KR101787555B1 - Walking assist device implemented the movement of pelvis - Google Patents

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KR101787555B1
KR101787555B1 KR1020170062733A KR20170062733A KR101787555B1 KR 101787555 B1 KR101787555 B1 KR 101787555B1 KR 1020170062733 A KR1020170062733 A KR 1020170062733A KR 20170062733 A KR20170062733 A KR 20170062733A KR 101787555 B1 KR101787555 B1 KR 101787555B1
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임도형
고주원
이재관
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세종대학교산학협력단
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Abstract

본 발명에 따른 보행보조장치는 사용자의 등에 대향되게 배치되는 제 1프레임, 사용자의 하반신 일부에 고정되는 보행유닛, 및 보행 시 사용자의 골반의 움직임에 따라 제1프레임과 보행유닛을 회전 가능하게 연결하는 골반유닛을 포함한다.The walking assist device according to the present invention comprises a first frame disposed opposite to the user's back, a walking unit fixed to a part of the lower half of the user, and a second frame rotatably connected to the first frame and the walking unit according to the movement of the user's pelvis And a pelvic unit.

Description

골반의 움직임이 구현된 보행보조장치{WALKING ASSIST DEVICE IMPLEMENTED THE MOVEMENT OF PELVIS}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a walking assist device,

본 발명은 보행보조장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 보행 시 수반되는 골반부 관절의 움직임의 자유도를 높일 수 있도록 하는 골반유닛이 구비된 외골격 보행보조장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a walking aiding apparatus, and more particularly, to an exoskeletal walking aiding apparatus provided with a pelvis unit for increasing freedom of movement of a pelvis joint in walking.

최근에는 노인, 장애인 등 보행 기능이 감퇴된 대상을 위해 재활 훈련을 수행할 수 있는 보행보조장치가 널리 보급되어 사용되고 있다. 일반적으로 이와 같은 보행보조장치는 사용자가 보행보조장치에 탑승하여 보행보조장치를 전동으로 구동하여 보행 움직임을 구현하고, 사용자는 보행보조장치의 움직임에 따라 보행 동작을 연습하는 방식으로 이용된다.In recent years, a walking assist device capable of performing rehabilitation training for an elderly person, a disabled person, or the like has been popularly used and widely used. Generally, such a walking aid device is used by a user to ride on a walking aiding device to electrically drive the walking aiding device to implement a walking motion, and a user exercises a walking motion according to the motion of the walking aiding device.

또한, 위와 같은 전동 보행보조장치의 경우 구동장치를 이용하여 재현되므로 가격이 크게 상승하거나 전체의 무게가 증가하는 단점이 있다. 따라서, 본 출원인이 출원하여 등록받은 무동력 보행보조장치 등도 개발되고 있다.In addition, in the case of the above-described electric walking aiding device, since it is reproduced by using the driving device, there is a disadvantage that the price increases greatly or the weight of the whole increases. Therefore, a non-motorized walking aiding device and the like which are registered and registered by the present applicant are also being developed.

다만, 종래의 보행보조장치의 경우 둔부를 제외한 하지 부분에만 초점이 맞추어져 허리부분과 골반부분의 움직임은 크게 제한된다는 단점이 있다.However, in the case of the conventional walking aiding apparatus, only the lower leg portion is focused, and the movement of the waist portion and the pelvis portion is severely limited.

구체적으로는, 신체의 골반은 평상시에 도1에 나타난 바와 같이 곧게 펴져있음을 알 수 있다. 그러나 보행 시에는 도2 내지 도3에 나타난 바와 같이 골반부위는 회전을 하게 된다. 즉, 보행 시 골반은 도2에 나타난 골반가쪽경사(Lateral pelvic tilt) 및 도3에 나타난 골반회전(Pelvic rotation)의 움직임이 동반된다. Specifically, it can be seen that the pelvis of the body is normally straightened as shown in Fig. However, at the time of walking, the pelvic region rotates as shown in Figs. 2 to 3. That is, the pelvis during walking is accompanied by the movement of the lateral pelvic tilt shown in FIG. 2 and the pelvic rotation shown in FIG.

종래의 보행보조장치는 골반부의 움직임을 고려하지 않아 발생하는 문제점들을 해결하기 위한 방법이 요구된다.A conventional walking aiding device is required to solve the problems caused by not considering the motion of the pelvis.

대한민국 등록특허 제10-1559060호Korean Patent No. 10-1559060

본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 발명으로서, 보행 시 동반되는 골반부위의 움직임의 자유도를 높인 보행보조장치를 제공하기 위함이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems of the conventional art, and it is an object of the present invention to provide a walking assist device in which freedom of movement of a pelvis accompanied with walking is enhanced.

또한 상기 보행보조장치와 휠체어의 기능을 겸용으로 사용할 수 있는 보행보조장치를 제공함에 있다.And a walking aiding device that can use the functions of the walking aid and the wheelchair as well.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 골반유닛이 구비된 보행보조장치는 사용자의 등에 대향되게 배치되는 제 1프레임, 상기 사용자의 하반신 일부에 고정되는 보행유닛, 및 보행 시 상기 사용자의 골반의 움직임에 따라 상기 프레임과 상기 보행유닛을 회전 가능하게 연결하는 골반유닛을 포함한다.In order to achieve the above-mentioned object, a walking assist device provided with a pelvis unit according to the present invention includes a first frame disposed opposite to a user's back, a walking unit fixed to a part of a lower half of the user, And a pelvis unit rotatably connecting the frame and the gait unit according to the present invention.

