KR20190142060A - 안내 로봇 - Google Patents

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KR20190142060A
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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 안내로봇은, 내부에 휠과 모터가 구비되는 하부 모듈; 및 상기 하부 모듈의 상측에 배치되며, 쓰레기통 어셈블리와 디스플레이부가 구비되는 상부 모듈을 포함하고, 상기 상부 모듈은, 상기 하부 모듈의 상측에 결합되는 바디부와, 상기 바디부의 상측에 회전 가능하게 결합되는 헤드부를 포함하고,
상기 바디부는, 상기 바디부의 전방 외관을 형성하며, 내부에 상기 쓰레기통 어셈블리가 구비되는 전방 케이스와, 상기 바디부의 후방 외관을 형성하며, 상기 디스플레이부가 구비되는 후방 케이스를 포함하고, 상기 쓰레기통 어셈블리의 상방에 해당하는 상기 전방 케이스의 부분에는, 상기 쓰레기통 어셈블리로 쓰레기를 투입하기 위한 쓰레기 투입부가 구비되는 것을 특징으로 한다.

Description

안내 로봇{GUIDANCE ROBOT}
본 발명은 안내 로봇에 관한 것이다.
로봇의 응용분야는 대체로 산업용, 의료용, 우주용, 해저용으로 분류된다. 예를 들면, 자동차 생산과 같은 기계 가공 공업에서는 로봇이 반복작업을 수행할 수 있다. 즉, 사람의 팔이 하는 작업을 한 번만 가르쳐 주면 몇 시간이든 같은 동작을 반복하는 산업로봇이 이미 많이 가동되고 있다.
또한, 로봇에 카메라가 장착되는 기술은 이미 종래에 많이 구현되어 있다. 로봇은 카메라를 이용하여 위치를 확인하거나 장애물을 인식할 수 있다. 또한, 촬영 영상을 디스플레이부에 표시하는 것도 충분히 구현되고 있다.
일반적으로 로봇이 제공하는 서비스는 장소, 이용자, 목적 등에 따라 다양한 반면에, 로봇이 상기 제공하는 서비스를 위해 수행하는 동작 자체는 정해진 하중을 견디어 주어진 사양의 속도와 주행시간, 거리에 맞춰 이동 동작을 하는 것이 보편적이다.
최근 공항 이용객의 폭발적인 증가 추세 및 스마트 공항으로의 도약을 위한 노력으로, 공항 내에서 로봇을 통해 서비스를 제공하는 방안이 개발되고 있다. 공항에 인공지능 로봇을 도입하는 경우, 기존의 컴퓨터 시스템이 대체할 수 없었던 사람의 고유 역할을 로봇이 대신 수행할 수 있어, 제공되는 서비스의 양적 및 질적 향상에 기여할 수 있을 것으로 기대된다.
이용자에게 편의를 제공하거나 사람의 역할을 대체할 수 있는 로봇은 상기 공항뿐만 아니라 대형 쇼핑시설, 문화시설, 공공시설 등의 사회시설 전반에 걸쳐 그 수요가 급증하고 있다.
선행문헌 대한민국 등록특허공보 10-1193610호(2012.10.16.)에는 자율 주행이 가능한 교통안내 지능로봇이 개시된다. 상기 선행문헌에 의하면, 횡단보도에서 교통안내 지도를 위해 자율적으로 주행하면서 장애물을 회피하는 로봇이 개시된다.
그러나, 종래의 로봇의 경우, 교통안내를 위하여 경고음을 출력하거나 또는 디스플레이 화면에 표시정보를 표시할 수는 있지만, 쓰레기 등을 모아두기 위한 쓰레기통 역할은 하지 못하는 불편함이 있다.
예를 들어, 공항은 실내 공간이 매우 넓은데 반해, 쓰레기통은 상대적으로 적게 배치될 수 있고, 이에 따라 공항 이용객이 쓰레기통을 쉽게 찾기가 어려울 수 있다.
또한, 쓰레기통의 경우, 외관상 문제와 악취 문제 등으로 인하여, 공항의 구석진 곳 또는 모퉁이에 설치되므로, 공항 이용객이 쓰레기를 버리기 위해서는 쓰레기통이 있는 구석진 곳까지 찾아가야 하는 문제가 있다.
또한, 쓰레기통에 쓰레기가 가득 찰 경우, 쓰레기통을 비우기 위해서는 공항 내에 각각 떨어진 쓰레기통을 일일이 찾아가서 비워야 하는 번거로움이 있다.
1. 등록번호 (등록일자) : 10-1193610 (2012년 10월 16일) 2. 발명의 명칭 : 횡단보도 교통안내 지능로봇 시스템
본 발명의 목적은, 로봇에 주행 및 디스플레이 기능뿐 아니라, 쓰레기통 기능을 접목시켜 쓰레기 수집이 용이해 질 수 있는 안내 로봇을 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은, 쓰레기 투입부를 통해 투입된 쓰레기가 별도의 부재 없이도 쓰레기통에 안정적으로 수용될 수 있는 안내 로봇을 제공함에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 쓰레기통이 외부로 보이지 않게 차폐될 수 있고, 쓰레기통에 저장된 쓰레기로 인한 악취가 최소화될 수 있는 안내 로봇을 제공함에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 쓰레기통에 저장된 쓰레기의 양을 정확히 감지하여 사용자에게 알릴 수 있는 안내 로봇을 제공함에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 쓰레기통이 수납실에서 안정적으로 지지되고, 수납실에서 쓰레기통이 쉽게 인출 및 탈거가 용이한 안내 로봇을 제공함에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 쓰레기 투입부가 선택적으로 개방됨으로써, 사용 편의성이 향상되고 쓰레기로 인한 악취가 최소화될 수 있는 안내 로봇을 제공함에 있다.
본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇은, 바디부의 전방 외관을 형성하며, 내부에 상기 쓰레기통 어셈블리가 구비되는 전방 케이스와, 상기 바디부의 후방 외관을 형성하며, 상기 디스플레이부가 구비되는 후방 케이스를 포함한다.
이때, 상기 쓰레기통 어셈블리의 상방에 해당하는 상기 전방 케이스의 부분에는, 상기 쓰레기통 어셈블리로 쓰레기를 투입하기 위한 쓰레기 투입부가 구비됨으로써, 상기 쓰레기 투입부를 통해 투입된 쓰레기가 자중에 의해 상기 쓰레기통 어셈블리로 안정적으로 낙하될 수 있다.
또한, 상기 전방 케이스에는, 내부에 상기 쓰레기통 어셈블리가 수납되는 수납실과, 상기 수납실을 선택적으로 개폐하는 메인 도어가 구비됨으로써, 쓰레기통이 외부로 보이지 않게 되므로, 미관이 좋아지며 쓰레기통에 저장된 쓰레기에 의한 악취가 외부로 빠져나가는 것을 방지할 수 있다.
또한, 상기 수납실은, 상기 쓰레기통 어셈블리가 놓여지는 바닥면과, 양측면 및 상기 양측면과 바닥면의 각 후단부를 연결하는 후면을 포함하고, 상기 양측면에는, 상기 쓰레기통 어셈블리에 저장된 쓰레기의 양을 감지하기 위한 감지부재가 설치되는 한 쌍의 센서 브라켓 어셈블리가 구비될 수 있다.
이때, 상기 감지부재는, 신호를 송신하는 송신부와, 신호를 수신하는 수신부를 포함하고, 상기 송신부는, 일 센서 브라켓 어셈블리에 설치되고, 상기 수신부는, 상기 제 1 송신부와 마주보는 타 센서 브라켓 어셈블리에 설치됨으로써, 쓰레기 저장부에 저장된 쓰레기의 양을 보다 정확히 감지할 수 있다.
상기 쓰레기통 어셈블리는, 상면이 개방되는 밀폐 형상의 쓰레기 저장부와, 상기 쓰레기 저장부의 하면이 안착되는 안착부, 및 상기 안착부를 지지하는 브라켓을 포함할 수 있다.
이때, 상기 쓰레기 저장부의 측면에는, 마그네트가 구비되고, 상기 센서 브라켓 어셈블리에는, 상기 마그네트와 마주보는 지점에 상기 마그네트를 감지하는 감지부재가 설치됨으로써, 상기 쓰레기 저장부가 정확한 위치에 장착되는지 여부를 확인할 수 있다.
또한, 상기 안착부에는 전단부 가장자리에서 상방으로 연장되어, 상기 쓰레기 저장부의 전면과 접촉하는 가이드 리브가 구비될 수 있다.
그리고, 상기 안착부에는 상면 일부가 상방으로 돌출되는 삽입부가 형성되고, 상기 쓰레기 저장부의 외면에는 상기 삽입부에 삽입되기 위한 함몰부가 형성될 수 있다.
이때, 상기 삽입부는 상기 삽입부의 후단부를 따라 상방으로 연장되는 후단 리브를 더 포함하고, 상기 함몰부는, 상기 쓰레기 저장부의 하면에서 함몰되어, 상기 삽입부에 삽입되는 하면 함몰부와, 상기 쓰레기 저장부의 후면에서 함몰되어, 상기 후단 리브에 삽입되는 후면 함몰부를 포함함으로써, 쓰레기 저장부의 장착 위치를 가이드해 줌과 동시에, 쓰레기 저장부를 안정적으로 지지할 수 있다.
