CN112536805A - 机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，提出了一种机器人，包括底盘和箱体结构，箱体结构设置在底盘上，箱体结构包括箱本体和旋转件，箱本体包括第一存储腔和第二存储腔，第一存储腔和第二存储腔独立设置，箱本体上设置有第一开口和第二开口，第一开口与第一存储腔相连通，第二开口与第二存储腔相连通；旋转件相对于箱本体可转动地设置，以使旋转件能够释放第一开口或第二开口。底盘驱动装有物料的箱体结构实现移动，从而使得机器人实现物料的智能配送。箱体结构通过在箱本体外侧套设有可转动的旋转件，从而能够使得第一存储腔和第二存储腔独立打开，以此取出相应的物料。

Description

机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人。

背景技术

随着科学技术的发展，现代人们物质生活水准的不断提高，智能配送机器人等逐渐成为生活中常用的设备，逐渐改变人们的一些生活方式，广范应用在运输、清洗、行政、医疗、老人监护等，大大减少了人工工作量，给人们的生活和工作带来了无限便利。

目前，在酒店、写字楼、医院等场景中，文件、药物、器材等物料的配送均采用小推车或其他手动设备，浪费人力物力，且工作效率低下。

发明内容

本发明提供一种机器人，以实现物料的智能配送。

本发明提供了一种机器人，包括底盘和箱体结构，箱体结构设置在底盘上，箱体结构包括：

箱本体，箱本体包括第一存储腔和第二存储腔，第一存储腔和第二存储腔独立设置，箱本体上设置有第一开口和第二开口，第一开口与第一存储腔相连通，第二开口与第二存储腔相连通；

旋转件，旋转件相对于箱本体可转动地设置，以使旋转件能够释放第一开口或第二开口。

在本发明的一个实施例中，箱体结构还包括：

驱动器；

传动部，驱动器与传动部相连接，传动部与旋转件相连接，以使驱动器通过传动部驱动旋转件转动。

在本发明的一个实施例中，传动部包括齿轮，旋转件的内侧设置有与齿轮相啮合的齿段。

在本发明的一个实施例中，旋转件包括：

旋转齿圈，旋转齿圈具有齿段；

旋转壳体，旋转壳体与旋转齿圈相连接，旋转壳体位于箱本体的外侧。

在本发明的一个实施例中，旋转齿圈与旋转壳体可拆卸地相连接。

在本发明的一个实施例中，箱体结构还包括：

限位圈，限位圈位于旋转齿圈的外侧，以防止旋转齿圈脱离齿轮。

在本发明的一个实施例中，箱体结构还包括：

安装底板，安装底板与底盘相连接，箱本体、驱动器以及限位圈均固定连接于安装底板上，旋转齿圈可转动地设置在安装底板上。

在本发明的一个实施例中，箱体结构还包括：

外壳体，外壳体设置在安装底板上，且位于旋转件的外侧，外壳体上设置有与第一开口和第二开口相对应的开口；

其中，限位圈位于外壳体的内侧。

在本发明的一个实施例中，机器人还包括：

交互屏，交互屏设置在底盘或箱体结构上，交互屏与驱动器信号连接，以使驱动器驱动旋转件沿第一方向或第二方向旋转；

其中，当旋转件沿第一方向旋转时，旋转件释放第一开口，当旋转件沿第二方向旋转时，旋转件释放第二开口。

在本发明的一个实施例中，旋转件位于箱本体的外侧。

在本发明的一个实施例中，第一存储腔和第二存储腔沿箱本体的高度方向依次设置。

在本发明的一个实施例中，第一开口和第二开口位于箱本体的同一侧。

在本发明的一个实施例中，旋转件上设置有第一开孔和第二开孔，第一开孔和第二开孔沿旋转件的高度方向依次设置，且分别位于旋转件的两侧。

在本发明的一个实施例中，第一存储腔和第二存储腔由箱本体的高度方向隔开。

在本发明的一个实施例中，底盘包括：

车架；

驱动轮组，驱动轮组设置在车架上；

万向轮，万向轮设置在车架上；

激光雷达，激光雷达设置在车架上；

控制箱，控制箱设置在车架上；

电源模块，电源模块设置在车架上；

防护壳，防护壳设置在车架，箱体结构与防护壳可拆卸地相连接。

本发明的机器人包括底盘和箱体结构，即底盘驱动装有物料的箱体结构实现移动，从而使得机器人实现物料的智能配送。箱体结构通过在箱本体外侧套设有可转动的旋转件，从而能够使得第一存储腔和第二存储腔独立打开，以此取出相应的物料。