그리고, 상기 골반유닛은 상기 제1프레임에 전, 후 방향 축을 기준으로 회전 가능하게 결합되는 제2프레임을 포함한다.And, the pelvis unit includes a second frame rotatably coupled to the first frame with respect to the forward and backward axes.

또한, 상기 골반유닛은 상기 제1프레임에 상, 하 방향 축을 기준으로 회전 가능하게 결합되는 제3프레임을 포함한다.In addition, the pelvis unit includes a third frame rotatably coupled to the first frame with respect to the upper and lower axes.

그리고, 상기 골반유닛은 상기 제1프레임에 전, 후 방향 축을 기준으로 회전 가능하게 결합되는 제2프레임, 및 상기 제2프레임에 상, 하 방향 축을 기준으로 회전 가능하게 결합되는 제 3프레임을 포함한다.The pelvis unit includes a second frame rotatably coupled to the first frame on the basis of the forward and backward axes, and a third frame rotatably coupled to the second frame on the basis of the upward and downward axes do.

또한, 상기 제2프레임의 제3프레임과 결합되는 일단부가 전방으로 돌출되도록 형성된 돌출부를 포함한다.In addition, the second frame includes a protrusion formed so that one end of the second frame is protruded forward.

그리고, 상기 제1프레임, 제2프레임, 또는 제3프레임 중 어느 하나는 길이 조절이 가능하게 구비된다.Any one of the first frame, the second frame, and the third frame may be adjustable in length.

또한, 상기 골반유닛은 외지 또는 내지에 따른 움직임의 보상을 위하여 상, 하 방향 축을 기준으로 상기 보행유닛이 회전 가능하게 상기 제3프레임에 결합되는 교정부를 포함한다.In addition, the pelvis unit includes an orthodontic unit in which the walking unit is rotatably coupled to the third frame with respect to the upper and lower axes to compensate for movement along the outward or inward direction.

그리고, 상기 보행유닛은 보행프레임부, 및 상기 보행프레임부의 움직임을 보조하는 보행동력부를 포함한다.The walking unit includes a walking frame unit and a walking power unit for assisting the movement of the walking frame unit.

또한, 상기 보행프레임부는 회전 또는 길이조절이 가능하게 구비되는 대퇴대응부재, 상기 대퇴대응부재의 하부에 회전 또는 길이조절이 가능하게 구비되는 하퇴대응부재, 및 상기 하퇴대응부재의 하부에 회전 또는 길이조절이 가능하도록 구비되는 족부대응부재를 포함한다.Further, the walking frame portion may include a femoral member that is rotatable or adjustable in length, a leg-corresponding member that is rotatably or length-adjustable at the lower portion of the femur corresponding member, And a foot adapted to be adjustable.

그리고, 상기 보행프레임부는 상기 대퇴대응부재 또는 상기 하퇴대응부재 중 어느 하나에 결합되는 그랩부재를 포함한다.The walking frame portion includes a grab member coupled to either the thigh-corresponding member or the leg-corresponding member.

또한, 상기 보행보조장치가 휠체어에 결합되어 구비될 수 있다.In addition, the walking aid may be coupled to the wheelchair.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 골반유닛이 구비된 보행보조장치는 다음과 같은 효과가 있다.In order to solve the above-described problems, the walking assist device provided with the pelvis unit of the present invention has the following effects.

첫째, 본 발명의 보행보조장치는 이를 사용하는 사용자의 골반부의 움직임에 대한 자유도를 크게 높이므로 착용시 편안하고 안정적으로 보행보조장치를 이용할 수 있다는 장점이 있다.First, since the walking assist device of the present invention greatly increases the freedom of the user's pelvis movement, the walking assist device can be used comfortably and stably when worn.

둘째, 본 발명의 보행보조장치에 구비된 교정부를 통해 사용자마다 다른 외지 또는 내지의 걸음걸이와 관련된 보상이 가능하다는 장점이 있다.Secondly, there is an advantage that compensation can be performed related to the walking or other steps of the user through the calibration unit included in the walking aid device of the present invention.

