KR20200017596A - 주행 시스템 및 그의 동작 방법 - Google Patents

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KR20200017596A
KR20200017596A KR1020180089525A KR20180089525A KR20200017596A KR 20200017596 A KR20200017596 A KR 20200017596A KR 1020180089525 A KR1020180089525 A KR 1020180089525A KR 20180089525 A KR20180089525 A KR 20180089525A KR 20200017596 A KR20200017596 A KR 20200017596A
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김연웅
김보경
윤여찬
최성택
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현대엠엔소프트 주식회사
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Abstract

본 발명은 주행 시스템 및 그의 동작 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 시스템은, 탑승할 사용자의 위치정보를 포함하는 제1 탑승정보 및 탑승할 사용자의 고유정보를 포함하는 제2 탑승정보를 수집하고, 제1 탑승정보에 대응하는 위치로 제1 주행 이동하며, 제2 탑승정보와 매칭하는 객체의 검색 위치로 제2 주행 이동하는 자율주행 차량을 포함한다.

Description

주행 시스템 및 그의 동작 방법{DRIVING SYSTEM AND OPERATING METHOD THEREOF}
본 발명은 주행 시스템 및 그의 동작 방법에 관한 것이다.
일반적으로 택시를 예약하여 이용하고자 할 경우, 사용자는 택시 콜 예약 서비스를 제공하는 회사와 연결하여 사용자의 위치 정보 및 목적지 정보와 함께 택시를 요청하면, 기사가 배정되고 택시가 사용자의 위치로 도착하여 사용자는 택시를 이용할 수 있다.
한편, 택시가 자율주행 차량으로 대체되는 경우, 택시를 운용하는 주체(또는, 택시 기사)가 사라지기 때문에, 자율주행 차량이 어떤 손님을 탑승시킬지, 언제 주행을 시작할지 등에 대한 문제가 발생할 수 있다.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.
국내 공개특허공보 제2018-0059732호
본 발명은 전술한 문제점 및/또는 한계를 해결하기 위해 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 자율주행 차량 호출 시 탑승할 사용자를 정확하게 식별하여 탑승의 혼란을 줄이는데 있다.
다른 측면에 따른 본 발명의 목적은 자율주행 차량 호출 시 탑승할 사용자를 정확하게 인증하여 탑승의 보안성을 향상시키는데 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 시스템은, 탑승할 사용자의 위치정보를 포함하는 제1 탑승정보 및 상기 탑승할 사용자의 고유정보를 포함하는 제2 탑승정보를 수집하고, 상기 제1 탑승정보에 대응하는 위치로 제1 주행 이동하며, 상기 제2 탑승정보와 매칭하는 객체의 검색 위치로 제2 주행 이동하는 자율주행 차량;을 포함할 수 있다.
상기 자율주행 차량은, 상기 객체를 상기 탑승할 사용자로 판단하고, 상기 탑승할 사용자에게 인증을 위한 인증 요청 정보를 전송하고, 상기 탑승할 사용자로부터 수신한 인증 응답 정보를 수신하여, 인증 성공 시에 도어를 개방할 수 있다.
상기 제2 탑승정보는, 상기 탑승할 사용자의 외모 정보 및 상기 탑승할 사용자의 착용 정보 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
상기 자율주행 차량은, 상기 제1 주행 이동 후 주변을 촬영하여 영상 촬영정보를 생성하는 촬영부;를 더 포함하고, 상기 제2 탑승정보 및 상기 영상 촬영정보가 매칭하는 상기 객체의 검색을 수행할 수 있다.
상기 시스템은, 상기 자율주행 차량을 호출하는 어플리케이션 또는 프로그램을 탑재한 사용자 단말기;를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 시스템의 동작 방법은, 자율주행 차량에 의해, 탑승할 사용자의 위치정보를 포함하는 제1 탑승정보 및 상기 탑승할 사용자의 고유정보를 포함하는 제2 탑승정보를 수집하는 단계; 상기 자율주행 차량에 의해, 상기 제1 탑승정보에 대응하는 위치로 제1 주행 이동하는 단계; 및 상기 자율주행 차량에 의해, 상기 제2 탑승정보와 매칭하는 객체의 검색 위치로 제2 주행 이동하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 방법은, 상기 자율주행 차량에 의해, 상기 객체를 상기 탑승할 사용자로 판단하는 단계; 상기 자율주행 차량에 의해, 상기 탑승할 사용자에게 인증을 위한 인증 요청 정보를 전송하고, 상기 탑승할 사용자로부터 수신한 인증 응답 정보를 수신하는 단계; 및 상기 자율주행 차량에 의해, 인증 성공 시에 도어를 개방하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 제2 탑승정보는, 상기 탑승할 사용자의 외모 정보 및 상기 탑승할 사용자의 착용 정보 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
상기 제2 주행 이동하는 단계는, 상기 제1 주행 이동 후 주변을 촬영하여 영상 촬영정보를 생성하는 단계; 및 상기 제2 탑승정보 및 상기 영상 촬영정보가 매칭하는 상기 객체의 검색 위치로 제2 주행 이동하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 방법은, 사용자 단말기에 의해, 탑재된 상기 자율주행 차량을 호출하는 어플리케이션 또는 프로그램을 실행하여 상기 자율주행 차량과 데이터 송수신을 개시하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 방법, 다른 시스템 및 상기 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램이 더 제공될 수 있다.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.
