KR20200016515A

KR20200016515A - Electro device gripper

Info

Publication number: KR20200016515A
Application number: KR1020180091709A
Authority: KR
Inventors: 민경조; 김두우; 김동일
Original assignee: (주)테크윙
Priority date: 2018-08-07
Filing date: 2018-08-07
Publication date: 2020-02-17
Also published as: KR102585260B1

Abstract

The present invention relates to an electronic component gripping apparatus for gripping electronic components. The electronic component gripping apparatus according to the present invention has a rotation belt for adjusting spacing between both gripping levers, and the rotation belt has an elastic expansion and contraction portion to be able to elastically change the length. According to the present invention, reliability of the gripping apparatus is improved because all electronic components within a tolerance range can be properly gripped despite the tolerance.

Description

Electronic Component Holding Device {ELECTRO DEVICE GRIPPER}

본 발명은 전자부품을 파지하거나 파지를 해제할 수 있는 파지장치에 관한 것이다.The present invention relates to a gripping apparatus capable of gripping or releasing gripping electronic components.

전자부품 파지장치(이하 '파지장치'라 약칭함)는 전자부품의 생산라인이나 테스트라인 또는 운반라인에서 자동화된 공정 진행을 위해 전자부품을 이동시킬 목적으로 사용된다.Electronic component holding device (hereinafter referred to as 'holding device') is used to move electronic components for automated process in the production line, test line or transport line of electronic components.

파지장치는 전자부품의 종류나 놓인 상태에 따라 다양한 파지 방식과 구조로 구현될 수 있다. 전자부품을 파지하는 대표적인 방식으로는 진공 흡착 방식과 양단 가압 방식이 있다.The gripping apparatus may be implemented in various gripping schemes and structures depending on the type or laying state of the electronic component. Representative methods of holding electronic components include vacuum adsorption and both ends of pressurization.

진공 흡착 방식은 전자부품이 소형이거나 누운 상태에 있을 때 주로 사용(대한민국 등록특허 10-0816071호 참조)되고, 양단 가압 방식은 대형이거나 전자부품이 세워진 상태에 있을 때 주로 사용(대한민국 특허출원 10-2017-0053126호 참조)된다. 그 중 본 발명은 양단 가압 방식에 관한 것이다.The vacuum adsorption method is mainly used when the electronic component is small or lying down (see Korean Patent No. 10-0816071), and the pressurization method at both ends is mainly used when the electronic component is large or when the electronic component is standing (Korea Patent Application 10- 2017-0053126). Among them, the present invention relates to a pressing method of both ends.

도 1은 종래의 파지장치(100)에 대한 개략도이다. 1 is a schematic diagram of a conventional gripping apparatus 100.

파지장치(100)는 도 1에서 참조되는 바와 같이 한 쌍의 파지레버(111, 112), 간격조절기(120), 승강기(140) 및 수평이동기(150)를 포함한다.The gripping apparatus 100 includes a pair of gripping levers 111 and 112, a spacer 120, an elevator 140, and a horizontal mover 150 as referred to in FIG. 1.

한 쌍의 파지레버(111, 112)는 전자부품(ED)의 양단을 가압하거나 가압을 해제함으로써 전자부품(ED)을 파지하거나 파지를 해제한다. 이를 위해 한 쌍의 파지레버(111, 112)는 상호 마주보는 간격으로 좁혀지도록 이동하거나 반대 방향으로 이동 가능하게 구비된다.The pair of grip levers 111 and 112 hold or release the electronic component ED by pressing or releasing the pressure on both ends of the electronic component ED. To this end, the pair of grip levers 111 and 112 are provided to be movable in the opposite direction or to be narrowed at intervals facing each other.

간격조절기(120)는 한 쌍의 파지레버(111, 112) 간의 간격을 좁히거나 벌림으로써 한 쌍의 파지레버(111, 112)가 전자부품(ED)을 파지하거나 파지를 해제할 수 있게 한다.The gap adjuster 120 allows the pair of grip levers 111 and 112 to hold or release the electronic component ED by narrowing or opening the gap between the pair of grip levers 111 and 112.

승강기(140)는 한 쌍의 파지레버(111, 112)를 승강시킨다.The elevator 140 lifts a pair of grip levers 111 and 112.

