KR20190123874A - 차량의 하향등 제어장치 및 그 방법 - Google Patents

차량의 하향등 제어장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 하향등 제어장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 차량의 하향등 제어장치는, 차량의 전방을 촬영하는 전방 검출부; 차량의 후방 서스펜션에 설치되어 차고값을 측정하는 차고 검출부; 차량의 차속을 검출하는 차속 검출부; 하향등의 조사각을 상하로 구동시키는 하향등 구동부; 및 차고 검출부로부터 입력된 차고값을 기반으로 차량의 기울기를 산출한 후 차고값의 변화와 차속을 기반으로 기울기의 보정조건을 판단하고, 기울기의 보정조건에 따라 전방 검출부로부터 촬영영상을 입력받아 전방차량과의 각도를 산출하여 기울기를 보정하며, 기울기에 따라 하향등 구동부를 제어하여 하향등을 상하 구동시키는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량의 하향등 제어장치 및 그 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING LOW BEAM OF VEHICLE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 하향등 제어장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 후방 서스펜션에 설치된 차고값을 기반으로 차량의 기울기를 산출하여 하향등을 제어할 때, 전방 영상으로부터 전방차량과의 각도와 거리를 산출하여 차량의 기울기를 보정하여 하향등을 제어하는 차량의 하향등 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 벌브(bulb) 타입의 램프가 차량용 헤드램프로서 주로 사용되어왔으나, 최근에는 고휘도 방전(high intensity discharge; HID) 램프도 차량용 헤드램프로서 많이 사용되고 있다. 헤드램프는 빛의 조사각도에 따라 상향등 또는 하향등으로 설정될 수 있다.
헤드램프가 상향등으로 설정된 경우, 차량 전방의 비교적 먼 거리까지 운전자의 시야가 확보되어 운전자가 야간에도 안전하게 주행할 수 있지만, 맞은편에서 오는 차량의 운전자 또는 전방의 차량의 운전자에게 눈부심을 줄 수 있다. 또, 헤드램프가 하향등으로 설정된 경우, 맞은편에서 오는 차량의 운전자 또는 전방의 차량의 운전자의 눈부심이 경감될 수 있지만, 상향등에 비하여 하향등이 운전자의 시야 확보에 취약하다.
종래 헤드램프의 경우, 운전자가 헤드램프를 상향등 또는 하향등으로 설정하기 위해서는 수동적으로 헤드램프의 스위치를 조작해야만 한다. 따라서 맞은편에서 차량이 접근할 때, 운전자의 부주의로 인하여 헤드램프가 하향등으로 설정되지 않은 경우, 맞은편의 차량 운전자에게 눈부심을 주어 교통사고가 발생할 위험이 있다. 또한, 운전자가 운전 중에 헤드램프의 스위치를 조작해야 하므로, 이러한 조작이 운전자에게는 매우 번거로운 것이다.
따라서 이러한 번거로움을 해결하기 위해 대항 선행차가 없을 경우에는 상향등(high beam)으로 동작하다 카메라에서 대항 선행차를 감지하면 차간 거리에 따라 특정 간격으로 쉴드 액츄에이터를 구동해 대항 선행차에 눈부심을 주지 않는 범위에서 최대한 멀리 빛을 조사하여 운전자의 시인성을 확보하는 적응형 컷오프 라인(aCOL, Adaptive Cut-Off Line) 시스템이 적용되고 있다.
또한, 차고센서를 통해 차량의 기울기를 검출하여 기울기의 변화에 따라 레벨링 액츄에이터를 제어함으로써 헤드램프의 조사각을 조절하는 시스템이 제공되고 있다.
이러한 시스템은 정차 중에 전후방 서스펜션에 장착되어 있는 차고센서의 변화량을 차량의 중량 변화로 검출하고, 이를 차량의 기울기 변화량으로 판정함으로써 램프제어를 수행하고, 주행 중에도 차량의 기울기 변화를 판정하여 램프제어를 수행한다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2014-0030597호(2014.03.12. 공개, 적응형 컷오프 라인 시스템 및 그 제어 방법)에 개시되어 있다.
