KR20190109982A

KR20190109982A - Muscular strength assist device improved battery storage structure

Info

Publication number: KR20190109982A
Application number: KR1020180031737A
Authority: KR
Inventors: 손정규; 남보현; 박규태; 유선일; 이원준
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2018-03-19
Filing date: 2018-03-19
Publication date: 2019-09-27

Abstract

The present invention relates to a muscular strength assistance device having an improved battery storage structure, which provides a main frame unit and a sub frame unit mounted on the body of a user, a main body that connects the same and forms an accommodation space therein, and a main control unit having a main cover for opening and closing the main body, wherein a battery is housed in the main control unit to prevent external exposure of the battery and damage according to the same.

Description

Muscle strength assist device improved battery storage structure

본 발명은 배터리의 탈착이 용이하고 배터리의 분리 시 파손을 방지할 수 있는 배터리의 수납 구조가 개선된 근력 보조 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a muscle strength assisting device that is improved in the battery storage structure that can be easily detachable and prevent damage when the battery is detached.

최근 로봇 관련 기술의 폭넓은 적용에 따라, 장애나 노화 등으로 근력이 저하되어 보행이 어려운 사람들을 위한 보행보조장치가 널리 사용되고 있다. Recently, according to the wide application of robot-related technology, a walking aid device for people who have difficulty walking due to muscle strength is lowered due to disability or aging.

일반적으로 보행보조장치는 사용자가 탑승한 후 전동식으로 구동되는 탑승식 장치와, 사용자가 착용하고 보행 등의 재활 훈련을 하는 착용식 장치가 있다.In general, the walking aid device is a riding device that is electrically driven after the user boarded, and a wearable device that the user wears and rehabilitation training such as walking.

착용식(wearable type) 장치는 다관절의 골격 구조를 갖는 일종의 로봇으로, 사용자가 착용했을 때 사용자의 근력을 보조하는 역할을 한다. 착용식 장치는 모터 등의 구동장치로부터 발생되는 구동력을 사용자에게 제공함으로써 근력을 보조한다. 착용식 로봇의 일 예가 한국공개특허공보 제10-2010-0094998호(공개일 2010년08월27일)에 개시되어 있다.A wearable type device is a kind of robot having a multi-joint skeletal structure, and serves to assist the user's muscle strength when worn by the user. The wearable device assists muscle strength by providing a user with driving force generated from a driving device such as a motor. An example of a wearable robot is disclosed in Korean Patent Publication No. 10-2010-0094998 (published August 27, 2010).

도 1은 종래의 장착식 동작보조장치를 도시한 사시도이다(도면에 도시된 도번은 도 1의 설명에만 적용되는 도번임).1 is a perspective view showing a conventional mounting operation aid (Fig. 1 shown in the drawing is a diagram applied only to the description of Fig. 1).

도 1에 도시된 바와 같이, 종래의 장착식 동작보조장치는 하반신 운동기능 장애자 또는 보행운동의 재활을 실시하는 환자 등과 같이 자력보행이 곤란한 사람의 보행동작을 보조(어시스트)하는 장치이다.As shown in FIG. 1, a conventional mounted motion assisting device is a device for assisting (assisting) a walking motion of a person having difficulty walking with a magnetic body, such as a person with a lower limb motor function or a patient performing rehabilitation of a walking motion.

동작보조장치(10)를 장착한 장착자(12)는 스스로의 의사로 보행동작을 실시하면, 보행동작에 의해 발생한 생체 신호에 따른 구동토크가 어시스트력으로서 동작보조장치(10)로부터 부여된다. 따라서, 장착자(12)는 본인의 근력과 액츄에이터(본실시예에서는, 전동식의 구동모터를 사용함)로부터의 구동토크의 합력에 의해 전체중을 지지하면서 보행할 수 있다.When the attacher 12 equipped with the operation assistance apparatus 10 performs a walking operation by his or her intention, the driving torque according to the bio-signal generated by the walking operation is given from the operation assistance apparatus 10 as an assist force. Therefore, the mounter 12 can walk while supporting the entire weight by the strength of the muscle strength of the person and the driving torque from the actuator (in this embodiment, the electric drive motor is used).

구동부는, 장착자(12)의 오른쪽 고관절에 위치하는 오른쪽 허벅지 구동모터(20), 장착자(12)의 왼쪽 고관절에 위치하는 왼쪽 허벅지 구동모터(22)가 구비된다. 또한, 장착자(12)의 오른쪽 무릎관절에 위치하는 오른쪽 무릎 구동모터(24) 및 장착자(12)의 왼쪽 무릎 관절에 위치하는 왼쪽 무릎 구동모터(26)를 갖는다.The drive unit is provided with a right thigh drive motor 20 located in the right hip joint of the mounter 12 and a left thigh drive motor 22 located in the left hip joint of the mounter 12. It also has a right knee drive motor 24 located on the right knee joint of the wearer 12 and a left knee drive motor 26 located on the left knee joint of the wearer 12.

또한, 장착자(12)의 허리에 장착되는 벨트형상의 허리체결부재(30)에는, 구동모터(20, 22, 24, 26)를 구동시키기 위한 전원으로서 기능하는 배터리(32, 34)가 장착되어 있다. 배터리(32, 34)는 충전식 배터리이며, 장착자(12)의 보행동작을 방해하지 않도록 장착자의 허리 좌우측에 분산 배치되어 있다.In addition, the belt-shaped waist fastening member 30 mounted on the waist of the wearer 12 is equipped with batteries 32 and 34 functioning as a power source for driving the driving motors 20, 22, 24, and 26. It is. The batteries 32 and 34 are rechargeable batteries, and are disposed in the left and right sides of the wearer so as not to interfere with the walking operation of the wearer 12.

그런데 이러한 종래의 배터리 장착 구조는 배터리(32, 34)가 외부로 그대로 노출되는 형태이므로 외력에 의해 배터리(32, 34)가 분리될 위험이 있다. 또한, 분리된 배터리(32, 34) 가 낙하하여 파손될 위험이 있다.However, since the conventional battery mounting structure is a form in which the batteries 32 and 34 are exposed to the outside as it is, there is a risk that the batteries 32 and 34 are separated by an external force. In addition, there is a risk that the separated batteries 32 and 34 fall and are damaged.

다른 형태의 근력 지원용 착용형 로봇의 경우 전술한 문제의 해결책을 제시할 수 있다. 한국등록특허공보 제10-1693795호(등록일 2017년01월02일)에 개선된 배터리 구조를 갖는 근력 지원용 착용형 로봇이 개시되어 있다. Another type of wearable robot for strength support may suggest a solution to the above problem. Korean Registered Patent Publication No. 10-1693795 (Registration date January 02, 2017) discloses a wearable robot for muscle strength support having an improved battery structure.

도 2는 종래의 근력 지원용 착용형 로봇의 배면도이다(도면에 도시된 도번은 도 2의 설명에만 적용되는 도번임).Figure 2 is a rear view of a conventional wearable robot for muscle strength support (the figure shown in the drawing is a figure applied only to the description of Figure 2).

도 2에 도시된 바와 같이, 근력 지원용 착용형 로봇은 착용자의 허리 부분에 착용되는 착용부재(100), 착용부재(100)에 회전 가능하게 연결되는 대퇴부 지지부재(200), 대퇴부 지지부재(200)의 하단부 측에 회전 가능하게 연결되는 아랫다리 지지부재(300)를 포함한다. 아랫다리 지지부재(300)의 하부에는 착용자의 발에 착용되는 발 지지부재(400)가 회전 가능하게 연결된다. 대퇴부 지지부재(200)는 제1구동기기(500)에 의해 회전 작동되고, 아랫다리 지지부재(300)는 제2구동기기(600)에 의해 회전 가능하게 작동된다. 또한, 근력 지원용 착용형 로봇은 제1구동기기(500) 및 제2구동기기(600)에 전기 전원을 공급하는 배터리부(730)를 포함한다. 배터리부(730)는 제어기기(700) 내에 수용된다.As shown in FIG. 2, the wearable robot for muscle strength support includes a wearing member 100 worn on a wearer's waist, a thigh supporting member 200 rotatably connected to the wearing member 100, and a thigh supporting member 200. It includes a lower leg support member 300 is rotatably connected to the lower end side. A foot support member 400 to be worn on the wearer's foot is rotatably connected to a lower portion of the lower leg support member 300. The thigh support member 200 is rotatably operated by the first driving device 500, and the lower leg support member 300 is rotatably operated by the second driving device 600. In addition, the wearable robot for muscle strength support includes a battery unit 730 for supplying electric power to the first driving device 500 and the second driving device 600. The battery unit 730 is accommodated in the controller 700.

그런데 이러한 종래의 근력 지원용 착용형 로봇은 배터리를 분리할 수 없는 구조이므로 착용형 로봇에 배터리를 탑재한 상태로 배터리를 충전해야 한다. 따라서 배터리를 충전하는 동안 로봇을 사용할 수 없고, 배터리 충전을 위해 불필요하게 많은 공간을 차지하게 되어 불편함이 있다.However, since the conventional wearable robot for strength support has a structure in which the battery cannot be separated, the wearable robot needs to be charged with the battery mounted thereon. Therefore, the robot cannot be used while charging the battery, and unnecessarily takes up a lot of space for charging the battery, which is inconvenient.

본 발명의 목적은 배터리의 외부 노출 및 파손을 방지할 수 있는 배터리 수납 구조가 개선된 근력 보조 장치를 제공하는 것이다.It is an object of the present invention to provide a muscle strength assistance device having an improved battery accommodating structure capable of preventing external exposure and breakage of a battery.

또한, 본 발명의 목적은 배터리의 분리 시 배터리의 낙하 및 그에 따른 파손을 방지할 수 있는 배터리 수납 구조가 개선된 근력 보조 장치를 제공하는 것이다.In addition, it is an object of the present invention to provide a muscle strength assisting device having an improved battery storage structure that can prevent the battery falling and resulting damage when the battery is separated.

또한, 본 발명의 목적은 원터치 방식으로 배터리를 탈착할 수 있는 배터리 수납 구조가 개선된 근력 보조 장치를 제공하는 것이다. In addition, it is an object of the present invention to provide a muscle strength assistance device having an improved battery housing structure capable of detaching a battery in a one-touch manner.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects and advantages of the present invention, which are not mentioned above, can be understood by the following description, and more clearly by the embodiments of the present invention. Also, it will be readily appreciated that the objects and advantages of the present invention may be realized by the means and combinations thereof indicated in the claims.

