KR20200020049A - 후육관에 대한 분기배관의 자동 용접 시스템 - Google Patents

후육관에 대한 분기배관의 자동 용접 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20200020049A
KR20200020049A KR1020180095273A KR20180095273A KR20200020049A KR 20200020049 A KR20200020049 A KR 20200020049A KR 1020180095273 A KR1020180095273 A KR 1020180095273A KR 20180095273 A KR20180095273 A KR 20180095273A KR 20200020049 A KR20200020049 A KR 20200020049A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
support plate
end portion
predetermined
vertical post
vertical
Prior art date
Application number
KR1020180095273A
Other languages
English (en)
Inventor
우창수
Original Assignee
(주)성일에스아이엠
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)성일에스아이엠 filed Critical (주)성일에스아이엠
Priority to KR1020180095273A priority Critical patent/KR20200020049A/ko
Publication of KR20200020049A publication Critical patent/KR20200020049A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K31/00—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by only one of the preceding main groups
    • B23K31/02—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by only one of the preceding main groups relating to soldering or welding
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0211—Carriages for supporting the welding or cutting element travelling on a guide member, e.g. rail, track
    • B23K37/0229—Carriages for supporting the welding or cutting element travelling on a guide member, e.g. rail, track the guide member being situated alongside the workpiece
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0282—Carriages forming part of a welding unit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
    • B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
    • B23K37/053—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work aligning cylindrical work; Clamping devices therefor
    • B23K37/0538—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work aligning cylindrical work; Clamping devices therefor for rotating tubes, e.g. rollers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K5/00—Gas flame welding
    • B23K5/02—Seam welding
    • B23K5/08—Welding circumferential seams
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
    • B23K9/028—Seam welding; Backing means; Inserts for curved planar seams
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K2101/00—Articles made by soldering, welding or cutting
    • B23K2101/04—Tubular or hollow articles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)

Abstract

본 발명은, 지면에 설치되는 제1지지판(11), 일정 수직 높이를 가지는 복수 개로 이루어지되 각 하단 부위가 제1지지판(11)의 상면 부위에 고정 결합되는 제1수직포스트(12), 구동모터가 내장되어 제1수직포스트(12)의 상단 부위에 설치되는 몸체(13), 몸체(13)의 일측 부위에 위치하되 몸체(13)에 내장되는 구동모터에 회전 가능하게 결합되는 파지구(14)가 마련되는 척(10); 제1지지판(11)과 일정거리 떨어져 지면에 설치되는 제2지지판(21), 일정 수직 높이를 가지며 하단 부위가 제2지지판(21)의 상면 부위에 고정 결합되는 제2수직포스트(22), 제2수직포스트(22)의 상단 부위에 설치되는 피동롤러(23)가 마련되는 거치대(20); 좌우 한 쌍으로 이루어지되 척(10) 및 거치대(20) 각각의 일측 부위로 일정거리 떨어져 지면에 설치되는 레일(31), 하측 부위가 레일(31)과 접하며 레일(31)을 따라 전후진하는 제3지지판(32), 일정 수직 높이를 가지는 복수 개로 이루어지되 각 하단 부위가 제3지지판(32)의 상면 부위에 고정 결합되는 제3수직포스트(33), 단부에 토치(34)가 구비되어 제3수직포스트(33)의 상단 부위에 설치되되 다관절로봇(35), 토치(34)와 일정 간격 이격되어 다관절로봇(34)의 단부 일측 부위에 구비되는 센서(36)가 마련되는 용접로봇(30);을 포함하는 후육관에 대한 분기배관의 자동 용접 시스템을 제공한다.