또한, 상기 한 쌍의 센서 브라켓 어셈블리에는 전후방 이동을 가이드 하는 레일 어셈블리가 각각 구비되고, 상기 브라켓의 양측에는 상기 레일 어셈블리와 결합되어 전후방 이동되는 레일 가이드가 구비됨으로써, 쓰레기통 어셈블리가 수납실 내부에서 일체로 인출될 수 있으므로, 손쉽게 쓰레기통을 분리시킬 수 있다.
또한, 상기 안착부에는 전단부로부터 전방으로 연장되는 손잡이부가 형성되고, 상기 손잡이부에는 사람이 파지할 수 있는 파지홈이 함몰 형성됨으로써, 상기 쓰레기통 어셈블리를 손쉽게 꺼내어 인출시킬 수 있다.
또한, 상기 바디부는 상기 쓰레기 투입부를 통해 투입된 쓰레기를 상기 쓰레기통 어셈블리로 안내하는 쓰레기 안내부를 더 포함하고, 상기 쓰레기 안내부는 상기 전방 케이스의 내측에서 상기 쓰레기통 어셈블리의 상방에 위치될 수 있으므로, 쓰레기 투입부를 통해 투입된 쓰레기가 쓰레기 저장부에 정확히 수용될 수 있다.
또한, 상기 쓰레기 투입부는 상기 전방 케이스의 설치 개구의 적어도 일부를 선택적으로 개폐하도록 회전될 수 있으므로, 쓰레기 투입부가 항상 개방되지 않고 사용 시에만 개방되므로, 사용 편의성이 향상되고 쓰레기로 인한 악취가 최소화될 수 있다.
본 발명에 따른 안내 로봇에 의하면 다음과 같은 효과가 있다.
첫째, 안내 로봇의 내부에 쓰레기통 어셈블리가 구비되고, 쓰레기통 어셈블리의 상방에 해당하는 외관 케이스에 쓰레기 투입부가 구비되므로, 쓰레기 투입부를 통해 투입된 쓰레기가 자중에 의해 쓰레기통 어셈블리로 안정적으로 낙하될 수 있는 장점이 있다.
둘째, 안내 로봇의 전방 외관을 형성하는 전방 케이스에 쓰레기통 어셈블리가 구비되고, 후방 외관을 형성하는 후방 케이스에 디스플레이부가 구비되므로, 쓰레기통이 외부로 보이지 않게 되어 미관이 좋아지고 쓰레기통에 저장된 쓰레기에 의한 악취가 외부로 빠져나가는 것을 방지하는 장점이 있다.
셋째, 쓰레기통 어셈블리가 수납되는 수납실에는 쓰레기통에 저장된 쓰레기의 양을 감지하는 감지부재가 구비되므로, 쓰레기통에 저장된 쓰레기의 양을 보다 정확하게 감지할 수 있는 장점이 있다.
넷째, 쓰레기 저장부가 안착되는 안착부에는, 쓰레기 저장부와 접촉되는 가이드 리브가 구비될 수 있다. 또한, 쓰레기 저장부의 외면에는 함몰부가 형성되고, 안착부에는 함몰부에 삽입되는 삽입부가 형성되므로, 쓰레기 저장부가 안정적으로 지지될 수 있고, 쓰레기 저장부가 정확한 위치에 장착되도록 가이드 할 수 있는 장점이 있다.
다섯째, 상기 수납실의 측면에는 레일 어셈블리가 구비되고, 상기 안착부가 안착되는 브라켓에는 상기 레일 어셈블리에 결합되는 레일 가이드가 구비되므로, 수납실에서 쓰레기통 어셈블리가 한 번에 쉽게 인출될 수 있는 장점이 있다.
또한, 상기 안착부에는 전단부로부터 전방으로 연장되는 손잡이부가 형성되고, 상기 손잡이부에는 사람이 파지할 수 있는 파지홈이 함몰 형성됨으로써, 상기 쓰레기통 어셈블리를 손쉽게 꺼낼 수 있다.
여섯째, 쓰레기 투입부는 전방 케이스의 설치 개구의 적어도 일부를 선택적으로 개폐하도록 회전될 수 있으므로, 쓰레기 투입부가 항상 개방되지 않고 사용 시에만 개방되므로, 사용 편의성이 향상되고 쓰레기로 인한 악취가 최소화되는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇의 외관을 보여주는 전방 사시도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇의 외관을 보여주는 후방 사시도.
도 3은 도 1의 II-II'를 따라 절개되는 종단면도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전방 케이스의 전방 사시도.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 전방 케이스의 후방 사시도.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 바디부에 메인 도어가 개방된 모습을 보여주는 도면.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 수납실에서 쓰레기통 어셈블리가 인출되는 모습을 보여주는 도면.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 수납실을 보여주는 도면.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 수납실을 다른 방향에서 바라본 도면.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 쓰레기통 어셈블리의 분해 사시도.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 쓰레기 저장부를 다른 방향에서 바라본 도면.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다.
각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇에 대해서 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다.
본 명세서에는 일례로, 안내 로봇이 공항에 적용되는 실시예에 대해서 설명하도록 한다. 다만, 본 발명에 따른 안내 로봇은 공항뿐 아니라, 대형 쇼핑시설, 문화시설 또는 공공시설 등의 사회시설 전반에 걸쳐 적용될 수 있음을 밝혀둔다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇의 외관을 보여주는 전방 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇의 외관을 보여주는 후방 사시도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇(1)은 하부 모듈(10)과, 상기 하부 모듈(10)의 상부에 결합되는 상부 모듈(20)로 구성된다.
상기 하부 모듈(10)은 자율 주행을 위한 다수의 부품을 구비하고, 상기 상부 모듈(20)은 사용자에게 길 안내, 공항 정보 제공 및 쓰레기통 기능을 수행하기 위한 다수의 부품을 구비한다.
상세히, 상기 하부 모듈(10)은 상기 상부 모듈(20)의 하중을 견디며, 지면에 직접 접촉하여 주행이 가능하다. 상기 하부 모듈(10)은 정해진 주행 루트에 따라서 일 방향 또는 타 방향으로 주행할 수 있고, 360도 회전이 가능하다.
상기 하부 모듈(10)의 내부에는 주행을 위한 휠과, 휠 모터, 라이더 센서 및 배터리(미도시) 등이 구비되고, 상기 휠과, 휠 모터, 라이더 센서 및 배터리 등의 부품은 하부 케이스(11) 및 휠 케이스(12)에 의해 덮여질 수 있다. 따라서, 상기 하부 케이스(11) 및 휠 케이스(12)에 의해 상기 하부 모듈(10)의 내부 부품들이 차폐될 수 있으므로, 외부로부터 내부 부품이 보호되고 로봇 외관이 깔끔해질 수 있다.
상기 상부 모듈(20)은 상기 하부 모듈(10)의 상부에 설치되며, 사용자 눈높이에 맞춰 각종 서비스를 제공하는 기능을 한다. 구체적으로, 상기 상부 모듈(20)은 상기 하부 모듈(10)의 상측에 배치되는 바디부(30)와, 상기 바디부(30)의 상측에 배치되어 회전 가능하게 구비되는 헤드부(40)를 포함한다.
상세히, 상기 바디부(30)는 상하 방향으로 길이가 길게 형성되며, 하부에서 상부 방향으로 올라갈수록 슬림해지는 오뚝이 형상을 가질 수 있다. 그리고 상기 바디부(30)의 수평단면적은 상기 하부 모듈(10)의 수평단면적 보다 작게 형성되므로, 상기 하부 모듈(10)의 상측에서 안정적으로 지지되는 구조를 가진다.
또한, 상기 바디부(30)는 상기 하부 모듈(10)과 분리 가능하게 결합될 수 있다. 즉, 상기 바디부(30)의 하부는 상기 하부 모듈(10)의 상부와 접촉하여 결합될 수 있고, 경우에 따라서는 상기 바디부(30)의 하부가 상기 하부 모듈(10)의 상부와 분리되어 사용될 수 있다. 이 경우, 상기 하부 모듈(10)은 사용자의 짐 또는 물건 등을 나르는 용도로 사용될 수 있다.
또는, 상기 하부 모듈(10)의 상측에 다른 서비스를 지원하는 상부 모듈(20)이 대체 결합될 수 있다. 이 경우, 상기 안내 로봇(1)은 공항뿐 아니라, 다른 시설에 대응하는 서비스를 제공할 수 있다. 즉, 상기 하부 모듈(10)은 그대로 사용하면서 상기 상부 모듈(20)만을 변경하여 다른 서비스를 제공할 수 있으므로, 상기 하부 모듈(10)의 공용화가 가능해지는 장점이 있다.
구체적으로, 상기 바디부(30)는 외관을 형성하는 바디 케이스를 포함한다. 상기 바디 케이스는 상기 바디부(30)의 전방 외관을 형성하는 전방 케이스(31)와, 상기 바디부(30)의 후방 외관을 형성하는 후방 케이스(32)를 포함한다.
