KR20200001528A - Tray feeder - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 트레이피더에 관한 것으로, 특히 대상물이 트레이에 모두 적층된 후 적층된 트레이와 빈 트레이를 딜레이 타임 없이 교체할 수 있는 트레이피더에 관한 것이다.The present invention relates to a tray feeder, and more particularly, to a tray feeder capable of replacing a stacked tray and an empty tray without delay time after all objects are stacked on the tray.
일반적으로, PCB 기판, 배터리 또는 디스플레이 패널 등과 같은 부품이나 제품(이하, '대상물'이라 함)은 운반의 효율성과 부품의 파손을 방지하기 위하여 트레이에 안착된 상태로 운반된다. 이와 같은 트레이는 이송로봇 등에 의해 대상물이 내측에 정해진 개수만큼 채워진 후 트레이피더에서 대상물이 채워진 트레이들을 적층시켜 배출하게 된다.In general, parts or products (hereinafter, referred to as "objects"), such as PCB substrates, batteries, or display panels, are transported in trays in order to prevent transportation and breakage of components. Such a tray is discharged by stacking the tray filled with the object in the tray feeder after the object is filled by a predetermined number inside the transfer robot.
이처럼 트레이에 대상물들을 모두 채운 후 배출함에 있어, 종래에는 하나의 빈 트레이에 대상물이 모두 채워지면 대상물을 채운 위치에서 대상물이 채워진 트레이를 배출시킨 후 빈 트레이를 동일 위치에 놓고 다시 대상물을 채우는 방식을 이용하였다. 그러나 이러한 방식을 이용하는 경우 대상물이 채워진 트레이를 배출시키는 시간과 빈 트레이를 대상물을 채울 수 있는 위치에 놓거나 이송시키는 시간 동안에는 대상물을 트레이에 채우지 못하므로 효율이 낮은 문제가 있었다.As described above, in filling and discharging all the objects in the tray, conventionally, when one object is filled in one empty tray, the tray filled with the object is discharged from the position where the object is filled, and then the empty tray is placed in the same position and the object is filled again. Was used. However, when using this method, there is a problem in that the efficiency is low because the object is not filled in the tray during the time for discharging the tray filled with the object and the empty tray at the position where the object can be filled or transported.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 단위기판 어레이들이 트레이에 모두 적층된 후 적층된 트레이와 빈 트레이를 딜레이 타임 없이 교체할 수 있는 트레이피더를 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a tray feeder capable of replacing a stacked tray and an empty tray without delay time after the unit substrate arrays are all stacked on the tray.
상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이피더는 상부에 트레이가 안착되고, 제 1 가이드레일을 따라 수평방향으로 제 1 위치, 제 2 위치 및 제 3 위치 사이를 이동하는 제 1 선반, 상부에 트레이가 안착되고, 제 2 가이드레일을 따라 수평방향으로 제 1 위치, 제 2 위치 및 제 3 위치 사이를 이동하는 제 2 선반 및 상기 제 1 위치에서 상기 제 1 선반 또는 상기 제 2 선반의 트레이에 대상물이 적재되는 동안 다른 하나의 선반은 상기 제 2 위치에서 대기하도록 제어하고, 상기 제 1 위치에서 상기 대상물의 적재가 완료된 경우 상기 제 1 위치에 있던 선반을 상기 제 3 위치로 이동시키고 동시에 상기 대상물이 적재되도록 상기 제 2 위치에 있던 다른 하나의 선반을 상기 제 1 위치로 이동하도록 제어하는 제어부를 구비할 수 있다. 상기 제 1 가이드레일은 상기 제 1 선반이 동일한 높이에서 수평방향으로 이동할 수 있도록 형성되고, 상기 제 2 가이드레일은 상기 제 2 선반이 높이가 변하면서 수평방향으로 이동할 수 있도록 형성될 수 있다.The tray feeder according to an embodiment of the present invention for achieving the above object is a first tray seated on the upper, and moving between the first position, the second position and the third position in the horizontal direction along the first guide rail A shelf, a tray seated on an upper portion, a second shelf moving between a first position, a second position and a third position in a horizontal direction along a second guide rail and the first shelf or the second in the first position. While the object is loaded in the tray of the shelf, the other shelf controls to wait in the second position, and when the loading of the object is completed in the first position, the shelf at the first position is moved to the third position. And it may be provided with a control unit for controlling to move the other shelf in the second position to the first position at the same time so that the object is loaded. The first guide rail may be formed so that the first shelf moves in the horizontal direction at the same height, and the second guide rail may be formed so that the second shelf moves in the horizontal direction while the height is changed.