수평이동기(150)는 한 쌍의 파지레버(111, 112)를 수평 방향으로 이동시킴으로써 한 쌍의 파지레버(111, 112)가 파지한 전자부품(ED)을 수평 방향으로 이동시킨다.The horizontal mover 150 moves the electronic parts ED held by the pair of grip levers 111 and 112 in the horizontal direction by moving the pair of grip levers 111 and 112 in the horizontal direction.

한편, 모든 제조품들은 각종 공차로 인해 이상적인 규격에서 다소 벗어나게 제작되는 경우가 많다. 그래서 과장된 도 2에서와 같이 폭 100mm인 전자부품(ED)을 제작하고자 하는 경우, 예를 들어 +/- 0.5mm의 제작 공차가 발생함으로써, 생산된 전자부품(ED)이 실제 폭은 99.5mm ~ 100.5mm의 범위를 가지게 된다. 그래서 일반적으로 파지장치(100)의 파지 간격을 이상적인 100mm로 설정해 놓지만, 이러할 경우 다음의 문제가 있다.On the other hand, all manufactured products are often manufactured somewhat out of the ideal specification due to various tolerances. Therefore, when manufacturing an electronic component (ED) having a width of 100mm as shown in Figure 2 exaggerated, for example, a manufacturing tolerance of + /-0.5mm occurs, the actual width of the produced electronic component (ED) is 99.5mm ~ It will have a range of 100.5mm. So, in general, the gripping interval of the gripping apparatus 100 is set to an ideal 100 mm, but in this case there are the following problems.

첫째, 폭 99.5mm의 전자부품(ED)은 파지력이 약하게 가해져서 파지되었다가도 이동 충격 등으로 인해 빠져버리거나 기울어진 상태로 파지가 이루어져서 전자부품(ED)의 이동에 불량이 발생할 수 있으며, 파지가 불가해질 수 있다. 그리고 이러한 문제점은 전자부품(ED)의 무게가 무거울수록 더욱 커진다.First, the 99.5mm wide electronic parts (ED) are gripped due to a weak grip force, but the grip is carried out in an inclined or tilted state due to a moving impact, etc., which may cause a defect in the movement of the electronic parts (ED). It may become impossible. And this problem is greater the greater the weight of the electronic component (ED).

둘째, 한 쌍의 파지레버(111, 112)가 상호 설정된 파지 간격만큼 좁혀지도록 동력이 가해지기 때문에, 폭 100.5mm의 전자부품(ED)은 그 자체가 휘거나 파괴될 수도 있으며, 이는 전자부품(ED)의 두께가 얇을수록 더욱 빈번해진다.Second, since the pair of grip levers 111 and 112 are energized to be narrowed by the set grip intervals, the electronic component ED having a width of 100.5 mm may be bent or destroyed by itself. The thinner the thickness of ED), the more frequent it is.

그렇다고, 한 쌍의 파지레버(111, 112) 간의 파지 간격을 전자부품(ED)의 공차 범위 내의 최소 폭인 99.5mm로 설정하거나 공차 범위 내의 최대 폭인 100.5mm로 설정하는 것은 위와 같은 문제를 더욱 더 크게 발생시킨다.Nevertheless, setting the gripping distance between the pair of gripping levers 111 and 112 to 99.5 mm, the minimum width within the tolerance range of the electronic component ED, or 100.5 mm, the maximum width within the tolerance range, makes the above problem even more significant. Generate.

본 발명의 목적은 공차 범위 내에 있는 모든 전자부품의 파지가 적절히 이루어질 수 있는 파지장치에 관한 기술을 제공하는 것이다.It is an object of the present invention to provide a technique relating to a gripping apparatus in which gripping of all electronic components within a tolerance range can be made appropriately.