상기 전방 케이스(31) 및 상기 후방 케이스(32)는 상기 바디부(30)를 전후 방향으로 커버하며, 이때 상기 전방 케이스(31) 및 상기 후방 케이스(32)는 서로 결합될 수 있다. 즉, 상기 전방 케이스(31)와 상기 후방 케이스(32)는 일체로 형성되지 않고 2개의 파트로 구성되기 때문에, 상기 바디부(30)의 조립이 용이 해지는 장점이 있다.
또한, 상기 바디부(30)는 쓰레기가 투입되는 쓰레기 투입부(33)와, 상기 쓰레기 투입부(33)를 통해 투입된 쓰레기가 보관되는 쓰레기통 어셈블리(도 3의 34)를 더 포함한다.
상기 쓰레기 투입부(33)는, 상기 바디부(30)의 내부에 배치된 쓰레기통 어셈블리(34)로 쓰레기를 이동시키는 입구 역할을 한다. 이를 위하여, 상기 쓰레기 투입부(33)는 상기 쓰레기통 어셈블리(34)에 비하여 상측에 위치될 수 있다. 따라서, 상기 쓰레기 투입부(33)를 통해 투입된 쓰레기는 자중에 의해 하측 방향으로 낙하한 후 상기 쓰레기통 어셈블리(34)로 이동될 수 있다.
상기 쓰레기 투입부(33)는 상기 바디 케이스의 일측에 형성된다. 일 예로, 상기 쓰레기 투입부(33)는 상기 전방 케이스(31)에 설치될 수 있다. 이때, 상기 전방 케이스(31)에는 설치 개구(도 4의 311 참조)가 형성되고, 상기 쓰레기 투입부(33)는 상기 설치 개구(311)를 선택적으로 개폐함으로써, 쓰레기 투입을 유도할 수 있다.
또한, 상기 바디부(30)는 상기 바디 케이스의 내부에 배치된 상기 쓰레기통 어셈블리(34)를 외부로 꺼내기 위한 메인 도어(318)를 더 포함한다.
상기 메인 도어(318)는, 상기 쓰레기통 어셈블리(34)에 쓰레기가 가득찰 경우 상기 쓰레기통 어셈블리(34)를 비우기 위한 연결 통로로써 이해될 수 있다. 즉, 상기 메인 도어(318)가 개방되면, 상기 쓰레기통 어셈블리(34)가 외부로 노출될 수 있고 이에 따라 상기 쓰레기통 어셈블리(34)를 밖으로 꺼내어 쓰레기를 비울 수 있다.
상기 메인 도어(318)는 상기 바디 케이스의 일측에 형성된다. 즉, 상기 메인 도어(318)는 상기 쓰레기 투입부(33)가 위치된 상기 전방 케이스(31)에 구비될 수 있다. 상기 메인 도어(318)는 상기 쓰레기 투입부(33)보다 하측에 위치되며, 상기 쓰레기통 어셈블리(34)를 차폐시키는 기능을 한다.
또한, 상기 바디부(30)는 디스플레이부(321)를 더 포함한다.
상기 디스플레이부(321)는 사용자에게 각종 다양한 시각 정보를 제공하는 기능을 한다. 일례로, 상기 디스플레이부(321)가 공항 관련 정보를 제공하는 경우, 상기 디스플레이부(321)에는 공항 게이트 질의 정보, 길 안내 서비스 정보 또는 티켓팅 관련 서비스 등을 제공할 수 있다.
상기 디스플레이부(321)는 상기 바디 케이스의 일측에 설치된다. 일 예로, 상기 디스플레이부(321)는 상기 후방 케이스(32)에 설치될 수 있다. 즉, 상기 디스플레이부(321)는 상기 안내 로봇(1)의 후방을 향하여 배치될 수 있고, 상기 쓰레기 투입부(33)와는 서로 반대측에 배치될 수 있다.
상기 디스플레이부(321)가 상기 안내 로봇(1)의 후방에 배치되는 이유는, 상기 안내 로봇(1)이 길 안내를 위하여 설정된 경로를 따라 먼저 이동할 경우, 사용자가 상기 안내 로봇(1)을 따라 이동하면서 상기 안내 로봇(1)의 후방에 설치된 디스플레이부(321)를 볼 수 있도록 하기 위함이다. 즉, 상기 안내 로봇(1)이 길 안내를 위하여 주행하더라도, 사용자는 상기 안내 로봇(1)을 따라다니면서 상기 디스플레이부(321)에 표시된 정보를 용이하게 볼 수 있다.
그리고, 상기 디스플레이부(321)가 상기 쓰레기 투입부(31)의 반대측에 위치되는 이유는, 상기 쓰레기 투입부(31)를 통해 쓰레기를 버리는 과정에서 상기 쓰레기 투입부(31)에 이물질이 묻을 수 있고, 또한 상기 쓰레기통 어셈블리(34)에 저장된 쓰레기에 의한 악취가 발생할 수 있기 때문이다.
따라서, 본 발명에서는 사용자가 상기 디스플레이부(321)를 사용하는 과정에서, 이물질 또는 악취에 의한 혐오감을 최소한으로 줄이기 위하여, 상기 디스플레이부(321)와 상기 쓰레기 투입부(31)를 최대한 이격시키는 것이다.
방향을 정의한다. 도 1을 기준으로, 상기 쓰레기 투입부(33)가 향하는 방향을 "전방"이라고 정의한다. 또한, 도 2를 기준으로, 상기 디스플레이부(321)가 향하는 방향을 "후방"이라고 정의한다. 본 실시예에서, 상기 전방과 후방은 서로 반대되는 방향을 의미할 수 있다.
한편, 상기 헤드부(40)는 상기 바디부(30)의 상측에 배치된다. 상기 헤드부(40)는 상기 바디부(30)의 상단부에 연결되어, 회전 가능하게 설치된다.
상기 헤드부(40)는 상기 바디부(30)와는 독립적으로 회전 가능하며, 일 방향(좌측 방향) 또는 타 방향(우측 방향)으로 일정 각도 회전할 수 있다. 이때, 상기 헤드부(40)와 상기 바디부(30)는 연결부(50)에 의해 연결될 수 있다.
상기 연결부(50)는, 하단부가 상기 바디부(30)의 상단부 내측에 고정되고, 상단부가 상기 헤드부(40)를 지지할 수 있다. 다만, 상기 헤드부(40)는 외관을 형성하는 헤드 케이스(41)가 상기 연결부(50)와는 독립적으로 회전하게 된다. 즉, 상기 헤드 케이스(41)는 상기 연결부(50)와 접촉하지 않고, 일정 간격 이격될 수 있다. 따라서, 상기 연결부(50)가 정지된 상태에서 상기 헤드부(40)만이 회전될 수 있다.
상기 헤드부(40)는 조작부(42)를 포함한다.
상기 조작부(42)는, 사용자로부터 명령을 입력받는 기능과, 서비스 정보를 표시하는 기능을 함께 수행한다. 일 예로, 상기 조작부(42)는 사용자로부터 터치 입력을 받기 위한 터치 모니터를 포함할 수 있다. 상기 터치 모니터는 사용자의 입력을 수신하기 위하여 구성된 터치 패널 및 출력 정보를 표시하기 위한 디스플레이를 포함할 수 있다. 상기 조작부(42)는 전체적으로 원형 또는 타원형의 외형을 가질 수 있으며, 상기 헤드 케이스(41)의 전면에 배치될 수 있다.
또한, 상기 헤드부(40)는 스피커(43)를 더 포함한다.
상기 스피커(43)는 공항 안내 정보를 음성으로 출력하는 기능을 한다. 상기 스피커(43)는 적어도 하나 이상이 구비될 수 있고, 바람직하게는 두 개가 구비될 수 있다. 일 예로, 상기 스피커(43)는 상기 헤드 케이스(41)의 양측에 각각 이격되어 배치될 수 있다.
또한, 상기 헤드부(40)는 비상 조작 버튼(44)을 더 포함할 수 있다.
상기 비상 조작 버튼(44)은 상기 안내 로봇(1)이 정지해 있거나 주행 중에, 상기 안내 로봇(1)의 작동을 즉시 정지시키는 역할을 한다. 일 예로, 상기 비상 조작 버튼(44)은 상기 안내 로봇(1)이 전방을 향하여 주행하더라도, 상기 비상 조작 버튼(44)을 용이하게 조작할 수 있도록 상기 헤드 케이스(41)의 후방에 위치될 수 있다.
도 3은 도 1의 II-II'를 따라 절개되는 단면도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전방 케이스의 전방 사시도이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 전방 케이스의 후방 사시도이다.
도 3 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 바디부(30)는, 상기 바디 케이스의 내부에 배치되는 제 1 수평 프레임(381)을 포함한다.
상기 제 1 수평 프레임(381)은, 상기 바디 케이스 내부의 하부 지점에 배치되어, 다수의 부품들을 지지하는 기능을 한다. 상기 제 1 수평 프레임(381)은 소정 면적을 가지는 얇은 플레이트 형상을 가질 수 있다. 상기 제 1 수평 프레임(381)은 상기 바디 케이스의 내부에서 수평하게 배치될 수 있다.
