KR20190141362A - 다양한 로봇용 관절모듈의 평가가 가능한 실험장치 - Google Patents

다양한 로봇용 관절모듈의 평가가 가능한 실험장치 Download PDF

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KR20190141362A
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Abstract

본 발명은 다양한 로봇용 관절모듈의 평가가 가능한 실험장치가 개시된다. 본 발명의 실험장치는 지지대 역할을 하는 본체, 본체의 상부에 설치되고, 로봇용 관절모듈이 정확하게 위치되어 고정되도록 가이드하는 고정지그, 고정지그와 결합되고, 로봇용 관절모듈의 신뢰성을 평가하는 적어도 하나의 신뢰성 테스트 모듈, 일단이 신뢰성 테스트 모듈과 결합되고, 타단이 로봇용 관절모듈과 접촉되어 신뢰성 평가를 진행되도록 지원하는 바 및 고정지그 및 신뢰성 테스트 모듈 사이에 설치되고, 신뢰성 테스트 모듈의 사이즈 및 형상에 따라 변경되어 사이즈 및 형상별 호환이 가능하도록 지원하는 어댑터를 포함한다.

Description

다양한 로봇용 관절모듈의 평가가 가능한 실험장치{Experimental apparatus capable of evaluating joint modules for various robots}
본 발명은 로봇용 관절모듈의 평가를 위한 실험장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 다양한 종류의 로봇용 관절모듈에 대한 신뢰성 및 성능 평가를 지원하는 다양한 로봇용 관절모듈의 평가가 가능한 실험장치에 관한 것이다.
로봇용 관절 모듈은 제작 시 안정적인 성능 및 작동 수명을 보장하기 위한 신뢰성 평가 및 성능 평가가 필요하다.
종래에는 로봇용 관절 모듈의 성능 및 신뢰성을 평가하는 실험장치가 단일 종류의 관절 모듈에 대해서만 성능 및 신뢰성을 평가하였다. 즉, 종래의 신뢰성 평가하는 실험장치는 단일 모델에 대한 신뢰성 평가만을 수행하였고, 종래의 성능 평가하는 실험장치는 단일 모델에 대한 성능 평가만을 수행하였다.
이로 인해 사용자는 다양한 모델에 대한 신뢰성 및 성능 평가를 수행하기 위해 많은 시간뿐만 아니라 많은 비용을 지불하고 있다.
한국공개특허공보 제10-2017-0077877호(2017.07.07.)
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 다양한 종류의 로봇용 관절모듈에 대한 신뢰성 및 성능 평가를 도와주는 다양한 로봇용 관절모듈의 평가가 가능한 실험장치를 제공하는데 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 다양한 로봇용 관절모듈의 평가가 가능한 실험장치는 지지대 역할을 하는 본체, 상기 본체의 상부에 설치되고, 로봇용 관절모듈이 정확하게 위치되어 고정되도록 가이드하는 고정지그, 상기 고정지그와 결합되고, 상기 로봇용 관절모듈의 신뢰성을 평가하는 적어도 하나의 신뢰성 테스트 모듈, 일단이 상기 신뢰성 테스트 모듈과 결합되고, 타단이 상기 로봇용 관절모듈과 접촉되어 신뢰성 평가를 진행되도록 지원하는 바 및 상기 고정지그 및 상기 신뢰성 테스트 모듈 사이에 설치되고, 상기 신뢰성 테스트 모듈의 사이즈 및 형상에 따라 변경되어 사이즈 및 형상별 호환이 가능하도록 지원하는 어댑터를 포함한다.
또한 상기 고정지그와 결합되고, 상기 로봇용 관절모듈의 성능을 평가하는 적어도 하나의 성능 테스트 모듈 및 일단이 상기 성능 테스트 모듈과 결합되고, 타단이 상기 로봇용 관절모듈과 접촉되어 성능 평가를 진행되도록 지원하는 노즈콘를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 어댑터는, 상기 고정지그 및 상기 성능 테스트 모듈 사이에 설치되고, 상기 성능 테스트 모듈의 사이즈 및 형상에 따라 변경되어 사이즈 및 형상별 호환이 가능하도록 지원하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 고정지그는, 평평한 형상으로 상기 본체의 상부와 고정되는 평판지그 및 상기 평판지그와 수직되게 형성되고, 상기 신뢰성 테스트 모듈 및 상기 성능 테스트 모듈을 고정하는 모듈지그를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 다양한 로봇용 관절모듈의 평가가 가능한 실험장치는 지지대 역할을 하는 본체, 상기 본체의 상부에 설치되고, 로봇용 관절모듈이 정확하게 위치되어 고정되도록 가이드하는 고정지그, 상기 고정지그와 결합되고, 상기 로봇용 관절모듈의 성능을 평가하는 적어도 하나의 성능 테스트 모듈, 일단이 상기 성능 테스트 모듈과 결합되고, 타단이 상기 로봇용 관절모듈과 접촉되어 성능 평가를 진행되도록 지원하는 노즈콘 및 상기 고정지그 및 상기 성능 테스트 모듈 사이에 설치되고, 상기 성능 테스트 모듈의 사이즈 및 형상에 따라 변경되어 사이즈 및 형상별 호환이 가능하도록 지원하는 어댑터를 포함한다.