셋째, 본 발명의 보행보조장치는 휠체어와 겸용으로 사용할 수 있다는 장점이 있다.Third, the walking assist device of the present invention can be used as a wheelchair.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 평상시 골반에 대한 모습을 나타낸 도면이다.
도 2 및 도 3은 보행 시 동반되는 골반의 움직임과 관련된 것으로 각각 골반가쪽경사 및 골반회전을 나타낸 도면이다.
도 4 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 골반유닛이 구비된 보행보조장치에 대한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 골반유닛이 구비된 보행보조장치에 있어서, 제1프레임과 제2프레임의 결합에 관한 구조를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 골반유닛이 구비된 보행보조장치에 있어서, 제2프레임과 제3프레임의 결합에 관한 구조를 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 골반유닛이 구비된 보행보조장치에 있어서, 교정부를 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 골반유닛이 구비된 보행보조장치에 있어서, 보행유닛에 관한 구조를 나타낸 도면이다. 그리고,
도 11는 본 발명의 실시예에 따른 골반유닛이 구비된 보행보조장치에 있어서, 겸용으로 사용될 수 있는 휠체어에 관한 도면이다.1 is a view showing a state of the pelvis.
FIGS. 2 and 3 are diagrams showing the pelvis-side incline and the pelvis rotation, respectively, which are related to the movement of the pelvis accompanied by a gait.
4 to 6 are views showing a walking aid provided with a pelvis unit according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a view showing the structure of the first frame and the second frame in the walking aiding apparatus provided with the pelvis unit according to the embodiment of the present invention. FIG.
FIG. 8 is a view showing a structure relating to the combination of the second frame and the third frame in the walking aid provided with the pelvis unit according to the embodiment of the present invention. FIG.
9 is a view showing a calibration unit in a walking aid provided with a pelvis unit according to an embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a diagram showing a structure of a walking unit in a walking aid provided with a pelvis unit according to an embodiment of the present invention. FIG. And,
FIG. 11 is a view of a wheelchair that can be used in combination with a walking aid provided with a pelvis unit according to an embodiment of the present invention. FIG.

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In describing the present embodiment, the same designations and the same reference numerals are used for the same components, and further description thereof will be omitted.

본 발명은 보행보조장치에 관한 발명으로서, 사용자의 허리 및 골반부의 자유도를 높이기 위한 구성으로 이루어진 보행보조장치에 관한 것이다.The present invention relates to a walking aiding device, and more particularly, to a walking aiding device configured to increase the degree of freedom of a user's waist and pelvis.

도 1에 나타난 바와 같이, 사람의 골반부위는 평상 시에 대퇴골을 기준으로 평행하게 움직임이 없음을 알 수 있다.As shown in FIG. 1, it can be seen that the human pelvic region does not move parallel to the femur in normal condition.

그러나 보행을 시작하면 골반부위는 대퇴골이 움직임에 따라 회전운동을 하게 된다. 이러한 움직임은 대표적으로 도 2 및 도 3에서 알 수 있듯이 골반가쪽경사(Lateral pelvic tilt)와 골반회전(Pelvic rotation)으로 나타난다. 골반가쪽경사는 골반이 신체의 전, 후 방향을 기준으로 회전하는 것이고, 골반회전은 골반이 신체의 상, 하 방향을 기준으로 회전하는 것을 말한다.However, when the patient starts to walk, the pelvic region rotates according to the movement of the femur. These movements are typically represented by the lateral pelvic tilt and pelvic rotation, as can be seen in FIGS. 2 and 3. Pelvic side slope refers to the rotation of the pelvis with respect to the forward and backward direction of the body, and the pelvic rotation refers to rotation of the pelvis with respect to the upward and downward directions of the body.

종래의 보행보조장치의 경우 위와 같이 보행 시 동반되는 골반부의 움직임이 고려되지 않아 보행보조장치를 착용 시 사용자는 불편함을 느끼거나 오래 사용할 수 없다는 단점이 있었다.The conventional pedometer does not consider the movement of the pelvis accompanied with the walking as described above, so that the user feels discomfort or can not use the pedometer when wearing the walking aid.

본 발명은 이러한 단점을 해소하기 위하여 별도의 골반유닛(100)이 구비된 보행보조장치에 관한 것이다.The present invention relates to a walking assist device provided with a separate pelvis unit (100) for solving such disadvantages.

본 발명의 보행보조장치는 보행유닛, 제1프레임(10), 및 골반유닛(100)으로 구비된다.The walking assistance apparatus of the present invention is provided with a walking unit, a first frame (10), and a pelvis unit (100).

보행유닛은 사용자의 하반신 일부 또는 전부에 고정되어 사용자의 보행을 돕는다. 즉 골반부, 대퇴부, 하퇴부, 족부를 일컫는 하반신 전부 뿐만이 아니라 일부에 대해서도 사용자가 착용하여 사용할 수 있으면 그 부위는 제한을 받지 않는다.The walking unit is fixed to part or all of the lower half of the user to assist the user in walking. That is, if the user can wear the pelvis, the thighs, the lower legs, and the lower body, which refers to the foot, as well as a part thereof, the part is not limited.

그리고 보행유닛은 일반적으로 상술한 하반신의 일부 또는 전부에 고정되어 사용자의 움직임에 따라 동일하게 위치하게 된다. 이러한 보행유닛은 안전한 보행을 위해서 사용자의 하반신을 지탱해줄 수 있다. 뿐만 아니라 동력장치가 구비되어 사용자의 자연스러운 보행을 유도하도록 도움을 줄 수 있다. 보행유닛의 일례로 본 발명의 출원인이 출원하여 등록 받은 무동력 보행보조기(대한민국 특허등록번호 10-1559060)를 참고할 수 있다. 이와 관련하여 자세한 내용은 후술한다.And the walking unit is generally fixed to a part or all of the above-mentioned lower half body, and is equally positioned according to the movement of the user. Such a walking unit can support the user's lower body for safe walking. In addition, a power unit can be provided to help the user to walk naturally. As an example of the walking unit, a non-powered walking aiding apparatus (Korean Patent Registration No. 10-1559060) registered and registered by the applicant of the present invention can be referred to. Details will be described later.

