KR102547246B1

KR102547246B1 - Power assisting robot having improved waist support structure

Info

Publication number: KR102547246B1
Application number: KR1020180019992A
Authority: KR
Inventors: 남보현; 박규태; 손정규; 유선일; 이원준
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2018-02-20
Filing date: 2018-02-20
Publication date: 2023-06-22
Also published as: KR20190099918A

Abstract

본 발명은 허리 지지 구조가 개선된 근력 보조 로봇에 관한 것이다. 또한 본 발명의 일 실시예에 따른 근력 보조 로봇은, 사용자의 골반을 감싸도록 형성된 메인 프레임 유닛, 메인 프레임 유닛의 전면에 설치되어 사용자의 허리를 고정하는 서브 프레임 유닛, 메인 프레임 유닛의 양단에 각각 설치되어 사용자의 다리를 따라 하방으로 연장되도록 형성되고, 사용자의 근력을 보조하는 보조력을 발생시키는 레그 유닛 및 레그 유닛의 하단에 설치되어 사용자의 발을 지지하는 신발 고정 유닛을 포함하되, 서브 프레임 유닛은, 사용자의 뒤허리를 지지하는 메인 허리 지지부와, 메인 허리 지지부의 일단에 힌지 결합되어 사용자의 일측 허리를 지지하는 제1 서브 허리 지지부와, 메인 허리 지지부의 타단에 힌지 결합되어 사용자의 타측 허리를 지지하는 제2 서브 허리 지지부를 포함한다. The present invention relates to a muscle assist robot having an improved waist support structure. In addition, a muscle assist robot according to an embodiment of the present invention includes a main frame unit formed to surround the user's pelvis, a sub-frame unit installed on the front of the main frame unit to fix the user's waist, and both ends of the main frame unit, respectively. It includes a leg unit installed to extend downward along the user's leg and generating an auxiliary force to assist the user's muscle strength, and a shoe fixing unit installed at the lower end of the leg unit to support the user's feet, The unit includes a main waist support for supporting the user's back waist, a first sub-waist support that is hinged to one end of the main waist support and supports one waist of the user, and a first sub-waist support that is hinged to the other end of the main waist support and is hinged to the user's other side A second sub-lumbar support for supporting the waist is included.

Description

Muscular assist robot with improved back support structure {POWER ASSISTING ROBOT HAVING IMPROVED WAIST SUPPORT STRUCTURE}

본 발명은 허리 지지 구조가 개선된 근력 보조 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a muscle assist robot having an improved waist support structure.

최근 로봇 관련 기술의 폭넓은 적용에 따라, 장애나 노화 등으로 근력이 저하되어 보행이 어려운 사람들을 위한 보행 보조 장치가 널리 사용되고 있다. Recently, according to the wide application of robot-related technologies, walking assistance devices for people who have difficulty walking due to reduced muscle strength due to disabilities or aging have been widely used.

일반적으로 보행 보조 장치는 사용자가 탑승한 후 전동식으로 구동되는 탑승식 장치와, 사용자가 착용하고 보행 등의 재활 훈련을 할 수 있도록 보조하는 착용식 장치가 있다.In general, walking assistance devices include a boarding device that is electrically driven after a user rides on the device, and a wearable device that is worn by a user and assists in rehabilitation training such as walking.

착용식(wearable type) 장치는 다관절의 골격 구조를 갖는 일종의 로봇으로, 사용자가 착용했을 때 사용자의 근력을 보조하는 역할을 한다. 착용식 장치는 모터 등의 구동장치로부터 발생되는 구동력(즉, 보조력)을 사용자에게 제공함으로써 근력을 보조한다.A wearable type device is a kind of robot having a multi-joint skeletal structure, and serves to assist the user's muscle strength when worn by the user. The wearable device assists muscle strength by providing a driving force (ie, assisting force) generated from a driving device such as a motor to the user.

여기에서, 일본 특허(JP2006-087533A)를 참조하면, 종래의 보행 보조 장치(즉, 근력 보조 로봇)가 도시되어 있는바, 이를 참조하여, 종래의 보행 보조 장치를 살펴보도록 한다. Here, referring to Japanese Patent (JP2006-087533A), a conventional walking assistance device (ie, a muscle power assist robot) is shown. Referring to this, a conventional walking assistance device will be reviewed.

도 1은 종래의 보행 보조 장치의 허리 부분 지지구(즉, 요부 지지구)를 설명하는 사시도이다. 도 2 내지 도 4는 도 1의 요부 지지구의 장착 과정을 설명하는 개략도들이다.1 is a perspective view illustrating a waist support device (ie, a waist support device) of a conventional walking assistance device. 2 to 4 are schematic diagrams explaining a mounting process of the waist support of FIG. 1 .

참고로, 도 1 내지 도 4는 일본 특허(JP2006-087533A)에 도시된 도면이고, 설명의 편의를 위해 일본 특허(JP2006-087533A)에 기재된 도면 번호를 일부 변경하여 사용하도록 한다.For reference, FIGS. 1 to 4 are drawings shown in Japanese Patent (JP2006-087533A), and for convenience of explanation, the reference numbers described in Japanese Patent (JP2006-087533A) are partially changed and used.

도 1에 도시된 바와 같이, 종래의 보행 보조 장치의 요부 지지구(11)는 C형으로 형성되고, 우측 및 좌측 개폐부(11b, 11c)는 탄성 변형이 가능한 재질로 구성되며, 그 사이가 개방되어 있다. As shown in FIG. 1, the waist support 11 of the conventional walking assistance device is formed in a C shape, and the right and left opening and closing parts 11b and 11c are made of a material capable of elastic deformation, and the gap between them is open. has been

이에 따라, 사용자는 우측 및 좌측 개폐부(11b, 11c)에 힘을 가해 A 방향으로 탄성 변형시킴으로써 요부 지지구(11)에 자신의 허리를 넣을 만큼 우측 및 좌측 개폐부(11b, 11c)를 충분히 개방시킬 수 있다. Accordingly, the user can apply force to the right and left opening and closing parts 11b and 11c to elastically deform them in the A direction, thereby sufficiently opening the right and left opening and closing parts 11b and 11c to put his or her waist in the waist support 11. can

즉, 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 사용자 허리(U)의 폭(W2)이 우측 및 좌측 개폐부(11b, 11c) 사이의 폭(W1)보다 넓은 경우에도 사용자는 우측 및 좌측 개폐부(11b, 11c)에 힘을 가함으로써 자신의 허리(U)에 요부 지지구(11)를 장착할 수 있다. That is, as shown in FIGS. 2 to 4, even when the width W2 of the user's waist U is wider than the width W1 between the right and left openings and closing parts 11b and 11c, the user can use the right and left openings and closing parts ( By applying force to 11b and 11c), the lumbar support 11 can be attached to one's own waist U.

다만, 이 경우 사용자의 배 부분이 개방된 상태에서 허리(U)가 고정되는바, 보행 보조 장치가 사용자에게 제대로 고정되지 않고 흔들릴 수 있다는 문제가 있다. However, in this case, since the waist U is fixed while the user's stomach is open, there is a problem in that the walking assistance device is not properly fixed to the user and may shake.

또한 사용자가 보행 보조 장치를 벗으려고 할 때 우측 및 좌측 개폐부(11b, 11c)를 A 방향으로 다시 탄성 변형시켜서 벗어야 하는바, 이미 우측 및 좌측 개폐부(11b, 11c)가 사용자 허리(U)를 탄성력으로 누르고 있는 상태이기 때문에 실제로 보행 보조 장치를 벗기 어렵다는 문제도 있다.In addition, when the user tries to take off the walking aid, the right and left opening and closing parts 11b and 11c must be elastically deformed in the direction A to take off. There is also a problem that it is difficult to actually take off the walking aid because it is in a state of pressing.

그리고 허리가 제대로 고정되어야 고관절 아래에서 발생되는 보행 보조 장치의 보조력이 제대로 역할을 수행할 수 있는바, 종래의 요부 지지구(11)로는 허리 고정이 불완전하여 제대로된 보조력을 사용자에게 제공하기 어렵다는 문제가 있다. 나아가 불완전하게 전달되는 보조력으로 인해 사용자의 보행이 불가능하거나 사용자가 불안정한 상태로 보행을 하게 된다는 문제도 있다. In addition, when the waist is properly fixed, the assistive force of the walking aid device generated under the hip joint can properly play a role, and it is difficult to provide the proper assistive force to the user due to incomplete waist fixation with the conventional lumbar support (11). there is a problem. Furthermore, there is a problem that the user cannot walk due to the incompletely transmitted assisting force or the user walks in an unstable state.

그뿐만 아니라 사용자의 허리 사이즈 및 형상이 남녀노소마다 다르기 때문에 전면이 개방된 형상의 종래의 요부 지지구(11)로는 다양한 허리 사이즈 및 형상에 유동적으로 대응하기 어렵다는 문제도 있다. 이로 인해 개인 맞춤형 보행 보조 장치에만 종래의 요부 지지구(11)가 적용 가능하고, 범용 보행 보조 장치에는 적용하기 어렵다는 문제도 있다. In addition, since the user's waist size and shape are different for men and women of all ages, there is also a problem that it is difficult to flexibly respond to various waist sizes and shapes with the conventional waist support 11 having an open front shape. Due to this, there is also a problem that the conventional lumbar support 11 can be applied only to a personalized walking assistance device, and it is difficult to apply it to a general-purpose walking assistance device.

본 발명의 목적은 흔들림을 최소화하면서 사용자의 허리를 고정할 수 있는 근력 보조 로봇을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a muscle assist robot capable of fixing a user's waist while minimizing shaking.