附图说明

通过结合附图考虑以下对本发明的优选实施方式的详细说明，本发明的各种目标，特征和优点将变得更加显而易见。附图仅为本发明的示范性图解，并非一定是按比例绘制。在附图中，同样的附图标记始终表示相同或类似的部件。其中：

图1是根据一示例性实施方式示出的一种机器人的结构示意图；

图2是根据一示例性实施方式示出的一种机器人的第一存储腔打开的结构示意图；

图3是根据一示例性实施方式示出的一种机器人的第二存储腔打开的结构示意图；

图4是根据一示例性实施方式示出的一种机器人的底盘的结构示意图；

图5是根据一示例性实施方式示出的一种机器人的底盘的内部结构示意图；

图6是根据一示例性实施方式示出的一种机器人的箱体结构的结构示意图；

图7是根据一示例性实施方式示出的一种机器人的箱体结构的一部分结构示意图；

图8是根据一示例性实施方式示出的一种机器人的箱体结构的另一部分结构示意图；

图9是根据一示例性实施方式示出的一种机器人的箱体结构的部分剖面结构示意图；

图10是图9中A处的放大结构示意图；

图11是根据一示例性实施方式示出的一种机器人的旋转壳体的第一个视角的结构示意图；

图12是根据一示例性实施方式示出的一种机器人的旋转壳体的第二个视角的结构示意图；

图13是根据一示例性实施方式示出的一种机器人的旋转壳体的第三个视角的结构示意图。

附图标记说明如下：

1、底盘；2、箱体结构；

10、箱本体；11、第一存储腔；12、第二存储腔；13、第一开口；14、第二开口；20、旋转件；21、旋转齿圈；22、旋转壳体；221、第一开孔；222、第二开孔；30、驱动器；40、传动部；50、限位圈；60、安装底板；70、外壳体；71、开口；80、交互屏；

100、车架；110、驱动轮组；120、万向轮；130、激光雷达；140、控制箱；150、电源模块；160、防护壳。

具体实施方式

体现本发明特征与优点的典型实施例将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本发明能够在不同的实施例上具有各种的变化，其皆不脱离本发明的范围，且其中的说明及附图在本质上是作说明之用，而非用以限制本发明。

在对本发明的不同示例性实施方式的下面描述中，参照附图进行，附图形成本发明的一部分，并且其中以示例方式显示了可实现本发明的多个方面的不同示例性结构，系统和步骤。应理解的是，可以使用部件，结构，示例性装置，系统和步骤的其他特定方案，并且可在不偏离本发明范围的情况下进行结构和功能性修改。而且，虽然本说明书中可使用术语“之上”，“之间”，“之内”等来描述本发明的不同示例性特征和元件，但是这些术语用于本文中仅出于方便，例如根据附图中的示例的方向。本说明书中的任何内容都不应理解为需要结构的特定三维方向才落入本发明的范围内。

本发明一个实施例提供了一种机器人，请参考图1至图13，机器人包括底盘1和箱体结构2，箱体结构2设置在底盘1上，箱体结构2包括：箱本体10，箱本体10包括第一存储腔11和第二存储腔12，第一存储腔11和第二存储腔12独立设置，箱本体10上设置有第一开口13和第二开口14，第一开口13与第一存储腔11相连通，第二开口14与第二存储腔12相连通；旋转件20，旋转件相对于箱本体10可转动地设置，以使旋转件20能够释放第一开口13或第二开口14。

本发明一个实施例的机器人包括底盘1和箱体结构2，即底盘1驱动装有物料的箱体结构2实现移动，从而使得机器人实现物料的智能配送。箱体结构2通过在箱本体10外侧套设有可转动的旋转件20，从而能够使得第一存储腔11和第二存储腔12独立打开，以此取出相应的物料。