동력장치는 하반신 전부에 대하여 구비되어 작동할 수 있다. 또한 동력장치는 보행 시 요구되는 힘이 부족하다고 여겨지는 하반신 일부에 대하여만 구비되어 작동할 수도 있다.The power unit can be provided and operated for all of the lower half of the body. In addition, the power unit may be provided only for a part of the lower half of the body which is deemed to lack the force required for walking.

제1프레임(10)은 사용자의 뒤쪽에 신체의 일부에 대향되어 배치되도록 구비될 수 있다. 본 실시 예에서는 등에 대향되게 배치되도록 한정되어 있다. 그러나 반드시 등에 대향되어야 하는 것은 아니다. The first frame 10 may be provided so as to be disposed to face a part of the body behind the user. In the present embodiment, is limited so as to be opposed to the back. However, it is not necessarily against the back.

제1프레임은 보행보조장치의 좌, 우의 구성을 연결하여 지탱한다. 따라서 이를 달성 할 수 있는 것이라면 그 위치는 한정되지 않는다.The first frame supports the left and right configurations of the walking aid. Therefore, the position is not limited as long as it can achieve this.

본 실시예에 따르면 제1프레임(10)은 사용자의 등에 대향되도록 구비되어 보행보조장치의 좌, 우에 구비된 골반유닛(100)을 연결한다. 그리고 사용자의 허리와 골반부위에 보행보조장치의 골반유닛(100)이 밀착될 수 있도록 도와준다.According to the present embodiment, the first frame 10 is provided so as to face the back of the user and connects the pelvis unit 100 provided on the left and right sides of the walking aid. And helps the pelvis unit 100 of the walking aiding device to come into close contact with the user's waist and pelvis region.

또한, 제1프레임(10)은 사용자마다 착용되는 부위의 크기가 다를 수 있으므로 길이조절이 가능하도록 구비될 수 있다.In addition, the first frame 10 may be provided to be adjustable in length because the size of a portion to be worn for each user may be different.

구체적으로는, 제1프레임(10)은 보행보조장치를 정면으로 바라볼 때 좌, 우 방향으로 길이조절이 가능하도록 구비될 수 있다. 즉, 하나의 평평한 판에 좌, 우로 길이 조절이 가능하도록 두 개의 판이 결합될 수 있다. 예를 들어, 상술한 하나의 평평한 판과 좌, 우로 연결된 두 개의 판은 홀이 형성될 수 있으며 이 홀이 상호 결합되는 위치에 따라 길이의 조절이 가능하게 이루어질 수 있다. 다만, 위와 같은 형태는 하나의 실시 예에 불과한 것이고, 하나의 판으로도 이를 구현할 수 있는 것이라면 그 형상은 문제되지 않는다.Specifically, the first frame 10 can be provided so that the length of the first frame 10 can be adjusted in the left and right directions when viewed from the front. That is, two plates can be combined so that the length can be adjusted left and right on one flat plate. For example, the above-mentioned one flat plate and two plates connected to the left and right sides can be formed with holes, and the lengths can be adjusted according to the positions where the holes are mutually coupled. However, the above-described embodiment is only one embodiment, and the shape is not a problem if it can be realized by a single plate.

골반유닛(100)은 사용자의 신체의 허리부위와 골반부위에 대응되도록 구비된 것을 말한다. 일반적으로는 사용자의 허리부위와 골반부위를 감싸는 형태로 구성될 것이다.The pelvis unit 100 refers to a body corresponding to the waist and pelvis regions of the user's body. Generally, it will be configured to wrap around the user's waist and pelvis area.

그리고, 골반유닛(100)은 보행보조장치의 사용자가 보행 시 동반되는 골반의 움직임에 연동되어 제1프레임(10)과 보행유닛에 회전 가능하게 연결된다.The pelvis unit 100 is rotatably connected to the first frame 10 and the walking unit in association with the movement of the pelvis accompanied by a user of the walking aid.

골반유닛(100)은 보행 시 동반되는 대표적인 골반의 움직임인 골반가쪽경사(Lateral pelvic tilt)와 골반회전(Pelvic rotation)이 가능하도록 구비된다.The pelvic unit 100 is provided to enable lateral pelvic tilt and pelvic rotation, which are typical pelvic movements accompanied with walking.

구체적으로는, 골반가쪽경사의 움직임이 구현되기 위하여, 골반유닛(100)은 사용자의 전, 후 방향을 기준으로 회전 가능하게 제1프레임(10)과 보행유닛을 결합할 수 있다. 그리고, 골반회전의 움직임이 구현되기 위하여 골반유닛(100)은 사용자의 상, 하 방향을 기준으로 회전 가능하게 제1프레임(10)과 보행유닛을 연결하도록 결합할 수 있다.Specifically, the pelvis unit 100 can combine the first frame 10 and the gait unit so as to be rotatable with respect to the forward and backward directions of the user, in order to realize the motion of the tilt of the pelvis. In order to realize the movement of the pelvis rotation, the pelvis unit 100 can be coupled to connect the first frame 10 and the gait unit so as to be rotatable about the upper and lower directions of the user.