또한 본 발명의 다른 목적은 허리 지지 구조(즉, 허리를 고정하는 구조를 의미하며 본 발명의 서브 프레임 유닛이 이에 해당됨)를 용이하게 사용자의 허리에 고정하거나 사용자의 허리에서 제거할 수 있는 근력 보조 로봇을 제공하는 것이다.In addition, another object of the present invention is to assist in muscle strength that can easily fix a waist support structure (ie, a structure for fixing the waist, to which the subframe unit of the present invention corresponds) to the user's waist or remove it from the user's waist. to provide robots.

또한 본 발명의 또 다른 목적은 다양한 허리 사이즈 및 형상에 따라 유동적으로 대응 가능한 근력 보조 로봇을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a muscle power assist robot that can flexibly respond to various waist sizes and shapes.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects and advantages of the present invention not mentioned above can be understood by the following description and will be more clearly understood by the examples of the present invention. It will also be readily apparent that the objects and advantages of the present invention may be realized by means of the instrumentalities and combinations indicated in the claims.

본 발명에 따른 근력 보조 로봇은 벨트 결합부에 결합되어 벨트 인입출 홀을 통해 제1 서브 허리 지지부 외부로 인출 가능한 벨트와 제1 서브 허리 지지부의 말단에서 탈착되어 삽입홀을 통해 제2 서브 허리 지지부의 말단 내부에 설치된 와이어 권취 구조체에 결합 가능한 벨트 결합부를 포함함으로써 흔들림을 최소화하면서 사용자의 허리를 고정할 수 있다.The muscle strength assist robot according to the present invention is coupled to a belt coupling part and can be drawn out of the first sub-waist support through a belt lead-out hole, and a belt that is detached from the end of the first sub-waist support and is detachable from the end of the first sub-waist support through an insertion hole to the second sub-waist support. It is possible to fix the user's waist while minimizing shaking by including a belt coupling part that can be coupled to the wire winding structure installed inside the end of the.

또한 본 발명에 따른 근력 보조 로봇은 제2 서브 허리 지지부에서 돌출되도록 와이어 권취 바디의 상면에 구비되고, 인입출 가능한 버튼식 다이얼을 포함함으로써 허리 지지 구조를 용이하게 사용자의 허리에 고정하거나 사용자의 허리에서 제거할 수 있다.In addition, the muscle power assist robot according to the present invention is provided on the upper surface of the wire winding body so as to protrude from the second sub-waist support unit, and includes a button-type dial that can be drawn in and out to easily fix the waist support structure to the user's waist or to the user's waist. can be removed from

또한 본 발명에 따른 근력 보조 로봇은 메인 허리 지지부의 일단에 설치되어 제1 서브 허리 지지부의 힌지 결합을 가능하게 하는 제1 힌지 결합부와 메인 허리 지지부의 타단에 설치되어 제2 서브 허리 지지부의 힌지 결합을 가능하게 하는 제2 힌지 결합부를 포함함으로써 다양한 허리 사이즈 및 형상에 따라 유동적으로 대응 가능하다.In addition, the muscle strength assist robot according to the present invention is installed at one end of the main lumbar support to enable hinge coupling of the first sub-lumbar support and a first hinge coupling unit installed at the other end of the main lumbar support to enable hinge coupling of the 2nd sub-lumbar support It is possible to respond flexibly according to various waist sizes and shapes by including a second hinge coupling part enabling coupling.

본 발명에 따른 근력 보조 로봇은 흔들림을 최소화하면서 사용자의 허리를 고정할 수 있는바, 안정적인 보조력을 사용자에게 제공할 수 있다. 이를 통해, 사용자는 보조력의 도움을 받아 안정적이게 보행을 할 수 있다. The muscle assist robot according to the present invention can fix the user's waist while minimizing shaking, and thus can provide a stable assisting force to the user. Through this, the user can walk stably with the help of the assisting force.

또한 본 발명에 따른 근력 보조 로봇에서는 허리 지지 구조가 용이하게 사용자의 허리에 고정되거나 사용자의 허리에서 제거될 수 있는바, 사용자가 용이하게 근력 보조 로봇을 입거나 벗을 수 있다. 또한 이를 통해 근력 보조 로봇을 입거나 벗는 시간이 저감되는바, 동일한 시간 동안 더 많은 환자가 근력 보조 로봇을 사용할 수 있다. 따라서 근력 보조 로봇이 사용되는 병원의 수익성이 개선될 수 있다. In addition, in the muscular assist robot according to the present invention, since the waist support structure can be easily fixed to or removed from the user's waist, the user can easily put on or take off the muscular assist robot. In addition, through this, the time to put on or take off the muscle power assist robot is reduced, so that more patients can use the muscle power assist robot during the same amount of time. Therefore, the profitability of hospitals where muscle assist robots are used can be improved.

또한 본 발명에 따른 근력 보조 로봇은 다양한 허리 사이즈 및 형상에 따라 유동적으로 대응 가능한바, 남녀노소에 상관없이 범용적으로 사용 가능하고 사용 편의성도 개선될 수 있다. 나아가, 근력 보조 로봇을 개인 맞춤형이 아닌 범용으로 설계 가능한바, 근력 보조 로봇이 사용되는 병원의 수익성이 개선될 수 있다. In addition, since the muscle strength assist robot according to the present invention can flexibly respond to various waist sizes and shapes, it can be used universally regardless of gender and age, and the convenience of use can be improved. Furthermore, since the strength assist robot can be designed for general use rather than individual customization, the profitability of the hospital in which the strength assist robot is used can be improved.

상술한 효과와 더불어 본 발명의 구체적인 효과는 이하 발명을 실시하기 위한 구체적인 사항을 설명하면서 함께 기술한다. In addition to the effects described above, specific effects of the present invention will be described together while explaining specific details for carrying out the present invention.

도 1은 종래의 보행 보조 장치의 허리 부분 지지구(즉, 요부 지지구)를 설명하는 사시도이다.
도 2 내지 도 4는 도 1의 요부 지지구의 장착 과정을 설명하는 개략도들이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 근력 보조 로봇을 설명하는 사시도이다.
도 6은 도 5의 근력 보조 로봇을 설명하는 측면도이다.
도 7은 도 5의 서브 프레임 유닛을 설명하는 정면도이다.
도 8은 도 7의 서브 프레임 유닛의 일부 구성을 생략한 정면도이다.
도 9는 도 8의 서브 프레임 유닛의 배면도이다.
도 10은 도 8의 서브 프레임 유닛의 일측면도이다.
도 11은 도 8의 서브 프레임 유닛의 타측면도이다.
도 12는 도 7의 서브 프레임 유닛을 E-E선으로 자른 단면도이다.
도 13은 도 7의 서브 프레임 유닛의 일부 구성을 생략한 평면도이다.
도 14는 도 13의 서브 프레임 유닛의 단면도이다.
도 15 및 도 16은 도 7의 서브 프레임 유닛으로 사용자의 허리를 고정하는 방법을 설명하는 개략도들이다.
도 17 내지 도 19는 벨트 착용 및 착용 해제에 따른 다이얼 사용 방법을 설명하는 개략도들이다.1 is a perspective view illustrating a waist support device (ie, a waist support device) of a conventional walking assistance device.
2 to 4 are schematic diagrams explaining a mounting process of the waist support of FIG. 1 .
5 is a perspective view illustrating a muscle assist robot according to an embodiment of the present invention.
6 is a side view illustrating the muscle power assist robot of FIG. 5 .
FIG. 7 is a front view illustrating the subframe unit of FIG. 5;
FIG. 8 is a front view of the subframe unit of FIG. 7 with some components omitted.
9 is a rear view of the sub frame unit of FIG. 8 .
10 is a side view of the sub frame unit of FIG. 8 .
11 is another side view of the sub frame unit of FIG. 8 .
12 is a cross-sectional view of the subframe unit of FIG. 7 taken along line EE.
FIG. 13 is a plan view from which parts of the subframe unit of FIG. 7 are omitted.
14 is a cross-sectional view of the sub frame unit of FIG. 13;
15 and 16 are schematic views illustrating a method of fixing a user's waist with the subframe unit of FIG. 7 .
17 to 19 are schematic diagrams illustrating a method of using a dial according to wearing and unwearing a belt.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 도면에서 동일한 참조부호는 동일 또는 유사한 구성요소를 가리키는 것으로 사용된다.Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to indicate the same or similar components.

최근 장애나 노화 등으로 근력이 저하되어 보행이 어려운 사람들을 위해 신체에 착용하는 웨어러블 타입(wearable type)의 근력 보조 로봇이 개발되어 사용되고 있다.Recently, a wearable type muscle strength assisting robot worn on the body has been developed and used for people who have difficulty walking due to reduced muscle strength due to disability or aging.

이하에서는, 하체 근력이 저하된 사용자를 위한 하체 착용식 근력 보조 로봇을 예로 들어 그 구조를 간략하게 설명하기로 한다(이하에서, 사용자는 근력 보조 로봇을 착용하는 사람, 보조자는 근력 보조 로봇의 착용을 돕거나 근력 보조 로봇을 이송하는 사람으로 정의한다).Hereinafter, the structure will be briefly described by taking a lower body wearable muscle strength assist robot for a user with reduced lower body muscle strength as an example (hereinafter, the user is a person wearing a muscle power assist robot, and the assistant wears a muscle power assist robot). It is defined as a person who assists or transports a muscle-assisted robot).

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 근력 보조 로봇을 설명하는 사시도이다. 도 6은 도 5의 근력 보조 로봇을 설명하는 측면도이다.5 is a perspective view illustrating a muscle assist robot according to an embodiment of the present invention. 6 is a side view illustrating the muscle power assist robot of FIG. 5 .

도 5 및 도 6을 참조하면, 사용자는 보행 등의 재활 훈련을 할 때 본 발명의 일 실시예에 따른 근력 보조 로봇(1)을 하체에 착용할 수 있으며, 근력 보조 로봇(1)은 사용자의 하체 근력을 보조할 수 있다. Referring to FIGS. 5 and 6 , when performing rehabilitation training such as walking, the user may wear the muscle power assist robot 1 according to an embodiment of the present invention on the lower body, and the muscle power assist robot 1 is the user's It can support lower body strength.