상기 제 1 가이드레일은 제 1 높이에서 수평방향으로 연장되어 형성되고, 상기 제 2 가이드레일은 상기 제 1 위치 및 상기 제 3 위치에서는 상기 제 1 높이에서 수평방향으로 형성되고, 상기 제 2 위치에서는 상기 제 1 높이보다 낮은 제 2 높이에서 수평방향으로 형성되며, 상기 제 1 위치 및 상기 제 3 위치에서 상기 제 2 위치 방향으로 경사를 가지면서 형성될 수 있다.The first guide rail extends in a horizontal direction at a first height, and the second guide rail is formed in a horizontal direction at the first height in the first position and the third position, and in the second position. It may be formed in a horizontal direction at a second height lower than the first height, and may be formed while having an inclination toward the second position direction from the first position and the third position.
상기 제 2 위치에서 상기 제 1 선반보다 상기 제 2 선반이 아래에 위치하고, 상기 제 1 위치 및 상기 제 3 위치에서 상기 제 1 선반과 상기 제 2 선반은 동일한 높이에 위치할 수 있다.The second shelf may be positioned below the first shelf in the second position, and the first shelf and the second shelf may be positioned at the same height in the first and third positions.
상기 제어부는, 상기 제 1 위치에서 상기 제 1 선반의 트레이에 대상물이 적재되는 동안 상기 제 2 선반이 상기 제 1 선반보다 낮은 높이의 상기 제 2 위치에서 대기하도록 제어하고, 상기 제 1 선반의 트레이에 상기 대상물이 모두 적재된 경우 상기 제 1 선반이 상기 제 1 가이드레일을 따라 상기 제 2 위치를 거쳐 상기 제 3 위치로 이동하도록 제어하며, 상기 제 1 선반이 상기 제 1 위치에서 상기 제 3 위치로 이동하는 동안 상기 제 2 선반이 상기 제 2 가이드레일을 따라 상기 제 2 위치에서 상기 제 1 위치로 이동하도록 제어할 수 있다.The control unit controls the second shelf to wait at the second position having a lower height than the first shelf while the object is loaded on the tray of the first shelf at the first position, and the tray of the first shelf The first shelf is controlled to move to the third position along the first guide rail via the second position when the object is completely loaded on the first shelf, and the first shelf is moved from the first position to the third position. While moving to the second shelf may be controlled to move from the second position to the first position along the second guide rail.
상기 제어부는, 상기 제 1 위치에서 상기 제 2 선반의 트레이에 대상물이 적재되는 동안 상기 제 1 선반이 상기 제 2 위치에서 대기하도록 제어하고, 상기 제 2 선반의 트레이에 상기 대상물이 모두 적재된 경우 상기 제 2 선반이 상기 제 2 가이드레일을 따라 상기 제 1 선반보다 낮은 높이의 상기 제 2 위치를 거쳐 상기 제 3 위치로 이동하도록 제어하며, 상기 제 2 선반이 상기 제 1 위치에서 상기 제 3 위치로 이동하는 동안 상기 제 1 선반이 상기 제 1 가이드레일을 따라 상기 제 2 위치에서 상기 제 1 위치로 이동하도록 제어할 수 있다.The controller may control the first shelf to stand by at the second position while the object is loaded on the tray of the second shelf at the first position, and when all of the object is loaded on the tray of the second shelf. The second shelf is controlled to move along the second guide rail to the third position via the second position having a lower height than the first shelf, and the second shelf is moved from the first position to the third position. While moving to the first shelf may be controlled to move from the second position to the first position along the first guide rail.