또한, 상기 바디부(30)는, 전장실(382)을 형성하는 제 1 내부 케이스(383) 및 제 2 내부 케이스(384)를 더 포함할 수 있다. 상기 제 1 내부 케이스(383) 및 상기 제 2 내부 케이스(384)는 "내부 케이스"로 정의될 수 있다.
상기 제 1 내부 케이스(383) 및 상기 제 2 내부 케이스(384)는, 상기 제 1 수평 프레임(381)의 상면에 세워져서 내부에 소정 공간의 전장실(382)을 형성할 수 있다.
상기 제 1 내부 케이스(383)는, 상기 제 1 수평 프레임(381)의 상면 전방 가장자리에 설치되고, 상기 제 2 내부 케이스(384)는, 상기 제 1 수평 프레임(381)의 상면 후방 가장자리에 설치될 수 있다. 그리고, 상기 제 1 내부 케이스(383)와 상기 제 2 내부 케이스(384)가 결합하여 내부에 전장실(382)을 형성할 수 있다.
일례로, 상기 제 1 내부 케이스(383)는, 수평 단면이 대략 "ㄷ" 형상을 가지도록 형성되며 상면 및 하면이 개방될 수 있다. 또한, 상기 제 2 내부 케이스(384)는, 상기 제 1 내부 케이스(383)와 대칭되는 형상을 가질 수 있다. 따라서, 상기 제 1 내부 케이스(383)의 양측 단부와, 상기 제 2 내부 케이스(384)의 양측 단부가 결합하여 상기 전장실(382)을 형성할 수 있다. 이때, 상기 제 1 내부 케이스(383)와 상기 제 2 내부 케이스(384)의 각 상단부는 단차없이 수평하게 연결될 수 있다.
상기 전장실(382)에는, 상기 안내 로봇(1)의 전반적인 동작을 제어하는 제어부품(382a) 및 상기 안내 로봇(1)이 외부기기와 통신 가능하도록 하는 통신부품(382b) 등이 설치될 수 있다.
상기 제어 부품(382a) 및 상기 통신부품(382b)은, 상기 제 1 수평 프레임(381)의 상면에 배치될 수 있고 또는 별도의 브라켓에 의해 고정될 수 있다.
또한, 상기 바디부(30)는, 상기 바디 케이스의 내부에 배치되는 제 2 수평 프레임(385)을 더 포함할 수 있다.
상기 제 2 수평 프레임(385)은, 상기 바디 케이스 내부의 상부 지점에 배치되어, 다수의 부품들을 지지하는 기능을 한다. 상기 제 2 수평 프레임(385)은 상기 제 1 수평 프레임(381)보다 작은 면적을 가지는 얇은 플레이트 형상을 가질 수 있다. 상기 제 2 수평 프레임(385)은 상기 바디 케이스의 내부에서 수평하게 배치될 수 있다.
구체적으로, 상기 제 2 수평 프레임(385)은, 상기 제 1 및 제 2 내부 케이스(383,384)의 상단부에 올려질 수 있다. 상기 제 2 수평 프레임(385)은 상기 제 1 및 제 2 내부 케이스(383,384)의 개방된 상면을 차폐하도록 설치될 수 있다.
이러한 구성에 의하여, 상기 전장실(382)은, 상기 제 1 수평 프레임(381), 상기 제 1 및 제 2 내부 케이스(383,384) 및 상기 제 2 수평 프레임(385)에 의해 차폐되는 구조를 가질 수 있다. 따라서, 상기 전장실(382)에 배치된 다수의 전자부품들에서 발생하는 전자파 또는 노이즈를 효과적으로 차단할 수 있는 장점이 있다.
상기 제 2 수평 프레임(385)에는, 상기 안내 로봇(1)의 기능을 위한 제어부품(385a)이 설치될 수 있다. 그리고 상기 제 2 수평 프레임(385)의 전방 가장자리에는, 상기 쓰레기 투입부(33)를 개폐하기 위한 구동력을 제공하는 구동모터 어셈블리(331)가 설치될 수 있다.
여기서, 상기 쓰레기 투입부(33)는, 회전력을 발생시키는 구동모터 어셈블리(331)와, 상기 구동모터 어셈블리(331)와 연결되어 회전력을 제공받는 커버 프레임(333), 및 상기 커버 프레임(333)에 고정되어 상기 설치 개구(311)를 차폐하는 커버 부재(335)를 포함할 수 있다.
그리고 상기 구동모터 어셈블리(331)에 열림 신호가 입력되면, 상기 구동모터 어셈블리(331)의 회전축이 회전하여, 상기 구동모터 어셈블리(331)에 연결된 커버 프레임(333)에 의해 커버 부재(335)가 상측 방향으로 열릴 수 있다. 그리고, 상기 구동모터 어셈블리(331)에 오프 신호가 입력되면, 상기 회전축이 반대 방향으로 회전하여 상기 커버 부재(335)가 하측 방향으로 닫힐 수 있다.
또한, 상기 바디부(30)는, 상기 바디부(30)의 최저면을 형성하는 베이스 프레임(미도시)를 더 포함할 수 있다.
상기 베이스 프레임은, 상기 바디 케이스의 내부에서 상기 제 1 수평 프레임(381)의 하측에 이격되어 배치된다. 상기 베이스 프레임은 상기 바디 케이스의 내부의 최하단부에 배치될 수 있다. 상기 베이스 프레임은, 상기 제 1 수평 프레임(381)보다 넓은 면적을 가지는 얇은 플레이트 형상을 가질 수 있다.
또한, 상기 바디부(30)는, 카드를 외부로 토출하기 위한 카드 디스펜서(387)를 더 포함할 수 있다. 상기 카드 디스펜서(387)는, 상기 베이스 프레임의 상면에 설치되며, 상부 일부분이 상기 제 1 수평 프레임(381)을 통과할 수 있다.
구체적으로, 상기 제 1 수평 프레임(381)의 상면에는 일정 형상의 개구부(381a)가 형성되고, 상기 카드 디스펜서(387)의 상부는 상기 개구부(381a)를 일정 높이 관통할 수 있다.
일례로, 상기 카드 디스펜서(387)는, 카드가 공급되는 공급부(미도시)와, 상기 공급부에 저장된 카드를 외부로 토출하는 토출부(미도시)를 포함할 수 있다.
상기 공급부는, 상기 카드 디스펜서(387)의 상부에 구비되어, 상기 제 1 수평 프레임(381)의 개구부(381a)까지 연장될 수 있다. 그리고 상기 토출부는, 상기 카드 디스펜서(387)의 하부에 구비되어, 상기 공급부에 들어있는 카드를 상기 디스플레이부(321)의 하부에 형성된 인출홈(도 2의 323 참조)을 통해 외부로 토출되도록 할 수 있다.
상기 인출홈(323)은, 상기 디스플레이부(321)의 하부지점에서 안쪽 방향으로 함몰되어 형성될 수 있다. 그리고, 상기 디스플레이부(321)에는 상기 인출홈(323)의 안쪽영역으로부터 더 함몰되는 파지홈(325)이 더 형성될 수 있다. 따라서, 사용자는 상기 카드 디스펜서(387)에서 토출된 카드를 상기 파지홈(325)을 통해 손쉽게 꺼낼 수 있는 장점이 있다.
한편, 상기 제 1 내부 케이스(383)의 전방에는, 상기 쓰레기통 어셈블리(34)가 배치된다. 상기 쓰레기통 어셈블리(34)는, 상기 전방 케이스(31)에 의해 마련된 수납실(312)에 배치된다. 그리고 상기 쓰레기통 어셈블리(34)의 상방에는, 상기 쓰레기 투입부(33)를 통해 투입된 쓰레기의 이동을 안내하는 쓰레기 안내부(35)가 배치된다.
상기 쓰레기 투입부(33)는, 쓰레기가 투입되는 입구 역할을 하며, 상기 바디부(30)의 상부 즉 상기 전방 케이스(31)의 상부에 배치된다. 그리고 상기 쓰레기통 어셈블리(34)는 상기 쓰레기 투입부(33)를 통해 투입된 쓰레기를 담아두는 역할을 하며, 상기 쓰레기 투입부(33)의 하측에 배치된다.
상기 쓰레기 투입부(33)는 상기 전방 케이스(31)의 외면에 형성된 설치 개구(311)를 차폐하도록 설치되며, 상기 설치 개구(311)의 일부를 개폐하도록 동작된다. 즉, 상기 쓰레기 투입부(33)가 상기 설치 개구(311)를 개방 및 폐쇄 동작함으로써, 쓰레기가 투입되는 투입구를 제공할 수 있다.
이때, 상기 쓰레기 투입부(33)는 힌지 결합에 의하여 적어도 일부분이 상기 전방 케이스(31)의 외측으로 회전하여 개방될 수 있다. 또는 이와는 다르게, 상기 쓰레기 투입부(33)는 적어도 일부분이 상기 전방 케이스(31)의 외측이 아닌, 내측으로 회전하여 개방될 수도 있다. 즉, 상기 쓰레기 투입부(33)의 회전 방향 또는 회전 각도 등은 다양하게 설계될 수 있다.