需要说明的是，由于第一存储腔11和第二存储腔12能够独立打开，从而能够使得一个箱体结构2存储至少两个不同用户的物料，以此提高机器人的运货能力，且安全性较高。

需要注意的是，第一存储腔11和第二存储腔12属于两个独立的存储空间，并且第一存储腔11对应第一开口13，第二存储腔12对应第二开口14，在机器人处于运输过程中时，旋转件20遮挡第一开口13和第二开口14，当用户需要取出物料时，则可以控制旋转件20旋转，以此打开第一开口13或第二开口14，从而取出相应的货物。需要说明的是，一次仅能够打开第一开口13或第二开口14，第一开口13和第二开口14不会同时打开，即旋转件20可以同时遮挡第一开口13和第二开口14，或者，旋转件20遮挡其中一个，而释放另外一个。

在一个实施例中，如图1至图3所示，箱体结构2安装于底盘1的上方，箱体结构2与底盘1可拆卸地相连接，即箱体结构2与底盘1为两个独立的模块，在完成独立的组成后进行后续的连接。

在一个实施例中，如图4和图5所示，底盘1包括：车架100；驱动轮组110，驱动轮组110设置在车架100上；万向轮120，万向轮120设置在车架100上；激光雷达130，激光雷达130设置在车架100上；控制箱140，控制箱140设置在车架100上；电源模块150，电源模块150设置在车架100上；防护壳160，防护壳160设置在车架100，箱体结构2与防护壳160可拆卸地相连接。

具体的，车架100可以由合金钢板机加而成，对机器人起整体支撑作用，并为其他部件提供安装接口。驱动轮组110为机器人提供前进动力，具有独立的驱动机构。驱动轮组110可以为2个，采用双轮差速实现机器人转向。万向轮120可以为4个，4个万向轮120可以位于车架100的四个拐角处，为机器人提供稳定支撑。激光雷达130用于为机器人运动环境创建地图。控制箱140控制机器人的通信、数据存储、处理传输、运动控制等。电源模块150通过紧固件固定在车架100上部，为机器人运动提供动力。防护壳160为机器人的外部壳体，用于保护机器人内部元器件及结构，防护壳160表面安装超声传感器、安全触边、TOF传感器等，用于实现机器人避障、防碰撞、防跌落等功能。

在一个实施例中，旋转件20位于箱本体10的外侧，以此通过旋转件20的旋转来实现对第一开口13或第二开口14的打开与闭合。

在一个实施例中，箱本体10的外形为圆筒形，而旋转件20套设在箱本体10的外侧。或者，箱本体10的外形也可以是矩形或者其他形状，可以根据实现需求进行相应的设计，此处不作限定。而旋转件20只要保证能够实现可靠旋转即可，并且能够遮挡和释放第一开口13和第二开口14即可。

在一个实施例中，旋转件20可以是一个板体，通过旋转件20的转动以此遮挡或释放第一开口13和第二开口14。具体的，旋转件20在处于原始位置时，板体遮挡第一开口13和第二开口14，如果需要打开第一开口13时，则旋转件20可以沿第一方向转动，此时板体仅遮挡第二开口14。相应地，如果需要打开第二开口14时，则旋转件20可以沿第二方向转动，此时板体仅遮挡第一开口13。

在一个实施例中，旋转件20可以是一个圆筒，圆筒上可以开设有与第一开口13和第二开口14相对应孔。具体的，可以通过旋转圆筒使得旋转件20上的孔与第一开口13或第二开口14相对应，此处打开第一存储腔11或第二存储腔12。

在一个实施例中，如图6和图7所示，箱体结构2还包括：驱动器30；传动部40，驱动器30与传动部40相连接，传动部40与旋转件20相连接，以使驱动器30通过传动部40驱动旋转件20转动，从而使得旋转件20能够自动打开第一存储腔11或第二存储腔12。

