유휴 scouter를 호출하고 임무를 계속 수행하다가 해당 scouter가 도착하면, 기존 수행하던 임무를 scouter에게 인계하고 최단 거리의 기지(base) 또는 임시 기지(temporary base)로 고속 이동하여 복귀하며 유휴 scouter로 역할을 변경할 수 있다. 도 16은 드론의 연료 충전을 수행하기 위한 과정의 개략적인 흐름도이다.
또한, 드론이 일반 운행 중에 발견한 상황(event) 외에 관리자에 의한 장외 경고(over-mission warning)가 발생한 경우, 유휴 scouter 드론이 고속 이동으로 우선 출동하되 유휴 Scouter 드론보다 Aux(or Multi) 드론이 더 상황 지점(event location)에 가까우면 Aux(or Multi) 드론의 역할을 Scouter 드론으로 변경하고 고속 이동으로 상황 지점(event location)에 출동할 수 있다.
이때 유휴 Scouter 드론이 고속 이동으로 Cruiser(or Multi) 드론에게 이동하여 Aux(or Multi)의 역할을 맡는다. 또한 Cruiser(or Multi) 드론은 유휴 Scouter 드론 도착 전까지는 1MS 알고리즘의 Multi 드론 역할을 수행한다.
또한, 드론 순찰 운행은 상기 예시된 3가지 형태를 조합하여 수행될 수도 있다. 도 17 및 도 18은 각각 도심 지역과 고속도로 지역에서 서로 상이한 운행 형태가 조합된 예를 도시한 도면이다.
또한, 본 발명에서, 드론을　사전에 설정된 높이(Height)를 달리한 여러개의　레이어에서　운영하여, 추돌 및 병목 현상을 방지하고, 안전하고 효율적인 이동을 가능하게 할 수 있다. 도 19는 드론 운행을 위한 레이어 계층의 예를 도시한 도면이다.
이때, 레이어 간의　상하 위치는 상황에 따라 바뀔 수 있으며, 1개의 레이어가 범위를 가질 수도 있다. 즉 두께가 있을 수 있으며, 순찰 대상 주변 상황에 따라 3차원 입체로 구성될 수 있다. 도 20은 3차원 입체로 구성된 레이어의 예가 도시된 도면이다.
또한,　레이어 내에서 수동 조종 또는 건물 또는 장애물과의 추돌 방지를 목적으로 가상의 한계 영역(virtual limit tunnel)으로 움직임을 제한할 수 있으며, 임무 수행중인 드론을 피해서 이동하기 위해 우회 경로(bypass route)를 임시로 생성하여 이동할 수 있다. 도 21은 레이어의 범위와 우회 경로의 예를 도시한 도면이다. 또한, 레이어는 관제센터의 관할 구역에 따라 영역을 제한할 수도 있다.
레이어의 종류는 다음과 같이 설정할 수 있다.
1)　일반 비행 레이어: 상기 일반 운행(normal operation)시 사용. 일반적으로 도로를 따라 폭을 제한한 항로나 경로선을 따라서 운행,
2) 확인 비행 레이어: 상기 확인 운행(operation of confirmation)시 사용.　일반적으로 도로를 따라 폭을 제한한 항로로 운행.
3)　고속 이동 레이어: 목적지까지 단순히 빠른 이동을　위해 최대한 직선으로 운행할 때 사용. Scouter 드론이 최단 보충 운행(Optimized alternating conditions)을　하거나, Aux(Multi-Sub)드론이 고속 이동 복구할 때 이용.
4)　추적 레이어 : 관리자 확정 경고 또는 관리자 임의 지시에 따라 문제 상황이나 행위의 연속적인　추적 또는 관찰이 필요할 시 이용.
한편, 드론이 레이어 변경시 추돌을 방지하기 위하여, 기존 레이어 운행 중인 드론보다 레이어　변경 중인 드론이 우선권을 가지며, 기존 레이어에 운행 중인 드론은 레이어　변경 드론과 기설정된 안전 제한 거리 이상의 거리를 두고 대기하고,　레이어 변경 완료 후　다시 운행을 시작하도록 구성할 수 있다.
