KR100748744B1

KR100748744B1 - Workpiece holding unit and holding system equipped with the same

Info

Publication number: KR100748744B1
Application number: KR1020060022293A
Authority: KR
Inventors: 도루 이시이; 겐 가사하라; 신고 후지와라
Original assignee: 야마하 파인 테크 가부시키가이샤
Priority date: 2005-03-11
Filing date: 2006-03-09
Publication date: 2007-08-13
Also published as: JP4618643B2; KR20060099437A; JP2006281432A

Abstract

본 발명은, 파지 기구가 구비하는 각 부분의 움직임을 작게 함으로써 소형화가 가능해지는 워크 파지 기구를 제공한다.The present invention provides a work holding mechanism that can be miniaturized by reducing the movement of each part included in the holding mechanism.

파지 갈고리(26)를 구비한 핸드 베이스부(23)와, 다른 쪽의 파지 갈고리(28)를 구비한 클램프 아암(24)과, 클램프 아암(24)을 연동시킨 상태에서 핸드 베이스부(23)의 기단측과 선단측 사이를 이동하여 파지 갈고리(28)를 파지 갈고리(26)에 대하여 진퇴시키는 쐐기 블록(25)으로 파지 기구(20)를 구성하였다. 그리고, 핸드 베이스부(23)에 전부(前部) 가이드 홈(27a)을 설치하고, 클램프 아암(24)에 전부 가이드 핀(39a)을 설치하였다. 또한, 핸드 베이스부(23)에 후부(後部) 가이드 홈(27b)을 설치하고, 클램프 아암(24)에 후부 가이드 핀(39b)을 설치하였다. 또한, 쐐기 블록(25)에 쐐기 가이드 홈(25a)을 설치하여 클램프 아암(24)을 회전시킴으로써 파지 갈고리(28)를 파지 갈고리(26)에 가압할 수 있도록 하였다.The hand base portion 23 in a state in which the hand base portion 23 having the grappling hook 26, the clamp arm 24 provided with the other grappling hook 28, and the clamp arm 24 are interlocked with each other. The holding mechanism 20 was constituted by a wedge block 25 which moves between the proximal end and the distal end of the handle to advance and retract the gripping hook 28 with respect to the gripping hook 26. And the front guide groove 27a was provided in the hand base part 23, and the guide pin 39a was provided in the clamp arm 24 all. Moreover, the rear guide groove 27b was provided in the hand base part 23, and the rear guide pin 39b was provided in the clamp arm 24. As shown in FIG. In addition, a wedge guide groove 25a is provided in the wedge block 25 to rotate the clamp arm 24 so that the grip hook 28 can be pressed against the grip hook 26.

Description

WORKPIECE HOLDING UNIT AND HOLDING SYSTEM EQUIPPED WITH THE SAME}

도 1은 본 발명의 제 1 실시형태에 따른 파지 기구를 구비한 검사 장치를 도시한 평면도. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The top view which shows the inspection apparatus provided with the holding mechanism which concerns on 1st Embodiment of this invention.

도 2는 파지 기구의 평면도. 2 is a plan view of the holding mechanism;

도 3은 파지 기구의 측면도.3 is a side view of the gripping mechanism;

도 4는 도 2의 4-4선을 취한 단면도.4 is a cross-sectional view taken along line 4-4 of FIG.

도 5는 클램프 아암이 후퇴한 상태의 파지 기구를 도시한 측면도.Fig. 5 is a side view showing the gripping mechanism with the clamp arm retracted.

도 6은 클램프 아암이 전진한 상태의 파지 기구를 도시한 측면도.Fig. 6 is a side view showing the gripping mechanism with the clamp arm advanced.

도 7은 전부가 아래쪽을 향하도록 클램프 아암이 회전하는 상태의 파지 기구를 도시한 측면도.Fig. 7 is a side view showing the gripping mechanism in a state in which the clamp arms rotate so that all of them face downward.

도 8은 파지부끼리 접촉한 상태의 파지 기구를 도시한 측면도.Fig. 8 is a side view showing the gripping mechanism in a state where the gripping portions are in contact with each other.

도 9는 파지부끼리 압접한 상태의 파지 기구를 도시한 측면도. 9 is a side view showing a gripping mechanism in a state where the gripping portions are pressed against each other;

도 10은 실린더의 추진력과 파지부의 출력의 관계를 도시한 설명도.10 is an explanatory diagram showing the relationship between the thrust force of the cylinder and the output of the gripping portion;

도 11은 본 발명의 제 2 실시형태에 따른 파지 기구의 평면도.The top view of the holding mechanism which concerns on 2nd Embodiment of this invention.

도 12는 도 11에 도시한 파지 기구의 측면도. 12 is a side view of the gripping mechanism shown in FIG. 11.

도 13은 도 11의 13-13선을 취한 단면도. FIG. 13 is a sectional view taken along line 13-13 of FIG. 11;

도 14는 클램프 아암이 후퇴한 상태의 파지 기구를 도시한 측면도. 14 is a side view illustrating the gripping mechanism in a state where the clamp arm is retracted.

도 15는 클램프 아암이 전진한 상태의 파지 기구를 도시한 측면도.Fig. 15 is a side view showing the gripping mechanism with the clamp arm advanced.

도 16은 전부가 아래쪽을 향하도록 클램프 아암이 회전하는 상태의 파지 기구를 도시한 측면도. Fig. 16 is a side view showing the gripping mechanism in a state in which the clamp arms rotate so that all of them face downward.

도 17은 파지부끼리 압접한 상태의 파지 기구를 도시한 측면도. It is a side view which shows the holding mechanism in the state which the holding parts pressed against.

도 18은 본 발명의 제 3 실시형태에 따른 펀칭 장치를 구비한 파지 시스템을 도시한 평면도.Fig. 18 is a plan view showing a gripping system with a punching device according to a third embodiment of the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명> <Description of the symbols for the main parts of the drawings>

11 : 프린트 기판 11: printed board

20, 20a, 20b, 30, 43a, 43b, 44a, 44b : 파지 기구 Gripping mechanism: 20, 20a, 20b, 30, 43a, 43b, 44a, 44b

21, 21a, 21b : 액추에이터 22, 22a, 22b : 파지부21, 21a, 21b: actuator 22, 22a, 22b: gripping portion

23, 33 : 핸드 베이스부 23b, 23c, 33b, 33c : 측면부23, 33: hand base portion 23b, 23c, 33b, 33c: side portion

24, 34 : 클램프 아암 24a, 34a : 선단부24, 34: clamp arm 24a, 34a: distal end

24b, 24c : 측부 쐐기 블록 25a : 쐐기 가이드 홈24b, 24c: side wedge block 25a: wedge guide groove

26, 28 : 파지 갈고리 27a, 37a : 전부 가이드 홈 26, 28: grappling hook 27a, 37a: all guide groove

27b, 37b : 후부 가이드 홈 29a, 39a : 전부 가이드 핀27b, 37b: Rear guide groove 29a, 39a: All guide pins

29b, 39b : 후부 가이드 핀 31a, 31b : 링크29b, 39b: Rear guide pins 31a, 31b: Link

35 : 구동 롤러 35a : 지지축35 drive roller 35a support shaft

40 : 파지 시스템 41 : 베이스부40: holding system 41: base portion

42a, 42b : 레일부42a, 42b: rail portion

본 발명은, 시트형상 또는 판형상의 워크를 파지하는 워크 파지 기구 및 이를 이용한 파지 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a work holding mechanism for holding a sheet or plate-shaped work and a holding system using the same.

종래부터, 예를 들면 프린트 기판 등의 시트형상 또는 판형상의 워크에 대하여 도통 검사를 하거나, 천공하거나 하는 처리가 행해지고 있고, 이 경우, 워크 파지 기구를 구비한 장치에 부착하여 소정의 처리를 행하였다(예컨대, 일본 공개 특허 공보 평11-301879호 참조). 이 장치가 구비하는 파지 기구에서는, 받침부의 상면에 브래킷이 설치되고, 브래킷의 상부에 아암이 회전 가능하게 부착되어 있는 동시에, 브래킷의 상하 방향의 중앙 부분에 레버가 회전 가능하게 부착되어 있다. Conventionally, for example, a conduction inspection or a perforation treatment is performed on a sheet-like or plate-shaped work such as a printed board, and in this case, a predetermined process was performed by attaching to an apparatus equipped with a work holding mechanism. (See, for example, Japanese Laid-Open Patent Publication No. Hei 11-301879). In the gripping mechanism of this apparatus, a bracket is provided on the upper surface of the supporting portion, the arm is rotatably attached to the upper portion of the bracket, and the lever is rotatably attached to the center portion in the vertical direction of the bracket.

그리고, 아암에서의 브래킷측 부분과 레버의 대략 중앙부에 각각 링크의 양단부가 회전 가능하게 부착되어 링크 기구가 형성되어 있다. 또한, 아암의 선단부에는 아암의 회전에 의해 받침부에 대하여 진퇴하는 가압 헤드가 설치되어 있다. 이 때문에, 레버를 뒤쪽으로 당겨 아암을 받침부의 위쪽에 후퇴시킨 상태로부터, 레버를 링크와 겹치는 사점을 넘어 조작하면, 아암이 받침부측으로 회전하여 가압 헤드가 받침부를 강하게 가압하게 되고, 워크에 대한 가압 헤드와 받침부의 파지력을 크게 할 수 있다. And both ends of a link are rotatably attached to the bracket side part in an arm, and the substantially center part of a lever, respectively, and the link mechanism is formed. In addition, at the distal end of the arm, a pressurized head is provided which retreats with respect to the support part by the rotation of the arm. For this reason, when the lever is pulled backward and the arm is retracted on the upper portion of the supporting portion, when the lever is operated beyond the dead point overlapping with the link, the arm rotates to the supporting portion side, and the pressure head presses the supporting portion strongly against the work. The holding force of the pressurizing head and the supporting portion can be increased.

그러나, 전술한 바와 같은 파지 기구에서는 아암이나 레버가 브래킷의 소정부분을 중심으로 하여 상하 방향으로 회전하기 때문에 큰 스페이스가 필요해진다. 이 때문에, 파지 기구가 대형화된다는 문제가 있다.However, in the holding mechanism as described above, a large space is required because the arm and the lever rotate in the up and down direction about a predetermined portion of the bracket. For this reason, there exists a problem that a holding mechanism becomes large.

본 발명은, 전술한 문제에 대처하기 위하여 이루어진 것으로서, 그 목적은 파지 기구가 구비하는 각 부분의 움직임을 작게 함으로써 소형화가 가능해지는 워크 파지 기구 및 이를 이용한 파지 시스템을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to address the above problems, and an object thereof is to provide a work holding mechanism and a holding system using the same, which can be miniaturized by reducing the movement of each part of the holding mechanism.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 워크 파지 기구의 구성 상의 특징은, 선단부에 한 쪽의 파지 갈고리가 형성된 파지 베이스부와, 선단부에 한 쪽의 파지 갈고리로 시트형상 또는 판형상의 워크를 파지하는 다른 쪽의 파지 갈고리가 형성된 파지 진퇴부와, 파지 베이스부의 기단측 부분과 선단측 부분의 사이를 이동함으로써 파지 진퇴부를 이동시켜 파지 진퇴부의 파지 갈고리를 파지 베이스부의 파지 갈고리에 대하여 진퇴시키는 구동 부재를 구비한 워크 파지 기구로서, 파지 베이스부와 파지 진퇴부를 상대 이동 가능하게 걸어 맞추어 파지 진퇴부가 파지 베이스부의 선단부에 위치했을 때, 다른 쪽의 파지 갈고리가 한 쪽의 파지 갈고리를 가압하도록 구성된 가이드 기구와, 파지 베이스부와 파지 진퇴부를 상대 이동 가능하게 걸어 맞추어 파지 진퇴부가 파지 베이스부의 소정 위치에 달했을 때, 파지 진퇴부를 가이드 기구에서의 걸어 맞춤 위치를 중심으로 하여 회전시킴으로써 다른 쪽의 파지 갈고리를 한 쪽의 파지 갈고리에 가압하고, 파지 진퇴부가 파지 베이스부의 소정 위치보다 기단측에 위치했을 때에 다른 쪽의 파지 갈고리의 한 쪽의 파지 갈고리에 대한 가압을 해제하는 가압 기구를 설치하는 것에 있다. In order to achieve the above object, a feature of the configuration of the workpiece holding mechanism according to the present invention is a sheet-like or plate-shaped workpiece with a gripping base portion having one gripping hook formed at the tip and one gripping hook at the tip. A drive to move the grip retracted portion by moving between the gripped retreat portion having the other gripper to be gripped and the proximal end portion and the distal end portion of the grip base portion to move the grip grip of the gripped retreat portion against the grip grip of the grip base portion; A work holding mechanism provided with a member, the guide being configured to press the gripping base on the other side when the gripping base and the gripping retreat are movable relative to each other so that the gripping retreat is positioned at the distal end of the gripping base. A mechanism, a grip base part, and a grip advance part are engaged so that relative movement is possible When the gripping retreat reaches the predetermined position of the gripping base portion, the gripping receding portion is rotated about the engagement position in the guide mechanism to press the other gripping hook to one gripping hook, and the gripping receding portion is It is provided with the pressurization mechanism which releases the pressurization with respect to one holding | grip hook of the other holding | grip hook when it is located in the base end side rather than a predetermined position.

