JP6990484B2 - Container supply device - Google Patents
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Description
本発明は、容器供給装置に関し、特に、積層収容された複数の容器の内の1つを取り出して次工程に供給する容器供給装置に関するものである。 The present invention relates to a container supply device, and more particularly to a container supply device that takes out one of a plurality of stacked containers and supplies the container to the next step.
食品工場や店舗などにおいては、容器収容部から次工程に対して1枚ずつ容器を供給する容器供給装置が用いられており、この容器供給装置から供給された容器に対して米飯やおかずの盛り付けが行われる。 In food factories and stores, a container supply device that supplies containers one by one from the container storage unit to the next process is used, and rice and side dishes are served on the containers supplied from this container supply device. Is done.
ここで、容器供給装置では、容器収容部に積層して収容された複数の容器を下から支持する爪(下爪)と、最下部の容器とその直上の容器との間に入り込む爪(上爪)とを交互に抜き差しすることで容器が1枚ずつ剥がれるようになっており、剥がれた最下部の容器を吸着あるいは自重落下で取り出して自動供給している。 Here, in the container supply device, a claw (lower claw) that supports a plurality of containers stacked and accommodated in the container accommodating portion from below, and a claw (upper claw) that enters between the lowermost container and the container immediately above it. The containers are peeled off one by one by alternately inserting and removing the claws), and the peeled bottom container is taken out by suction or its own weight drop and automatically supplied.
なお、容器供給装置における容器の取り出しについては、例えば、特許文献1(特開2002-308222号公報)、特許文献2(特開2010-001040号公報)、特許文献3(特開2015-000812号公報)などに記載の技術が知られている。 Regarding the removal of the container in the container supply device, for example, Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 2002-308222), Patent Document 2 (Japanese Patent Laid-Open No. 2010-001040), and Patent Document 3 (Japanese Patent Laid-Open No. 2015-000812). The techniques described in the publication) and the like are known.
前述した容器供給装置では、積層された容器の隙間に対して上爪を抜き差しして最下部の容器を取り出しているが、容器の隙間が十分(例えば4mm程度以上)あれば、抜き差しを行うことができる。 In the container supply device described above, the upper claw is inserted and removed from the gap between the stacked containers to take out the bottom container, but if the gap between the containers is sufficient (for example, about 4 mm or more), the container should be inserted and removed. Can be done.
しかしながら、積層された容器の重みのために下方になるほど容器の撓みが大きくなり、そのために最下部では容器の隙間が狭くなったり潰れてしまう場合がある。 However, due to the weight of the stacked containers, the bending of the container increases toward the bottom, and as a result, the gap between the containers may become narrower or crushed at the bottom.
すると、容器の隙間に対して上爪を抜き差しすることができなくなって、容器の取り出しが行えなくなってしまう。 Then, the upper claw cannot be inserted and removed from the gap of the container, and the container cannot be taken out.
本発明は、上述の技術的背景からなされたものであって、積層された容器の最下部から確実に容器の取り出しを行うことができる容器供給装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made from the above-mentioned technical background, and an object of the present invention is to provide a container supply device capable of reliably taking out a container from the bottom of the stacked containers.
上記課題を解決するため、請求項1に記載の本発明の容器供給装置は、積層された複数の容器で構成される容器積層体を収容する容器収容部と、前記容器積層体の最下部に位置する第1の容器に形成されたフランジの下面で当該第1の容器を支持する支持位置と、前記フランジから退避した退避位置とに移動可能な支持部材と、前記第1の容器に形成された前記フランジと前記第1の容器の直上に位置する第2の容器に形成されたフランジとの隙間に進入する進入位置と、当該隙間から離脱した離脱位置とに移動可能な進入部材と、前記容器積層体の途中位置の前記容器を保持する保持位置と当該容器を保持しない非保持位置とに移動可能な第1の保持部材と、前記第1の容器を下方から取り出す取出手段と、前記支持部材、前記進入部材、前記第1の保持部材および前記取出手段の動作を制御する制御手段とを有し、前記制御手段は、前記進入部材を前記進入位置にし、前記支持部材を前記退避位置にして、前記取出手段により前記第1の容器を取り出し、その後、前記支持部材を前記支持位置にし、前記進入部材を前記離脱位置にして、新たに前記容器積層体の最下部に位置することになった前記容器を前記支持部材で支持させてから前記進入部材を前記進入位置に戻す制御と、前記進入部材が前記進入位置にあるときに前記第1の保持部材を前記保持位置から前記非保持位置に移動させて再び前記保持位置にする制御と、で構成される第1の制御を実行する、ことを特徴とする。
In order to solve the above problems, the container supply device of the present invention according to
請求項2に記載の本発明の容器供給装置は、上記請求項1記載の発明において、前記支持部材の先端部が、斜め下方に傾斜している、ことを特徴とする。
The container supply device of the present invention according to claim 2 is characterized in that, in the invention according to
請求項3に記載の本発明の容器供給装置は、上記請求項1または2記載の発明において、前記支持部材、前記進入部材および前記第1の保持部材は、少なくとも前記容器を挟んだ2箇所に配置されている、ことを特徴とする。
In the container supply device of the present invention according to claim 3, in the invention according to
請求項4に記載の本発明の容器供給装置は、上記請求項1~3の何れか一項に記載の発明において、前記容器積層体における前記第1の保持部材よりも高い途中位置の前記容器を保持する保持位置と当該容器を保持しない非保持位置とに移動可能な第2の保持部材をさらに有し、前記制御手段は、前記第1の保持部材が保持位置にあるときに所定のタイミングで前記第2の保持部材を前記保持位置から非保持位置に移動させて再び前記保持位置にする、ことを特徴とする。
The container supply device of the present invention according to claim 4 is the container at an intermediate position higher than the first holding member in the container laminate in the invention according to any one of
請求項5に記載の本発明の容器供給装置は、上記請求項4記載の発明において、前記制御手段は、前記取出手段が前記第1の容器を取り出す動作を複数回行った後に1回の割合で前記第2の保持部材を前記保持位置から非保持位置に移動させて再び前記保持位置に戻す、ことを特徴とする。 The container supply device of the present invention according to claim 5 is the invention according to claim 4, wherein the control means once performs the operation of taking out the first container a plurality of times. The second holding member is moved from the holding position to the non-holding position and returned to the holding position again.