Description

후육관에 대한 분기배관의 자동 용접 시스템{Automatic welding system for branch pipe in thick main pipe}
본 발명은 다관절로봇을 이용한 자동 용접 시스템에 관한 것으로, 더욱 구체적으로는 다관절로봇 단부에 마련되는 센서를 이용하여 토치가 용접 라인을 따라 매우 정확하고 균일한 상태로 용접하는 것이 가능한 육관에 대한 분기배관의 자동 용접 시스템에 관한 것이다.
해상플랜트나 원자력발전소 등과 같이 특수한 상태의 유체를 다루는 배관의 경우 두께가 20~140㎜ 이상인 후판을 이용해 만들어지는 후육관을 사용하게 되며, 또한 이러한 후육관에 대하여 별도의 분기배관을 마련할 필요가 있으면, 도 2와 같이 후육관을 주배관(MP)으로 하여 다양한 직경의 분기배관(SP)을 후육관에 용접하여 사용하게 된다.
후육관에 분기배관을 용접하는 경우, 후육관 및 분기배관 각각이 일정한 곡률을 이루고 있다는 점에서 각별한 주의가 필요하다. 왜냐하면, 후육관의 외면은 완만한 곡률을 이루고 있어, 분기배관 하단 부위를 후육관의 외면과 밀착시키면, 그 용접 라인은 일반적인 평면 원호가 아닌 입체적인 원호를 이루기 때문이다.
만일, 이러한 용접 라인의 형태를 무시하고 통상적인 방법으로 용접이 이루어지게 되면, 용접 부위가 불균일하게 되고 이는 유체의 누설은 물론 파단 현상까지 발생할 개연성이 있다. 이를 위해, 현장에서는 입체적인 용접 라인을 따라 매우 신중하게 작업이 이루어지는 관계로 작업성이 현저히 떨어지는 문제가 있었으며, 작업자의 숙력도에 따라 작업 결과가 달라지는 문제가 있었다.
대한민국 등록특허 제1609160호
본 발명은 이러한 종래 기술의 문제점을 개선하기 위해 제안된 것으로서, 본 발명의 목적은 후육관의 어떤 부위라도 매우 균일한 상태를 유지하며 분기배관을 용접할 수 있는 자동 용접 시스템을 제공함에 있다.
본 발명은 이러한 목적을 달성하기 위하여, 지면에 설치되는 제1지지판(11), 일정 수직 높이를 가지는 복수 개로 이루어지되 각 하단 부위가 제1지지판(11)의 상면 부위에 고정 결합되는 제1수직포스트(12), 구동모터가 내장되어 제1수직포스트(12)의 상단 부위에 설치되는 몸체(13), 몸체(13)의 일측 부위에 위치하되 몸체(13)에 내장되는 구동모터에 회전 가능하게 결합되는 파지구(14)가 마련되는 척(10); 제1지지판(11)과 일정거리 떨어져 지면에 설치되는 제2지지판(21), 일정 수직 높이를 가지며 하단 부위가 제2지지판(21)의 상면 부위에 고정 결합되는 제2수직포스트(22), 제2수직포스트(22)의 상단 부위에 설치되는 피동롤러(23)가 마련되는 거치대(20); 좌우 한 쌍으로 이루어지되 척(10) 및 거치대(20) 각각의 일측 부위로 일정거리 떨어져 지면에 설치되는 레일(31), 하측 부위가 레일(31)과 접하며 레일(31)을 따라 전후진하는 제3지지판(32), 일정 수직 높이를 가지는 복수 개로 이루어지되 각 하단 부위가 제3지지판(32)의 상면 부위에 고정 결합되는 제3수직포스트(33), 단부에 토치(34)가 구비되어 제3수직포스트(33)의 상단 부위에 설치되되 다관절로봇(35), 토치(34)와 일정 간격 이격되어 다관절로봇(34)의 단부 일측 부위에 구비되는 센서(36)가 마련되는 용접로봇(30);을 포함하여 이루어지는 것을 그 기술적 특징으로 한다.
본 발명은 후육관을 일정 각도로 회전시키면서 3축으로 작동하는 다관절로봇으로 후육관 외면에 분지배관을 용접하되, 다관절로봇 단부에 마련되는 센서를 이용하여 토치가 용접 라인을 따라 정확하게 용접할 수 있도록 구성함으로써, 작업성을 현저히 증진시키는 것이 가능함은 물론 후육관과 분지배관 연결 부위가 매우 균일한 상태로 용접될 수 있도록 해준다.
도 1은 본 발명에 따른 자동 용접 시스템의 개략적인 구성도.
도 2는 후육관에 용접된 분기배관의 개략적인 구성도.
본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 살펴보면 다음과 같은데, 본 발명의 실시예를 상술함에 있어 본 발명의 기술적 특징과 직접적인 관련성이 없거나, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 사항에 대해서는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 자동 용접 시스템의 개략적인 구성도로서, 본 발명은 도면에 개시된 것과 같이, 척(10), 거치대(20), 용접로봇(30)으로 이루어지는 시스템을 제안함에 그 기술적 특징이 있다. 이하 이들 각 구성을 구체적으로 살펴본다.
척(10)은 작업대상물인 후육관(MP)을 고정하고 회전시키는 수단으로, 제1지지판(11), 제1수직포스트(12), 몸체(13), 파지구(14)로 이루어진다. 제1지지판(11)은 일정 넓이의 판상 구조로 이루어지며 지면에 설치된다.