또한 상기 고정지그와 결합되고, 상기 로봇용 관절모듈의 신뢰성을 평가하는 적어도 하나의 신뢰성 테스트 모듈 및 일단이 상기 신뢰성 테스트 모듈과 결합되고, 타단이 상기 로봇용 관절모듈과 접촉되어 신뢰성 평가를 진행되도록 지원하는 바를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 어댑터는, 상기 고정지그 및 상기 신뢰성 테스트 모듈 사이에 설치되고, 상기 신뢰성 테스트 모듈의 사이즈 및 형상에 따라 변경되어 사이즈 및 형상별 호환이 가능하도록 지원하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 고정지그는, 평평한 형상으로 상기 본체의 상부와 고정되는 평판지그 및 상기 평판지그와 수직되게 형성되고, 상기 성능 테스트 모듈 및 상기 신뢰성 테스트 모듈을 고정하는 모듈지그를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 다양한 로봇용 관절모듈의 평가가 가능한 실험장치는 신뢰성 테스트 모듈 및 성능 테스트 모듈의 사이즈 및 형상에 따라 변경이 가능한 어댑터를 사용함으로써, 다양한 종류의 로봇용 관절모듈에 대한 신뢰성 및 성능 평가를 하나의 장치에서 쉽게 수행되도록 지원한다.
이를 통해, 실험 시간 및 비용을 절감하고, 실험환경을 단순화시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 실험장치를 설명하기 위한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 실험장치를 설명하기 위한 평면도이다.
도 3은 도 2의 A부분을 분리한 분해도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 어댑터의 종류를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 신뢰성 테스트 모듈의 결합구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 성능 테스트 모듈의 결합구조를 설명하기 위한 도면이다.
이하 본 발명의 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 당업자에게 자명하거나 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 실험장치를 설명하기 위한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 실험장치를 설명하기 위한 평면도이며, 도 3은 도 2의 A부분을 분리한 분해도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 어댑터의 종류를 설명하기 위한 도면이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 신뢰성 테스트 모듈의 결합구조를 설명하기 위한 도면이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 성능 테스트 모듈의 결합구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 1 내지 도 6을 참조하면, 실험장치(100)는 다양한 종류의 로봇용 관절모듈에 대한 신뢰성 및 성능 평가를 도와준다. 실험장치(100)는 본체(40), 고정지그(30) 및 어댑터(70)를 포함하고, 신뢰성 테스트 모듈(20), 바(bar)(10), 성능 테스트 모듈(50) 및 노즈콘(nose cone)(60)을 선택적으로 더 포함한다.
본체(40)는 실험장치(100)의 지지대 역할을 한다. 즉, 본체(40)는 고정지그(30), 어댑터(70), 신뢰성 테스트 모듈(20), 바(10), 성능 테스트 모듈(50) 및 노즈콘(60)의 하부에 설치되어 각 구성들을 지지한다. 또한 본체(40)는 로봇용 관절모듈에 대한 신뢰성 및 성능 평가가 이루어지면서 발생되는 진동에 의한 흔들림을 방지하기 위해 지면과 고정되는 접촉면에 완충부재를 포함하여 흔들림을 완화한다.
고정지그(30)는 본체(40)의 상부에 설치되고, 로봇용 관절모듈이 정확하게 위치되어 고정되도록 가이드한다. 고정지그(30)는 평판지그(31) 및 모듈지그(33)를 포함한다.