한편, 차량의 기울기를 감지하여 램프제어를 수행할 때 후방 서스펜션에만 차고센서를 장착하여 검출한 차량의 기울기를 기반으로 램프제어를 수행할 수도 있다.
이와 같이 후방 서스펜션에만 하나의 차고센서를 설치할 경우, 차량의 트렁크에 화물을 적재한 상태에서 전좌석에 탑승자가 승차하여 차량의 전후 서스펜션이 같이 낮아진 상태와, 차량의 트렁크에 화물을 적재하여 후방 서스펜션만 낮아진 상태에 대해 모두 동일한 차고값을 출력하기 때문에 이를 기반으로 차량의 기울기를 산출할 경우 동일한 기울기로 산출하게 된다.
그러나 전자의 경우에는 전후방 서스펜션이 같이 낮아진 상태이기 때문에 차량의 기울기에 변화가 없는 상태이고, 후자의 경우에는 후방 서스펜션만 낮아진 상태이기 때문에 차량의 기울기가 변화된 상태로써 동일한 기울기로 램프제어를 수행할 경우 상충되는 문제점이 있다.
또한, 차고센서를 이용하여 램프제어를 수행할 경우, 주행 중에 서스펜션의 변화를 검출하여 제어하기 때문에 도로의 오르막/내리막 기울기 변화에 대해서는 사전에 감지할 수 없어 램프제어를 수행하지 못하게 되어 대항차에 눈부심을 주거나 원거리 시신성이 부족하게 되는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 차량의 후방 서스펜션에 설치된 차고값을 기반으로 차량의 기울기를 산출하여 하향등을 제어할 때, 전방 영상으로부터 전방차량과의 각도와 거리를 산출하여 차량의 기울기를 보정하여 하향등을 제어하는 차량의 하향등 제어장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 하향등 제어장치는, 차량의 전방을 촬영하는 전방 검출부; 차량의 후방 서스펜션에 설치되어 차고값을 측정하는 차고 검출부; 차량의 차속을 검출하는 차속 검출부; 하향등의 조사각을 상하로 구동시키는 하향등 구동부; 및 차고 검출부로부터 입력된 차고값을 기반으로 차량의 기울기를 산출한 후 차고값의 변화와 차속을 기반으로 기울기의 보정조건을 판단하고, 기울기의 보정조건에 따라 전방 검출부로부터 촬영영상을 입력받아 전방차량과의 각도를 산출하여 기울기를 보정하며, 기울기에 따라 하향등 구동부를 제어하여 하향등을 상하 구동시키는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제어부는, 차량의 차속에 따라 변화된 기울기와 유지시간을 기반으로 기울기의 보정조건을 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제어부는, 촬영영상으로부터 전방차량을 식별하여 램프 제어각도 범위 내에 존재할 경우, 전방차량과의 각도와 차간거리를 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제어부는, 기울기에 따라 하향등을 상하 구동시킬 때 차간거리와 차속에 따라 하향등의 구동속도를 다르게 구동시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제어부는, 기울기를 보정한 후 촬영영상에서 전방차량이 램프 제어각도 범위를 벗어난 경우 설정시간 동안 차고값에 따른 기울기로 복귀시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 차량의 하향등 제어방법은, 제어부가 차고 검출부와 차속 검출부로부터 차량의 차고값과 차속을 각각 입력받는 단계; 제어부가 차고값을 기반으로 차량의 기울기를 산출하는 단계; 제어부가 차고값의 변화와 차속을 기반으로 기울기의 보정조건을 판단하는 단계; 제어부가 기울기의 보정조건에 따라 전방 검출부로부터 촬영영상을 입력받아 차량의 기울기를 보정하는 단계; 및 제어부가 기울기에 따라 하향등 구동부를 제어하여 하향등을 상하 구동시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 기울기의 보정조건을 판단하는 단계는, 제어부가 차량의 차속에 따라 변화된 기울기의 유지시간을 기반으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 차량의 기울기를 보정하는 단계는, 제어부가 촬영영상으로부터 전방차량을 식별하는 단계; 제어부가 램프 제어각도 범위 내에 식별한 전방차량이 존재하는지 판단하는 단계; 제어부가 램프 제어각도 범위 내에 전방차량이 존재할 경우 전방차량과의 각도를 산출하는 단계; 및 제어부가 전방차량과의 각도를 기반으로 차량의 