KR20190138090A - stacking device for bag - Google Patents

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Abstract

The present invention provides a bag loading device, which includes: a banding device winding a plurality of stacked bags with a packing band and forming the same into each of a bundle of bags; a pallet transfer unit introducing a pallet into an operation position and discharging the pallet placed in the operation position into a discharge position; and a loading device gradually loading each bundle of bags banded in the banding device with an arranging structure set in the pallet placed in the operation position, thereby continuously and automatically performing operation of gradually stacking and loading a plurality of bags and discharging each bundle of bags while stacking the same with the preset arranging structure in order.

Description

포대 적재장치{stacking device for bag}Stacking device for bag

본 발명은 적재장치에 관련된 것으로써, 더욱 상세하게는 복수의 포대를 적층하여 묶음으로 포장한 후 이러한 각 포장묶음을 미리 설정된 배치 구조로 순차적으로 쌓아나가면서 적재하여 배출될 수 있도록 한 새로운 형태에 따른 포대 적재장치에 관한 것이다.The present invention relates to a loading apparatus, and more particularly, to a new form in which a plurality of bags are stacked and packed in bundles, and then each of the package bundles are stacked and discharged in sequence in a predetermined arrangement structure. According to the bag stacking device.

일반적으로 포대는 종이나 피륙 또는, 가죽 등으로 만든 자루를 의미하며, 각종 곡물이나 사료 등을 포장하여 저장하는 용도로 사용되고 있다.In general, a bag means a bag made of paper, paper, or leather, and is used for packaging and storing various grains or feeds.

이와 같은 포대는 통상 다수를 적층한 후 하나의 묶음으로 포장하여 제공되며, 이렇게 제공되는 각 포대묶음은 단일의 파렛트 상에 복수로 적재된 후 지게차 등을 이용하여 반출된다.Such bags are usually provided by stacking a plurality of packages and then stacking them in a single bundle. Each of the provided bags is stacked on a single pallet and then carried out using a forklift or the like.

종래에는 특허공보 특1995-0001819호, 등록특허 제10-0930536호, 등록특허 제10-1073254호, 등록특허 제10-1712174호, 등록특허 제10-1818404호 등에서와 같이 포대를 자동 적재하는 장치에 관련한 다양한 기술들이 제시되고 있다.Conventionally, an apparatus for automatically loading a bag as in Patent Publication Nos. 1995-0001819, 10-0930536, 10-1073254, 10-1712174, 10-1818404, and the like. Various techniques related to this have been proposed.

하지만, 이러한 종래의 기술들은 각 포대 내에 내용물을 충전한 상태로 포장한 후 적재하는 장치에 관련한 기술들일 뿐 복수의 포대를 적층하여 각 묶음별로 포장한 후 이러한 포대묶음을 파렛트 상에 복수로 적재한 후 반출하는 기술에 대하여는 제공되지 않고 있다.However, these conventional techniques are only related to the apparatus for packing and loading the contents in each bag, and then stacking a plurality of bags by packing each bundle, and then stacking a plurality of such bags on a pallet. There is no provision for post-export technologies.

즉, 각 포대묶음의 경우 포대 종류에 따라 길이가 서로 다를 뿐 아니라 포장높이도 서로 다를 수 있기 때문에 이러한 각 종류별 포대를 공용으로 포장한 후 파렛트에 적재하여 배출하는 작업은 작업자에 의해서만 수행하였던 것이다.That is, in the case of each bag bundle, not only the length is different but also the packing height may be different depending on the type of bag, and the work of discharging the bag by loading them on a pallet after each bag is shared by the operator only.

이에 따라, 전술된 종래의 포대 포장과 각 묶음별 적재는 모두 작업자에 의한 수작업으로 진행되었기 때문에 전체적인 작업 시간이 오래 소요될 수밖에 없었을 뿐 아니라 많은 작업 인력이 필요하다는 단점이 있었다.Accordingly, the above-mentioned conventional bag packaging and the stacking of each bundle were performed manually by the operator, and thus, the overall work time was inevitably long, and a large number of workers were required.

특허공보 특1995-0001819호Patent Publication No. 195-0001819 등록특허 제10-0930536호Patent Registration No. 10-0930536 등록특허 제10-1073254호Patent Registration No. 10-1073254 등록특허 제10-1712174호Patent Registration No. 10-1712174 등록특허 제10-1818404호Patent Registration No. 10-1818404

본 발명은 전술된 종래 기술에 따른 각종 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로써, 본 발명의 목적은 복수의 포대를 적층하여 묶음으로 포장한 후 이러한 각 포장묶음을 미리 설정된 배치 구조로 순차적으로 쌓아나가면서 적재하여 배출될 수 있도록 한 새로운 형태에 따른 포대 적재장치를 제공하는데 있다.The present invention has been made in order to solve the various problems according to the prior art described above, the object of the present invention is to stack a plurality of bags and then packaged in bundles, each of these package bundles are sequentially stacked in a predetermined arrangement structure It is to provide a bag stacking device according to a new form that can be loaded and discharged as it goes.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 포대 적재장치에 따르면 적층된 복수의 포대를 포장용밴드로 권취하여 각각의 묶음포대로 형성하는 밴딩기; 파렛트를 작업 위치로 반입함과 더불어 작업 위치에 있는 파렛트를 배출 위치로 반출하는 파렛트 반송부; 상기 밴딩기에서 밴딩된 각 묶음포대를 상기 작업 위치에 있는 파렛트에 설정된 배치 구조로 순차적으로 적재하는 적재기;를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.According to the bag stacking device of the present invention for achieving the above object is a banding machine for winding a plurality of stacked bags in a wrapping band to form each bundle bag; A pallet conveying unit for carrying the pallet into the working position and carrying out the pallet in the working position to the discharge position; And a loader for sequentially loading each bundle bag bent in the banding machine in an arrangement structure set on a pallet at the work position.