이러한 근력 보조 로봇(1)은 크게 기능 제어를 위한 메인 컨트롤 유닛(2)과 서브 컨트롤 유닛(3), 사용자의 골반과 허리에 각각 장착되는 메인 프레임 유닛(4)과 서브 프레임 유닛(5), 사용자의 다리에 장착되는 레그 유닛(6)과, 신발을 고정하기 위한 신발 고정 유닛(7)을 포함할 수 있다.This muscular assist robot (1) includes a main control unit (2) and a sub-control unit (3) for function control, a main frame unit (4) and a sub-frame unit (5) mounted on the user's pelvis and waist, respectively. It may include a leg unit 6 mounted on a user's leg and a shoe fixing unit 7 for fixing shoes.

메인 컨트롤 유닛(2)은 메인 프레임 유닛(4) 상에 구비되며, 사용자의 허리 뒷측에 위치하고, 사용자의 신체 사이즈에 따라 메인 프레임 유닛(4)의 폭을 좌우 방향(즉, 가로 방향)으로 조절할 수 있다. 또한, 메인 컨트롤 유닛(2)은 근력 보조 로봇(1)의 동작을 위해 전원을 제공하는 배터리 팩을 구비할 수 있다. 그리고 메인 컨트롤 유닛(2)의 전면에는 서브 프레임 유닛(5)이 결합될 수 있다.The main control unit 2 is provided on the main frame unit 4, is located on the back side of the user's waist, and adjusts the width of the main frame unit 4 in the left and right directions (ie, horizontal direction) according to the user's body size. can In addition, the main control unit 2 may include a battery pack that provides power for the operation of the muscle power assist robot 1 . Also, a sub frame unit 5 may be coupled to the front of the main control unit 2 .

서브 프레임 유닛(5)은 메인 프레임 유닛(4)의 전면에 설치되어 사용자의 허리를 고정하는 부분이다. 또한 서브 프레임 유닛(5)은 원터치 방식으로 길이 조절이 가능한 벨트를 통해 사용자의 허리를 근력 보조 로봇(1)에 고정할 수 있다. 특히, 사용자의 허리와 접촉되는 부분은 충격 흡수가 가능한 소재(예를 들어, 소프트 폼 재질)가 부착되어 사용자의 착용감을 향상시킬 수 있다. 서브 프레임 유닛(5)에 대한 구체적인 내용은 후술하도록 한다.The sub frame unit 5 is installed on the front of the main frame unit 4 to fix the user's waist. In addition, the sub frame unit 5 can fix the user's waist to the muscle power assist robot 1 through a belt whose length can be adjusted in a one-touch manner. In particular, a material capable of absorbing shock (for example, a soft foam material) is attached to a portion in contact with the user's waist, thereby improving the user's wearing comfort. Details of the sub frame unit 5 will be described later.

메인 프레임 유닛(4)은 메인 컨트롤 유닛(2)을 지지하며, 사용자의 골반 일측에서 타측까지를 감싸는 형태를 가질 수 있다. 또한 메인 프레임 유닛(4)은 대략 'U'자 형상으로, 절곡된 부분에 메인 컨트롤 유닛(2)이 장착되며, 이러한 메인 프레임 유닛(4)의 절곡된 부분은 사용자의 허리 쪽에 위치한다. 그리고 메인 프레임 유닛(4)의 양단부는 사용자의 다리를 향해 하향 배치되는바, 메인 프레임 유닛(4)의 양측에는 경사진 부분이 존재하게 되는데, 이 부분에 서브 컨트롤 유닛(3)이 각각 구비될 수 있다.The main frame unit 4 supports the main control unit 2 and may have a shape that surrounds the user's pelvis from one side to the other side. In addition, the main frame unit 4 has a substantially 'U' shape, and the main control unit 2 is mounted on the bent portion, and the bent portion of the main frame unit 4 is located at the user's waist. In addition, both ends of the main frame unit 4 are disposed downward toward the user's legs, and inclined portions exist on both sides of the main frame unit 4, in which the sub control units 3 are respectively provided. can

서브 컨트롤 유닛(3)은 사용자의 근력을 보조하는 보조력의 강약을 조절하는 유닛이다. 이러한 서브 컨트롤 유닛(3) 내부에는 보조력을 제공하는 구동수단이 구비될 수 있으며, 해당 보조력은 회전 다이얼 방식으로 조절될 수 있다. 또한 서브 컨트롤 유닛(3)에는 보조력의 정도를 램프로 표시하는 인디케이터가 구비될 수 있고, 서브 컨트롤 유닛(3)의 하측에는 레그 유닛(6)이 결합될 수 있다.The sub control unit 3 is a unit that adjusts the intensity of the assisting force to assist the user's muscular strength. A driving means for providing an auxiliary force may be provided inside the sub control unit 3, and the corresponding auxiliary force may be adjusted in a rotary dial manner. In addition, the sub control unit 3 may be provided with an indicator indicating the degree of assisting force by means of a lamp, and a leg unit 6 may be coupled to the lower side of the sub control unit 3 .

레그 유닛(6)은 메인 프레임 유닛(4)의 양단에 각각 설치되어 사용자의 다리를 따라 하방으로 연장되도록 형성되고, 사용자의 근력을 보조하는 보조력을 발생시킬 수 있다.The leg units 6 are installed at both ends of the main frame unit 4 to extend downward along the user's legs, and generate an auxiliary force to assist the user's muscle strength.

구체적으로, 레그 유닛(6)은 사용자의 양쪽 다리에 각각 착용되어야 하므로 한 쌍으로 구비되고, 사용자의 허벅지에 장착되는 어퍼 레그 프레임(6a)과, 사용자의 종아리에 장착되는 로어 레그 프레임(6d)과, 어퍼 레그 프레임(6a) 및 로어 레그 프레임(6d) 사이에 구비되어 보조력을 제공하는 레그 구동부(6b)와, 사용자의 다리를 감싸는 벨트(6c)를 포함한다. Specifically, since the leg units 6 must be worn on both legs of the user, they are provided as a pair and include an upper leg frame 6a mounted on the user's thigh and a lower leg frame 6d mounted on the user's calf and a leg driving unit 6b provided between the upper leg frame 6a and the lower leg frame 6d to provide an auxiliary force, and a belt 6c surrounding the user's leg.

어퍼 레그 프레임(6a) 및 로어 레그 프레임(6d), 레그 구동부(6b)는 사용자의 보행 시 관절 부위의 원활한 굽힘 운동을 위해 사용자의 다리 측면에 배치된다. The upper leg frame 6a, the lower leg frame 6d, and the leg driving unit 6b are disposed on the side of the user's leg for smooth bending of the joint during walking.

여기에서, 어퍼 레그 프레임(6a) 및 로어 레그 프레임(6d)에는 원터치 다이얼 방식으로 길이가 조절되는 벨트(6c)가 각각 구비될 수 있고, 벨트(6c)를 통해 사용자의 다리가 고정될 수 있다. 또한 어퍼 레그 프레임(6a) 및 로어 레그 프레임(6d)은 레그 구동부(6b)를 기준으로 사용자의 무릎 관절 운동 방향에 대응하는 방향으로 회전 가능하다. Here, the upper leg frame 6a and the lower leg frame 6d may each be provided with a belt 6c whose length is adjusted in a one-touch dial method, and the user's legs may be fixed through the belt 6c. . In addition, the upper leg frame 6a and the lower leg frame 6d are rotatable in a direction corresponding to the movement direction of the user's knee joint with respect to the leg driving unit 6b.

그리고 어퍼 레그 프레임(6a)의 상측은 메인 프레임 유닛(4)의 고관절 구조에 의해 바깥쪽으로 소정 각도 벌어질 수 있다. 또한, 어퍼 레그 프레임(6a) 및 로어 레그 프레임(6d)은 사용자의 다리 각도에 대응하여 안쪽 또는 바깥쪽으로 각도 조절이 가능한 다관절 구조를 가질 수 있다.Also, the upper side of the upper leg frame 6a may be widened outward at a predetermined angle due to the hip joint structure of the main frame unit 4 . In addition, the upper leg frame 6a and the lower leg frame 6d may have a multi-joint structure capable of adjusting angles inward or outward in response to the user's leg angle.

또한 레그 구동부(6b)는 모터와 기어 세트 등으로 구성될 수 있으며, 사용자가 다리를 움직일 때 사용자의 근력을 보조하는 보조력을 발생시킬 수 있다. 물론 레그 구동부(6b)는 적절한 보조력을 발생시킬 수 있는 모터 및 기어 세트 이외에 다른 구성품으로 대체될 수 있다. 또한 로어 레그 프레임(6d)의 하단에 신발 고정 유닛(7)이 결합될 수 있다. In addition, the leg driving unit 6b may include a motor and a gear set, and may generate an assisting force to assist the user's muscle strength when the user moves the leg. Of course, the leg drive unit 6b may be replaced with components other than a motor and a gear set capable of generating an appropriate auxiliary force. Also, the shoe fixing unit 7 may be coupled to the lower end of the lower leg frame 6d.

신발 고정 유닛(7)은 레그 유닛(6)의 하단에 설치되어 사용자의 발(예를 들어, 신발을 신은 상태의 사용자의 발)을 지지할 수 있다. 참고로, 신발 고정 유닛(7)은 사용자의 신발이 삽입되는 부분의 길이 조절이 가능한바, 신발 사이즈에 상관없이 모든 사용자의 신발을 고정시킬 수 있다.The shoe fixing unit 7 is installed at the lower end of the leg unit 6 to support the user's feet (eg, the user's feet in a state of wearing shoes). For reference, the shoe fixing unit 7 can adjust the length of the portion where the user's shoes are inserted, and thus can fix all users' shoes regardless of shoe size.