전술한 본 발명에 따른 워크 파지 기구에 따르면, 파지 베이스부와 파지 진 퇴부 사이에 가이드 기구와 가압 기구를 설치하여 파지 진퇴부가 파지 베이스부에 대하여 이동 가능하게 걸어 맞출 수 있도록 되어 있다. 그리고, 파지 진퇴부가 파지 베이스부의 선단부에 위치했을 때, 파지 진퇴부의 파지 갈고리가 파지 베이스부의 파지 갈고리를 가압하도록 되어 있다. 또한, 가압 기구는 파지 진퇴부가 파지 베이스부의 소정 위치에 달했을 때에 파지 진퇴부를 가이드 기구에서의 걸어 맞춤 위치를 중심으로 하여 회전시키도록 구성되어 있고, 이에 의해 파지 진퇴부의 파지 갈고리가 파지 베이스부의 파지 갈고리를 가압한다. 이 때문에, 파지 진퇴부는 파지 베이스부를 따라 이동한 후에 약간 회전하는 것 만의 적은 이동량으로 워크를 고정할 수 있다. 이 결과, 파지 기구의 소형화가 가능해진다. According to the above-described work gripping mechanism according to the present invention, a guide mechanism and a pressure mechanism are provided between the gripping base portion and the gripping retreat portion so that the gripping advance and retreat portion can move and engage with the gripping base portion. When the gripping advance portion is positioned at the tip of the gripping base portion, the gripping hook of the gripping base portion presses the gripping hook of the gripping base portion. Further, the pressing mechanism is configured to rotate the grip advance and revolve around the engagement position in the guide mechanism when the grip advance and reach the predetermined position of the grip base, whereby the grip hook of the grip advance and exit the grip base part. Pressurize. For this reason, the gripping advancement part can fix a workpiece | work by the small amount of movement only by rotating slightly after moving along a gripping base part. As a result, the holding mechanism can be downsized.

또한, 본 발명에 따른 워크 파지 기구의 다른 구성상의 특징은, 가이드 기구를 파지 베이스부의 전부측 부분의 측부에 설치된 전부 가이드부와, 전부 가이드부에 이동 가능하게 걸어 맞춘 상태로 파지 진퇴부의 전부측 부분의 측부에 설치되고, 전부 가이드부의 선단부에 위치했을 때, 다른 쪽의 파지 갈고리를 한 쪽의 파지 갈고리에 가압하는 전부 피 가이드부로 구성하고, 가압 기구를 파지 베이스부의 후부측 부분의 측부에 설치된 후부 가이드부와, 후부 가이드부에 이동 가능하게 걸어 맞춘 상태로 파지 진퇴부의 후부측 부분의 측부에 설치된 후부 피 가이드부로 이루어진 후부 가이드 기구와, 구동 부재의 측부에 설치되고, 후부 피 가이드부가 후부 가이드부의 소정 위치에 달했을 때, 후부 피 가이드부를 전부 가이드부와 전부 피 가이드부의 걸어 맞춤 위치를 중심으로 하여 회전시킴으로써 다른 쪽의 파지 갈고리를 한 쪽의 파지 갈고리에 가압하는 가압부로 구성한 것에 있다. Moreover, the other structural characteristic of the workpiece | work holding mechanism which concerns on this invention is the all guide part provided in the side part of the all-side part of the holding base part, and the all side of the holding | gripping tool part in the state which movably engaged with the all guide part. When it is installed in the side part of a part, when it is located in the front-end | tip part of a guide part, it consists of all the guide parts which press the other gripping hook to one gripping hook, and the press mechanism is provided in the side part of the rear part of the gripping base part. The rear guide part which consists of the rear guide part and the rear to-be-guided part provided in the side part of the rear side part of a grip advancement part in the state which slidably engaged with the rear guide part, and a rear guide part are provided in the side part of a drive member, When the predetermined position of the part is reached, the entire guide portion and the guide portion It consists of the press part which presses the other gripping hook to one gripping hook by rotating about an alignment position.

전술한 본 발명에 따른 워크 파지 기구에 의하면, 가압 기구를 파지 진퇴부를 파지 베이스부를 따라 이동시키기 위한 후부 가이드 기구와, 파지 진퇴부의 파지 갈고리를 파지 베이스부의 파지 갈고리에 가압하기 위한 가압부로 구성하고 있다. 이 경우, 가압부는 후부 피 가이드부를 전부 가이드부와 전부 피 가이드부의 걸어 맞춤 위치를 지점으로 하여 회전시키기 때문에, 파지 진퇴부의 파지 갈고리에는 큰 가압력이 생기게 된다. 그 결과, 파지 베이스부의 파지 갈고리와 파지 진퇴부의 파지 갈고리에 의한 워크의 파지가 보다 견고해진다. 또한, 이 경우, 후부 가이드부와 후부 피 가이드부의 걸어 맞춤 위치와, 전부 가이드부와 전부 피 가이드부의 걸어 맞춤 위치 사이의 길이를, 전부 가이드부와 전부 피 가이드부의 걸어 맞춤 위치와, 양 파지편 사이의 길이보다 길게 설정함으로써, 파지 진퇴부의 후부에 작은 힘을 가하는 것 만으로 양 파지편에 큰 파지력을 발생시킬 수 있다. According to the above-described work gripping mechanism according to the present invention, the pressing mechanism comprises a rear guide mechanism for moving the gripping retreat portion along the gripping base portion, and a pressing portion for pressing the gripping hook of the gripping base portion to the gripping hook of the gripping base portion. . In this case, since the pressurizing portion rotates the rear guide portion all the guide portions and all the guide portions to be engaged, as a point, a large pressing force is generated in the grappling hook of the holding portion. As a result, the grip of the workpiece by the gripping hook of the gripping base part and the gripping hook of the gripping base portion becomes more firm. In this case, the engagement position between the rear guide portion and the rear guided portion, and the length between the engagement positions of all the guide portions and all the guided portions, the engagement positions of all the guide portions and all the guide portions, and both grip pieces By setting longer than the length between them, a large holding force can be generated in both holding pieces only by applying a small force to the rear part of a holding part.

본 발명에 따른 워크 파지 기구의 또 다른 구성상의 특징은, 가이드 기구를 전부 가이드 홈과 전부 가이드 핀으로 구성하고, 가압 기구를, 후부 가이드 홈, 후부 가이드 핀 및 구동 부재의 측부에 설치되고, 후부 가이드 핀이 후부 가이드 홈의 소정 위치에 도달했을 때, 후부 가이드 핀을 전부 가이드 홈과 전부 가이드 핀의 걸어 맞춤 위치를 중심으로 하여 회전시킴으로써 다른 쪽의 파지 갈고리를 한 쪽의 파지 갈고리에 가압하는 쐐기 가이드 홈으로 구성한 것에 있다. 이에 의하면, 간단한 구조로 가이드 기구나 가압 기구를 구성할 수 있다. A further structural feature of the workpiece holding mechanism according to the present invention is that the guide mechanism is composed entirely of guide grooves and all guide pins, and the pressure mechanism is provided at the side of the rear guide groove, the rear guide pin and the driving member, When the guide pin reaches the predetermined position of the rear guide groove, the rear guide pin is rotated around the engagement position of the guide groove and the all guide pins, and the wedge for pressing the other grip hook to one grip hook It consists of a guide groove. According to this, a guide mechanism and a pressurizing mechanism can be comprised with a simple structure.

본 발명에 따른 워크 파지 기구의 또 다른 구성상의 특징은, 가이드 기구를 파지 베이스부의 전부측 부분의 측부에 설치된 전부 가이드부와, 전부 가이드부에 이동 가능하게 걸어 맞춘 상태로 파지 진퇴부의 전부측 부분의 측부에 설치되고, 전부 가이드부의 선단부에 위치했을 때, 다른 쪽의 파지 갈고리를 한 쪽의 파지 갈고리에 가압하는 전부 피 가이드부로 구성하고, 가압 기구를 파지 베이스부의 후부측 부분의 측부에 설치된 후부 가이드부와, 후부 가이드부에 이동 가능하게 걸어 맞춘 상태로 파지 진퇴부의 후부측 부분의 측부에 설치되고, 후부 가이드부의 소정 위치에 도달했을 때에 전부 가이드부와 전부 피 가이드부의 걸어 맞춤 위치를 중심으로 하여 회전하는 후부 피 가이드부로 이루어진 후부 가이드 기구와, 구동 부재와 파지 진퇴부 사이에 설치되고, 후부 피 가이드부가 후부 가이드부의 소정 위치에 도달했을 때, 후부 피 가이드부를 회전 방향으로 가압하여 다른 쪽의 파지 갈고리를 한 쪽의 파지 갈고리에 가압하는 링크부로 구성한 것에 있다. Another configuration feature of the workpiece holding mechanism according to the present invention is that all guide portions provided on the side portions of all the side portions of the gripping base portion, and all the side portions of the grip retreat portion in a state where the guide mechanism is movably engaged with all the guide portions. The rear part provided in the side part of the back side part of the holding | gripping base part which consists of all the guide parts which pressurize the other holding | grip hook to one holding | grip hook when it is provided in the side part of the guide part, and is located in the front part of the guide part. It is installed on the side of the rear part of the grip advance and return part in a state where the guide part and the rear guide part are movably engaged, and when the predetermined position of the rear guide part is reached, all of the guide parts and all the guide parts to be guided are centered. A rear guide mechanism comprising a rear guided portion which rotates by a rotation, and a driving member It is provided to, when the rear guided portion reaches a predetermined position the rear guide unit, there being rear guided by the pressing part in the direction of rotation is configured as part link that urges the gripping claws of the other gripping claw of the one side.

전술한 본 발명에 따른 워크 파지 기구에서는, 가압 기구를 후부 가이드부와 후부 피 가이드부로 이루어진 후부 가이드 기구와, 구동 부재와 파지 진퇴부 사이에 설치된 링크부로 구성하고, 이 두 개의 기구로 파지 진퇴부를 파지 베이스부를 따라 이동시키는 동시에, 파지 진퇴부의 파지 갈고리를 파지 베이스부의 파지 갈고리를 가압하도록 되어 있다. 이 경우도, 파지 기구의 구조가 간략화되어 제조가 용이해지는 동시에, 비용의 저감도 도모할 수 있다. 또한, 이 경우, 파지 진퇴부의 후부가 전부 가이드부와 전부 피 가이드부의 걸어 맞춤 위치를 지점으로 하여 회전하는 동시에, 링크부에 의해 그 회전력이 더욱 증대되기 때문에, 파지 진퇴부의 파지 갈고리에는 큰 가압력이 생기게 된다. 이 결과, 파지 베이스부의 파지 갈고리와 파지 진퇴부의 파지 갈고리가 이루는 워크의 파지가 견고해진다. In the above-described work gripping mechanism according to the present invention, the pressing mechanism comprises a rear guide mechanism consisting of a rear guide portion and a rear guided portion, and a link portion provided between the drive member and the grip advancement portion. The gripping hook is moved along the gripping base, and the gripping hook is pressed against the gripping base. In this case as well, the structure of the gripping mechanism can be simplified to facilitate manufacturing, and the cost can be reduced. In this case, since the rear part of the gripping advance part rotates with the engagement position of all the guide part and all the guided parts as a point, the rotation force is further increased by the link part, so that a large pressing force is applied to the gripping hook of the gripping advance part. Will be created. As a result, the holding | gripping of the workpiece | work which the gripping hook of the gripping base part and the gripping hook of the gripping base part make | forms is firm.

본 발명에 따른 워크 파지 기구의 또 다른 구성상의 특징은, 가이드 기구를 전부 가이드 홈과 전부 가이드 핀으로 구성하고, 가압 기구를 후부 가이드 홈, 후부 가이드 핀 및 링크부로 구성한 것에 있다. 이에 의하면, 간단한 구조로 전부 가이드 기구나 가압 기구를 구성할 수 있다. 또한, 링크부로서는 구동 부재와 파지 진퇴부에 각각 축부재를 설치하는 동시에, 그 양 축부재가 대응하는 단부에 링크 부재를 각각 회전 가능한 상태로 부착한 것으로 구성할 수 있다. 또한, 이 경우, 구동 부재를 롤러형상의 부재로 구성할 수 있고, 이에 의하면 구동 부재에 대하여 생기는 마찰을 저감시킬 수 있어 구동 부재의 이동이 보다 부드러워진다. A further structural feature of the workpiece holding mechanism according to the present invention is that the guide mechanism is composed entirely of guide grooves and all guide pins, and the pressing mechanism is composed of rear guide grooves, rear guide pins, and link portions. According to this, a guide structure and a pressurizing mechanism can be comprised all with a simple structure. Further, the link portion can be configured by providing shaft members to the driving member and the gripping retreat portion, respectively, and attaching the link members to the end portions corresponding to the shaft members in a rotatable state. In addition, in this case, the drive member can be constituted by a roller-shaped member, whereby the friction generated against the drive member can be reduced, and the movement of the drive member becomes smoother.

본 발명에 따른 워크 파지 기구의 또 다른 구성상의 특징은, 구동 부재를 구동시키기 위한 1개의 액추에이터를 구비하고 있고, 액추에이터의 구동에 의해 파지 진퇴부의 진퇴 및 회전의 동작이 모두 행해지는 것에 있다. 이 경우의 액추에이터로서는, 실린더 등의 장치를 이용할 수 있다. 이에 의하면, 액추에이터를 구동시켜 구동 부재를 이동시킴으로써 파지 진퇴부를 진퇴 방향 및 회전 방향으로 이동시킬 수 있어 파지 기구의 조작이 용이해진다. A further structural feature of the workpiece holding mechanism according to the present invention is that one actuator is provided for driving the driving member, and both the movement of the gripping portion and the retraction and rotation are performed by the actuator. As the actuator in this case, a device such as a cylinder can be used. According to this, by holding an actuator and moving a drive member, a grip advancement part can be moved to a advance direction and a rotation direction, and operation of a grip mechanism becomes easy.

또한, 본 발명에 따른 워크 파지 기구를 이용한 파지 시스템의 구성상의 특징은, 워크 파지 기구를 여러 개 구비하는 동시에, 여러 개의 워크 파지 기구를 서로 근접 이격 가능한 상태로 대향시켜 배치하고, 이격 시에 복수의 워크 파지 기구 사이에 워크를 설치 가능하게 한 것에 있다. 이에 의하면, 시트형상 또는 판형상의 워크의 부착이 용이해지는 동시에, 휘기 쉬운 워크를 평면형상으로 뻗은 상태로 부착할 수 있다. Moreover, the structural characteristic of the holding | gripping system using the workpiece | work holding mechanism which concerns on this invention is provided with several workpiece | work holding mechanisms, and arrange | positioning several workpiece | work holding mechanisms in the state which can be mutually spaced apart from each other, The workpiece | work was able to be installed between the workpiece holding mechanisms. According to this, the sheet-like or plate-shaped workpiece can be easily attached, and the flexible workpiece can be attached in a state where it is extended in a planar shape.