請求項6に記載の本発明の容器供給装置は、上記請求項4または5記載の発明において、前記第2の保持部材は、少なくとも対向する2箇所に配置されている、ことを特徴とする。 The container supply device of the present invention according to claim 6 is characterized in that, in the invention according to claim 4 or 5, the second holding member is arranged at least at two opposite positions.
請求項7に記載の本発明の容器供給装置は、上記請求項1~6の何れか一項に記載の発明において、前記制御手段は、前記第1の制御を実行した後に、前記支持部材を前記退避位置にし、前記進入部材を前記離脱位置にするとともに前記取出手段を上昇させて前記容器積層体を持ち上げた後、前記取出手段を所定位置まで下降させてから前記支持部材を前記支持位置にして前記第1の容器を前記支持部材で支持させる第2の制御を実行する、ことを特徴とする。
The container supply device of the present invention according to claim 7 is the invention according to any one of
請求項8に記載の本発明の容器供給装置は、上記請求項1~6の何れか一項に記載の発明において、前記制御手段は、前記第1の制御を実行した後に、前記支持部材を前記退避位置にし、前記進入部材を前記離脱位置にするとともに前記取出手段を上昇させて前記容器積層体を持ち上げた後、前記支持部材を前記支持位置にしてから前記取出手段を下降させて前記第1の容器を前記支持部材で支持させる第3の制御を実行する、ことを特徴とする。
The container supply device of the present invention according to claim 8 is the invention according to any one of
請求項9に記載の本発明の容器供給装置は、上記請求項7または8記載の発明において、前記取出手段は、伸縮可能に設けられて前記第1の容器の底面を吸着する吸着部と、前記吸着部に吸着された前記第1の容器の高さを規制する規制部とを備え、前記制御手段は、前記吸着部で前記第1の容器の底面を吸着した状態で前記取出手段を上昇および下降させる、ことを特徴とする。 The container supply device of the present invention according to claim 9 is the invention according to claim 7 or 8, wherein the taking-out means is provided so as to be expandable and contractible, and has a suction portion that adsorbs the bottom surface of the first container. The control unit includes a regulating unit that regulates the height of the first container adsorbed on the adsorption unit, and the control means raises the taking-out means in a state where the bottom surface of the first container is adsorbed by the adsorption unit. And to lower.
請求項10に記載の本発明の容器供給装置は、上記請求項1~9の何れか一項に記載の発明において、前記進入部材が進入する位置にエアを噴射するエア噴射手段をさらに有する、ことを特徴とする。
The container supply device of the present invention according to
請求項11に記載の本発明の容器供給装置は、上記請求項1~10の何れか一項に記載の発明において、前記取出手段によって取り出された前記第1の容器を次工程に向けて搬送する搬送手段をさらに有する、ことを特徴とする。
The container supply device of the present invention according to
本発明によれば、第1の保持部材によって当該第1の保持部材より上の容器が保持されているので、支持部材で保持される容器の枚数は、第1の保持部材より下の容器の枚数になることから、支持部材に保持される容器の枚数を、容器の重量により撓みが発生しない程度の枚数となるように第1の保持部材による容器の保持位置を設定することができる。 According to the present invention, since the container above the first holding member is held by the first holding member, the number of containers held by the support member is the number of containers below the first holding member. Since the number of containers is the same, the holding position of the container by the first holding member can be set so that the number of containers held by the support member is such that the number of containers is not bent by the weight of the container.
したがって、支持部材にかかる容器の荷重が大幅に軽減されるとともに、支持部材に保持されている容器の撓みが殆どなくなり、第1の容器のフランジと第2の容器のフランジとの隙間が狭くなったり潰れてしまうことがなくなる。 Therefore, the load of the container applied to the support member is significantly reduced, the bending of the container held by the support member is almost eliminated, and the gap between the flange of the first container and the flange of the second container is narrowed. It will not be crushed or crushed.
これにより、進入部材を進入位置に対して安定的に抜き差しすることができ、積層された容器の最下部から確実に容器を取り出すことが可能になる。 As a result, the entry member can be stably inserted and removed with respect to the entry position, and the container can be reliably taken out from the bottom of the stacked containers.
以下、本発明の一例としての実施の形態について、図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための図面において、同一の構成要素には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。 Hereinafter, embodiments as an example of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the drawings for explaining the embodiments, the same components are designated by the same reference numerals in principle, and the repeated description thereof will be omitted.