일례로, 상기 안내 로봇(1)은 사용자로부터 쓰레기 투입 개시 명령을 입력받으면, 상기 쓰레기 투입부(33)가 사용자를 향하도록 회전될 수 있다. 그리고 상기 안내 로봇(1)은 상기 쓰레기 투입부(33)를 개방하여 사용자로 하여금 쓰레기 투입을 유도할 수 있다. 이후, 일정시간이 경과하거나 또는 쓰레기 투입 종료 명령을 입력받으면, 상기 안내 로봇(1)은 상기 쓰레기 투입부(33)를 폐쇄할 수 있다.
그러나 이에 제한되지는 않으며, 상기 안내 로봇(1)이 쓰레기 투입부(33)를 개방하기 위한 다양한 시나리오가 적용될 수 있다.
한편, 상기 쓰레기통 어셈블리(34)는, 상기 바디부(30)의 내부에 배치되며, 구체적으로는 상기 전방 케이스(31)의 내부에 형성된 수납실(312)에 안착된다. 상기 쓰레기통 어셈블리(34)는 상기 쓰레기 투입부(33)의 하방에 위치되며 일례로, 상면이 개방된 밀폐 형상을 가질 수 있다. 즉, 상기 쓰레기 투입부(33)를 통해 투입된 쓰레기는 상기 쓰레기 안내부(35)를 통과하여 상기 쓰레기통 어셈블리(34)의 개방된 상면을 통해 낙하될 수 있다.
상기 쓰레기 안내부(35)는, 상기 쓰레기 투입부(33)를 통해 투입된 쓰레기가 상기 쓰레기통 어셈블리(34)로 용이하게 낙하할 수 있도록 가이드 하는 기능을 한다. 상기 쓰레기 안내부(35)는 상기 쓰레기 투입부(33)와 상기 쓰레기통 어셈블리(34)의 사이에 배치된다.
이때, 상기 쓰레기 안내부(35)의 하부는, 상기 쓰레기통 어셈블리(34)의 상부와 상하 방향으로 중첩되게 배치될 수 있다. 그리고, 상기 쓰레기 안내부(35)의 상부의 적어도 일부는, 상기 쓰레기 투입부(33)의 하부의 적어도 일부와 연결될 수 있다. 따라서, 상기 쓰레기 투입부(33)를 통해 투입된 쓰레기가 상기 쓰레기통 어셈블리(34)의 외부로 빠지는 것을 방지할 수 있다.
이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 전방 케이스(31)에 대하여 상세히 설명하도록 한다.
상기 전방 케이스(31)는, 상기 바디부(30)의 전방 외관을 형성하며, 상기 쓰레기통 어셈블리(34)가 장착되는 부분이다. 상기 전방 케이스(31)는 상기 바디부(30)의 후방 외관을 형성하는 후방 케이스(32)와 결합될 수 있다. 그리고 상기 전방 케이스(31)와 상기 후방 케이스(32)가 결합되면, 하부로부터 상부 방향으로 슬림해지는 원통 형상을 가질 수 있다.
구체적으로, 상기 전방 케이스(31)에는 상기 메인 도어(318)가 설치되는 도어 안착부(313)가 형성된다. 상기 도어 안착부(313)는 상기 전방 케이스(31)의 전면으로부터 후방으로 일정 깊이 함몰되어 형성된다. 상기 도어 안착부(313)는 상기 메인 도어(318)에 의해 차폐되며, 상기 메인 도어(318)의 개폐 동작에 의하여 상기 도어 안착부(313)의 적어도 일부분이 개폐될 수 있다.
또한, 상기 전방 케이스(31)에는 상기 쓰레기 투입부(33)가 설치되는 설치 개구(311)와, 상기 쓰레기통 어셈블리(34)가 설치되는 수납실(312)이 형성된다.
상기 설치 개구(311)는, 상기 도어 안착부(313)의 상측에 위치되고, 상기 수납실(312)은 상기 도어 안착부(313)의 내측에 위치된다. 즉, 상기 설치 개구(311)는 상기 수납실(312)의 상측에 위치된다.
상기 설치 개구(311)는, 상기 쓰레기 투입부(33)에 의해 적어도 일부분이 개폐될 수 있다. 따라서, 상기 쓰레기 투입부(33)를 통해 투입된 쓰레기가 상기 쓰레기 투입부(33)의 하측에 위치된 상기 쓰레기통 어셈블리(34)에 용이하게 낙하될 수 있다.
상기 수납실(312)은 상기 전방 케이스(31)의 전면으로부터 후방으로 함몰되어 형성될 수 있다. 구체적으로, 상기 수납실(312)은 상기 도어 안착부(313)의 적어도 일부분이 후방으로 더 함몰되어 형성될 수 있다. 상기 수납실(312)은 상기 쓰레기통 어셈블리(34)가 분리 가능하게 장착되는 공간을 제공한다.
일례로, 상기 수납실(312)은 전면 및 상면이 개방된 육면체 공간을 마련할 수 있다. 본 실시예에서, 상기 수납실(312)은 바닥면(312a)과, 상기 바닥면(312a)과 연결되는 제 1 측면(312b), 제 2 측면(312c) 및 후면(312d)을 포함할 수 있다.
상기 제 1 측면(312b)은, 도 7을 기준으로, 상기 수납실(312)의 좌측벽을 의미하고, 상기 제 2 측면(312b)은, 도 8을 기준으로, 상기 수납실(312)의 우측벽을 의미한다. 상기 제 1 측면(312b)과 제 2 측면(312c)은 서로 마주볼 수 있다.
상기 수납실(312)의 후면(312d)은 상기 전방 케이스(312)와 일체로 사출되어 성형될 수 있다. 또는 이와는 다르게, 상기 수납실(312)의 후면(312d)은, 상기 전방 케이스(312)의 후방에 별도의 구획판이 결합됨으로써 마련될 수 있다. 이 경우, 상기 구획판은 상기 전방 케이스(31)의 후방에서 분리 가능하게 장착될 수 있다. 따라서, 상기 수납실(312)의 후면(312d)을 형성하는 구획판이 별도로 분리 가능해 지므로, 상기 수납실(312)의 내부 청소가 용이해지는 장점이 있다.
상기 수납실 바닥면(312a)에는, 상기 쓰레기통 어셈블리(34)의 하부가 안착되는 안착홈(312e)이 형성된다. 상기 안착홈(312e)은 상기 수납실 바닥면(312a)으로부터 일정깊이로 함몰되어 형성될 수 있다.
또한, 상기 안착홈(312e)의 하측에는, 상기 메인 도어(318)의 개폐를 감지하는 도어 감지센서(미도시)가 설치되는 센서홈(312f)이 형성된다. 상기 센서홈(312f)은 상기 도어 안착부(313)와 인접하게 배치될 수 있다.
상기 수납실(312)의 제 1 측면(312b)에는, 상기 쓰레기통 어셈블리(34)에 저장된 쓰레기양을 감지하는 감지부재가 설치되기 위한 센서 브라켓이 체결되는 체결홀(312g)이 형성된다.
또한, 상기 수납실(312)의 제 2 측면(312c)에도 마찬가지로, 상기 쓰레기통 어셈블리(34)에 저장된 쓰레기양을 감지하는 감지부재가 설치되기 위한 센서 브라켓이 체결되는 체결홀(미도시)이 형성된다.
상기 수납실 후면(312d)에는, 후술될 서브 도어가 설치되기 위한 도어 개구(312h)가 형성된다. 상기 도어 개구(312h)는 상기 수납실(312)과 상기 전장실(382)을 연통하는 연결 통로로써 이해될 수 있다.
또한, 상기 전방 케이스(31)는 전면 가장자리 일부가 후방으로 연장되는 케이스 결합부(314,315)를 더 포함한다.
상기 케이스 결합부(314,315)는, 상기 후방 케이스(32)와 결합되는 부분으로써, 상기 전방 케이스(31)의 테두리 부분에 형성될 수 있다. 상기 케이스 결합부(314,315)는, 상기 전방 케이스(31)의 상부에 위치되는 한 쌍의 상부 결합부(314)와, 상기 전방 케이스(31)의 하부에 위치되는 한 쌍의 하부 결합부(315)를 포함한다. 상기 한 쌍의 상부 결합부(314)와 상기 한 쌍의 하부 결합부(315)는, 상기 후방 케이스(32)로부터 연장되는 다수의 결합부들(미도시)과 각각 결합될 수 있다.
또한, 상기 전방 케이스(31)는, 상기 쓰레기 안내부(35)가 삽입되기 위한 단차부(316)를 더 포함한다.
상기 단차부(316)는, 상기 도어 안착부(313)의 상측 가장자리가 후방으로 함몰되어 형성될 수 있다. 또는, 상기 단차부(316)는 상기 전방 케이스(31)의 후면이 후방으로 연장되어 형성될 수 있다.
즉, 상기 단차부(316)는, 상기 전방 케이스(31)로부터 후방으로 돌출되는 형상으로 형성될 수 있다. 일례로, 상기 단차부(316)는 곡선 형상을 가질 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다. 상기 쓰레기 안내부(35)는, 상기 단차부(316)의 단차 형상에 삽입 또는 걸림 고정될 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 바디부에 메인 도어가 개방된 모습을 보여주는 도면이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 수납실에서 쓰레기통 어셈블리가 인출되는 모습을 보여주는 도면이고, 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 수납실을 보여주는 도면이고, 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 수납실을 다른 방향에서 바라본 도면이고, 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 쓰레기통 어셈블리의 분해 사시도이고, 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 쓰레기 저장부를 다른 방향에서 바라본 도면이다.
