KR20200002520A - 전동식 이동대차의 제어 장치, 방법 및 컴퓨터 프로그램 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따르면, 바디부; 상기 바디부에 물리적으로 연결되며 사용자가 파지 가능한 손잡이; 및 상기 손잡이에 가해지는 힘을 감지하고 측정하는 센서를 포함하는 센서부;를 포함하는 전동식 이동대차의 제어 장치에 있어서, 상기 장치는, 상기 센서가 측정한 측정값을 획득하는 제어힘 감지부; 상기 측정값의 크기가 제1 임계치 이상인지 여부를 판단하는 노이즈 판단부; 상기 측정값의 크기가 제1 임계치 이상인 경우, 상기 측정값의 변동폭이 제2 임계치 이하인지 여부에 기초하여 상기 센서의 비틀림을 판단하는 비틀림 판단부; 상기 센서의 비틀림이 존재한다고 판단된 경우, 상기 센서의 영점을 조정하는 캘리브레이션부; 를 포함하는 전동식 이동대차의 제어 장치가 제공된다.

Description

전동식 이동대차의 제어 장치, 방법 및 컴퓨터 프로그램{METHOD, APPARATUS AND COMPUTER PROGRAM FOR CONTROLLING ELECTRIC MOVING VEHICLE}

본 발명은 전동식 이동대차의 제어 장치, 방법 및 컴퓨터 프로그램에 관한 것으로, 보다 상세하게는 센서의 비틀림을 감지하고 보정하여 전동식 이동대차가 임의적으로 움직이는 것을 방지할 수 있는 이동대차의 제어 장치, 방법 및 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다.

전동식 이동대차는 사용자의 조작에 따라서 다양한 방향으로 이동할 수 있다. 이러한 전동식 이동대차는 리모컨을 사용하여 조작하기도 하지만 사용자가 손잡이 등에 직접 힘을 가하고 이러한 힘을 측정함으로써 작동하는 것도 가능하다. 이때, 사용자는 손잡이에 다양한 방향의 힘을 가할 수 있으며, 손잡이에 가해진 힘이 측정됨으로써 전동식 이동대차가 가속할 수 있다. 특히, 전동식 이동대차는 사용자가 손잡이에 가한 힘을 증폭하여 휠 모터를 구동할 수 있다.

사용자의 의도와 상관없이 전동식 이동대차가 자동적으로 전진하거나 후진하는 경우 사용자의 안전을 위협하거나 물품을 손상시킬 수 있다.

본 발명은 전동식 이동대차의 센서 비틀림을 감지하는 것을 일 목적으로 한다.

본 발명의 전동식 이동대차의 센서 비틀림을 보정하는 것을 다른 목적으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 바디부; 상기 바디부에 물리적으로 연결되며 사용자가 파지 가능한 손잡이; 및 상기 손잡이에 가해지는 힘을 감지하고 측정하는 센서를 포함하는 센서부;를 포함하는 전동식 이동대차의 제어 장치에 있어서, 상기 장치는, 상기 센서가 측정한 측정값을 획득하는 제어힘 감지부; 상기 측정값의 크기가 제1 임계치 이상인지 여부를 판단하는 노이즈 판단부; 상기 측정값의 크기가 제1 임계치 이상인 경우, 상기 측정값의 변동폭이 제2 임계치 이하인지 여부에 기초하여 상기 센서의 비틀림을 판단하는 비틀림 판단부; 및 상기 센서의 비틀림이 존재한다고 판단된 경우, 상기 센서의 영점을 조정하는 캘리브레이션부; 를 포함하는 전동식 이동대차의 제어 장치가 제공된다.

본 발명에 있어서, 상기 측정값의 크기가 제1 임계치 이상인지 여부를 판별하는 것은, 기설정된 시간 단위 동안 상기 측정값의 평균 크기가 제1 임계치 이상인지 여부를 판단하는 것일 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 측정값의 변동폭이 제2 임계치 이하인지 여부를 판별하는 것은, 복수개의 기설정된 시간 단위 동안, 각 시간 단위 내에서 측정된 상기 측정값의 최대값과 최소값의 차가 모두 제2 임계치 이하인지 여부를 판별하는 것일 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 복수개의 기설정된 시간 단위는, 50개의 기설정된 시간 단위일 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 캘리브레이션부는, 상기 센서의 영점을 상기 복수개의 기설정된 시간 단위 동안의 상기 측정값의 평균치로 조정할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 캘리브레이션부는, 상기 센서의 영점을 기설정된 시간 동안의 상기 측정값의 평균치로 조정할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 측정값의 크기가 제3 임계치 이상이고, 상기 측정값의 변동폭이 제2 임계치 초과인 경우 상기 바디부에 연결된 휠을 회전시키는 이동 모드 설정부;를 더 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 제3 임계치는 상기 제1 임계치와 같거나 상기 제1 임계치보다 클 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 측정값의 크기가 제3 임계치 미만인 경우 상기 바디부에 연결된 휠의 회전을 정지시키는 저전력 모드 설정부; 를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 바디부; 상기 바디부에 물리적으로 연결되며 사용자가 파지 가능한 손잡이; 및 상기 손잡이에 가해지는 힘을 감지하고 측정하는 센서를 포함하는 센서부;를 포함하는 전동식 이동대차의 제어 방법에 있어서, 상기 방법은, 상기 센서가 측정한 측정값을 획득하는 제어힘 감지 단계; 상기 측정값의 크기가 제1 임계치 이상인지 여부를 판단하는 노이즈 판단 단계; 상기 측정값의 크기가 제1 임계치 이상인 경우, 상기 측정값의 변동폭이 제2 임계치 이하인지 여부에 기초하여 상기 센서의 비틀림을 판단하는 비틀림 판단 단계; 및 상기 센서의 비틀림이 존재한다고 판단된 경우, 상기 센서의 영점을 조정하는 캘리브레이션 단계; 를 포함하는 전동식 이동대차의 제어 방법이 제공된다.