본 발명에 따른 근력 보조 장치는 사용자의 신체에 장착되는 메인 프레임 유닛 및 서브 프레임 유닛과, 이들을 연결하며 내부에 수용 공간을 형성하는 메인 바디와 메인 바디를 개폐하는 메인 커버를 구비하는 메인 컨트롤 유닛을 제공한다. 메인 컨트롤 유닛 내에 배터리가 수납되므로 배터리의 외부 노출 및 그에 따른 파손을 방지할 수 있다.The muscle strength assistance apparatus according to the present invention includes a main control unit having a main frame unit and a sub frame unit mounted to a user's body, a main body connecting the two and forming an accommodation space therein, and a main cover opening and closing the main body. to provide. Since the battery is housed in the main control unit, it is possible to prevent external exposure of the battery and its damage.

또한, 본 발명에 따른 근력 보조 장치는 메인 컨트롤 유닛 내에 수납되는 배터리를 구비하고, 배터리가 메인 바디의 하측으로 분리된다. 본 발명에 따른 근력 보조 장치는 배터리의 분리 시 배터리의 낙하 속도를 감속하는 속도 조절 모듈을 포함하므로 배터리의 낙하에 따른 파손을 방지할 수 있다.In addition, the muscle strength assistance apparatus according to the present invention includes a battery housed in the main control unit, the battery is separated to the lower side of the main body. The muscle strength assisting apparatus according to the present invention includes a speed control module for slowing down the falling speed of the battery when the battery is separated, thereby preventing damage caused by the falling of the battery.

또한, 본 발명에 따른 근력 보조 장치는 배터리를 분리하기 위한 배터리 분리 모듈을 구비한다. 배터리 분리 모듈은 배터리의 하단에 결합되는 본체와, 본체 내부에 수용되어 본체를 메인 바디에 탈착 가능하게 지지하는 모듈 결합부재와, 모듈 결합부재를 상기 메인 바디에 결합 또는 분리시키는 분리 버튼부와, 분리 버튼부를 메인 커버의 일측에 대해 회동 가능하게 지지하는 분리 스프링을 포함한다. 이들은 상호 연동하여 동작하도록 결합되므로, 사용자가 분리 버튼부를 한번 조작하는 원터치 동작에 의해 메인 컨트롤 유닛의 메인 바디로부터 배터리를 분리할 수 있다.In addition, the muscle strength assist device according to the present invention includes a battery separation module for separating the battery. The battery separation module includes a main body coupled to the lower end of the battery, a module coupling member accommodated in the main body to detachably support the main body to the main body, and a separation button unit for coupling or separating the module coupling member to the main body; It includes a separation spring for supporting the release button portion rotatably with respect to one side of the main cover. Since they are coupled to operate in conjunction with each other, the user can separate the battery from the main body of the main control unit by one-touch operation of operating the release button unit once.

본 발명에 따른 배터리 수납 구조가 개선된 근력 보조 장치는 배터리가 메인 컨트롤 유닛 내에 수납되므로 사용자에 의해 분리될 때를 제외하고 배터리가 외부로 노출되지 않는다. 따라서 배터리의 노출에 따른 파손이나 외력에 의한 분리, 낙하 및 그에 따른 파손을 방지할 수 있다. 이에 따라 유지 보수 비용이 절감되는 효과가 있다.The muscle strength assist device having improved battery accommodation structure according to the present invention does not expose the battery to the outside except when separated by the user since the battery is stored in the main control unit. Therefore, it is possible to prevent the breakage caused by the exposure of the battery or the separation, fall and damage caused by the external force. As a result, maintenance costs are reduced.

또한, 본 발명에 따른 배터리 수납 구조가 개선된 근력 보조 장치는 배터리의 분리 시 속도 조절 모듈에 의해 배터리의 낙하 속도가 감속되므로 배터리의 낙하에 따른 파손을 방지할 수 있다. 따라서 유지 보수 비용이 절감되는 효과가 있다.In addition, the muscle strength assist device with improved battery storage structure according to the present invention can be prevented from damage due to the fall of the battery since the fall speed of the battery is reduced by the speed control module when the battery is separated. Therefore, the maintenance cost is reduced.

또한, 본 발명에 따른 배터리 수납 구조가 개선된 근력 보조 장치는 배터리와 배터리 분리 모듈이 상호 연동하도록 결합되므로 원터치 방식으로 배터리가 분리될 수 있다. 따라서 사용자의 편의성이 향상되는 효과가 있다.In addition, the muscle assisting device having an improved battery accommodation structure according to the present invention is coupled to interoperate with the battery and the battery separation module so that the battery can be separated in a one-touch manner. Therefore, the user's convenience is improved.

도 1은 종래의 장착식 동작보조장치를 도시한 사시도이다.
도 2는 종래의 근력 지원용 착용형 로봇의 배면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 근력 보조 장치를 도시한 사시도이다.
도 4는 도 3에 따른 근력 보조 장치의 측면도이다.
도 5는 도 3에 따른 근력 보조 장치의 착용한 상태를 도시한 도면이다.
도 6은 도 3에 따른 근력 보조 장치의 메인 컨트롤 유닛의 주요 부분을 분해한 사시도이다.
도 7은 도 6의 메인 컨트롤 유닛에 따른 배터리 분리 모듈을 도시한 분해 사시도이다.
도 8은 도 6의 메인 컨트롤 유닛에 따른 배터리를 도시한 사시도이다.
도 9는 도 6의 메인 컨트롤 유닛에 따른 메인 커버의 일부 사시도이다.
도 10은 도 6에 따른 배터리 장착 상태 시 주요 부위를 도시한 사시도이다.
도 11은 도 6에 따른 배터리 분리 시 주요 부위를 도시한 사시도이다.
도 12는 도 6의 메인 컨트롤 유닛에 따른 속도 조절 모듈의 분해 사시도이다.
도 13은 도 3의 근력 보조 장치에 따른 배터리 분리 모듈의 동작 상태를 도시한 사시도이다.
도 14는 도 3의 근력 보조 장치에 따른 배터리의 자유 낙하 상태를 도시한 도면이다.
도 15는 도 3의 근력 보조 장치에 따른 배터리의 댐핑 낙하 상태를 도시한 도면이다.1 is a perspective view showing a conventional mounting operation aid.
2 is a rear view of a wearable robot for supporting conventional muscle strength.
3 is a perspective view showing a muscle strength assisting apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a side view of the muscle strength assistance device according to FIG. 3.
FIG. 5 is a diagram illustrating a worn state of the muscle strength assisting apparatus according to FIG. 3.
6 is an exploded perspective view of the main part of the main control unit of the muscle strength assistance device according to FIG.
FIG. 7 is an exploded perspective view illustrating a battery separation module according to the main control unit of FIG. 6.
8 is a perspective view illustrating a battery according to the main control unit of FIG. 6.
9 is a partial perspective view of the main cover according to the main control unit of FIG. 6.
FIG. 10 is a perspective view illustrating main parts in a battery mounting state of FIG. 6. FIG.
FIG. 11 is a perspective view illustrating main parts of the battery according to FIG. 6.
12 is an exploded perspective view of the speed control module according to the main control unit of FIG. 6.
FIG. 13 is a perspective view illustrating an operating state of the battery separation module according to the muscle strength assistance device of FIG. 3.
FIG. 14 is a view illustrating a free fall state of a battery according to the muscle strength assist device of FIG. 3.
FIG. 15 is a view illustrating a damping drop state of a battery according to the muscle assisting apparatus of FIG. 3.

전술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되며, 이에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 상세한 설명을 생략한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시 예를 상세히 설명하기로 한다. 도면에서 동일한 참조부호는 동일 또는 유사한 구성요소를 가리키는 것으로 사용된다.The above objects, features, and advantages will be described in detail with reference to the accompanying drawings, whereby those skilled in the art to which the present invention pertains may easily implement the technical idea of the present invention. In describing the present invention, when it is determined that the detailed description of the known technology related to the present invention may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to indicate the same or similar components.

최근 장애나 노화 등으로 근력이 저하되어 보행이 어려운 사람들을 위해 신체에 착용하는 웨어러블 타입(wearable type)의 근력 보조 장치가 개발되어 사용된다.Recently, wearable type muscle strength assistance devices that are worn on the body for people who have difficulty walking due to a decrease in muscle strength due to disability or aging are developed and used.

이하에서는 근력 보조 장치는 하체 근력이 저하된 사용자를 위한 하체 착용식 근력 보조 장치를 예로 하여 그 구조를 간략하게 설명하기로 한다(이하에서 사용자는 근력 보조 장치를 착용하는 사람, 보조자는 근력 보조 장치의 착용을 돕거나 근력 보조 장치를 이송하는 사람으로 정의한다).Hereinafter, the strength assist device will be briefly described as an example of a lower body worn type muscle assist device for a user whose lower body strength has been reduced (hereinafter, the user is a person who wears the strength assist device and the assistant is a strength assist device). Defined as the person who assists in the wearing of or transports strength aids).

도 3은 본 발명의 다기능 복합 지지 장치에 결합되는 근력 보조 장치를 도시한 사시도이고, 도 4는 도 3에 따른 근력 보조 장치의 측면도이다. 도 5는 도 3에 따른 근력 보조 장치의 착용한 상태를 도시한 도면이다.Figure 3 is a perspective view of the strength assist device coupled to the multifunctional composite support device of the present invention, Figure 4 is a side view of the muscle assist device according to FIG. FIG. 5 is a diagram illustrating a worn state of the muscle strength assisting apparatus according to FIG. 3.

도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 근력 보조 장치(1)는 사용자가 하체에 착용하고 보행 등의 재활 훈련을 할 때 사용자의 하체 근력을 보조한다. 근력 보조 장치(1)는 크게 기능 제어를 위한 메인 컨트롤 유닛(2)과 서브 컨트롤 유닛(3), 사용자의 골반과 허리측에 장착되는 메인 프레임 유닛(4)과 서브 프레임 유닛(5), 사용자의 다리 쪽에 장착되는 레그 유닛(6)과, 신발을 고정하기 위한 신발 고정 유닛(7)을 포함한다.3 to 5, the muscle strength assistance device 1 assists the user's lower body strength when the user wears on the lower body and performs rehabilitation training such as walking. The muscle strength assistance device 1 is mainly composed of a main control unit 2 and a sub control unit 3 for function control, a main frame unit 4 and a sub frame unit 5 mounted on the user's pelvis and waist side, and a user. Leg unit 6 mounted on the leg side of the, and a shoe fixing unit 7 for fixing the shoe.