제1수직포스트(12)는 일정 수직 높이를 가지는 복수 개로 이루어지며, 각각의 하단 부위는 제1지지판(11)의 상면 부위에 고정 결합된다. 몸체(13)는 제1수직포스트(12)의 상단 부위에 설치되며, 몸체(13) 내부에는 구동모터(도면 미도시)가 마련된다.
파지구(14)는 후육관(MP)의 일단 부위를 파지하는 부분으로, 몸체(13)의 일측 부위에 위치하며 몸체(13)에 내장되는 구동모터에 회전 가능하게 결합된다. 이때, 파지구는 방사형으로 배치되는 복수 개로 이루어질 수 있으며, 후육관의 다양한 직경에 적용될 수 있도록 도면과 같이 간격이 조절되는 구성으로 이루어질 수도 있다.
거치대(20)는 후육관(MP)의 타측 부위가 거치되는 부분으로, 제2지지판(21), 제2수직포스트(22), 피동롤러(23)가 마련된다. 제2지지판(21)은 일정 면적을 가지는 판상 구조로 이루어지며, 제1지지판(11)과 일정거리 떨어져 지면에 설치된다.
제2수직포스트(22)는 일정 수직 높이를 가지며 하단 부위가 제2지지판(21)의 상면 부위에 고정 결합된다. 피동롤러(23)는 제2지지포스트(22)의 상단 부위에 설치된다. 도면부호 24는 거치판으로서 피동롤러(23)가 설치되어 지지된다.
용접로봇(30)은 분기배관(SP)을 후육관(MP)에 용접하는 수단으로, 레일(31), 제3지지판(32), 제3지지포스트(33), 다관절로봇(35), 센서(34)를 포함하여 이루어진다.
레일(31)은 좌우 한 쌍으로 이루어지며, 도면과 같이 척(10) 및 거치대(20) 각각의 일측 부위로 일정거리 떨어져 지면에 설치된다. 제3지지판(32)은 일정 넓이는 가지는 판상 구조로 이루어지며, 하측 부위가 레일(31)과 접하며 레일(31)을 따라 전후진한다. 제3지지판(32)의 일측 부위에는 제3지지판(32)의 전후 운동을 위한 별도의 모터(미도시)가 마련된다.
제3수직포스트(33)는 일정 수직 높이를 가지는 복수 개로 이루어지며, 각각의 하단 부위는 제3지지판(32)의 상면 부위에 고정 결합된다. 다관절로봇(35)은 제3수직포스트(33)의 상단 부위에 설치되며, 그 단부에는 토치(34)가 구비된다. 다관절로봇(35)은 적어도 3축 이상의 작동을 담보할 수 있는 구성으로 이루어지는 것이 바람직하다.
센서(36)는 용접 라인을 감지하기 위한 수단으로, 도면과 같이 토치(34)와 일정 간격 이격되어 다관절로봇(34)의 단부 일측 부위에 구비된다. 센서(36)는 가시광 센서 또는 적외선 센서로 이루어질 수 있다.
이러한 구성으로 이루어지는 본 발명의 개략적인 작동을 첨부된 도면 및 전술한 설명을 참조하여 살펴본다.
먼저, 작업대상물인 후육관(MP)의 타단 부위를 피동롤러(23) 상면에 안치한 상태에서 후육관(MP)의 일단 부위를 파지구(14)에 파지한다. 후육관(MP)이 파지되면, 몸체(13)에 내장된 구동모터를 작동시켜 후육관(MP)의 용접 부위가 다관절로봇(34)과 대향하도록 위치시킨다.
후육관(MP)이 다관절로봇(34)과 대향하면, 다관절로봇(34)을 작동을 센서(36)와 연동시켜 다관절로봇(34)의 단부에 설치된 토치(34)가 사전에 미리 가용접되어 후육관(MP)에 결합되어 있는 후육관(MP)과 분지배관(SP) 사이의 용접 라인에 위치하도록 정렬한다.
토치(34)가 용접 라인에 위치하여 정렬되면, 구동모터가 작동하여 후육관(MP)을 미리 의도된 방향(일방향 또는 타방향)으로 회전시키게 되고, 이와 동시에 다관절로봇(35)은 3축 방향으로 적절하게 움직이면서 토치(34)로서 용접 라인을 따라 용접을 수행한다.
다관절로봇(35)에 의한 용접 작업은 척(10)이 후육관(MP)을 한바퀴 회전시키는 동안 연속하여 이루어지며, 다관절로봇(35)에 구비되는 센서(36)는 토치(34)가 정확하게 용접 라인을 따라 이동할 수 있도록 가이드한다. 센서(36)의 위치 감지 및 이에 따른 토치(34)의 이동은 관련 업계에 널리 알려져 있는바 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
다관절로봇(35)에 의한 용접이 완료되면, 구동모터의 작동을 중지시키고 다관절로봇(35)을 원위치로 복귀시킨다. 다관절로봇(35)이 원위치로 복귀되면, 파지구(14)를 해제하여 척(10)으로부터 후육관(MP)을 분리하면서 용접 작업은 완료된다.
이처럼, 본 발명은 구동모터가 내장된 척에 후육관을 고정한 상태에서 용접 라인을 감지하는 센서가 구비되어 3축 방향으로 작동되는 다관절로봇을 이용하여 용접 작업을 수행함으로써, 매우 균일한 상태를 가지는 용접 라인을 형성할 수 있음은 물론 현저히 증진된 작업성을 담보해준다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예들에 한정하여 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐이며, 본 발명은 이에 한정되지 않고 여러 다양한 방법으로 변경되어 실시될 수 있으며, 나아가 개시된 기술적 사상에 기초하여 별도의 기술적 특징이 부가되어 실시될 수 있음은 자명하다 할 것이다.
10 ; 척 20 ; 거치대
30 ; 용접로봇