기울기를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 램프 제어각도 범위 내에 전방차량이 존재하는지 판단하는 단계에서 전방차량이 존재하지 않을 경우, 제어부가 보정된 기울기를 설정시간 동안 차고값에 따른 기울기로 복귀시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 하향등을 상하 구동시키는 단계는, 제어부가 차간거리와 차속에 따라 하향등의 구동속도를 다르게 구동시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 하향등 제어장치 및 그 방법은 차량의 후방 서스펜션에 설치된 차고값을 기반으로 차량의 기울기를 산출하여 하향등을 제어할 때, 전방 영상으로부터 전방차량과의 각도와 거리를 산출하여 차량의 기울기를 보정하여 하향등을 제어함으로써 전후방 서스펜션이 같이 낮아지는 경우나 도로의 기울기가 변화하는 경우에도 차량의 기울기를 정확하게 산출하여 하향등을 제어할 수 있어 원거리 시인성을 향상시킬 수 있고 대항차의 눈부심을 감소시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 하향등 제어장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 하향등 제어장치에서 보정조건을 판단하기 위한 차속에 따른 차고값 유지시간을 나타낸 그래프이다.
도 3과 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 하향등 제어장치에서 촬영된 촬영영상에서의 전방차량을 나타낸 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 하향등 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 하향등 제어장치 및 그 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 하향등 제어장치를 나타낸 블록 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 하향등 제어장치에서 보정조건을 판단하기 위한 차속에 따른 차고값 유지시간을 나타낸 그래프이며, 도 3과 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 하향등 제어장치에서 촬영된 촬영영상에서의 전방차량을 나타낸 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이 차량의 하향등 제어장치는, 전방 검출부(10), 차고 검출부(20), 차속 검출부(30), 하향등 구동부(50) 및 제어부(40)를 포함한다.
전방 검출부(10)는 차량의 전방을 촬영하기 위한 카메라로써, 차량의 전방을 선행 주행하는 전방차량 및 대항차를 촬영하여 촬영영상을 제어부(40)에 제공하여 전방차량의 램프높이를 검출할 뿐만 아니라 차량간 거리를 검출할 수 있도록 한다.
여기서 램프높이는 전방차량의 후미등 하단까지의 높이나, 대항차의 전조등 하단까지의 높이일 수 있다.
차고 검출부(20)는 차량의 후방 서스펜션에 설치되어 차고값을 측정하여 제어부(40)에 제공함으로써 차량의 기울기를 산출할 수 있도록 한다.
차속 검출부(30)는 차량의 차속을 검출하여 보정조건을 판단하거나 하향등의 상하 구동속도를 조절할 수 있도록 제어부(40)에 제공한다.
하향등 구동부(50)는 하향등(미도시)의 조사각을 상하로 구동시켜 하향등의 빔거리를 조절한다.
제어부(40)는 차고 검출부(20)로부터 입력된 차고값을 기반으로 차량의 기울기를 산출한 후 차고값의 변화와 차속을 기반으로 기울기의 보정조건을 판단하고, 기울기의 보정조건에 따라 전방 검출부(10)로부터 촬영영상을 입력받아 전방차량과의 각도를 산출하여 기울기를 보정하며, 기울기에 따라 하향등 구동부(50)를 제어하여 하향등을 상하 구동시킨다.
여기서, 제어부(40)는 차량의 차속에 따라 변화된 기울기와 유지시간을 기반으로 기울기의 보정조건을 판단할 수 있다.
예를 들어, 정차 중(5KPH 미만)에는 차고값에 의한 차량의 기울기가 0.1도 이상 변화된 상태가 0.5초 이상 유지되는지 판단하여 보정조건을 판단할 수 있고, 주행 중에는 도로 환경에 영향을 받을 수 있어 차고값에 따른 차량의 기울기가 최소 0.1도 이상 변화된 상태가 유지되는 시간을 차속에 따라 다르게 설정할 수 있다.