본 발명의 기술적 사상에 의한 일 실시예에 따른 트레이피더는 대상물이 트레이에 모두 적층된 후 적층된 트레이와 빈 트레이를 딜레이 타임 없이 교체하여 빈 트레이에 다시 대상물을 채울 수 있으므로 대상물을 채움으로써 지연되는 시간없이 계속하여 트레이에 대상물을 채울수 있는 장점이 있다. 즉, 본 발명의 기술적 사상에 의한 일 실시예에 따른 트레이피더는 트레이 교체 시간이 소요되지 않고 하나의 트레이에 대상물을 모두 채운 후 바로 다른 빈 트레이에 대상물을 채울 수 있으므로 작업 효율을 극대화할 수 있는 장점이 있다.Tray feeder according to an embodiment of the present invention according to the spirit of the present invention is because the object is stacked in the tray after the stacked tray and empty tray can be replaced without delay time to fill the object in the empty tray is delayed by filling the object The advantage is that you can fill the tray continuously without time. In other words, the tray feeder according to an embodiment of the present invention can maximize the work efficiency because the tray feeder can fill the object in another empty tray immediately after filling all the objects in one tray without requiring a tray replacement time. There is an advantage.
본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1은 본 발명의 기술적 사상에 의한 일 실시예에 따른 트레이피더를 포함하는 장치의 일 실시예를 도시한 도면이다.
도 2는 도 1 중 트레이피더를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3 내지 도 7은 도 2의 트레이피더에서 트레이를 교체하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS In order to better understand the drawings cited in the detailed description of the invention, a brief description of each drawing is provided.
1 is a diagram illustrating an embodiment of an apparatus including a tray feeder according to an embodiment of the inventive concept.
FIG. 2 is a view schematically illustrating a tray feeder of FIG. 1.
3 to 7 are views for explaining the operation of replacing the tray in the tray feeder of FIG.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 도면에 기재된 내용을 참조하여야 한다. DETAILED DESCRIPTION In order to fully understand the present invention, the operational advantages of the present invention, and the objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention and the contents described in the drawings.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Like reference numerals in the drawings denote like elements.
도 1은 본 발명의 기술적 사상에 의한 일 실시예에 따른 트레이피더를 포함하는 장치의 일 실시예를 도시한 도면이고, 도 2는 도 1 중 트레이피더(100)를 개략적으로 도시한 도면이며, 도 3 내지 도 7은 도 2의 트레이피더(100)에서 트레이를 교체하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view showing an embodiment of an apparatus including a tray feeder according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a view schematically showing the
도 1 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 기술적 사상에 의한 일 실시예에 따른 트레이피더(100)는 빈 트레이를 투입시켜 대상물을 채운 후 배출함과 동시에 새로운 빈 트레이가 투입되어 대상물을 채울 수 있는 구조를 가지고 있다. 즉, 트레이 투입 측에서는 빈 트레이가 투입되고, 트레이 배출 측에서는 대상물이 채워진 트레이가 배출될 수 있다.1 to 7, the