여기서, 상기 적재기는 상기 묶음포대를 파지하는 파지부와, 상기 파지부가 설치되는 회전동작부와, 상기 회전동작부가 수평 회전 가능하게 설치되는 로봇암을 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.Here, the loader is characterized in that it comprises a gripping portion for holding the bundle bag, a rotation operation portion is installed the gripping portion, and the robot arm is installed so that the rotation operation portion can be rotated horizontally.

또한, 상기 적재기를 이루는 파지부는 상기 회전동작부의 후단에 수직하게 설치되면서 묶음포대의 배면을 받쳐주는 배면받침플레이트와, 상기 회전동작부 중 상기 배면받침플레이트의 전방측에 수직하게 설치되면서 묶음포대의 전면을 받쳐주는 전면받침플레이트와, 상기 전면받침플레이트의 전방측에 위치된 상태로 전후 기울어짐 가능하게 설치되면서 상기 묶음포대의 전방측 저면을 받쳐주는 그립퍼와, 상기 그립퍼를 동작시키는 틸팅용 실린더를 포함하여 이루어짐을 특징으로 한다.In addition, the holding portion constituting the stacker is installed on the rear end of the rotary operation unit perpendicular to the back support plate for supporting the back of the bundle bag, and is installed vertically to the front side of the rear support plate of the rotation operation unit A front support plate supporting the front surface, a gripper supporting the front bottom surface of the bundle bag while being installed to be tilted forward and backward in a state positioned on the front side of the front support plate, and a tilting cylinder for operating the gripper. It is characterized by including the.

또한, 상기 전면받침플레이트는 이동프레임에 회전 가능하게 설치되고, 상기 이동프레임은 상기 회전동작부의 전후 방향을 향해 설치된 볼스크류에 결합되면서 상기 볼스크류의 정역 회전에 의해 상기 볼스크류를 따라 설정된 거리만큼 전진 또는, 후퇴 이동하도록 설치되며, 상기 볼스크류는 구동모터의 구동력을 제공받아 정역 회전되도록 구성됨을 특징으로 한다.In addition, the front support plate is rotatably installed on the moving frame, the moving frame is coupled to the ball screw installed in the front and rear direction of the rotary operation portion by the forward and reverse rotation of the ball screw by a distance set along the ball screw It is installed to move forward or backward, the ball screw is characterized in that it is configured to be forward and reverse rotation by receiving the driving force of the drive motor.

또한, 상기 배면받침플레이트의 전면 및 전면받침플레이트의 배면에는 상기 묶음포대의 배면 및 전면이 미끄러짐을 방지하기 위한 고무패드가 더 구비됨을 특징으로 한다.In addition, the front and back of the front support plate of the back support plate is characterized in that the rubber pad for preventing the back and the front of the bundle bag is further provided.

이상에서와 같이, 본 발명의 포대 적재장치는 종이 포대를 복수로 적층하여 밴딩하는 작업 및 이렇게 밴딩된 묶음포대를 파렛트에 적재하는 적재 작업이 자동으로 연속하여 수행되도록 구성됨에 따라 전체적인 작업 속도를 단축할 수 있게 됨과 더불어 작업 인력의 소모를 최소화할 수 있게 된 효과를 가진다.As described above, the bag stacking device of the present invention is configured to be banded by stacking a plurality of paper bags and the stacking operation for loading the banded bundle bag on the pallet is automatically performed in succession to reduce the overall work speed In addition to being able to do so, it has the effect of minimizing the consumption of work force.

또한, 본 발명의 포대 적재장치는 밴딩된 묶음포대를 파지하는 파지부의 구조가 포대의 종류에 상관없이 공용으로 사용 가능하며, 이로써 활용도가 높다는 효과를 가진다.In addition, the bag stacking device of the present invention can be used in common regardless of the type of the gripping structure of the gripping portion for holding the bent bundle bag, thereby having a high utilization efficiency.

또한, 본 발명의 포대 적재장치는 포대의 처짐 및 마찰력을 고려하여 각 받침플레이트에 고무패드를 추가로 제공함과 더불어 그립퍼의 추가 제공에 따라 포대의 이송시 원치않게 미끄러져 흘러 내림이 방지되면서 정위치로 유지되며, 이로써 정확한 위치에 적재할 수 있게 된 효과를 가진다.In addition, the bag stacking device of the present invention provides an additional rubber pad to each support plate in consideration of the deflection and friction force of the bag, and also provides an additional gripper to prevent unwanted slipping and dropping during transport of the bag. It has the effect that it can be loaded in the correct position.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 포대 적재장치를 설명하기 위해 개략화하여 나타낸 평면도
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 포대 적재장치를 설명하기 위해 개략화하여 나타낸 정면도
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 포대 적재장치의 적재기를 설명하기 위해 확대하여 나타낸 정면도
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 포대 적재장치의 적재기를 설명하기 위해 확대하여 나타낸 측면도
도 5 내지 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 포대 적재장치의 적재기에 대한 동작 상태를 설명하기 위해 확대하여 나타낸 정면도1 is a plan view schematically illustrating the bag stacking device according to an embodiment of the present invention;
2 is a front view schematically illustrating the bag stacking device according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is an enlarged front view illustrating the loader of the bag stacking device according to an embodiment of the present invention
Figure 4 is an enlarged side view illustrating the loader of the bag stacking device according to an embodiment of the present invention
5 to 8 is an enlarged front view for explaining the operating state of the stacker of the bag stacking device according to an embodiment of the present invention