도 6 내지 도 10을 참조하면, 상기 메인 도어(318)는 상기 전방 케이스(31)에 형성된 도어 안착부(313)에 설치되며, 상기 수납실(312)의 내측과 연결된 힌지 연결부(319)에 연결된다. 따라서, 상기 메인 도어(318)의 개폐에 의해서 상기 수납실(312)이 선택적으로 차폐될 수 있다.
상기 메인 도어(318)가 열리면, 상기 쓰레기통 어셈블리(34)가 외부로 노출되고, 사용자는 상기 쓰레기통 어셈블리(34)를 분리할 수 있다.
상세히, 상기 쓰레기통 어셈블리(34)는, 쓰레기가 저장되는 쓰레기 저장부(341)와, 상기 쓰레기 저장부(341)가 안착되는 안착부(343) 및 상기 안착부(343)를 지지하는 브라켓(345)을 포함한다.
상기 쓰레기 저장부(341)는, 상면이 개방된 다면체 형상으로 형성된다. 상기 쓰레기 저장부(341)는 밀폐 형상으로 형성되며, 상기 쓰레기 안내부(35)의 수직 하방에 놓여질 수 있다.
예를 들어, 상기 쓰레기 저장부(341)는, 라운드지게 형성되는 전면(341a)과, 상기 전면(341a)의 양측으로부터 후방으로 연장되는 한 쌍의 측면(341b)과, 상기 한 쌍의 측면(341b)을 연결하는 후면(341c), 및 상기 전면(341a), 한 쌍의 측면(341b), 후면(341c)의 하단부를 연결하는 하면(341d)을 포함할 수 있다.
상기 쓰레기 저장부(341)의 하면(341d)은, 후술될 안착부(343) 상에 안정적으로 놓여지도록, 소정 면적의 하면 함몰부(341g)를 포함한다. 상기 하면 함몰부(341g)는, 상기 안착부(343)의 상면에서 돌출된 삽입부(343c)에 삽입되는 부분으로 이해될 수 있다.
상기 하면 함몰부(341g)는, 상기 쓰레기 저장부 하면(341d)의 중심 지점으로부터 일정 깊이 함몰되어 형성된다. 그리고, 상기 함몰부(341g)는 상기 쓰레기 저장부 하면(341d)의 후단부까지 연장되어 형성될 수 있다.
또한, 상기 쓰레기 저장부(341)의 후면(341c)은, 상기 안착부(343) 상에 안정적으로 놓여지도록, 소정 면적의 후면 함몰부(341f)를 포함한다. 상기 후면 함몰부(341f)는, 상기 삽입부(343c)에 형성된 후단 리브(343d)에 삽입되는 부분으로 이해될 수 있다.
상기 후면 함몰부(341f)는, 상기 쓰레기 저장부 후면(341c)의 상단부로부터 하단부까지 연장되어 형성될 수 있다. 이때, 상기 후면 함몰부(341f)는 상기 하면 함몰부(341g)와 연결될 수 있다. 즉, 상기 후면 함몰부(341f)의 하단부는, 상기 하면 함몰부(341g)의 후단부와 연결될 수 있다.
또한, 상기 쓰레기 저장부(341)의 측면(341b)에는, 마그네트(341e)가 구비될 수 있다. 상기 마그네트(341e)는 상기 측면(341b)의 일측에 형성된 홈에 장착될 수 있다.
상기 마그네트(341e)는, 후술될 감지부재에 의해서 감지되는 구성으로써, 상기 쓰레기 저장부(341)가 정 위치에 올바르게 장착되는지 여부를 판단하기 위해 제공된다. 상기 마그네트(341e)는 상기 쓰레기 저장부(341)의 양측면(341b) 중 적어도 하나 이상에 구비될 수 있다.
상기 안착부(343)는, 상기 쓰레기 저장부(341)의 하면(341g)을 지지하는 형상으로 형성되어, 상기 쓰레기 저장부(341)를 지지할 수 있다. 상기 안착부(343)는 일례로 부채 형상으로 형성될 수 있다.
상세히, 상기 안착부(343)는, 상기 쓰레기 저장부(341)가 안착되는 면을 형성하는 안착면(343a)을 포함한다. 상기 안착면(343a)은 부채 형상의 얇은 플레이트 형상을 가질 수 있다.
또한, 상기 안착부(343)는 상기 안착면(343a)으로부터 상방으로 연장되는 가이드 리브(343b)를 더 포함한다.
상기 가이드 리브(343b)는, 상기 안착면(343a)의 가장자리 일부에서 상방으로 연장되어, 상기 쓰레기 저장부(341)의 장착 위치를 가이드 한다.
상기 가이드 리브(343b)는, 상기 안착면(343a)의 전단부에 적어도 하나 이상이 형성될 수 있다. 예를 들어, 상기 가이드 리브(343b)는 상기 안착면(343a)의 전단부 양측에 이격되어 형성될 수 있다. 그리고 상기 안착면(343a)에 상기 쓰레기 저장부(341)가 안착되면, 상기 가이드 리브(343b)는 상기 쓰레기 저장부(341)의 전면(341a)에 접촉될 수 있다.
또한, 상기 안착부(343)는 상기 쓰레기 저장부(341)의 일부와 삽입되는 삽입부(343c)를 더 포함한다.
상기 삽입부(343c)는, 상기 안착면(343a)의 상면 일부가 상방으로 돌출되어 형성된다. 일례로, 상기 삽입부(343c)는 상기 안착면(343a)의 중심 지점으로부터 일정 면적 돌출되어, 상기 쓰레기 저장부(341)의 하면(341g)에 삽입될 수 있다.
즉, 상기 쓰레기 저장부(341)가 상기 안착면(343a)에 안착되면, 상기 하면 함몰부(341g)가 상기 삽입부(343c)에 삽입되어 장착될 수 있다.
또한, 상기 안착부(343)는 상기 쓰레기 저장부(341)의 후면을 지지하는 후단 리브(343d)를 더 포함할 수 있다.
상기 후단 리브(343d)는, 상기 삽입부(343c)의 후단부에 형성될 수 있다. 일례로, 상기 후단 리브(343d)는 상기 삽입부(343c)의 후단부를 따라 직선으로 돌출될 수 있다. 그리고 상기 안착면(343a)에 상기 쓰레기 저장부(341)가 안착되면, 상기 후단 리브(343d)는 상기 쓰레기 저장부(341)의 후면 함몰부(341f)에 삽입될 수 있다.
따라서, 상술한 구조에 의하면, 상기 쓰레기 저장부(341)가 상기 안착면(343a)에 안착된 상태에서, 진동이나 흔들림이 발생하더라도 상기 쓰레기 저장부(341)가 쓰러지거나 탈거되는 것이 방지될 수 있다.
또한, 상기 안착부(343)는 손잡이부(344)를 더 포함한다.
상기 손잡이부(344)는, 상기 안착부(343)의 전면에서 전방으로 더 연장되어 형성된다. 상기 손잡이부(344)는 상기 수납실(312)에 수납된 쓰레기 저장부(341)를 용이하게 꺼내기 위한 구성으로 이해될 수 있다. 이를 위하여, 상기 손잡이부(344)에는 사용자의 손가락 등에 의해 파지될 수 있는 파지홈(344a)이 형성될 수 있다.
상기 파지홈(344a)은, 상기 손잡이부(344)의 상면 일부가 하방으로 형성된다. 그리고 상기 함몰된 부분은, 후술될 브라켓(345)의 삽입홈(345d)에 삽입된다.
상기 브라켓(345)은, 상기 안착부(343)를 지지하며, 상기 쓰레기통 어셈블리(34)가 한 번에 인출될 수 있도록 한다. 상기 브라켓(345)은 상기 수납실 바닥면(312a)에 배치될 수 있다.
상세히, 상기 브라켓(345)은, 상기 안착부(343)가 지지되는 베이스(345a)와, 상기 베이스(345a)의 양측에 구비되는 한 쌍의 레일 가이드(345b)를 포함할 수 있다.
상기 베이스(345a)는, 상기 수납실 바닥면(312a)에 수평하게 놓여지고, 상기 한 쌍의 레일 가이드(345b)는, 상기 베이스(345a)의 양측단으로부터 상방으로 연장된다. 상기 한 쌍의 레일 가이드(345b)는, 전후 방향으로 길게 형성되며, 후술될 한 쌍의 레일 어셈블리(374)와 각각 결합된다. 따라서, 상기 브라켓(345)에 구비된 레일 가이드(345b)는, 상기 레일 어셈블리(374)를 따라 전후방으로 슬라이딩 될 수 있다.
이러한 구성에 의하면, 사용자는 상기 메인 도어(318)를 개방한 후, 상기 손잡이부(344)를 통해 상기 쓰레기 저장부(341)를 손쉽게 꺼낼 수 있다. 따라서, 쓰레기 저장부(341)에 저장된 쓰레기를 용이하게 비울 수 있는 장점이 있다.