골반유닛(100)은 제1프레임(10)과 보행유닛에 회전 가능하게 연결되는 것이라면 형태나 회전의 방법은 문제되지 않는다.If the pelvis unit 100 is rotatably connected to the first frame 10 and the walking unit, there is no problem in the form or rotation method.

그러나, 골반유닛(100)의 제1프레임(10)과 보행유닛을 회전 가능하게 연결되는 방법은 물리적으로 회전은 일정한 각도로 이루어져야 할 것이다. 이는 외골격으로 이루어진 신체의 특성에서 기인한다.However, in a method in which the first frame 10 of the pelvis unit 100 is rotatably connected to the gait unit, physically, the rotation must be made at an angle. This is due to the physical characteristics of the exoskeleton.

골반유닛(100)은 사용자가 이를 착용하여 보행을 할 경우, 골반부위의 움직임에 자유도를 높이는 역할을 한다.The pelvis unit 100 serves to increase the degree of freedom in the movement of the pelvis when the user wears it.

따라서, 사용자는 본 발명의 골반유닛(100)이 구비된 보행보조장치의 착용 시 이물감이 덜하여 편하게 장시간 착용할 수 있게 된다.Therefore, the user can wear the walking support device provided with the pelvis unit 100 of the present invention with ease for a long time with less foreign body feeling.

도 7 내지 도 9를 참조하여 본 발명의 제1실시 예에 대하여 설명한다.The first embodiment of the present invention will be described with reference to Figs. 7 to 9. Fig.

본 실시 예에 따르면, 골반유닛(100)은 제2프레임(120)과 제3프레임(140)을 포함할 수 있다.According to the present embodiment, the pelvis unit 100 may include a second frame 120 and a third frame 140.

제2프레임(120)은 사용자의 허리부위의 뒤쪽에 대응되도록 구비되는 것으로서, 골반가쪽경사의 움직임을 구현한다.The second frame 120 is provided so as to correspond to the back of the user's waist, and realizes the movement of the tilt of the pelvis.

그리고, 제2프레임(120)은 도 5에서 바라볼 때, 사용자의 전, 후 방향을 기준으로 회전 가능하도록 제1프레임(10)과 제3프레임(140)을 연결할 수 있다. 5, the second frame 120 may connect the first frame 10 and the third frame 140 such that the first frame 10 and the third frame 140 are rotatable with respect to the forward and backward directions of the user.

즉, 도 7에서 알 수 있듯이, 제2프레임(120)의 일단은 제1프레임(10)의 일단과 연결되어 사용자의 전, 후 방향축을 기준으로 일정한 각도로 회전할 수 있다.7, one end of the second frame 120 is connected to one end of the first frame 10 and can rotate at a predetermined angle with respect to the front and rear axes of the user.

따라서, 사용자가 본 발명의 보행보조장치를 착용하여 보행을 하게 되면 사용자의 골반부위의 움직임인 골반가쪽경사와 연동하여 제2프레임(120)은 회전할 수 있다.Accordingly, when the user wears the walking aid apparatus of the present invention, the second frame 120 can be rotated by interlocking with the inclination of the pelvis, which is the movement of the user's pelvis.

또한, 제2프레임(120)은 길이조절이 가능하도록 구비될 수 있다.Also, the second frame 120 may be provided to be adjustable in length.

이는, 보행보조장치를 착용하는 사용자마다 뼈골격의 위치와 크기가 다르기 때문이다. 제2프레임(120)의 길이조절에 관한 내용은 전술한 제1프레임(10)의 길이조절의 내용과 동일하거나 유사하므로 생략하기로 한다.This is because the position and size of the bone skeleton are different for each user wearing the walking aid. The contents of the length adjustment of the second frame 120 are the same as or similar to those of the length adjustment of the first frame 10 described above.

제 3프레임(140)은 사용자의 허리부위의 측면에 대응되도록 구비되는 것으로서, 골반회전의 움직임을 구현한다.The third frame 140 is provided to correspond to the lateral side of the user's waist and realizes the movement of the pelvis rotation.

그리고, 제3프레임(140)은 도 5에서 바라볼 때, 사용자의 상, 하 방향을 기준으로 회전 가능하도록 제2프레임(120)과 하기에서 상술할 보행유닛을 연결할 수 있다. 5, the third frame 140 can be connected to the second frame 120 and the walking unit described below in such a manner that the third frame 140 can be rotated with reference to the up and down directions of the user.

즉, 도 8에서 알 수 있듯이, 제3프레임(140)의 일단은 제2프레임(120)의 타단에 연결되어 사용자의 상, 하 방향 축을 기준으로 일정한 각도로 회전할 수 있다.8, one end of the third frame 140 is connected to the other end of the second frame 120, and can rotate at a predetermined angle with respect to the upper and lower axes of the user.

따라서, 사용자가 본 발명의 보행보조장치를 착용하여 보행을 하게 되면 사용자의 골반부위의 움직임인 골반회전과 연동하여 제3프레임(140)은 회전할 수 있다.Accordingly, when the user walks with the walking aid device of the present invention, the third frame 140 can be rotated in conjunction with the rotation of the pelvis, which is the motion of the user's pelvis.

또한, 제3프레임(140)은 길이조절이 가능하도록 구비될 수 있으며, 이는 제1프레임(10)과 제2프레임(120)의 길이조절의 내용과 동일하거나 유사하므로 생략하기로 한다.The length of the third frame 140 can be adjusted, and the length of the third frame 140 is the same as or similar to the length of the first frame 10 and the second frame 120, and thus will not be described here.