본 발명에 있어서, 상기 캘리브레이션 단계는, 상기 센서의 영점을 기설정된 시간 동안의 상기 측정값의 평균치로 조정할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 측정값의 크기가 제3 임계치 이상이고, 상기 측정값의 변동폭이 제2 임계치 초과인 경우 상기 바디부에 연결된 휠을 회전시키는 이동 모드 설정 단계;를 더 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 제3 임계치는 상기 제1 임계치와 같거나 상기 제1 임계치보다 클 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 측정값의 크기가 제3 임계치 미만인 경우 상기 바디부에 연결된 휠의 회전을 정지시키는 저전력 모드 설정 단계; 를 더 포함할 수 있다.

추가적으로, 본 발명에 따른 방법을 실행하기 위해 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록된 컴퓨터 프로그램이 제공된다.

본 발명에 의하면, 전동식 이동대차의 센서 비틀림을 감지하여 보정함으로써, 사람이 제어하지 않는 경우에 이동대차가 임의적으로 움직이는 것을 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 이동대차를 보여주는 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 전동식 이동대차를 보여주는 구성도이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 프로세서의 내부 구성을 나타낸 도면이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동대차 제어 방법을 시계열적으로 나타낸 도면이다.
도 5 내지 도 9 는 본 발명의 일 실시예에 따른 측정값 그래프를 도시한 것이다.

후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이러한 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 본 명세서에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않으면서 일 실시예로부터 다른 실시예로 변경되어 구현될 수 있다. 또한, 각각의 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치도 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 행하여지는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 특허청구범위의 청구항들이 청구하는 범위 및 그와 균등한 모든 범위를 포괄하는 것으로 받아들여져야 한다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 구성요소를 나타낸다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 이동대차를 보여주는 사시도이다.

도 2는 도 1에 도시된 전동식 이동대차를 보여주는 구성도이다.

도 1 및 도 2를 참고하면, 전동식 이동대차(100)는 바디부(110), 센서부(130, 130'), 손잡이부(120, 120') 및 휠부(140)를 포함할 수 있다.

바디부(110)는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 일 실시예로써 바디부(110)는 물건을 적재 가능하도록 플레이트 형태로 형성될 수 있다. 이러한 경우 바디부(110)는 플레이트로부터 돌출되도록 배치되어 센서부(130, 130')가 설치되는 돌기를 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 바디부(110)는 물건을 수납하도록 내부에 공간이 형성될 수 있다. 이러한 경우 바디부(110)는 일반적인 매장용 카트와 유사하게 형성될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 바디부(110)는 물건을 수납하도록 내부에 공간이 형성된 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

바디부(110)는 물건이 수납 가능한 공간이 형성될 수 있다. 이때, 바디부(110)는 복수개의 프레임(111)을 포함할 수 있으며, 복수개의 프레임(111)이 서로 연결되어 상자(Box)와 유사한 형태를 형성할 수 있다. 또한, 바디부(110)는 복수개의 프레임(111)에 연결되어 내부의 공간을 차폐시키는 외부플레이트(112)를 포함할 수 있다. 바디부(110) 내부의 공간에는 물건이 수납될 수 있다. 이때, 바디부(110) 내부의 공간에 수납되는 물건은 다양할 수 있다. 예를 들면, 상기 물건은 채소, 공산품, 책, 공산품의 제조에 필요한 부품 등과 같은 다양한 형태를 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 바디부(110)는 복수개의 바(bar)를 포함하며, 복수개의 바가 격자 형태로 서로 연결되어 내부에 공간을 형성하는 것도 가능하다. 이때, 바디부(110)는 상기에 한정되는 것은 아니며, 다양한 형태의 물건이 수납되도록 공간을 제공하는 모든 형태 및 구조를 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 바디부(110)는 복수개의 프레임(111)과 외부플레이트(112)를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

손잡이부(120)는 사용자가 파지하는 손잡이(121), 손잡이(121)와 연결되는 연결브라켓(122) 및 연결브라켓(122)과 바디부(110)를 연결하는 연결부(123)를 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면 손잡이부(120)의 반대편에 대칭적으로 동일한 형상과 구조를 가진 손잡이부(120')가 배치될 수 있다. 사용자는 카트를 이동시키고자 하는 방향에 따라 선택적으로 손잡이부(120) 또는 손잡이부(120')를 터치하여 제어힘을 가할 수 있다. 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 양쪽이 하닌 한쪽의 손잡이부(120)만 존재할 수 있다. 이하의 실시예에서는, 설명의 편의를 위해 손잡이부(120)를 중심으로 발명을 설명하며, 이는 동일하게 손잡이부(120')에 대응될 수 있다.

손잡이(121)는 바 형태로 형성될 수 있다. 이때, 손잡이(121)는 사용자가 파지 가능한 모든 형태를 포함할 수 있다.

연결브라켓(122)은 손잡이(121)가 결합하며, 손잡이(121)를 연결부(123)에 연결시킬 수 있다. 연결브라켓(122)은 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 일 실시예로써 연결브라켓(122)은 직선 형태로 형성될 수 있다. 이때, 연결브라켓(122)의 일부는 손잡이(121)의 길이 방향(예를 들면, 도 1의 X축 방향)과 수직한 방향(예를 들면, 도 1의 Z축 방향)으로 형성될 수 있다. 다른 실시예로써 연결브라켓(122)은 적어도 일부분이 절곡되도록 형성될 수 있다. 이때, 연결브라켓(122)의 일부는 손잡이(121)의 길이 방향과 수직한 방향으로 형성되고, 연결브라켓(122)의 다른 일부는 연결브라켓(122)의 일부와 일정 각도를 형성하도록 절곡된 방향으로 형성될 수 있다. 또 다른 실시예로써 연결브라켓(122)은 곡선 형태로 형성되는 것도 가능하다. 또 다른 실시예써 연결브라켓(122)의 일부는 바디부(110)의 주행 방향(예를 들면, 도 1의 Y축 방향)으로 돌출되는 것도 가능하다. 이때, 바디부(110)의 주행 방향은 지면과 수평한 방향일 수 있다. 상기와 같은 연결브라켓(122)은 상기에 한정되는 것은 아니며, 사용자의 편의성, 사용자의 힘의 전달 등을 고려하여 다양한 형상으로 제작될 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 연결브라켓(122)의 일부는 직선 형태로 형성되며, 직선 형태의 연결브라켓(122) 일부는 바디부(110)의 주행 방향으로 돌출된 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