단, 이미　레이어 변경 시도 전에 안전 제한 거리 이내에 진입한 경우 기존 레이어 운행 드론이 우선권을 가지며, 레이어　변경 드론이 안전 제한 거리 밖으로 이동후 레이어 변경을 실시하고 목표 레이어로　변경 후 목표 지점으로 레이어 내에서 이동한다. 도 22는 레이어 변경 알고리즘이 도시된 도면이다.
마스킹 영상 생성부(150)는 감시 정보에 포함된 영상을 마스킹하여 마스킹 영상을 생성한다. 감시 정보 수신부(110)를 통해 수신된 영상은 디스플레이 단말로 출력되거나 저장 장치에 저장될 수 있는데, 사생활 또는 기밀 보호를 위해 드론의 수집 영상 정보에 제한을 가하기 위한 것이다.
이를 위해, 과도한 masking으로 인한 영상 품질 저하 방지를 위해 측점 좌표로 부터 masking이 작동되는 일정 범위(예: 측점 기준 반경 500m의 원통)를 설정하고 그 안에서만 masking 작동되게 할 수 있으며, 측점의 방위정보를 통해 시야각 내의 object만 masking 되게 하면 효율적으로 최소한의 masking만 작동하게 할 수도 있다.
도 23은 3D 가상 공간에서의 마스킹의 예를 도시한 도면이다. 도 23에서, 3D 좌표를 가진 가상 공간에 마스킹(masking)으로 덮인 영역의 모델링 또는 속성을 가진 Object를 masking object라 하고, 현실 공간에서 영상을 촬영하는 측점 좌표(대략 드론 위치 좌표와 동일)와 카메라(센서)의 시야각과 방위 정보를 가진 영상을 실제 영상정보라 하며, 실제 영상정보의 측점 시점에서 바라본 masking object가 있는 가상 공간의 화면을 실제 영상정보와 겹쳐서(merge) masking한 후 masking된 영상을 모니터링 화면에 출력하거나 저장장치에 저장한 영상을 마스킹 영상정보라 한다.
도 23에서도 확인할 수 있는 바와 같이, masking object가 실제 영상정보의 측점 시점에서는 볼 수 없는 영역이라도 masking object가 모니터링 되는 영상에 보이는 오류가 발생할 수 있다. 따라서 이를 방지하기 위해 3D 좌표를 가진 가상공간을 구성할 때 non-masking object도 같이 모델링한다. 그리고 가상 공간의 측점 시점에서 바라볼 때 masking object와 non-masking object가 겹쳐서 보일 경우 어떤 object가 더 측점에 가까운가에 따라 아래와 같이 masking 되는 영역이 달라진다.
1) non-masking object가 실제 영상정보의 측점에 더 가까운 영역: masking되지 않은 실제 영상정보 출력 또는 저장
2) masking object가 측점에 더 가까운 영역: masking된 영상정보 출력 또는 저장
3) 어떤 object도 없이 실제 영상만 있는 영역: masking되지 않은 실제 영상정보 출력 또는 저장
본 발명이 비록 일부 바람직한 실시예에 의해 설명되었지만, 본 발명의 범위는 이에 의해 제한되어서는 아니 되고, 특허청구범위에 의해 뒷받침되는 상기 실시예의 변형이나 개량에도 미쳐야 할 것이다.