전술한 바와 같이, 근력 보조 로봇(1)은 각종 구성품을 구비하므로 수 kg 내지 수십 kg의 무게가 나갈 수 있다. 따라서, 근력 보조 로봇(1)은 일반적으로 별도의 장소에 보관되며, 필요시 보관 장소로부터 이송되어 사용자에게 제공될 수 있다. As described above, since the muscle power assist robot 1 includes various components, it may weigh several to several tens of kg. Therefore, the muscle power assist robot 1 is generally stored in a separate place, and can be transported from the storage place and provided to the user if necessary.

참고로, 본 발명의 일 실시예에 따른 근력 보조 로봇(1)은 다기능 복합 지지 장치(미도시)에 거치될 수 있다. 이러한 다기능 복합 지지 장치는 사용자가 근력 보조 로봇(1)을 착용하고 보행할 때 사용자의 보행 보조기 역할을 할 수 있고, 사용자가 근력 보조 로봇을 착용할 때 앉아서 착용할 수 있는 의자 기능도 할 수 있는바, 이에 대한 구체적인 내용은 생략하도록 한다.For reference, the muscle power assist robot 1 according to an embodiment of the present invention may be mounted on a multifunctional composite support device (not shown). This multifunctional composite support device can serve as a user's walking aid when the user wears the muscle power assist robot 1 and walks, and can also function as a chair that can be worn while sitting when the user wears the muscle power assist robot. Bar, the specific details thereof will be omitted.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 근력 보조 로봇(1)은 전술한 특징 및 구성을 가질 수 있다.As such, the muscle power assist robot 1 according to an embodiment of the present invention may have the above-described features and configuration.

이하에서는 도 7 내지 도 14를 참조하여, 전술한 근력 보조 로봇(1)에 구비된 서브 프레임 유닛(5)의 특징 및 구성을 보다 구체적으로 설명하도록 한다.Hereinafter, with reference to FIGS. 7 to 14 , the characteristics and configuration of the subframe unit 5 provided in the above-described muscular assist robot 1 will be described in more detail.

도 7은 도 5의 서브 프레임 유닛을 설명하는 정면도이다. 도 8은 도 7의 서브 프레임 유닛의 일부 구성을 생략한 정면도이다. 도 9는 도 8의 서브 프레임 유닛의 배면도이다. 도 10은 도 8의 서브 프레임 유닛의 일측면도이다. 도 11은 도 8의 서브 프레임 유닛의 타측면도이다. 도 12는 도 7의 서브 프레임 유닛을 E-E선으로 자른 단면도이다. 도 13은 도 7의 서브 프레임 유닛의 일부 구성을 생략한 평면도이다. 도 14는 도 13의 서브 프레임 유닛의 단면도이다.FIG. 7 is a front view illustrating the subframe unit of FIG. 5; FIG. 8 is a front view of the subframe unit of FIG. 7 with some components omitted. 9 is a rear view of the sub frame unit of FIG. 8 . 10 is a side view of the sub frame unit of FIG. 8 . 11 is another side view of the sub frame unit of FIG. 8 . 12 is a cross-sectional view of the sub frame unit of FIG. 7 taken along line E-E. FIG. 13 is a plan view from which parts of the subframe unit of FIG. 7 are omitted. 14 is a cross-sectional view of the sub frame unit of FIG. 13;

참고로, 도 8 내지 도 11, 도 13, 14에서 생략된 일부 구성은 예를 들어, 핸들부(1150), 지지 모듈(1120) 등일 수 있다. For reference, some components omitted in FIGS. 8 to 11, 13 and 14 may be, for example, the handle unit 1150 and the support module 1120.

도 7 내지 도 14를 참조하면, 서브 프레임 유닛(5)은 메인 허리 지지부(1100), 제1 서브 허리 지지부(1200), 제2 서브 허리 지지부(1300), 제1 힌지 결합부(1210, 1210'), 제2 힌지 결합부(1310, 1310'), 핸들부(1150), 벨트 결합부(1230), 와이어 권취 구조체(1330)을 포함할 수 있다.7 to 14, the sub frame unit 5 includes a main waist support part 1100, a first sub waist support part 1200, a second sub waist support part 1300, and first hinge coupling parts 1210 and 1210. '), second hinge coupling portions 1310 and 1310', a handle portion 1150, a belt coupling portion 1230, and a wire winding structure 1330.

메인 허리 지지부(1100)는 사용자의 뒤허리를 지지할 수 있다.The main waist support part 1100 may support the user's back waist.

구체적으로, 메인 허리 지지부(1100)는 제1 및 제2 서브 허리 지지부(1200, 1300)와 각각 힌지 결합되는 중심 모듈(1110)과, 중심 모듈(1110)의 전면에 장착되어 사용자의 뒤허리와 직접 접촉되는 지지 모듈(1120)을 포함할 수 있다.Specifically, the main waist support unit 1100 includes a central module 1110 hinged to the first and second sub-waist support units 1200 and 1300, respectively, and is mounted on the front surface of the central module 1110 to provide protection against the back waist of the user. It may include a support module 1120 in direct contact.

여기에서, 중심 모듈(1110)의 일단에는 제1 서브 허리 지지부(1200)와의 힌지 결합을 가능하게 하는 제1 힌지 결합부(1210, 1210’)가 설치되고, 중심 모듈(1110)의 타단에는 제2 서브 허리 지지부(1300)와의 힌지 결합을 가능하게 하는 제2 힌지 결합부(1310, 1310’)가 설치될 수 있다.Here, at one end of the central module 1110, first hinge coupling parts 1210 and 1210' enabling hinge coupling with the first sub-lumbar support 1200 are installed, and at the other end of the central module 1110, a first Second hinge coupling parts 1310 and 1310' enabling hinge coupling with the 2 sub-waist support units 1300 may be installed.

참고로, 지지 모듈(1120)의 전면에는 사용자의 뒤허리 충격을 최소화하기 위해 소프트 폼 재질로 이루어진 충격 흡수부가 부착될 수도 있다. For reference, a shock absorber made of a soft foam material may be attached to the front of the support module 1120 to minimize impact on the user's back and waist.

또한 메인 허리 지지부(1100) 내부(즉, 중심 모듈(1110)의 내부)에는 후술하는 벨트(1250) 및 와이어(1350)가 수납되어 이동하는 가이드 통로(즉, 제1 가이드 통로(1105))가 형성될 수 있다. In addition, a belt 1250 and a wire 1350, which will be described later, are accommodated and moved inside the main waist support 1100 (that is, inside the central module 1110) (ie, the first guide passage 1105). can be formed

제1 서브 허리 지지부(1200)는 메인 허리 지지부(1100)의 일단에 힌지 결합되어 사용자의 일측 허리를 지지할 수 있다. The first sub-waist support 1200 is hinged to one end of the main waist support 1100 to support the waist of one side of the user.

구체적으로, 제1 서브 허리 지지부(1200)는 중심 모듈(1110)의 일단에 힌지 결합될 수 있고, 내측면에는 사용자의 일측 허리의 충격을 최소화하기 위해 소프트 폼 재질로 이루어진 제1 충격 흡수부(1220)가 부착될 수 있다.Specifically, the first sub-lumbar support 1200 may be hinged to one end of the central module 1110, and a first shock absorber made of soft foam material ( 1220) may be attached.

즉, 제1 서브 허리 지지부(1200)는 중심 모듈(1110)의 일단에 설치된 제1 힌지 결합부(1210, 1210’)에 힌지 결합되고, 제1 충격 흡수부(1220)는 제1 서브 허리 지지부(1200)의 내측면에 세척 및 교환이 용이하게 벨크로 방식으로 부착될 수 있다. That is, the first sub-waist support 1200 is hinged to the first hinge coupling parts 1210 and 1210' installed at one end of the central module 1110, and the first shock absorber 1220 is the first sub-waist support It can be attached to the inner surface of the 1200 in a Velcro manner to facilitate cleaning and replacement.

또한 제1 서브 허리 지지부(1200) 내부에는 후술하는 벨트(1250) 및 와이어(1350)가 수납되어 이동하는 가이드 통로(즉, 제2 가이드 통로(1205))가 형성될 수 있다. In addition, a guide passage (that is, a second guide passage 1205) through which a belt 1250 and a wire 1350, which will be described later, are accommodated and moved may be formed inside the first sub-waist support 1200.

그리고 제1 서브 허리 지지부(1200)의 말단에는 벨트 결합부(1230)가 탈부착 가능하게 설치될 수 있다. 또한 내부의 제2 가이드 통로(1205))에 수납된 벨트(1250)의 일단을 벨트 결합부(1230)에 결합하기 위해 제1 서브 허리 지지부(1200)의 말단에는 벨트 인입출 홀(1232)이 형성될 수 있다.Also, a belt coupling part 1230 may be detachably installed at an end of the first sub-waist support part 1200 . In addition, a belt lead-out hole 1232 is provided at the end of the first sub-waist support 1200 to couple one end of the belt 1250 stored in the second guide passage 1205 to the belt coupling part 1230. can be formed

참고로, 제1 서브 허리 지지부(1200)는 내구성과 경량성을 확보하기 위해 예를 들어, 듀랄미늄 합금, 티타늄 합금 또는 카본파이버 소재 등으로 이루어질 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. For reference, the first sub-waist support 1200 may be made of, for example, a duralumin alloy, a titanium alloy, or a carbon fiber material to secure durability and lightness, but is not limited thereto.

한편, 제2 서브 허리 지지부(1300)는 메인 허리 지지부(1100)의 타단에 힌지 결합되어 사용자의 타측 허리를 지지할 수 있다. Meanwhile, the second sub waist support 1300 is hinged to the other end of the main waist support 1100 to support the user's other waist.

구체적으로, 제2 서브 허리 지지부(1300)는 중심 모듈(1110)의 타단에 힌지 결합될 수 있고, 내측면에는 사용자의 타측 허리의 충격을 최소화하기 위해 소프트 폼 재질로 이루어진 제2 충격 흡수부(1320)가 부착될 수 있다.Specifically, the second sub-waist support 1300 may be hinged to the other end of the central module 1110, and on the inner surface there is a second shock absorber made of soft foam material to minimize impact on the user's other waist. 1320) may be attached.