연결부(123)는 연결브라켓(122)을 바디부(110)에 연결시킬 수 있다. 이때, 연결부(123)는 바디부(110)와 별도로 형성되거나 일체로 형성될 수 있다. 일 실시예로써 연결부(123)는 연결브라켓(122)을 바디부(110)의 상면보다 높은 곳에 배치시킬 수 있다. 이러한 경우 연결부(123)는 경사지게 형성되어 연결브라켓(122)과 바디부(110)를 연결할 수 있다. 다른 실시예로써 연결부(123)는 연결브라켓(122)을 바디부(110)의 상면과 동일한 평면 상에 배치시키는 것도 가능하다. 이때, 연결부(123)는 상기에 한정되는 것은 아니며, 다양한 형태로 형성되어 연결브라켓(122)을 바디부(110)에 연결시키는 모든 구조 및 방법을 포함할 수 있다.

센서부(130)는 연결브라켓(122) 내부에 배치되어 센서부(130)에 가해지는 힘을 감지할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면 센서부(130)의 반대편에 동일한 기능을 가진 센서부(130')가 배치될 수 있다. 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 양쪽이 하닌 한쪽의 손잡이부(120)만 존재하는 경우, 센서부(130)도 동일하게 한쪽만 존재할 수 있다. 이하의 실시예에서는, 설명의 편의를 위해 센서부(130)를 중심으로 발명을 설명하며, 이는 동일하게 센서부(130)에 대응될 수 있다.

이때, 센서부(130)는 전동식 이동대차(100)의 주행 방향으로 가해지는 힘을 측정하는 것이 가능하다. 특히 센서부(130)는 전동식 이동대차(100)의 주행 방향으로 가해지는 힘만을 측정할 수 있다. 예를 들면, 센서부(130)는 전동식 이동대차(100)의 주행 방향인 전동식 이동대차(100)의 전진 방향(예를 들면, 제1 방향 또는 도 1의 +Y축 방향) 또는 후진 방향(예를 들면, 제2 방향 또는 도 1의 -Y축 방향) 중 하나의 방향으로 손잡이부(120)에 가해지는 힘을 감지할 수 있다. 이때, 센서부(130)는 상기의 방향을 제외한 방향으로 손잡이(121)에 가해지는 힘은 측정하지 않을 수 있다.

휠부(140)는 지면에 접촉하고 바디부(110)에 연결될 수 있다. 휠부(140)는 손잡이(121)에 가해지는 힘에 따라 바디부(110)를 주행시킬 수 있다. 이때, 휠부(140)는 복수개의 휠유닛(141)을 포함할 수 있다. 일 실시예로써 복수개의 휠유닛(141) 중 일부는 내부에 인휠모터(141a)가 내장되는 휠(141b)을 포함하거나 외부의 모터와, 체인, 벨트, 회전축 등으로 상기 모터에 연결되어 상기 모터의 구동에 따라 회전하는 휠을 포함할 수 있다. 또한, 복수개의 휠유닛(141) 중 다른 일부는 별도의 모터와 연결되지 않고 다른 휠의 회전에 따라 지면에 접촉하여 회전하는 수동형 휠(141c)을 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 복수개의 휠유닛(141)은 모두 내부에 인휠모터(141a)가 내장된 휠(141b)를 포함하는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 복수개의 휠유닛(141) 중 일부는 인휠모터(141a)와 휠(141b)을 포함하고, 복수개의 휠유닛(141) 중 다른 일부는 수동형 휠(141c)을 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. 또한, 비록 도 2 에서는 도시되지 않았지만, 휠부(141)는 브레이크를 추가적으로 포함할 수 있다. 브레이크는 휠(141b)에 연결되어 마찰력으로 휠(141b)의 회전을 정지시킬 수 있다.

전동식 이동대차(100)는 센서부(130)에서 감지된 결과를 근거로 휠부(140)를 제어하는 이동대차 제어 장치(150)를 포함할 수 있다. 또한, 전동식 이동대차(100)는 센서부(130), 휠부(140) 및 이동대차 제어 장치(150) 중 적어도 하나에 전기적으로 연결되어 전원(또는 전류)을 공급하는 베터리(160)를 포함하는 것도 가능하다. 이때, 베터리(160)는 충전이 가능한 이차 전지를 포함할 수 있다. 전동식 이동대차(100)는 바디부(110)에 배치되어 주변을 감지하는 감지센서(미도시)를 더 포함하는 것도 가능하다. 이때, 상기 감지센서는 홀센서, 레이저센서, 초음파센서, 라이다 등을 포함할 수 있다. 이러한 경우 상기 감지센서는 바디부(110)의 주행 시 바디부(110)의 주행 방향에 배치된 장애물 등을 감지할 수 있는 모든 형태의 센서를 포함할 수 있다.

센서부(130)는 손잡이(121)에 가해지는 힘을 측정하는 등의 다양한 형태의 센서를 포함할 수 있다. 일 실시예로써 전진감지센서부는 접촉 방식의 센서를 포함할 수 있다. 예를 들면, 센서는 로드셀을 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 센서는 로드셀을 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

한편, 이하에서는 전동식 이동대차(100)의 주행에 대해서 상세히 설명하기로 한다.