본 실시 예에 따르면, 제2프레임(120)과 제3프레임(140)이 결합되는 제2프레임(120)의 일부는 전방으로 돌출되도록 형성된 돌출부를 포함할 수 있다.According to the present embodiment, a portion of the second frame 120, to which the second frame 120 and the third frame 140 are coupled, may include protrusions formed to project forward.

이러한 돌출부는 제2프레임(120)이, 제1프레임(10)과 결합되는 부분은 전, 후 방향을 기준으로 회전 가능하도록 구비되어야 하고, 제3프레임(140)과 결합되는 부분은 상, 하 방향을 기준으로 회전 가능하도록 구현되어야 하기 때문에 형성 될 수 있다.The protruding portion should be provided such that the portion of the second frame 120 coupled with the first frame 10 is rotatable with respect to the forward and backward directions, Direction, as shown in FIG.

즉 제2프레임(120)은 제1프레임(10) 및 제3프레임(140)을 각각 일정 축을 기준으로 회전하게 된다. 상술한 각각의 회전이 가능하도록 제2프레임은 제1프레임(10)과 제3프레임(140)을 연결해야 하므로 이러한 돌출부를 가진 형태로 구현될 수 있다.That is, the second frame 120 rotates the first frame 10 and the third frame 140 about a certain axis, respectively. The second frame needs to be connected to the first frame 10 and the third frame 140 so that each of the above-described rotations can be performed.

도 9를 참조하여 본 발명의 제2실시 예에 대하여 설명한다.A second embodiment of the present invention will be described with reference to Fig.

본 실시 예에서 언급하지 않는 부분은 본 발명의 제 1실시예의 내용과 동일하거나 유사한 것으로 이에 관한 내용은 생략하기로 한다.The parts not mentioned in this embodiment are the same as or similar to those of the first embodiment of the present invention, and the description thereof will be omitted.

본 실시 예에 따르면, 골반유닛(100)은 교정부(160)를 포함할 수 있다.According to the present embodiment, the pelvis unit 100 may include an angulation unit 160. [

교정부(160)는 외지 또는 내지에 따른 움직임의 보상을 위하여 제3프레임(140)과 보행유닛에 결합되어 구비될 수 있다.The calibration unit 160 may be coupled to the third frame 140 and the gait unit for compensation of outward movement or movement along the first and second frames.

여기서, 외지와 내지는 사람의 걸음걸이에 관한 것으로 외지는 사용자의 걸음걸이가 바깥방향으로 향하는 것을 의미하고, 내지는 사용자가 안쪽방향으로 걷는 걸음을 의미한다.Here, regarding the walking of the outsider and the outsider, the outermost position means that the user's walking gait is directed outwardly, or the user is walking inward.

구체적으로는, 교정부(160)는 도 5에서 바라볼 때 사용자의 상, 하 방향을 기준으로 회전 가능하게 제3프레임(140)과 보행유닛을 연결할 수 있다.5, the calibration unit 160 can connect the third frame 140 and the walking unit to each other in a rotatable manner with reference to the up and down directions of the user.

즉, 교정부(160)의 상, 하 방향으로의 회전에 의해 보행유닛도 상, 하 방향을 기준으로 회전할 수 있다.That is, the gait unit can also rotate based on the upward and downward directions by the rotation of the calibration unit 160 in the upward and downward directions.

교정부(160)의 실시 예는 다음과 같다. 사용자가 바깥방향으로 걷는 외지인 경우 교정부(160)를 안쪽방향으로 회전시킴으로써, 바르게 걸을 수 있도록 유도할 수 있다. 또한, 사용자가 안쪽방향으로 걷는 내지인 경우에는 교정부(160)를 바깥쪽방향으로 회전시킴으로써, 바른 걸음을 유도할 수 있다.An example of the calibration unit 160 is as follows. If the user is walking outside in the outward direction, it is possible to guide the user to walk correctly by rotating the calibration unit 160 inward. In addition, when the user is walking in the inward direction, the correcting step can be induced by rotating the calibrating unit 160 in the outward direction.

이 때, 교정부(160)는 반드시 좌, 우가 같이 회전할 필요는 없으며 사용자에 맞게 조절이 가능하게 회전 시킬 수 있다.At this time, the calibration unit 160 does not necessarily have to rotate left and right, and it can be rotated so as to be adjustable to the user.

도 10은 상술한 실시 예에 관련된 각 유닛을 결합한 도면을 나타낸 것이다.10 is a view showing a combination of the units according to the above-described embodiment.

본 실시 예에 따르면, 보행유닛은 보행프레임부(200) 및 보행동력부(300)를 포함할 수 있다.According to the present embodiment, the walking unit may include the walking frame unit 200 and the walking power unit 300. [

보행프레임부(200)는 사용자의 하체에 밀착되어 고정되는 것을 말한다.And the walking frame part 200 is tightly fixed to the lower body of the user.

보행동력부(300)는 보행프레임부(200)의 움직임을 동력을 이용하여 보조하는 것을 말한다.The walking power section 300 refers to assisting the movement of the walking frame section 200 by using power.