図1は本発明の一実施の形態である容器供給装置を備えた米飯処理機構を示す斜視図、図2は図1の米飯処理機構の制御系を示すブロック図、図3は米飯の投入される容器の一例を示す図、図4は図1の米飯処理機構を構成する本発明の一実施の形態である容器供給装置および米飯投入装置を側面から示す説明図、図5は図4の容器供給装置および米飯投入装置を平面から示す説明図、図6は本実施の形態の容器供給装置に設けられたハンドラを示す斜視図、図7(a)~(c)は容器収容部に設けられた下爪の先端部を斜め下方に傾斜させた場合の動作を連続的に示す説明図、図8は容器収容部に設けられた保持ガイドおよび補助保持ガイドの一例を示す説明図、図9は容器収容部に設けられた保持ガイドおよび補助保持ガイドの他の一例を示す説明図である。 FIG. 1 is a perspective view showing a rice processing mechanism provided with a container supply device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing a control system of the rice processing mechanism of FIG. 1, and FIG. FIG. 4 is a diagram showing an example of a container, FIG. 4 is an explanatory view showing from the side a container supply device and a rice rice input device according to an embodiment of the present invention constituting the rice rice processing mechanism of FIG. 1, and FIG. 5 is a container of FIG. An explanatory view showing the supply device and the rice rice feeding device from a plan view, FIG. 6 is a perspective view showing a handler provided in the container supply device of the present embodiment, and FIGS. 7 (a) to 7 (c) are provided in the container storage portion. An explanatory view showing continuously the operation when the tip of the lower claw is tilted diagonally downward, FIG. 8 is an explanatory view showing an example of a holding guide and an auxiliary holding guide provided in the container accommodating portion, and FIG. 9 is an explanatory view. It is explanatory drawing which shows another example of the holding guide and auxiliary holding guide provided in the container accommodating part.
図1において、本実施の形態の米飯処理機構は、米飯が投入される容器を供給する容器供給装置M1と、容器供給装置M1から供給された容器に所定重量の米飯を投入する米飯投入装置M2と、米飯投入装置M2で米飯の投入された容器の重量(総重量)を計測して振り分ける計測振分装置M3と、所定範囲内の総重量であると振り分けられた容器を次工程(例えば、おかずの盛り付け工程)へ搬送する搬送装置M4と、所定範囲外の総重量であると振り分けられた容器を機外に排出する排出装置M5とを備えている。さらに、米飯処理機構の動作設定を行うための入力部1が設けられている。
In FIG. 1, the rice processing mechanism of the present embodiment includes a container supply device M1 for supplying a container into which rice is charged, and a rice rice input device M2 for charging a predetermined weight of rice into a container supplied from the container supply device M1. In the next step (for example, the measuring distribution device M3 that measures and distributes the weight (total weight) of the container into which the rice is charged by the rice rice charging device M2, and the container that is distributed as having the total weight within a predetermined range). It is provided with a transport device M4 for transporting to the side dish serving process) and a discharge device M5 for discharging a container whose total weight is out of the predetermined range to the outside of the machine. Further, an
図2に示すように、本実施の形態の米飯処理機構は、装置の動作全体を司る制御部(制御手段)Sを有している。この制御部Sには、作業者が動作設定を行う入力部1からの信号が入力されるようになっている。そして、入力部1からの信号に基づいて、容器供給装置M1、米飯投入装置M2、計測振分装置M3などの動作が制御される。
As shown in FIG. 2, the cooked rice processing mechanism of the present embodiment has a control unit (control means) S that controls the entire operation of the apparatus. A signal from the
なお、米飯処理機構には、この米飯処理機構に設けられた米飯投入装置M2に対して、所定重量に計量された米飯を供給するための米飯供給装置(図示せず)が接続される。 A cooked rice supply device (not shown) for supplying a cooked grain weighed to a predetermined weight is connected to the cooked grain processing mechanism M2 provided in the cooked rice processing mechanism.
米飯R(図4,5)の投入される容器tは、図3に示すように、例えば熱可塑性樹脂シートを真空成形して作成された四角形のトレイ状のものである。この容器tは仕切壁によって2つの領域に区画されており、一方が、米飯Rの盛り付けられる米飯盛付領域taとなっており、他方が、おかずの盛り付けられるおかず盛付領域tbとなっている。また、容器tの周縁には、外側に出っ張ったフランジtfが全周に渡って形成されている。 As shown in FIG. 3, the container t into which the cooked rice R (FIGS. 4 and 5) is charged is, for example, a quadrangular tray formed by vacuum forming a thermoplastic resin sheet. This container t is divided into two areas by a partition wall, one of which is a rice serving area ta on which rice R is served, and the other is a side dish serving area tb on which side dishes are served. .. Further, on the peripheral edge of the container t, a flange tf protruding outward is formed over the entire circumference.