즉, 저속구간(5~40KPH)인 경우에는 2초간 차고값 유지시간이 유지된 경우 보정조건으로 판단할 수 있고, 차속이 증가함에 따라 차고값 유지시간을 선형적으로 감소시켜 120KPH 이상인 경우 0.5초 동안 차고값 유지시간이 유지된 경우 보정조건으로 판단할 수 있다.
또한, 제어부(40)는 도 3과 도 4에 도시된 바와 같이 촬영영상으로부터 전방차량을 식별하여 램프 제어각도 범위 내에 존재할 경우, 전방차량과의 각도와 차간거리를 산출할 수 있다.
도 3은 수평도로에서 차고값이 낮아져 기울어진 상태에서의 촬영영상으로, 램프 제어각도 범위 내에 전방차량이 존재할 때 하향등 높이(B)는 수평각도에 위치하지만 전방차량의 램프높이(A)는 수평각도 아래에 위치하게 된다. 따라서 차량간 거리와 전방차량의 램프높이(A)에 따라 산출되는 전방차량과의 각도와 차고값에 의한 차량의 기울기를 비교하여 차이가 발생할 경우 기울기를 보정하고, 보정된 기울기를 기반으로 하향등을 하향 제어하게 된다.
도 4는 전방 도로가 오르막인 경사로에 전방차량이 존재하는 촬영영상으로, 램프 제어각도 범위 내에 전방차량이 존재할 때 하향등 높이(B)는 수평각도에 위치하지만 전방차량의 램프높이(A)는 수평각도 위에 위치하게 된다. 따라서 차량간 거리와 전방차량의 램프높이(A)에 따라 산출되는 전방차량과의 각도와 차고값에 의한 차량의 기울기를 비교하여 차이가 발생할 경우 기울기를 보정하고, 보정된 기울기를 기반으로 하향등을 상향 제어하게 된다.
또한, 제어부(40)는 기울기에 따라 하향등을 상하 구동시킬 때 차간거리 멀고 차속이 느린 경우 하향등의 구동속도를 느리게 구동시킬 수 있고, 차간거리가 가깝고 차속이 빠른 경우 하향등의 구동속도를 빠르게 구동시킬 수 있다.
한편, 제어부(40)는 기울기를 보정한 후 촬영영상에서 전방차량이 램프 제어각도 범위를 벗어나 존재하지 않을 경우에는 설정시간 동안 차고값에 따른 기울기로 복귀시켜 하향등을 구동시킬 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 차량의 하향등 제어장치에 따르면, 차량의 후방 서스펜션에 설치된 차고값을 기반으로 차량의 기울기를 산출하여 하향등을 제어할 때, 전방 영상으로부터 전방차량과의 각도와 거리를 산출하여 차량의 기울기를 보정하여 하향등을 제어함으로써 전후방 서스펜션이 같이 낮아지는 경우나 도로의 기울기가 변화하는 경우에도 차량의 기울기를 정확하게 산출하여 하향등을 제어할 수 있어 원거리 시인성을 향상시킬 수 있고 대항차의 눈부심을 감소시킬 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 하향등 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 하향등 제어방법에서는 먼저, 제어부(40)가 차고 검출부(20)와 차속 검출부(30)로부터 차량의 차고값과 차속을 각각 입력받는다(S10).
S10 단계에서 입력된 차고값을 기반으로 제어부(40)는 차량의 기울기를 산출할 수 있다(S20).
S20 단계에서 차량의 기울기를 산출한 후 제어부(40)는 차고값의 변화와 차속을 기반으로 기울기의 보정조건을 판단할 수 있다(S30).
즉, 차량의 차속에 따라 변화된 차고값 유지시간을 기반으로 판단할 수 있다.
예를 들어, 정차 중(5KPH 미만)에는 차고값에 의한 차량의 기울기가 0.1도 이상 변화된 상태가 0.5초 이상 유지되는지 판단하여 보정조건을 판단할 수 있고, 주행 중에는 도로 환경에 영향을 받을 수 있어 차고값에 따른 차량의 기울기가 최소 0.1도 이상 변화된 상태가 유지되는 시간을 차속에 따라 다르게 설정할 수 있다.