100: 순찰용 드론 관제 시스템
110: 감시 정보 수신부
120: 순찰 드론 이동부
130: 스카우터 드론 이동부
140: 역할 설정 변경부
150: 마스킹 영상 생성부

Claims (21)

  1. 순찰 드론으로부터 감시 정보를 수신하는 감시 정보 수신부;
    상기 순찰 드론을 미리 설정된 순찰 경로로 이동시키고, 상기 감시 정보로부터 제 1 이벤트 발생을 확인하는 경우 상기 순찰 드론으로 상기 제 1 이벤트를 추적시키는 순찰 드론 이동부; 및
    스카우터 드론을 상기 순찰 드론의 위치로 이동시키는 스카우터 드론 이동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 순찰용 드론 관제 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 순찰 드론은 제 1 순찰 드론과 제 2 순찰 드론을 포함하고,
    상기 순찰 드론 이동부는 상기 제 1 이벤트가 발생하는 경우 상기 제 2 순찰 드론으로 상기 제 1 이벤트를 추적시키고, 상기 제 1 순찰 드론의 순찰 운행을 유지시키며,
    상기 스카우터 드론 이동부는 상기 스카우터 드론을 상기 제 2 순찰 드론의 위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 순찰용 드론 관제 시스템.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 순찰 드론 이동부는 상기 스카우터 드론이 상기 제 2 순찰 드론의 위치에 도착하는 경우, 상기 제 2 순찰 드론을 상기 제 1 순찰 드론의 위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 순찰용 드론 관제 시스템.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 감시 정보 수신부가 상기 제 2 순찰 드론이 상기 제 1 순찰 드론의 위치에 도착하기 이전에 상기 제 1 순찰 드론으로부터 제 2 이벤트를 확인하는 경우,
    상기 순찰 드론 이동부는 상기 제 1 순찰 드론의 이동은 유지시키고, 상기 제 2 순찰 드론을 상기 제 2 이벤트 위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 순찰용 드론 관제 시스템.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 감시 정보 수신부가 상기 제 2 순찰 드론이 상기 제 1 순찰 드론의 위치에 도착하기 이전에 상기 제 1 순찰 드론으로부터 제 2 이벤트를 확인하는 경우,
    상기 순찰 드론 이동부는 상기 제 1 순찰 드론으로 상기 제 2 이벤트를 추적시키고, 상기 제 2 순찰 드론은 상기 미리 설정된 순찰 경로를 이동시키는 것을 특징으로 하는 순찰용 드론 관제 시스템.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 순찰 드론은 제 1 순찰 드론과 제 2 순찰 드론을 포함하고,
    상기 순찰 드론 이동부는 상기 제 1 이벤트가 발생하는 경우 상기 제 2 순찰 드론으로 상기 제 1 이벤트를 추적시키고, 상기 제 1 순찰 드론의 순찰 운행을 유지시키며,
    상기 스카우터 드론 이동부는 상기 스카우터 드론을 상기 제 1 순찰 드론의 위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 순찰용 드론 관제 시스템.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 스카우터 드론과 상기 제 2 순찰 드론의 역할을 서로 바꾸는 설정을 수행하는 역할 설정 변경부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 순찰용 드론 관제 시스템.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 감시 정보 수신부가 상기 스카우터 드론으로부터 역할이 변경된 제 2 순찰 드론이 상기 제 1 순찰 드론의 위치에 도착하기 이전에 상기 제 1 순찰 드론으로부터 제 2 이벤트를 확인하는 경우,
    상기 순찰 드론 이동부는 상기 제 1 순찰 드론의 이동은 유지시키고, 상기 제 2 순찰 드론을 상기 제 2 이벤트 위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 순찰용 드론 관제 시스템.
  9. 청구항 7에 있어서,
    상기 감시 정보 수신부가 상기 스카우터 드론으로부터 역할이 변경된 제 2 순찰 드론이 상기 제 1 순찰 드론의 위치에 도착하기 이전에 상기 제 1 순찰 드론으로부터 제 2 이벤트를 확인하는 경우,
    상기 순찰 드론 이동부는 상기 제 1 순찰 드론으로 상기 제 2 이벤트를 추적시키고, 상기 제 2 순찰 드론은 상기 미리 설정된 순찰 경로를 이동시키는 것을 특징으로 하는 순찰용 드론 관제 시스템.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 감시 정보에 포함된 영상을 마스킹하여 마스킹 영상을 생성하는 마스킹 영상 생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드론 관제 시스템.