図4および図5において、前述のような形状をした容器tを供給する容器供給装置M1は、積層された複数の容器tで構成される容器積層体Tを収容するタワー型の容器収容部10を備えている。また、容器供給装置M1には、容器収容部10の直下から次工程である米飯投入装置M2まで延びる一対の容器搬送コンベア(搬送手段)11が設けられている。容器収容部10の下部には、容器積層体Tの最下部に位置する容器t(以下、「第1の容器t1」)を吸着して下方から取り出し、容器搬送コンベア11上に載置するハンドラ(取出手段)12が、一対の容器搬送コンベア11の間を昇降可能に設置されている。さらに、容器搬送コンベア11を搬送される容器tを押して米飯投入装置M2の所定位置に押し込む押込部13が設けられている。
In FIGS. 4 and 5, the container supply device M1 for supplying the container t having the above-mentioned shape is a tower-type
ここで、ハンドラ12は、図6に示すように、台座部12aと、この台座部12a上に伸縮可能に設けられて第1の容器t1の底面を吸着するゴム製で蛇腹構造の複数の吸着パッド(吸着部)12bと、図示しない駆動モータからの駆動により台座部12aを昇降させるための昇降ステー12cとを備えている。なお、本実施の形態のハンドラ12は、このように第1の容器t1を吸着して取り出す構造となっているが、例えば第1の容器t1を把持して取り出す構造など、本実施の形態以外の構造を採用してもよい。
Here, as shown in FIG. 6, the
さて、このような容器供給装置M1により、容器収容部10に収容されている容器積層体Tは、最下部の容器tから順に1枚ずつハンドラ12に吸着されて容器搬送コンベア11に載せられ、当該容器搬送コンベア11に搬送された後に押込部13によって米飯投入装置M2にセットされる。
By such a container supply device M1, the container laminate T accommodated in the
米飯投入装置M2には、容器供給装置M1から送られてきた容器tが設置されるステージ20が設けられている。また、図示しない米飯供給装置から送られてきた米飯Rが載置される投入板21がステージ20と間隔を空けて直上に設けられている。投入板21は、水平状態で閉鎖位置となり、両端を軸に下方に回動して投入位置となる相互に対向配置された2枚のプレートで形成されている。
The cooked rice charging device M2 is provided with a
したがって、投入板21を閉鎖位置にしておいてその上に米飯Rを載置し、併せてステージ20に容器tを設置しておき、投入板21を下方に回動させて閉鎖位置から開放位置に移動すれば、投入板21上の米飯Rが容器tの米飯盛付領域taへ自重により落下投入される。
Therefore, the rice R is placed on the rice R in the closed position of the charging
さて、これらの図面に示すように、容器供給装置M1の容器収容部10には、板状体の下爪(支持部材)14と、同じく板状体の上爪(進入部材)15とが設けられている。下爪14は、直線的に往復動することにより、第1の容器t1に形成されたフランジtfの下面で第1の容器t1を支持する支持位置と、このフランジtfから退避した退避位置とに移動可能になっている。また、下爪14の直上に設けられた上爪15は、同様に直線的に往復動することにより、第1の容器t1に形成されたフランジtfと第1の容器t1の直上に位置する容器t(以下、「第2の容器t2」)に形成されたフランジtfとの隙間に進入する進入位置と、この隙間から離脱した離脱位置とに移動可能になっている。
As shown in these drawings, the
また、図5に示すように、下爪14および上爪15は、容器tの各辺に1つずつ上下方向に設けられている。但し、下爪14および上爪15は、少なくとも容器tを挟んだ2箇所に配置されていれば足りる。
Further, as shown in FIG. 5, one
さて、前述した制御部Sは、上爪15を進入位置にし、下爪14を退避位置にしてハンドラ12で第1の容器t1を取り出し、その後、下爪14を支持位置にし、上爪15を離脱位置にして、新たに容器積層体Tの最下部に位置することになった容器t(新たな第1の容器t1)を下爪14で支持させてから上爪15を進入位置に戻す制御(第1の制御の一部をなす制御)を実行する。この制御の詳細については後述する。
By the way, in the above-mentioned control unit S, the
なお、図4に示すように、本実施の形態では、下爪14の先端部が斜め下方に傾斜している。このようにすれば、図7(a)に示すように、第1の容器t1が斜めに保持されていたとき、図7(b)および図7(c)に示すように、退避位置にある下爪14は、先端部の傾斜で第1の容器t1を持ち上げながら支持位置へと移動するので、第1の容器t1の姿勢を矯正することができる。但し、下爪14の先端部は傾斜することなく、真っ直ぐであってもよい(図12,図13参照)。
As shown in FIG. 4, in the present embodiment, the tip portion of the
さて、図4および図5に戻り、容器供給装置M1には、容器積層体Tの途中位置の容器tを保持する保持ガイド(第1の保持部材)17と、保持ガイド17よりも高い途中位置の容器tを保持する補助保持ガイド(第2の保持部材)18とが、容器積層体Tの周囲4箇所に備えられている。保持ガイド17および補助保持ガイド18は、容器tに面した部位が例えば上下方向に沿った鋸歯形(図8参照)や波形に、あるいはブラシ状(図9参照)や凹凸面などになっており、所定位置の複数の容器tを両側から挟んで保持するようになっている。
Now, returning to FIGS. 4 and 5, the container supply device M1 has a holding guide (first holding member) 17 for holding the container t at an intermediate position of the container laminate T, and an intermediate position higher than the holding
保持ガイド17および補助保持ガイド18は、容器積層体Tのそれぞれ前述した途中位置の容器tを保持する保持位置と、当該容器tを保持しない非保持位置とに移動可能になっている。そして、制御部Sは、前述した制御を実行するに際して、保持ガイド17に対しては、保持位置から非保持位置に移動させてハンドラ12により第1の容器t1を取り出し、その後、上爪15が離脱位置になる前に非保持位置から再び保持位置にする制御(第1の制御の一部をなす制御)を実行する。また、補助保持ガイド18に対しては、保持ガイド17が保持位置にあるときに所定のタイミングで保持位置から非保持位置に移動させ、再び保持位置にする制御(第1の制御の一部をなす制御)を実行する。これらの制御の詳細についても後述する。
The holding
なお、保持ガイド17および補助保持ガイド18は、対向する2カ所に配置されていれば足り、本実施の形態のように、容器積層体Tの周囲4箇所に配置されていなくてもよい。また、保持ガイド17および補助保持ガイド18の容器tに面した部位の形状は前述のものには限定されず、さらに、保持する容器tは複数枚であっても1枚であってもよい。
It is sufficient that the holding
次に、本実施の形態の容器供給装置において、制御部Sで実行される第1の制御について、図10を用いて説明する。 Next, in the container supply device of the present embodiment, the first control executed by the control unit S will be described with reference to FIG.