즉, 제2 서브 허리 지지부(1300)는 중심 모듈(1110)의 타단에 설치된 제2 힌지 결합부(1310, 1310’)에 힌지 결합되고, 제2 충격 흡수부(1320)는 제2 서브 허리 지지부(1300)의 내측면에 세척 및 교환이 용이하게 벨크로 방식으로 부착될 수 있다. That is, the second sub-waist support 1300 is hinged to the second hinge coupling parts 1310 and 1310' installed at the other end of the central module 1110, and the second shock absorber 1320 is the second sub-waist support It can be attached to the inner surface of the 1300 in a Velcro manner to facilitate cleaning and replacement.

또한 제2 서브 허리 지지부(1300) 내부에는 후술하는 벨트(1250) 및 와이어(1350)가 수납되어 이동하는 가이드 통로(즉, 제3 가이드 통로(1305))가 형성될 수 있다. In addition, a guide passage (ie, a third guide passage 1305) through which a belt 1250 and a wire 1350, which will be described later, are accommodated and moved may be formed inside the second sub-waist support 1300.

그리고 제2 서브 허리 지지부(1300)의 말단 내부에는 벨트(1250)의 타단에 연결된 와이어(1350)를 권취 또는 권출하는 와이어 권취 구조체(1330)가 설치될 수 있다. 또한 내부의 와이어 권취 구조체(1330)에 벨트 결합부(1230)를 결합하기 위해 제2 서브 허리 지지부(1300)의 말단에는 삽입홀(1332)이 형성될 수 있다.A wire winding structure 1330 for winding or unwinding the wire 1350 connected to the other end of the belt 1250 may be installed inside the end of the second sub-waist support 1300 . In addition, an insertion hole 1332 may be formed at an end of the second sub-waist support 1300 to couple the belt coupling part 1230 to the wire winding structure 1330 therein.

참고로, 제2 서브 허리 지지부(1300)는 내구성과 경량성을 확보하기 위해 예를 들어, 듀랄미늄 합금, 티타늄 합금 또는 카본파이버 소재 등으로 이루어질 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. For reference, the second sub-waist support 1300 may be made of, for example, a duralumin alloy, a titanium alloy, or a carbon fiber material to secure durability and lightness, but is not limited thereto.

제1 힌지 결합부(1210, 1210’)는 메인 허리 지지부(1100)의 일단에 설치되어 제1 서브 허리 지지부(1200)의 힌지 결합을 가능하게 할 수 있다.The first hinge coupling parts 1210 and 1210' are installed at one end of the main waist support part 1100 to enable hinge coupling of the first sub waist support part 1200.

구체적으로, 제1 힌지 결합부(1210, 1210’)는 한쌍으로 구성되고, 중심 모듈(1110)의 일단 상하측에 각각 설치되며, 제1 서브 허리 지지부(1200)가 힌지 결합될 수 있다. Specifically, the first hinge coupling parts 1210 and 1210′ are configured as a pair, are installed on the upper and lower ends of the central module 1110, respectively, and the first sub-lumbar support 1200 can be hinged.

또한 제1 힌지 결합부(1210, 1210’)에는 제1 서브 허리 지지부(1200)의 후방 회동 가능 범위를 제한하기 위한 제1 스토퍼(1211)가 후방으로 돌출되도록 형성될 수 있다. 즉, 제1 서브 허리 지지부(1200)는 제1 스토퍼(1211)에 의해 후방으로 회동 가능한 범위가 제한될 수 있다. In addition, a first stopper 1211 for limiting a rearward rotation range of the first sub-waist support 1200 may be formed to protrude rearward from the first hinge coupling parts 1210 and 1210′. That is, the range in which the first sub-waist support 1200 can rotate backward can be limited by the first stopper 1211 .

또한, 제1 서브 허리 지지부(1200)는 전방으로 회동시 중심 모듈(1110)의 일단에 걸려서 전방 회동 가능 범위도 제한될 수 있다. In addition, when the first sub-lumbar support 1200 rotates forward, it is caught on one end of the central module 1110, so that the forward rotation range may be limited.

즉, 제1 서브 허리 지지부(1200)는 제1 힌지 결합부(1210, 1210’)에 의해 일정 각도 범위 내에서 전후 방향으로 회동 가능한바, 사용자가 근력 보조 로봇(1)을 착용하고자 서브 프레임 유닛(5)에 자신의 허리를 고정할 때 제1 서브 허리 지지부(1200)가 사용자의 허리에 맞추어 자연스럽게 일정 각도 범위 내에서 전후방으로 틸팅(tilting)될 수 있다.That is, the first sub-waist support 1200 can be rotated in the front-back direction within a certain angular range by the first hinge coupling parts 1210 and 1210', so that the user wants to wear the muscle power assist robot 1, the sub-frame unit. When the user's waist is fixed at (5), the first sub-waist support 1200 can be naturally tilted forward and backward within a certain angular range in accordance with the user's waist.

이에 따라, 제1 서브 허리 지지부(1200)는 다양한 허리 사이즈 및 형상에 따라 유동적으로 대응 가능한 것이다. Accordingly, the first sub-waist support 1200 can flexibly respond to various waist sizes and shapes.

한편, 제2 힌지 결합부(1310, 1310’)는 메인 허리 지지부(1100)의 타단에 설치되어 제2 서브 허리 지지부(1300)의 힌지 결합을 가능하게 할 수 있다.Meanwhile, the second hinge coupling parts 1310 and 1310′ may be installed at the other end of the main waist support part 1100 to enable the second sub waist support part 1300 to be hinged.

구체적으로, 제2 힌지 결합부(1310, 1310’)는 한쌍으로 구성되고, 중심 모듈(1110)의 타단 상하측에 각각 설치되며, 제2 서브 허리 지지부(1300)가 힌지 결합될 수 있다. Specifically, the second hinge coupling parts 1310 and 1310′ are configured as a pair, installed on the upper and lower sides of the other end of the central module 1110, respectively, and the second sub-waist support 1300 can be hinged.

또한 제2 힌지 결합부(1310, 1310’)에는 제2 서브 허리 지지부(1300)의 후방 회동 가능 범위를 제한하기 위한 제2 스토퍼(1311)가 후방으로 돌출되도록 형성될 수 있다. 즉, 제2 서브 허리 지지부(1300)는 제2 스토퍼(1311)에 의해 후방으로 회동 가능한 범위가 제한될 수 있다. In addition, a second stopper 1311 for limiting a rearward pivotable range of the second sub-waist support 1300 may be formed to protrude rearward at the second hinge coupling parts 1310 and 1310′. That is, the range in which the second sub-waist support 1300 can rotate backward can be limited by the second stopper 1311 .

또한, 제2 서브 허리 지지부(1300)는 전방으로 회동시 중심 모듈(1110)의 타단에 걸려서 전방 회동 가능 범위도 제한될 수 있다. In addition, when the second sub-lumbar support 1300 rotates forward, it is caught on the other end of the central module 1110, so that the forward rotation range may be limited.

즉, 제2 서브 허리 지지부(1300)는 제2 힌지 결합부(1310, 1310’)에 의해 일정 각도 범위 내에서 전후 방향으로 회동 가능한바, 사용자가 근력 보조 로봇(1)을 착용하고자 서브 프레임 유닛(5)에 자신의 허리를 고정할 때 제2 서브 허리 지지부(1300)가 사용자의 허리에 맞추어 자연스럽게 일정 각도 범위 내에서 전후방으로 틸팅(tilting)될 수 있다.That is, the second sub-waist support 1300 is capable of rotating in the forward and backward directions within a certain angular range by the second hinge coupling parts 1310 and 1310', so that the user wants to wear the muscle strength assist robot 1, the sub-frame unit. When the user's waist is fixed at (5), the second sub-waist support 1300 can be naturally tilted forward and backward within a certain angular range according to the user's waist.

이에 따라, 제2 서브 허리 지지부(1300)는 다양한 허리 사이즈 및 형상에 따라 유동적으로 대응 가능한 것이다. Accordingly, the second sub-waist support 1300 can flexibly respond to various waist sizes and shapes.

핸들부(1150)는 메인 허리 지지부(1100)의 상단에 설치되고, 포물선 형태로 절곡되도록 형성될 수 있다.The handle part 1150 is installed on the top of the main waist support part 1100 and may be formed to be bent in a parabolic shape.

구체적으로, 핸들부(1150)는 상방으로 포물선을 이루도록 형성되고, 보조자가 사용자의 근력 보조 로봇(1) 착용을 돕거나 근력 보조 로봇(1)을 이송할 때 이용될 수 있다. Specifically, the handle portion 1150 is formed to form a parabola upward, and may be used when an assistant assists the user to wear the muscle power assist robot 1 or transports the muscle power assist robot 1.

벨트 결합부(1230)는 제1 서브 허리 지지부(1200)의 말단에 탈부착 가능하게 설치되고, 벨트(1250)의 일단이 결합될 수 있다. The belt coupling part 1230 is detachably installed at the end of the first sub-waist support part 1200, and one end of the belt 1250 may be coupled thereto.

구체적으로, 벨트 결합부(1230)는 일단이 벨트(1250)와 결합되는 벨트 결합 바디(1233)와, 벨트 결합 바디(1233)의 타단에서 일부가 돌출되도록 벨트 결합 바디(1233)의 타단에 결합되고, 래치 고리(1237)가 형성된 벨트 결합 플레이트(1236)를 포함할 수 있다. Specifically, the belt coupling portion 1230 is coupled to the belt coupling body 1233 having one end coupled to the belt 1250 and the other end of the belt coupling body 1233 so that a portion protrudes from the other end of the belt coupling body 1233. and a belt coupling plate 1236 having a latch ring 1237 formed thereon.