  11. 순찰용 드론 관제 시스템이 수행하는 드론 관제 방법으로서,
    순찰 드론 이동부가 순찰 드론을 미리 설정된 순찰 경로로 이동시키는 단계;
    감시 정보 수신부가 상기 순찰 드론으로부터 감시 정보를 수신하는 단계;
    상기 순찰 드론 이동부가 상기 감시 정보로부터 제 1 이벤트 발생을 확인하는 경우 상기 순찰 드론으로 상기 제 1 이벤트를 추적시키는 단계; 및
    스카우터 드론 이동부가 스카우터 드론을 상기 순찰 드론의 위치로 이동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 순찰용 드론 관제 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 순찰 드론은 제 1 순찰 드론과 제 2 순찰 드론을 포함하고,
    상기 순찰 드론 이동부는 상기 제 1 이벤트가 발생하는 경우 상기 제 2 순찰 드론으로 상기 제 1 이벤트를 추적시키고, 상기 제 1 순찰 드론의 순찰 운행을 유지시키며,
    상기 스카우터 드론 이동부는 상기 스카우터 드론을 상기 제 2 순찰 드론의 위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 순찰용 드론 관제 방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 순찰 드론 이동부가 상기 스카우터 드론이 상기 제 2 순찰 드론의 위치에 도착하는 경우, 상기 제 2 순찰 드론을 상기 제 1 순찰 드론의 위치로 이동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 순찰용 드론 관제 방법.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 감시 정보 수신부가 상기 제 2 순찰 드론이 상기 제 1 순찰 드론의 위치에 도착하기 이전에 상기 제 1 순찰 드론으로부터 제 2 이벤트를 확인하는 경우,
    상기 순찰 드론 이동부가 상기 제 1 순찰 드론의 이동은 유지시키고, 상기 제 2 순찰 드론을 상기 제 2 이벤트 위치로 이동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 순찰용 드론 관제 방법.
  15. 청구항 13에 있어서,
    상기 감시 정보 수신부가 상기 제 2 순찰 드론이 상기 제 1 순찰 드론의 위치에 도착하기 이전에 상기 제 1 순찰 드론으로부터 제 2 이벤트를 확인하는 경우,
    상기 순찰 드론 이동부가 상기 제 1 순찰 드론으로 상기 제 2 이벤트를 추적시키고, 상기 제 2 순찰 드론은 상기 미리 설정된 순찰 경로를 이동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 순찰용 드론 관제 방법.
  16. 청구항 11에 있어서,
    상기 순찰 드론은 제 1 순찰 드론과 제 2 순찰 드론을 포함하고,
    상기 순찰 드론 이동부가 상기 제 1 이벤트가 발생하는 경우 상기 제 2 순찰 드론으로 상기 제 1 이벤트를 추적시키고, 상기 제 1 순찰 드론의 순찰 운행을 유지시키며,
    상기 스카우터 드론 이동부가 상기 스카우터 드론을 상기 제 1 순찰 드론의 위치로 이동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 순찰용 드론 관제 방법.
  17. 청구항 16에 있어서,
    역할 설정 변경부가 상기 스카우터 드론과 상기 제 2 순찰 드론의 역할을 서로 바꾸는 설정을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 순찰용 드론 관제 방법.
  18. 청구항 17에 있어서,
    상기 감시 정보 수신부가 상기 스카우터 드론으로부터 역할이 변경된 제 2 순찰 드론이 상기 제 1 순찰 드론의 위치에 도착하기 이전에 상기 제 1 순찰 드론으로부터 제 2 이벤트를 확인하는 경우,
    상기 순찰 드론 이동부가 상기 제 1 순찰 드론의 이동은 유지시키고, 상기 제 2 순찰 드론을 상기 제 2 이벤트 위치로 이동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 순찰용 드론 관제 방법.
  19. 청구항 17에 있어서,
    상기 감시 정보 수신부가 상기 스카우터 드론으로부터 역할이 변경된 제 2 순찰 드론이 상기 제 1 순찰 드론의 위치에 도착하기 이전에 상기 제 1 순찰 드론으로부터 제 2 이벤트를 확인하는 경우,
    상기 순찰 드론 이동부가 상기 제 1 순찰 드론으로 상기 제 2 이벤트를 추적시키고, 상기 제 2 순찰 드론은 상기 미리 설정된 순찰 경로를 이동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 순찰용 드론 관제 방법.
  20. 청구항 11에 있어서,
    마스킹 영상 생성부가 상기 감시 정보에 포함된 영상을 마스킹하여 마스킹 영상을 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드론 관제 방법.
  21. 청구항 11 내지 청구항 20 중 어느 한 청구항의 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 기록한 기록 매체.
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