본 발명의 기술적 사상에 의한 일 실시예에 다른 트레이피더(200)는 제 1 선반(110), 제 2 선반(120), 제 1 가이드레일(115), 제 2 가이드레일(125) 및 제어부(미도시)를 구비할 수 있다. 제 1 선반(110)은 상부에 트레이(210)가 안착되고, 제 1 가이드레일(115)을 따라 수평방향으로 제 1 위치(P1), 제 2 위치(P2) 및 제 3 위치(P3) 사이를 이동할 수 있다. 제 1 가이드레일(115)은 제 1 선반(110)이 동일한 높이에서 수평방향으로 이동할 수 있도록 형성될 수 있다. 제 2 선반(120)은 상부에 트레이(220)가 안착되고, 제 2 가이드레일(125)을 따라 수평방향으로 제 1 위치(P1), 제 2 위치(P2) 및 제 3 위치(P3) 사이를 이동할 수 있다. 그리고, 제 2 가이드레일(125)은 제 2 선반(120)이 높이가 변하면서 수평방향으로 이동할 수 있도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 제 1 가이드레일(115)은 제 1 높이(H1)에서 수평방향으로 연장되어 형성될 수 있다. 또한, 제 2 가이드레일(125)은, 제 1 위치(P1) 및 제 3 위치(P3)에서는 제 1 높이(H1)에서 수평방향으로 형성되고, 제 2 위치(P2)에서는 제 1 높이(H1)보다 낮은 제 2 높이(H2)에서 수평방향으로 형성되며, 제 1 위치(P1) 및 제 3 위치(P3)에서 제 2 위치(P2) 방향으로 경사를 가지면서 형성될 수 있다.According to an embodiment of the inventive concept, the
상기 제어부는 제 1 위치(P1)에서 제 1 선반(110) 또는 제 2 선반(120)의 트레이에 대상물이 적재되는 동안 다른 하나의 선반은 제 2 위치(P2)에서 대기하도록 제어하고, 제 1 위치(P1)에서 상기 대상물의 적재가 완료된 경우 제 1 위치(P1)에 있던 선반을 제 3 위치(P3)로 이동시키고 동시에 상기 대상물이 적재되도록 제 2 위치(P2)에 있던 다른 하나의 선반을 제 1 위치(P1)로 이동하도록 제어할 수 있다.The controller controls the other shelf to wait at the second position P2 while the object is loaded on the tray of the
즉, 상기 제어부는 제 1 선반(110)이 제 1 위치(P1)에 위치하여 상기 대상물이 트레이에 적재되는 동안 제 2 선반(120)이 제 1 선반(110)보다 낮은 높이의 제 2 위치(P2)에서 대기하도록 제어하고, 제 1 선반(110)의 트레이(210)에 상기 대상물이 모두 적재된 경우 제 1 선반(110)이 제 1 가이드레일(115)을 따라 제 1 위치(P1)에서 제 2 위치(P2)를 거쳐 제 3 위치(P3)까지 이동하도록 제어하며, 제 1 선반(110)이 이동하는 동안 제 2 위치(P2)에 있던 빈 트레이(220)가 안착된 제 2 선반(120)이 제 2 가이드레일(125)을 따라 제 1 위치(P1)로 이동하도록 제어할 수 있다. 이 경우 제 1 선반(110)은 제 1 높이(H1)의 제 1 위치(P1)에서 동일한 높이의 제 2 위치(P2)로 이동하게 되고 제 2 선반(120)은 제 1 높이(H1)보다 낮은 제 2 높이(H2)에서 제 1 높이(H1)의 제 1 위치(P1)로 이동하게 되므로 제 1 선반(110)과 제 2 선반(120)의 충돌없이 상기 대상물의 적재가 완료된 제 1 선반(110)을 제 3 위치(P3)로 이동시킴과 동시에 제 2 선반(120)을 상기 대상물의 적재가 가능한 제 1 위치(P1)로 이동시킬 수 있다. That is, the controller is a second position (120) of lower height than the
또한, 상기 제어부는 제 2 선반(120)이 제 1 위치(P1)에 위치하여 상기 대상물이 트레이에 적재되는 동안 제 1 선반(110)이 제 2 선반(120)과 동일한 높이의 제 2 위치(P2)에서 대기하도록 제어하고, 제 2 선반(120)의 트레이(220)에 상기 대상물이 모두 적재된 경우 제 2 선반(120)이 제 2 가이드레일(125)을 따라 제 1 위치(P1)에서 제 2 위치(P2)를 거쳐 제 3 위치(P3)까지 이동하도록 제어하며, 제 2 선반(120)이 이동하는 동안 제 2 위치(P2)에 있던 빈 트레이가 안착된 제 1 선반(110)이 제 1 가이드레일(115)을 따라 제 1 위치(P1)로 이동하도록 제어할 수 있다. 이 경우 제 2 선반(120)은 제 1 높이(H1)의 제 1 위치(P1)에서 제 1 높이(H1)보다 낮은 제 2 높이(H2)의 제 2 위치(P2)로 이동하게 되고 제 1 선반(110)은 제 1 높이(H1)와 동일한 높이의 제 2 위치(P2)에서 제 1 높이(H1)의 제 1 위치(P1)로 이동하게 되므로 제 1 선반(110)과 제 2 선반(120)의 충돌없이 상기 대상물의 적재가 완료된 제 2 선반(120)을 제 3 위치(P3)로 이동시킴과 동시에 제 1 선반(110)을 상기 대상물의 적재가 가능한 제 1 위치(P1)로 이동시킬 수 있다. In addition, the control unit is a
이하에서는 도 3 내지 도 7을 참조하여 트레이피더(200)의 동작에 대하여 설명한다. 먼저, 도 3과 같이 제 1 선반(110)은 상부에 트레이(210)가 안착되고 제 1 높이(H1)의 제 1 위치(P1)에서 상기 대상물이 적재되고 있으며, 제 2 선반(120)은 상부에 빈 트레이(220)가 안착되고 제 2 높이(H2)의 제 2 위치(P2)에서 대기하고 있을 수 있다. 이 상태에서 제 1 선반(110)에 안착된 트레이(210)에 상기 대상물이 모두 적재된 경우, 도 4와 같이 제 1 선반(110)은 제 1 높이(H1)에서 제 1 가이드레일(115)을 따라 제 2 위치(P2)를 거쳐 제 3 위치(P3)로 이동되고, 제 2 선반(120)은 제 2 높이(H2)의 제 2 위치(P2)에서 제 2 가이드레일(125)을 따라 제 1 높이(H1)의 제 1 위치(P1)로 이동할 수 있다. 이 경우 도 5와 같이 제 2 선반(120)의 빈 트레이(220)에 상기 대상물이 적재되기 시작하며, 제 3 위치(P3)에서 제 1 선반(110)에 안착된 상기 대상물이 적재된 트레이(210)가 이탈되어 배출된 후 제 1 선반(110)에는 빈 트레이(230)가 안착될 수 있다. 