또한, 본 발명에 따른 파지 시스템의 다른 구성상의 특징은, 레일형상의 베이스부와, 베이스부의 양단측 부분으로부터 베이스부의 길이 방향에 직교하는 방향으로 평행하여 연장되는 한 쌍의 레일부를 구비하고, 한 쌍의 레일부에 각각 2개의 워크 파지 기구를 설치한 것에 있다. 이에 의하면, 베이스부를 통해 양측의 한 쌍의 레일부를 일체적으로 구성할 수 있기 때문에, 파지 시스템을 컴팩트하게 형성할 수 있다. In addition, another configuration feature of the gripping system according to the present invention includes a rail-shaped base portion and a pair of rail portions extending in parallel in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the base portion from both end portions of the base portion, The two workpiece | work holding mechanisms are provided in the rail part of a pair, respectively. According to this, since a pair of rail parts of both sides can be integrally comprised through a base part, a holding system can be formed compactly.

또한, 본 발명에 따른 파지 시스템의 또 다른 구성상의 특징은, 한 쌍의 레일부 중의 적어도 한 쪽의 레일부를 베이스부의 길이 방향을 따라 이동 가능하게 하는 동시에, 한 쌍의 레일부에 각각 설치된 2개의 워크 파지 기구 중 적어도 한 쪽의 워크 파지 기구를 각각의 한 쪽의 워크 파지 기구가 부착된 레일부의 길이 방향을 따라 이동 가능하게 한 것에 있다. 이에 의하면, 4개의 워크 파지 기구의 서로의 간격을 각각 임의의 길이로 조절할 수 있기 때문에, 크기가 상이한 여러 가지의 워크를 적절한 텐션을 가하여 부착할 수 있다. Further, another configuration feature of the gripping system according to the present invention is that at least one of the pair of rail portions can be moved along the longitudinal direction of the base portion, At least one workpiece | work holding mechanism of the workpiece | work holding mechanism is made to be movable along the longitudinal direction of the rail part with which one workpiece | work holding mechanism was attached. According to this, since the space | interval of each of the four workpiece | work holding mechanisms can be adjusted to arbitrary length, respectively, various workpieces of different sizes can be attached by applying an appropriate tension.

(제 1 실시형태) (1st embodiment)

이하, 본 발명의 제 1 실시형태를 도면을 이용하여 설명한다. 도 1은 동 실시형태에 따른 파지 기구를 구비한 검사 장치(10)를 위쪽으로부터 본 상태를 도시한다. 이 검사 장치(10)는, 본 발명의 워크인 프린트 기판(11)에 설치된 전극 패턴(도시하지 않음)이 적정하게 도통하고 있는지 여부를 검사하기 위한 장치이다. 그리고, 이 검사 장치(10)는 기대(12)와, 프린트 기판(11)을 기대(12) 상의 소정의 설치 위치에 고정하기 위한 고정 장치(13a, 13b)와, 기대(12) 상에서의 프린트 기판(11)의 설치 위치의 위쪽에 설치되고, 프린트 기판(11)의 도통 검사를 행하는 검출 장치(14)를 구비한다. EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, 1st Embodiment of this invention is described using drawing. FIG. 1: shows the state which looked at the test | inspection apparatus 10 provided with the holding mechanism which concerns on the same embodiment from the upper side. This inspection apparatus 10 is an apparatus for inspecting whether the electrode pattern (not shown) provided in the printed circuit board 11 which is the workpiece | work of this invention is conducting properly. The inspection apparatus 10 includes a base 12, fixing devices 13a and 13b for fixing the printed board 11 to a predetermined mounting position on the base 12, and printing on the base 12. It is provided above the mounting position of the board | substrate 11, and is provided with the detection apparatus 14 which performs the conduction test of the printed board 11. As shown in FIG.

기대(12)는 프레임 형상의 대로 구성되어 있고, 상면의 좌우 양측 부분에 한 쌍의 고정 장치(13a, 13b)가 간격을 유지하여 대향한 상태로 설치되어 있다. 고정 장치(13a)는 기대(12) 상의 한 쪽(도 1의 좌측)의 가장자리부를 따라 설치된 레일부(15a)와, 레일부(15a)를 따라 이동 가능한 상태로 설치된 한 쌍의 파지 기구(20a, 20a)로 이루어진다. 그리고, 파지 기구(20a, 20a)는 각각 프린트 기판(11)에 대하여 진퇴하는 방향(도 1의 좌우 방향)으로 연장되는 실린더 장치로 이루어진 액추에이터(21a)와, 액추에이터(21a)의 구동에 의해 프린트 기판(11)을 파지하거나 개방하거나 하는 파지부(22a)로 이루어진다. The base 12 is comprised in the shape of a frame, and a pair of fixing | fixed apparatus 13a, 13b is provided in the state which opposes at intervals at the left and right both sides of an upper surface. The fixing device 13a includes a rail portion 15a provided along an edge portion of one side (left side in FIG. 1) on the base 12, and a pair of gripping mechanisms 20a provided in a movable state along the rail portion 15a. , 20a). The holding mechanisms 20a and 20a print by the actuator 21a and the actuator 21a made of a cylinder device extending in the direction of advancing and retreating with respect to the printed board 11, respectively. It consists of the holding part 22a which hold | grips or opens the board | substrate 11.

즉, 파지부(22a)의 선단부는 후술하는 바와 같이, 각각 프린트 기판(11)의 가장자리부를 파지하여 고정할 수 있도록 형성되어 있다. 또한, 파지 기구(20a, 20a)는 레일부(15a)를 따라 서로의 간격을 확대하거나 좁히거나 하도록 이동할 수 있고, 프린트 기판(11)의 폭에 따라 그 간격을 조정한다. 또한, 기대(12) 상의 한 쪽의 가장자리측 부분에서의 고정 장치(13a)의 양단측에는, 레일부(15a)와 직교하는 방향으로 연장되는 한 쌍의 레일부(16a, 16a)가 설치되어 있고, 고정 장치(13a)는 레일부(16a, 16a)를 따라 이동 가능한 상태로 레일부(16a, 16a) 상에 설치되어 있다. 그리고, 고정 장치(13a)는 프린트 기판(11)의 좌우 방향의 길이에 따라 레일부(16a, 16a) 상에서의 위치를 조절하고 그 위치에 위치 결정된다. That is, the tip of the gripping portion 22a is formed so as to hold and fix the edge portion of the printed board 11, as will be described later. In addition, the holding mechanisms 20a and 20a can be moved along the rail portion 15a so as to enlarge or narrow each other, and adjust the gap in accordance with the width of the printed board 11. Moreover, a pair of rail parts 16a and 16a extended in the direction orthogonal to the rail part 15a are provided in the both ends of the fixing device 13a in one edge side part on the base 12, The fixing device 13a is provided on the rail portions 16a and 16a in a state capable of moving along the rail portions 16a and 16a. And the fixing device 13a adjusts the position on the rail parts 16a and 16a according to the length of the left-right direction of the printed circuit board 11, and is positioned at the position.

고정 장치(13b)는 기대(12) 상의 다른 쪽(도 1의 우측)의 가장자리부로부터 소정 간격을 유지한 부분에 가장자리부를 따라 설치되어 있다. 이 고정 장치(13b)는 고정 장치(13a)와 좌우 대칭으로 배치된 동일 구성의 것으로 이루어져 있고, 레일부(15b)와, 레일부(15b)를 따라 이동 가능한 상태로 설치된 한 쌍의 파지 기구(20b, 20b)로 이루어진다. 그리고, 파지 기구(20b, 20b)는 각각 액추에이터(21b)와 파지부(22b)로 이루어진다. 파지 기구(20b, 20b)는 레일부(15b)를 따라 서로의 간격을 확대하거나 좁히거나 하도록 이동할 수 있고, 프린트 기판(11)의 폭에 따라 그 간격을 조정한다. The fixing device 13b is provided along the edge part in the part which kept predetermined space | interval from the edge part of the other side (right side of FIG. 1) on the base 12. As shown in FIG. This fixing device 13b consists of the same structure arrange | positioned symmetrically with the fixing device 13a, The pair of holding mechanisms provided in the state which can move along the rail part 15b and the rail part 15b ( 20b, 20b). The gripping mechanisms 20b and 20b each consist of an actuator 21b and a gripping portion 22b. The holding mechanisms 20b and 20b can move along the rail portion 15b so as to enlarge or narrow each other, and adjust the gap according to the width of the printed board 11.

또한, 기대(12) 상에서의 고정 장치(13b)의 양단측 부분에는 레일부(15b)와 직교하는 방향으로 연장되는 한 쌍의 레일부(16b, 16b)가 설치되어 있고, 고정 장치(13b)는, 레일부(16b, 16b)를 따라 이동 가능한 상태로 설치되어 있다. 그리고, 고정 장치(13b)는 프린트 기판(11)의 길이에 따라 그 위치를 결정한다. 따라서, 파지부(22a, 22b)는, 도 1에서의 좌우 방향 및 전후 방향으로 이동함으로써, 프린트 기판(11)의 각 각부(角部)에 위치 결정되고, 선단부에서 프린트 기판(11)의 각 각부를 협지하며, 또한 좌우 방향 및 전후 방향으로 미세 조정함으로써, 프린트 기판(11)을 텐션을 가한 상태로 지지할 수 있다. Moreover, the pair of rail parts 16b and 16b extended in the direction orthogonal to the rail part 15b are provided in the both ends side part of the fixing device 13b on the base 12, and the fixing device 13b is provided. Is installed in the state which can be moved along the rail parts 16b and 16b. And the fixing device 13b determines the position according to the length of the printed board 11. Therefore, the holding parts 22a and 22b are positioned in each corner of the printed circuit board 11 by moving in the left and right directions and the front-back direction in FIG. The printed circuit board 11 can be supported in the state to which the tension | tensile_strength was clamped and fine-adjusted to the left-right direction and the front-back direction.

또한, 기대(12)의 상면에서의 전후의 가장자리부 측 부분에는 각각 레일부(17a, 17b)가 가장자리부를 따라 설치되어 있고, 이 레일부(17a, 17b)에 지지대(17)가 이동 가능한 상태로 부착되어 있다. 이 지지대(17)는 프린트 기판(11)이 설치되는 위치의 위쪽에 위치하여 있고, 레일부(17a, 17b)에 걸려 걸쳐진 상태로 전후로 연장되어 있다. 그리고, 이 지지대(17)에 검출 장치(14)가 부착되어 있다. 이 지지대(17)는 레일부(17a, 17b)에 평행하게 연장되는 회전 구동축(18a)을 구비한 구동 장치(18)의 구동에 의해 레일부(17a, 17b)를 따라 좌우로 이동한다. 이 때문에, 검출 장치(14)는 레일부(17a, 17b)를 따라 좌우로 이동 가능하게 된다. Moreover, the rail part 17a, 17b is provided along the edge part in the front-rear edge part side part in the upper surface of the base 12, and the support stand 17 is movable in this rail part 17a, 17b. Is attached. This support base 17 is located above the position where the printed board 11 is installed, and is extended back and forth in the state caught on rail part 17a, 17b. And the detection apparatus 14 is attached to this support stand 17. This support 17 is moved to the left and right along the rails 17a and 17b by the drive of the drive device 18 provided with the rotation drive shaft 18a extended in parallel with the rail parts 17a and 17b. For this reason, the detection apparatus 14 can move left and right along the rail parts 17a and 17b.

또한, 지지대(17)에는 레일부(17a, 17b)와 직교하는 방향으로 연장되는 궤도부(19a)와 회전축부(19b)를 구비한 이동 장치(19)가 부착되어 있다. 검출 장치(14)는, 이동 장치(19)에 연동하도록 부착되어 있고, 이동 장치(19)의 구동에 의해 이동 장치(19)의 길이 방향을 따라 이동 가능하게 되어 있다. 또한, 검출 장치(14)는 구동 장치(도시하지 않음)의 구동에 의해 상하 방향으로 이동할 수 있는 동시에, 수직축을 중심으로 회전할 수 있도록 구성된다. The support 17 is also provided with a moving device 19 having a track portion 19a and a rotating shaft portion 19b extending in a direction orthogonal to the rail portions 17a and 17b. The detection apparatus 14 is attached so as to interlock with the mobile apparatus 19, and is movable along the longitudinal direction of the mobile apparatus 19 by the drive of the mobile apparatus 19. FIG. In addition, the detection device 14 is configured to be able to move in the vertical direction by the driving of a driving device (not shown) and to rotate about the vertical axis.

또한, 파지 기구(20a, 20b)는, 도 2 내지 도 4에 도시한 바와 같이 구성되어 있다. 한편, 파지 기구(20a, 20b)는 동일 구조인 것을 방향을 바꾸어 배치한 것이기 때문에, 이하, 파지 기구(20)로서 설명한다. 또한, 액추에이터(21a, 21b)는 액추에이터(21), 파지부(22a, 22b)는 파지부(22)로서 설명한다. 파지 기구(20)는 전술한 바와 같이, 액추에이터(21)와 파지부(22)로 구성되어 있고, 액추에이터(21)는 실린더(21c), 실린더 브래킷(21d) 및 실린더 축(21e)으로 구성되어 있다. 실린더 축(21e)은 실린더(21c)의 선단부로부터 실린더 브래킷(21d)에 설치된 구멍부(21f)를 통과하여 전후 방향(도 2 내지 도 4의 좌우 방향)을 향하여 진퇴 가능한 상태로 연장된다. The holding mechanisms 20a and 20b are configured as shown in Figs. 2 to 4. On the other hand, since the holding mechanisms 20a and 20b have the same structure and are arranged with different directions, the holding mechanisms 20 will be described below. In addition, the actuators 21a and 21b will be described as the actuator 21 and the grippers 22a and 22b as the grippers 22. As described above, the gripping mechanism 20 is composed of an actuator 21 and a gripping portion 22, and the actuator 21 is constituted of a cylinder 21c, a cylinder bracket 21d, and a cylinder shaft 21e. have. The cylinder shaft 21e extends from the distal end portion of the cylinder 21c through the hole portion 21f provided in the cylinder bracket 21d in a state capable of moving back and forth in the front-rear direction (left and right directions in FIGS. 2 to 4).