사용자는 손잡이(121)를 통하여 전동식 이동대차(100)를 주행시킬 수 있다. 구체적으로 사용자는 손잡이(121)를 파지한 후 손잡이(121)에 힘을 가하여 전동식 이동대차(100)를 주행시킬 수 있다. 사용자가 손잡이(121)에 힘을 가하면 손잡이(121)의 힘은 센서부(130)의 센서들에 의해 감지되고, 이동대차 제어 장치(150)는 센서들 중 적어도 하나에서 감지된 결과를 근거로 휠부(141)를 제어할 수 있다. 전동식 이동대차(100)는 센서부(130)를 견고하게 고정시킬 뿐만 아니라 손잡이(121)를 통하여 전달되는 사용자의 힘을 정밀하게 측정하는 것이 가능하여 정밀한 주행을 구현하는 것이 가능하다. 또한, 전동식 이동대차(100)는 적은 힘으로도 물건을 적재한 상태에서 주행이 가능함으로써 사용자 편의성을 증대시킬 수 있다.

도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 프로세서(300)의 내부 구성을 나타낸 도면이다.

프로세서(300)는 도 3 에 도시된 바와 같이 제어힘 감지부(310), 노이즈 판단부(320), 비틀림 판단부(330), 캘리브레이션부(340), 이동 모드 설정부(350) 및 저전력 모드 설정부(360)를 포함할 수 있다. 실시예에 따라 프로세서(300)의 구성요소들은 선택적으로 프로세서(300)에 포함되거나 제외될 수도 있다. 또한, 실시예에 따라 프로세서(300)의 구성요소들은 프로세서(300)의 기능의 표현을 위해 분리 또는 병합될 수도 있다.

여기서, 프로세서(300)의 구성요소들은 이동대차 제어 장치(150)에 저장된 프로그램 코드가 제공하는 명령(일례로, 사용자 단말 1(110)에서 구동된 웹 브라우저가 제공하는 명령)에 따라 프로세서(300)에 의해 수행되는 프로세서(300)의 서로 다른 기능들(different functions)의 표현들일 수 있다.

이러한 프로세서(300) 및 프로세서(300)의 구성요소들은 도 4 의 이동대차 제어 방법이 포함하는 단계들(S1 내지 S8)을 수행하도록 이동대차 제어 장치(150)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(300) 및 프로세서(300)의 구성요소들은 이동대차 제어 장치(150) 내의 메모리가 포함하는 운영체제의 코드와 적어도 하나의 프로그램의 코드에 따른 명령(instruction)을 실행하도록 구현될 수 있다.

도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동대차 제어 방법을 시계열적으로 나타낸 도면이다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 도 4 의 순서도는 후술하는 시간 단위마다 반복하여 수행될 수 있다.

이하에서는, 도 3 및 도 4 를 함께 참조하여 본 발명의 이동대차 제어 장치, 방법 및 컴퓨터 프로그램을 구체적으로 살펴보기로 한다.

먼저, 제어힘 감지부(310)는 손잡이에 가해지는 힘을 감지할 수 있는 센서로부터 측정값을 획득할 수 있다(S41). 제어힘은 사용자가 이동대차를 움직이기 위해 손잡이(212)에 가하는 힘으로, 센서는 제어힘을 감지하여 측정값을 생성하여 프로세서(300)로 전달할 수 있다. 센서는 센서부(130)에 포함된 센서로서, 본 발명의 일 실시예에 따르면 로드셀일 수 있지만, 반드시 이에 한정되지는 않는다. 로드셀과 같은 센서는 민감하게 동작하여, 아주 약한 터치에 의한 제어힘 또는 터치가 없더라도 외부 환경에 의한 노이즈를 감지할 수 있다. 따라서, 제어힘 감지부(310)가 획득하는 측정값은 일정하지 않고 변동이 발생할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 일정한 힘으로 손잡이부(120)를 잡고 미는 힘을 가하는 경우에도, 시간에 따른 미세한 힘의 차이 및 이동대차(100)가 움직이며 힘이 변경되는 경우 측정값이 반영될 수 있다.

이하의 명세서에서, 측정값이 크기가 특정치 이상/미만이라는 것은, 기설정된 시간 동안의 측정값의 평균값이 특정치 이상/미만임을 의미할 수 있다. 이때, 기설정된 시간은 기설정된 시간 단위일 수 있다. 시간 단위는 측정값을 분석하기 위해 임의로 설정하는 시간의 구간일 수 있으며, 예를 들어 0.01 초일 수 있으나, 반드시 이에 한정되지는 않는다. 예를 들어, 시간 단위가 0.01초인 경우, 0.01초 동안 측정값의 평균치가 특정치 이상이면, 해당 시간 구간에서 측정값의 크기가 특정치 이상이라 판단할 수 있다.

더불어, 이하의 명세서에서, 측정값의 변동폭이 특정치 이하/초과라는 것은, 기설정된 시간 동안의 측정값의 최대값과 최소값의 차가 특정치 이하/초과임을 의미할 수 있다. 이때, 기설정된 시간은 복수개의 기설정된 시간 단위 만큼의 시간일 수 있다. 시간 단위는 상술한 바와 같이 측정값을 분석하기 위해 임의로 설정하는 시간의 구간일 수 있다. 예를 들어, 시간 단위인 0.01초의 50배인 0.5초 동안 측정값의 최대값과 최소값의 차가 특정치 이하이면, 해당 시간 구간에서 측정값의 변동폭이 특정치 이하라고 판단할 수 있다.

계속하여, 노이즈 판단부(320)는 센서로부터 획득된 측정값의 크기가 제1 임계치 이상인지 여부를 판단한다(S42). 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 임계치는 측정값이 노이즈인지 아닌지 여부를 판별하는 기준값일 수 있다. 사용자의 제어힘이 가해지지 않은 상태에서도 환경의 영향 및 센서 자체의 특성으로 인한 노이즈값이 센서에서 측정될 수 있으며, 따라서 본 발명의 일 실시예에 따른 노이즈 판단부(320)는 노이즈 판단을 위해 측정값의 크기가 제1 임계치 이상인지 여부를 판단한다.