실시 예들에 따르면, 자율주행 차량 호출 시 탑승할 사용자를 정확하게 식별하여 탑승의 혼란을 줄일 수 있다.
또한 자율주행 차량 호출 시 탑승할 사용자를 정확하게 인증하여 탑승의 보안성을 향상시킬 수 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 시스템을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 주행 시스템 중 자율주행 차량의 상세 구성을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 3은 도 2의 자율주행 차량 중 주행 관리부의 상세 구성을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 4는 도 1의 주행 시스템 중 사용자 단말기의 상세 구성을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 5는 도 1의 주행 시스템 중 사용자 단말기에서 사용자의 영상 촬영을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 시스템의 동작 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명되는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 아래에서 제시되는 실시 예들로 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 아래에 제시되는 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
이하, 본 발명에 따른 실시 예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 시스템을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다. 도 1을 참조하면, 주행 시스템(1)은 자율주행 차량(100), 사용자 단말기(200) 및 통신망(300)을 포함할 수 있다.
자율주행 차량(100)은 한 명 이상의 사람이 내부에 탑승한 후 운전자의 조종에 의해 주행 및 정지시키는 3륜 이상의 자동차를 포함하거나, 사람이 내부에 탑승하지 않고 사전에 입력된 프로그램에 따라 또는 스스로 주위 환경(장애물, 경로)을 인식하고 판단하여 주행, 정지, 회전, 가속 또는 감속 등의 운전이 자동으로 이루어지는 자율주행 자동차를 포함할 수 있다.
사용자 단말기(200)는 사용자가 조작하는 데스크 탑 컴퓨터(도 1의 201), 스마트폰(도 1의 202), 노트북(도 1의 203), 태블릿 PC, 스마트 TV, 휴대폰, PDA(personal digital assistant), 랩톱, 미디어 플레이어, 마이크로 서버, GPS(global positioning system) 장치, 전자책 단말기, 디지털방송용 단말기, 네비게이션, 키오스크, MP3 플레이어, 디지털 카메라, 가전기기 및 기타 모바일 또는 비모바일 컴퓨팅 장치일 수 있으나, 이에 제한되지 않는다. 또한, 사용자 단말기(200)는 통신 기능 및 데이터 프로세싱 기능을 구비한 시계, 안경, 헤어 밴드 및 반지 등의 웨어러블 단말기 일 수 있다. 사용자 단말기(200)는 상술한 내용에 제한되지 아니하며, 웹 브라우징이 가능한 단말기는 제한 없이 차용될 수 있다.
본 실시 예에서, 사용자 단말기(200)는 자율주행 차량(100)과 통신을 수행할 수 있으며, 자율주행 차량(100)을 호출하고 소정의 정보를 입력할 수 있는 자율주행 차량 제어 어플리케이션 또는 프로그램을 탑재할 수 있다.
사용자 단말기(200)가 자율주행 차량 제어 어플리케이션 또는 프로그램을 실행하면, 자율주행 차량(100)은 사용자 단말기(200)로부터의 호출 신호를 수신할 수 있다. 본 실시 예에서 호출 신호를 수신한 하나 이상의 자율주행 차량(100) 중 사용자 단말기(200)에 가장 근접한 어느 한 자율주행 차량(100)이 우선적으로 호출 신호에 응답하고 사용자 단말기(200)의 위치를 향하여 주행을 시작할 수 있다. 호출 신호에 응답한 자율주행 차량(100)은 사용자 단말기(200)에 차량 번호를 전송하여 사용자가 확인하도록 할 수 있다.