또한, 파지부(22)는 본 발명의 파지 베이스부로서의 핸드 베이스부(23), 본 발명의 파지 진퇴부로서의 클램프 아암(24) 및 본 발명의 구동 부재로서의 쐐기 블록(25)을 구비하고 있다. 핸드 베이스부(23)는 하면 선단측 부분에 오목부가 형성된 저면부(23a)와, 저면부(23a)의 양측 상부에 설치되어 실린더 축(21e)과 평행하게 연장되는 측면부(23b, 23c)로 본체가 구성되고, 그 선단측 하부의 오목부에 파지 갈고리(26)가 부착되어 있다. 파지 갈고리(26)는 대략 사각판형상체의 표면에서의 선단부에 선단측이 아래쪽이 된 테이퍼부(26a)가 형성되어 앞쪽이 가는 형상으로 형성된다. In addition, the holding part 22 is provided with the hand base part 23 as a holding base part of this invention, the clamp arm 24 as a holding part of this invention, and the wedge block 25 as a drive member of this invention. . The hand base portion 23 includes a bottom portion 23a having a recessed portion at the bottom end side thereof, and side portions 23b and 23c provided on both upper portions of the bottom portion 23a and extending in parallel with the cylinder shaft 21e. The main body is comprised, and the holding | gripping hook 26 is attached to the recessed part of the front end side lower part. The grappling hook 26 has a tapered portion 26a with its tip side lowered at a tip portion on the surface of the substantially rectangular plate-like body, and is formed in a thin shape in front.

또한, 측면부(23b, 23c)에는 각각 한 쌍의 전부 가이드 홈(27a)과, 후부 가이드 홈(27b)이 설치되어 있다. 전부 가이드 홈(27a)은 각각 측면부(23b, 23c)를 관통한 상태로, 측면부(23b, 23c)의 전부측 부분에서의 상하 방향의 대략 중앙부를 좌우 방향으로 수평으로 연장한 후, 선단측 부분이 비스듬히 아래쪽으로 연장되는 홈으로 구성되어 있다. 또한, 후부 가이드 홈(27b)은 각각 측면부(23b, 23c)를 관통한 상태로, 측면부(23b, 23c)의 후부측 부분에서의 상하 방향의 대략 중앙부를 좌우 방향으로 수평으로 연장한 후에 선단측 부분이 비스듬히 위쪽으로 연장되는 홈으로 구성된다. Moreover, a pair of all guide grooves 27a and the rear guide groove 27b are provided in the side part 23b, 23c, respectively. The front guide grooves 27a extend through the side portions 23b and 23c, respectively, and extend substantially horizontally in the vertical direction at the all-side portions of the side portions 23b and 23c, horizontally in the left-right direction, and then at the tip side portions. It consists of grooves extending obliquely downward. In addition, the rear guide groove 27b penetrates the side portions 23b and 23c, respectively, and extends substantially the center portion in the vertical direction at the rear side portion of the side portions 23b and 23c horizontally in the left and right direction, and then the front end side. The part consists of a groove extending obliquely upwards.

클램프 아암(24)은 핸드 베이스부(23)의 측면부(23b, 23c) 사이에서 전후 방향으로 이동 가능한 상태로 설치되어 있고, 상하 방향의 두께가 큰 선단부(24a)와, 선단부(24a)의 상부 양측으로부터 각각 후방을 향하여 연장되는 막대 형상의 측부(24b, 24c)로 구성되어 있다. 따라서, 이 클램프 아암(24)은 평면에서 보아 대략 ㄷ자형상으로 형성되고, 측면이 대략 L자형상으로 형성되어 있다. 또한, 클램프 아암(24)의 선단부에는 파지 갈고리(28)가 부착되어 있다. 파지 갈고리(28)는 선단부(24a)의 전면을 따라 상하 방향으로 연장되어 있고, 하면에서의 선단부에 파지 갈고리(26)의 테이퍼부(26a) 선단에 접면할 수 있는 테이퍼부(28a)가 형성되고, 그 후부에 단부(28b)가 형성된다. The clamp arm 24 is provided between the side portions 23b and 23c of the hand base portion 23 in a state capable of moving in the front-rear direction, and has a large tip portion 24a having a large up and down direction and an upper portion of the tip portion 24a. It is comprised by the rod-shaped side parts 24b and 24c which respectively extend back from both sides. Therefore, this clamp arm 24 is formed in substantially C shape in plan view, and the side is formed in substantially L shape. In addition, a grip hook 28 is attached to the distal end of the clamp arm 24. The grappling hook 28 extends in the up-and-down direction along the front surface of the tip portion 24a, and a tapered portion 28a that is in contact with the tip of the tapered portion 26a of the gripping hook 26 is formed at the tip of the lower surface. The end portion 28b is formed at the rear portion thereof.

또한, 선단부(24a)의 하부측 부분에는 양 측면으로 관통하는 구멍부가 형성되고, 그 구멍부에 전부 가이드 핀(29a)이 양 단부를 선단부(24a)로부터 돌출시킨 상태로 부착되어 있다. 그리고, 이 전부 가이드 핀(29a)의 양 단부는 측면부(23b, 23c)의 전부 가이드 홈(27a)에 이동 가능한 상태로 걸어 맞춤되어 있다. 또한, 측부(24b, 24c)의 후부측 부분에는 각각 양 측면에 관통하는 구멍부가 형성되고, 그 구멍부에 후부 가이드 핀(29b)이 양 단부를 측부(24b, 24c)의 외측면으로부터 돌출시킨 상태로 부착되어 있다. 그리고, 이 후부 가이드 핀(29b)의 양 단부는 측면부(23b, 23c)의 후부 가이드 홈(27b)에 이동 가능한 상태로 걸어 맞춤되어 있다. 전부 가이드 홈(27a)과 전부 가이드 핀(29a)으로 본 발명에 따른 가이드 기구가 구성되고, 후부 가이드 홈(27b)과 후부 가이드 핀(29b)으로 본 발명에 따른 후부 가이드 기구가 구성된다. Further, a lower portion of the tip portion 24a is formed with a hole that penetrates to both sides, and all of the guide pins 29a are attached to the hole portion with both ends protruding from the tip portion 24a. The both ends of the guide pins 29a are all engaged with the guide grooves 27a of the side surfaces 23b and 23c in a movable state. In addition, the rear side portions of the side portions 24b and 24c are respectively provided with hole portions that penetrate both sides, and the rear portion guide pins 29b protrude from the outer surfaces of the side portions 24b and 24c, respectively. It is attached in a state. And both ends of this rear guide pin 29b are engaged with the rear guide groove 27b of the side parts 23b and 23c in the state which can be moved. The guide mechanism according to the present invention is constituted by the all guide grooves 27a and the all guide pins 29a, and the rear guide mechanism according to the present invention is constituted by the rear guide grooves 27b and the rear guide pins 29b.

전부 가이드 핀(29a)과 후부 가이드 핀(29b)은 전부 가이드 핀(29a)이 전부 가이드 홈(27a)의 전단부에 위치했을 때, 후부 가이드 핀(29b)이 후부 가이드 홈(27b)의 전단부에 위치하도록 배치되어 있다. 그리고, 이 상태일 때, 파지 갈고리(28)의 테이퍼부(28a)가, 파지 갈고리(26)의 테이퍼부(26a)에 압접하도록 구성되어 있다. 또한, 전부 가이드 핀(29a)이 전부 가이드 홈(27a)의 후단부에 위치했을 때 , 후부 가이드 핀(29b)이 후부 가이드 홈(27b)의 후단부에 위치한다. 그리고, 이 상태일 때에는, 도 5에 도시한 바와 같이, 파지 갈고리(28)의 테이퍼부(28a)는 파지 갈고리(26)의 테이퍼부(26a)로부터 후퇴하여 테이퍼부(26a)는 개방된 상태가 된다. As for all the guide pin 29a and the rear guide pin 29b, when the all guide pin 29a is located in the front end of the all guide groove 27a, the rear guide pin 29b is the front end of the rear guide groove 27b. It is arrange | positioned so that it may be located in a part. And in this state, the taper part 28a of the grappling hook 28 is comprised so that the taper part 26a of the grappling hook 26 may be press-contacted. Moreover, when all the guide pins 29a are located in the rear end part of all the guide grooves 27a, the rear guide pin 29b is located in the rear end part of the rear guide groove 27b. In this state, as shown in FIG. 5, the tapered portion 28a of the gripping hook 28 retreats from the tapered portion 26a of the gripping hook 26, and the tapered portion 26a is opened. Becomes

쐐기 블록(25)은 클램프 아암(24)의 측부(24b, 24c) 사이에서 전후 방향으로 이동 가능한 상태로 설치되어 있고, 사각형의 블록체로 구성되어 있다. 그리고, 이 쐐기 블록(25)에는 양 측면에 관통하는 쐐기 가이드 홈(25a)이 설치되어 있다. 이 쐐기 가이드 홈(25a)은 쐐기 블록(25)의 후부에서의 상부로부터 앞쪽을 향하여 약간 아래쪽으로 경사되어 연장된 후, 전부측 부분이 그 아래쪽으로의 경사 각도를 크게 하여 쐐기 블록(25)의 전부에서의 상하 방향의 대략 중앙부에 연장된다. The wedge block 25 is provided in the state which can move back and forth between the side parts 24b and 24c of the clamp arm 24, and is comprised by the rectangular block body. The wedge block 25 is provided with wedge guide grooves 25a that penetrate both sides. The wedge guide groove 25a extends slightly downward from the top at the rear of the wedge block 25 toward the front, and then the all-side portion of the wedge block 25 has a larger inclination angle downward. It extends in the substantially center part of the up-down direction in all.

그리고, 이 쐐기 가이드 홈(25a) 내에 후부 가이드 핀(29b)을 삽입 관통시킴으로써, 쐐기 블록(25)은 클램프 아암(24)과 연동하도록 구성되어 있다. 또한, 이 쐐기 블록(25)은 너클 조인트(25b)에 의해 실린더 축(21e)에 연결되어 있고, 실린더(21c)의 작동에 따라 실린더 축(21e)을 통해 전후로 이동한다. 한편, 쐐기 가이드 홈(25a)으로 본 발명에 따른 가압부가 구성된다. 또한, 도시하지 않았지만, 검사 장치(10)는 검사 장치(10)가 구비하는 각 장치의 작동을 제어하기 위한 제어 장치나, 각 장치를 조작하기 위한 조작반 등을 구비한다. The wedge block 25 is configured to interlock with the clamp arm 24 by inserting the rear guide pin 29b into the wedge guide groove 25a. Moreover, this wedge block 25 is connected to the cylinder shaft 21e by the knuckle joint 25b, and moves back and forth through the cylinder shaft 21e according to operation of the cylinder 21c. On the other hand, the wedge guide groove 25a constitutes the pressing portion according to the present invention. In addition, although not shown, the test | inspection apparatus 10 is equipped with the control apparatus for controlling the operation | movement of each apparatus which the test apparatus 10 is equipped with, the operation panel etc. for operating each apparatus.

이 구성에 있어서, 검사 장치(10)를 이용하여 프린트 기판(11)의 도통 검사를 행하는 경우에는, 우선, 프린트 기판(11)을 고정 장치(13a, 13b)에 설치한다. 이 경우, 대향하는 파지부(22)의 선단부 사이의 각각의 간격이 프린트 기판(11)의 길이와 대략 동일한 길이가 되도록 고정 장치(13a, 13b)를 이동시킨다. 이어서, 한 쌍의 파지부(22)의 간격이 각각 프린트 기판(11)의 폭 방향의 길이와 대략 동일해지도록 각 파지 기구(20)를 이동시킨다. 그리고, 각 파지 기구(20)로 프린트 기판(11)의 대응하는 각부를 사이에 끼움으로써 프린트 기판(11)을 뻗은 상태로 고정한다. In this configuration, when conducting conduction inspection of the printed circuit board 11 using the inspection apparatus 10, first, the printed circuit board 11 is attached to the fixing devices 13a and 13b. In this case, the fixing apparatus 13a, 13b is moved so that each space | interval between the front-end | tip part of the opposing holding | gripping part 22 may become substantially the same length as the length of the printed board 11. Next, each holding mechanism 20 is moved so that the space | interval of a pair of holding | gripping parts 22 may become substantially equal to the length of the width direction of the printed board 11, respectively. Then, the respective holding mechanisms 20 are sandwiched between the corresponding portions of the printed circuit board 11 to fix the printed circuit board 11 in an extended state.