본 발명에 따른 전자부품 파지장치는 전자부품의 양단을 가압하거나 가압을 해제함으로써 전자부품을 파지하거나 파지를 해제하기 위한 한 쌍의 파지레버; 상기 한 쌍의 파지레버 간의 간격을 좁히거나 벌림으로써 상기 한 쌍의 파지레버가 전자부품을 파지하거나 파지를 해제할 수 있도록 하는 간격조절기; 상기 한 쌍의 파지레버 및 상기 간격조절기를 설치하기 위한 설치프레임; 상기 설치프레임을 승강시킴으로써 상기 한 쌍의 파지레버를 승강시키는 승강기; 및 상기 설치프레임을 수평 방향으로 이동시킴으로써 상기 한 쌍의 파지레버가 파지한 전자부품을 수평 방향으로 이동시킬 수 있게 하는 수평이동기; 를 포함하고, 상기 간격조절기는 전자부품을 파지하거나 파지를 해제하기 위한 동력을 발생시키는 구동원; 상기 구동원의 작동에 의해 회전하며 기어치를 가지는 구동풀리; 상기 구동풀리와 일정 간격 이격되어 있는 피동풀리; 및 상기 구동풀리와 상기 피동풀리를 회전 반환점으로 하여 회전하고, 상기 구동풀리의 기어치에 맞물리는 기어치를 가지는 회전벨트; 를 포함하며, 상기 한 쌍의 파지레버 중 제1 파지레버는 상기 회전벨트의 전방 측 부위에 결합되고 상기 한 쌍의 파지레버 중 제2 파지레버는 상기 회전벨트의 후방 측 부위에 결합됨으로써, 상기 한 쌍의 파지레버가 상기 회전벨트의 회전 방향에 따라서 상호 간의 간격이 좁아지거나 벌려지도록 되어 있고, 상기 회전벨트는 상기 구동풀리 및 상기 피동풀리의 기어치에 맞물리는 기어치가 형성된 타이밍벨트부분; 상기 타이밍벨트부분과 결합되며 탄성적인 길이 변화가 가능한 탄성신축부분; 및 상기 타이밍벨트부분과 탄성신축부분을 결합시키는 결합부분; 을 포함한다.An electronic component gripping apparatus according to the present invention includes a pair of gripping levers for gripping or releasing gripping the electronic component by pressing or releasing the pressure on both ends of the electronic component; A gap adjuster for narrowing or spreading the gap between the pair of grip levers to allow the pair of grip levers to hold or release the electronic component; An installation frame for installing the pair of grip levers and the gap adjuster; An elevator for elevating the pair of grip levers by elevating the installation frame; And a horizontal mover configured to move the mounting frame in the horizontal direction to move the electronic component held by the pair of holding levers in a horizontal direction. It includes, The spacing adjuster is a drive source for generating power for holding or releasing the electronic component; A drive pulley rotating by the operation of the drive source and having a gear tooth; A driven pulley spaced apart from the driving pulley by a predetermined distance; And a rotating belt rotating the driving pulley and the driven pulley as a rotation return point and having a gear tooth engaged with a gear value of the driving pulley. Includes, the first grip lever of the pair of grip lever is coupled to the front side portion of the rotary belt and the second grip lever of the pair of grip lever is coupled to the rear side portion of the rotary belt, A pair of holding levers are to be narrowed or spread apart from each other in accordance with the rotation direction of the rotating belt, the rotating belt is a timing belt portion formed with gear teeth for engaging the gear teeth of the drive pulley and the driven pulley; An elastic extension part coupled to the timing belt part and capable of elastic length change; And a coupling part for coupling the timing belt part and the elastic extension part. It includes.

상기 탄성신축부분은 상기 한 쌍의 파지부재에 의해 전자부품의 양단이 파지된 상태에서 상기 구동풀리가 설정된 각도만큼 더 회전할 때 상기 회전벨트에 인장력이 가해지는 부위에 설치된다.The elastic stretchable portion is installed at a portion where a tension force is applied to the rotating belt when the driving pulley is further rotated by a set angle in a state in which both ends of the electronic component are held by the pair of holding members.

상기 탄성신축부분의 일 측은 상기 결합부분에 의해 상기 타이밍벨트부분의 일 측과 고정 결합되고, 상기 탄성신축부분의 타 측은 상기 제1 파지레버 또는 제2 파지레버를 게재하여 상기 타이밍벨트부분의 타 측과 고정 결합된다.One side of the elastic stretchable portion is fixedly coupled to one side of the timing belt portion by the coupling portion, and the other side of the elastic stretchable portion is provided with the first grip lever or the second grip lever to the other side of the timing belt portion. It is fixedly coupled with the side.

상기 간격조절기는 상기 회전벨트의 회전에 의해 상기 한 쌍의 파지부재가 서로 간의 간격이 좁아지거나 벌려지도록 이동할 때 그 이동을 안내하는 안내레일을 더 포함하며, 상기 안내레일은 상기 회전벨트의 하방에 위치한다.The gap adjuster further includes a guide rail for guiding the movement of the pair of holding members when the pair of gripping members are narrowed or widened by the rotation of the rotating belt, wherein the guide rail is located below the rotating belt. Located.