평판지그(31)는 평평한 형상으로 형성되고, 본체(40)의 상부와 고정된다. 평판지그(31)는 일정 간격으로 홈 또는 구멍이 형성되어 사용자가 육안으로 위치를 가늠할 수 있도록 할 수 있다. 바람직하게는, 평판지그(31)는 격자 모양으로 홈 또는 구멍이 형성될 수 있다.
모듈지그(33)는 평판지그(31)의 상면에 수직되게 형성되고, 신뢰성 테스트 모듈(20) 및 성능 테스트 모듈(50)을 고정한다. 이 때, 모듈지그(33)는 평판지그(31)로부터 탈부착이 가능하게 형성되어 신뢰성 테스트 모듈(20) 및 성능 테스트 모듈(50)의 개수에 맞게 형성되는 개수를 변경할 수 있다. 예를 들면, 신뢰성 테스트 모듈(20a, 20b, 20c)이 3개인 경우, 모듈지그(33)는 제1 신뢰성 테스트 모듈(20a)을 고정하는 제1 모듈지그(33a), 제2 신뢰성 테스트 모듈(20b)을 고정하는 제2 모듈지그(33b), 제3 신뢰성 테스트 모듈(20c)을 고정하는 제3 모듈지그(33c)를 포함할 수 있다.
모듈지그(33)는 평판지그(31)와 수직되는 면에 구멍이 형성되어 신뢰성 테스트 모듈(20) 및 성능 테스트 모듈(50)이 삽입 고정될 수 있도록 한다. 이 때, 모듈지그(33)의 구멍은 테스트 모듈(20) 및 성능 테스트 모듈(50)보다 크게 형성되어 삽입 가능하게 하고, 후술되는 어댑터(70)를 이용하여 각 모듈이 고정되도록 한다.
어댑터(70)는 고정지그(30)의 모듈지그(33) 및 신뢰성/성능 테스트 모듈(20, 50) 사이에 설치되고, 신뢰성/성능 테스트 모듈(20, 50)의 사이즈에 따라 변경되어 사이즈별 호환이 가능하도록 지원한다. 어댑터(70)는 신뢰성/성능 테스트 모듈(20, 50)의 형상에 따라 변경되어 형상별 호환이 가능하도록 지원할 수 있다. 예를 들면, 어댑터(70)는 사이즈별, 형상별로 제1 어댑터(71), 제2 어댑터(72), 제3 어댑터(73), 제4 어댑터(74), 제5 어댑터(75) 및 제6 어댑터(76)를 포함함으로써, 다양한 종류에 대한 테스트 모듈이 쉽게 호환될 수 있도록 지원한다.
신뢰성 테스트 모듈(20)은 고정지그(30)의 모듈지그(33)와 결합되고, 로봇용 관절모듈의 신뢰성을 평가한다. 신뢰성 테스트 모듈(20)은 적어도 하나를 포함할 수 있다. 신뢰성 테스트 모듈(20)은 다양한 종류의 신뢰성에 대한 테스트를 수행하며, 바람직하게는 축 방향에 대한 신뢰성 테스트를 수행할 수 있다. 이를 위해, 신뢰성 테스트 모듈(20)은 바(10)와 결합된다.
바(10)는 평평하고, 길이 방향으로 길게 형성되며, 중앙에 구멍이 형성되어 신뢰성 테스트 모듈(20)이 삽입 고정된다. 바(10)는 일단이 신뢰성 테스트 모듈(20)과 결합되고, 타단이 로봇용 관절모듈과 접촉된다. 이 때, 로봇용 관절모듈은 신뢰성 테스트 부하에 해당될 수 있다.
성능 테스트 모듈(50)은 고정지그(30)의 모듈지그(33)와 결합되고, 로봇용 관절모듈의 성능을 평가한다. 성능 테스트 모듈(50)은 적어도 하나를 포함할 수 있다. 성능 테스트 모듈(40)은 다양한 종류의 성능에 대한 테스트를 수행하며, 바람직하게는 회전 방향에 대한 성능 테스트를 수행할 수 있다. 이를 위해, 성능 테스트 모듈(50)은 노즈콘(60)과 결합된다.
노즈콘(60)은 원추형으로 형성되고, 꼭지점 반대편에 수용부가 형성되어 성능 테스트 모듈(50)이 삽입 고정된다. 노즈콘(60)은 일단이 성능 테스트 모듈(50)과 결합되고, 타단이 로봇용 관절 모듈과 접촉된다. 이 때, 로봇용 관절모듈은 성능 테스트 부하에 해당될 수 있다.
따라서, 실험장치(100)는 신뢰성 테스트 모듈(20) 및 성능 테스트 모듈(50)의 사이즈 및 형상에 따라 변경이 가능한 어댑터를 사용함으로써, 다양한 종류의 로봇용 관절모듈에 대한 신뢰성 및 성능 평가를 하나의 장치에서 쉽게 수행되도록 지원한다. 또한 실험장치(100)는 사용자가 원하는 신뢰성 테스트 모듈(20) 및 성능 테스트 모듈(50)을 쉽게 설치함으로써, 사용자 맞춤형 신뢰성/성능 테스트를 지원하고, 신뢰성/성능 테스트를 동시에 수행할 수 있는 효과가 있다. 특히, 실험장치(100)는 전술된 바와 같이 신뢰성/성능 테스트를 하나의 장치에서 가능하게 함으로써, 실험 시간 및 비용을 절감하고, 실험환경을 단순화시킬 수 있다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
10: 바
20: 신뢰성 테스트 모듈
30: 고정지그
40: 본체
50: 성능 테스트 모듈
60: 노즈콘
70: 어댑터
100: 실험장치