일반적으로 보행프레임부(200)는 사용자의 허벅지에 대응되어 밀착되는 대퇴대응부재(220), 사용자의 종아리에 대응되어 밀착되는 하퇴대응부재(240), 및 사용자의 발에 대응되어 밀착되는 족부대응부재(260)로 구성될 수 있다.Generally, the walking frame unit 200 includes a femoral member 220 that is in contact with the thigh of the user, a hip-corresponding member 240 that is in close contact with the calf of the user, and a foot- Member 260 as shown in FIG.

대퇴대응부재(220)는 보행프레임부(200)의 상단을 구성하여 골반유닛(100)의 제3프레임(140)과 연결되며 상술한 교정부(160)의 회전에 의해 사용자의 상, 하 방향을 기준으로 회전할 수 있다.The femoral support member 220 constitutes the upper end of the gait frame unit 200 and is connected to the third frame 140 of the pelvis unit 100 and is supported by the rotation of the above- As shown in FIG.

또한, 대퇴대응부재(220)는 사용자의 허벅지의 움직임과 같이 위치해야 하므로 사용자의 좌, 우 방향을 기준으로 회전 가능하게 구비되어야 한다.In addition, since the femoral member 220 should be positioned like the movement of the thigh of the user, the femur corresponding member 220 should be rotatable with respect to the left and right directions of the user.

하퇴대응부재(240)는 대퇴대응부재(220)의 하부에 결합되며 대퇴대응부재(220)와 동일하거나 유사한 이유로 사용자의 좌, 우 방향을 기준으로 회전 가능하게 구비되어야 한다.The leg support member 240 is coupled to the lower portion of the thigh correspondent member 220 and should be rotatable with respect to the left and right direction of the user for the same or similar reason as the thigh correspondent member 220.

족부대응부재(260)는 하퇴대응부재(240)의 하부에 결합되며 대퇴대응부재(220), 하퇴대응부재(240)와 동일하거나 유사한 이유로 사용자의 좌, 우 방향을 기준으로 회전 가능하게 구비되어야 한다.The foot support member 260 is coupled to the lower portion of the leg support member 240 and is rotatably provided with respect to the left and right direction of the user for the same or similar reason as the leg support member 220 and the leg support member 240 do.

상술한, 보행프레임부(200)의 대퇴대응부재(220), 하퇴대응부재(240), 및 족부대응부재(260)는 각각 길이조절이 가능하게 구비되어야 한다. 이는 사용자의 편의를 위한 것으로, 보행보조장치를 착용하는 사용자마다 각 부위의 위치나 길이가 다를 수 있기 때문이다.Each of the femoral member 220, the leg-restoring member 240, and the foot-corresponding member 260 of the walking frame unit 200 described above must be provided so as to be adjustable in length. This is for the convenience of the user, because the position and length of each part may be different for each user wearing the walking aid.

보행동력부(300)는 대퇴대응부재(220)의 움직임을 보조하는 제1동력부(320), 하퇴대응부재(240)의 움직임을 보조하는 제2동력부(340), 및 족부대응부재(260)의 움직임을 보조하는 제3동력부(360)를 포함할 수 있다.The walking power section 300 includes a first power section 320 for assisting the movement of the femoral member 220, a second power section 340 for assisting the movement of the lower leg corresponding member 240, 260) for supporting the movement of the first and second power units (360, 360).

보행동력부(300)는 보행프레임부(200)의 움직임을 보조할 수 있는 것이라면 어떠한 것이든 상관 없으며, 일반적으로 모터에 의한 동력전달이 사용된다.The walking power unit 300 may be anything that can assist the movement of the walking frame unit 200, and power transmission by a motor is generally used.

다만, 보행동력부(300)가 없는 무동력의 경우에도 본 발명의 보행보조장치를 사용하는데는 문제가 없으므로, 보행유닛은 보행동력부(300)가 없이 보행프레임부(200) 만으로 구성될 수도 있다.However, since there is no problem in using the walking assist device of the present invention even in the case of the non-dynamic force without the walking power section 300, the walking unit may be composed of only the walking frame section 200 without the walking power section 300 .

또한, 본 실시예에 따르면 보행프레임부(200)는 그랩부재(280)를 포함할 수 있다.In addition, according to the present embodiment, the walking frame portion 200 may include the grapple member 280. [

그랩부재(280)는 대퇴대응부재(220) 또는 하퇴대응부재(240) 중 어느 하나에 결합된다. 그리고 그랩부재(280)는 사용자가 보행보조장치를 착용 시 신체의 각 부분이 보행프레임부(200)에 안착될 수 있도록 도움을 준다.The grapple member 280 is coupled to either the thigh-corresponding member 220 or the hip-corresponding member 240. The grapple member 280 helps each part of the body to be seated on the walking frame part 200 when the user wears the walking aid.

일반적으로 도 10에 표시된 바와 같이, 그 형상은 원의 일부로 이루어질 수 있다. 다만 이러한 형상에 구애 받을 것이 아니라, 위의 목적을 구현하기 위한 것이라면 어떠한 것이든 무방하다.Generally, as shown in Fig. 10, the shape may be a part of a circle. However, it is not limited to such a shape, but it may be anything as long as it is for realizing the above purpose.