본 발명에 따르면 한 쌍의 파지레버 간의 파지 간격을 전자부품의 공차 범위 내의 최소 폭으로 설정하여 놓으면 파지 동작 시에 탄성신축부분이 인장력에 의해 늘어남으로써 공차 범위 내의 최대 폭을 가지는 전자부품까지 손상 없이 적절히 파지할 수 있기 때문에 파지장치에 대한 신뢰성이 대폭 향상된다.According to the present invention, if the gripping distance between a pair of gripping levers is set to the minimum width within the tolerance range of the electronic component, the elastic stretching portion is stretched by the tensile force during the gripping operation, without damage to the electronic component having the maximum width within the tolerance range. Since the gripping apparatus can be properly held, the reliability of the gripping apparatus is greatly improved.

도 1은 종래의 전자부품 파지장치에 대한 개략도이다.
도 2는 생산된 전자부품의 공차와 전자부품 파지장치와의 관계를 설명하기 위한 참조도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자부품 파지장치에 대한 개략적인 사시도이다.
도 4는 도 3에 적용된 회전벨트를 설명하기 위한 개념적인 참조도이다.
도 5 내지 도 7은 도 3의 전자부품 파지장치에 대한 작동 상태를 설명하기 위한 개념적인 참조도이다.1 is a schematic diagram of a conventional electronic component holding device.
2 is a reference diagram for explaining the relationship between the tolerance of the produced electronic components and the electronic component holding device.
3 is a schematic perspective view of an electronic component holding apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a conceptual reference diagram for explaining a rotating belt applied to FIG. 3.
5 to 7 are conceptual reference diagrams for describing an operating state of the electronic component holding apparatus of FIG. 3.

본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하되, 설명의 간결함을 위해 중복 또는 실질적으로 동일한 구성에 대한 설명은 가급적 생략하거나 압축한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings, for the sake of brevity of description, descriptions of overlapping or substantially identical configurations are omitted or compressed as much as possible.

<구성에 대한 설명><Description of configuration>

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자부품 파지장치(300, 이하 '파지장치'라 약칭함)에 대한 개략적인 사시도이다.3 is a schematic perspective view of an electronic component holding device 300 (hereinafter, abbreviated as 'gripping device') according to an embodiment of the present invention.

도 3에서와 같이 본 발명에 따른 파지장치(300)는 한 쌍의 파지레버(311, 312), 간격조절기(320), 설치프레임(330), 승강기(340) 및 수평이동기(350)를 포함한다.The gripping apparatus 300 according to the present invention as shown in FIG. 3 includes a pair of gripping levers 311 and 312, a gap adjuster 320, an installation frame 330, an elevator 340, and a horizontal mover 350. do.

한 쌍의 파지레버(311, 312)는 전자부품의 양단을 가압하거나 가압을 해제함으로써 전자부품을 파지하거나 파지를 해제한다. 이를 위해 한 쌍의 파지레버(311, 312)는 상호 간의 간격이 좁혀지거나 벌려지는 방향으로 이동될 수 있도록 구비된다. 참고로, 본 실시예에서 말하는 전자부품은 모듈램이나 케이스와 같이 양단을 가압하여 파지하는 형태의 것을 말한다. The pair of grip levers 311 and 312 hold or release the electronic component by pressing or releasing the pressure on both ends of the electronic component. To this end, the pair of grip levers 311 and 312 are provided to be moved in a direction in which the gap between them is narrowed or opened. For reference, the electronic component according to the present embodiment refers to a type in which both ends are pressed and gripped, such as a module ram or a case.

간격조절기(320)는 한 쌍의 파지레버(311, 312) 간의 간격을 좁히거나 벌림으로써 한 쌍의 파지레버(311, 312)가 전자부품을 파지하거나 파지를 해제할 수 있도록 한다. 이를 위해 간격조절기(320)는 구동원(321), 구동풀리(322), 피동풀리(323), 회전벨트(324) 및 안내레일(325a, 325b)들을 포함한다.The gap adjuster 320 narrows or opens the gap between the pair of grip levers 311 and 312 to allow the pair of grip levers 311 and 312 to hold or release the electronic component. To this end, the spacer 320 includes a driving source 321, a driving pulley 322, a driven pulley 323, a rotating belt 324, and guide rails 325a and 325b.