Claims (1)

  1. 지면에 설치되는 제1지지판(11), 일정 수직 높이를 가지는 복수 개로 이루어지되 각 하단 부위가 제1지지판(11)의 상면 부위에 고정 결합되는 제1수직포스트(12), 구동모터가 내장되어 제1수직포스트(12)의 상단 부위에 설치되는 몸체(13), 몸체(13)의 일측 부위에 위치하되 몸체(13)에 내장되는 구동모터에 회전 가능하게 결합되는 파지구(14)가 마련되는 척(10);
    제1지지판(11)과 일정거리 떨어져 지면에 설치되는 제2지지판(21), 일정 수직 높이를 가지며 하단 부위가 제2지지판(21)의 상면 부위에 고정 결합되는 제2수직포스트(22), 제2수직포스트(22)의 상단 부위에 설치되는 피동롤러(23)가 마련되는 거치대(20);
    좌우 한 쌍으로 이루어지되 척(10) 및 거치대(20) 각각의 일측 부위로 일정거리 떨어져 지면에 설치되는 레일(31), 하측 부위가 레일(31)과 접하며 레일(31)을 따라 전후진하는 제3지지판(32), 일정 수직 높이를 가지는 복수 개로 이루어지되 각 하단 부위가 제3지지판(32)의 상면 부위에 고정 결합되는 제3수직포스트(33), 단부에 토치(34)가 구비되어 제3수직포스트(33)의 상단 부위에 설치되되 다관절로봇(35), 토치(34)와 일정 간격 이격되어 다관절로봇(34)의 단부 일측 부위에 구비되는 센서(36)가 마련되는 용접로봇(30);을
    포함하는 후육관에 대한 분기배관의 자동 용접 시스템.
KR1020180095273A 2018-08-16 2018-08-16 후육관에 대한 분기배관의 자동 용접 시스템 KR20200020049A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180095273A KR20200020049A (ko) 2018-08-16 2018-08-16 후육관에 대한 분기배관의 자동 용접 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180095273A KR20200020049A (ko) 2018-08-16 2018-08-16 후육관에 대한 분기배관의 자동 용접 시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20200020049A true KR20200020049A (ko) 2020-02-26