이후 제 1 선반(110)은 제 1 가이드레일(115)을 따라 제 3 위치(P3)에서 제 2 위치(P2)로 이동한 후 대기할 수 있다. 이 상태에서 제 2 선반(120)에 안착된 트레이(220)에 상기 대상물이 모두 적재된 경우, 도 6 및 도 7과 같이 제 2 선반(120)은 제 1 높이(H1)에서 제 2 가이드레일(125)을 따라 제 2 높이(H1)의 제 2 위치(P2)를 거쳐 제 1 높이(H1)의 제 3 위치(P3)로 이동되고, 제 1 선반(110)은 제 1 높이(H1)의 제 2 위치(P2)에서 제 1 가이드레일(115)을 따라 동일한 제 1 높이(H1)의 제 1 위치(P1)로 이동할 수 있다. 이 경우 도 7과 같이 제 1 선반(110)의 빈 트레이(230)에 상기 대상물이 적재되기 시작하며, 제 3 위치(P3)에서 제 2 선반(120)에 안착된 상기 대상물이 적재된 트레이(220)가 이탈되어 배출된 후 제 2 선반(120)에는 새로운 빈 트레이가 안착될 수 있다. 이후 제 2 선반(120)은 제 2 가이드레일(125)을 따라 제 3 위치(P3)에서 제 2 위치(P2)로 이동한 후 대기할 수 있다. 이후에는 다시 도 3과 동일한 상황이므로 이후에는 앞서 설명한 것과 동일한 방법으로 상기 대상물을 적층한 후 이동하여 트레이를 배출하고 새로운 빈 트레이를 이동시켜 상기 대상물을 적층하는 동작을 반복하게 된다. 이와 같이 본 발명은 제 1 선반(110)과 제 2 선반(120)이 충돌할 수 있는 구간에서는 제 2 선반(120)이 제 1 선반(110)보다 낮은 높이 상에서 이동하게 함으로써 선반들 간에 충돌을 발생하지 않으면서 대상물의 적재가 완료되면 바로 다른 빈 트레이로 교체가 가능하므로 작업 효율을 극대화할 수 있다.Hereinafter, the operation of the
이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.As described above, optimal embodiments have been disclosed in the drawings and the specification. Although specific terms have been used herein, they are used only for the purpose of describing the present invention and are not intended to limit the scope of the invention as defined in the claims or the claims. Therefore, those skilled in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. Therefore, the true technical protection scope of the present invention will be defined by the technical spirit of the appended claims.
Claims (5)
상부에 트레이가 안착되고, 제 2 가이드레일을 따라 수평방향으로 제 1 위치, 제 2 위치 및 제 3 위치 사이를 이동하는 제 2 선반; 및
상기 제 1 위치에서 상기 제 1 선반 또는 상기 제 2 선반의 트레이에 대상물이 적재되는 동안 다른 하나의 선반은 상기 제 2 위치에서 대기하도록 제어하고, 상기 제 1 위치에서 상기 대상물의 적재가 완료된 경우 상기 제 1 위치에 있던 선반을 상기 제 3 위치로 이동시키고 동시에 상기 대상물이 적재되도록 상기 제 2 위치에 있던 다른 하나의 선반을 상기 제 1 위치로 이동하도록 제어하는 제어부를 구비하고,
상기 제 1 가이드레일은,
상기 제 1 선반이 동일한 높이에서 수평방향으로 이동할 수 있도록 형성되고,
상기 제 2 가이드레일은,
상기 제 2 선반이 높이가 변하면서 수평방향으로 이동할 수 있도록 형성되는 것을 특징으로 하는 트레이피더.A first shelf having a tray seated thereon and moving between a first position, a second position, and a third position in a horizontal direction along the first guide rail;
A second shelf having a tray seated thereon and moving between a first position, a second position, and a third position in a horizontal direction along the second guide rail; And
While the object is loaded on the tray of the first shelf or the second shelf at the first position, the other shelf is controlled to wait at the second position, and when the loading of the object is completed at the first position, A control unit for moving the shelf at the first position to the third position and simultaneously controlling the other shelf at the second position to move to the first position so that the object is loaded;
The first guide rail,
The first shelf is formed to be movable in the horizontal direction at the same height,
The second guide rail,
Tray 2, characterized in that the second shelf is formed so as to move in a horizontal direction with a change in height.