이하, 본 발명의 포대 적재장치에 대한 바람직한 실시예를 첨부된 도 1 내지 도 8을 참조하여 설명하도록 한다.Hereinafter, a preferred embodiment of the bag stacking apparatus of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 8.

첨부된 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 포대 적재장치를 설명하기 위해 개략화하여 나타낸 평면도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 포대 적재장치를 설명하기 위해 개략화하여 나타낸 정면도이다.1 is a plan view schematically illustrating the bag stacking device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a front view schematically showing the bag stacking device according to an embodiment of the present invention.

이들 도면에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 포대 적재장치는 크게 밴딩기(100)와 파렛트 반송부(200) 및 적재기(300)를 포함하여 구성되며, 이를 통해 다수의 포대를 복수매로 묶음하여 묶음포대(10)로 형성함과 더불어 이러한 각 묶음포대(10)는 파렛트(20)에 설정된 배치 구조로 적재되어 배출될 수 있도록 한 것이다.As shown in these drawings, the bag stacking device according to an embodiment of the present invention includes a banding machine 100, a pallet conveying unit 200, and a stacker 300, and thus, a plurality of bags are provided in plurality. In addition to forming a bundle bag 10 to bundle each of these bundle bag 10 is to be loaded and discharged in the arrangement structure set in the pallet (20).

이를 각 구성별로 상세히 설명하도록 한다.This will be described in detail for each configuration.

먼저, 상기 밴딩기(100)는 복수의 포대를 밴딩하여 각각의 묶음포대(10)로 만들어지도록 제공되는 기기이다.First, the banding machine 100 is a device that is provided to be made of each bundle bag 10 by bending a plurality of bags.

이와 같은 밴딩기(100)는 일정한 높이로 적층되어 제공되는 포대들을 포장용밴드로써 일괄적으로 권취하여 묶음별 포대(묶음포대)(10)로 형성하도록 구성된다.Such a bending machine 100 is configured to collectively wind up bags provided by being stacked to a predetermined height as a packing band to form a bag for each bundle (bundle bag) 10.

다음으로, 상기 파렛트 반송부(200)는 파렛트(20)를 반입 및 반출하도록 제공되는 기기이다.Next, the pallet conveyance unit 200 is a device provided to carry in and out the pallet (20).

이와 같은 파렛트 반송부(200)는 적재 작업이 수행되는 적재 작업위치(201)로 파렛트(20)를 반입하는 반입측 로더(210)와, 상기 적재 작업위치(201)에서 다수 묶음의 포대가 적재 완료된 파렛트(20)를 반출 작업위치(202)로 반출하는 반출측 로더(220)를 포함하여 구성된다.Such pallet conveying unit 200 is an import-side loader 210 for bringing the pallet 20 into the stacking work position 201 where the stacking operation is performed, and a plurality of bags are loaded at the stacking work position 201. And a carrying side loader 220 for carrying out the completed pallet 20 to the carrying out work position 202.

이때, 상기 반입측 로더(210)와 반출측 로더(220)는 서로 수직한 방향을 향해 파렛트(20)를 이송하도록 배치된 벨트컨베이어 혹은, 체인컨베이어로 구성할 수 있다.At this time, the loading side loader 210 and the loading side loader 220 may be configured as a belt conveyor or a chain conveyor arranged to transfer the pallet 20 in a direction perpendicular to each other.

다음으로, 상기 적재기(300)는 각 묶음포대(10)를 파렛트(20)에 적재하도록 제공되는 기기이다.Next, the stacker 300 is a device provided to load each bundle bag 10 to the pallet (20).

상기 적재기(300)는 상기 밴딩기(100)에서 밴딩된 각 묶음포대(10)를 상기 작업 위치에 있는 파렛트(20)에 미리 설정된 배치 구조를 이루면서 순차적으로 적재하도록 이루어지며, 밴딩기(100)에서 밴딩되어 만들어진 묶음포대(10)를 파지하도록 제공되는 파지부(310)와, 파지부(310)를 회전시키는 회전동작부(320) 및 회전동작부(320)를 동작시키는 로봇암(330)을 포함하여 구성된다.The loader 300 is configured to sequentially load each bundle bag 10 bent in the bending machine 100 while forming a preset arrangement structure on the pallet 20 in the working position, and bending in the bending machine 100. And a holding part 310 provided to hold the bundle bag 10 that is made and a rotating arm 320 for rotating the holding part 310 and a robot arm 330 for operating the rotating arm 320. It is configured by.