구동원(321)은 전자부품을 파지하거나 파지를 해제하기 위한 동력을 발생시킨다. 본 실시예에서는 구동원(321)이 회전풀리(RP)를 가지는 구동모터(DM), 전달풀리(DP), 구동벨트(DV)로 구성되어서, 구동모터(DM)의 동작에 의해 구동벨트(DV)가 회전하면서 전달풀리(DP)를 회전시키는 구조를 가진다. 여기서 회전풀리(RP)와 전달풀리(DP)는 구동벨트(DV)의 기어치와 맞물리는 기어치를 가짐으로써 회전풀리(RP) 또는 전달풀리(DP)와 구동벨트(DV) 간에 서로 미끄러짐이 발생하지 않도록 되어 있는 것이 바람직하다. 물론, 구동원(321)에 구동모터(DM) 대신 실린더를 적용하는 것도 바람직하게 고려될 있지만, 본 실시예에서는 정확한 위치 제어 및 미세한 공차 대응을 위해 구동모터(DM)를 적용하고 있다.The driving source 321 generates power for holding or releasing the electronic component. In this embodiment, the drive source 321 is composed of a drive motor DM having a rotational pulley RP, a transfer pulley DP, and a drive belt DV, so that the drive belt DV is operated by the operation of the drive motor DM. ) Rotates the transfer pulley (DP) while rotating. Here, the rotation pulley (RP) and the transmission pulley (DP) have a gear value that meshes with the gear value of the drive belt (DV), thereby causing slippage between the rotation pulley (RP) or the transmission pulley (DP) and the drive belt (DV). It is preferable not to make it. Of course, the application of the cylinder instead of the driving motor DM to the driving source 321 is preferably considered, but in the present embodiment, the driving motor DM is applied for accurate position control and fine tolerance.

구동풀리(322)는 전달풀리(DP)와 결합되어서 전달풀리(DP)의 회전에 연동하여 회전하며, 기어치를 가진다.The driving pulley 322 is coupled with the transmission pulley DP to rotate in conjunction with the rotation of the transmission pulley DP, and has a gear tooth.

피동풀리(323)는 구동풀리(322)와 일정 간격 이격되게 구비되며, 기어치를 가진다.The driven pulley 323 is provided to be spaced apart from the driving pulley 322 by a predetermined interval, and has a gear tooth.

회전벨트(324)는 구동풀리(322)와 피동풀리(323)를 회전 반환점으로 하여 회전하고, 구동풀리(322) 및 피동풀리(323)의 기어치에 맞물리는 기어치를 가진다. 따라서 구동풀리(322) 또는 피동풀리(323)와 회전벨트(324) 간에 서로 미끄러짐이 발생하지 않는다. 다만, 구동풀리(322)에 연동하여 피동적으로 회전하는 피동풀리(323)의 경우에는 기어치가 생략될 수도 있지만, 구동원(321)으로부터 동력을 직접 받는 구동풀리(322)의 경우에는 기어치가 생략되어서는 아니 된다. 그리고 회전벨트(324)에 한 쌍의 파지레버(311, 312) 가 결합된다. 여기서 한 쌍의 파지레버(311, 312) 중 제1 파지레버(311)는 회전벨트(324)의 전방 측 부위에 결합되고, 나머지 제2 파지레버(312)는 회전벨트(324)의 후방 측 부위에 결합된다. 따라서 회전벨트(324)가 구동풀리(322)와 피동풀리(323)를 회전 반환점으로 하여 정역회전하면, 그 회전 방향에 따라서 한 쌍의 파지레버(311, 312) 간의 상호 간격이 좁아지거나 벌려지도록 되어 있다. 한편, 이러한 회전벨트(324)는 본 발명의 특징적인 구성으로써 도 4로 발췌된 개요도에서와 같이 타이밍벨트부분(324a), 탄성신축부분(324b) 및 결합부분(324c)을 포함한다.The rotating belt 324 rotates by using the drive pulley 322 and the driven pulley 323 as a return point for rotation, and has a gear tooth engaged with the gear teeth of the drive pulley 322 and the driven pulley 323. Therefore, the slip between the driving pulley 322 or the driven pulley 323 and the rotating belt 324 does not occur. However, the gear tooth may be omitted in the case of the driven pulley 323 which is rotated in conjunction with the drive pulley 322, but in the case of the drive pulley 322 that receives power directly from the drive source 321, the gear value is omitted. Is not. And a pair of grip levers (311, 312) is coupled to the rotating belt 324. Here, the first grip lever (311) of the pair of grip levers (311, 312) is coupled to the front side portion of the rotating belt 324, the remaining second grip lever 312 is the rear side of the rotating belt 324 Bound to the site. Therefore, when the rotating belt 324 rotates forward and backward with the driving pulley 322 and the driven pulley 323 as the rotation return point, the mutual gap between the pair of grip levers 311 and 312 is narrowed or widened according to the rotation direction. It is. On the other hand, the rotating belt 324 as a characteristic configuration of the present invention includes a timing belt portion 324a, elastic elastic portion 324b and coupling portion 324c as in the schematic diagram extracted in FIG.