제 1 높이에서 수평방향으로 연장되어 형성되고,
상기 제 2 가이드레일은,
상기 제 1 위치 및 상기 제 3 위치에서는 상기 제 1 높이에서 수평방향으로 형성되고, 상기 제 2 위치에서는 상기 제 1 높이보다 낮은 제 2 높이에서 수평방향으로 형성되며, 상기 제 1 위치 및 상기 제 3 위치에서 상기 제 2 위치 방향으로 경사를 가지면서 형성되는 것을 특징으로 하는 트레이피더.The method of claim 1, wherein the first guide rail,
Extend in the horizontal direction at a first height,
The second guide rail,
The first position and the third position are formed in the horizontal direction at the first height, the second position is formed in the horizontal direction at a second height lower than the first height, the first position and the third And a tray feeder formed at an inclined position in the second position direction.
상기 제 2 위치에서 상기 제 1 선반보다 상기 제 2 선반이 아래에 위치하고, 상기 제 1 위치 및 상기 제 3 위치에서 상기 제 1 선반과 상기 제 2 선반은 동일한 높이에 위치하는 것을 특징으로 하는 트레이피더.The method of claim 1,
And the second shelf is positioned below the first shelf in the second position, and the first shelf and the second shelf are located at the same height in the first and third positions. .
상기 제 1 위치에서 상기 제 1 선반의 트레이에 대상물이 적재되는 동안 상기 제 2 선반이 상기 제 1 선반보다 낮은 높이의 상기 제 2 위치에서 대기하도록 제어하고, 상기 제 1 선반의 트레이에 상기 대상물이 모두 적재된 경우 상기 제 1 선반이 상기 제 1 가이드레일을 따라 상기 제 2 위치를 거쳐 상기 제 3 위치로 이동하도록 제어하며, 상기 제 1 선반이 상기 제 1 위치에서 상기 제 3 위치로 이동하는 동안 상기 제 2 선반이 상기 제 2 가이드레일을 따라 상기 제 2 위치에서 상기 제 1 위치로 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 트레이피더.The method of claim 1, wherein the control unit,
The second shelf is controlled to wait at the second position of a lower height than the first shelf while the object is loaded on the tray of the first shelf at the first position, and the object is placed on the tray of the first shelf. When all are loaded, the first shelf is controlled to move along the first guide rail to the third position via the second position, while the first shelf is moved from the first position to the third position. And control the second shelf to move from the second position to the first position along the second guide rail.
상기 제 1 위치에서 상기 제 2 선반의 트레이에 대상물이 적재되는 동안 상기 제 1 선반이 상기 제 2 위치에서 대기하도록 제어하고, 상기 제 2 선반의 트레이에 상기 대상물이 모두 적재된 경우 상기 제 2 선반이 상기 제 2 가이드레일을 따라 상기 제 1 선반보다 낮은 높이의 상기 제 2 위치를 거쳐 상기 제 3 위치로 이동하도록 제어하며, 상기 제 2 선반이 상기 제 1 위치에서 상기 제 3 위치로 이동하는 동안 상기 제 1 선반이 상기 제 1 가이드레일을 따라 상기 제 2 위치에서 상기 제 1 위치로 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 트레이피더.The method of claim 1, wherein the control unit,
The first shelf is controlled to wait at the second position while the object is loaded on the tray of the second shelf at the first position, and the second shelf when all the objects are loaded on the tray of the second shelf. Control to move along the second guide rail to the third position via the second position at a lower height than the first shelf, while the second shelf is moved from the first position to the third position. And controlling the first shelf to move from the second position to the first position along the first guide rail.
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E902 | Notification of reason for refusal | ||
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