이 경우, 파지 기구(20)는 도 5 내지 도 9에 도시한 바와 같이 작동하여 프린트 기판(11)을 파지한다. 우선, 도 5에 도시한 바와 같이, 파지 기구(20)는 프린트 기판(11)을 파지하기 전에는, 실린더(21c)의 작동에 의해, 쐐기 블록(25)을 핸드 베이스부(23) 내의 후단부에 위치시킨 상태가 된다. 이 때, 쐐기 가이드 홈(25a)의 전단부에 의해 후부 가이드 핀(29b)의 축 방향을 따른 중앙측 부분은 뒤쪽으로 인장되고, 후부 가이드 핀(29b)의 양 단부는 후부 가이드 홈(27b)의 후단부에 위치한다. 또한, 전부 가이드 핀(29a)의 양 단부는 전부 가이드 홈(27a)의 후단부에 위치한다. 이 때문에, 클램프 아암(24)은, 핸드 베이스부(23) 내의 중앙부측에 위치하여 파지 갈고리(28)를 파지 갈고리(26)의 테이퍼부(26a)로부터 후퇴시킨 상태가 된다. In this case, the holding mechanism 20 operates as shown in FIGS. 5 to 9 to hold the printed board 11. First, as shown in FIG. 5, the holding mechanism 20 moves the wedge block 25 to the rear end of the hand base 23 by the operation of the cylinder 21c before the holding substrate 20 is held. It is in the state located in. At this time, the central portion along the axial direction of the rear guide pin 29b is pulled backward by the front end of the wedge guide groove 25a, and both ends of the rear guide pin 29b are rear guide grooves 27b. It is located at the rear end of. Moreover, all the both ends of the guide pin 29a are all located in the rear end of the guide groove 27a. For this reason, the clamp arm 24 is located in the center part side in the hand base part 23, and will be in the state which retracted the holding | gripping tool 28 from the taper part 26a of the holding | gripping tool 26. As shown in FIG.

다음에, 도 5의 상태로부터, 실린더(21c)를 작동시켜 실린더 축(21e)을 앞쪽으로 이동시킴으로써 쐐기 블록(25)을 앞쪽에 이동시킨다. 이 경우, 후부 가이드 핀(29b)의 양 단부는 후부 가이드 홈(27b)의 후부측 부분의 위쪽 가장자리부에 의해, 위쪽으로 이동하는 것을 방지한다. 이 때문에, 후부 가이드 핀(29b)의 중앙측 부분이 쐐기 가이드 홈(25a)의 후부측으로 이동하지 않고, 쐐기 가이드 홈(25a)의 전단부에 위치한 채로인 상태에서 후부 가이드 핀(29b)은, 도 6에 도시한 바와 같이, 후부 가이드 홈(27b)의 수평 부분의 전단부에 이동한다. Next, from the state of FIG. 5, the wedge block 25 is moved forward by operating the cylinder 21c and moving the cylinder shaft 21e forward. In this case, both ends of the rear guide pin 29b are prevented from moving upward by the upper edge portion of the rear side portion of the rear guide groove 27b. For this reason, the rear guide pin 29b does not move to the rear side of the wedge guide groove 25a but remains at the front end of the wedge guide groove 25a. As shown in FIG. 6, it moves to the front end of the horizontal part of the rear guide groove 27b.

이 때, 전부 가이드 핀(29a)의 양 단부는 전부 가이드 홈(27a)의 전단부를 향하여 수평 방향으로 이동한 후에 비스듬히 아래쪽을 향하여 이동한다. 이 때문에, 파지 갈고리(28)는 파지 갈고리(26)의 선단부에 접근하여 그 위쪽에 위치하게 되지만, 이 단계에서는 아직 파지 갈고리(28)의 테이퍼부(28a)는 파지 갈고리(26)의 테이퍼부(26a)로부터 떨어진 상태가 된다.At this time, the both ends of the guide pin 29a all move horizontally toward the front end of the guide groove 27a, and then they obliquely move downward. For this reason, the grappling hook 28 approaches and approaches the tip of the grappling hook 26, but at this stage, the tapered portion 28a of the grappling hook 28 still has a tapered portion of the grappling hook 26. It is in a state away from 26a.

또한, 실린더(21c)를 작동시켜 실린더 축(21e)을 통해 쐐기 블록(25)을 앞쪽으로 이동시키면, 도 7에 도시한 바와 같이, 후부 가이드 핀(29b)의 양 단부는 후부 가이드 홈(27b)의 전부측의 경사 부분의 전부측 위쪽을 향해 이동하고, 후부 가이드 핀(29b)의 중앙측 부분은 쐐기 가이드 홈(25a)의 전부측 부분을 후부측 위쪽을 향해 이동한다. 이에 의해, 클램프 아암(24)은 전부 가이드 핀(29a)을 중심으로 하여 후부측을 상승시키도록 회전하고, 파지 갈고리(28)의 테이퍼부(28a)를 파지 갈고리(26)의 테이퍼부(26a)에 접근시킨다. 또한, 전부 가이드 핀(29a)의 양 단부는 전부 가이드 홈(27a)의 전단부에 위치한 상태를 유지한다. Further, when the cylinder 21c is operated to move the wedge block 25 forward through the cylinder shaft 21e, as shown in Fig. 7, both ends of the rear guide pin 29b are rear guide grooves 27b. ), And the center side portion of the rear guide pin 29b moves the all side portion of the wedge guide groove 25a toward the rear side upward. As a result, the clamp arms 24 all rotate around the guide pins 29a so as to raise the rear side, and the tapered portions 26a of the grappling hooks 26 move the tapered portions 28a of the grappling hooks 28. ). Moreover, all the both ends of the guide pin 29a hold | maintain all the state located in the front end part of the guide groove 27a.

도 7의 상태로부터, 다시 실린더(21c)를 작동시켜 실린더 축(21e)을 통해 쐐기 블록(25)을 앞쪽으로 이동시키면, 도 8에 도시한 바와 같이, 후부 가이드 핀(29b)의 양 단부는 후부 가이드 홈(27b)의 전부측의 경사 부분의 전부측 상단부를 향해 서서히 이동하고, 후부 가이드 핀(29b)의 중앙측 부분은 쐐기 가이드 홈(25a)의 전부측의 경사 상단부로부터를 후부측의 완만한 경사부의 후부 위쪽을 향해 이 동한다. 이에 의해, 클램프 아암(24)은 전부 가이드 핀(29a)을 중심으로 하여 후부측을 상승시키도록 약간 회전하고, 파지 갈고리(28)의 테이퍼부(28a)를 파지 갈고리(26)의 테이퍼부(26a)에 접촉시킨다. From the state of FIG. 7, when the cylinder 21c is operated again and the wedge block 25 is moved forward through the cylinder shaft 21e, as shown in FIG. 8, the both ends of the rear guide pin 29b are It moves gradually toward the all-side upper end of the inclined part of the front side of the rear guide groove 27b, and the center side part of the rear guide pin 29b is made from the inclined upper end of the rear side of the wedge guide groove 25a. Move towards the rear of the gentle slope. As a result, the clamp arms 24 all rotate slightly to raise the rear side with respect to the guide pin 29a, and the taper portions (28) of the grip hooks 28 are moved to the tapered portions 28a of the grip hooks 28. Contact 26a).

또한, 실린더(21c)를 작동시켜 실린더 축(21e)을 통하여 쐐기 블록(25)을 앞쪽으로 이동시키면, 후부 가이드 핀(29b)의 양 단부를 후부 가이드 홈(27b)의 전부측 상단부 근방에 위치시킨 상태로, 후부 가이드 핀(29b)의 중앙측 부분은 쐐기 가이드 홈(25a)의 후부측 단부를 향해 서서히 이동하고, 도 9에 도시한 상태가 된다. 이에 의해, 클램프 아암(24)은 전부 가이드 핀(29a)을 중심으로 하여, 후부측을 상승시키도록 다시 약간 회전하고, 파지 갈고리(28)의 테이퍼부(28a)를 파지 갈고리(26)의 테이퍼부(26a)에 압접시킨다. 이 결과, 프린트 기판(11)은 파지 갈고리(28)의 테이퍼부(28a)와, 파지 갈고리(26)의 테이퍼부(26a) 사이에 견고히 파지된다. 한편, 도 5 내지 도 9에서는 프린트 기판(11)은 생략하였다. Further, when the cylinder 21c is operated to move the wedge block 25 forward through the cylinder shaft 21e, both ends of the rear guide pin 29b are positioned near the upper end of the full side of the rear guide groove 27b. In this state, the center portion of the rear guide pin 29b gradually moves toward the rear end portion of the wedge guide groove 25a, and is in the state shown in FIG. 9. As a result, the clamp arms 24 all rotate around the guide pins 29a slightly so as to raise the rear side, and the tapered portions of the gripping hooks 26 tap the tapered portions 28a of the gripping hooks 28. It press-contacts the part 26a. As a result, the printed board 11 is firmly gripped between the tapered portion 28a of the gripping hook 28 and the tapered portion 26a of the gripping hook 26. In addition, the printed board 11 is abbreviate | omitted in FIGS.

이 경우의 파지력은 도 10에 도시한 관계로부터 산출할 수 있다. 즉, 도 10에 도시한 파지 기구(20)는 파지 갈고리(28)의 테이퍼부(28a)가 파지 갈고리(26)의 테이퍼부(26a)에 압접한 상태를 도시하고 있고, 그 때의 실린더(21c)의 추진력을 f로 했을 때에 파지 갈고리(26, 28)에 생기는 파지력을 출력(F)으로 한다. 또한, 파지 갈고리(26, 28)에 파지력을 발생시키는 쐐기 가이드 홈(25a)의 후부측 부분의 수평선에 대한 경사 각도를 α로 하고, 쐐기 가이드 홈(25a)의 후부측 부분에 직교하는 선과, 전부 가이드 핀(29a)과 후부 가이드 핀(29b)을 연결하는 선에 직교하는 선과의 각도를 β로 하였다. The gripping force in this case can be calculated from the relationship shown in FIG. That is, the holding | maintenance mechanism 20 shown in FIG. 10 has shown the state in which the taper part 28a of the holding | gripping tool 28 was pressed against the taper part 26a of the holding | gripping tool 26, and the cylinder (at that time) When the propulsion force of 21c) is set to f, the grip force generated in the grip hooks 26 and 28 is taken as the output F. Moreover, the inclination angle with respect to the horizontal line of the rear part of the wedge guide groove 25a which generate | occur | produces a grip force in the holding | gripping hooks 26 and 28 is made into (alpha), and the line orthogonal to the rear part of the wedge guide groove 25a, The angle of the line orthogonal to the line which connects the guide pin 29a and the rear guide pin 29b to all was made into (beta).

또한, 전부 가이드 핀(29a)과 후부 가이드 핀(29b)의 중심점 사이의 길이를 a로 하고, 전부 가이드 핀(29a)과 후부 가이드 핀(29b)의 중심점을 연결하는 선의 연장선과, 이 연장선에 직교하여 파지 갈고리(26, 28)의 선단부와 교차하는 선과의 교점과, 전부 가이드 핀(29a)의 중심점과의 사이의 길이를 b로 하였다. 이 경우, 실린더 축(21e) 및 쐐기 블록(25)을 통해, 실린더(21c)로부터 후부 가이드 핀(29b)에 가해지는 추진력(f)의 앞쪽 수평 방향으로의 분력(f1)은 하기의 수학식 1과 같이 나타낸다. Further, the length between the center points of the guide pins 29a and the rear guide pins 29b is set to a, and the extension lines of the lines connecting the center points of the guide pins 29a and the rear guide pins 29b to the whole and the extension lines The length between the intersection with the line which orthogonally crosses with the front-end | tip of the holding | gripping hooks 26 and 28, and the center point of all the guide pins 29a was made into b. In this case, the component force f1 in the front horizontal direction of the driving force f applied from the cylinder 21c to the rear guide pin 29b via the cylinder shaft 21e and the wedge block 25 is expressed by the following equation. It is shown as 1.

f1=f/cos(90-α)…(수학식 1)f1 = f / cos (90-α)... (Equation 1)

또한, 분력(f1)에서의 전부 가이드 핀(29a)과 후부 가이드 핀(29b)의 중심점을 연결하는 선의 방향으로의 분력(f2)은 하기의 수학식 2와 같이 나타내고, 분력(f2)과 출력(F)의 관계는, 하기의 수학식 3과 같이 나타낸다. In addition, the component force f2 in the direction of the line connecting the center points of the all guide pins 29a and the rear guide pins 29b in the component force f1 is expressed by the following equation (2), and the component force f2 and the output The relationship of (F) is represented by following formula (3).

f2=f1×cosβ…(수학식 2) f2 = f1 x cosβ... (Equation 2)

F=R×f2…(수학식 3)F = R × f2... (Equation 3)

한편, R은 길이 b에 대한 길이 a의 비율이다. On the other hand, R is the ratio of the length a to the length b.

또한, 수학식 1∼3으로부터 출력(F)은 하기의 수학식 4와 같이 나타낸다. In addition, the output F is shown by following formula (4) from Formula (1)-(3).

F=f×R×cosβ/sinα…(수학식 4)F = f × R × cosβ / sin α... (Equation 4)

이 결과로부터, 실린더(21c)의 추진력(f)은 소정의 배율로 증폭된 출력(F)이 되어 파지 갈고리(26, 28)에 생기는 것을 알 수 있다. 한편, 이 계산값은 파지 기구(20)의 각 부분에 생기는 마찰력을 무시한 이론식으로부터 산출한 것으로, 마찰력을 고려하여 계산하면 상이한 것이 된다. From this result, it turns out that the propulsion force f of the cylinder 21c becomes the output F amplified by predetermined | prescribed magnification, and it generate | occur | produces in the holding | gripping hooks 26 and 28. FIG. In addition, this calculated value is computed from the theoretical formula which ignored the frictional force which generate | occur | produces in each part of the holding mechanism 20, and will differ if it calculates considering frictional force.

그리고, 프린트 기판(11)을 고정 장치(13a, 13b)에 설치하여 소정의 설정 위치에 고정하면, 구동 장치(18) 및 이동 장치(19)를 구동시킴으로써 검출 장치(14)를 프린트 기판(11) 상에서 이동시키면서 프린트 기판(11)에서의 소정의 검사용 접점(도시하지 않음)에 접촉시켜 도통 검사를 행한다. When the printed circuit board 11 is attached to the fixing devices 13a and 13b and fixed at a predetermined setting position, the detection device 14 is driven by driving the driving device 18 and the moving device 19. Conducting inspection is carried out by contacting a predetermined inspection contact (not shown) on the printed circuit board 11 while moving on the substrate.