메인 컨트롤 유닛(2)은 메인 프레임 유닛(4) 상에 구비되며, 사용자의 허리 쪽에 위치한다. 메인 컨트롤 유닛(2)은 사용자의 신체 사이즈에 따라 메인 프레임 유닛(4)의 폭을 조절할 수 있다. 또한, 메인 컨트롤 유닛(2)은 근력 보조 장치의 동작을 위해 전원을 제공하는 배터리 팩을 구비할 수 있다. 배터리 팩은 배터리 분리 모듈(210)과 배터리(230), 속도 조절 모듈(250)로 구성될 수 있다(이에 대해서는 후술하기로 한다). 메인 컨트롤 유닛(2)에는 서브 프레임 유닛(5)이 결합된다.The main control unit 2 is provided on the main frame unit 4 and is located on the waist side of the user. The main control unit 2 may adjust the width of the main frame unit 4 according to the body size of the user. In addition, the main control unit 2 may be provided with a battery pack for supplying power for the operation of the muscle strength assist device. The battery pack may include a battery separation module 210, a battery 230, and a speed control module 250 (to be described later). The sub frame unit 5 is coupled to the main control unit 2.

서브 프레임 유닛(5)은 사용자의 허리를 지지하고, 허리에 결합되는 부분이다. 서브 프레임 유닛(5)은 원터치 방식으로 길이 조절이 가능한 벨트에 의해 사용자의 허리에 장착된다. 사용자의 허리와 접촉되는 부분은 충격 흡수가 가능한 소재가 부착되어 사용자의 착용감을 향상시킬 수 있다.The sub frame unit 5 supports the waist of the user and is a part coupled to the waist. The sub-frame unit 5 is mounted on the waist of the user by a belt which is adjustable in length in a one-touch manner. The part in contact with the waist of the user may be attached with a shock absorbing material to improve the user's wearing comfort.

메인 프레임 유닛(4)은 메인 컨트롤 유닛(2)을 지지하며, 사용자의 골반 일측에서 타측까지를 감싸는 형태를 갖는다. 메인 프레임 유닛(4)은 대략 'U'자 형상으로, 절곡된 부분에 메인 컨트롤 유닛(2)이 장착된다. 메인 프레임 유닛(4)의 절곡된 부분은 사용자의 허리 쪽에 위치한다. 메인 프레임 유닛(4)의 양단부는 사용자의 다리를 향해 하향 배치된다. 따라서 메인 프레임 유닛(4)은 양측에 경사진 부분이 존재하게 되는데, 이 부분에 서브 컨트롤 유닛(3)이 각각 구비된다.The main frame unit 4 supports the main control unit 2 and has a form surrounding the user's pelvis from one side to the other side. The main frame unit 4 has a substantially 'U' shape, and the main control unit 2 is mounted at the bent portion. The bent portion of the main frame unit 4 is located at the waist side of the user. Both ends of the main frame unit 4 are disposed downward toward the user's leg. Therefore, the main frame unit 4 has inclined portions on both sides, and the sub control unit 3 is provided at each of these portions.

서브 컨트롤 유닛(3)은 사용자의 근력을 보조하는 보조력의 강약을 조절하는 부분이다. 서브 컨트롤 유닛(3)은 회전 다이얼 방식으로 보조력을 조절할 수 있다. 서브 컨트롤 유닛(3)에는 보조력의 정도를 램프로 표시하는 인디케이터가 구비될 수 있다. 서브 컨트롤 유닛(3) 내부에 보조력을 제공하는 구동수단이 구비될 수 있다. 서브 컨트롤 유닛(3)의 하측에 레그 유닛(6)이 결합된다.The sub control unit 3 is a part for adjusting the strength of the assisting power to assist the muscle strength of the user. The sub control unit 3 can adjust the assist force by the rotary dial method. The sub control unit 3 may be provided with an indicator indicating the degree of the assisting force by a lamp. A drive means for providing assistance in the sub control unit 3 may be provided. The leg unit 6 is coupled to the lower side of the sub control unit 3.

레그 유닛(6)은 사용자의 양쪽 다리에 각각 착용되어야 하므로 한 쌍으로 구비된다. 레그 유닛(6)은 사용자의 허벅지 쪽에 장착되는 어퍼 레그 프레임(6a)과, 어퍼 레그 프레임(6a) 상에 구비되어 보조력을 제공하는 레그 구동부(6b)와, 사용자의 종아리 쪽에 장착되는 로어 레그 프레임(6d)과, 사용자의 다리를 감싸는 벨트(6c)를 포함한다. The leg units 6 are provided in pairs because they must be worn on both legs of the user. The leg unit 6 includes an upper leg frame 6a mounted on the thigh side of the user, a leg drive part 6b provided on the upper leg frame 6a to provide assistance, and a lower leg mounted on the calf side of the user. The frame 6d and a belt 6c surrounding the user's leg are included.

어퍼 레그 프레임(6a) 및 로어 레그 프레임(6d), 레그 구동부(6b)는 사용자의 보행 시 관절 부위의 원활한 굽힘 운동을 위해 사용자의 다리 측면에 배치된다. 어퍼 레그 프레임(6a) 및 로어 레그 프레임(6d)에는 원터치 다이얼 방식으로 길이가 조절되는 벨트(6c)가 각각 구비된다. The upper leg frame 6a, the lower leg frame 6d, and the leg drive part 6b are disposed on the side of the user's leg for smooth bending motion of the joint portion when the user walks. The upper leg frame 6a and the lower leg frame 6d are each provided with a belt 6c whose length is adjusted by a one-touch dial method.

어퍼 레그 프레임(6a) 및 로어 레그 프레임(6d)은 벨트(6c)에 의해 사용자의 다리에 탈착 가능하게 결합된다. 어퍼 레그 프레임(6a) 및 로어 레그 프레임(6d)은 레그 구동부(6b)를 기준으로 사용자의 무릎 관절 운동 방향에 대응하는 방향으로 회전된다. The upper leg frame 6a and the lower leg frame 6d are detachably coupled to the user's leg by the belt 6c. The upper leg frame 6a and the lower leg frame 6d are rotated in a direction corresponding to the direction of the knee joint movement of the user with respect to the leg driver 6b.

어퍼 레그 프레임(6a)의 상측은 메인 프레임 유닛(4)의 고관절 구조에 의해 바깥쪽으로 소정 각도 벌어질 수 있다. 또한, 어퍼 레그 프레임(6a) 및 로어 레그 프레임(6d)은 사용자의 다리 각도에 대응하여 안쪽 또는 바깥쪽으로 각도 조절이 가능한 다관절 구조를 가질 수 있다.The upper side of the upper leg frame 6a may be opened at an angle outward by the hip joint structure of the main frame unit 4. In addition, the upper leg frame 6a and the lower leg frame 6d may have a multi-joint structure that can be angled inward or outward in correspondence with a user's leg angle.

레그 구동부(6b)는 모터와 기어 세트 등으로 구성될 수 있으며, 사용자가 다리를 움직일 때 사용자의 근력을 보조하는 보조력을 발생시킨다. 레그 구동부(6b)는 적절한 보조력을 발생시킬 수 있는 모터 및 기어 세트 이외에 다른 구성품으로 대체될 수 있다. 로어 레그 프레임(6d)의 하단에 신발 고정 유닛(7)이 결합된다.The leg drive unit 6b may be composed of a motor, a gear set, and the like, and generates an assisting force for assisting the muscle strength of the user when the user moves the leg. The leg drive 6b can be replaced with other components in addition to the motor and gear set that can generate an appropriate assist force. The shoe fixing unit 7 is coupled to the lower end of the lower leg frame 6d.

신발 고정 유닛(7)은 레그 유닛(6)에 결합되며, 사용자가 신발을 신은 상태에서 사용자의 발을 지지한다. 신발 고정 유닛(7)은 사용자의 신발이 삽입되는 부분의 길이 조절이 가능하다. 따라서 신발 고정 유닛(7)은 신발 사이즈에 상관없이 모든 사용자의 신발을 고정시킬 수 있다.The shoe fixing unit 7 is coupled to the leg unit 6 and supports the foot of the user while the user is wearing shoes. The shoe fixing unit 7 is capable of adjusting the length of the portion where the user's shoes are inserted. Therefore, the shoe fixing unit 7 can fix the shoes of all users regardless of the shoe size.

도 5에 도시된 바와 같이, 전술한 구성을 갖는 근력 보조 장치(1)는 사용자의 하체에 착용한 상태로 사용자가 보행 등의 훈련을 할 때 근력을 보조하는 역할을 한다. 사용자는 근력 보조 장치(1)를 착용한 상태에서 다기능 복합 지지 장치(10)를 잡고 지지하면서 보행하게 된다. 이때, 사용자가 걷거나 다리를 움직이면, 이를 감지해 레그 유닛(6)에 구동력을 부여함으로써 사용자의 근력을 보조하게 된다. As shown in FIG. 5, the muscle strength assisting device 1 having the above-described configuration serves to assist muscle strength when the user trains for walking or the like while being worn on the lower body of the user. The user walks while holding and supporting the multifunctional compound support device 10 while wearing the muscle strength assistance device 1. At this time, when the user walks or moves the leg, it detects this and gives driving force to the leg unit 6 to assist the muscle strength of the user.

구동력의 부여는 도면에 도시하지 않은 모터 등에 의해 이루어지며, 전력의 공급은 메인 컨트롤 유닛(2) 내에 수납된 배터리 팩을 통해 이루어진다. 배터리 팩은 전술한 바와 같이 배터리 분리 모듈(210), 배터리(230), 속도 조절 모듈(250)로 구성될 수 있다. 배터리 분리 모듈(210)과 배터리(230)는 함께 분리되어 따로 충전될 수도 있고, 다기능 복합 지지 장치(10)에 근력 보조 장치(1)가 거치된 상태에서 무선 충전 방식으로 충전될 수도 있다.The provision of the driving force is made by a motor or the like not shown in the figure, and the supply of power is made through a battery pack housed in the main control unit 2. As described above, the battery pack may include a battery separation module 210, a battery 230, and a speed control module 250. The battery separation module 210 and the battery 230 may be separately charged together and separately charged, or may be charged by a wireless charging method in a state where the muscle power assisting device 1 is mounted on the multifunctional compound support device 10.