타이밍벨트부분(324a)은 구동풀리(322) 및 피동풀리(323)의 기어치에 맞물리는 기어치가 형성되어 있다.The timing belt portion 324a is formed with gear teeth that mesh with gear teeth of the drive pulley 322 and driven pulley 323.

탄성신축부분(324b)은 일 측이 타이밍벨트부분(324a)과 결합되며 탄성적인 길이 변화가 가능하다. 본 실시예에서는 탄성신축부분(324b)의 일 태양으로서 인장스프링을 구비시키고 있다.One side of the elastic stretchable portion 324b is coupled to the timing belt portion 324a and an elastic length change is possible. In this embodiment, a tension spring is provided as one aspect of the elastic stretchable portion 324b.

결합부분(324c)은 타이밍벨트부분(324a)과 탄성신축부분(324b)을 결합시킨다. 본 실시예에서는 결합부분(324c)이 탄성신축부분(324b)의 좌 측을 타이밍벨트부분(324a)에 결합시키고 있고, 탄성신축부분(324b)의 우 측은 제1 파지레버(311)를 게재하여 타이밍벨트부분(324a)과 일체로 결합되는 구조를 취함으로써 부품수를 줄여 보다 간결하게 회전벨트(324)를 구성시키고 있다. 물론, 양 파지레버(311, 312)가 결합되는 위치나 탄성신축부분(324b)의 위치를 변경하여 탄성신축부분(324b)의 일 측이 제2 파지레버(312)를 게재하여 타이밍벨트부분(324a)과 일체로 결합되는 구조를 취할 수도 있을 것이다.The coupling portion 324c couples the timing belt portion 324a and the elastic elastic portion 324b. In the present embodiment, the engaging portion 324c couples the left side of the elastic elastic portion 324b to the timing belt portion 324a, and the right side of the elastic elastic portion 324b is provided with the first grip lever 311. By taking the structure that is integrally coupled with the timing belt portion 324a, the number of parts is reduced, and the rotating belt 324 is configured more concisely. Of course, by changing the position where the two grip levers 311 and 312 are coupled or the elastic stretchable portion 324b, one side of the elastic stretchable portion 324b is provided with the second grip lever 312 so that the timing belt portion ( It may take a structure that is integrally coupled with 324a).

안내레일(325a, 325b)들은 회전벨트(324)의 회전에 의해 한 쌍의 파지부재(311, 312)가 서로 간의 간격이 좁아지거나 벌려지도록 이동할 때 그 이동을 안내한다. 본 발명에 따른 파지장치(300)에서는 회전벨트(324)를 사용해야만 하기 때문에 파지부재(311, 312)들의 정확한 이동을 안내하기 위한 안내레일(325a, 325b)의 구성이 요구되는 것이 바람직하며, 파지부재(311, 312)의 상단이 회전벨트(324)에 결합되는 점을 고려하여 편축 이동이나 이동 중 흔들림이 발생하지 않도록 하기 위해 안내레일(325a, 325b)을 회전벨트(324)의 하방에 배치시키고 있다.The guide rails 325a and 325b guide the movement of the pair of holding members 311 and 312 when the pair of holding members 311 and 312 move to narrow or widen each other by the rotation of the rotary belt 324. In the gripping apparatus 300 according to the present invention, since the rotary belt 324 must be used, it is preferable that the configuration of the guide rails 325a and 325b for guiding the correct movement of the gripping members 311 and 312 is required. In consideration of the fact that the upper ends of the holding members 311 and 312 are coupled to the rotating belt 324, the guide rails 325a and 325b are disposed below the rotating belt 324 in order to prevent a single axis movement or shaking during the movement. I place it.

참고로, 부호 360은 전자부품을 감지하는 센서로서 양 안내레일(325a, 325b)의 사이에 구비된다. For reference, reference numeral 360 is a sensor that detects an electronic component, and is provided between both guide rails 325a and 325b.