여기에서, 벨트(1250)는 전술한 바와 같이 가이드 통로(예를 들어, 제1 및 제2 가이드 통로(1105, 1205))에 수납될 수 있고, 인장력을 가지는 재질로 이루어질 수 있다. 다만, 벨트 결합부(1230)에 결합된 벨트(1250)가 벨트 인입출 홀(1232)을 통해 제1 서브 허리 지지부(1200) 외부로 인출되는 경우, 벨트(1250) 중 일부만이 제2 가이드 통로(1205)에 남을 수도 있다. Here, the belt 1250 may be accommodated in the guide passages (eg, the first and second guide passages 1105 and 1205) as described above, and may be made of a material having tensile force. However, when the belt 1250 coupled to the belt coupling part 1230 is pulled out of the first sub-waist support part 1200 through the belt lead-out hole 1232, only a part of the belt 1250 is in the second guide passage. (1205) may remain.

또한 벨트 결합 플레이트(1236)의 경우, 일부는 벨트 결합 바디(1233)의 타단에 결합되고, 나머지 일부는 벨트 결합 바디(1233)의 타단에서 외부로 돌출될 수 있다. 그리고 래치 고리(1237)는 벨트 결합 플레이트(1236)의 상기 나머지 일부(즉, 벨트 결합 바디(1233)의 타단에서 외부로 돌출된 부분)에 형성될 수 있다.In addition, in the case of the belt coupling plate 1236, a portion may be coupled to the other end of the belt coupling body 1233, and the remaining portion may protrude outward from the other end of the belt coupling body 1233. And the latch ring 1237 may be formed on the remaining portion of the belt coupling plate 1236 (ie, a portion protruding outward from the other end of the belt coupling body 1233).

한편, 와이어 권취 구조체(1330)는 제2 서브 허리 지지부(1300)의 말단 내부에 설치되어 벨트(1250)의 타단에 연결된 와이어(1350)를 권취 또는 권출할 수 있다.Meanwhile, the wire winding structure 1330 may be installed inside the end of the second sub-waist support 1300 to wind or unwind the wire 1350 connected to the other end of the belt 1250 .

구체적으로, 와이어 권취 구조체(1330)는 와이어(1350)가 권취되는 판 스프링(1339)이 구비된 와이어 권취 바디(1338)와, 제2 서브 허리 지지부(1300)의 말단 근처에 위치한 와이어 권취 바디(1338)의 단부에 구비되고, 래치 걸이(1337)가 형성된 벨트 결합부재(1336)와, 제2 서브 허리 지지부(1300)에서 돌출되도록 와이어 권취 바디(1338)의 상면에 구비되고 인입출 가능한 버튼식 다이얼(1340)을 포함할 수 있다.Specifically, the wire winding structure 1330 includes a wire winding body 1338 equipped with a plate spring 1339 around which the wire 1350 is wound, and a wire winding body located near the end of the second sub-waist support 1300 ( 1338), a belt coupling member 1336 on which a latch hook 1337 is formed, and a button type provided on the upper surface of the wire winding body 1338 so as to protrude from the second sub-waist support 1300 and capable of being drawn in and out. Dial 1340 may be included.

여기에서, 와이어(1350)는 전술한 바와 같이 가이드 통로(예를 들어, 제1 및 제3 가이드 통로(1105, 1305))에 수납될 수 있고, 금속 재질 또는 릴선으로 이루어질 수 있다. 다만, 벨트 결합부(1230)에 결합된 벨트(1250)가 벨트 인입출 홀(1232)을 통해 제1 서브 허리 지지부(1200) 외부로 인출되는 경우, 벨트(1250)에 연결된 와이어(1350) 역시 와이어 권취 구조체(1330)에서 권출되는바, 와이어(1350)가 제1 내지 제3 가이드 통로(1105, 1205, 1305)에 걸쳐서 존재할 수도 있다. Here, the wire 1350 may be accommodated in the guide passages (eg, the first and third guide passages 1105 and 1305) as described above, and may be made of a metal material or a reel wire. However, when the belt 1250 coupled to the belt coupling part 1230 is pulled out of the first sub-waist support part 1200 through the belt lead-in/out hole 1232, the wire 1350 connected to the belt 1250 also As it is unwound from the wire winding structure 1330 , the wire 1350 may be present across the first to third guide passages 1105 , 1205 , and 1305 .

또한 와이어 권취 바디(1338)에 구비된 판 스프링(1339)은 원형으로 말려있는 형태로 구성되고, 와이어(1350)를 당기는 역할을 수행할 수 있다. 또한 와이어 권취 바디(1338)는 버튼식 다이얼(1340)의 인입출에 따라 버튼식 다이얼(1340)과 연결 또는 분리되고, 버튼식 다이얼(1340)과 연결된 경우, 버튼식 다이얼(1340)의 회전 방향과 동일한 방향으로 회전할 수 있다. In addition, the plate spring 1339 provided in the wire winding body 1338 is configured in a circularly rolled shape and may serve to pull the wire 1350. In addition, the wire winding body 1338 is connected to or separated from the button dial 1340 according to the withdrawal of the button type dial 1340, and when connected to the button type dial 1340, the rotation direction of the button type dial 1340. can rotate in the same direction as

예를 들어, 사용자 또는 보조자가 버튼식 다이얼(1340)을 일 방향(예를 들어, 시계 방향)으로 돌리는 경우, 버튼식 다이얼(1340)에 결합된 와이어 권취 바디(1338) 역시 일 방향으로 돌아가게 되고, 이를 통해, 와이어 권취 바디(1338)에 구비된 판 스프링(1339)이 수축되면서 와이어(1350)가 권취될 수 있다. For example, when the user or assistant turns the button-type dial 1340 in one direction (eg, clockwise), the wire winding body 1338 coupled to the button-type dial 1340 also turns in one direction. Through this, the wire 1350 may be wound while the plate spring 1339 provided in the wire winding body 1338 is contracted.

물론, 사용자 또는 보조자가 버튼식 다이얼(1340)을 일 방향과 반대 방향(예를 들어, 반시계 방향)으로 돌리는 경우, 버튼식 다이얼(1340)에 결합된 와이어 권취 바디(1338) 역시 반대 방향으로 돌아가게 되고, 이를 통해, 와이어 권취 바디(1338)에 구비된 판 스프링(1339)이 확장되면서 와이어(1350)가 권출될 수 있다.Of course, when the user or assistant turns the button-type dial 1340 in one direction and the opposite direction (eg, counterclockwise), the wire winding body 1338 coupled to the button-type dial 1340 also rotates in the opposite direction. Through this, the wire 1350 can be unwound while the plate spring 1339 provided in the wire winding body 1338 is extended.

또한 사용자 또는 보조자가 버튼식 다이얼(1340)을 하방(즉, 'L' 방향)으로 인입시키거나 상방(즉, 'UL' 방향)으로 인출시키는 경우, 래치 걸이(1337)가 래치 고리(1237)에 체결 또는 이탈될 수 있다. 참고로, 버튼식 다이얼(1340)은 상방(즉, 'UL' 방향)으로 단계별 인출(즉, 1단계 인출 및 2단계 인출(1단계 보다 더 상방으로 인출된 단계))이 가능하다. In addition, when the user or assistant draws the button-type dial 1340 downward (ie, 'L' direction) or withdraws it upward (ie, 'UL' direction), the latch hook 1337 is attached to the latch hook 1237. can be engaged or disengaged. For reference, the button-type dial 1340 can be withdrawn upward (ie, in the 'UL' direction) step by step (ie, one-step withdrawal and two-step withdrawal (a step more upward than the first step)).

즉, 도 13 및 도 14에 도시된 바와 같이, 사용자의 허리를 고정하기 위해 벨트 결합부(1230)가 제1 서브 허리 지지부(1200)의 말단으로부터 탈착되어 삽입홀(1332)에 삽입되는 경우, 벨트 결합부(1230)에 결합된 벨트(1250)는 벨트 인입출 홀(1232)을 통해 제1 서브 허리 지지부(1200) 외부로 인출되고, 벨트 결합부(1230)는 삽입홀(1332)을 통해 제2 서브 허리 지지부(1300)의 말단 내부에 설치된 와이어 권취 구조체(1330)에 결합될 수 있다. That is, as shown in FIGS. 13 and 14, when the belt coupling part 1230 is detached from the end of the first sub-waist support part 1200 and inserted into the insertion hole 1332 to fix the user's waist, The belt 1250 coupled to the belt coupling portion 1230 is drawn out of the first sub-waist support 1200 through the belt lead-out hole 1232, and the belt coupling portion 1230 passes through the insertion hole 1332. It may be coupled to the wire winding structure 1330 installed inside the end of the second sub-waist support part 1300 .

보다 구체적으로, 벨트 결합 플레이트(1236)는 삽입홀(1332)을 통해 벨트 결합부재(1336)에 결합되되, 벨트 결합 플레이트(1236)의 래치 고리(1237)가 벨트 결합부재(1336)의 래치 걸이(1337)에 체결될 수 있다. More specifically, the belt coupling plate 1236 is coupled to the belt coupling member 1336 through the insertion hole 1332, and the latch ring 1237 of the belt coupling plate 1236 is the latch hook of the belt coupling member 1336. (1337).