또한, 상기 브라켓(345)은, 상기 베이스(345a)로부터 하방으로 절곡되는 절곡부(345c)를 더 포함할 수 있다.
상기 절곡부(345c)는, 상기 베이스(345a)의 전단부로부터 하방으로 절곡되되는 부분으로써, 상기 손잡이부(344)를 지지하는 기능을 한다. 즉, 상기 안착부(343)가 상기 브라켓(345)에 안착되면, 상기 손잡이부(344)의 일부분이 상기 절곡부(345c)의 일부에 걸림으로써 지지될 수 있다.
이때, 상기 베이스(345a)의 전단부와 상기 절곡부(345c)의 사이에는 삽입홈(345d)이 형성되고, 상기 삽입홈(345d)에는 상기 손잡이부(344)의 함몰 부분이 끼워질 수 있다.
또한, 상기 바디부(30)는, 다수의 센서가 장착되는 센서 브라켓 어셈블리(36,37)를 더 포함할 수 있다.
상기 센서 브라켓 어셈블리(36,37)는 상기 수납실(312)의 내부에 설치된다. 구체적으로, 상기 센서 브라켓 어셈블리(36,37)는 한 쌍으로 형성되어 상기 수납실(312)의 양측면(312b,312c)에 각각 설치될 수 있다.
본 실시예에서, 상기 센서 브라켓 어셈블리(36,37)는, 상기 수납실(312)의 제 1 측면(312b)에 설치되는 제 1 센서 브라켓 어셈블리(36)와, 상기 수납실(312)의 제 2 측면(312c)에 설치되는 제 2 센서 브라켓 어셈블리(37)를 포함한다.
더욱 상세히, 상기 제 1 및 제 2 센서 브라켓 어셈블리(36,37)는, 상하 방향으로 길게 형성되는 플레이트 형상의 제 1 및 제 2 센서 브라켓(361,372)을 포함한다.
상기 제 1 센서 브라켓(361)은, 상기 수납실(312)의 제 1 측면(312b)에 고정되고, 상기 제 2 센서 브라켓(371)은, 상기 수납실(312)의 제 2 측면(312c)에 고정된다. 일례로, 상기 제 1 및 제 2 센서 브라켓(361,371)은, 상기 수납실(312)의 각 측면에 체결부재에 의해 고정될 수 있다.
또한, 상기 제 1 및 제 2 센서 브라켓 어셈블리(36,37)는, 상기 쓰레기 저장부(341)에 저장된 쓰레기의 양을 감지하는 제 1 감지부재(362,372)를 더 포함한다.
상기 제 1 감지부재(362,372)는, 상기 쓰레기 저장부(341)에 저장된 쓰레기의 양을 감지하기 위한 TOF(Time of Flight) 방식의 센서를 포함한다. 즉, 상기 제 1 감지부재(362,372)는 적외선, 초음파 또는 레이저 등의 신호를 송신하고, 송신된 신호를 수신하기까지 걸리는 시간을 이용하여 상기 쓰레기 저장부(341)에 얼만큼의 쓰레기가 채워졌는지를 감지할 수 있다.
상기 제 1 감지부재(362,372)는, 신호를 송신하는 제 1 송신부(362)와, 상기 제 1 송신부(362)와 이격되며 상기 제 1 송신부(362)의 신호를 수신하는 제 1 수신부(372)를 포함한다.
구체적으로, 상기 제 1 송신부(362)는, 상기 제 1 센서 브라켓(361)에 장착되고, 상기 제 1 수신부(372)는, 상기 제 2 센서 브라켓(371)에 장착된다. 상기 제 1 송신부(362)와 상기 제 1 수신부(372)는 서로 마주보도록 배치될 수 있다.
상기 제 1 송신부(362)와 상기 제 1 수신부(372)는, 상기 제 1 센서 브라켓(361) 및 상기 제 2 센서 브라켓(371)을 상하로 이등분하는 선의 상측 지점에 배치될 수 있다.
다른 측면으로는, 상기 제 1 송신부(362)와 상기 제 1 수신부(372)는, 상기 쓰레기 저장부(341)를 상하로 이등분하는 선의 상측 지점에 해당하는 센서 브라켓 부분에 설치될 수 있다.
본 실시예에서, 상기 제 1 송신부(362)와 상기 제 1 수신부(372)는 상기 쓰레기 저장부(341)의 최상단 높이를 기준으로, 80%에 해당하는 높이에 설치될 수 있다. 이러한 이유는, 상기 쓰레기 저장부(341)에 쓰레기가 어느정도 채워진 경우, 상기 쓰레기 저장부(341)를 비우는 신호를 발생하기 위함이다.
또한, 상기 제 1 및 제 2 센서 브라켓 어셈블리(36,37)는, 상기 쓰레기 저장부(341)에 저장된 쓰레기의 양을 보다 정확히 판단하기 위한 제 2 감지부재(363,373)를 더 포함한다.
상기 제 2 감지부재(363,373)는, 상기 제 1 감지부재(362,372)와 동일한 구성으로 이해될 수 있다. 다만, 상기 제 2 감지부재(363,373)는 상기 제 1 감지부재(362,372)에 비하여 낮은 높이에 설치되는 것을 특징으로 한다.
본 실시예에서, 상기 제 2 감지부재(363,373)는 일례로, 상기 쓰레기 저장부(341)의 최상단 높이를 기준으로, 50%에 해당하는 높이에 설치될 수 있다. 이러한 이유는, 상기 쓰레기 저장부(341)의 하부공간에는 쓰레기가 채워지지 않은 채, 상부공간에 큰 이물질이 걸려서 감지되는 상황을 판단하기 위함이다.
즉, 일반적으로 상기 쓰레기 저장부(341)에 쓰레기가 채워지기 시작하면, 상기 제 2 감지부재(363,373)에 의해 쓰레기의 양이 감지되고, 이후 상기 제 1 감지부재(362,372)에 의해 쓰레기의 양이 감지될 것이다. 그러나, 상기 제 2 감지부재(363,373)에 의해 쓰레기의 양이 감지되지 않고, 상기 제 1 감지부재(362,372)에 의해서만 쓰레기의 양이 감지될 경우, 이는 센서 고장 또는 이물질 걸림 등으로 판단될 수 있다.
이러한 구성에 의하여, 상기 쓰레기 저장부(341)에 저장된 쓰레기의 양을 보다 정확히 감지할 수 있고, 센서 고장 또는 이물질 걸림 등의 상황을 판별할 수 있으므로, 쓰레기가 넘치는 상황 또는 센서 고장을 미리 예측하여 적절한 조치를 취할 수 있는 장점이 있다.
또한, 상기 제 1 및 제 2 센서 브라켓 어셈블리(36,37)는, 상기 쓰레기통 어셈블리(34)의 인출 및 인입을 가이드 하는 한 쌍의 레일 어셈블리(364,374)를 더 포함할 수 있다.
상기 레일 어셈블리(364,374)는, 상기 제 1 및 제 2 센서 브라켓(361,371)의 각 하단부에 배치될 수 있다. 그리고 상기 브라켓(345)의 양측에 구비된 레일 가이드부(345b)는, 상기 레일 어셈블리(364,374)를 따라 전후방으로 슬라이딩 될 수 있다.
또한, 상기 제 1 센서 브라켓 어셈블리(36)는, 상기 메인 도어(318)에 힌지 결합되는 한 쌍의 힌지 어셈블리(365)를 더 포함할 수 있다.
상기 한 쌍의 힌지 어셈블리(365)는, 상기 제 1 센서 브라켓(361)에 설치되어 상기 메인 도어(318)를 회동 가능하게 한다. 구체적으로, 상기 한 쌍의 힌지 어셈블리(365)의 일측은 상기 제 1 센서 브라켓(361)에 연결되고, 타측은 상기 메인 도어(318)의 힌지 연결부(319)에 연결될 수 있다.
상기 한 쌍의 힌지 어셈블리(365)는, 상기 제 1 센서 브라켓(361) 상에서 상하 방향으로 이격되어 배치될 수 있다. 이때, 상기 한 쌍의 힌지 어셈블리(365)는 상기 제 1, 제 2 송신부(362,363)가 설치되는 면의 반대측 면에 고정될 수 있다.
즉, 상기 제 1, 제 2 송신부(362,363)는 상기 제 1 센서 브라켓(361)에서 상기 수납실(112)의 내부를 바라보는 면에 설치되고, 상기 한 쌍의 힌지 어셈블리(365)는 상기 제 1 센서 브라켓(361)에서 상기 수납실(112)의 제 1 측면(312b)을 바라보는 면에 설치된다.
상기 힌지 어셈블리(365)는 상기 제 1 센서 브라켓(361)의 설치 면적을 고려하여 설치될 수 있고, 이와 더불어 상기 제 1, 제 2 송신부(362,363)의 감지 동작을 방해하지 않도록 구성될 수 있다.
본 실시예에서, 상기 한 쌍의 힌지 어셈블리(365) 중 하나는, 상기 제 1 송신부(362)와 상기 제 2 송신부(363)의 사이에 배치되고, 다른 하나는 상기 제 2 송신부(363)와 상기 레일 어셈블리(364)의 사이에 배치될 수 있다. 따라서, 이러한 구성에 의하여, 상기 제 1 센서 브라켓(361)의 설치 가용면적을 효율적으로 활용할 수 있고, 각 부품들 간의 상호 동작 간섭을 최소화할 수 있는 장점이 있다.