자율주행 차량(100)은 사용자 단말기(200)로부터 제1 탑승정보 및 제2 탑승정보를 수집할 수 있다. 여기서 제1 탑승정보는 탑승할 사용자의 위치정보, 즉 사용자 단말기(200)의 위치정보를 포함할 수 있다. 또한 제2 탑승정보는, 탑승할 사용자의 고유정보로서 탑승할 사용자의 외모 정보 및 탑승할 사용자의 착용 정보 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 추가적 실시 예로, 제2 탐승정보는 탑승할 사용자의 연락처 정보 및 탑승할 사용자의 목적지 정보 중 하나 이상을 더 포함할 수 있다.
자율주행 차량(100)은 제1 탑승정보에 대응하는 위치로 제1 주행 이동하고, 제2 탑승정보와 매칭하는 객체를 검색할 수 있다. 제2 탑승정보와 매칭하는 객체의 검색을 완료하면, 자율주행 차량(100)은 객체의 검색 위치로 제2 주행 이동하고, 객체를 탑승할 사용자로 판단할 수 있다.
자율주행 차량(100)은 탑승할 사용자가 구비한 사용자 단말기(200)에 인증을 위한 인증 요청 정보를 전송하고, 사용자 단말기(200)로부터 수신한 인증 응답 정보를 수신하여, 인증 성공 여부를 판단하고 인증 성공 시에 도어를 개방하여 사용자가 탑승하도록 할 수 있다.
통신망(300)은 사용자 단말기(200)를 자율주행 차량(100)과 연결하는 역할을 수행한다. 즉, 통신망(300)은 사용자 단말기(200)가 자율주행 차량(100)에 접속한 후 소정의 정보를 송수신할 수 있도록 접속 경로를 제공하는 통신망을 의미할 수 있다. 통신망(300)은 예컨대 LANs(Local Area Networks), WANs(Wide Area Networks), MANs(Metropolitan Area Networks), ISDNs(Integrated Service Digital Networks) 등의 유선 네트워크나, 무선 LANs, CDMA, 블루투스, 위성 통신 등의 무선 네트워크를 망라할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.
도 2는 도 1의 주행 시스템 중 자율주행 차량의 상세 구성을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다. 도 2를 참조하면, 자율주행 차량(100)은 통신부(110), 저장 매체(120), 프로그램 저장부(130), 제어부(140) 및 주행 관리부(150)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 통신망(300)과 연동하여 자율주행 차량(100)과 사용자 단말기(200) 간의 송수신 신호를 패킷 데이터 형태로 제공하는 데 필요한 통신 인터페이스를 제공할 수 있다. 나아가, 통신부(110)는 사용자 단말기(200)로부터 소정의 정보 요청 신호를 수신하는 역할을 할 수 있고, 주행 관리부(150)가 처리한 정보를 사용자 단말기(200)로 전송하는 역할을 수행할 수 있다. 여기서 통신망이라 함은, 자율주행 차량(100)과 사용자 단말기(200)를 연결하는 역할을 수행하는 매개체로써, 사용자 단말기(200)가 자율주행 차량(100)에 접속한 후 정보를 송수신할 수 있도록 접속 경로를 제공하는 경로를 포함할 수 있다. 또한 통신부(110)는 다른 네트워크 장치와 유무선 연결을 통해 제어 신호 또는 데이터 신호와 같은 신호를 송수신하기 위해 필요한 하드웨어 및 소프트웨어를 포함하는 장치일 수 있다.
저장 매체(120)는 제어부(140)가 처리하는 데이터를 일시적 또는 영구적으로 저장하는 기능을 수행한다. 저장 매체(120)는 사용자 단말기(200)로부터 수신한 제1 탑승정보, 제2 탑승정보 및 인증 응답 정보 중 하나 이상을 저장할 수 있다. 여기서, 저장 매체(120)는 자기 저장 매체(magnetic storage media) 또는 플래시 저장 매체(flash storage media)를 포함할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다. 이러한 저장 매체(120)는 내장 메모리 및/또는 외장 메모리를 포함할 수 있으며, DRAM, SRAM, 또는 SDRAM 등과 같은 휘발성 메모리, OTPROM(one time programmable ROM), PROM, EPROM, EEPROM, mask ROM, flash ROM, NAND 플래시 메모리, 또는 NOR 플래시 메모리 등과 같은 비휘발성 메모리, SSD. CF(compact flash) 카드, SD 카드, Micro-SD 카드, Mini-SD 카드, Xd 카드, 또는 메모리 스틱(memory stick) 등과 같은 플래시 드라이브, 또는 HDD와 같은 저장 장치를 포함할 수 있다.