즉, 사용자가 버튼식 다이얼(1340)을 상방(즉, 'UL' 방향)으로 1단계 인출시키는 경우, 버튼식 다이얼(1340)과 와이어 권취 바디(1338)의 연결이 풀리면서 와이어 권취 바디(1338)에 구비된 판 스프링(1339)이 풀리게 되고, 판 스프링(1339)에 권취된 와이어(1350)가 권출된다. 이에 따라, 사용자는 벨트 결합부(1230)를 잡아당길 수 있게 되고, 잡아 당겨진 벨트 결합부(1230)를 삽입홀(1332)에 삽입하면 벨트 결합 플레이트(1236)에 의해 벨트 결합부재(1336)가 틸팅되면서 래치 걸이(1337)가 래치 고리(1237)에 체결될 수 있는 것이다. That is, when the user withdraws the button-type dial 1340 upward (ie, in the 'UL' direction) by one step, the button-type dial 1340 and the wire winding body 1338 are disconnected and the wire winding body 1338 The plate spring 1339 provided in ) is released, and the wire 1350 wound around the plate spring 1339 is unwound. Accordingly, the user can pull the belt coupling portion 1230, and when the pulled belt coupling portion 1230 is inserted into the insertion hole 1332, the belt coupling member 1336 is moved by the belt coupling plate 1236. While being tilted, the latch hook 1337 can be fastened to the latch ring 1237.

이를 통해, 사용자가 용이하게 자신의 허리를 근력 보조 로봇(1)에 고정할 수 있다. Through this, the user can easily fix his/her waist to the muscle power assist robot 1 .

또한 벨트 결합 플레이트(1236)가 벨트 결합부재(1336)에 결합된 상태에서 버튼식 다이얼(1340)이 하방(즉, 'L' 방향)으로 인입된 후 와이어(1350)의 권취 방향으로 회전하는 경우, 벨트(1250)의 인장력 범위 내에서 와이어(1350)가 판 스프링(1339)으로 권취될 수 있다.In addition, when the button type dial 1340 is drawn downward (ie, 'L' direction) in a state where the belt coupling plate 1236 is coupled to the belt coupling member 1336, and then rotates in the winding direction of the wire 1350 , the wire 1350 may be wound into the leaf spring 1339 within the tension range of the belt 1250.

즉, 사용자가 버튼식 다이얼(1340)을 하방(즉, 'L' 방향)으로 인입시키는 경우, 버튼식 다이얼(1340)과 와이어 권취 바디(1338)가 연결되고, 버튼식 다이얼(1340)과 와이어 권취 바디(1338)가 연결된 상태에서 버튼식 다이얼(1340)을 와이어(1350)의 권취 방향으로 회전시키는 경우, 와이어(1350)가 판 스프링(1339)으로 권취되면서 벨트(1250)가 더 타이트하게 조일 수 있다. That is, when the user pulls the button-type dial 1340 downward (ie, in the 'L' direction), the button-type dial 1340 and the wire winding body 1338 are connected, and the button-type dial 1340 and the wire When the button-type dial 1340 is rotated in the winding direction of the wire 1350 while the winding body 1338 is connected, the belt 1250 is tightened more tightly as the wire 1350 is wound by the leaf spring 1339. can

이를 통해, 사용자는 벨트(1250)를 풀지 않고도 벨트(1250)의 조임 정도를 조절할 수 있다. Through this, the user can adjust the degree of tightening of the belt 1250 without loosening the belt 1250 .

반면에, 벨트 결합 플레이트(1236)가 벨트 결합부재(1336)에 결합된 상태에서 버튼식 다이얼(1340)이 상방(즉, 'UL' 방향)으로 인출되는 경우, 벨트 결합부재(1336)의 래치 걸이(1337)는 벨트 결합 플레이트(1236)의 래치 고리(1237)로부터 이탈되면서 와이어(1350)가 판 스프링(1339)으로 다시 권취될 수 있다.On the other hand, when the button type dial 1340 is withdrawn upward (ie, in the 'UL' direction) while the belt coupling plate 1236 is coupled to the belt coupling member 1336, the latch of the belt coupling member 1336 As the hook 1337 is separated from the latch ring 1237 of the belt coupling plate 1236, the wire 1350 may be wound around the plate spring 1339 again.

즉, 사용자가 버튼식 다이얼(1340)을 상방(즉, 'UL' 방향)으로 2단계 인출시키는 경우, 벨트 결합부재(1336)를 고정하는 축이 버튼식 다이얼(1340)과 연동되어 상방(즉, 'UL' 방향)으로 당겨지면서 래치 걸이(1337)가 래치 고리(1237)로부터 이탈된다. 또한 래치 걸이(1337)가 래치 고리(1237)로부터 이탈되면서 벨트 결합부(1230)도 삽입홀(1332)로부터 탈착되고, 와이어 권취 바디(1338)에 구비된 판 스프링(1339)의 복원력에 의해 권출되었던 와이어(1350)가 다시 자동으로 판 스프링(1339)으로 권취될 수 있다. That is, when the user withdraws the button-type dial 1340 upward (ie, in the 'UL' direction) in two stages, the axis for fixing the belt coupling member 1336 interlocks with the button-type dial 1340 to move upward (ie, in the 'UL' direction). , 'UL' direction) while the latch hook 1337 is separated from the latch hook 1237. In addition, as the latch hook 1337 is separated from the latch ring 1237, the belt coupling part 1230 is also detached from the insertion hole 1332, and is unwound by the restoring force of the leaf spring 1339 provided in the wire winding body 1338. The wire 1350 that has been removed can be automatically wound around the leaf spring 1339 again.

이를 통해, 사용자는 벨트(1250)를 용이하게 풀 수 있다. 또한 벨트(1250)가 자동으로 감겨서 서브 프레임 유닛(5) 내부에 수납되는바, 사용자 또는 보조자는 별도의 정리 작업 없이 바로 다음 착용을 준비할 수도 있다. Through this, the user can easily loosen the belt 1250. In addition, since the belt 1250 is automatically wound and stored inside the subframe unit 5, the user or an assistant may prepare for the next wearing without separate cleaning work.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 근력 보조 로봇(1)의 서브 프레임 유닛(5)은 전술한 특징 및 구성을 가질 수 있다.As such, the subframe unit 5 of the muscle assist robot 1 according to an embodiment of the present invention may have the above-described features and configuration.

이하에서는 도 15 내지 도 19를 참조하여, 전술한 근력 보조 로봇(1)의 서브 프레임 유닛(5)을 사용자의 허리에 고정시키는 과정을 보다 구체적으로 설명하도록 한다.Hereinafter, with reference to FIGS. 15 to 19, a process of fixing the sub-frame unit 5 of the above-described muscle strength assist robot 1 to the user's waist will be described in more detail.

도 15 및 도 16은 도 7의 서브 프레임 유닛으로 사용자의 허리를 고정하는 방법을 설명하는 개략도들이다. 도 17 내지 도 19는 벨트 착용 및 착용 해제에 따른 다이얼 사용 방법을 설명하는 개략도들이다.15 and 16 are schematic views illustrating a method of fixing a user's waist with the subframe unit of FIG. 7 . 17 to 19 are schematic diagrams illustrating a method of using a dial according to wearing and unwearing a belt.

먼저, 도 15에 도시된 바와 같이, 제1 및 제2 서브 허리 지지부(1200, 1300)는 각각 제1 및 제2 힌지 결합부(1210, 1210’, 1310, 1310’)에 의해 전후방으로 일정 각도 범위 내에서 회동 가능한바, 사용자는 자신의 허리 사이즈 및 모양에 맞게 제1 및 제2 서브 허리 지지부(1200, 1300)를 자신의 허리에 피팅(fitting)할 수 있다.First, as shown in FIG. 15, the first and second sub-waist supporters 1200 and 1300 are rotated forward and backward at a predetermined angle by the first and second hinge coupling parts 1210, 1210', 1310, and 1310', respectively. Since it is rotatable within the range, the user can fit the first and second sub-waist supporters 1200 and 1300 to his or her waist to suit the size and shape of the user's waist.

피팅 과정이 완료되면, 도 16에 도시된 바와 같이, 사용자는 벨트 결합부(1230)를 제1 서브 허리 지지부(1200)의 말단으로부터 탈착시켜 제2 서브 허리 지지부(1300)의 말단에 형성된 삽입홀(도 12의 1332)에 삽입시킬 수 있고, 이 때 벨트 결합 플레이트(1236)가 삽입홀(도 12의 1332)을 통해 벨트 결합부재(1336)에 결합될 수 있는바, 사용자의 허리가 서브 프레임 유닛(5)에 의해 고정될 수 있다. When the fitting process is completed, as shown in FIG. 16 , the user detaches the belt coupling part 1230 from the end of the first sub-waist support part 1200 to insert the hole formed at the end of the second sub-waist support part 1300. (1332 in FIG. 12), and at this time, the belt coupling plate 1236 can be coupled to the belt coupling member 1336 through the insertion hole (1332 in FIG. It can be fixed by unit 5.

여기에서, 도 12, 도 17 내지 도 19를 참조하여, 벨트(1250) 착용 및 착용 해제에 따른 다이얼 사용 방법을 살펴보면 다음과 같다. Here, referring to FIGS. 12 and 17 to 19, a method of using a dial according to wearing and releasing the belt 1250 is as follows.

먼저, 도 15에서 살펴보았던 피팅 과정이 완료되면, 사용자(USER)는 버튼식 다이얼(1340)을 상방(즉, 'UL' 방향)으로 1단계 인출시킨 상태에서 벨트 결합부(1230)를 제1 서브 허리 지지부(1200)로부터 탈착시킴으로써 서브 프레임 유닛(5)의 내부에 수납되어 있는 벨트(1250)를 외부로 인출시킬 수 있다. First, when the fitting process reviewed in FIG. 15 is completed, the user (USER) pulls out the button-type dial 1340 upwards (ie, in the 'UL' direction) by one step, and the belt coupling part 1230 is first By detaching from the sub waist support 1200, the belt 1250 accommodated inside the sub frame unit 5 can be drawn out.

또한 사용자(USER)는 외부로 인출된 벨트(1250)가 자신의 허리 전면을 감싸도록 조절한 후 벨트 결합부(1230)의 벨트 결합 플레이트(1236)를 제2 서브 허리 지지부(1300)의 말단에 형성된 삽입홀(1332)에 삽입하여 래치 걸이(1337)를 래치 고리(1237)에 체결시킬 수 있다. In addition, the user (USER) adjusts the belt 1250 pulled out to cover the front of his or her waist, and then attaches the belt coupling plate 1236 of the belt coupling portion 1230 to the end of the second sub-waist support portion 1300. The latch hook 1337 may be fastened to the latch ring 1237 by being inserted into the formed insertion hole 1332 .