즉, 상기 로봇암(330)의 3차원 동작(수평회전, 상하회전) 및 회전동작부(320)의 수평회전 동작에 의해 파지부(310)에 파지되는 묶음포대(10)가 파렛트(20) 상면에 순차적으로 적재될 수 있도록 하면서도 파렛트(20)의 크기 및 묶음포대(10)의 크기를 고려한 배열을 이루면서 적재될 수 있도록 한 것이다.That is, the bundle bag 10 held by the holding part 310 by the three-dimensional operation (horizontal rotation, vertical rotation) of the robot arm 330 and the horizontal rotation operation of the rotation operation part 320 is a pallet 20. While being able to be loaded on the upper surface sequentially, it is to be loaded while forming an arrangement in consideration of the size of the pallet 20 and the size of the bundle bag 10.

특히, 상기 파지부(310)의 경우는 묶음 형태로 제공되는 포대를 이송하는 부위라는 특성상 묶음포대(10)의 이송 도중 원치않게 파지가 해제되거나 혹은, 묶음포대(10)가 흘러내림이 방지될 수 있게끔 구성되어야 한다.Particularly, in the case of the holding part 310, the gripping bag 10 is unintentionally released during the transfer of the packing bag 10 due to the nature of transferring the bag provided in the bundled form, or the bundle bag 10 is prevented from flowing down. Should be configured to be

이에 따라, 본 발명의 실시예에서는 상기 파지부(310)가 묶음포대(10)의 배면 및 전면을 받쳐주는 배면받침플레이트(311) 및 전면받침플레이트(312)와, 상기 묶음포대(10)의 전방측 저면 일부를 파지하도록 제공되는 그립퍼(313)와, 상기 그립퍼(313)를 동작시키는 틸팅용 실린더(314)를 포함하여 이루어짐을 제시한다.Accordingly, in the embodiment of the present invention, the holding part 310 supports the back and front plate 311 and the front support plate 312 to support the back and front of the bundle bag 10, and the bundle of the bag 10 And a gripper 313 provided to hold a portion of the front bottom face, and a tilting cylinder 314 for operating the gripper 313.

이러한 파지부(310)의 구조를 첨부된 도 3 및 도 4를 참조하여 더욱 구체적으로 설명하면 다음과 같다. 이때 첨부된 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 포대 적재장치의 적재기를 설명하기 위해 확대하여 나타낸 정면도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 포대 적재장치의 적재기를 설명하기 위해 확대하여 나타낸 측면도이다.The structure of the gripping portion 310 will be described in more detail with reference to FIGS. 3 and 4 as follows. At this time, Figure 3 is an enlarged front view showing a stacker of the bag stacking apparatus according to an embodiment of the present invention, Figure 4 is shown enlarged to explain the stacker of a bag stacking apparatus according to an embodiment of the present invention. Side view.

우선, 상기 배면받침플레이트(311)는 평판의 플레이트로 형성되면서 상기 회전동작부(320)의 후단에 수직하게 고정 설치되어 묶음포대(10)의 배면을 받쳐주도록 구성된다.First, the back support plate 311 is formed as a plate of a flat plate is fixed to the rear end of the rotary operation unit 320 is vertically configured to support the back of the bundle bag 10.

이러한 배면받침플레이트(311)의 전면에는 고무패드(316)가 더 구비된다. 즉, 상기 고무패드(316)의 추가 제공을 통해 상기 배면받침플레이트(311)에 받쳐지는 묶음포대(10)의 배면에 대한 마찰력을 증대시켜 상기 묶음포대(10)가 배면받침플레이트(311)로부터 미끄러져 흘러내림을 방지할 수 있도록 한 것이다.A rubber pad 316 is further provided on the front surface of the back support plate 311. In other words, by further providing the rubber pad 316 to increase the frictional force on the back surface of the bundle bag 10 supported by the back support plate 311 so that the bundle bag 10 from the back support plate 311 It is to prevent slipping down.

이와 함께, 상기 전면받침플레이트(312)는 상기 회전동작부(320) 중 상기 배면받침플레이트(311)의 전방측에 수직하게 설치되면서 묶음포대(10)의 전면을 받쳐주도록 이루어진다.In addition, the front support plate 312 is made to support the front of the bundle bag 10 while being installed perpendicular to the front side of the back support plate 311 of the rotation operation part (320).

특히, 상기 전면받침플레이트(312)는 상기 회전동작부(320)에 전후 이동 가능하게 설치되도록 구성된다. 즉, 통상의 포대는 그 종류에 따라 좌우 길이 및 전후 폭이 서로 다르다는 것을 고려할 때 상기 전면받침플레이트(312)의 전후 이동 가능한 설치 구조에 의해 상기 포대의 전후 폭이 서로 다른 종류더라도 공용으로 사용할 수 있도록 함과 더불어 상기 후면받침플레이트(311)와 협력하여 묶음포대(10)를 파지하는 것이 가능하도록 한 것이다.In particular, the front support plate 312 is configured to be installed in the rotary operation unit 320 to be moved back and forth. That is, the general bag can be used in common even if the front and rear widths of the bag is different by the movable structure of the front and back support plate 312, considering that the left and right length and the front and rear width are different from each other. Along with the rear support plate 311, it is possible to hold the bundle bag 10.