프로그램 저장부(130)는 주위 환경(장애물, 경로)을 인식하고 판단하여 주행, 정지, 회전, 가속 또는 감속 등의 운전이 자동으로 이루어지는 자율주행을 수행하는 작업, 사용자 단말기(200)로부터 수신한 제1 탑승정보에 대응하는 위치로 제1 주행 이동하는 작업, 사용자 단말기(200)로부터 수신한 제2 탑승정보의 종류를 파악하는 작업, 제1 주행 이동 위치에서 영상 촬영정보를 생성하는 작업, 영상 촬영정보로부터 제2 탑승정보와 매칭하는 객체를 검색하는 작업, 검색한 객체의 위치로 제2 주행 이동하는 작업, 사용자 단말기(200)로 인증 요청 정보를 전송하고 사용자 단말기(200)로부터 인증 응답 정보를 수신하여 인증 성공 여부를 판단하는 작업, 인증 성공 시에 도어를 개방하는 작업 등을 수행하는 제어 소프트웨어를 탑재하고 있다.
제어부(140)는 일종의 중앙처리장치로서, 프로그램 저장부(130)를 액세스하여 자율주행 차량(100)을 구동시킬 수 있는 제어 소프트웨어를 구동하고, 자율주행 차량(100) 전체의 동작을 제어하는 등의 다양한 기능을 제공할 수 있다. 여기서, 제어부(140)는 프로세서(processor)와 같이 데이터를 처리할 수 있는 모든 종류의 장치를 포함할 수 있다. 여기서, '프로세서(processor)'는, 예를 들어 프로그램 내에 포함된 코드 또는 명령으로 표현된 기능을 수행하기 위해 물리적으로 구조화된 회로를 갖는, 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치를 의미할 수 있다. 이와 같이 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치의 일 예로써, 마이크로프로세서(microprocessor), 중앙처리장치(central processing unit: CPU), 프로세서 코어(processor core), 멀티프로세서(multiprocessor), ASIC(application-specific integrated circuit), FPGA(field programmable gate array) 등의 처리 장치를 망라할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.
주행 관리부(150)는 호출을 요청한 사용자 단말기(200)로부터 제1 탑승정보 및 제2 탑승정보를 수집하고, 제1 탑승정보에 대응하는 위치로 제1 주행 이동한 후, 제2 탑승정보와 매칭하는 객체의 검색 위치로 제2 주행 이동할 수 있다. 주행 관리부(150)는 검색한 객체를 탑승할 사용자로 판단하고, 제2 주행 이동이 완료된 위치에서, 탑승할 사용자에게 인증을 위한 인증 요청 정보를 전송하고, 탑승할 사용자로부터 수신한 인증 응답 정보를 수신하여, 인증에 성공한 경우 도어를 개방할 수 있다. 더 나아가 주행 관리부(150)는 목적지에 도착한 사용자 또는 사용자 단말기(200)에 탑승 사용량에 대응하여 과금 및 결제 처리할 수 있다.
도 3은 도 2의 자율주행 차량 중 주행 관리부의 상세 구성을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다. 도 3을 참조하면, 주행 관리부(150)는 수집부(151), 인식부(152), 촬영부(153), 검색부(154), 인증부(155) 및 주행 제어부(156)를 포함할 수 있다.
수집부(151)는 호출을 요청한 사용자 단말기(200)로부터 제1 탑승정보 및 제2 탑승정보를 수집할 수 있다. 여기서 제1 탑승정보는 GPS를 기반으로 한 사용자 단말기(200)의 대략적인 위치 정보를 포함할 수 있다. 또한 제2 탑승정보는 탑승할 사용자의 고유정보로서, 탑승할 사용자의 외모 정보(예를 들어, 얼굴 정보)를 포함하는 영상 정보와, 탑승할 사용자의 착용 정보(사용자가 착용하고 있는 옷, 소지품 등)를 포함하는 영상 정보와, 탑승할 사용자의 연락처 정보를 포함하는 텍스트 정보와, 탑승할 사용자의 목적지 정보(예를 들어 주소 등)를 포함하는 텍스트 정보 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 본 실시 예에서 제2 탑승정보는 데이터 전송량을 감소하고 자율주행 차량(100)에서 연산량을 감소하기 위해 압축될 수 있다.