이 후 사용자(USER)는 버튼식 다이얼(1340)을 하방(즉, 'L' 방향)으로 인입시킨 상태에서 와이어(1350)의 권취 방향(예를 들어, 'WD' 방향)으로 버튼식 다이얼(1340)을 돌림으로써 벨트(1250)를 자신의 허리 사이즈에 맞추어 더 타이트하게 조일 수 있다. Thereafter, the user (USER) moves the button-type dial 1340 downward (ie, 'L' direction) in the winding direction of the wire 1350 (eg, 'WD' direction) with the button-type dial ( 1340), the belt 1250 can be tightened more tightly according to one's own waist size.

물론, 사용자(USER)는 와이어(1350)의 권출 방향(예를 들어, 'WD'의 반대 방향)으로 버튼식 다이얼(1340)을 돌림으로써 벨트(1250)를 자신의 허리 사이즈에 맞추어 더 느슨하게 풀 수도 있다.Of course, the user loosens the belt 1250 according to his/her waist size by turning the button-type dial 1340 in the unwinding direction of the wire 1350 (eg, the opposite direction of 'WD'). may be

근력 보조 로봇(1)의 사용이 완료되면, 사용자(USER)는 버튼식 다이얼(1340)을 상방(즉, 'UL' 방향)으로 2단계 인출시킴으로써 래치 걸이(1337)를 래치 고리(1237)로부터 이탈시킬 수 있다. 또한 래치 걸이(1337)가 래치 고리(1237)로부터 이탈되면, 벨트(1250)와 연결된 와이어(1350)가 다시 자동으로 와이어 권취 바디(1338)에 구비된 판 스프링(1339)으로 권취되면서 벨트(1250) 역시 서브 프레임 유닛(5) 내부로 자동으로 수납된다. When the use of the muscular assist robot 1 is completed, the user (USER) withdraws the button-type dial 1340 upward (ie, in the 'UL' direction) in two steps to remove the latch hook 1337 from the latch ring 1237. can get away In addition, when the latch hook 1337 is separated from the latch hook 1237, the wire 1350 connected to the belt 1250 is automatically re-wound by the leaf spring 1339 provided in the wire winding body 1338, and the belt 1250 ) is also automatically accommodated into the sub frame unit 5.

전술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 근력 보조 로봇(1)은 흔들림을 최소화하면서 사용자의 허리를 고정할 수 있는바, 안정적인 보조력을 사용자에게 제공할 수 있다. 이를 통해, 사용자는 보조력의 도움을 받아 안정적이게 보행을 할 수 있다. As described above, the muscular assist robot 1 according to an embodiment of the present invention can fix the user's waist while minimizing shaking, and thus can provide a stable assisting force to the user. Through this, the user can walk stably with the help of the assisting force.

또한 본 발명의 일 실시예에 따른 근력 보조 로봇(1)에서는 허리 지지 구조가 용이하게 사용자의 허리에 고정되거나 사용자의 허리에서 제거될 수 있는바, 사용자가 용이하게 근력 보조 로봇(1)을 입거나 벗을 수 있다. 또한 이를 통해 근력 보조 로봇(1)을 입거나 벗는 시간이 저감되는바, 동일한 시간 동안 더 많은 환자가 근력 보조 로봇(1)을 사용할 수 있다. 따라서 근력 보조 로봇(1)이 사용되는 병원의 수익성이 개선될 수 있다. In addition, in the muscular assist robot 1 according to an embodiment of the present invention, the waist support structure can be easily fixed to or removed from the user's waist, so that the user can easily wear the muscular assist robot 1. Or you can take it off. In addition, through this, the time to put on or take off the muscle power assist robot 1 is reduced, so that more patients can use the muscle power assist robot 1 during the same time. Therefore, the profitability of the hospital in which the muscle power assist robot 1 is used can be improved.

또한 본 발명의 일 실시예에 따른 근력 보조 로봇(1)은 다양한 허리 사이즈 및 형상에 따라 유동적으로 대응 가능한바, 남녀노소에 상관없이 범용적으로 사용 가능하고 사용 편의성도 개선될 수 있다. 나아가, 근력 보조 로봇(1)을 개인 맞춤형이 아닌 범용으로 설계 가능한바, 근력 보조 로봇(1)이 사용되는 병원의 수익성이 개선될 수 있다. In addition, since the muscle power assist robot 1 according to an embodiment of the present invention can flexibly respond to various waist sizes and shapes, it can be used universally regardless of age or gender, and convenience of use can be improved. Furthermore, since the strength assist robot 1 can be designed for general purpose rather than personalized, the profitability of the hospital in which the strength assist robot 1 is used can be improved.

전술한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.The above-described present invention, since various substitutions, modifications, and changes are possible to those skilled in the art without departing from the technical spirit of the present invention, the above-described embodiments and accompanying drawings is not limited by

5: 서브 프레임 유닛 1100: 메인 허리 지지부
1150: 핸들부 1200: 제1 서브 허리 지지부
1230: 벨트 결합부 1300: 제3 서브 허리 지지부
1330: 와이어 권취 구조체5: subframe unit 1100: main waist support
1150: handle part 1200: first sub waist support part
1230: belt coupling part 1300: third sub waist support part
1330: wire winding structure

Claims

A main frame unit formed to surround a user's pelvis;
a sub-frame unit installed on the front of the main frame unit to fix the user's waist;
leg units installed at both ends of the main frame unit to extend downward along the user's leg and generating auxiliary force to assist the user's muscle strength; and
A shoe fixing unit installed at the lower end of the leg unit to support the user's feet,
The subframe unit,
A main waist support for supporting the user's back waist, a first sub-waist support that is hinged to one end of the main waist support and supports one waist of the user, and a first sub-waist support that is hinged to the other end of the main waist support and is hinged to the user Including a second sub-waist support for supporting the other waist of,
The first and second sub waist supports,
It is provided to be rotatable with respect to the main waist support and fixes the user's waist to the subframe unit in contact with the user's waist side portion.
A power-assisted robot.

According to claim 1,
The subframe unit,
a first hinge coupling portion installed at one end of the main waist support portion to enable hinge coupling of the first sub-waist support portion;
A second hinge coupling part installed at the other end of the main waist support unit to enable hinge coupling of the second sub waist support unit;
The first sub-waist support portion is rotatable in a forward and backward direction within a predetermined angular range by the first hinge coupling portion,
The second sub-waist support portion is rotatable in the forward and backward directions within the predetermined angular range by the second hinge coupling portion.
A power-assisted robot.

According to claim 1,
A first shock absorbing part made of a soft foam material is attached to an inner surface of the first sub-waist support part,
A second shock absorber made of a soft foam material is attached to an inner surface of the second sub-waist support,
The first and second shock absorbers are respectively attached to inner surfaces of the first and second sub-waist supporters in a Velcro manner.
A power-assisted robot.

According to claim 1,
The subframe unit,
A belt coupling part detachably installed at an end of the first sub-waist support part and to which one end of the belt is coupled;
Further comprising a wire winding structure installed inside the end of the second sub-waist support and winding or unwinding a wire connected to the other end of the belt,
The belt and the wire are accommodated in guide passages formed inside the main waist support part and the first and second sub-waist support parts,
The guide passage,
A first guide passage formed inside the main waist support part;
a second guide passage formed inside the first sub-waist support;
a third guide passage formed inside the second sub-waist support;
The belt is made of a material having a tensile force,
The wire is made of a metal material
A power-assisted robot.

According to claim 4,
A belt lead-in/out hole for coupling the belt accommodated in the guide passage to the belt coupling part is formed at an end of the first sub-waist support part,
An insertion hole for coupling the belt coupling part to the wire winding structure is formed at an end of the second sub-waist support part,
When the belt coupling part is detached from the end of the first sub-waist support part and inserted into the insertion hole to fix the user's waist,
The belt coupled to the belt coupling part is drawn out of the first sub-waist support part through the belt lead-in/out hole,
The belt coupling part is coupled to the wire winding structure installed inside the end of the second sub-waist support unit through the insertion hole.
A power-assisted robot.

According to claim 4,
The wire winding structure includes a wire winding body having a plate spring around which the wire is wound, a belt fixing member provided at an end of the wire winding body located near an end of the second sub-waist support unit and having a latch hook, A button-type dial provided on the upper surface of the wire winding body to protrude from the second sub-waist support and capable of being drawn in and out;
The belt coupling portion includes a belt coupling body having one end coupled to the belt and a belt coupling plate coupled to the other end of the belt coupling body so that a portion protrudes from the other end of the belt coupling body and having a latch ring formed thereon.
A power-assisted robot.

According to claim 6,
When the belt coupling part is detached from the end of the first sub-waist support part and inserted into the insertion hole formed at the end of the second sub-waist support part to fix the user's waist,
The belt coupling plate is coupled to the belt coupling member through the insertion hole, and the latch ring of the belt coupling plate is fastened to the latch hook of the belt coupling member.
A power-assisted robot.

According to claim 7,
When the button type dial is drawn upward in a state in which the belt coupling plate is coupled to the belt coupling member,
The latch hook of the belt coupling member is separated from the latch ring of the belt coupling plate and the wire is wound back to the leaf spring.
A power-assisted robot.

According to claim 7,
When the button-type dial is pulled downward in a state in which the belt coupling plate is coupled to the belt coupling member and then rotates in the winding direction of the wire,
The wire is wound into the leaf spring within the tension range of the belt.
A power-assisted robot.

According to claim 1,
The subframe unit,
It is installed on the upper end of the main waist support and further comprises a handle formed to be bent in a parabolic shape.
A power-assisted robot.

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