즉, 저속구간(5~40KPH)인 경우에는 2초간 차고값 유지시간이 유지된 경우 보정조건으로 판단할 수 있고, 차속이 증가함에 따라 차고값 유지시간을 선형적으로 감소시켜 120KPH 이상인 경우 0.5초 동안 차고값 유지시간이 유지된 경우 보정조건으로 판단할 수 있다.
S30 단계에서 기울기의 보정조건을 판단하여 보정조건을 만족하지 않는 경우, 제어부(40)는 S20 단계에서 산출된 차량의 기울기를 기반으로 하향등 구동부(50)를 제어하여 하향등을 상하 구동시킨다(S90).
그러나 S30 단계에서 기울기의 보정조건을 판단하여 보정조건을 만족하는 경우, 제어부(40)는 전방 검출부(10)로부터 전방 촬영영상을 입력받는다(S40).
S40 단계에서 입력된 촬영영상으로부터 제어부(40)는 전방차량의 존재를 판단한다(S50).
S50 단계에서 전방차량의 존재를 판단할 때 제어부(40)는, 촬영영상으로부터 전방차량을 식별하여 전방차량이 식별되지 않는 경우 전방차량이 존재하지 않는 것으로 판단할 수 있다. 또한, 제어부(40)는 전방차량이 식별되었지만 전방차량이 램프 제어각도 범위 내에 존재하는지 판단하여 램프 제어각도 범위 내에 존재하지 않는 경우에도 전방차량이 존재하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
따라서 S50 단계에서 촬영영상으로부터 전방차량의 존재를 판단하여 전방차량이 존재하지 않는 경우, 제어부(40)는 S20 단계에서 산출된 차량의 기울기를 기반으로 하향등 구동부(50)를 제어하여 하향등을 상하 구동시킨다(S90).
한편, 촬영영상으로부터 전방차량과의 각도를 산출하여 기울기를 보정하던 상태에서 전방차량이 존재하지 않게 되는 경우에도, 제어부(40)는 차고 검출부(20)로부터 검출된 차고값에 기초하여 산출된 기울기로 보정된 기울기를 설정시간 동안 복귀시켜 하향등 구동부(50)를 제어하여 하향등을 상하 구동시킬 수 있다.
S50 단계에서 촬영영상으로부터 전방차량의 존재를 판단하여 전방차량이 존재하는 경우, 제어부(40)는 도 3과 도 4에 도시된 바와 같이 촬영영상으로부터 전방차량의 램프높이와 차간거리를 검출할 수 있다(S60).
S60 단계에서 촬영영상으로부터 전방차량의 램프높이와 차간거리를 검출한 후 제어부(40)는 차량간 거리와 전방차량의 램프높이에 따라 전방차량과의 각도를 산출할 수 있다(S70).
S70 단계에서 전방차량과의 각도를 산출한 후 제어부(40)는 차고값에 의한 차량의 기울기와 비교하여 차이가 발생한 경우 기울기를 보정할 수 있다(S80).
이와 같이 기울기를 보정한 후 제어부(40)는 보정된 기울기에 따라 하향등 구동부(50)를 제어하여 하향등을 상하 구동시킨다(S90).