인식부(152)는 제2 탑승정보를 이용하여 탑승할 사용자를 특정하도록 다양한 인식 처리를 수행할 수 있다. 인식부(152)는 탑승할 사용자의 외모 정보(예를 들어, 얼굴 정보)를 포함하는 영상 정보로부터 얼굴을 검출하고 사용자만의 고유한 특징을 추출하는 얼굴 인식을 수행할 수 있다. 얼굴　인식은 특징 기반　얼굴　검출 방법으로　얼굴의 불변하는 특징(눈, 코, 입과 같은　얼굴　요소 및 그들의 좌표, 질감, 살색)들을 찾을 수 있다. 얼굴의 여러 가지 특징들 중에서 특히 살색은　얼굴의 이동, 회전, 크기 변화 등에 덜 민감한 특성을 가지므로 가장 많이 사용되고 있는 방법일 수 있다. 그 이외에　얼굴　인식은　얼굴　형판(template) 기반 검출 방법은　얼굴에 대한 몇 가지의 표준 패턴을 만든 뒤에 패턴을　얼굴　검출을 위해 저장한 후, 패턴들은 영상의 탐색 윈도우 안에서 영상과 하나씩 비교되어　얼굴이 검출될 수 있다. 얼굴　검출의 방법으로 최근에 많이 사용되는 SVM(support vector machine)에 기반을 둔　얼굴　검출방법이 있다. SVM 기반 방법들은 영상으로부터 각기 다른 영역들을 서브 샘플링(sub-sampling)하여 학습기를 통해　얼굴과 비　얼굴(얼굴이 아닌 부분)에 대해 학습시킨 뒤 입력 영상에서　얼굴을 찾도록 하는 방법이다. 이러한　얼굴　인식의　얼굴　정보 검출에 관한 내용은 이미 공지된 내용이 많으므로 상세한 설명은 생략한다.
인식부(152)는 탑승할 사용자의 착용 정보(사용자가 착용하고 있는 옷, 소지품 등)를 포함하는 영상 정보로부터 사용자를 특정할 수 있는 옷의 형태 및/또는 색상, 소지품의 형태 및/색상의 분석 처리를 수행할 수 있다. 옷의 형태 및/또는 소지품의 형태는 영상 정보로부터 배경 및 전경을 분리하여 분석하거나, 영상 정보를　라플라시안(laplacian)연산을 이용한 2차 미분과 같은 일반적인 에지　검출　알고리즘을 적용하여 윤곽선을 검출하여 분석할 수 있다. 이와 같은 에지　검출　알고리즘은 당업자에게는 자명한 사항이므로 별도의 설명은 생략하기로 한다. 또한 옷의 색상 및/또는 소지품의 색상은 색 좌표계를 이용하여 분석할 수 있다.
촬영부(153)는 주행 제어부(156)에 의해 자율주행 차량(100)이 사용자 단말기(200)의 위치로 제1 주행 이동을 완료하면, 제1 주행 이동을 완료한 시점에서 주변을 촬영하여 영상 촬영정보를 생성할 수 있다. 이러한 촬영부(153)는 카메라(미도시)를 포함할 수 있다. 카메라는 COMS(complementary metal-oxide semiconductor) 모듈(미도시) 또는 CCD(charge coupled device) 모듈(미도시) 등을 이용하여 제1 주행 이동의 완료한 시점에서 주변 영상을 촬영할 수 있다. 이와 같은 카메라 내부에는 영상 신호 처리부(미도시)가 구비되어 있어서, 촬영한 영상 프레임에 대하여 노이즈를 저감하고, 감마 보정(gamma correction), 색필터 배열보간(color filter array interpolation), 색 매트릭스(color matrix), 색보정(color correction), 색 향상(color enhancement) 등의 화질 개선을 위한 영상 신호 처리를 수행할 수 있다.
검색부(154)는 제2 탑승정보 및 촬영부(153)가 생성한 영상 촬영정보를 비교하여, 영상 촬영정보로부터 제2 탑승정보와 매칭하는 객체를 검색할 수 있다. 검색부(154)는 영상 촬영정보로부터 제2 탑승정보에 포함되는 특징점, 윤곽선 및 색상 중 하나 이상이 동일한 객체를 검색할 수 있으며, 객체 검색이 완료되면 검색된 객체가 탑승할 사용자라고 판단할 수 있다. 주행 제어부(156)는 탑승할 사용자의 위치까지 제2 주행 이동을 수행하고 정차할 수 있다.