보다 상세히, 노이즈 판단부(320)는 기설정된 시간 단위 동안 측정값의 크기가 제1 임계치 미만인 경우 측정치는 단순 노이즈라고 판단하고, 제1 임계치 이상인 경우 측정치가 노이즈가 아니라고 판단할 수 있다. 보다 구체적인 예를 들어, 노이즈 판단부는 0.01 초 동안 측정치의 평균값이 제1 임계치보다 낮은 경우, 0.01 초 동안 획득한 측정값은 노이즈라 판단할 수 있으며, 이는 이동대차(100)를 움직이기 위한 힘이 가해지지 않은 것을 의미한다. 또한, 노이즈 판단부는 0.01 초 동안 측정치의 평균값이 제1 임계치 이상인 경우, 0.01 초 동안 이동대차(100)에 측정된 힘은 노이즈가 아니라고 판단할 수 있다.

도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 측정값 그래프를 도시한 것이다.

도 5 의 그래프는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서의 측정값을 도시한 그래프이며, 도 5 는 사용자가 손잡이부(120)에 제어힘을 가하였을 때 센서가 측정한 값을 그래프로 도시한 것이다. 또한, 도 5 의 예시에서는 기설정된 시간 단위는 T 일 수 있다.

도 5 의 실시예에서, 노이즈 판단부(320)는 시간 단위(T)마다 측정값의 평균값을 계산하여, 측정값의 평균값이 제1 임계치(Th1)이상인지 여부를 판단할 수 있다. 도 5 의 실시예에 의하면, 시간 단위(T) 동안의 측정값의 평균(Av1)이 Th1 이상인 이므로, 시간 [0, T] 구간의 측정값은 노이즈가 아닌 것으로 판단할 수 있다. 또한, 후술하는 조건들을 추가적으로 만족한다면, [0, T] 구간의 시간 동안에 사용자가 손잡이부(120)를 터치하여 제어힘을 가하고 있는 상황이라 판단할 수 있다. 또한, 사용자가 제어힘을 가하고 있는 동안 사람의 보폭 및 휠 모터의 발진 등으로 인하여 [0, T] 구간 동안에 Fl1 만큼의 측정값의 변동폭이 발생할 수 있다.

도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 측정값 그래프를 도시한 것이다.

도 6 의 그래프는 도 5 의 그래프와 마찬가지로 센서의 측정값을 도시한 그래프로서, 도 6 은 사용자가 손잡이부(120)에 제어힘을 가하지 않았을 때 센서가 측정한 값을 예시한 것이다. 마찬가지로, 도 6 의 예시에서는 기설정된 시간 단위가 T 일 수 있다.

도 6 의 실시예에서, 노이즈 판단부(320)는 시간 단위마다 측정값의 평균값을 계산하여, 측정값의 평균값이 제1 임계치(Th1) 이상인지 여부를 판단할 수 있다. 도 6 의 실시예에 의하면, [0, T] 구간의 측정값의 평균(Av2)이 Th1 미만인 경우 시간 [0, T] 구간의 측정값은 노이즈라고 판단할 수 있다. 즉, [0, T] 구간의 시간 동안에 사용자가 제어힘을 가하고 있지 않은 있는 상황이라 판단할 수 있다. 또한, 사용자가 제어힘을 가하고 있지 않은 상황, 즉 외력이 없는 상황에서도 측정값은 [0, T] 구간 동안 최대 Fl2 의 변동폭을 가질 수 있다.

상술한 도 5 및 도 6 에서 알 수 있는 바와 같이, 사용자가 제어힘을 가하는 경우 및 제어힘을 가하지 않는 경우 모두 측정값은 변동폭을 가지지만, 사용자가 제어힘을 가하는 경우 측정값의 변동폭이 훨씬 큰 것을 알 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 측정값의 변동폭 특성을 이용하여 센서의 비틀림을 판단하고 보정하는 구성을 개시한다.

다음으로, 비틀림 판단부(330)는 센서로부터 획득된 측정값의 크기가 제1 임계치 이상인 경우 측정값의 변동폭이 제2 임계치 이하인지 여부를 판단한다(S43). 이때, 제2 임계치는 측정값이 실제 사용자의 제어힘에 의한 것인지 혹은 센서 비틀림에 의한 것인지 판단하는 기준값일 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면 센서부(130) 내의 센서, 예를 들어 로드셀은 민감하여 이동대차(100)에 굉장히 무거운 짐이 실리거나 외부 충격이 가해지게 되면, 여러가지 요인으로 영점이 틀어질 수 있다. 특히, 도 1 과 같은 이동대차(100)에서 센서부(130)의 위치는 외부의 충격에 약한 부분일 수 있다. 센서의 영점이 비틀리는 경우 사용자가 손잡이부(120)에 제어힘을 가하지 않더라도 센서의 측정값이 특정 수치 이상으로 일정하게 측정되어 이동대차(100)가 움직일 위험성이 존재한다.

비틀림 판단부(330)는 센서의 영점 비틀림으로 인해 유의미한 제어힘이 존재하지 않는 경우에도 존재한다고 판단하는 오류를 방지하기 위해, 측정값의 변동폭이 제2 임계치 이하인지 여부를 판단한다. 보다 상세히, 상술한 바와 같이 사용자의 유의미한 제어힘이 존재하는 경우 사용자의 보폭 및 휠 모터의 발진 등에 의하여 측정치가 큰 변동폭을 가질 수 있지만, 제어힘이 존재하지 않는 경우에는 측정값이 일정하며, 변동이 있더라도 노이즈 수준의 변동폭을 가질 수 있다. 이와 같은 점을 고려하여, 비틀림 판단부(330)는 기설정된 시간 동안 측정값의 변동폭이 제2 임계치 이하인 경우, 즉 측정치의 변동이 없거나 작은 경우, 센서의 비틀림이 존재한다고 판단할 수 있다.

보다 상세히, 비틀림 판단부(330)는 복수개의 기설정된 시간 단위 동안, 각 시간 단위 내에서 측정된 측정값의 크기의 평균이 모두 제1 임계치 이상이고, 측정값의 최대치와 최소치의 차이가 모두 제2 임계치 이하인 경우, 센서 비틀림이 존재한다고 판단할 수 있다. 반대로, 비틀림 판단부(330)는 기설정된 시간 동안 측정값의 크기의 평균이 제1 임계치 이상이고, 측정값의 최대치와 최소치의 차이가 제2 임계치 이하인 경우, 센서 비틀림이 존재하지 않는다고 판단할 수 있다. 이때, 기설정된 시간은 시간 단위의 배수일 수 있다.