図10(a)に示すように、待機状態では、下爪14は、容器積層体Tの最下部に位置する第1の容器t1に形成されたフランジtfの下面で第1の容器t1を支持する支持位置に、上爪15は、第1の容器t1に形成されたフランジtfとその直上に位置する第2の容器t2に形成されたフランジtfとの隙間に進入した進入位置になっている。また、ハンドラ12は、第1の容器t1の底面を支持している。
As shown in FIG. 10A, in the standby state, the
さらに、保持ガイド17は、容器積層体Tの途中位置の容器tを両側から挟んで保持する保持位置となっており、補助保持ガイド18は、保持ガイド17よりも高い途中位置の容器tを両側から挟んで保持する保持位置となっている。したがって、待機状態では、容器積層体Tに積層された容器tは、保持ガイド17および補助保持ガイド18によって、下から所定枚数(本実施の形態では5枚)の容器tの集合と、その上の所定枚数(本実施の形態では11枚)の容器tの集合と、さらにその上の残りの容器tの集合との3つの集合に分かれている。これにより、下爪14に保持されている容器tの枚数は、保持ガイド17より下の容器tの枚数となる。
Further, the holding
この待機状態から、図10(b)に示すように、下爪14がフランジtfから退避した退避位置に移動し、ハンドラ12が第1の容器t1を吸着して下降する。また、保持ガイド17が容器tを保持しない非保持位置に移動して当該保持ガイド17で保持している容器tの集合を落下させる。なお、ハンドラ12が下降するとき、第2の容器t2より上の容器tは上爪15に支えられているので、第1の容器t1と一緒になって引き抜かれることはない。
From this standby state, as shown in FIG. 10B, the
容器取り出し後、図10(c)に示すように、下爪14が支持位置に戻るとともに、保持ガイド17が再び保持位置へと戻る。一方、図示は省略されているが、ハンドラ12がさらに下降することで引き抜かれた第1の容器t1は容器搬送コンベア11上に載置され、次工程である米飯投入装置M2へと搬送される。
After taking out the container, as shown in FIG. 10 (c), the
なお、保持ガイド17が保持位置に戻るタイミングは、次に述べる上爪15が離脱位置に移動する前であれば、つまり上爪15が進入位置になっているときであればよく、下爪14が支持位置に戻るタイミングと同じでなくてもよい。
The timing at which the holding
すなわち、保持ガイド17が、図10(a)に示す保持位置から図10(b)に示す非保持位置に移動し、図10(c)に示す保持位置へと戻る動作は、上爪15が進入位置にあるときであればよく、下爪14は支持位置または退避位置の何れの位置であっても構わない。したがって、保持ガイド17が非保持位置に移動するタイミングについても、下爪14が退避位置に移動するのと同時ではなくてもよく、退避位置に移動する前あるいは後であってもよい。
That is, the
次に、図10(d)に示すように、上爪15が、第1の容器t1のフランジtfと第2の容器t2のフランジtfとの隙間から離脱した離脱位置に移動すると、保持ガイド17より下の容器t(つまり、保持ガイド17で保持されていない容器t)が落下し、新たに容器積層体Tの最下部に位置することになった容器t(つまり、それまで第2の容器t2だった容器t)が下爪14で支持される。このとき、保持ガイド17によって当該保持ガイド17より上の容器tが保持されているので、下爪14で保持される容器tの枚数は保持ガイド17より下の容器tの枚数(=待機状態のときに保持されていた枚数)になる。
Next, as shown in FIG. 10D, when the
その後、図10(e)に示すように、上爪15が離脱位置から進入位置に戻り、前述の待機状態になる。
After that, as shown in FIG. 10 (e), the
このとき、保持ガイド17によって当該保持ガイド17より上の容器tが保持されているので、下爪14で保持される容器tの枚数は、容器積層体T全体の枚数ではなく、保持ガイド17より下の容器tの枚数になる。したがって、下爪14に保持される容器tの枚数を、容器tの重量により撓みが発生しない程度の枚数となるように保持ガイド17による容器tの保持位置を設定することができる。
At this time, since the container t above the holding
これにより、下爪14にかかる容器tの荷重が大幅に軽減されるとともに、下爪14に保持されている容器tの撓みが殆どなくなる。すると、第1の容器t1のフランジtfとその直上の第2の容器t2のフランジtfとの隙間が狭くなったり潰れてしまうことがなくなるので、上爪15を進入位置(第1の容器t1に形成されたフランジtfとその直上に位置する第2の容器t2に形成されたフランジtfとの隙間に進入した位置)に対して安定的に抜き差しすることができ、積層された容器tの最下部から確実に容器t(第1の容器t1)を取り出すことが可能になる。
As a result, the load on the container t applied to the
ここで、図10(a)~図10(e)に示す下爪14、上爪15および保持ガイド17による一連のサイクルにおいて、図10(f)に示すように、保持ガイド17が保持位置にあるときに、補助保持ガイド18を保持位置から容器tを保持しない非保持位置へと移動させて補助保持ガイド18に積層保持されている複数枚の容器tを落下させ、その後、図10(g)に示すように、再び保持位置へと戻す。
Here, in a series of cycles by the
このようにすれば、保持ガイド17への容器tの補充による衝撃荷重や、積み重なった容器tの荷重を分散させることができ、保持ガイド17や爪14,15にかかる荷重を常に一定にすることができる。
By doing so, the impact load due to the replenishment of the container t to the holding
なお、補助保持ガイド18を保持位置から非保持位置へと移動させて再び保持位置へと戻す動作は、保持ガイド17が保持位置にあるときであれば任意の所定タイミングで行うことができる。つまり、ハンドラ12が第1の容器t1を取り出す度に行ってもよい。但し、当該動作を毎回行うと、下爪14、上爪15および保持ガイド17に積層された容器tの落下に伴う負荷がかかり下爪14および上爪15の移動が不安定になることが懸念されるので、ハンドラ12が第1の容器t1を取り出す動作を複数回(例えば5回)行った後に1回の割合で行うのが望ましい。
The operation of moving the
さて、容器積層体Tの最下部に位置する第1の容器t1をハンドラ12で下方から取り出す際に、退避位置から移動した下爪14や離脱位置から移動した上爪15が本来の位置(つまり、下爪14の場合には支持位置、上爪15の場合に進入位置)に戻ることができず、その結果、容器tが図10(a)に示す待機状態にならないことが考えられる。
By the way, when the first container t1 located at the lowermost part of the container laminate T is taken out from below by the
そこで、本実施の形態の容器供給装置の制御部Sは、このような場合を想定して、前述した第1の制御を実行した後に、以下に説明する第2の制御または第3の制御を実行した後に、その次の第1の制御を実行するようになっている。 Therefore, assuming such a case, the control unit S of the container supply device of the present embodiment performs the second control or the third control described below after executing the first control described above. After the execution, the next first control is executed.