<특징적 작동에 대한 설명><Description of characteristic operation>

본 발명에 따른 파지장치(300)는 파지부재(311, 312)들 간의 파지간격을 전자부품(ED)의 공차 범위 내의 최소 폭으로 설정한다. 예를 들어 전자부품(ED)의 이상적인 폭은 100mm이고, 그 공차 범위는 +/-0.5mm라고 가정할 때, 파지장치(300)의 파지간격은 99.5mm로 설정된다.The gripping apparatus 300 according to the present invention sets the gripping interval between the gripping members 311 and 312 to the minimum width within the tolerance range of the electronic component ED. For example, assuming that the ideal width of the electronic component ED is 100 mm and the tolerance range is +/− 0.5 mm, the gripping interval of the gripping apparatus 300 is set to 99.5 mm.

도 5 및 도 6은 전자부품(ED)을 파지하고 있는 상태의 과장된 개념도이다.5 and 6 are exaggerated conceptual views of the state in which the electronic component ED is held.

먼저 도 5는 전자부품(ED)의 폭이 99.5mm인 경우로, 이 때에는 파지간격이 99.5mm로 설정되어 있기 때문에 탄성신축부분(324b)의 길이 변화 없이 적절히 전자부품(ED)을 파지할 수 있다.First, FIG. 5 illustrates a case where the width of the electronic component ED is 99.5 mm. In this case, since the holding interval is set to 99.5 mm, the electronic component ED can be appropriately gripped without changing the length of the elastic stretchable portion 324b. have.

그런데, 도 6에서와 같이 전자부품(ED)의 폭이 100.5mm인 경우에는 파지간격 99.5mm로 설정되어 있기 때문에 한 쌍의 파지부재(311, 312)에 의해 폭 100.5mm인 전자부품(ED)의 양단이 파지된 상태에서도 구동모터(DM)는 구동풀리(322)를 설정된 각도만큼 더 추가적으로 회전시킨다. 따라서 도 7에서와 같이 회전벨트(324)의 전방 측 부위에는 인장력이 가해지고, 이에 의해 탄성신축부분(324b)이 본래의 길이 a에서 1mm 더 늘어나게 된다. 따라서 탄성신축부분(324b)은 인장력이 가해지는 부위에 설치될 것이 요구된다.However, as shown in FIG. 6, when the width of the electronic component ED is 100.5 mm, the holding interval is set to 99.5 mm, and the electronic component ED having a width of 100.5 mm by the pair of holding members 311 and 312. Even when both ends of the driving motor DM rotates the driving pulley 322 further by a set angle. Accordingly, as shown in FIG. 7, a tensile force is applied to the front side portion of the rotating belt 324, whereby the elastic stretchable portion 324b is extended by 1 mm from the original length a. Therefore, the elastic stretching portion 324b is required to be installed at the portion to which the tensile force is applied.

한편, 도 6의 상태에서 도 7의 상태로 갈 때 파지부재(311, 312)의 이동은 전자부품(ED)의 양단에 의해 금지되기 때문에, 양 파지부재(311, 312)를 기준으로 피동풀리(323)가 위치한 영역에서의 회전벨트(324)의 길이 변화는 없다. 그러나 구동풀리(322)가 위치한 영역은 1mm 길이가 늘어나게 된다. 즉, 다시 말하면, 제2 파지부재(312) -> 피동풀리(323) -> 제1 파지부재(311)로 이어지는 구간은 길이 변화가 없고, 그에 반해 제1 파지부재(311) -> 구동풀리(322) -> 제2 파지부재(312)로 이어지는 구간은 늘어나는 길이 변화가 발생된다.On the other hand, since the movement of the holding members 311 and 312 from the state of FIG. 6 to the state of FIG. 7 is prohibited by both ends of the electronic component ED, the driven pulleys are referred to based on both holding members 311 and 312. There is no change in length of the rotating belt 324 in the area where 323 is located. However, the area in which the driving pulley 322 is located is 1 mm long. In other words, the section leading to the second gripping member 312-> driven pulley 323-> first gripping member 311 has no change in length, whereas the first gripping member 311-> driving pulley 322-> the section leading to the second gripping member 312 is an increase in the length change.