이하에서는 배터리(230)가 충전이나 교체 등을 위해 분리되는 경우를 예로 하여 배터리(230)의 수납 및 분리 구조에 대해 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the storage and separation structure of the battery 230 will be described in detail with an example in which the battery 230 is separated for charging or replacement.

도 6은 도 3에 따른 근력 보조 장치의 메인 컨트롤 유닛의 주요 부분을 분해한 사시도이다. 도 7은 도 6의 메인 컨트롤 유닛에 따른 배터리 분리 모듈을 도시한 분해 사시도이다. 도 8은 도 6의 메인 컨트롤 유닛에 따른 배터리를 도시한 사시도이다. 도 9는 도 6의 메인 컨트롤 유닛에 따른 메인 커버의 일부 사시도이다. 도 10은 도 6에 따른 배터리 장착 상태 시 주요 부위를 도시한 사시도이다. 도 11은 도 6에 따른 배터리 분리 시 주요 부위를 도시한 사시도이다. 도 12는 도 6의 메인 컨트롤 유닛에 따른 속도 조절 모듈의 분해 사시도이다.6 is an exploded perspective view of the main part of the main control unit of the muscle strength assistance device according to FIG. FIG. 7 is an exploded perspective view illustrating a battery separation module according to the main control unit of FIG. 6. 8 is a perspective view illustrating a battery according to the main control unit of FIG. 6. 9 is a partial perspective view of the main cover according to the main control unit of FIG. 6. FIG. 10 is a perspective view illustrating main parts in a battery mounting state of FIG. 6. FIG. FIG. 11 is a perspective view illustrating main parts of the battery according to FIG. 6. 12 is an exploded perspective view of the speed control module according to the main control unit of FIG. 6.

도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 메인 컨트롤 유닛(2)은 사용자의 허리에서 후방을 향해 배치되는 메인 바디(200)와, 메인 바디(200)의 일부를 개폐하는 메인 커버(202)를 포함할 수 있다. 메인 바디(200)와 메인 커버(202)는 상호 결합하여 내부에 수용 공간을 형성한다. 수용 공간의 일측에는 메인 프레임 유닛(4) 등의 길이 조절 등을 위한 구성품 등이 수용될 수 있다. 수용 공간의 후방 쪽에 배터리 팩이 수용될 수 있다. 이하에서는 편의상 메인 커버(202) 쪽 방향을 메인 바디(200)의 전방으로 정의하기로 한다.6 and 7, the main control unit 2 includes a main body 200 disposed rearward from a user's waist and a main cover 202 opening and closing a part of the main body 200. It may include. The main body 200 and the main cover 202 are coupled to each other to form an accommodation space therein. One side of the accommodation space may accommodate components for adjusting the length of the main frame unit 4 and the like. The battery pack can be accommodated on the rear side of the accommodation space. Hereinafter, for convenience, the main cover 202 side direction will be defined as the front of the main body 200.

메인 바디(200)는 전면이 개방되며, 개방된 부분과 양측면을 감싸는 형태로 메인 커버(202)가 결합된다. 메인 바디(200)의 양쪽 측면부(200a)의 중앙에는 각각 속도 조절 모듈(250)의 기어가 삽입되는 기어 삽입홀(200b)이 관통 형성된다. 기어 삽입홀(200b)의 전방에는 기어의 고정을 위한 기어 지지부(200c)가 형성된다. 또한, 양쪽 측면부(200a)의 내측 하단에 인접하여 핀 삽입홈(200d)이 각각 오목하게 형성된다.The main body 200 has an open front face, and the main cover 202 is coupled to form an open part and both sides. Gear insertion holes 200b through which the gears of the speed regulation module 250 are inserted are respectively formed in the centers of both side portions 200a of the main body 200. A gear support part 200c for fixing the gear is formed in front of the gear insertion hole 200b. Further, the pin insertion grooves 200d are concave, respectively, adjacent to the inner lower ends of both side portions 200a.

기어 삽입홀(200b)은 후술할 피니언 기어(252)가 삽입되는 부분으로, 피니언 기어(252)의 크기에 대응하는 크기로 형성될 수 있다. 기어 삽입홀(200b)의 전방 쪽으로 기어 지지부(200c)가 형성된다.The gear insertion hole 200b is a portion into which the pinion gear 252 to be described later is inserted, and may be formed to have a size corresponding to the size of the pinion gear 252. The gear support part 200c is formed toward the front of the gear insertion hole 200b.

기어 지지부(200c)는 측면부(200a)와 수직인 판면을 가지며, 기어 고정부(254)가 삽입되는 부분이다. 기어 지지부(200c)는 후술할 기어 고정부(254)의 판면과 밀착되기 위해 측면부(200a)와 수직인 판면을 갖도록 형성된다. 기어 지지부(200c)는 피니언 기어(252)가 회전할 수 있을 정도의 간격을 두고 형성되며, 스크류 등의 체결부재의 삽입을 위해 소정의 두께를 갖는다.The gear support part 200c has a plate surface perpendicular to the side part 200a and is a part into which the gear fixing part 254 is inserted. The gear support part 200c is formed to have a plate surface perpendicular to the side part 200a in order to be in close contact with the plate surface of the gear fixing part 254 which will be described later. The gear support part 200c is formed at intervals such that the pinion gear 252 can rotate, and has a predetermined thickness for insertion of a fastening member such as a screw.

핀 삽입홈(200d)은 후술할 모듈 결합부재(2170)가 탈착 가능하게 지지되는 부분으로, 측면부(200a)의 내측에서 외측을 향해 형성된 홈이다. 핀 삽입홈(200d)은 모듈 결합부재(2170)의 단부 형상에 대응하는 형상을 갖는다.The pin insertion groove 200d is a portion in which the module coupling member 2170 to be described later is detachably supported, and is a groove formed toward the outside from the side of the side portion 200a. The pin insertion groove 200d has a shape corresponding to the end shape of the module coupling member 2170.

메인 커버(202)는 메인 바디(200)의 전방 및 양측을 커버하며, 횡단면이 대략 'ㄷ'자 형상을 갖는다. 메인 커버(202)의 전방 하측은 일부가 절개되어 개구되는 형태를 갖는다. 메인 커버(202)의 이러한 형태는 배터리 분리 모듈(210)의 분리 버튼부(2130)가 외부로 노출되도록 하기 위한 구조로, 개구된 부분은 분리 버튼부(2130)의 크기와 형상에 대응하여 형성될 수 있다. 절개된 부분의 일측에는 배터리 분리 모듈(210)의 분리 스프링(2150)이 삽입되어 지지되는 스프링 지지부(202a)가 형성된다.The main cover 202 covers the front and both sides of the main body 200, the cross section has a substantially '' 'shape. The front lower side of the main cover 202 has a form in which a portion is cut open. This form of the main cover 202 is a structure for exposing the release button portion 2130 of the battery separation module 210 to the outside, the opening is formed corresponding to the size and shape of the release button portion 2130 Can be. One side of the cut-out portion is formed with a spring support 202a in which the separation spring 2150 of the battery separation module 210 is inserted and supported.

도 6 및 도 9에 도시된 바와 같이, 스프링 지지부(202a)는 메인 커버(202)의 절개된 부분 상측으로부터 하향 돌출 형성된다. 스프링 지지부(202a)는 메인 커버(202)의 내측 단부로부터 하향 돌출되며, 분리 스프링(2150)의 형상에 대응하는 원통형의 홈을 구비할 수 있다. 이 홈에 분리 스프링(2150)이 삽입되고, 분리 스프링(2150)에 의해 분리 버튼부(2130)가 메인 커버(202)에 회동 가능하게 지지된다(이에 대해서는 후술하기로 함).As shown in FIGS. 6 and 9, the spring support 202a protrudes downward from above the cutout portion of the main cover 202. The spring support 202a protrudes downward from the inner end of the main cover 202 and may have a cylindrical groove corresponding to the shape of the separation spring 2150. The separating spring 2150 is inserted into this groove, and the separating button portion 2130 is rotatably supported by the main cover 202 by the separating spring 2150 (to be described later).

한편, 배터리 팩은 수용공간 내에 수용되며, 배터리 분리 모듈(210) 및 배터리 분리 모듈(210)에 결합되는 배터리(230), 배터리(230)의 낙하 시 낙하 속도를 조절하는 속도 조절 모듈(250)을 포함할 수 있다.On the other hand, the battery pack is accommodated in the accommodation space, the battery separation module 210 and the battery 230 coupled to the battery separation module 210, the speed adjusting module 250 for adjusting the falling speed when the battery 230 falls It may include.

도 6 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 배터리 분리 모듈(210)은 메인 바디(200)로부터 배터리(230)를 분리시키는 모듈이다. 배터리 분리 모듈(210)은 배터리(230)와 결합되는 본체(2110)와, 배터리(230)를 분리하기 위한 분리 버튼부(2130)와, 분리 버튼부(2130)를 회동 가능하게 지지하는 분리 스프링(2150)과, 본체(2110)를 메인 바디(200)에 탈착 가능하게 결합시키는 모듈 결합부재(2170)를 포함할 수 있다. 배터리 분리 모듈(210)은 다른 구성품들이 장착된 후 가장 전방쪽에 배치되는 부품이므로, 다른 부품들과의 결합 구조에 의해 그 형상에 제한을 받을 수 있다. 예를 들어, 배터리(230)와 배터리 분리 모듈(210)의 본체(2110)는 주변 부품들의 장착 구조 때문에 배면쪽에 오목한 홈을 가질 수 있다. 그러나 이러한 형상적인 특징은 주변 구성품들의 배치 구조가 변경되면 달라지는 형상일 뿐이며, 발명의 특징을 한정하는 것은 아니다.As shown in FIGS. 6 to 11, the battery separation module 210 is a module that separates the battery 230 from the main body 200. The battery separation module 210 may include a main body 2110 coupled with the battery 230, a separation button part 2130 for separating the battery 230, and a separation spring rotatably supporting the separation button part 2130. 2150 and a module coupling member 2170 that detachably couples the main body 2110 to the main body 200. The battery separation module 210 may be limited in shape by a coupling structure with other components since the component is disposed at the most front side after other components are mounted. For example, the main body 2110 of the battery 230 and the battery separation module 210 may have a concave groove on the back side due to the mounting structure of the peripheral parts. However, such a shape feature is only a shape that changes when the arrangement of the surrounding components is changed, and does not limit the feature of the invention.