도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 측정값 그래프를 도시한 것이다.

도 7 의 그래프는 도 5 및 6 의 그래프와 마찬가지로 센서의 측정값을 도시한 그래프로서, 도 7 은 사용자가 힘을 가하지 않았지만 센서 비틀림이 발생한 경우 센서가 측정한 값을 예시한 것이다. 마찬가지로, 도 7 의 예시에서는 기설정된 시간 단위가 T 일 수 있다. 또한, 센서의 비틀림 여부를 판단하는 기설정된 시간은 50개의 시간 단위(T)로서, 도 7 의 실시예에서는 [0, 50T] 구간의 측정값에 기초하여 센서의 비틀림을 판단할 수 있다.

보다 상세히, 도 7 의 실시예에서, [0, 50T] 구간의 각 시간 단위 내의 측정값의 평균값은 제1 임계치(Th1) 이상일 수 있다. 또한, 도 7 의 실시예에 의하면, [0, 50T] 구간의 각 시간 단위 내에서 측정된 측정값의 최대값과 최소값의 차는 모두 제2 임계치(Th2) 이하일 수 있다. 즉, [0, 50T] 구간 동안, 노이즈는 아니지만(평균값이 Th1 이상이므로), 사용자의 제어힘이 가해졌다고는 볼 수 없는 일정한 수준(변동폭이 Th2 이하이므로)의 측정값이 측정된 것을 알 수 있다. 따라서, 비틀림 판단부(330)는 센서의 비틀림이 존재한다고 판단할 수 있다.

다음으로, 캘리브레이션부(340)는 센서의 비틀림이 존재한다고 판단된 경우, 센서의 영점을 조정할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 캘리브레이션부(340)는 비틀림 판단부(330)에 의해 센서의 비틀림이 존재한다고 판단된 경우, 센서의 영점을 기설정된 시간 동안의 측정값의 평균치로 조정할 수 있다. 이때, 기설정된 시간 단위 동안의 측정값의 평균치는, 센서의 비틀림을 판단하는데 기초가 된 복수개의 기설정된 시간 동안의 측정값의 평균치가 될 수 있다.

계속하여 도 7 의 실시예를 살펴보면, [0, 50T] 시간 구간의 각 시간 단위 내에서 측정된 변동폭이 제2 임계치(Th2) 이하인 것으로 판단하였으므로, [0, 50T] 시간 구간의 측정값이 평균치가 센서의 영점이 되도록 조정할 수 있다. 도 7 의 [0, 50T] 시간 구간의 측정값의 평균치가 Av3인 경우, 캘리브레이션부(340)는 센서의 영점을 Av3 로 조정할 수 있다. 즉, 도 7 의 실시예에서 볼 수 있는 바와 같이, 50T 이후에 캘리브레이션부(340)가 영점을 조정하여, 센서의 측정값의 평균이 0이 됨을 알 수 있다.

다음으로, 이동 모드 설정부(350)는 측정값의 크기가 제3 임계치 이상인 경우(S45), 이동대차의 모드를 이동 모드로 설정한다(S46). 이동 모드로 설정되면, 이동대차 제어 장치(150)는 바디부(110)에 연결된 휠부(140)의 휠을 회전시킴으로써, 이동대차(100)를 이동시킬 수 있다. 이동 모드에서는 센서부(130)의 측정값에 따라 휠부(140)의 휠 회전속도 및 방향이 제어될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제3 임계치는 이동대차를 움직이기 위한 최소한의 제어힘의 크기로서, 제3 임계치 이상의 측정값이 감지되는 경우 사용자가 이동대차(100)를 움직이기 위해 터치를 실시하였다고 판단될 수 있다. 다시 도 5 를 참조하면, 측정값의 변동폭(Fl1)이 제2 임계치(Th2)를 초과하고, 측정값의 크기의 평균(Av1)가 제3 임계치(Th3) 이상이므로, 이동 모드 설정부(350)는 이동 모드를 설정할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제3 임계치는 제1 임계치보다 크거나 제1 임계치와 같을 수 있다. 즉, 제1 임계치는 측정값이 노이즈인지 여부를 판단하는 기준이 되는 값이고, 제3 임계치는 측정값이 사람의 제어힘에 의해 생겨난 값인지 여부를 판단하는 값이므로, 제3 임계치는 제1 임계치보다 크거나 같을 수 있다. 제3 임계치와 제1 임계치가 동일한 경우, 본 발명의 일 실시예에 따르면 바로 이동 모드를 설정하지 않고 측정값의 변동폭이 제2 임계치 이하인지를 먼저 판단 후, 변동폭이 제2 임계치 이하인 경우 먼저 센서의 비틀림을 보정한 후, 다시 이동 모드로 설정할지 여부를 판단한다.

다음으로, 저전력 모드 설정부(360)는 센서부(130)의 측정값이 제1 임계치 미만인 경우(S42), 혹은 측정값의 크기가 제3 임계치 미만인 경우(S45) 이동대차(100)의 모드를 저전력 모드로 설정한다. 저전력 모드로 설정되면, 이동대차 제어 장치(150)는 바디부(110)에 연결된 휠부(140)의 휠(141b)의 회전을 정지시키거나, 혹은 휠(141b)의 회전에 락(LOCK)을 설정하여 휠이 회전하지 못하도록 제어할 수 있다. 보다 상세히, 저전력 모드에서는 이동대차(100)가 평지에 서 있을 경우 휠부(140)의 인휠모터(141a) 및 브레이크의 동작이 정지될 수 있고, 경사가 있는 곳에 서 있을 경우 휠부(140)의 인휠모터(141a)의 동작이 정지되고, 브레이크가 작동하여 휠(141b)의 회전을 정지시킬 수 있다. 혹은, 저전력 모드에서는 자동적으로 브레이크가 항상 작동하여 휠(141b)의 회전을 정지시킬 수 있다. 이로써 이동대차(100)가 사용자의 제어힘 없이 스스로 이동하는 것을 방지할 수 있다.