이와 같이, 본 실시형태에 따른 파지 기구(20)에서는, 핸드 베이스부(23)의 전부측 부분에 전부 가이드 홈(27a)을 설치하는 동시에, 클램프 아암(24)의 전부측 부분에 전부 가이드 홈(27a)을 따라 이동 가능한 전부 가이드 핀(29a)을 설치하였다. 또한, 핸드 베이스부(23)의 후부측 부분에 후부 가이드 홈(27b)을 설치하는 동시에, 클램프 아암(24)의 후부측 부분에 후부 가이드 홈(27b)을 따라 이동 가능한 후부 가이드 핀(29b)을 설치하였다. 이에 의해, 클램프 아암(24)이 핸드 베이스부(23)에 대하여 이동할 수 있도록 한다. Thus, in the holding | gripping tool 20 which concerns on this embodiment, all the guide grooves 27a are provided in the all-side part of the hand base part 23, and all the guide grooves are all in the all-side part of the clamp arm 24. All the guide pins 29a which were movable along 27a were provided. Moreover, the rear guide pin 29b which is provided with the rear guide groove 27b in the rear part of the hand base part 23, and is movable along the rear guide groove 27b in the rear part of the clamp arm 24 is also possible. Was installed. This allows the clamp arm 24 to move relative to the hand base 23.

그리고, 클램프 아암(24)이 핸드 베이스부(23)의 선단부에 위치했을 때, 파지 갈고리(28)의 테이퍼부(28a)가 파지 갈고리(26)의 테이퍼부(26a)를 가압하도록 하였다. 또한, 쐐기 블록(25)에는 쐐기 가이드 홈(25a)이 형성되어 있기 때문에, 클램프 아암(24)이 핸드 베이스부(23)의 소정 위치에 도달했을 때, 클램프 아암(24)은 후부를 상승시키도록 하여 전부 가이드 핀(29a)을 중심으로 하여 회전한다. 이에 의해 클램프 아암(24)의 파지 갈고리(28)가 증폭된 큰 힘으로 핸드 베이스부(23)의 파지 갈고리(26)를 가압한다. And when the clamp arm 24 was located in the front-end | tip part of the hand base part 23, the taper part 28a of the holding | gripping tool 28 was made to press the taper part 26a of the holding | gripping tool 26. As shown in FIG. Moreover, since the wedge guide groove 25a is formed in the wedge block 25, when the clamp arm 24 reaches the predetermined position of the hand base part 23, the clamp arm 24 raises the rear part. They all rotate about the guide pin 29a. As a result, the grappling hook 28 of the clamp arm 24 presses the grappling hook 26 of the hand base portion 23 with a large force amplified.

이 때문에, 클램프 아암(24)은 핸드 베이스부(23) 내를 앞쪽을 향하여 이동한 후에 약간 회전하는 것 만의 적은 이동량으로 프린트 기판(11)을 견고하게 고정 할 수 있다. 이 결과, 클램프 아암(24)은 대부분 핸드 베이스부(23) 내에 수습된 채로의 상태가 되기 때문에, 파지 기구(20)를 소형으로 할 수 있다. 또한, 이 경우, 각도 α, β, 비율 R을 적절하게 변경하여 설정함으로써, 추진력(f)의 출력(F)에 대한 증폭률을 임의의 값으로 할 수 있다. 또한, 전부 가이드 기구나 후부 쐐기 가이드 기구를, 전부 가이드 홈(27a) 등의 홈과 전부 가이드 핀(29a) 등의 핀으로 구성하였기 때문에 구조가 간단해진다. For this reason, the clamp arm 24 can firmly fix the printed board 11 with the small amount of movement only by rotating slightly after moving the inside of the hand base part 23 forward. As a result, the clamp arm 24 is in a state where most of the clamp arms 24 are settled in the hand base portion 23, so that the holding mechanism 20 can be made compact. In this case, the amplification factor with respect to the output F of the thrust force f can be made into arbitrary values by setting and changing angle (alpha), (beta), and ratio R suitably. Moreover, since the all guide mechanism and the back wedge guide mechanism consisted of all grooves, such as the guide groove 27a, and all pins, such as the guide pins 29a, a structure becomes simple.

(제 2 실시형태) . (2nd Embodiment).

도 11 내지 도 13은 본 발명의 제 2 실시형태에 따른 파지 기구(30)를 도시한다. 이 파지 기구(30)에서는, 핸드 베이스부(33)의 측면부(33b, 33c)에 형성된 전부 가이드 홈(37a)이 측면부(33b, 33c)의 전부측 부분에서의 상부에서 좌우 방향으로 수평으로 연장된 후, 선단측 부분이 비스듬히 아래쪽으로 연장되는 홈으로 구성되어 있다. 또한, 후부 가이드 홈(37b)은 측면부(33b, 33c)의 후부측 부분에서의 상하 방향의 대략 중앙부에서 좌우 방향으로 수평으로 연장된 후, 선단측 부분이 비스듬히 위쪽으로 연장되는 홈으로 구성되어 있다. 이 경우, 전부 가이드 홈(37a) 및 후부 가이드 홈(37b)의 각각의 후부측 부분과 전부측 부분은 대략 동일한 길이로 형성된다. 11 to 13 show a gripping mechanism 30 according to the second embodiment of the present invention. In this gripping mechanism 30, all the guide grooves 37a formed in the side portions 33b and 33c of the hand base portion 33 extend horizontally from the upper portion to the left and right directions at all the side portions of the side portions 33b and 33c. After that, the tip side portion is formed of a groove extending obliquely downward. The rear guide groove 37b is formed of a groove in which the tip side portion extends obliquely upward after horizontally extending horizontally from the substantially center portion in the up and down direction at the rear side portions of the side portions 33b and 33c. . In this case, the rear part and the front part of each of the entire guide groove 37a and the rear guide groove 37b are formed to have substantially the same length.

클램프 아암(34)은 폭이 넓고 상하 방향의 두께가 큰 선단부(34a)와, 선단부(34a)의 중앙 상부로부터 뒤쪽을 향해 연장되는 막대 형상의 후부(34b)로 구성되어 있다. 따라서, 이 클램프 아암(34)은 평면에서 보아 대략 T자형상으로 형성되고, 측면이 대략 L자형상으로 형성되어 있다. 또한, 선단부(34a)의 대략 중앙부에는 양측면에 관통하는 구멍부가 형성되고, 그 구멍부에 전부 가이드 홈(37a)을 따라 이동 가능한 전부 가이드 핀(39a)이 양 단부를 선단부(34a)로부터 돌출시킨 상태로 부착되어 있다. 또한, 후부(34b)의 후단측 부분에는 양 측면에 관통하는 구멍부가 형성되고, 그 구멍부에 후부 가이드 홈(37b)을 따라 이동 가능한 후부 가이드 핀(39b)이 양단부를 후부(34b)로부터 돌출시킨 상태로 부착된다. The clamp arm 34 is composed of a tip portion 34a having a wide width and a large thickness in the vertical direction, and a rod-shaped rear portion 34b extending backward from the center upper portion of the tip portion 34a. Therefore, this clamp arm 34 is formed in substantially T shape in planar view, and is formed in substantially L shape by the side surface. In addition, a hole portion penetrating at both sides is formed in a substantially central portion of the tip portion 34a, and all of the guide pins 39a, which are movable along the guide grooves 37a, are formed so that both ends protrude from the tip portion 34a. It is attached in a state. Further, the rear end side portion of the rear portion 34b is formed with a hole penetrating both sides, and the rear guide pin 39b movable along the rear guide groove 37b protrudes from both rear portions 34b at the hole portion. It is attached in a state made.

또한, 이 파지 기구(30)에서는 본 발명의 구동 부재로서, 구동 롤러(35)가 구비되어 있다. 이 구동 롤러(35)는 클램프 아암(34)의 후부(34b)의 후단면과 대략 동일한 단면을 구비한 사각형의 작은 블록체로 구성되어 있고, 한 쌍의 링크(31a, 31b)를 통해 후부 가이드 핀(39b)에 연결되어 있다. 즉, 구동 롤러(35)의 중앙부에는 양 측면에 관통하는 구멍부가 형성되어 있고, 이 구멍부에 지지축(35a)이 양 단부를 구동 롤러(35)로부터 돌출시킨 상태로 부착된다. Moreover, in this holding mechanism 30, the drive roller 35 is provided as a drive member of this invention. The drive roller 35 is composed of a rectangular small block having a cross section substantially the same as the rear end face of the rear portion 34b of the clamp arm 34, and is connected to the rear guide pin through a pair of links 31a and 31b. It is connected to 39b. That is, the center part of the drive roller 35 is provided with the hole part which penetrates on both sides, and the support shaft 35a is attached to this hole part in the state which protruded both ends from the drive roller 35. As shown in FIG.

그리고, 이 지지축(35a)의 양단부와 후부 가이드 핀(39b)에서의 지지축(35a)의 양단부에 대향하는 부분에 각각 링크(31a, 31b)가 회전 가능한 상태로 걸려 걸쳐져 링크 기구를 형성한다. 또한, 구동 롤러(35)는 실린더 축(31e)의 선단부에 회전 가능한 상태로 부착되어 있다. 이 파지 기구(30)의 그 이외의 부분의 구성에 대해서는, 전술한 파지 기구(20)와 동일하다. 따라서, 동일 부분에 동일 부호를 기재하여 설명은 생략한다. 또한, 이 파지 기구(30)도 전술한 검사 장치(10)와 동일한 장치에 부착된다. Then, the links 31a and 31b are caught in a rotatable state to form portions of the link mechanisms at opposite ends of the support shaft 35a and opposite ends of the support shaft 35a in the rear guide pin 39b, respectively. . In addition, the driving roller 35 is attached to the front end of the cylinder shaft 31e in a rotatable state. The structure of the other part of this holding mechanism 30 is the same as that of the holding mechanism 20 mentioned above. Therefore, the same code | symbol is described in the same part, and description is abbreviate | omitted. The gripping mechanism 30 is also attached to the same apparatus as the inspection apparatus 10 described above.

이 경우, 파지 기구(30)는, 도 14 내지 도 17에 도시한 바와 같이 작동하여 프린트 기판(11)을 파지한다. 우선, 도 14에 도시한 바와 같이, 파지 기구(30)는 프린트 기판(11)을 파지하기 전에는 실린더(21c)의 작동에 의해, 구동 롤러(35)를 핸드 베이스부(33) 내의 후단부에 위치시킨 상태가 된다. 이 때, 후부 가이드 핀(39b)은 지지축(35a) 및 링크(31a, 31b)를 통해 뒤쪽에 인장되고, 후부 가이드 홈(37b)의 후단부에 걸어 맞추어 클램프 아암(34)을 뒤쪽에 이동시킨다. 이 때문에, 클램프 아암(34)은 핸드 베이스부(33) 내의 중앙부측에 위치하여 파지 갈고리(28)를 파지 갈고리(26)의 테이퍼부(26a)로부터 후퇴시킨 상태가 된다. In this case, the holding mechanism 30 operates as shown in FIGS. 14 to 17 to hold the printed board 11. First, as shown in FIG. 14, the holding mechanism 30 moves the drive roller 35 to the rear end part of the hand base part 33 by operation of the cylinder 21c, before holding the printed board 11. FIG. It is in a position to be placed. At this time, the rear guide pin 39b is tensioned to the rear through the support shaft 35a and the links 31a and 31b, and is engaged with the rear end of the rear guide groove 37b to move the clamp arm 34 to the rear. Let's do it. For this reason, the clamp arm 34 is located in the center part side in the hand base part 33, and the grip arm 28 will be in the state which retracted from the taper part 26a of the grip arm 26. As shown in FIG.

다음에, 도 14의 상태로부터, 실린더(21c)를 작동시키고 실린더 축(31e)을 앞쪽으로 이동시킴으로써 구동 롤러(35)를 앞쪽으로 회전 이동시킨다. 이에 의해, 후부 가이드 핀(39b)의 양단부는 도 15에 도시한 바와 같이, 후부 가이드 홈(37b)의 수평 부분의 전단부에 이동한다. 이 때, 전부 가이드 핀(39a)의 양단부는 전부 가이드 홈(37a)의 전단부를 향해 수평 방향으로 이동한 후에 비스듬히 아래쪽을 향해 이동한다. 이 때문에, 파지 갈고리(28)는 파지 갈고리(26)의 선단부에 접근하고 그 위쪽에 위치하게 된다. Next, from the state of FIG. 14, the driving roller 35 is rotated forward by operating the cylinder 21c and moving the cylinder shaft 31e forward. Thereby, both ends of the rear guide pin 39b move to the front end of the horizontal part of the rear guide groove 37b, as shown in FIG. At this time, the both ends of the guide pin 39a all move horizontally toward the front end of the guide groove 37a, and then they obliquely move downward. For this reason, the grappling hook 28 approaches the tip of the grappling hook 26 and is positioned above it.

또한, 실린더(21c)를 작동시켜, 실린더 축(31e)을 통해 구동 롤러(35)를 앞쪽으로 이동시키면, 도 16에 도시한 바와 같이, 후부 가이드 핀(39b)의 양단부는 후부 가이드 홈(37b)의 전부측의 경사 부분을 전부측 위쪽을 향해 이동한다. 이 때, 링크(31a, 31b)는 전부를 후부 가이드 핀(39b)에 추종시키도록 하고 지지축(35a)을 중심으로 하여 회전한다. 이에 의해, 클램프 아암(34)은 전부 가이드 핀(39a)을 중심으로 하여 후부측을 상승시키도록 회전하고, 파지 갈고리(28)의 테이퍼부(28a)를 파지 갈고리(26)의 테이퍼부(26a)에 접촉시킨다. Moreover, when the cylinder 21c is operated and the drive roller 35 is moved forward through the cylinder shaft 31e, as shown in FIG. 16, both ends of the rear guide pin 39b will be rear guide grooves 37b. The inclined portion on the all-side side of) is moved upward on the all-side side. At this time, all the links 31a and 31b follow the rear guide pin 39b and rotate about the support shaft 35a. As a result, the clamp arms 34 all rotate around the guide pin 39a so as to raise the rear side, and the tapered portions 26a of the gripping hooks 26 are tapered to the tapered portions 28a of the gripping hooks 28. ).