具体的，驱动器30作为动力源将动力通过传动部40传递至旋转件20，以此驱动旋转件20转动。

驱动器30可以是电机，而传动部40可以是齿轮传递、链轮传动等相关技术中的传动结构，此处不作限定，只要保证能够驱动旋转件20转动即可。

在一个实施例中，传动部40包括齿轮，旋转件20的内侧设置有与齿轮相啮合的齿段，齿轮与旋转件20的齿段相啮合，在齿轮旋转的过程中，驱动旋转件20实现转动，从而完成对第一存储腔11或第二存储腔12开闭。

在本实施例中，传动部40可以是齿轮，驱动器30可以是舵机，舵机的驱动轴与齿轮相连接，从而驱动齿轮转动，以此实现旋转件20的转动。

在一个实施例中，旋转件20包括：旋转齿圈21，旋转齿圈21具有齿段；旋转壳体22，旋转壳体22与旋转齿圈21相连接，旋转壳体22位于箱本体10的外侧。

具体的，如图7、图8以及图10所示，驱动器30与传动部40相连接，而传动部40与旋转齿圈21相连接，驱动器30通过传动部40驱动旋转齿圈21转动。而如图11至图13中的旋转壳体22连接于旋转齿圈21的上方，以此套设在箱本体10的外侧，在旋转齿圈21转动时，旋转壳体22随着转动，从而实现了对第一存储腔11或第二存储腔12的打开。

在一个实施例中，旋转齿圈21与旋转壳体22可拆卸地相连接，不仅方便部件的独立加工成型，且方便后续的更换等。

在一个实施例中，旋转齿圈21与旋转壳体22卡接、粘结或者通过紧固件相连接。旋转齿圈21与旋转壳体22同心设置。

在一个实施例中，如图7和图8所示，箱体结构2还包括：限位圈50，限位圈50位于旋转齿圈21的外侧，以防止旋转齿圈21脱离齿轮。即限位圈50可以保证旋转齿圈21能够稳定实现旋转，并在旋转过程中不会偏离旋转中心，以此保证旋转齿圈21与齿轮的可靠啮合。

在一个实施例中，如图10所示，限位圈50不仅固定于旋转齿圈21的外侧，且限位圈50还有部分段体位于旋转齿圈21的上方，以此形成对旋转齿圈21的可靠限位。但限位圈50不会影响旋转齿圈21的旋转，且不会占用旋转齿圈21与旋转壳体22的连接位置。限位圈50保证旋转齿圈21只保留绕机器人竖直中心轴旋转自由度。

在一个实施例中，如图7至图10所示，箱体结构2还包括：安装底板60，安装底板60与底盘1相连接，箱本体10、驱动器30以及限位圈50均固定连接于安装底板60上，旋转齿圈21可转动地设置在安装底板60上，即旋转齿圈21仅是通过限位圈50和齿轮实现了径向方向的限位，但可以可靠转动。

在一个实施例中，安装底板60可与底盘1的防护壳160相连接，安装底板60设有安装接口，可与底盘1固定连接。

在一个实施例中，结合图7、图9以及图10可以看出，驱动器30的部分可以安装于安装底板60的下方，驱动器30的驱动轴穿过安装底板60后与传动部40相连接。

在一个实施例中，如图6所示，箱体结构2还包括：外壳体70，外壳体70设置在安装底板60上，且位于旋转件20的外侧，外壳体70上设置有与第一开口13和第二开口14相对应的开口71；其中，限位圈50位于外壳体70的内侧。外壳体70用于保护机器人内部元器件及结构。

具体的，外壳体70形成了对箱本体10、旋转件20、传动部40以及限位圈50的整体防护。而外壳体70上的开口71需要与第一开口13和第二开口14相对应，以此保证旋转件20旋转到位时，第一开口13或第二开口14能够与外部环境相连通。

需要说明的是，开口71可以包括两个独立的开口，并相应地与第一开口13和第二开口14对应。或者，开口71可以是一个大开口，即同时与第一开口13和第二开口14对应。对于开口71的设置位置以及方式此处不作限定，实际可以根据第一开口13和第二开口14的设计位置进行确定。