이를 위해, 본 발명의 실시예에서는 상기 회전동작부(320)에는 전후 방향을 향해 볼스크류(321)가 설치되고, 상기 볼스크류(321)에는 볼너트하우징(322)이 구비됨과 더불어 이 볼너트하우징(322)은 이동프레임(323)에 고정되도록 구성되며, 전면받침플레이트(312)는 상기 이동프레임(323)에 고정되도록 구성함을 제시한다.To this end, in the embodiment of the present invention, the ball screw 321 is provided in the rotational operation part 320 in the front-rear direction, and the ball screw 321 is provided with a ball nut housing 322 and the ball nut. The housing 322 is configured to be fixed to the moving frame 323, the front support plate 312 is proposed to be configured to be fixed to the moving frame 323.

즉, 상기 볼스크류(321)의 회전에 의해 상기 이동프레임(323)이 전후 이동되면서 전면받침플레이트(312)의 전후 위치가 조절할 수 있도록 한 것이다.That is, the front and rear positions of the front support plate 312 can be adjusted while the moving frame 323 is moved back and forth by the rotation of the ball screw 321.

이때, 상기 볼스크류(321)는 구동모터(324)의 구동에 의해 동작되도록 구성됨으로써 상기 볼스크류(321)의 회전 및 회전 방향(정역 이동 방향)에 대한 조절이 가능하도록 하고, 이로써 이동프레임(323)의 전후 이동 거리에 대한 조절이 가능하도록 한다. 이와 함께, 상기한 볼스크류(321)는 둘 이상 복수로 제공될 수 있으며, 이의 경우 상기 각 볼스크류(321)는 상기 구동모터(324)에 체인으로 연결되거나 혹은, 각 볼스크류(321)끼리 체인으로 동력 전달 가능하게 연결되도록 이루어진다.At this time, the ball screw 321 is configured to be operated by the drive of the drive motor 324 to enable the adjustment of the rotation and rotation direction (forward and backward movement direction) of the ball screw 321, thereby moving frame ( 323 can be adjusted for the forward and backward movement distance. In addition, the ball screw 321 may be provided in plural or more, in this case, each ball screw 321 is connected to the drive motor 324 by a chain, or each ball screw 321 It is made to be connected to the power transmission chain.

그리고, 상기 그립퍼(313)는 상기 이동프레임(323)에 힌지 결합으로 회전 가능하게 설치됨과 더불어 하측 끝단에는 묶음포대(10)의 저면을 받쳐주도록 수직하게 절곡된 후크(315)를 포함하여 구성되며, 상기 틸팅용 실린더(314)는 상기 이동프레임(323)의 어느 한 측에 고정 설치되면서 그의 플런저가 상기 그립퍼(313)의 상측 끝단에 연결되도록 이루어진다. 즉, 상기 틸팅용 실린더(314)의 동작에 의한 플런저의 전진 및 후퇴 동작에 의해 상기 그립퍼(313)는 힌지를 중심으로 정역 회전되면서 후크(315)로 묶음포대(10)의 전방측 저면을 받쳐주거나 혹은, 받침을 해제하게 되는 것이다.In addition, the gripper 313 is rotatably installed on the movable frame 323 and is configured to include a hook 315 bent vertically to support the bottom surface of the bundle bag 10 at the lower end. The tilting cylinder 314 is fixedly installed on either side of the moving frame 323 so that its plunger is connected to the upper end of the gripper 313. That is, the gripper 313 is rotated forward and backward about the hinge by the forward and backward movement of the plunger by the operation of the tilting cylinder 314 while supporting the bottom of the front side of the bundle bag 10 with the hook 315. Giving or releasing the support.

이와 함께, 상기 파지부(310)를 이루는 그립퍼(313)는 포대의 길이에 따라 둘 이상 복수로 제공될 수가 있으며, 본 발명의 실시예에서도 첨부된 도 4에 도시된 바와 같이 상기 그립퍼(313) 및 이 그립퍼(313)를 동작시키는 틸팅용 실린더(314)가 두 개로 제공됨을 그 예로 한다.In addition, the gripper 313 constituting the gripping portion 310 may be provided in two or more according to the length of the bag, as shown in Figure 4 attached to the embodiment of the present invention, the gripper 313 And two tilting cylinders 314 for operating the gripper 313.

또한, 상기 적재기(300)를 이루는 회전동작부(320)는 상기 파지부(310)가 설치되는 부위로 제공되며, 상기 적재기(300)를 이루는 로봇암(330)은 상기 회전동작부(320)를 동작시키는 부위로 제공된다.In addition, the rotary operation unit 320 constituting the loader 300 is provided as a site where the holding unit 310 is installed, the robot arm 330 constituting the loader 300 is the rotary operation unit 320 It is provided as a site for operating.

특히, 상기 로봇암(330)은 복수의 아암이 상하 틸팅 가능하게 서로 연결되면서 연동되도록 이루어짐과 더불어 베이스프레임(331)에 수평 회전 가능하게 설치되며, 상기 회전동작부(320)는 상기 로봇암(330)의 끝단에 수평 회전 가능하게 설치된다.In particular, the robot arm 330 is connected to each other while the upper and lower tilts are connected to each other and is installed to be horizontally rotatable in the base frame 331, the rotation operation unit 320 is the robot arm ( 330 is installed at the end of the horizontal rotation.