도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 본체(2110)는 배터리(230)의 하부에 결합되며, 배터리(230)의 폭과 두께에 대응하는 형상을 갖는다. 본체(2110)는 대략 육면체 형상이며, 배터리(230)가 결합되는 주변부 형상에 대응하여 후면에 홈이 형성될 수 있다(그러나 주변 결합 구조에 따라 이 홈은 삭제될 수 있다). 본체(2110)의 상면에는 배터리(230)가 삽입되는 배터리 삽입부(2112)가 돌출 형성된다. 본체(2110)의 전면에는 분리 버튼부(2130)가 결합되는 스토퍼 삽입홀(2114)이 형성되고, 양측면에는 모듈 결합부재(2170)의 일부가 노출되는 측면홀(2116)이 형성된다. 본체(2110)의 내부에는 삽입 공간(2118)이 형성되어 모듈 결합부재(2170)가 삽입된다(도 10 및 도 11 참조).As shown in FIGS. 8 and 9, the main body 2110 is coupled to the lower portion of the battery 230 and has a shape corresponding to the width and thickness of the battery 230. The main body 2110 may have a substantially hexahedral shape, and grooves may be formed at the rear surface corresponding to the peripheral shape to which the battery 230 is coupled (but the groove may be deleted depending on the peripheral coupling structure). The battery inserting portion 2112 into which the battery 230 is inserted is protruded from an upper surface of the main body 2110. A stopper insertion hole 2114 to which the release button part 2130 is coupled is formed on the front surface of the main body 2110, and side surfaces 2116 to which a part of the module coupling member 2170 is exposed are formed at both sides. An insertion space 2118 is formed inside the main body 2110 to insert the module coupling member 2170 (see FIGS. 10 and 11).

배터리 삽입부(2112)는 본체의 상면으로부터 소정 높이로 볼록하게 돌출 형성된다. 배터리 삽입부(2112)는 배터리(230)의 하면에 삽입되는 부분이므로, 배터리(230)의 하면 보다 길이와 폭이 모두 약간 작게 형성된다. 배터리(230)에는 배터리 삽입부(2112)에 대응하는 모듈 삽입부(232)가 오목하게 형성될 수 있다. 그러나 반대로 배터리 삽입부(2112)가 오목하게 형성되고, 배터리(230)에 볼록한 모듈 삽입부(232)가 형성될 수도 있다. 즉, 배터리 삽입부(2112)와 모듈 삽입부(232)는 어느 하나가 돌출되고 다른 하나가 돌출된 형상에 대응하여 오목하게 형성됨으로써 상호 결합되는 구조이다.The battery inserting portion 2112 protrudes convexly to a predetermined height from the upper surface of the main body. Since the battery insertion unit 2112 is a portion to be inserted into the lower surface of the battery 230, both the length and width of the battery 230 is formed slightly smaller than. In the battery 230, the module inserting portion 232 corresponding to the battery inserting portion 2112 may be concave. However, on the contrary, the battery inserting portion 2112 may be concave, and the convex module inserting portion 232 may be formed in the battery 230. That is, the battery inserting portion 2112 and the module inserting portion 232 have a structure in which one is protruded and the other is formed in a concave shape corresponding to the protruding shape to be coupled to each other.

스토퍼 삽입홀(2114)은 본체(2110)의 전면에 한 쌍으로 형성되며, 전면을 관통하여 형성된다. 스토퍼 삽입홀(2114)은 분리 버튼부(2130)의 스토퍼(2134) 간격에 대응하는 간격을 두고 형성된다. 스토퍼 삽입홀(2114)의 크기 역시 스토퍼(2134)의 크기에 대응하는 크기로 형성된다.The stopper insertion holes 2114 are formed in a pair on the front surface of the main body 2110 and penetrate through the front surface. The stopper insertion holes 2114 are formed at intervals corresponding to the intervals of the stoppers 2134 of the separation button portion 2130. The size of the stopper insertion hole 2114 is also formed to a size corresponding to the size of the stopper 2134.

측면홀(2116)은 본체(2110) 내부에 수용된 모듈 결합부재(2170)의 일부가 노출되는 부분으로, 본체(2110)의 양측면에 관통 형성된다.The side hole 2116 is a portion through which a portion of the module coupling member 2170 accommodated in the main body 2110 is exposed, and is formed through both sides of the main body 2110.

도 6 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 분리 버튼부(2130)는 본체(2110)의 전방에 배치되며, 메인 커버(202)에 회동 가능하게 결합된다. 분리 버튼부(2130)는 사용자가 배터리(230)의 분리를 위해 당기는 부분으로, 배터리(230)를 분리하기 위한 스위치 역할을 한다.6 to 8, the release button portion 2130 is disposed in front of the main body 2110, and is rotatably coupled to the main cover 202. The release button unit 2130 is a portion pulled by the user for separation of the battery 230, and serves as a switch for separating the battery 230.

분리 버튼부(2130)는 본체(2110)의 전면 크기에 대응하는 크기를 갖는 플레이트(plate) 형상이다. 분리 버튼부(2130)는 메인 커버(202)의 곡률에 대응하여 곡면으로 형성될 수 있으며, 분리 버튼부(2130)의 하단은 사용자 편의성을 위해 내측으로 벤딩(bending)될 수 있다. 벤딩되는 부분은 소정의 폭을 가질 수 있으며, 사용자가 분리 버튼부(2130)를 잡아당길 때 손잡이 역할을 할 수 있다. 분리 버튼부(2130)는 상단에 분리 스프링(2150)이 삽입되는 스프링 삽입부(2132)가 구비된다. 분리 버튼부(2130)의 내면에는 스토퍼(2134)가 형성된다.The release button portion 2130 has a plate shape having a size corresponding to the front size of the main body 2110. The release button portion 2130 may be formed in a curved surface corresponding to the curvature of the main cover 202, and the lower end of the release button portion 2130 may be bent inwards for user convenience. The bent portion may have a predetermined width and may serve as a handle when the user pulls the release button portion 2130. The release button portion 2130 is provided with a spring insertion portion 2132 into which the separation spring 2150 is inserted. A stopper 2134 is formed on an inner surface of the release button portion 2130.

스프링 삽입부(2132)는 분리 스프링(2150)이 삽입되는 부분으로, 분리 스프링(2150)을 매개로 분리 버튼부(2130)가 메인 커버(202)의 하측에 회동 가능하게 결합될 수 있다. 스프링 삽입부(2132)는 원통형으로 형성될 수 있으며, 분리 스프링(2150)의 일단이 삽입되는 홈이 형성될 수 있다.The spring inserting portion 2132 is a portion into which the separating spring 2150 is inserted, and the separating button portion 2130 may be rotatably coupled to the lower side of the main cover 202 via the separating spring 2150. The spring insertion portion 2132 may be formed in a cylindrical shape, and a groove into which one end of the separation spring 2150 is inserted may be formed.

스토퍼(2134)는 한 쌍으로 형성되되 분리 버튼부(2130)의 내면으로부터 본체(2110)를 향해 돌출 형성된다. 스토퍼(2134)는 단부로 갈수록 그 면적이 좁아지는 삼각형 형상을 가질 수 있다. The stoppers 2134 are formed in pairs and protrude toward the main body 2110 from the inner surface of the release button portion 2130. The stopper 2134 may have a triangular shape in which the area thereof narrows toward the end.

도 10에 도시된 바와 같이, 스토퍼(2134)는 분리 버튼부(2130)가 메인 커버(202)의 개구된 부분을 폐쇄하는 위치(배터리의 미분리 위치)에서 항상 모듈 결합부재(2170)의 헤드(2172)를 본체(2110)의 양측면을 향해 가압한다. As shown in FIG. 10, the stopper 2134 always has the head of the module coupling member 2170 in a position where the release button portion 2130 closes the opened portion of the main cover 202 (not separated position of the battery). 2217 is pressed toward both sides of the main body 2110.

또한, 도 11에 도시된 바와 같이, 스토퍼(2134)는 사용자가 분리 버튼부(2130)를 당겨 메인 커버(202)로부터 회전될 때 모듈 결합부재(2170)의 헤드(2172)와 분리된다. 가압력이 해제되면 모듈 결합부재(2170)는 탄성부재(2176)의 복원에 의해 삽입 공간(2118) 내부로 이동하므로 본체(2110)가 메인 바디(200)로부터 분리될 수 있다.In addition, as shown in FIG. 11, the stopper 2134 is separated from the head 2172 of the module coupling member 2170 when the user pulls the release button portion 2130 and rotates from the main cover 202. When the pressing force is released, the module coupling member 2170 moves into the insertion space 2118 by restoring the elastic member 2176, so that the main body 2110 may be separated from the main body 200.

스토퍼(2134)가 삽입되는 과정을 단계별로 살펴보면, 스토퍼(2134)는 분리 버튼부(2130)가 본체(2110)의 스토퍼 삽입홀(2114)에 삽입될 때 그 단부가 모듈 결합부재(2170)의 경사면(2173)에 접촉된다. 분리 버튼부(2130)가 완전히 닫히면서 스토퍼(2134)가 스토퍼 삽입홀(2114)에 완전히 삽입된다. 이때, 스토퍼(2134)가 스토퍼 삽입홀(2114) 내부로 점차 진입하면서 경사면(2173)을 따라 모듈 결합부재(2170)의 단부 쪽으로 이동하게 된다. Looking at the step of inserting the stopper 2134 step by step, the stopper 2134 is the end of the module engaging member 2170 when the release button portion 2130 is inserted into the stopper insertion hole 2114 of the main body 2110 It comes in contact with the inclined surface 2173. As the release button portion 2130 is completely closed, the stopper 2134 is completely inserted into the stopper insertion hole 2114. At this time, the stopper 2134 gradually moves into the stopper insertion hole 2114 to move toward the end of the module coupling member 2170 along the inclined surface 2173.

도 10에 도시된 바와 같이, 스토퍼(2134)가 모듈 결합부재(2170)의 헤드(2172) 단부로 완전히 이동하면, 삽입 공간(2118)의 일측과 헤드(2172) 사이에 스토퍼(2134)가 위치하게 된다. 따라서 모듈 결합부재(2170)는 스토퍼(2134)의 두께만큼 측면홀(2116) 외부로 핀(2174)의 단부가 노출된다. As shown in FIG. 10, when the stopper 2134 is completely moved to the end of the head 2172 of the module coupling member 2170, the stopper 2134 is positioned between one side of the insertion space 2118 and the head 2172. Done. Accordingly, the end portion of the pin 2174 of the module coupling member 2170 is exposed to the outside of the side hole 2116 by the thickness of the stopper 2134.