인증부(155)는 검색한 사용자가 탑승할 사용자인지 확인하기 위해 사용자 단말기(200)로 인증 요청 정보를 전송할 수 있다. 인증 요청 정보를 수신한 사용자는 자신 앞에 정차되어 있는 자율주행 차량(100)의 번호를 확인하고, 인증 응답 정보를 인증부(155)로 전송할 수 있다. 여기서 인증 요청 정보는 홍채 정보를 포함할 수 있다. 상술한 인식부(152)는 제2 탑승정보에 포함될 수 있는 얼굴 정보로부터 홍채 인식을 통하여 사용자를 특정할 수 있다. 또한 인증 응답 정보는 사용자의 홍채 정보를 포함할 수 있다. 따라서 후술하는 사용자 인증에 성공한 경우는 인식부(152)가 인식한 홍채 인식 정보와 사용자가 인증 응답 정보로 전송한 홍채 정보가 동일한 경우를 포함할 수 있다.
인증부(155)가 인증 응답 정보를 수신하고 사용자 인증에 성공하면 도어를 개방하여 사용자의 탑승을 유도할 수 있고, 사용자 인증에 실패하면 도어가 폐쇄 상태를 유지할 수 있다.
주행 제어부(156)는 제1 탑승정보에 대응하여 사용자 단말기(200)의 위치까지 제1 주행 이동을 수행하고, 제2 탑승정보와 매칭하는 객체가 검색되면 객체의 위치로 제2 주행 이동을 수행하며, 사용자 인증 성공 시에 도어를 개방하는 등 자율주행 차량(100)의 주행과 관련한 동작을 실행할 수 있다.
도시되지는 않았으나, 주행 관리부(150)는 과금 및 결제 처리부를 더 포함할 수 있는데, 과금 및 결제 처리부는 목적지에 도착한 사용자의 탑승 사용량에 대응하여 과금 정보를 생성하여 사용자 단말기(200)로 전송할 수 있으며, 사용자 단말기(200), 신용 카드, 현금을 이용하여 과금 정보에 포함된 금액을 결제처리 할 수 있다. 과금 및 결제 처리부에서 금액 결제처리가 완료된 이후에야 비로소 도어가 개방되고 사용자는 하차 할 수 있다.
도 4는 도 1의 주행 시스템 중 사용자 단말기의 상세 구성을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다. 도 4를 참조하면. 사용자 단말기(200)는 통신부(210), 메모리(220), 입출력부(230), 프로그램 저장부(240), 제어부(250) 및 촬영부(260)및 디스플레이부(270)를 포함할 수 있다.
통신부(210)는 자율주행 차량(100)과 같은 다른 네트워크 장치와 유무선 연결을 통해 제어 신호 또는 데이터 신호와 같은 신호를 송수신하기 위해 필요한 하드웨어 및 소프트웨어를 포함하는 장치일 수 있다. 예를 들어, 통신부(210)는, 근거리 통신부 또는 이동 통신부를 포함할 수 있다. 근거리 통신부(short-range wireless communication unit)는, 블루투스 통신부, BLE(Bluetooth Low Energy) 통신부, 근거리 무선 통신부(Near Field Communication unit), WLAN(와이파이) 통신부, 지그비(Zigbee) 통신부, 적외선(IrDA, infrared Data Association) 통신부, WFD(Wi-Fi Direct) 통신부, UWB(ultra wideband) 통신부, Ant+ 통신부 등일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 이동 통신부는, 이동 통신망 상에서 기지국, 외부의 단말, 서버 중 적어도 하나와 무선 신호를 송수신한다. 여기에서, 무선 신호는, 음성 호 신호, 화상 통화 호 신호 또는 문자/멀티미디어 메시지 송수신에 따른 다양한 형태의 데이터를 포함할 수 있다.
메모리(220)는 제어부(250)가 처리하는 데이터를 일시적 또는 영구적으로 저장할 수 있다. 여기서, 메모리(220)는 자기 저장 매체(magnetic storage media) 또는 플래시 저장 매체(flash storage media)를 포함할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.
입출력부(230)는 터치 인식 디스플레이 제어기 또는 이외의 다양한 입출력 제어기로 구성될 수 있다. 일 예로, 터치 인식 디스플레이 제어기는 장치와 사용자 사이에 출력 인터페이스 및 입력 인터페이스를 제공할 수 있다. 터치 인식 디스플레이 제어기는 전기 신호를 제어부(250)와 송수신할 수 있다. 또한, 터치 인식 디스플레이 제어기는 사용자에게 시각적인 출력을 표시하며, 시각적 출력은 텍스트, 그래픽, 이미지, 비디오와 이들의 조합을 포함할 수 있다. 이와 같은 입출력부(230)는 예를 들어 터치 인식이 가능한 OLED(Organic light emitting display) 또는 LCD(Liquid crystal display)와 같은 소정의 디스플레이 부재일 수 있다.