이와 함께, 밴딩기(100)의 묶음포대 취출측 부위와 파렛트 반송부(200)의 적재 작업위치(201)는 좌우로 서로 마주보는 위치에 각각 구비됨과 더불어 상기 로봇암(330)은 상기 묶음포대 취출측 부위와 상기 적재 작업위치(201) 사이에 구비되면서 상기 묶음포대 취출측 부위로 취출된 묶음포대(10)를 상기 적재 작업위치(201)에 놓여진 파렛트(20)의 상면에 순차적으로 적재하는 작업을 수행하게 된다.In addition, the bundle bag taking-out portion of the banding machine 100 and the loading work position 201 of the pallet conveying unit 200 are provided at positions facing each other from side to side, and the robot arm 330 is taken out of the bundle bag. The stacking bag 10 which is provided between the side portion and the stacking work position 201 and taken out to the stacking bag takeout side portion is sequentially loaded on the upper surface of the pallet 20 placed at the stacking work position 201. Will be performed.

하기에서는, 전술된 바와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 따른 포대 적재장치에 의해 포대를 파렛트(20)에 적재하는 과정을 더욱 구체적으로 설명하도록 한다.In the following, the process of loading the bag on the pallet 20 by the bag loading apparatus according to the embodiment of the present invention configured as described above will be described in more detail.

먼저, 포대 적재를 위한 동작 제어가 발생되면 파렛트 반송부(200)의 동작이 이루어지면서 반입측 로더(210)로 공급되는 파렛트(20)를 적재 작업이 수행되는 적재 작업위치(201)로 반입하게 된다.First, when the operation control for loading the bag is generated, the pallet conveying unit 200 is made to be carried in the pallet 20 supplied to the loading side loader 210 into the loading operation position 201 where the loading operation is performed. do.

이와 함께, 밴딩기(100)로는 일정 수량만큼 적층된 포대가 순차적으로 공급되며, 이렇게 공급된 적층 상태의 포대들은 해당 밴딩기(100)에서 포장용 밴드에 의해 묶음으로 포장된다.Along with this, the bands stacked by a predetermined number are sequentially supplied to the banding machine 100, and the bags of the stacked state are packed in bundles by the bands in the banding machine 100.

이때, 상기 밴딩기(100)로 공급되는 포대는 미리 복수의 포대가 서로 적층된 상태로 공급될 수도 있고, 상기 밴딩기(100)에서 자동화된 공정을 통해 각 포대가 순차적으로 적층되도록 구성될 수도 있다.In this case, the bag supplied to the banding machine 100 may be supplied in a state in which a plurality of bags are stacked in advance, or may be configured to sequentially stack each bag through an automated process in the banding machine 100.

또한, 상기한 밴딩기(100)의 동작에 의해 포장용 밴드로 밴딩되어 하나의 묶음을 이루게 된 포대들(묶음포대)(10)은 해당 밴딩기(100)의 묶음포대 취출측 부위로 이송된다.In addition, by the operation of the banding machine 100, the bands (bundling bag) 10 which is bent into a packing band to form a bundle is transferred to the bundle bag taking-out part of the banding machine 100.

그리고, 상기한 묶음포대(10)의 이송이 완료되면 해당 취출측 부위에 놓인 묶음포대(10)는 적재기(300)에 의해 파지된다.Then, when the transfer of the bundle bag 10 is completed, the bundle bag 10 placed on the ejection side portion is gripped by the stacker 300.

즉, 적재기(300)를 이루는 로봇암(330)의 동작에 의해 회전동작부(320)에 설치된 파지부(310)가 상기 묶음포대(10)로 이동되어 해당 파지부(310)를 이루는 배면받침플레이트(311) 및 전면받침플레이트(312) 사이에 상기 묶음포대(10)가 위치되도록 함(첨부된 도 5 참조)과 더불어 구동모터(324)의 구동에 의한 볼스크류(321)의 회전으로 이동프레임(323)이 후퇴 이동되면서 전면받침플레이트(312)를 후퇴 이동시킴에 따라 상기 배면받침플레이트(311)와 전면받침플레이트(312) 사이에 위치되어 있던 묶음포대(10)의 전후면이 상기 배면받침플레이트(311)와 전면받침플레이트(312)에 의해 파지(첨부된 도 6 참조)되는 것이다. 이때 상기 각 받침플레이트(311,312)의 표면에는 고무패드(316)가 각각 구비됨을 고려할 때 상기 각 받침플레이트(311,312) 사이에 파지되는 묶음포대(10)의 전후면은 상기 고무패드(316)에 접촉되고, 이로써 상기 묶음포대(10)와 고무패드(316) 간의 마찰에 의해 상기 묶음포대(10)의 이송 도중 묶음포대(10)가 원치않게 미끄러져 흘러내리는 현상은 방지된다.That is, by the operation of the robot arm 330 constituting the loader 300, the holding part 310 installed in the rotation operation part 320 is moved to the bundle bag 10 to form a back support forming the holding part 310. The bundle bag 10 is positioned between the plate 311 and the front support plate 312 (see attached FIG. 5), and the ball screw 321 is driven by the driving of the driving motor 324. As the frame 323 moves back and forth, the front support plate 312 is moved back and forth, and the front and rear surfaces of the bundle bag 10 positioned between the rear support plate 311 and the front support plate 312 are the rear surface. The support plate 311 and the front support plate 312 is held by (see Figure 6 attached). In this case, considering that the rubber pads 316 are provided on the surfaces of the support plates 311 and 312, the front and rear surfaces of the bundle bag 10 held between the support plates 311 and 312 contact the rubber pads 316. As a result, undesired sliding of the bundle bag 10 during the transfer of the bundle bag 10 by friction between the bundle bag 10 and the rubber pad 316 is prevented.