상술한 바와 같이, 제3 임계치는 이동대차(100)를 움직이기 위한 최소한의 제어힘의 크기로서, 제3 임계치 미만의 측정치가 기설정된 시간 이상 계속된다면 사용자의 이동대차 제어가 없는 것으로 판단할 수 있다. 따라서, 저전력 모드 설정부(360)는 이동대차의 모드를 저전력 모드로 설정하고, 이동대차(100)의 인휠모터(141a)가 불필요하게 동작하는 것을 방지한다. 다시 도 6 의 예를 들면, 측정값의 크기의 평균(Av2)가 제1 임계치 미만(Th1)이므로, 저전력 모드 설정부(360)는 저전력 모드를 설정할 수 있다.

도 8 및 도 9 는 본 발명의 일 실시예에 따른 측정값 그래프를 도시한 것이다.

도 8 및 도 9 는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동대차(100)의 센서의 실제 측정값 그래프를 예시한 것이다. 도 8 및 도 9 의 가로축은 시간(t)으로서 10ms 를 하나의 단위로 하고, 세로축은 증폭량을 나타낸 그래프이다. 도 8 의 그래프는 20kg 의 짐을 실은 후 사용자가 제어힘을 가하였을 때 각 센서부(130, 130')의 센서의 측정값을 각각 선(81, 82)으로 도시한 것이다. 도 8 의 실시예에 의하면, 1488 내지 1988 의 시간 동안 센서들의 측정값의 평균 절대값은 제3 임계치 이상일 수 있다. 또한, 센서들의 측정값의 변동폭은 제2 임계치를 초과할 수 있다. 따라서, 도 8 의 그래프와 같은 측정값이 존재할 경우, 프로세서(300)는 이동대차(100)의 모드를 이동 모드로 설정할 수 있다.

또한, 도 9 의 그래프는 이동대차(100)가 가만히 서 있을 때 각 센서부(130, 130')의 센서의 측정값을 각각 선(91, 92)으로 도시한 것이다. 도 9 의 실시예에 의하면, 1 내지 337 의 시간 동안 센서들의 측정값의 평균 절대값은 제1 임계치 이하이고, 센서들의 측정값의 변동폭은 제2 임계치 이하일 수 있다. 따라서, 도 9 의 그래프와 같은 측정값이 존재할 경우, 제어힘이 존재하지 않고 영점이 비틀렸다고 판단할 정도도 아니므로, 프로세서(300)는 이동대차(100)의 모드를 저전력 모드로 설정할 수 있다.

도 8 및 도 9 에 나타난 바와 같이, 하나 이상의 센서의 측정값을 이용할 경우 보다 정확하게 센서의 비틀림을 감지하고 보정할 수 있다. 즉, 도 1 에 도시된 바와 같이 2 이상의 손잡이부(120, 120')가 존재하고, 2 이상의 센서부(130, 130')가 구비된 경우, 측정할 수 있는 센서의 측정값도 복수개가 되므로, 보다 신뢰성 있는 결과를 얻을 수 있다. 예를 들어, 센서부(130)에 2개의 센서가 존재하고, 센서부(130')에 2개의 센서가 더 존재하는 경우, 총 4 개의 4개의 센서가 모두 동일한 시간 동안 측정값의 크기가 제1 임계치 이상이고 변동폭이 제2 임계치 이하인 경우, 센서의 비틀림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 4개의 센서가 모두 동일한 시간 동안 측정값의 크기가 제1 임계치 이상이고 변동폭이 제2 임계치 이하인 경우, 사용자의 제어힘이 존재하지 않는데도 센서의 비틀림으로 인해 제1 임계치 이상의 힘이 가해지고 있는 것으로 측정되고 있는 것이므로, 각 센서의 영점을 각 측정값의 평균으로 보정할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따르면 이동대차(100)는 센서부(130)의 측정값이 제3 임계치를 넘는지 여부에 따라 이동 모드 또는 저전력 모드에 선택적으로 진입할 수 있다. 즉, 사용자의 제어힘이 발생하지 않는다고 판단되면 자동적으로 브레이크를 작동하여 이동대차(100)가 움직이는 것을 방지함으로써 사고가 발생하는 것을 방지할 수 있다. 그러나, 센서의 영점이 비틀린 경우 사용자의 제어힘이 존재하지 않는 경우에도 제3 임계치를 넘는 값이 측정될 수 있으므로, 이를 방지하기 위해 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 이동대차의 제어 장치 및 방법은 센서의 비틀림이 발생하였는지 여부를 판단하고, 센서의 비틀림을 보정할 수 있다.

또한, 도 1 에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 이동대차(100)와 같이, 양 방향에 손잡이부(120, 120')가 존재하고 각 손잡이부에 센서부(130, 130')가 구비된 경우, 사용자의 제어힘이 가해지는 측의 센서의 측정값에 의해 휠부(140)가 동작하도록 설정될 수 있다. 예를 들어, 사용자가 한쪽의 손잡이부(120)에 제어힘을 가하는 경우, 센서부(130)의 센서 측정값에 의해 휠부(140)가 동작하도록 제어 권한이 부여되고, 다른쪽 센서부(130)의 센서 측정값에 의해서는 휠부(140)가 동작하지 않도록 제어 권한을 박탈할 수 있다. 그러나, 센서의 영점이 비틀린 경우 센서의 측정값이 0 에 수렴하지 않기 때문에 상술한 제어 권한 방법이 제대로 작동하지 않을 수 있다. 따라서, 이와 같이 양쪽 손잡이이 각각 센서가 존재하는 경우 제어 권한을 올바르게 부여하기 위해 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 이동대차의 제어 장치 및 방법은 센서의 비틀림이 발생하였는지 여부를 판단하고, 센서의 비틀림을 보정할 수 있다.