프로그램 저장부(240)는 자율주행 차량(100)을 호출하는 작업, 자율주행 차량(100)에 접속하여 제1 탑승정보 및 제2 탑승정보를 생성하고 전송하는 작업, 인증 요청 정보에 의해 인증 응답 정보를 전송하는 작업, 목적지에 도착하여 과금 처리하는 작업 등을 수행하는 제어 소프트웨어를 탑재할 수 있다.
제어부(250)는 일종의 중앙처리장치로서 프로그램 저장부(240)에 탑재된 제어 소프트웨어를 구동하고, 디스플레이부(270)를 제어하여 사용자 단말기(200)에 소정의 정보를 표시하는 등의 다양한 기능을 제공할 수 있다. 여기서, 제어부(250)는 프로세서(processor)와 같이 데이터를 처리할 수 있는 모든 종류의 장치를 포함할 수 있다. 여기서, '프로세서(processor)'는, 예를 들어 프로그램 내에 포함된 코드 또는 명령으로 표현된 기능을 수행하기 위해 물리적으로 구조화된 회로를 갖는, 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치를 의미할 수 있다. 이와 같이 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치의 일 예로써, 마이크로프로세서(microprocessor), 중앙처리장치(central processing unit: CPU), 프로세서 코어(processor core), 멀티프로세서(multiprocessor), ASIC(application-specific integrated circuit), FPGA(field programmable gate array) 등의 처리 장치를 망라할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.
촬영부(260)는 제2 탑승정보를 자율주행 차량(100)으로 전송하기 위해 사용자의 외모 정보 및/또는 착용 정보를 포함하는 영상을 촬영할 수 있다. 도 5에는 자율주행 차량(100)으로 전송하기 위해 사용자 단말기(200)를 이용하여 제2 탑승정보(외모 정보 및/또는 착용 정보를 포함하는 영상 촬영정보)를 생성하는 예를 도시하고 있다.
디스플레이부(270)는 제어부(250)의 제어 하에, 자율주행 차량(100)로부터 수신한 각종 정보를 디스플레이 하고, 자율주행 차량(100)로 전송할 각종 정보를 디스플레이 할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 시스템의 동작 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 이하의 설명에서 도 1 내지 도 5에 대한 설명과 중복되는 부분은 그 설명을 생략하기로 한다.
도 6을 참조하면, S610단계에서, 자율주행 차량(100)을 호출한 사용자 단말기(200)는 자율주행 차량(100)으로 제1 탑승정보 및 제2 탑승정보를 전송한다.
호출 신호를 수신한 하나 이상의 자율주행 차량(100) 중 사용자 단말기(200)에 가장 근접한 어느 한 자율주행 차량(100)이 우선적으로 호출 신호에 응답하고 사용자 단말기(200)의 위치를 향하여 주행을 시작할 수 있다. 호출 신호에 응답한 자율주행 차량(100)은 사용자 단말기(200)에 차량 번호를 전송하여 사용자가 확인하도록 할 수 있다.
S620단계에서, 사용자 단말기(200)로부터 제1 탑승정보 및 제2 탑승정보를 수집한 자율주행 차량(100)은 제1 탑승정보에 대응하는 위치로 제1 주행 이동한다.
여기서 자율주행 차량(100)은 제2 탑승정보를 수집한 시점 또는 제1 주행 이동을 시작하는 시점에서 제2 탑승정보를 이용하여 탑승할 사용자를 특정하도록 다양한 인식 처리를 수행할 수 있다. 자율주행 차량(100)은 인식부(152)는 탑승할 사용자의 외모 정보(예를 들어, 얼굴 정보)를 포함하는 영상 정보로부터 얼굴을 검출할 수 있고, 사용자의 착용 정보(사용자가 착용하고 있는 옷, 소지품 등)를 포함하는 영상 정보로부터 사용자를 특정할 수 있는 옷의 형태 및/또는 색상, 소지품의 형태 및/색상의 분석 처리를 수행할 수 있다.
S630단계에서, 제1 주행 이동을 완료하면, 제1 주행 이동을 완료한 시점에서 주변을 촬영하여 영상 촬영정보를 생성하고, 제2 탑승정보 및 영상 촬영정보를 비교하여, 영상 촬영정보로부터 제2 탑승정보와 매칭하는 객체를 검색한다.