以下、第2の制御および第3の制御について、図11~図15を用いて説明する。なお、図12および図13においては、下爪14の先端部は傾斜することなく、真っ直ぐとなっているが、斜め下方に傾斜させてもよいことはもちろんである。
Hereinafter, the second control and the third control will be described with reference to FIGS. 11 to 15. In addition, in FIGS. 12 and 13, the tip portion of the
ここで、図11は第2の制御および第3の制御を実行する際に用いられる本実施の形態の変形例としてのハンドラ12であり、図6に示したハンドラ12に対して、さらに吸着パッド12bに吸着された第1の容器t1の高さを規制する規制部12dが、吸着パッド12bを取り囲むようにして台座部12aの上に設けられている。
Here, FIG. 11 is a
前述のように吸着パッド12bは伸縮可能になっている。したがって、規制部12dを設けることにより、第1の容器t1を吸着して吸着パッド12bが縮んだときに第1の容器t1の底面が平坦になった規制部12dの表面に押し付けられるので、第1の容器t1の高さが規制されることになる。なお、ハンドラ12は本実施の形態以外の構造を採用することができ、例えば把持など吸着以外の手段で第1の容器t1の高さを規制するようにしてもよい。
As described above, the
さて、図12(a)では、容器tが待機状態になっていない一例として、第1の容器t1が一部の下爪14で保持されずに傾いている場合が示されている。そして、第2の制御では、第1の容器t1が傾いた状態に対して、図12(b)に示すように、ハンドラ12を上昇させて傾いた第1の容器t1を持ち上げ、下爪14を退避位置に、上爪15を離脱位置にし、さらに保持ガイド17を非保持位置にする。
By the way, FIG. 12A shows a case where the first container t1 is tilted without being held by a part of the
このとき、ハンドラ12で容器tを吸着していない場合は、図14の左側に表された容器tを1枚支持したときの容器tの高さと、図14の右側に表された容器tを多数枚支持したときの最下部の容器tの高さとの比較で示すように、積み重なった容器tの枚数によって荷重が異なると、吸着パッド12bに使用されているゴムの弾力により容器tの高さが一定にならない。一方、ハンドラ12の吸着パッド12bで容器tを吸着している場合は、容器tの底面が規制部12dの表面に押し付けられるので、図15の左側に表された容器tを1枚支持したときの容器tの高さと、図15の右側に表された容器tを多数枚支持したときの最下部の容器tの高さとの比較で示すように、積み重なった容器tの枚数によって荷重が異なっても、容器tの高さは一定になる。
At this time, when the container t is not adsorbed by the
そこで、第2の制御においては、吸着パッド12bで容器tを吸着しながらハンドラ12の昇降を行うようにする。但し、第3の制御においては、必ずしも吸着して容器tの高さを一定にする必要はなく、よって図11に示すように規制部12dが設けられたハンドラ12ではなく、図6に示すハンドラ12(規制部のないハンドラ)であってもよい。その理由は後述する。
Therefore, in the second control, the
なお、保持ガイド17に保持されている容器tとその下の容器tとの間隔が広く、次に説明するようにハンドラ12で容器tの全体を持ち上げても、保持ガイド17に保持されている容器tに衝突しない場合には、保持ガイド17を非保持位置にする必要はない。
The distance between the container t held by the holding
さて、ハンドラ12で傾いた第1の容器t1を持ち上げたならば、図12(c)に示すように、さらにハンドラ12を上昇させて容器tの全体を持ち上げる。
Now, when the first container t1 tilted by the
次に、図12(d)に示すように、ハンドラ12を下降させて定位置に戻す。なお、定位置とは、容器tの高さが、下爪14が支持位置で第1の容器t1を支持でき、上爪15が進入位置で第1の容器t1のフランジtfと第2の容器t2のフランジtfとの隙間に進入できる高さになる位置である。
Next, as shown in FIG. 12 (d), the
続いて、図12(e)に示すように、下爪14を退避位置から支持位置へと移動させて最下部に位置する第1の容器t1を支持させ、最後に、図12(f)に示すように、ハンドラ12を下降させるとともに上爪15を離脱位置から進入位置へと移動させる。これにより、容器tを待機状態に復旧させることができる。
Subsequently, as shown in FIG. 12 (e), the
なお、ハンドラ12を下降させることなく(つまり、ハンドラ12により第1の容器t1の底面を支持させたままで)第2の制御を終了し、前述した第1の制御に移行してもよい。 The second control may be terminated without lowering the handler 12 (that is, the bottom surface of the first container t1 is supported by the handler 12), and the process may shift to the first control described above.