Claims (8)

  1. 지지대 역할을 하는 본체;
    상기 본체의 상부에 설치되고, 로봇용 관절모듈이 정확하게 위치되어 고정되도록 가이드하는 고정지그;
    상기 고정지그와 결합되고, 상기 로봇용 관절모듈의 신뢰성을 평가하는 적어도 하나의 신뢰성 테스트 모듈;
    일단이 상기 신뢰성 테스트 모듈과 결합되고, 타단이 상기 로봇용 관절모듈과 접촉되어 신뢰성 평가를 진행되도록 지원하는 바; 및
    상기 고정지그 및 상기 신뢰성 테스트 모듈 사이에 설치되고, 상기 신뢰성 테스트 모듈의 사이즈 및 형상에 따라 변경되어 사이즈 및 형상별 호환이 가능하도록 지원하는 어댑터;
    를 포함하는 다양한 로봇용 관절모듈의 평가가 가능한 실험장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 고정지그와 결합되고, 상기 로봇용 관절모듈의 성능을 평가하는 적어도 하나의 성능 테스트 모듈; 및
    일단이 상기 성능 테스트 모듈과 결합되고, 타단이 상기 로봇용 관절모듈과 접촉되어 성능 평가를 진행되도록 지원하는 노즈콘;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다양한 로봇용 관절모듈의 평가가 가능한 실험장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 어댑터는,
    상기 고정지그 및 상기 성능 테스트 모듈 사이에 설치되고, 상기 성능 테스트 모듈의 사이즈 및 형상에 따라 변경되어 사이즈 및 형상별 호환이 가능하도록 지원하는 것을 특징으로 하는 다양한 로봇용 관절모듈의 평가가 가능한 실험장치.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 고정지그는,
    평평한 형상으로 상기 본체의 상부와 고정되는 평판지그; 및
    상기 평판지그와 수직되게 형성되고, 상기 신뢰성 테스트 모듈 및 상기 성능 테스트 모듈을 고정하는 모듈지그;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 다양한 로봇용 관절모듈의 평가가 가능한 실험장치.
  5. 지지대 역할을 하는 본체;
    상기 본체의 상부에 설치되고, 로봇용 관절모듈이 정확하게 위치되어 고정되도록 가이드하는 고정지그;
    상기 고정지그와 결합되고, 상기 로봇용 관절모듈의 성능을 평가하는 적어도 하나의 성능 테스트 모듈;
    일단이 상기 성능 테스트 모듈과 결합되고, 타단이 상기 로봇용 관절모듈과 접촉되어 성능 평가를 진행되도록 지원하는 노즈콘; 및
    상기 고정지그 및 상기 성능 테스트 모듈 사이에 설치되고, 상기 성능 테스트 모듈의 사이즈 및 형상에 따라 변경되어 사이즈 및 형상별 호환이 가능하도록 지원하는 어댑터;
    를 포함하는 다양한 로봇용 관절모듈의 평가가 가능한 실험장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 고정지그와 결합되고, 상기 로봇용 관절모듈의 신뢰성을 평가하는 적어도 하나의 신뢰성 테스트 모듈; 및
    일단이 상기 신뢰성 테스트 모듈과 결합되고, 타단이 상기 로봇용 관절모듈과 접촉되어 신뢰성 평가를 진행되도록 지원하는 바;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다양한 로봇용 관절모듈의 평가가 가능한 실험장치.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 어댑터는,
    상기 고정지그 및 상기 신뢰성 테스트 모듈 사이에 설치되고, 상기 신뢰성 테스트 모듈의 사이즈 및 형상에 따라 변경되어 사이즈 및 형상별 호환이 가능하도록 지원하는 것을 특징으로 하는 다양한 로봇용 관절모듈의 평가가 가능한 실험장치.
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 고정지그는,
    평평한 형상으로 상기 본체의 상부와 고정되는 평판지그; 및
    상기 평판지그와 수직되게 형성되고, 상기 성능 테스트 모듈 및 상기 신뢰성 테스트 모듈을 고정하는 모듈지그;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 다양한 로봇용 관절모듈의 평가가 가능한 실험장치.
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