이상 설명된 본 발명에 따른 실시예는 컴퓨터 상에서 다양한 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수 있으며, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 컴퓨터로 실행 가능한 프로그램을 계속 저장하거나, 실행 또는 다운로드를 위해 저장하는 것일 수도 있다. 또한, 매체는 단일 또는 수개 하드웨어가 결합된 형태의 다양한 기록수단 또는 저장수단일 수 있는데, 어떤 컴퓨터 시스템에 직접 접속되는 매체에 한정되지 않고, 네트워크 상에 분산 존재하는 것일 수도 있다. 매체의 예시로는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 포함하여 프로그램 명령어가 저장되도록 구성된 것이 있을 수 있다. 또한, 다른 매체의 예시로, 애플리케이션을 유통하는 앱 스토어나 기타 다양한 소프트웨어를 공급 내지 유통하는 사이트, 서버 등에서 관리하는 기록매체 내지 저장매체도 들 수 있다.

이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항과 한정된 실시예 및 도면에 의하여 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위하여 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정과 변경을 꾀할 수 있다.

따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

Claims (15)

1. 바디부;
   상기 바디부에 물리적으로 연결되며 사용자가 파지 가능한 손잡이; 및
   상기 손잡이에 가해지는 힘을 감지하고 측정하는 센서를 포함하는 센서부;를 포함하는 전동식 이동대차의 제어 장치에 있어서, 상기 장치는,
   상기 센서가 측정한 측정값을 획득하는 제어힘 감지부;
   상기 측정값의 크기가 제1 임계치 이상인지 여부를 판단하는 노이즈 판단부;
   상기 측정값의 크기가 제1 임계치 이상인 경우, 상기 측정값의 변동폭이 제2 임계치 이하인지 여부에 기초하여 상기 센서의 비틀림을 판단하는 비틀림 판단부; 및
   상기 센서의 비틀림이 존재한다고 판단된 경우, 상기 센서의 영점을 조정하는 캘리브레이션부;
   를 포함하는 전동식 이동대차의 제어 장치.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 측정값의 크기가 제1 임계치 이상인지 여부를 판별하는 것은, 기설정된 시간 단위 동안 상기 측정값의 평균 크기가 제1 임계치 이상인지 여부를 판단하는 것인, 전동식 이동대차의 제어 장치.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 측정값의 변동폭이 제2 임계치 이하인지 여부를 판별하는 것은, 복수개의 기설정된 시간 단위 동안, 각 시간 단위 내에서 측정된 상기 측정값의 최대값과 최소값의 차가 모두 제2 임계치 이하인지 여부를 판별하는 것인, 전동식 이동대차의 제어 장치.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 복수개의 기설정된 시간 단위는, 50개의 기설정된 시간 단위인, 전동식 이동대차의 제어 장치.
5. 제 3 항에 있어서,
   상기 캘리브레이션부는,
   상기 센서의 영점을 상기 복수개의 기설정된 시간 단위 동안의 상기 측정값의 평균치로 조정하는, 전동식 이동대차의 제어 장치.
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 캘리브레이션부는,
   상기 센서의 영점을 기설정된 시간 동안의 상기 측정값의 평균치로 조정하는, 전동식 이동대차의 제어 장치.
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 측정값의 크기가 제3 임계치 이상이고, 상기 측정값의 변동폭이 제2 임계치 초과인 경우 상기 바디부에 연결된 휠을 회전시키는 이동 모드 설정부;를 더 포함하는, 전동식 이동대차의 제어 장치.
8. 제 7 항에 있어서,
   상기 제3 임계치는 상기 제1 임계치와 같거나 상기 제1 임계치보다 큰, 전동식 이동대차의 제어 장치.
9. 제 1 항에 있어서,
   상기 측정값의 크기가 제3 임계치 미만인 경우 상기 바디부에 연결된 휠의 회전을 정지시키는 저전력 모드 설정부; 를 더 포함하는, 전동식 이동대차의 제어 장치.
10. 바디부;
    상기 바디부에 물리적으로 연결되며 사용자가 파지 가능한 손잡이; 및
    상기 손잡이에 가해지는 힘을 감지하고 측정하는 센서를 포함하는 센서부;를 포함하는 전동식 이동대차의 제어 방법에 있어서, 상기 방법은,
    상기 센서가 측정한 측정값을 획득하는 제어힘 감지 단계;
    상기 측정값의 크기가 제1 임계치 이상인지 여부를 판단하는 노이즈 판단 단계;
    상기 측정값의 크기가 제1 임계치 이상인 경우, 상기 측정값의 변동폭이 제2 임계치 이하인지 여부에 기초하여 상기 센서의 비틀림을 판단하는 비틀림 판단 단계; 및
    상기 센서의 비틀림이 존재한다고 판단된 경우, 상기 센서의 영점을 조정하는 캘리브레이션 단계;
    를 포함하는 전동식 이동대차의 제어 방법.
11. 제 10 항에 있어서,
    상기 캘리브레이션 단계는,
    상기 센서의 영점을 기설정된 시간 동안의 상기 측정값의 평균치로 조정하는, 전동식 이동대차의 제어 방법.
12. 제 10 항에 있어서,
    상기 측정값의 크기가 제3 임계치 이상이고, 상기 측정값의 변동폭이 제2 임계치 초과인 경우 상기 바디부에 연결된 휠을 회전시키는 이동 모드 설정 단계;를 더 포함하는, 전동식 이동대차의 제어 방법.
13. 제 12 항에 있어서,
    상기 제3 임계치는 상기 제1 임계치와 같거나 상기 제1 임계치보다 큰, 전동식 이동대차의 제어 방법.
14. 제 10 항에 있어서,
    상기 측정값의 크기가 제3 임계치 미만인 경우 상기 바디부에 연결된 휠의 회전을 정지시키는 저전력 모드 설정 단계; 를 더 포함하는, 전동식 이동대차의 제어 방법.
15. 제 10 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하기 위해 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록된 컴퓨터 프로그램.

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