S640단계에서, 자율주행 차량(100)은 영상 촬영정보로부터 객체 검색이 완료되면 검색된 객체가 탑승할 사용자라고 판단하고, 탑승할 사용자의 위치까지 제2 주행 이동을 수행하고 정차한다.
S650단계 및 S660단계에서, 자율주행 차량(100)은 사용자 단말기(200)로 인증 요청 정보를 전송하고, 사용자 단말기(200)로부터 인증 응답 정보를 수신할 수 있다.
S670단계에서, 자율주행 차량(100)은 사용자 인증에 성공하면 도어를 개방하여 사용자의 탑승을 유도한다.
이상 설명된 본 발명에 따른 실시 예는 컴퓨터 상에서 다양한 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수 있으며, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다.
한편, 상기 컴퓨터 프로그램은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함될 수 있다.
본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 "상기"의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다.
본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
100: 자율주행 차량
200: 사용자 단말기
300: 통신망

Claims (11)

  1. 탑승할 사용자의 위치정보를 포함하는 제1 탑승정보 및 상기 탑승할 사용자의 고유정보를 포함하는 제2 탑승정보를 수집하고, 상기 제1 탑승정보에 대응하는 위치로 제1 주행 이동하며, 상기 제2 탑승정보와 매칭하는 객체의 검색 위치로 제2 주행 이동하는 자율주행 차량;을 포함하는, 주행 시스템.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 자율주행 차량은,
    상기 객체를 상기 탑승할 사용자로 판단하고, 상기 탑승할 사용자에게 인증을 위한 인증 요청 정보를 전송하고, 상기 탑승할 사용자로부터 수신한 인증 응답 정보를 수신하여, 인증 성공 시에 도어를 개방하는, 주행 시스템.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 제2 탑승정보는,
    상기 탑승할 사용자의 외모 정보 및 상기 탑승할 사용자의 착용 정보 중 하나 이상을 포함하는, 주행 시스템.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 자율주행 차량은,
    상기 제1 주행 이동 후 주변을 촬영하여 영상 촬영정보를 생성하는 촬영부;를 더 포함하고,
    상기 제2 탑승정보 및 상기 영상 촬영정보가 매칭하는 상기 객체의 검색을 수행하는, 주행 시스템.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 자율주행 차량을 호출하는 어플리케이션 또는 프로그램을 탑재한 사용자 단말기;를 더 포함하는, 주행 시스템.
  6. 자율주행 차량에 의해, 탑승할 사용자의 위치정보를 포함하는 제1 탑승정보 및 상기 탑승할 사용자의 고유정보를 포함하는 제2 탑승정보를 수집하는 단계;
    상기 자율주행 차량에 의해, 상기 제1 탑승정보에 대응하는 위치로 제1 주행 이동하는 단계; 및
    상기 자율주행 차량에 의해, 상기 제2 탑승정보와 매칭하는 객체의 검색 위치로 제2 주행 이동하는 단계;를 포함하는 주행 시스템의 동작 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 자율주행 차량에 의해, 상기 객체를 상기 탑승할 사용자로 판단하는 단계;
    상기 자율주행 차량에 의해, 상기 탑승할 사용자에게 인증을 위한 인증 요청 정보를 전송하고, 상기 탑승할 사용자로부터 수신한 인증 응답 정보를 수신하는 단계; 및
    상기 자율주행 차량에 의해, 인증 성공 시에 도어를 개방하는 단계;를 더 포함하는, 주행 시스템의 동작 방법.
  8. 제 6항에 있어서, 상기 제2 탑승정보는,
    상기 탑승할 사용자의 외모 정보 및 상기 탑승할 사용자의 착용 정보 중 하나 이상을 포함하는, 주행 시스템의 동작 방법.
  9. 제 6항에 있어서, 상기 제2 주행 이동하는 단계는,
    상기 제1 주행 이동 후 주변을 촬영하여 영상 촬영정보를 생성하는 단계; 및
    상기 제2 탑승정보 및 상기 영상 촬영정보가 매칭하는 상기 객체의 검색 위치로 제2 주행 이동하는 단계;를 포함하는, 주행 시스템의 동작 방법.
  10. 제 6항에 있어서,
    사용자 단말기에 의해, 탑재된 상기 자율주행 차량을 호출하는 어플리케이션 또는 프로그램을 실행하여 상기 자율주행 차량과 데이터 송수신을 개시하는 단계;를 더 포함하는, 주행 시스템의 동작 방법.
  11. 컴퓨터를 이용하여 제 6항 내지 제 10항의 방법 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위하여 상기 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
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