그러나 이 1mm 길이가 늘어남에도 불구하고 회전벨트(324)가 구동풀리(322)로부터 벗겨지거나 양자가 미끄러지지 않아야만 한다. 이를 위해 구동풀리(322)의 기어치와 회전벨트(324)의 기어치를 깊게 형성하는 등의 구조적 수단을 가질 필요가 있으며, 이러한 구조적 수단을 적용하기 위해서는 구동풀리(322)의 크기와 회전벨트(324)의 길이 등을 감안해야 될 것이다.However, despite this 1 mm length increase, the rotating belt 324 should not be peeled from the driving pulley 322 or both should slip. To this end, it is necessary to have structural means such as deeply forming the gear teeth of the driving pulley 322 and the gear teeth of the rotating belt 324. In order to apply such structural means, the size of the driving pulley 322 and the rotating belt ( 324) should be taken into account.

상술한 바와 같이, 본 발명에 대한 구체적인 설명은 첨부된 도면을 참조한 실시예에 의해서 이루어졌지만, 상술한 실시예는 본 발명의 바람직한 예를 들어 설명하였을 뿐이기 때문에, 본 발명이 상기의 실시예에만 국한되는 것으로 이해되어져서는 아니 되며, 본 발명의 권리범위는 후술하는 청구범위 및 그 균등범위로 이해되어져야 할 것이다.As described above, although the detailed description of the present invention has been made by the embodiments with reference to the accompanying drawings, the above embodiments have been described only by way of examples of the present invention. It is not to be understood that it is limited, and the scope of the present invention should be understood as the following claims and their equivalents.

300 : 전자부품 파지장치
311, 312 : 한 쌍의 파지레버
320 : 간격조절기
321 : 구동원
322 : 구동풀리
323 : 피동풀리
324 : 회전벨트
324a : 타이밍벨트부분 324b : 탄성신축부분
324c : 결합부분
325a, 325b : 안내레일
330 : 설치프레임
340 : 승강기
350 : 수평이동기300: electronic component holding device
311, 312: A pair of grip levers
320: spacer
321: driving source
322: driving pulley
323: driven pulley
324: rotating belt
324a: Timing belt part 324b: Elastic telescopic part
324c: coupling part
325a, 325b: guide rail
330: installation frame
340: lift
350: horizontal mover

Claims

A pair of holding levers for holding or releasing the holding of the electronic component by pressing or releasing pressurization of both ends of the electronic component;
A gap adjuster for narrowing or opening the gap between the pair of gripping levers so that the pair of gripping levers can hold or release the electronic component;
An installation frame for installing the pair of grip levers and the gap adjuster;
An elevator for elevating the pair of grip levers by elevating the installation frame; And
A horizontal mover configured to move the mounting frame in the horizontal direction to move the electronic component held by the pair of holding levers in a horizontal direction; Including,
The spacer is
A driving source for generating power for holding or releasing the electronic component;
A drive pulley rotating by the operation of the drive source and having a gear tooth;
A driven pulley spaced apart from the driving pulley by a predetermined distance; And
A rotating belt rotating the driving pulley and the driven pulley as a rotation return point and having a gear tooth engaged with a gear value of the driving pulley; Including;
The first grip lever of the pair of grip levers is coupled to the front side portion of the rotating belt and the second grip lever of the pair of grip levers is coupled to the rear side portion of the rotary belt, thereby holding the pair of grips. The lever is to be narrowed or spread apart from each other according to the rotation direction of the rotating belt,
The rotating belt,
A timing belt portion having gear teeth engaged with the gear teeth of the driving pulley and the driven pulley;
An elastic extension part coupled to the timing belt part and capable of elastic length change; And
A coupling part for coupling the timing belt part and the elastic extension part; Containing
Electronic component holding device.

According to claim 1,
The elastic stretchable portion is installed at a portion to which a tension force is applied to the rotating belt when the driving pulley is further rotated by a set angle while both ends of the electronic component are held by the pair of holding members.
Electronic component holding device.

According to claim 1,
One side of the elastic stretching portion is fixedly coupled to one side of the timing belt portion by the coupling portion,
The other side of the elastic stretching portion is fixed to the other side of the timing belt portion by placing the first holding lever or the second holding lever.
Electronic component holding device.

According to claim 1,
The gap adjuster further includes a guide rail for guiding the movement of the pair of gripping members when the pair of gripping members are narrowed or spread apart from each other by rotation of the rotating belt,
The guide rail is located below the rotating belt
Electronic component holding device.