그리고, 도 16의 상태로부터, 다시 실린더(21c)를 작동시켜 실린더 축(31e)을 앞쪽으로 이동시키면, 도 17에 도시한 바와 같이, 후부 가이드 핀(39b)의 양단부는 후부 가이드 홈(37b)의 전부측의 경사 부분의 전부측 상단부를 향해 다시 이동한다. 또한, 링크(31a, 31b)는 전부를 더욱 상승시키도록 회전하여 수직에 가까운 상태가 된다. 이에 의해, 클램프 아암(34)은 전부 가이드 핀(39a)을 중심으로 하여 후부측을 더욱 상승시키도록 회전하고, 파지 갈고리(28)의 테이퍼부(28a)를 파지 갈고리(26)의 테이퍼부(26a)에 압접시킨다. Then, from the state of FIG. 16, when the cylinder 21c is operated again to move the cylinder shaft 31e forward, as shown in FIG. 17, both ends of the rear guide pin 39b are rear guide grooves 37b. It moves again toward the all-side upper end of the inclined part of the all-side. In addition, the links 31a and 31b are rotated to further raise all of them, so that the links 31a and 31b are almost vertical. As a result, the clamp arms 34 all rotate around the guide pin 39a so as to raise the rear side further, and the tapered portions 28 of the gripping hooks 26 move the tapered portions 28a of the gripping hooks 28. To 26a).

이와 같이, 본 실시형태에 따른 파지 기구(30)에서는, 가압 기구를 후부 가이드 홈(37b)과 후부 가이드 핀(39b)으로 이루어진 하나의 기구로 구성하고, 후부 가이드 핀(39b)에 링크(31a, 31b)를 통해 지지축(35a)을 연결한다. 그리고, 후부 가이드 핀(39b)이 후부 가이드 홈(37b)의 중앙부에 도달했을 때, 구동 롤러(35)가 링크(31a, 31b)를 통해 후부 가이드 핀(39b)을 위쪽에 가압하고, 이에 의해, 파지 갈고리(28)의 테이퍼부(28a)가 파지 갈고리(26)의 테이퍼부(26a)에 압접하도록 되어 있다. 이 때문에, 파지 기구(30)의 구조가 간략화되어 제조가 용이해지는 동시에, 비용의 저감도 도모할 수 있다. 이 파지 기구(30)의 그 이외의 작용 효과에 대해서는, 전술한 파지 기구(20)와 마찬가지이다. Thus, in the holding mechanism 30 which concerns on this embodiment, the pressurization mechanism is comprised by the one mechanism which consists of the rear guide groove 37b and the rear guide pin 39b, and links 31a to the rear guide pin 39b. Connects the support shaft 35a through 31b). Then, when the rear guide pin 39b reaches the center portion of the rear guide groove 37b, the driving roller 35 presses the rear guide pin 39b upward through the links 31a and 31b, whereby The tapered portion 28a of the gripping hook 28 is pressed against the tapered portion 26a of the gripping hook 26. For this reason, the structure of the holding mechanism 30 can be simplified, manufacture will become easy, and cost can also be aimed at. The other effect of this holding mechanism 30 is the same as that of the holding mechanism 20 mentioned above.

(제 3 실시형태) (Third embodiment)

도 18은 본 발명의 제 3 실시형태에 따른 파지 시스템(40)을 도시하고 있다. 이 파지 시스템(40)은 프린트 기판(11)에 소정 형상의 구멍을 천공하는 펀칭 장치(도시하지 않음)에 구비되어 있는 것으로, 프린트 기판(11)을 고정한 상태에서 도시 하지 않은 X축 이동 기구, Y축 이동 기구 및 θ축 이동 기구에 의해, 각각 X축 방향(도 18에서의 좌우 방향), Y축 방향(수평면 내에서 X축 방향에 직교하는 방향), θ축 방향(X축 방향, Y축 방향에 각각 직교하는 수직축 둘레의 방향)에 이동 가능하게 된다.18 shows a gripping system 40 according to a third embodiment of the invention. The gripping system 40 is provided in a punching device (not shown) for drilling a hole of a predetermined shape in the printed circuit board 11, and the X-axis moving mechanism (not shown) in the state where the printed board 11 is fixed, By the Y-axis moving mechanism and the θ-axis moving mechanism, the X-axis direction (left and right direction in Fig. 18), the Y-axis direction (direction perpendicular to the X-axis direction in the horizontal plane), and the θ-axis direction (X-axis direction, Y, respectively) The direction around the vertical axis orthogonal to the axial direction, respectively.

이 파지 시스템(40)은 레일형상의 베이스부(41)와, 베이스부(41)의 양측 부분으로부터 대향한 상태에서 평행하여 앞쪽으로 연장되는 한 쌍의 파지 장치(41a, 41b)를 구비하고 있다. 그리고, 베이스부(41)와 파지 장치(41a, 41b)로 평면에서 보아 대략 ㄷ자형상의 테두리체가 형성되고, 그 테두리 내의 공간부에 프린트 기판(11)이 설치된다. 파지 장치(41a)는 베이스부(41)의 일단에 고정된 레일부(42a)와, 레일부(42a)에 부착된 한 쌍의 파지 기구(43a, 44a)로 이루어진다. 그리고, 파지 기구(43a)는 레일부(42a)의 선단부에 고정되고, 파지 기구(44a)는 레일부(42a)의 길이 방향을 따라 이동 가능한 상태로 부착된다. The gripping system 40 is provided with a rail-shaped base portion 41 and a pair of gripping devices 41a and 41b extending in parallel in a state facing each other from both side portions of the base portion 41. . The base portion 41 and the gripping apparatuses 41a and 41b form a substantially c-shaped frame in plan view, and the printed board 11 is provided in the space in the frame. The holding | gripping apparatus 41a consists of the rail part 42a fixed to the one end of the base part 41, and the pair of holding | gripping mechanisms 43a and 44a attached to the rail part 42a. And the holding mechanism 43a is fixed to the front-end | tip of the rail part 42a, and the holding mechanism 44a is attached in the state which can move along the longitudinal direction of the rail part 42a.

즉, 레일부(42a)의 하면(내부)에는, 나사봉으로 이루어진 회전 구동부(도시하지 않음)가 설치되어 있고, 이 회전 구동부는 베이스부(41)의 일단 후부에 설치된 모터(45a)의 구동에 의해 회전하도록 구성되어 있다. 그리고, 파지 기구(44a)는 이 회전 구동부의 회전에 따라 회전 구동부(레일부(42a))를 따라 이동함으로써, 파지 기구(43a)와의 간격을 넓히거나 좁히거나 할 수 있고, 프린트 기판(11)의 폭에 따라 그 간격을 조정할 수 있도록 구성된다. That is, the lower surface (inner side) of the rail part 42a is provided with the rotation drive part (not shown) which consists of a screw rod, and this rotation drive part drives the motor 45a provided in the rear end of the base part 41 at one end. It is configured to rotate by. Then, the holding mechanism 44a can move along the rotation drive unit (rail portion 42a) in accordance with the rotation of the rotation driving unit, thereby widening or narrowing the distance from the holding mechanism 43a, and thereby printing the substrate 11. It is configured to adjust its spacing according to its width.

또한, 파지 기구(43a, 44a)는, 각각 레일부(42a)의 길이 방향에 직교하는 방향으로 연장되는 실린더 장치로 이루어진 액추에이터(46a)와, 액추에이터(46a)의 구동에 의해 프린트 기판(11)을 파지하거나, 개방하거나 하는 파지부(47a)로 이루어진다. 이 파지부(47a)의 선단부는 각각 프린트 기판(11)의 가장자리부를 표리로부터 파지하여 고정할 수 있는 한 쌍의 갈고리로 구성되어 있고, 레일부(42a)의 내측부측으로 돌출되어 있다.The holding mechanisms 43a and 44a are each an actuator 46a made of a cylinder device extending in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the rail portion 42a, and the printed board 11 by driving the actuator 46a. It consists of a holding part 47a which grips or opens. The distal end of the gripping portion 47a is constituted by a pair of hooks that can hold and fix the edge portion of the printed board 11 from the front and back, respectively, and protrude toward the inner side of the rail portion 42a.

파지 장치(41b)는 베이스부(21)의 타단측에 이동 가능하게 설치된 레일부(42b)와, 레일부(42b)에 설치된 한 쌍의 파지 기구(43b, 44b)로 이루어져 있다. 또한, 베이스부(21)의 후부에는 나사봉으로 이루어진 회전 구동부(48)와 모터(도시하지 않음)로 이루어진 구동 장치가 설치되어 있고, 레일부(42b)는 모터의 구동에 의해 회전 구동부(48)(베이스부(41))를 따라 이동한다. 레일부(42b)는 이 구동 장치의 구동에 의해, 레일부(42a)와의 간격을 프린트 기판(11)의 길이에 따라 조절할 수 있도록 구성된다. The holding | gripping apparatus 41b consists of the rail part 42b provided so that the movement to the other end side of the base part 21, and the pair of holding | gripping mechanisms 43b and 44b provided in the rail part 42b is possible. In addition, the rear part of the base part 21 is provided with the rotation drive part 48 which consists of a screw rod, and the drive device which consists of a motor (not shown), and the rail part 42b rotates the rotation drive part 48 by the drive of a motor. Move along the base 41. The rail part 42b is comprised so that the space | interval with the rail part 42a can be adjusted with the length of the printed board 11 by the drive of this drive apparatus.

그리고, 파지 기구(43b)는 레일부(42b)의 선단부에 고정되고, 파지 기구(44b)는 레일부(42b)의 길이 방향을 따라 이동 가능한 상태로 부착되어 있다. 즉, 레일부(42b)의 하면(내부)에는 나사봉으로 이루어진 회전 구동부(도시하지 않음)가 설치되어 있고, 이 회전 구동부는 베이스부(41)의 타단 후부에 설치된 모터(45b)의 구동에 의해 회전하도록 구성되어 있다. 그리고, 파지 기구(44b)는 이 회전 구동부의 회전에 따라 회전 구동부(레일부(42b))를 따라 이동함으로써, 파지 기구(43b)와의 간격을 넓히거나 좁히거나 할 수 있고, 프린트 기판(11)의 폭에 따라서 그 간격을 조정할 수 있도록 구성된다. And the holding mechanism 43b is fixed to the front-end | tip part of the rail part 42b, and the holding mechanism 44b is attached in the state which can move along the longitudinal direction of the rail part 42b. That is, the lower surface (inner side) of the rail part 42b is provided with the rotation drive part (not shown) which consists of a screw rod, and this rotation drive part is for driving the motor 45b provided in the other end back part of the base part 41. FIG. It is configured to rotate by. Then, the holding mechanism 44b can move along the rotation drive section (rail section 42b) in accordance with the rotation of the rotation driving section, thereby widening or narrowing the interval with the holding mechanism 43b, and thereby printing substrate 11 It is configured to adjust the gap according to the width of the.

또한, 파지 기구(43b, 44b)는 각각 레일부(42b)의 길이 방향에 직교하는 방 향으로 연장되는 실린더 장치로 이루어진 액추에이터(46b)와, 액추에이터(46b)의 구동에 의해 프린트 기판을 파지하거나, 개방하거나 하는 파지부(47b)로 이루어져 있다. 그리고, 이 파지부(47b)의 선단부는 각각 프린트 기판(11)의 가장자리부를 표리로부터 파지하여 고정할 수 있는 한 쌍의 갈고리로 구성되어 있고, 레일부(42b)의 내측부측으로 돌출되어 있다.In addition, the holding mechanisms 43b and 44b respectively hold an actuator 46b made of a cylinder device extending in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the rail portion 42b, and grip the printed board by driving the actuator 46b. And the holding part 47b which opens or closes. The tip end of the gripping portion 47b is constituted by a pair of hooks that can hold and fix the edge portion of the printed board 11 from the front and back, respectively, and protrude toward the inner side of the rail portion 42b.

따라서, 파지 장치(41b)를 베이스부(41)를 따라 이동시킴으로써, 파지 기구(43a, 44a)와, 파지 기구(43b, 44b)와의 간격을 프린트 기판(11)의 길이로 조절할 수 있다. 또한, 파지 기구(44a)를 레일부(42a)를 따라 이동시킴으로써 파지 기구(43a)와 파지 기구(44a)와의 간격을 프린트 기판의 폭으로 조절할 수 있고, 파지 기구(44b)를 레일부(42b)를 따라 이동시킴으로써 파지 기구(43b)와 파지 기구(44b)와의 간격을 프린트 기판(11)의 폭으로 조절할 수 있다. Therefore, by moving the holding device 41b along the base portion 41, the distance between the holding mechanisms 43a and 44a and the holding mechanisms 43b and 44b can be adjusted to the length of the printed board 11. Further, by moving the gripping mechanism 44a along the rail portion 42a, the distance between the gripping mechanism 43a and the gripping mechanism 44a can be adjusted to the width of the printed board, and the gripping mechanism 44b is moved to the rail portion 42b. The gap between the gripping mechanism 43b and the gripping mechanism 44b can be adjusted to the width of the printed circuit board 11 by moving along the.