이때 제어부(40)는 기울기에 따라 하향등을 상하 구동시킬 때 차간거리 멀고 차속이 느린 경우 하향등의 구동속도를 느리게 구동시킬 수 있고, 차간거리가 가깝고 차속이 빠른 경우 하향등의 구동속도를 빠르게 구동시킬 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 차량의 하향등 제어방법에 따르면, 차량의 후방 서스펜션에 설치된 차고값을 기반으로 차량의 기울기를 산출하여 하향등을 제어할 때, 전방 영상으로부터 전방차량과의 각도와 거리를 산출하여 차량의 기울기를 보정하여 하향등을 제어함으로써 전후방 서스펜션이 같이 낮아지는 경우나 도로의 기울기가 변화하는 경우에도 차량의 기울기를 정확하게 산출하여 하향등을 제어할 수 있어 원거리 시인성을 향상시킬 수 있고 대항차의 눈부심을 감소시킬 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10 : 전방 검출부 20 : 차고 검출부
30 : 차속 검출부 40 : 제어부
50 : 하향등 구동부

Claims (10)

  1. 차량의 전방을 촬영하는 전방 검출부;
    상기 차량의 후방 서스펜션에 설치되어 차고값을 측정하는 차고 검출부;
    상기 차량의 차속을 검출하는 차속 검출부;
    하향등의 조사각을 상하로 구동시키는 하향등 구동부; 및
    상기 차고 검출부로부터 입력된 상기 차고값을 기반으로 상기 차량의 기울기를 산출한 후 상기 차고값의 변화와 차속을 기반으로 상기 기울기의 보정조건을 판단하고, 상기 기울기의 보정조건에 따라 상기 전방 검출부로부터 촬영영상을 입력받아 전방차량과의 각도를 산출하여 상기 기울기를 보정하며, 상기 기울기에 따라 상기 하향등 구동부를 제어하여 상기 하향등을 상하 구동시키는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 하향등 제어장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차량의 상기 차속에 따라 변화된 상기 기울기와 유지시간을 기반으로 상기 기울기의 보정조건을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 하향등 제어장치.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 촬영영상으로부터 상기 전방차량을 식별하여 램프 제어각도 범위 내에 존재할 경우, 상기 전방차량과의 각도와 차간거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 하향등 제어장치.
  4. 제 3항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 기울기에 따라 상기 하향등을 상하 구동시킬 때 상기 차간거리와 상기 차속에 따라 상기 하향등의 구동속도를 다르게 구동시키는 것을 특징으로 하는 차량의 하향등 제어장치.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 기울기를 보정한 후 상기 촬영영상에서 상기 전방차량이 상기 램프 제어각도 범위를 벗어난 경우 설정시간 동안 상기 차고값에 따른 상기 기울기로 복귀시키는 것을 특징으로 하는 차량의 하향등 제어장치.
  6. 제어부가 차고 검출부와 차속 검출부로부터 차량의 차고값과 차속을 각각 입력받는 단계;
    상기 제어부가 상기 차고값을 기반으로 상기 차량의 기울기를 산출하는 단계;
    상기 제어부가 상기 차고값의 변화와 상기 차속을 기반으로 상기 기울기의 보정조건을 판단하는 단계;
    상기 제어부가 기울기의 보정조건에 따라 전방 검출부로부터 촬영영상을 입력받아 상기 차량의 상기 기울기를 보정하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 기울기에 따라 하향등 구동부를 제어하여 하향등을 상하 구동시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 하향등 제어방법.
  7. 제 6항에 있어서, 상기 기울기의 보정조건을 판단하는 단계는, 상기 제어부가 상기 차량의 상기 차속에 따라 변화된 상기 기울기의 유지시간을 기반으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 하향등 제어방법.
  8. 제 6항에 있어서, 상기 차량의 상기 기울기를 보정하는 단계는, 상기 제어부가 상기 촬영영상으로부터 전방차량을 식별하는 단계;
    상기 제어부가 램프 제어각도 범위 내에 식별한 상기 전방차량이 존재하는지 판단하는 단계;
    상기 제어부가 상기 램프 제어각도 범위 내에 상기 전방차량이 존재할 경우 상기 전방차량과의 각도를 산출하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 전방차량과의 각도를 기반으로 상기 차량의 상기 기울기를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 하향등 제어방법.
  9. 제 8항에 있어서, 상기 램프 제어각도 범위 내에 상기 전방차량이 존재하는지 판단하는 단계에서 상기 전방차량이 존재하지 않을 경우, 상기 제어부가 보정된 상기 기울기를 설정시간 동안 상기 차고값에 따른 상기 기울기로 복귀시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 하향등 제어방법.
  10. 제 6항에 있어서, 상기 하향등을 상하 구동시키는 단계는, 상기 제어부가 차간거리와 상기 차속에 따라 상기 하향등의 구동속도를 다르게 구동시키는 것을 특징으로 하는 차량의 하향등 제어방법.
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