Family

ID=69638037

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180095273A KR20200020049A (ko) 2018-08-16 2018-08-16 후육관에 대한 분기배관의 자동 용접 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20200020049A (ko)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111421207A (zh) * 2020-02-26 2020-07-17 倪盛平 一种全自动仪表氩弧焊接机
CN114309942A (zh) * 2022-01-19 2022-04-12 惠博新型材料有限公司 一种镀锌板激光叠焊装置
KR102442941B1 (ko) * 2021-12-17 2022-09-20 주식회사 지아이피앤이 모재가 정회전하고 역회전하며 용접팁이 적정 거리와 각도를 유지하며 정밀한 용접이 진행되는 t형관 연결부분의 자동화 용접방법
KR20230057792A (ko) * 2021-10-22 2023-05-02 (주)금호이엔지 Lng 추진선 배관 용접 시스템
CN116673976A (zh) * 2023-07-04 2023-09-01 大连石岛工业有限公司 一种用于大型锚链轮焊接的智能焊接机器人及其作业方法

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101609160B1 (ko) 2013-10-28 2016-04-05 주식회사 현성오토텍 용접로봇을 이용한 자동용접 장치

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101609160B1 (ko) 2013-10-28 2016-04-05 주식회사 현성오토텍 용접로봇을 이용한 자동용접 장치

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111421207A (zh) * 2020-02-26 2020-07-17 倪盛平 一种全自动仪表氩弧焊接机
KR20230057792A (ko) * 2021-10-22 2023-05-02 (주)금호이엔지 Lng 추진선 배관 용접 시스템
KR102442941B1 (ko) * 2021-12-17 2022-09-20 주식회사 지아이피앤이 모재가 정회전하고 역회전하며 용접팁이 적정 거리와 각도를 유지하며 정밀한 용접이 진행되는 t형관 연결부분의 자동화 용접방법
CN114309942A (zh) * 2022-01-19 2022-04-12 惠博新型材料有限公司 一种镀锌板激光叠焊装置
CN114309942B (zh) * 2022-01-19 2023-09-05 惠博新材料股份有限公司 一种镀锌板激光叠焊装置
CN116673976A (zh) * 2023-07-04 2023-09-01 大连石岛工业有限公司 一种用于大型锚链轮焊接的智能焊接机器人及其作业方法
CN116673976B (zh) * 2023-07-04 2023-10-31 大连石岛工业有限公司 一种用于大型锚链轮焊接的智能焊接机器人及其作业方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20200020049A (ko) 후육관에 대한 분기배관의 자동 용접 시스템
KR102092588B1 (ko) 굽은 강관 자동용접 장치
US7434718B2 (en) Device for cutting or welding tubular workpieces or the like
AU2014268528B2 (en) Laser controlled internal welding machine for pipelines
KR100806537B1 (ko) 강관의 티그(ｔｉｇ) 자동용접장치
CN104364047A (zh) 用于借助于轨道焊接来连接由钢制成的管的端部的装置
KR102196697B1 (ko) 다관절 로봇팔을 이용한 h형 강재빔 전용 플라즈마 절단가공기
KR100772727B1 (ko) 용접 대상물 지지장치
JP2008093758A (ja) コラム材における内面ビード部の切削装置
KR20100035501A (ko) 용접선 추적 로봇
CN104985310B (zh) 焊接工作站用焊接夹头
CN212652908U (zh) 大型钣金件翻转自动焊接装置
CN110722298B (zh) 一种具有定位导向功能的焊接加工用自动化机械手
CN210162750U (zh) 一种管材自动上料装置
KR100821218B1 (ko) 강관 자동용접기의 주행장치
KR100974864B1 (ko) 플라즈마 컷팅 장치로 컷팅 대상을 자동으로 공급하는 자동 공급장치
CN216227456U (zh) 一套自动测量下料组对装置
CN211564956U (zh) 建筑芯板定位装置及具有其的建筑芯板焊接设备
KR100874946B1 (ko) 강관 제조를 위한 연속 가접 장치
FI73155C (fi) Anlaeggning foer placering och svetsning av ett stycke som skall svetsas i ett annat stycke.
KR20110046642A (ko) 원주용접 모사용 지그장치 및 이를 이용한 모사방법
CN112025124A (zh) 大型钣金件翻转自动焊接装置
CN112518226A (zh) 一种法兰-管子智能组焊系统
JPH074679B2 (ja) 鋼板の板継ぎ溶接装置
KR102601007B1 (ko) 원통형 용접 대상물 자동 용접장치