이 때문에, 각 파지 기구(43a, 44a, 43b, 44b) 사이를 소정 간격으로 조절하여 각 파지부(47a, 47b)로 프린트 기판(11)의 각 각부를 협지하고, 또한 파지 기구(43b, 44b)를 좌우 방향(도 18에 화살표 a로 도시한 방향)에 미세 조절하는 동시에, 파지 기구(44a, 44b)를 전후 방향(도 18에 화살표 b로 도시한 방향)에 미세 조절함으로써, 프린트 기판(11)을 텐션을 가한 상태로 고정할 수 있다. 또한, 베이스부(41)의 후부 중앙에는 부착용 부재(49)가 설치되어 있고, 파지 시스템(40)은 이 부착용 부재(49)를 통해 펀칭 장치의 본체측에 설치된 X축 이동 기구, Y축 이동 기구 및 θ축 이동 기구에 직접 또는 소정의 부재를 통해 간접적으로 연결된다. For this reason, each holding part 43a, 44a, 43b, 44b is adjusted by predetermined space | interval, and each holding part of the printed board 11 is clamped by each holding part 47a, 47b, and the holding mechanism 43b, 44b ) Is finely adjusted to the left and right directions (direction shown by arrow a in FIG. 18), and the gripping mechanisms 44a and 44b are finely adjusted to the front and rear direction (direction shown by arrow b in FIG. 18) to thereby adjust the printed circuit board ( 11) can be fixed with tension applied. Moreover, the attachment member 49 is provided in the center of the rear part of the base part 41, and the holding system 40 carries out the X-axis movement mechanism and Y-axis movement provided in the main body side of the punching apparatus via this attachment member 49. As shown in FIG. It is connected directly to the mechanism and the θ axis moving mechanism or indirectly through a predetermined member.

또한, 이 파지 시스템(40)은 중앙에 금형이 부착된 테이블 상을 이동 가능하 게 되어 있고, 테이블의 상면에는 소정 형상의 다이 구멍이 형성된 금형의 상면이 노출되어 있다. 그리고, 금형의 위쪽에는 천공용 펀치가 금형에 대하여 진퇴 가능하게 설치되어 있다. 또한, 본 실시형태의 파지 기구(43a, 44a, 43b, 44b)는 제 1 실시형태의 파지 기구(20a, 20b)와 동일 구조의 것으로 구성된다. In addition, the gripping system 40 is capable of moving on a table with a mold attached to the center thereof, and an upper surface of the mold having a die hole having a predetermined shape is exposed on the upper surface of the table. And the punch for punching is provided in the upper part of a metal mold | die so that advancing and retreating is possible with respect to a metal mold | die. In addition, the holding mechanism 43a, 44a, 43b, 44b of this embodiment is comprised with the thing of the same structure as the holding mechanism 20a, 20b of 1st Embodiment.

이와 같이, 이 파지 시스템(40)을 구비한 펀칭 장치에서는, 프린트 기판(11)이 테이블 상을 이동 가능하게 된 파지 시스템(40)에 부착되기 때문에, 복수의 피천공부를 갖는 프린트 기판(11)의 천공 처리를 효율적으로 행할 수 있다. 또한, 파지 시스템(40)의 파지 기구(43a, 44a, 43b, 44b)가 서로의 간격을 조절 가능하게 설치되어 있기 때문에, 크기가 상이한 프린트 기판의 펀칭 처리가 가능하게 되는 동시에, 프린트 기판(11)의 사방에 가해지는 장력을 균일하게 한 상태로 프린트 기판(11)을 고정할 수 있다. 또한, 파지 시스템(40)이 컴팩트하게 구성되어 있기 때문에, 펀칭 장치의 이동 기구에 부착 용이하게 이동시킬 수 있다. Thus, in the punching apparatus provided with this holding system 40, since the printed circuit board 11 is attached to the holding system 40 which became movable on the table, the printed circuit board 11 which has a some to-be-punched part. Can be efficiently carried out. In addition, since the holding mechanisms 43a, 44a, 43b, 44b of the holding system 40 are provided so that the space | interval can be adjusted mutually, the punching process of the printed board of different size is at the same time, and the printed board 11 The printed circuit board 11 can be fixed in the state which made uniform the tension applied to all four sides. Moreover, since the gripping system 40 is comprised compactly, it can move easily to the moving mechanism of a punching apparatus.

또한, 본 발명에 따른 워크 파지 기구는 전술한 각 실시형태에 한정되는 것이 아니고, 적절하게 변경하여 실시할 수 있다. 예를 들면, 전술한 실시형태에서는, 전부 가이드 홈(27a) 등의 홈을 핸드 베이스부(23) 등에 설치하고, 전부 가이드 핀(29a) 등의 핀을 클램프 아암(24) 등에 설치하였지만, 전부 가이드 홈(27a) 등의 홈을 클램프 아암(24) 등에 설치하고, 전부 가이드 핀(29a) 등의 핀을 핸드 베이스부(23) 등에 설치할 수도 있다. 전부 가이드 홈(27a) 등과, 전부 가이드 핀(29a) 등이 이동 가능한 상태로 걸어 맞춤된 구성으로 되어 있으면 좋다. In addition, the workpiece | work holding mechanism which concerns on this invention is not limited to each embodiment mentioned above, It can change suitably and can implement. For example, in the above-described embodiment, all of the grooves such as the guide grooves 27a are provided in the hand base portion 23 and the like, and all of the pins such as the guide pins 29a are provided in the clamp arm 24 and the like. Grooves such as the guide grooves 27a may be provided in the clamp arm 24 or the like, and all of the pins such as the guide pins 29a may be provided in the hand base 23 or the like. All of the guide grooves 27a and the like, all of the guide pins 29a and the like may be configured in such a manner as to be engaged in a movable state.

또한, 전부 가이드 핀(29a) 등은 클램프 아암(24) 등의 내부를 관통할 필요 는 없고, 측면으로 돌출시킨 것으로 구성해도 좋다. 또한, 파지 기구(20) 등을 구성하는 각 부재의 형상 등에 관해서도 적절하게 변경할 수 있다. 또한, 전술한 실시형태에서는, 파지 기구(20) 등이 검사 장치(10)에 부착된 것이라고 하였지만, 파지 기구(20) 등이 부착된 장치로서는, 이것에 한정하지 않고, 천공 장치와 같이 시트형상 또는 판형상의 워크를 고정하여 그 워크에 대하여 소정의 처리를 실시하기 위한 장치이면 좋다. In addition, all the guide pins 29a do not need to penetrate the inside of the clamp arm 24 etc., but may be comprised by protruding to the side. Moreover, the shape etc. of each member which comprise the holding mechanism 20 etc. can also be changed suitably. In addition, in the above-mentioned embodiment, although the holding mechanism 20 etc. were attached to the test | inspection apparatus 10, as an apparatus with the holding mechanism 20 etc. attached, it is not limited to this, It is a sheet-like like a punching apparatus. Or what is necessary is just the apparatus for fixing a plate-shaped workpiece | work, and performing a predetermined process with respect to the workpiece | work.

또한, 제 2 실시형태의 파지 기구(30)에서는, 구동 부재로서 구동 롤러(35)를 이용하여 구동 롤러(35)가 회전함으로써 이동 가능하다고 하였지만, 이 구동 롤러(35) 대신에, 블록형상의 구동 부재를 이용할 수도 있다. 이 경우, 블록형상의 구동 부재는 핸드 베이스부(33) 내를 미끄러짐으로써 이동한다. 또한, 전술한 실시형태에서는 실린더(21c)가 클램프 아암(24, 34)의 진퇴를 위한 구동과, 쐐기 블록(25)이나 링크(31a, 31b)의 회전을 위한 구동의 양쪽의 구동을 행하도록 하였지만, 이들의 구동을 별개의 실린더로 행하도록 할 수도 있다. In addition, in the holding mechanism 30 of 2nd Embodiment, although the drive roller 35 rotated using the drive roller 35 as a drive member, it can move, but instead of this drive roller 35, it is block-shaped. A drive member can also be used. In this case, the block-shaped driving member moves by sliding the inside of the hand base portion 33. In addition, in the above-mentioned embodiment, the cylinder 21c drives both the drive for advancing and retracting the clamp arms 24 and 34, and the drive for the rotation of the wedge block 25 and the links 31a and 31b. However, these driving can also be performed by a separate cylinder.

또한, 전술한 실시형태에서는, 쐐기 블록(25)이나 구동 롤러(35)가 클램프 아암(24, 34)의 진퇴와, 회전 동작의 양쪽을 행하는 기구로 하였지만, 이들의 구동을 별개의 구동 부재로 행하도록 할 수도 있다. 또한, 제 3 실시형태에서는 제 1 실시형태의 파지 기구(20a, 20b)와 동일 구조의 파지 기구(43a) 등을 이용하고 있지만, 이 파지 기구(43a) 등으로서는, 제 2 실시형태의 파지 기구(30)와 동일 구조의 파지 기구를 이용해도 좋다. 또한, 파지 기구(44a, 44b)를 레일부(42a, 42b)의 기단부측(베이스부(41))에 고정하여 파지 기구(43a, 43b)를 레일부(42a, 42b)를 따 라 이동 가능하게 해도 좋다.In addition, in the above-mentioned embodiment, although the wedge block 25 and the drive roller 35 made the mechanism which performs both the advancing and revolving of the clamp arms 24 and 34, these drive is made into a separate drive member. It can also be done. In addition, in 3rd Embodiment, although the holding mechanism 43a etc. of the same structure as the holding mechanism 20a, 20b of 1st Embodiment are used, the holding mechanism of 2nd Embodiment is used as this holding mechanism 43a. You may use the holding mechanism of the same structure as (30). Moreover, the holding mechanisms 44a and 44b are fixed to the base end side (base part 41) of the rail parts 42a and 42b, and the holding mechanisms 43a and 43b can be moved along the rail parts 42a and 42b. You may let it.

본 발명에 따른 구성의 파지 진퇴부는 파지 베이스부를 따라 이동한 후에 약간 회전하는 것 만의 적은 이동량으로 워크를 고정할 수 있다. 이 결과, 파지 기구의 소형화가 가능해진다.The grip retreat portion of the configuration according to the present invention can fix the work with a small amount of movement only by slightly rotating after moving along the grip base portion. As a result, the holding mechanism can be downsized.

Claims

A gripping base part in which one gripping hook is formed at the tip end,

A gripping retreat portion in which the other gripping hook is formed at the distal end of the gripping hook with one of the gripping hooks,

A work holding mechanism comprising a driving member for moving the gripping retreat portion by moving between the proximal end portion and the tip side portion of the gripping base portion to advance the gripping hook of the gripping retreat portion with respect to the gripping hook of the gripping base portion.

A guide mechanism configured to press the gripping hook on the other side when the gripping base portion is located at the distal end of the gripping base portion while engaging the gripping base portion and the gripping advance portion relative to each other;

When the gripping base part reaches a predetermined position of the gripping base part by engaging the gripping base part and the gripping base part in a relatively movable manner, the gripping base part is rotated about the engagement position in the guide mechanism, thereby causing the other Pressing the gripping hook on one side to the gripping hook of one side and releasing the pressing on the one gripping hook of the other gripping hook when the gripping retreat is located at the proximal side of the gripping base portion. A work holding mechanism, comprising a pressurizing mechanism.

The method of claim 1,

It is provided in the side part of the all-side part of the holding | gripping tool retreat part in the state which the said guide mechanism was movably engaged with the all-guide part provided in the side part of the all-side part of the said holding base part, and the said all guide part, When it is located in the tip part, it consists of all the guide parts which pressurize the said other holding | grip hook to the said one holding | grip hook,

The rear part which consists of the rear guide part provided in the side part of the back side part of the said holding | gripping base part, and the rear part guide part provided in the side part of the rear part of the said gripping advance part in the state which movably engaged with the said rear guide part. With a guide mechanism,

It is provided in the side part of the said drive member, and when the said rear guided part reaches the predetermined position of the said rear guide part, by rotating the said rear guided part about the engagement position of the said all guide part and the said all guided part, A work holding mechanism comprising a pressing portion for pressing the other gripping hook to the one gripping hook.

The method of claim 2,

The guide mechanism is composed of all guide grooves and all guide pins, and the pressing mechanism is provided on the rear guide groove, the rear guide pin and the side of the driving member, and the rear guide pin is positioned at a predetermined position of the rear guide groove. When reaching, the rear guide pin is composed of a wedge guide groove for pressing the other gripping hook to the one gripping hook by rotating about the engagement position of the all guide groove and the all guide pin. Work holding mechanism.

The method of claim 1,

It is provided in the side part of the all-side part of the holding | gripping tool retreat part in the state which the said guide mechanism was movably engaged with the all-guide part provided in the side part of the all-side part of the said holding base part, and the said all guide part, When it is located in the tip part, it consists of all the guide parts which press the said other gripper to the said one gripper,

It is provided in the side part of the rear part of the holding | gripping tool part in the state which slidably engaged with the rear guide part provided in the side part of the rear part of the holding | gripping base part, and the said rear guide part so that the said press mechanism was fixed, A rear guide mechanism comprising a rear guide portion rotating around the engagement position of the all guide portion and the all guide portion when the position is reached;

It is provided between the driving member and the gripping advancement portion, and when the rear guide portion reaches a predetermined position of the rear guide portion, the rear guide portion is pressed in the rotational direction so that the other gripping hook is on the one side. The work holding mechanism composed of the link part pressurized by the holding | grip hook of a metal.

The method of claim 4, wherein

A work holding mechanism, wherein the guide mechanism is composed of all guide grooves and all guide pins, and the pressing mechanism is composed of a rear guide groove, a rear guide pin, and the link portion.

The method of claim 1,

A work holding mechanism, provided with one actuator for driving a drive member, in which both the advancing and rotating operation of the holding portion is performed by driving the actuator.

A plurality of workpiece holding mechanisms according to claim 1 are provided, and the plurality of workpiece holding mechanisms are disposed to face each other in a state where they can be spaced apart from each other, and the workpieces can be provided between the plurality of workpiece holding mechanisms at the time of separation. , Gripping system.

The method of claim 7, wherein

A rail-shaped base portion and a pair of rail portions extending in parallel in a direction orthogonal to a longitudinal direction of the base portion from both end portions of the base portion, and each of the pair of rail portions includes two workpiece holding mechanisms. Installed, gripping system.

The method of claim 8,

At least one rail holding part of said pair of rail parts can be moved along the longitudinal direction of the said base part, and at least one workpiece holding mechanism of each of the two work holding mechanisms provided in each of the said pair of rail parts is respectively carried out. The holding system which made it possible to move along the longitudinal direction of the rail part to which the said one workpiece | work holding mechanism was attached.