또한, 상기한 묶음포대(10)의 전후면에 대한 파지가 이루어진 이후에는 상기 파지부(310)를 이루는 틸팅용 실린더(314)가 동작되어 그립퍼(313)를 회전시키며, 이로써 상기 그립퍼(313)에 결합된 후크(315)가 묶음포대(10)의 전방측 저면을 받쳐주도록 위치(첨부된 도 7 참조)된다. 한편, 첨부된 도 8은 묶음포대(10)가 전후 폭이 긴 종류일 경우 파지부(310)의 동작 상태를 설명하기 위해 나타낸 도면이다.In addition, after the holding of the front and rear surfaces of the bundle bag 10 is made, the tilting cylinder 314 constituting the holding portion 310 is operated to rotate the gripper 313, thereby the gripper 313 A hook 315 coupled to is positioned to support the front bottom of the bag 10 (see attached FIG. 7). Meanwhile, FIG. 8 is a view illustrating the operation state of the gripper 310 when the bundle bag 10 has a long front and rear width.

그리고, 전술된 과정에 의해 상기 묶음포대(10)의 파지가 이루어지며, 이렇게 묶음포대(10)가 파지되면 로봇암(330)이 동작되면서 상기 묶음포대(10)를 파지하고 있는 파지부(310)를 적재 작업위치(201)로 이동시킨 다음 상기 적재 작업위치(201)에 놓여져 있던 파렛트(20)의 상면에 적재하게 된다.Then, the gripping of the bundle bag 10 is made by the above-described process, the gripping bag 310 holding the bundle bag 10 while the robot arm 330 is operated when the bundle bag 10 is gripped. ) Is moved to the loading work position 201 and then loaded on the upper surface of the pallet 20 placed at the loading work position 201.

이때, 상기 묶음포대(10)를 파렛트(20)의 상면에 적재할 때에는 미리 지정된 배치 구조에 따라 적재되고, 이러한 배치 구조에 따른 적재는 해당 적재기(300)에 미리 프로그래밍된 각 유형의 배치 구조 중 해당 포대의 종류와 파렛트(20)의 종류를 토대로 선택된다.At this time, when the bundle bag 10 is loaded on the upper surface of the pallet 20, it is loaded according to a predetermined arrangement structure, and the loading according to this arrangement structure is one of each type of arrangement structures programmed in advance in the corresponding loader 300. It is selected based on the type of the bag and the type of pallet 20.

그리고, 상기 묶음포대(10)가 적재 위치로 이송되면 파지부(310)를 이루는 틸팅용 실린더(314)의 동작에 의한 그립퍼(313)의 역회전이 이루어지면서 후크(315)가 묶음포대(10)의 전방측 저면으로부터 이탈되며, 계속해서 구동모터(324)의 구동에 의한 이동프레임(323)의 전진 이동에 의해 전면받침플레이트(312)의 전진 이동이 이루어지면서 묶음포대(10)에 대한 파지가 해제된다.In addition, when the bundle bag 10 is transported to the loading position, the hook 315 is bundled while the reverse rotation of the gripper 313 is performed by the operation of the tilting cylinder 314 constituting the gripping portion 310. The front plate 312 is moved forward by the forward movement of the movable frame 323 by the driving of the driving motor 324, and the grip on the bundle bag 10 is continued. Is released.

한편, 상기 적재기(300)의 동작에 의해 묶음포대(10)가 파렛트(20)의 상면에 적재되는 작업이 진행될 때에는 밴딩기(100)에서 새로운 각 적층포대에 대한 밴딩 작업이 수행됨으로써 연속적인 묶음포대(10)의 적재 작업이 진행될 수 있게 된다.On the other hand, when the bundle bag 10 is loaded on the upper surface of the pallet 20 by the operation of the stacker 300, the bending bag for the new laminated bag in the banding machine 100 is carried out by the continuous bundle bag The stacking operation of 10 can proceed.

결국, 본 발명의 포대 적재장치는 종이 포대를 복수로 적층하여 밴딩하는 작업 및 이렇게 밴딩된 묶음포대(10)를 파렛트(20)에 적재하는 적재 작업이 자동으로 연속하여 수행되도록 구성됨에 따라 전체적인 작업 속도를 단축할 수 있게 됨과 더불어 작업 인력의 소모를 최소화할 수 있게 된다.Eventually, the bag stacking device of the present invention is configured to be banded by stacking a plurality of paper bags and the stacking operation of stacking the banded bundle bag 10 to the pallet 20 is automatically performed in a continuous operation as a whole work The speed can be shortened and the workforce can be minimized.

또한, 본 발명의 포대 적재장치는 밴딩된 묶음포대(10)를 파지하는 파지부(310)의 구조가 포대의 종류에 상관없이 공용으로 사용 가능하며, 이로써 활용도가 높다는 장점을 가진다.In addition, the bag stacking device of the present invention has the advantage that the structure of the gripping portion 310 for holding the banded bundle bag 10 can be used in common regardless of the type of bag, thereby high utilization.