在一个实施例中，机器人还包括：交互屏80，交互屏80设置在底盘1或箱体结构2上，交互屏80与驱动器30信号连接，以使驱动器30驱动旋转件20沿第一方向或第二方向旋转；其中，当旋转件20沿第一方向旋转时，旋转件20释放第一开口13，当旋转件20沿第二方向旋转时，旋转件20释放第二开口14。交互屏80实现机器人的人机交互功能。

交互屏80可以用于供用户开启旋转件20，即用户可以根据其待取的物料所对应的信息，通过将信息输入到交互屏80，以此控制旋转件20的旋转方向，从而打开相应的第一存储腔11或第二存储腔12。

需要说明的是，用户可以向交互屏80输入相应的数字信息，以此控制驱动器30的转动方向，或者用户可以向交互屏80交互类似的条形码等，以此控制驱动器30的转动方向。此处对于用于与交互屏80的交互信息不作限定，可以根据实现需求进行相应的调整。

在本实施例中，如图1至图3所示，交互屏80设置在箱体结构2上，进一步地，交互屏80设置在外壳体70的顶端。交互屏80可以与底盘1的控制箱140信号连接。

在一个实施例中，第一存储腔11和第二存储腔12沿箱本体10的高度方向依次设置，即箱本体10沿高度方向依次形成存储空间，此时第一开口13和第二开口14沿箱本体10的高度方向依次设置。

在一些实施例中，第一开口13和第二开口14可以分别位于箱本体10的两侧。

在一些实施例中，如图7所示，第一开口13和第二开口14位于箱本体10的同一侧。

在一个实施例中，如图11至图13所示，旋转件20上设置有第一开孔221和第二开孔222，第一开孔221和第二开孔222沿旋转件20的高度方向依次设置，且分别位于旋转件20的两侧。

具体的，由于第一存储腔11和第二存储腔12沿箱本体10的高度方向依次设置，且第一开口13和第二开口14位于箱本体10的同一侧，因此需要保证第一开孔221和第二开孔222不会同时与第一开口13和第二开口14相对应，因此，第一开孔221和第二开孔222分别位于旋转件20的两侧。

在一些实施例中，第一存储腔11和第二存储腔12沿箱本体10的高度方向依次设置，且第一开口13和第二开口14分别位于箱本体10的两侧，此时第一开孔221和第二开孔222沿旋转件20的高度方向依次设置，且可以位于旋转件20的一侧。

在一个实施例中，第一存储腔11和第二存储腔12由箱本体10的高度方向隔开，即箱本体10形成了左右两个存储空间，此时第一开口13和第二开口14分别位于箱本体10的两侧，此时旋转件20上的开孔可以为一个，或者两个。

需要说明的是，在一些实施例中，箱本体10仅包括第一存储腔11和第二存储腔12。在一些实施例中，不排除箱本体10还可以包括至少一个第三存储腔。

在一个实施例中，旋转件20可以位于箱本体10的内侧，即在具体设计时，能够保证旋转件20旋转过程中实现对第一开口13或第二开口14的遮挡与释放即可。具体的，可以在用于分隔第一存储腔11和第二存储腔12的分隔部件上设置避让空间，保证旋转件20可以转动。在第一存储腔11和第二存储腔12由箱本体10的高度方向隔开时，也可以将位于旋转齿圈21上的旋转壳体22分隔为两个独立的部件，从而保证两个独立的部件分别位于第一存储腔11和第二存储腔12内，以此实现对第一开口13和第二开口14的遮挡与打开。对此，本公开不作过多限定，可以根据具体需求进行相应的调整。对于旋转件20位于箱本体10的内侧的其他具体结构可以参考上述实施例，此处不作进一步赘述。

本发明的机器人可以是一种室内运送机器人，可以实现物料、设备等的智能配送。通过控制旋转件20绕机器人中心不同方向旋转，并通过精确控制旋转角度可实现第一存储腔11或第二存储腔12的打开外露，原理巧妙，结构简单，增加了机器人内部空间利用率，大大降低了成本。且底盘1与箱体结构2的模块化设计，提高了产品装配性和可维修性。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和示例实施方式仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由前面的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (15)