또한, 상기 제 2 센서 브라켓 어셈블리(37)는, 상기 쓰레기 저장부(341)의 장착을 감지하는 장착 감지센서(375)를 더 포함할 수 있다.
상기 장착 감지센서(375)는, 상기 제 2 센서 브라켓(371)의 일측에 설치된다. 구체적으로는, 상기 장착 감지센서(375)는 상기 제 1 수신부(372)와 상기 제 2 수신부(373)의 사이에 해당하는 상기 제 2 센서 브라켓(371)의 부분에 설치될 수 있다.
상기 장착 감지센서(375)는, 상기 쓰레기 저장부(341)의 측면에 인접하게 배치된다. 본 실시예에서, 상기 장착 감지센서(375)는 Hall IC 센서일 수 있다.
즉, 상기 쓰레기 저장부(341)가 상기 안착부(343)에 안착되면, 상기 장착 감지센서(375)는 상기 쓰레기 저장부(341)의 측면에 구비된 마그네트(미도시)를 감지하여, 상기 쓰레기 저장부(341)가 정확하게 장착되었는지 여부를 판단할 수 있다. 그리고, 상기 쓰레기 저장부(341)가 정확한 위치에 올려지지 않을 경우에는 경고음을 발생시켜 사용자에게 이를 알려줄 수 있다.
따라서, 이러한 구성에 의하여, 상기 쓰레기 저장부(341)가 상기 수납실(312)의 정해진 위치에 올려져 있는지 여부를 확인할 수 있으므로, 상기 쓰레기 투입부(33)를 통해 투입된 쓰레기가 상기 쓰레기 저장부(341)의 외부로 빠져나가는 것을 방지할 수 있다.
한편, 상기 바디부(30)는, 상기 수납실(12)의 내부에 구비되는 서브 도어(312j)를 더 포함한다.
상기 서브 도어(312j)는, 상기 수납실(312)의 후면(312d)에 형성된 도어 개구(312h)를 개폐 가능하도록 설치된다. 일례로, 상기 서브 도어(312j)는 상기 수납실(312) 후면(312d)에 힌지 결합되어, 회동 가능하게 설치될 수 있다.
이때, 상기 서브 도어(312j)가 개방되면, 상기 수납실(312)과, 상기 전장실(382)이 연통될 수 있다. 즉, 상기 서브 도어(312j)가 열리면, 상기 제 1 수평 프레임(381)이 접근 가능하게 노출되고, 이때 상기 제 1 수평 프레임(381)에 형성된 개구부(381a)를 통해 상기 카드 디스펜서(387)의 공급부로 카드를 충전할 수 있게 된다. 이러한 구성에 의하여, 상기 카드 디스펜서(387)의 공급부에 카드가 다 떨어질 경우, 상기 서브 도어(312j)를 이용하여 상기 카드 디스펜서(387)에 카드를 공급할 수 있다.
이상과 같이 본 발명에 대해서 예시한 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 통상의 기술자에 의해 다양한 변형이 이루어질 수 있음은 자명하다. 아울러 앞서 본 발명의 실시예를 설명하면서 본 발명의 구성에 따른 작용 효과를 명시적으로 기재하여 설명하지 않았을지라도, 해당 구성에 의해 예측 가능한 효과 또한 인정되어야 함은 당연하다.

Claims (17)

  1. 내부에 휠과 모터가 구비되는 하부 모듈; 및
    상기 하부 모듈의 상측에 배치되며, 쓰레기통 어셈블리와 디스플레이부가 구비되는 상부 모듈을 포함하고,
    상기 상부 모듈은, 상기 하부 모듈의 상측에 결합되는 바디부와, 상기 바디부의 상측에 회전 가능하게 결합되는 헤드부를 포함하고,
    상기 바디부는,
    상기 바디부의 전방 외관을 형성하며, 내부에 상기 쓰레기통 어셈블리가 구비되는 전방 케이스와,
    상기 바디부의 후방 외관을 형성하며, 상기 디스플레이부가 구비되는 후방 케이스를 포함하고,
    상기 쓰레기통 어셈블리의 상방에 해당하는 상기 전방 케이스의 부분에는, 상기 쓰레기통 어셈블리로 쓰레기를 투입하기 위한 쓰레기 투입부가 구비되는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 전방 케이스에는, 내부에 상기 쓰레기통 어셈블리가 수납되는 수납실과, 상기 수납실을 선택적으로 개폐하는 메인 도어가 구비되는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 수납실은, 상기 전방 케이스의 전면 일부가 후방으로 함몰되어 형성되고,
    상기 쓰레기통 어셈블리는, 상기 수납실에 분리 가능하게 장착되는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 수납실은, 상기 쓰레기통 어셈블리가 놓여지는 바닥면과, 양측면 및 상기 양측면과 바닥면의 각 후단부를 연결하는 후면을 포함하고,
    상기 양측면에는, 상기 쓰레기통 어셈블리에 저장된 쓰레기의 양을 감지하기 위한 감지부재가 설치되는 한 쌍의 센서 브라켓 어셈블리가 구비되는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 감지부재는,
    신호를 송신하는 송신부와, 신호를 수신하는 수신부를 포함하고,
    상기 송신부는, 일 센서 브라켓 어셈블리에 설치되고,
    상기 수신부는, 상기 제 1 송신부와 마주보는 타 센서 브라켓 어셈블리에 설치되는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 감지부재는, 제 1 감지부재 및 제 2 감지부재를 포함하고,
    상기 제 1 감지부재는, 상기 한 쌍의 센서 브라켓 어셈블리의 각 상부에 위치되고,
    상기 제 2 감지부재는, 상기 제 1 감지부재의 하측에 해당하는 상기 한 쌍의 센서 브라켓 어셈블리에 설치되는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
  7. 제 4 항에 있어서,
    상기 쓰레기통 어셈블리는,
    상면이 개방되는 밀폐 형상의 쓰레기 저장부;
    상기 쓰레기 저장부의 하면이 안착되는 안착부; 및
    상기 안착부를 지지하는 브라켓을 포함하는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 쓰레기 저장부의 측면에는, 마그네트가 구비되고,
    상기 센서 브라켓 어셈블리에는, 상기 마그네트와 마주보는 지점에 상기 마그네트를 감지하는 감지부재가 설치되는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 안착부에는, 전단부 가장자리에서 상방으로 연장되어, 상기 쓰레기 저장부의 전면과 접촉하는 가이드 리브가 구비되는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 안착부에는, 상면 일부가 상방으로 돌출되는 삽입부가 형성되고,
    상기 쓰레기 저장부의 외면에는, 상기 삽입부에 삽입되기 위한 함몰부가 형성되는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 삽입부는, 상기 삽입부의 후단부를 따라 상방으로 연장되는 후단 리브를 더 포함하고,
    상기 함몰부는, 상기 쓰레기 저장부의 하면에서 함몰되어, 상기 삽입부에 삽입되는 하면 함몰부와, 상기 쓰레기 저장부의 후면에서 함몰되어, 상기 후단 리브에 삽입되는 후면 함몰부를 포함하는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
  12. 제 7 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 센서 브라켓 어셈블리에는, 전후방 이동을 가이드 하는 레일 어셈블리가 각각 구비되고,
    상기 브라켓의 양측에는, 상기 레일 어셈블리와 결합되어 전후방 이동되는 레일 가이드가 구비되는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
  13. 제 7 항에 있어서,
    상기 안착부에는, 전단부로부터 전방으로 연장되는 손잡이부가 형성되고,
    상기 손잡이부에는, 사람이 파지할 수 있는 파지홈이 함몰 형성되는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
  14. 제 1 항에 있어서,
    상기 바디부는, 상기 쓰레기 투입부를 통해 투입된 쓰레기를 상기 쓰레기통 어셈블리로 안내하는 쓰레기 안내부를 더 포함하고,
    상기 쓰레기 안내부는, 상기 전방 케이스의 내측에서 상기 쓰레기통 어셈블리의 상방에 위치되는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 쓰레기 투입부는, 상기 전방 케이스의 설치 개구의 적어도 일부를 선택적으로 개폐하도록 회전될 수 있는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 쓰레기 투입부는,
    회전력을 발생시키는 구동모터 어셈블리;
    상기 구동모터 어셈블리와 연결되어 회전력을 제공받는 커버 프레임; 및
    상기 커버 프레임에 고정되어 상기 설치 개구를 차폐하는 커버 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 바디부는,
    상기 전방 케이스와 상기 후방 케이스가 결합하여 이루어지는 바디 케이스;
    상기 바디 케이스의 내부에 배치되는 제 1 수평 프레임;
    상기 제 1 수평 프레임에 세워져서 전장실을 형성하는 내부 케이스; 및
    상기 내부 케이스의 상단부에 올려지는 제 2 수평 프레임을 더 포함하고,
    상기 구동모터 어셈블리는, 상기 제 2 수평 프레임의 상면에 설치되는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
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