노출된 핀(2174)의 단부가 메인 바디(200)의 핀 삽입홈(200d)에 삽입되어 본체(2110)를 메인 바디(200)에 결합시킨다. 본체(2110)에는 배터리(230)가 결합되므로 본체(2110)에 의해 배터리(230) 역시 메인 바디(200) 내에 수납된 상태를 유지하게 된다.An end of the exposed pin 2174 is inserted into the pin insertion groove 200d of the main body 200 to couple the main body 2110 to the main body 200. Since the battery 230 is coupled to the main body 2110, the battery 230 is also maintained in the main body 200 by the main body 2110.

반대로 도 12에 도시된 바와 같이, 분리 버튼부(2130)가 회전하여 스토퍼(2134)가 스토퍼 삽입홀(2114)에서 이탈하면 탄성부재(2176)의 복원력에 의해 모듈 결합부재(2170)가 삽입 공간(2118) 내부로 후퇴하게 된다. 따라서 전술한 바와 같이, 배터리 분리 모듈(210) 및 배터리(230)가 분리될 수 있다.On the contrary, as shown in FIG. 12, when the release button part 2130 rotates and the stopper 2134 leaves the stopper insertion hole 2114, the module coupling member 2170 is inserted into the insertion space by the restoring force of the elastic member 2176. (2118) retreat inside. Therefore, as described above, the battery separation module 210 and the battery 230 may be separated.

도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 분리 스프링(2150)은 메인 커버(202)와 분리 버튼부(2130)의 사이에 삽입되어 분리 버튼부(2130)를 메인 커버(202)에 대해 회동 가능하게 지지하는 역할을 한다. 분리 스프링(2150)은 코일 스프링으로, 권선된 스프링의 양단은 일자로 연장되는 형태의 스프링이다. 분리 스프링(2150)은 일단이 메인 커버(202) 쪽으로 연장되며, 연장된 단부와 권선된 스프링의 일부가 스프링 지지부(202a)에 삽입된다. 분리 스프링(2150)의 타단은 분리 버튼부(2130) 쪽으로 연장되며, 연장된 단부와 권선된 스프링의 일부가 스프링 삽입부(2132)에 삽입된다. 분리 스프링(2150)의 복원력은 분리 버튼부(2130)가 메인 커버(202)의 외측으로 회전했다가 복귀하는 방향으로 작용된다.As shown in FIGS. 8 and 9, the separating spring 2150 is inserted between the main cover 202 and the separating button portion 2130 to rotate the separating button portion 2130 relative to the main cover 202. To support them. Separation spring 2150 is a coil spring, both ends of the wound spring is a spring of a form extending in a straight line. One end of the separation spring 2150 extends toward the main cover 202, and the extended end and a part of the wound spring are inserted into the spring support 202a. The other end of the separation spring 2150 extends toward the separation button portion 2130, and an extended end and a portion of the wound spring are inserted into the spring insertion portion 2132. The restoring force of the separation spring 2150 acts in a direction in which the separation button part 2130 rotates to the outside of the main cover 202 and then returns.

한편, 본체(2110)는 내부에 모듈 결합부재(2170)가 삽입된다.On the other hand, the main body 2110 is inserted into the module coupling member 2170.

도 8, 도 10 및 도 11에 도시된 바와 같이, 모듈 결합부재(2170)는 본체(2110) 내부의 삽입 공간(2118)에 수납되며, 분리 버튼부(2130)의 스토퍼(2134)와 접촉되는 헤드(2172)와, 헤드(2172)로부터 연장되어 측면홀(2116) 외부로 돌출되는 핀(2174)과, 모듈 결합부재(2170)를 탄성 지지하는 탄성부재(2176)로 구성될 수 있다. As shown in FIGS. 8, 10, and 11, the module coupling member 2170 is accommodated in the insertion space 2118 inside the main body 2110, and is in contact with the stopper 2134 of the release button part 2130. A head 2172, a pin 2174 extending from the head 2172 to protrude out of the side hole 2116, and an elastic member 2176 elastically supporting the module coupling member 2170 may be included.

헤드(2172)는 횡단면이 타원형인 통 형상 또는 다면체 형상일 수 있으며, 본체(2110)의 일단에 하면을 향하는 경사면(2173)이 형성된다. 경사면(2173)은 후술할 분리 버튼부(2130)의 스토퍼(2134)에 접촉되는 부분이다. 스토퍼(2134)에 의해 경사면(2173)이 밀리면서 모듈 결합부재(2170)가 본체(2110)의 길이 방향을 따라 이동하게 된다. 헤드(2172)의 타단에는 핀(2174)이 연장 형성된다.The head 2172 may have a cylindrical or polyhedral shape having an elliptical cross section, and an inclined surface 2173 is formed at one end of the main body 2110 toward the lower surface thereof. The inclined surface 2173 is a portion that is in contact with the stopper 2134 of the separation button portion 2130 to be described later. As the inclined surface 2173 is pushed by the stopper 2134, the module coupling member 2170 moves along the longitudinal direction of the main body 2110. At the other end of the head 2172 a pin 2174 is formed to extend.

핀(2174)은 일단이 헤드(2172)로부터 연장되고 타단이 본체(2110)의 일측면을 향해 원통형으로 연장된다. 핀(2174)의 단부는 본체(2110)의 측면홀(2116) 외부로 노출되어 메인 바디(200) 상에 삽입되거나, 본체(2110)의 내부로 후퇴하여 메인 바디(200)로부터 분리된다. 핀(2174)의 이러한 움직임에 의해 배터리 분리 모듈(210)이 메인 바디(200)와 탈착 가능하게 결합되는 것이다. 핀(2174)은 탄성부재(2176)에 삽입되어 지지된다.The pin 2174 has one end extending from the head 2172 and the other end extending cylindrically toward one side of the main body 2110. The end of the pin 2174 is exposed to the outside of the side hole 2116 of the main body 2110 and inserted into the main body 200, or retracted into the main body 2110 to be separated from the main body 200. This movement of the pin 2174 is detachably coupled to the battery separation module 210 and the main body 200. The pin 2174 is inserted into and supported by the elastic member 2176.

탄성부재(2176)는 코일 스프링으로, 핀(2174)의 외주면에 삽입된 상태로 본체(2110) 내부에 설치된다. 탄성부재(2176)는 분리 버튼부(2130)의 스토퍼(2134)에 헤드(2172)가 가압된 상태에서 압축되고, 가압이 해제되면 복원된다. 이러한 복원력에 의해 핀(2174)이 본체(2110)의 측면홀(2116)로 노출되었다가 본체(2110) 내부로 수납된다.The elastic member 2176 is a coil spring and is installed inside the main body 2110 in a state of being inserted into the outer circumferential surface of the pin 2174. The elastic member 2176 is compressed in a state in which the head 2172 is pressed by the stopper 2134 of the separating button part 2130, and is restored when the pressing is released. Due to this restoring force, the pin 2174 is exposed to the side hole 2116 of the main body 2110 and then stored in the main body 2110.

이러한 구성을 갖는 배터리 분리 모듈(210)과 배터리(230)가 결합되어 하나의 모듈을 구성한다.The battery separation module 210 and the battery 230 having such a configuration are combined to form one module.

도 6 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 배터리(230)는 메인 바디(200) 내부에 수납되고, 소정의 두께를 가지며, 대략 육면체의 형상을 갖는다. 배터리(230)의 일단에는 배터리 분리 모듈(210)이 결합되는 모듈 삽입부(232)가 형성된다. 전술한 바와 같이, 배터리(230)는 주변부와의 결합 구조에 따른 홈을 가질 수 있으며, 그 홈을 안착부(234)로 정의한다. 안착부(234)는 배터리(230)의 배면에 오목하게 형성될 수 있다. 배터리(230)의 양측면에는 길이 방향을 따라 기어 삽입홈(236)이 오목하게 형성될 수 있다.As illustrated in FIGS. 6 to 8, the battery 230 is accommodated in the main body 200, has a predetermined thickness, and has a substantially hexahedral shape. One end of the battery 230 is formed with a module inserting portion 232 to which the battery separation module 210 is coupled. As described above, the battery 230 may have a groove according to a coupling structure with the peripheral portion, and the groove is defined as a seating portion 234. The seating part 234 may be concave on the rear surface of the battery 230. Gear insertion grooves 236 may be concave on both sides of the battery 230 along the length direction.

기어 삽입홈(236)은 속도 조절 모듈의 랙 기어(256)가 결합되는 부분으로, 배터리(230)의 양측면 상단에서 소정 길이로 형성된다. 기어 삽입홈(236)의 길이(L2)는 홈이 형성되지 않은 배터리(230)의 양측면 하부 길이(L1) 보다 길게 형성될 수 있다.The gear insertion groove 236 is a portion to which the rack gear 256 of the speed control module is coupled, and is formed to have a predetermined length at both upper ends of the battery 230. The length L2 of the gear insertion groove 236 may be longer than the lower side length L1 of both sides of the battery 230 in which the groove is not formed.

배터리 분리 모듈(210)에 의해 배터리(230)가 분리 가능한 상태가 되면, 자중에 의해 배터리 분리 모듈(210) 및 배터리(230)가 낙하하게 된다. 배터리(230)가 메인 바디(200)의 하측으로 분리되는 구조이므로, 배터리(230) 및 배터리 분리 모듈(210)의 무게에 의해 이들이 자유낙하 하게 된다(자유 낙하).When the battery 230 is detachable by the battery separation module 210, the battery separation module 210 and the battery 230 fall by their own weight. Since the battery 230 is a structure that is separated to the lower side of the main body 200, they fall freely by the weight of the battery 230 and the battery separation module 210 (free fall).

배터리(230)의 양측에 랙 기어(256)가 결합되므로, 배터리(230)는 L1만큼 자유낙하 하다가 속도 조절 모듈(250)에 의해 낙하 속도가 늦춰지게 된다(댐핑 낙하). 따라서 배터리(230)의 분리 및 낙하에 따른 파손을 방지할 수 있다. Since the rack gear 256 is coupled to both sides of the battery 230, the battery 230 falls freely as much as L1, and the falling speed is slowed down by the speed adjusting module 250 (damping drop). Therefore, it is possible to prevent damage due to separation and drop of the battery 230.

이하에서는 배터리(230)의 낙하 속도를 조절하는 속도 조절 모듈(250)에 대해 설명하기로 한다.Hereinafter, the speed control module 250 for adjusting the falling speed of the battery 230 will be described.