1.一种机器人，其特征在于，包括底盘(1)和箱体结构(2)，所述箱体结构(2)设置在所述底盘(1)上，所述箱体结构(2)包括：

箱本体(10)，所述箱本体(10)包括第一存储腔(11)和第二存储腔(12)，所述第一存储腔(11)和所述第二存储腔(12)独立设置，所述箱本体(10)上设置有第一开口(13)和第二开口(14)，所述第一开口(13)与所述第一存储腔(11)相连通，所述第二开口(14)与所述第二存储腔(12)相连通；

旋转件(20)，所述旋转件(20)相对于所述箱本体(10)可转动地设置，以使所述旋转件(20)能够释放所述第一开口(13)或所述第二开口(14)。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述箱体结构(2)还包括：

驱动器(30)；

传动部(40)，所述驱动器(30)与所述传动部(40)相连接，所述传动部(40)与所述旋转件(20)相连接，以使所述驱动器(30)通过所述传动部(40)驱动所述旋转件(20)转动。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述传动部(40)包括齿轮，所述旋转件(20)的内侧设置有与所述齿轮相啮合的齿段。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述旋转件(20)包括：

旋转齿圈(21)，所述旋转齿圈(21)具有所述齿段；

旋转壳体(22)，所述旋转壳体(22)与所述旋转齿圈(21)相连接，所述旋转壳体(22)位于所述箱本体(10)的外侧。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述旋转齿圈(21)与所述旋转壳体(22)可拆卸地相连接。

6.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述箱体结构(2)还包括：

限位圈(50)，所述限位圈(50)位于所述旋转齿圈(21)的外侧，以防止所述旋转齿圈(21)脱离所述齿轮。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述箱体结构(2)还包括：

安装底板(60)，所述安装底板(60)与所述底盘(1)相连接，所述箱本体(10)、所述驱动器(30)以及所述限位圈(50)均固定连接于所述安装底板(60)上，所述旋转齿圈(21)可转动地设置在所述安装底板(60)上。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述箱体结构(2)还包括：

外壳体(70)，所述外壳体(70)设置在所述安装底板(60)上，且位于所述旋转件(20)的外侧，所述外壳体(70)上设置有与所述第一开口(13)和所述第二开口(14)相对应的开口(71)；

其中，所述限位圈(50)位于所述外壳体(70)的内侧。

9.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：

交互屏(80)，所述交互屏(80)设置在所述底盘(1)或所述箱体结构(2)上，所述交互屏(80)与所述驱动器(30)信号连接，以使所述驱动器(30)驱动所述旋转件(20)沿第一方向或第二方向旋转；

其中，当所述旋转件(20)沿所述第一方向旋转时，所述旋转件(20)释放所述第一开口(13)，当所述旋转件(20)沿所述第二方向旋转时，所述旋转件(20)释放所述第二开口(14)。

10.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述旋转件(20)位于所述箱本体(10)的外侧。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的机器人，其特征在于，所述第一存储腔(11)和所述第二存储腔(12)沿所述箱本体(10)的高度方向依次设置。

12.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述第一开口(13)和所述第二开口(14)位于所述箱本体(10)的同一侧。

13.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述旋转件(20)上设置有第一开孔(221)和第二开孔(222)，所述第一开孔(221)和所述第二开孔(222)沿所述旋转件(20)的高度方向依次设置，且分别位于所述旋转件(20)的两侧。

14.根据权利要求1至10中任一项所述的机器人，其特征在于，所述第一存储腔(11)和所述第二存储腔(12)由所述箱本体(10)的高度方向隔开。

15.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述底盘(1)包括：

车架(100)；

驱动轮组(110)，所述驱动轮组(110)设置在所述车架(100)上；

万向轮(120)，所述万向轮(120)设置在所述车架(100)上；

激光雷达(130)，所述激光雷达(130)设置在所述车架(100)上；

控制箱(140)，所述控制箱(140)设置在所述车架(100)上；

电源模块(150)，所述电源模块(150)设置在所述车架(100)上；

防护壳(160)，所述防护壳(160)设置在所述车架(100)，所述箱体结构(2)与所述防护壳(160)可拆卸地相连接。

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