次に、第3の制御について、図13を用いて説明する。 Next, the third control will be described with reference to FIG.
第3の制御では、第2の制御で、図12(d)において、ハンドラ12を定位置に戻し、次の図12(e)において、下爪14を支持位置へ移動させて第1の容器t1を支持させているのに対して、これに対応する図13(d)および図13(e)で、これとは異なる動作となっている。これ以外の点は、第2の制御と同じとなっているので、重複した説明は省略する。
In the third control, in the second control, the
さて、第3の制御では、図13(c)に示すように、ハンドラ12を上昇させて容器tの全体を持ち上げた後、図13(d)に示すように、下爪14を退避位置から支持位置へと移動させる。そして、図13(e)に示すように、ハンドラ12を下降させて下爪14で第1の容器t1を支持させる。
In the third control, as shown in FIG. 13 (c), the
このような第3の制御によれば、第2の制御のように、ハンドラ12を下降させて正確に定位置に戻すことなく、単にハンドラ12を下降させるだけで第1の容器t1を下爪14で支持させることができる。
According to such a third control, unlike the second control, the first container t1 is clawed by simply lowering the
したがって、ハンドラ12を正確に定位置に戻して容器tの高さを正確に位置決めする必要がないために、ハンドラ12が支持する容器tの高さを容器枚数に関わりなく一定にする必要がない。よって、第3の制御には、規制部12dのない図6に示すハンドラ12を用いてもよい。
Therefore, since it is not necessary to accurately return the
以上本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本明細書で開示された実施の形態はすべての点で例示であって、開示された技術に限定されるものではない。すなわち、本発明の技術的な範囲は、前記の実施の形態における説明に基づいて制限的に解釈されるものでなく、あくまでも特許請求の範囲の記載に従って解釈されるべきであり、特許請求の範囲の記載技術と均等な技術および特許請求の範囲の要旨を逸脱しない限りにおけるすべての変更が含まれる。 Although the invention made by the present inventor has been specifically described above based on the embodiments, the embodiments disclosed in the present specification are exemplary in all respects and are limited to the disclosed technology. is not it. That is, the technical scope of the present invention is not limitedly interpreted based on the description in the above-described embodiment, but should be interpreted in accordance with the description of the scope of claims, and the scope of claims. All changes are included as long as they do not deviate from the stated technology and the equivalent technology and the gist of the claims.
例えば、上爪15が進入する位置、つまり第1の容器t1のフランジtfと第2の容器t2のフランジtfとの隙間に、エアを噴射するエア噴射手段(図示せず)を設けてもよい。エア噴射手段を設ければ、第1の容器t1と第2の容器t2とが分離しやすくなるので、ハンドラ12による取り出しの確実性が向上する。
For example, an air injection means (not shown) for injecting air may be provided at a position where the
また、本実施の形態において、下爪14と上爪15とは直線的に往復動して支持位置と退避位置、あるいは進入位置と離脱位置とに移動可能になっているが、回転によりこれらの位置に移動可能となっていてもよい。
Further, in the present embodiment, the
以上の説明の容器供給装置では、米飯が投入されるトレイ状の容器が例示されているが、丼状容器やカレー容器など、様々な容器が適用できる。さらに、米飯が投入される容器には限定されず、例えばコップなど、米飯以外の容器であってもよい。 In the container supply device described above, a tray-shaped container into which cooked rice is put is exemplified, but various containers such as a bowl-shaped container and a curry container can be applied. Further, the container is not limited to the container into which the cooked rice is put, and may be a container other than cooked rice such as a cup.
1 入力部
10 容器収容部
11 容器搬送コンベア
12 ハンドラ(取出手段)
12a 台座部
12b 吸着パッド(吸着部)
12c 昇降ステー
12d 規制部
13 押込部
14 下爪(支持部材)
15 上爪(進入部材)
17 保持ガイド(第1の保持部材)
18 補助保持ガイド(第2の保持部材)
20 ステージ
21 投入板
M1 容器供給装置
M2 米飯投入装置
M3 計測振分装置
M4 搬送装置
M5 排出装置
R 米飯
S 制御部(制御手段)
T 容器積層体
t 容器
t1 第1の容器
t2 第2の容器
ta 米飯盛付領域
tb おかず盛付領域
tf フランジ
1
15 Upper claw (entrance member)
17 Holding guide (first holding member)
18 Auxiliary holding guide (second holding member)
20
T container laminate t container t1 first container t2 second container ta rice rice filling area tb side dish filling area tf flange
Claims (11)
前記容器積層体の最下部に位置する第1の容器に形成されたフランジの下面で当該第1の容器を支持する支持位置と、前記フランジから退避した退避位置とに移動可能な支持部材と、
前記第1の容器に形成された前記フランジと前記第1の容器の直上に位置する第2の容器に形成されたフランジとの隙間に進入する進入位置と、当該隙間から離脱した離脱位置とに移動可能な進入部材と、
前記容器積層体の途中位置の前記容器を保持する保持位置と当該容器を保持しない非保持位置とに移動可能な第1の保持部材と、
前記第1の容器を下方から取り出す取出手段と、
前記支持部材、前記進入部材、前記第1の保持部材および前記取出手段の動作を制御する制御手段とを有し、
前記制御手段は、
前記進入部材を前記進入位置にし、前記支持部材を前記退避位置にして、前記取出手段により前記第1の容器を取り出し、その後、前記支持部材を前記支持位置にし、前記進入部材を前記離脱位置にして、新たに前記容器積層体の最下部に位置することになった前記容器を前記支持部材で支持させてから前記進入部材を前記進入位置に戻す制御と、
前記進入部材が前記進入位置にあるときに前記第1の保持部材を前記保持位置から前記非保持位置に移動させて再び前記保持位置にする制御と、
で構成される第1の制御を実行する、
ことを特徴とする容器供給装置。 A container accommodating portion for accommodating a container laminate composed of a plurality of laminated containers,
A support member that can be moved to a support position that supports the first container on the lower surface of a flange formed in the first container located at the bottom of the container stack, and a retracted position that is retracted from the flange.