도 7 및 도 12에 도시된 바와 같이, 속도 조절 모듈(250)은 메인 바디(200)에 설치되는 피니언 기어(252)와, 피니언 기어(252)를 메인 바디(200)에 회전 가능하게 결합시키는 기어 고정부(254)와, 배터리(230)의 양측에 각각 삽입되는 랙 기어(256)를 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 7 and FIG. 12, the speed adjusting module 250 allows the pinion gear 252 installed on the main body 200 and the pinion gear 252 to be rotatably coupled to the main body 200. It is configured to include a gear fixing part 254, the rack gear 256 is inserted into both sides of the battery 230, respectively.

피니언 기어(252)는 원형의 기어로, 외주면에 기어 이가 형성되고 중앙에 결합홀(252a)이 관통 형성된다. 결합홀(252a)은 기어 고정부(254)와 결합되기 위한 구성으로, 기어 고정부(254)가 이탈되지 않도록 일부가 일자 형상인 원형의 구멍 형상일 수 있다. 피니언 기어(252)는 기어 고정부(254)에 회동 가능하게 결합되며, 기어 이가 랙 기어(256)에 치형 결합된다.Pinion gear 252 is a circular gear, the gear teeth are formed on the outer peripheral surface and the coupling hole 252a is formed through the center. The coupling hole 252a is configured to be coupled to the gear fixing part 254, and may have a circular hole shape having a part of a straight shape so that the gear fixing part 254 is not separated. The pinion gear 252 is rotatably coupled to the gear fixing portion 254, and the gear teeth are tooth coupled to the rack gear 256.

또한, 피니언 기어(252)는 메인 바디(200)의 기어 삽입홀(200b)에 삽입될 때, 판면이 배터리(230)의 전면과 동일 평면상에 위치하도록 배치된다. 즉, 피니언 기어(252)는 메인 바디(200)의 측면부(200a)와 수직을 이루도록 배치된다.In addition, when the pinion gear 252 is inserted into the gear insertion hole 200b of the main body 200, the plate surface is disposed to be coplanar with the front surface of the battery 230. That is, the pinion gear 252 is disposed to be perpendicular to the side portion 200a of the main body 200.

기어 고정부(254)는 피니언 기어(252)의 판면과 평행하게 배치되는 일종의 판(plate) 형상을 가지며, 판면으로부터 메인 바디(200)의 후방을 향해 돌출 형성되는 지지축(254a)을 구비한다. 기어 고정부(254)는 기어 지지부(200c)의 전방 쪽에 면 접촉하도록 설치되며, 스크류 등의 체결부재에 의해 메인 바디(200)에 고정될 수 있다.The gear fixing part 254 has a kind of plate shape disposed in parallel with the plate surface of the pinion gear 252 and includes a support shaft 254a protruding from the plate surface toward the rear of the main body 200. . The gear fixing part 254 is installed to face the front side of the gear support part 200c and may be fixed to the main body 200 by a fastening member such as a screw.

지지축(254a)은 원통 형상이며, 기어 지지부(200c)를 관통하여 피니언 기어(252)를 향해 삽입된다. 지지축(254a)은 고정된 구성이며, 지지축(254a)의 단부에 피니언 기어(252)를 회동 가능하게 지지하는 결합 돌기(254b)가 형성된다.The support shaft 254a has a cylindrical shape and is inserted into the pinion gear 252 through the gear support 200c. The support shaft 254a has a fixed configuration, and an engaging projection 254b for rotatably supporting the pinion gear 252 is formed at the end of the support shaft 254a.

결합 돌기(254b)는 일단이 지지축(254a)의 단부에 회동 가능하게 결합되고, 타단이 피니언 기어(252)의 결합홀(252a)에 삽입된다. 결합 돌기(254b)가 피니언 기어(252)에 결합된 상태에서 피니언 기어(252)가 회전 가능하게 지지된다. 따라서 배터리(230)의 낙하로 랙 기어(256)가 하향 이동하면서 피니언 기어(252)에 맞물려 치형 결합되는 구간에서 랙 기어(256)의 이동에 의해 피니언 기어(252)가 회전하게 된다.One end of the engagement protrusion 254b is rotatably coupled to the end of the support shaft 254a, and the other end is inserted into the engagement hole 252a of the pinion gear 252. The pinion gear 252 is rotatably supported while the engaging projection 254b is coupled to the pinion gear 252. Therefore, the pinion gear 252 is rotated by the movement of the rack gear 256 in a section in which the rack gear 256 moves downward due to the fall of the battery 230 and is engaged with the pinion gear 252.

랙 기어(256)는 배터리(230)의 양측에 형성된 기어 삽입홈(236)에 각각 삽입되며, 길이 방향 일측을 따라 기어 이가 형성된다. 랙 기어(256)는 배터리(230)의 낙하 시 피니언 기어(252)와 치형 결합하여 배터리(230)의 자유 낙하 속도를 감소시킨다.The rack gears 256 are respectively inserted into gear insertion grooves 236 formed on both sides of the battery 230, and gear teeth are formed along one side in the longitudinal direction. The rack gear 256 is tooth-coupled with the pinion gear 252 when the battery 230 falls to reduce the free fall speed of the battery 230.

전술한 바와 같이, 배터리(230)가 자유낙하 하는 L1 구간(자유 낙하 구간)에서는 랙 기어(256)와 피니언 기어(252)가 치형 결합되지 않으므로 배터리(230) 및 배터리 분리 모듈(210)의 자중에 의해 이들이 L1만큼 자유 낙하하게 된다.As described above, since the rack gear 256 and the pinion gear 252 are not tooth-coupled in the L1 section (free fall section) in which the battery 230 free falls, the weight of the battery 230 and the battery separation module 210 is self-weighted. They free fall by L1.

랙 기어(256)가 형성된 구간까지 배터리(230)가 낙하하면 랙 기어(256)와 피니언 기어(252)가 치형 결합하게 되고, 기어간의 결합 상태에서 배터리(230)가 낙하하게 된다(댐핑 낙하 구간). 따라서 배터리(230)가 자유 낙하할 때보다 낙하 속도가 감소될 수 있다.When the battery 230 falls to the section in which the rack gear 256 is formed, the rack gear 256 and the pinion gear 252 are tooth-coupled, and the battery 230 falls in the engaged state between the gears (damping drop section ). Therefore, the falling speed may be reduced than when the battery 230 free falls.

배터리(230) 및 배터리 분리 모듈(210)의 자중에 의한 낙하 속도보다 기어간의 결합 상태에서의 낙하 속도가 감소되기 위해서는 피니언 기어(252)의 회전 속도가 중요하다. 피니언 기어(252)가 배터리(230) 및 배터리 분리 모듈(210)의 하중을 받으면서도 천천히 회전할 수 있어야 배터리(230) 및 배터리 분리 모듈(210)의 낙하 속도를 줄일 수 있다.The rotational speed of the pinion gear 252 is important in order to reduce the falling speed in the engaged state between the gears than the falling speed due to the weight of the battery 230 and the battery separation module 210. The pinion gear 252 may rotate slowly while receiving the load of the battery 230 and the battery separation module 210 to reduce the falling speed of the battery 230 and the battery separation module 210.

이를 위해, 피니언 기어(252)가 회전 가능하게 결합되는 기어 고정부(254)의 결합 돌기(254b)가 회전할 때 배터리(230) 및 배터리 분리 모듈(210)의 하중에도 천천히 회전할 수 있어야 한다. 따라서 결합 돌기(254b)는 기어 고정부(254)의 지지축(254a)에 결합될 때 배터리(230) 및 배터리 분리 모듈(210)의 하중을 고려하여 그 결합력이 설정되는 것이 바람직하다.To this end, when the engaging projection 254b of the gear fixing portion 254 to which the pinion gear 252 is rotatably rotated should be able to rotate slowly even under the load of the battery 230 and the battery separation module 210. . Therefore, when the coupling protrusion 254b is coupled to the support shaft 254a of the gear fixing unit 254, the coupling force is preferably set in consideration of the load of the battery 230 and the battery separation module 210.

즉, 결합 돌기(254b)가 지지축(254a)과 결합된 상태에서 회전될 때 마찰이 적게 발생한다면 결합 돌기(254b)가 빨리 회전해 피니언 기어(252)의 회전 속도 역시 빨라진다.That is, if less friction occurs when the engaging projection 254b is rotated while being engaged with the support shaft 254a, the engaging projection 254b rotates quickly, so that the rotation speed of the pinion gear 252 also increases.

반대로 결합 돌기(254b)가 지지축(254a)과 결합된 상태에서 회전될 때 마찰이 크게 발생한다면 결합 돌기(254b)가 상대적으로 천천히 회전해 피니언 기어(252)의 회전 속도 역시 감소된다.On the contrary, if friction is large when the engaging projection 254b is rotated while being engaged with the support shaft 254a, the engaging projection 254b rotates relatively slowly, so that the rotational speed of the pinion gear 252 is also reduced.

따라서 배터리(230) 및 배터리 분리 모듈(210)의 하중을 받으면서도 피니언 기어(252)가 천천히 회전할 수 있도록 결합 돌기(254b)와 지지축(254a)의 결합력이 설정되어야 한다.Therefore, the coupling force of the coupling protrusion 254b and the support shaft 254a should be set so that the pinion gear 252 may rotate slowly while receiving the load of the battery 230 and the battery separation module 210.

전술한 구성을 갖는 근력 보조 장치에 있어서, 배터리가 분리되는 과정을 간단하게 설명하기로 한다.In the muscle strength assistance device having the above-described configuration, a process of detaching the battery will be briefly described.

도 13은 도 3의 근력 보조 장치에 따른 배터리 분리 모듈의 동작 상태를 도시한 사시도이다. 도 14는 도 3의 근력 보조 장치에 따른 배터리의 자유 낙하 상태를 도시한 도면이다. 도 15는 도 3의 근력 보조 장치에 따른 배터리의 댐핑 낙하 상태를 도시한 도면이다(편의상 근력 보조 장치의 메인 커버 쪽을 전방으로 하여 설명함).FIG. 13 is a perspective view illustrating an operating state of the battery separation module according to the muscle strength assistance device of FIG. 3. FIG. 14 is a view illustrating a free fall state of a battery according to the muscle strength assist device of FIG. 3. FIG. 15 is a view illustrating a damping drop state of the battery according to the muscle power assist device of FIG. 3 (for convenience, the main cover side of the muscle power assist device will be described as forward).