또한, 본 발명의 포대 적재장치는 포대의 처짐 및 마찰력을 고려하여 각 받침플레이트(311,312)에 고무패드(316)를 추가로 제공함과 더불어 그립퍼(313)의 추가 제공에 따라 포대의 이송시 원치않게 미끄러져 흘러내림이 방지되면서 정위치로 유지되며, 이로써 정확한 위치에 적재할 수 있게 된다.In addition, the bag stacking device of the present invention further provides a rubber pad 316 to each support plate 311 and 312 in consideration of the deflection and friction of the bag, and also provides an additional gripper 313, which is undesired. It stays in place while preventing slipping down, which allows it to be loaded in the correct position.

10. 묶음포대 20. 파렛트
100. 밴딩기 200. 파렛트 반송부
201. 적재 작업위치 202. 반출 작업위치
210. 반입측 로더 220. 반출측 로더
300. 적재기 310. 파지부
311. 배면받침플레이트 312. 전면받침플레이트
313. 그립퍼 314. 틸팅용 실린더
315. 후크 316. 고무패드
320. 회전동작부 321. 볼스크류
322. 볼너트하우징 323. 이동프레임
324. 구동모터 330. 로봇암
331. 베이스프레임10. Bundle 20. Pallet
100. Bending Machine 200. Pallet Carrier
201. Working position for loading 202. Working position for carrying out
210. Import side loader 220. Export side loader
300. Stacker 310. Holding part
311.Front Support Plates 312.Front Support Plates
313. Grippers 314. Tilting Cylinder
315.Hooks 316.Rubber Pads
320. Rotary screw 321. Ball screw
322. Ball nut housing 323. Moving frame
324. Drive motor 330. Robot arm
331.Baseframe

Claims (5)

적층된 복수의 포대를 포장용밴드로 권취하여 각각의 묶음포대로 형성하는 밴딩기;
파렛트를 작업 위치로 반입함과 더불어 작업 위치에 있는 파렛트를 배출 위치로 반출하는 파렛트 반송부;
상기 밴딩기에서 밴딩된 각 묶음포대를 상기 작업 위치에 있는 파렛트에 설정된 배치 구조로 순차적으로 적재하는 적재기;를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 포대 적재장치.A banding machine which winds up a plurality of stacked bags with a packing band and forms each bundle bag;
A pallet conveying unit for carrying the pallet into the working position and carrying out the pallet in the working position to the discharge position;
And a stacker for sequentially stacking each bundle bag bent in the banding machine in an arrangement structure set on a pallet at the work position. 제 1 항에 있어서,
상기 적재기는
상기 묶음포대를 파지하는 파지부와,
상기 파지부가 설치되는 회전동작부와,
상기 회전동작부가 수평 회전 가능하게 설치되는 로봇암을 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 포대 적재장치.The method of claim 1,
The loader
A holding part for holding the bundle bag;
A rotating operation unit in which the holding unit is installed;
The bag loading device, characterized in that configured to include a robot arm is installed so that the rotation operation is horizontally rotated. 제 2 항에 있어서,
상기 적재기를 이루는 파지부는
상기 회전동작부의 후단에 수직하게 설치되면서 묶음포대의 배면을 받쳐주는 배면받침플레이트와,
상기 회전동작부 중 상기 배면받침플레이트의 전방측에 수직하게 설치되면서 묶음포대의 전면을 받쳐주는 전면받침플레이트와,
상기 전면받침플레이트의 전방측에 위치된 상태로 전후 기울어짐 가능하게 설치되면서 상기 묶음포대의 전방측 저면을 받쳐주는 그립퍼와,
상기 그립퍼를 동작시키는 틸팅용 실린더를 포함하여 이루어짐을 특징으로 하는 포대 적재장치.The method of claim 2,
The holding part forming the loader
A rear support plate supporting the rear of the bundle bag while being installed perpendicular to the rear end of the rotary operation unit;
A front support plate supporting the front of the bundle bag while being installed perpendicular to the front side of the rear support plate of the rotation operation unit;
A gripper for supporting the bottom of the front side of the bundle bag while being installed to be tilted forward and backward while being positioned at the front side of the front support plate;
Bag mounting apparatus characterized in that it comprises a tilting cylinder for operating the gripper. 제 3 항에 있어서,
상기 전면받침플레이트는 이동프레임에 회전 가능하게 설치되고,
상기 이동프레임은 상기 회전동작부의 전후 방향을 향해 설치된 볼스크류에 결합되면서 상기 볼스크류의 정역 회전에 의해 상기 볼스크류를 따라 설정된 거리만큼 전진 또는, 후퇴 이동하도록 설치되며,
상기 볼스크류는 구동모터의 구동력을 제공받아 정역 회전되도록 구성됨을 특징으로 하는 포대 적재장치.The method of claim 3, wherein
The front support plate is rotatably installed on the moving frame,
The moving frame is installed to move forward or backward by a distance set along the ball screw by the forward and reverse rotation of the ball screw while being coupled to the ball screw installed in the front and rear direction of the rotary operation unit,
The ball screw is a bag loading device, characterized in that configured to be rotated forward and backward by receiving the driving force of the drive motor. 제 3 항에 있어서,
상기 배면받침플레이트의 전면 및 전면받침플레이트의 배면에는
상기 묶음포대의 배면 및 전면이 미끄러짐을 방지하기 위한 고무패드가 더 구비됨을 특징으로 하는 포대 적재장치.The method of claim 3, wherein
On the front of the back support plate and the back of the front support plate
Bag mounting device, characterized in that the back and front of the bundle bag is further provided with a rubber pad for preventing the slip.
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