At the entry position entering the gap between the flange formed in the first container and the flange formed in the second container located directly above the first container, and the leaving position away from the gap. Movable entry members and
A first holding member that can be moved to a holding position for holding the container and a non-holding position for not holding the container at an intermediate position of the container laminate.
The taking-out means for taking out the first container from below, and
It has a support member, an approach member, a first holding member, and a control means for controlling the operation of the take-out means.
The control means is
The approach member is set to the approach position, the support member is set to the retracted position, the first container is taken out by the taking-out means, then the support member is set to the support position, and the entry member is set to the detachment position. Then, the container newly located at the lowermost part of the container laminate is supported by the support member, and then the entry member is returned to the entry position.
Control to move the first holding member from the holding position to the non-holding position and return to the holding position when the approaching member is in the approaching position.
Performs a first control consisting of,
A container supply device characterized by that.
ことを特徴とする請求項1記載の容器供給装置。 The tip of the support member is inclined diagonally downward.
The container supply device according to claim 1.
ことを特徴とする請求項1または2記載の容器供給装置。 The support member, the entry member, and the first holding member are arranged at least at two locations sandwiching the container.
The container supply device according to claim 1 or 2, wherein the container supply device is characterized by the above.
前記制御手段は、前記第1の保持部材が保持位置にあるときに所定のタイミングで前記第2の保持部材を前記保持位置から非保持位置に移動させて再び前記保持位置にする、
ことを特徴とする請求項1~3の何れか一項に記載の容器供給装置。 Further having a second holding member that can be moved to a holding position for holding the container and a non-holding position for not holding the container at an intermediate position higher than the first holding member in the container laminate.
When the first holding member is in the holding position, the control means moves the second holding member from the holding position to the non-holding position at a predetermined timing to bring the second holding member back to the holding position.
The container supply device according to any one of claims 1 to 3, wherein the container supply device is characterized by the above.
ことを特徴とする請求項4記載の容器供給装置。 The control means moves the second holding member from the holding position to the non-holding position at a rate of once after the taking-out means performs the operation of taking out the first container a plurality of times, and again the holding position. Return to,
4. The container supply device according to claim 4.
ことを特徴とする請求項4または5記載の容器供給装置。 The second holding member is arranged at at least two facing positions.
The container supply device according to claim 4 or 5.
前記第1の制御を実行した後に、
前記支持部材を前記退避位置にし、前記進入部材を前記離脱位置にするとともに前記取出手段を上昇させて前記容器積層体を持ち上げた後、前記取出手段を所定位置まで下降させてから前記支持部材を前記支持位置にして前記第1の容器を前記支持部材で支持させる第2の制御を実行する、
ことを特徴とする請求項1~6の何れか一項に記載の容器供給装置。 The control means is
After executing the first control,
The support member is set to the retracted position, the approach member is set to the detached position, the take-out means is raised to lift the container laminate, and then the take-out means is lowered to a predetermined position before the support member is moved. A second control is executed in which the first container is supported by the support member at the support position.
The container supply device according to any one of claims 1 to 6, wherein the container supply device is characterized by the above.
前記第1の制御を実行した後に、
前記支持部材を前記退避位置にし、前記進入部材を前記離脱位置にするとともに前記取出手段を上昇させて前記容器積層体を持ち上げた後、前記支持部材を前記支持位置にしてから前記取出手段を下降させて前記第1の容器を前記支持部材で支持させる第3の制御を実行する、
ことを特徴とする請求項1~6の何れか一項に記載の容器供給装置。 The control means is
After executing the first control,
The support member is set to the retracted position, the approach member is set to the detached position, the take-out means is raised to lift the container laminate, the support member is set to the support position, and then the take-out means is lowered. A third control for causing the first container to be supported by the support member is executed.
The container supply device according to any one of claims 1 to 6, wherein the container supply device is characterized by the above.
前記制御手段は、前記吸着部で前記第1の容器の底面を吸着した状態で前記取出手段を上昇および下降させる、
ことを特徴とする請求項7または8記載の容器供給装置。 The take-out means includes a suction portion that is extensible and adsorbs the bottom surface of the first container, and a regulation portion that regulates the height of the first container that is adsorbed by the suction portion.
The control means raises and lowers the take-out means in a state where the bottom surface of the first container is sucked by the suction portion.
The container supply device according to claim 7 or 8.
ことを特徴とする請求項1~9の何れか一項に記載の容器供給装置。 Further having an air injection means for injecting air at a position where the approach member enters.
The container supply device according to any one of claims 1 to 9, wherein the container supply device is characterized by the above.
ことを特徴とする請求項1~10の何れか一項に記載の容器供給装置。 Further comprising a transport means for transporting the first container taken out by the take-out means toward the next step.
The container supply device according to any one of claims 1 to 10.
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