도 13에 도시된 바와 같이, 근력 보조 장치(1)를 외측에서 볼 때, 사용자가 분리 버튼부(2130)를 사용자 쪽으로 당길 수 있다. 분리 버튼부(2130)를 전방으로 당기면, 분리 버튼부(2130)가 분리 스프링(2150)을 기준으로 상측으로 회전한다. 분리 버튼부(2130)가 회전하면서 모듈 결합부재(2170)를 메인 바디(200) 쪽으로 밀어주던 스토퍼(2134)가 모듈 결합부재(2170)와 이격된다.As shown in FIG. 13, when the muscle strength assistance device 1 is viewed from the outside, the user may pull the release button portion 2130 toward the user. When the release button portion 2130 is pulled forward, the release button portion 2130 rotates upward based on the release spring 2150. As the release button part 2130 rotates, the stopper 2134 that pushes the module coupling member 2170 toward the main body 200 is spaced apart from the module coupling member 2170.

스토퍼(2134)가 모듈 결합부재(2170)를 가압하는 힘이 제거되므로, 배터리 분리 모듈(210)의 본체(2110)가 메인 바디(200)로부터 분리된다.Since the force that the stopper 2134 presses the module coupling member 2170 is removed, the main body 2110 of the battery separation module 210 is separated from the main body 200.

도 14에 도시된 바와 같이, 본체(2110)가 분리되면 배터리 분리 모듈(210)과 배터리(230)가 자유 낙하 구간(L1)만큼 자유 낙하한다. 배터리(230)가 자유 낙하해 자유 낙하 구간을 지난 후 배터리(230)에 결합된 랙 기어(256)가 피니언 기어(252)와 만나 치형 결합한다. As shown in FIG. 14, when the main body 2110 is separated, the battery separation module 210 and the battery 230 free fall by the free fall section L1. After the battery 230 free-falls and passes the free-fall section, the rack gear 256 coupled to the battery 230 meets and pinches the pinion gear 252.

도 15에 도시된 바와 같이, 랙 기어(256)가 피니언 기어(252)와 결합되면, 배터리(230)와 배터리 분리 모듈(210)의 낙하 속도가 감소하게 된다. 배터리(230)가 댐핑 낙하 구간(L2)만큼 천천히 낙하하므로 사용자는 배터리(230)의 갑작스러운 분리 및 낙하에 따른 파손 없이 배터리(230)를 근력 보조 장치(1)로부터 분리할 수 있다.As shown in FIG. 15, when the rack gear 256 is coupled to the pinion gear 252, the falling speed of the battery 230 and the battery separation module 210 is reduced. Since the battery 230 falls slowly as much as the damping drop section L2, the user may separate the battery 230 from the muscle strength assisting device 1 without being damaged by the sudden separation and drop of the battery 230.

전술한 바와 같이, 사용자가 분리 버튼부(2130)를 당기는 동작 하나에 연동하여 배터리(230)가 분리되므로, 원터치 방식으로 간편하게 배터리(230)를 분리할 수 있다. 배터리(230)는 분리될 때 그 속도가 감속되어 낙하하므로 배터리(230)의 낙하에 따른 파손을 방지할 수 있다.As described above, since the battery 230 is disconnected in connection with one operation of the user pulling the release button unit 2130, the battery 230 may be easily detached in a one-touch manner. When the battery 230 is separated, its speed is reduced and falls, thereby preventing damage due to the falling of the battery 230.

배터리(230)를 재결합할 때에는 낙하 방향과 반대 방향으로 배터리(230) 및 배터리 분리 모듈(210)을 상향 가압하여 메인 바디(200)로 밀어 삽입할 수 있다. When the battery 230 is recombined, the battery 230 and the battery separation module 210 may be pushed upward and inserted into the main body 200 in a direction opposite to the drop direction.

배터리 분리 모듈(210)의 본체(2110)가 메인 바디(200) 내로 삽입되면서 분리 버튼부(2130)의 스토퍼(2134)가 일시적으로 밀려 상측으로 일부 회전하게 된다. 본체(2110)가 메인 바디(200) 내의 수납 위치에 배치되고 분리 버튼부(2130)가 분리 스프링(2150)의 복원력에 의해 다시 원래의 위치로 복귀된다. As the main body 2110 of the battery separation module 210 is inserted into the main body 200, the stopper 2134 of the separation button part 2130 is temporarily pushed to partially rotate upward. The main body 2110 is disposed at a storage position in the main body 200, and the release button portion 2130 is returned to its original position by the restoring force of the release spring 2150.

이때 스토퍼(2134)는 스토퍼 삽입홀(2114)의 위치에 배치되므로 스토퍼(2134)가 스토퍼 삽입홀(2114)에 삽입되어 모듈 결합부재(2170)를 본체(2110)의 측면홀(2116) 외측으로 밀게 된다. 스토퍼(2134)에 의해 모듈 결합부재(2170)의 핀(2174)이 측면홀(2116) 외측으로 돌출되고, 돌출된 핀(2174)이 메인 바디(200)의 핀 삽입홈(200d)에 삽입된다. 이에 따라 배터리(230) 및 배터리 분리 모듈(210)이 메인 바디(200)에 수납된 상태로 유지된다.At this time, since the stopper 2134 is disposed at the position of the stopper insertion hole 2114, the stopper 2134 is inserted into the stopper insertion hole 2114 to move the module coupling member 2170 out of the side hole 2116 of the main body 2110. Pushed. The pin 2174 of the module coupling member 2170 protrudes out of the side hole 2116 by the stopper 2134, and the protruding pin 2174 is inserted into the pin insertion groove 200d of the main body 200. . Accordingly, the battery 230 and the battery separation module 210 are kept in the main body 200.

이렇게 배터리(230)가 메인 바디(200) 내에 수납되므로 배터리(230)가 외부로 노출되지 않아 배터리(230)의 손상이나 파손, 외력에 의한 분리를 방지할 수 있다.Since the battery 230 is accommodated in the main body 200, the battery 230 may not be exposed to the outside, thereby preventing damage or breakage of the battery 230 or separation by external force.

전술한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.The present invention described above is capable of various substitutions, modifications, and changes without departing from the spirit of the present invention for those skilled in the art to which the present invention pertains. It is not limited by.

1: 근력 보조 장치 2: 메인 컨트롤 유닛
3: 서브 컨트롤 유닛 4: 메인 프레임 유닛
5: 서브 프레임 유닛 6: 레그 유닛
7: 신발 고정 유닛 10: 다기능 복합 지지 장치
200: 메인 바디 202: 메인 커버
210: 배터리 분리 모듈 2110: 본체
2130: 분리 버튼부 2150: 분리 스프링
2170: 모듈 결합부재 230: 배터리
250: 속도 조절 모듈 252: 피니언 기어
254: 기어 고정부 256: 랙 기어1: strength aid 2: main control unit
3: sub control unit 4: main frame unit
5: sub-frame unit 6: leg unit
7: Shoe fixing unit 10: Multifunctional compound support device
200: main body 202: main cover
210: battery separation module 2110: main body
2130: release button portion 2150: release spring
2170: module coupling member 230: battery
250: speed regulation module 252: pinion gear
254: gear fixing unit 256: rack gear

Claims

A main frame unit formed to surround the user's pelvis;
Leg units which are respectively installed at both ends of the main frame unit to extend downward along the leg of the user, and generates an auxiliary force to assist the muscle strength of the user;
A shoe fixing unit installed at a lower end of the leg unit to support the foot of the user; And
A main body coupled to the main frame unit and having a main body defining an accommodating space therein, a main cover opening and closing the main body, and a battery housed inside the main body and separated into a lower side of the main body With control unit
Strength aids.

The method of claim 1,
The main control unit
A battery separation module coupled to the battery to separate the battery from the main body;
Strength aids.

The method of claim 2,
The battery separation module
A main body coupled to the lower end of the battery,
A module coupling member accommodated inside the main body to detachably support the main body to the main body;
A detachable button part detachably coupled to the main body and configured to couple or separate the module coupling member to the main body;
It includes a separation spring for supporting the release button portion rotatably with respect to one side of the main cover
Strength aids.

The method of claim 3,
The main body
A hexahedron shape, the battery insert is formed on the upper surface is inserted,
The battery is
The lower surface is formed with a module insertion portion coupled to the main body,
One of the battery inserting portion and the module inserting portion protrudes, and the other one is formed concavely coupled to each other.
Strength aids.

The method of claim 3,
The main body
Insertion spaces for receiving the module coupling member are formed on both sides of the inside to accommodate the module coupling member,
Side openings through which one end of the module coupling member is exposed are formed at both inner sides thereof,
A pair of stopper insertion holes penetrates through one surface of the separating button part to communicate with the module coupling member.
Strength aids.

The method of claim 5,
The release button portion
Protruding toward the stopper insertion hole and including a pair of stoppers which press the module coupling member toward the side hole when inserted into the stopper insertion hole;
Strength aids.

The method of claim 6,
The module coupling member
It is provided in a pair, comprising a head in contact with the stopper, a pin extending from the head toward the side hole, and an elastic member inserted into the outer peripheral surface of the pin to elastically support the pin
Strength aids.

The method of claim 7, wherein
The module coupling member
In the state where the stopper is inserted into the stopper insertion hole, the stopper is pressed toward the side hole so that the pin is partially exposed to the outside of the side hole,
The elastic member is kept in a compressed state
Strength aids.

The method of claim 8,
The main body
It is formed on both sides but the pin insertion groove is formed in a position corresponding to the side hole, respectively, the pin is inserted
Strength aids.

The method of claim 9,
The main control unit
Further comprising a speed control module for reducing the falling speed of the battery when the battery is separated
Strength aids.

The method of claim 10,
The speed control module
A pinion gear rotatably coupled to the main body and installed to face each other with the battery interposed therebetween, with gear teeth formed on an outer circumferential surface thereof,
A rack gear coupled to both sides of the battery and toothed to the pinion gear when the battery is separated;
Strength aids.

The method of claim 11,
The battery is
Concave formed on both sides of the upper side includes a gear insertion groove into which the rack gear is inserted
Strength aids.

The method of claim 12,
The gear insertion groove
Having a length shorter than both sides of the battery
Strength aids.

The method of claim 6,
When the battery is separated, the battery freely falls by the lower length of the gear insertion groove, and when the rack gear and the pinion gear coupled to the battery are coupled, the battery freely falls by the length L2 of the gear insertion groove. Falling at a slowed speed
Strength aids.