도 11을 참조하여 본 발명의 제3실시 예에 대하여 살펴본다.A third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

본 실시 예에 따르면 본 발명인 보행보조장치는 가변좌석이 구비된 휠체어(400)에 연결되어 겸용이 가능하다.According to the present embodiment, the walking aid device of the present invention can be connected to the wheelchair 400 provided with the variable seat and can be combined.

본 발명의 휠체어는 프레임유닛(410), 가변좌석유닛, 및 이동유닛(460)을 포함한다.The wheelchair of the present invention includes a frame unit 410, a variable seat unit, and a mobile unit 460.

프레임유닛(410)은 휠체어의 일반적인 형상으로 구비되며 적어도 하나의 프레임을 갖는다.The frame unit 410 is provided in the general shape of a wheelchair and has at least one frame.

이동유닛(460)은 휠체어의 프레임유닛(410)에 이동가능하게 구비된다. 이동유닛(460)은 일반적인 바퀴모양을 가질 수 있고, 전륜 후륜으로 구동될 수 있다.The mobile unit 460 is movably provided in the frame unit 410 of the wheelchair. The mobile unit 460 may have a general wheel shape and may be driven by the front wheel rear wheel.

가변좌석유닛은 링크부(420), 좌석부(430), 및 등받이부(440)가 구비된다.The variable seat unit is provided with a link portion 420, a seat portion 430, and a back portion 440.

링크부(420)는 제1링크(422), 제2링크(424), 및 제3링크(426)로 설치될 수 있다. The link portion 420 may be installed with the first link 422, the second link 424, and the third link 426.

링크부(420)의 제1링크(422), 제2링크(424), 및 제3링크(426)의 회전에 의해 휠체어는 틸팅(Tilting)이 가능하다. The wheelchair can be tilted by the rotation of the first link 422, the second link 424, and the third link 426 of the link portion 420.

제1링크(422)는 일단이 프레임유닛(410)의 제1지점(412)에 회전 가능하게 결합된다. 그리고 제3링크(426)는 일단이 프레임유닛(410)의 제2지점(414)에 회전 가능하게 결합된다. 제2링크(424)는 제1링크(422)의 타단과 제3링크(426)의 타단에 회전 가능하게 결합된다.The first link 422 is rotatably coupled to the first point 412 of the frame unit 410 at one end. And the third link 426 is rotatably coupled to the second point 414 of the frame unit 410 at one end. The second link 424 is rotatably coupled to the other end of the first link 422 and the other end of the third link 426.

제1링크(422)의 타단과 제3링크(426)의 타단이 제2링크(424)에 결합되므로, 제1링크, 제2링크, 또는 제3링크 중 어느 한 링크의 회전으로 링크부(420)의 회전이 가능하게 된다.Since the other end of the first link 422 and the other end of the third link 426 are coupled to the second link 424, the rotation of any one of the first link, the second link, 420 can be rotated.

링크부(420)의 회전은 회전의 각도를 조절함으로써 본 발명의 휠체어가 환자에게 적합하게 이용될 수 있다. 예를 들어, 하반신의 양 다리에 깁스(Gips)를 하여 누워있는 환자의 경우 이동이나 외출이 매우 불편하다. 또한 이러한 환자의 입장에서는 외출 시 시야확보가 매우 제한적이어서 불편함을 느끼게 된다. 그러나 본 발명의 링크부의 회전을 통하여 상술한 문제점의 해결이 가능하다.The rotation of the link portion 420 adjusts the angle of rotation so that the wheelchair of the present invention can be suitably used for a patient. For example, patients lying on their legs with gips on both legs are very uncomfortable to move or go out. In addition, the patient's sense of discomfort is very limited because of the limited field of view. However, the above-described problem can be solved through the rotation of the link portion of the present invention.

즉, 환자가 편안하게 느끼도록 링크부를 일정한 각도로 회전시킴으로써, 환자는 정면으로의 시야 확보가 가능할 수 있다. 그리고 이동에 있어서도 링크부의 회전을 통해 더욱 편리하게 움직이는 것이 가능하게 된다.That is, by rotating the link portion at a certain angle so that the patient feels comfortable, the patient can be assured of a front view. Also in the movement, it is possible to move more conveniently through the rotation of the link portion.

좌석부(430)는 휠체어의 사용자가 앉을 수 있는 자리로서, 제1링크(422)에 고정된다. The seat portion 430 is fixed to the first link 422 as a seat on which the user of the wheelchair can sit.

등받이부(440)는 휠체어의 사용자가 기댈 수 있고, 제2링크(424)에 구비된다. 그리고 등받이부(440)에 보행보조유닛이 결합되어 휠체어(400)와 겸용이 가능하.The backrest 440 can be leaned by the user of the wheelchair and is provided on the second link 424. [ And the walking assist unit is coupled to the backrest part 440 so that it can be used as the wheelchair 400.

좌석부(430)와 등받이부(440)는 링크부(420)에 구비되므로 좌석부(430)와 등받이부(440)는 링크부(420)의 회전에 연동되어 함께 회전한다.The seat portion 430 and the backrest portion 440 are provided in the link portion 420 so that the seat portion 430 and the backrest portion 440 rotate together with the rotation of the link portion 420.

도 12 및 도 13을 참조하여 본 발명의 휠체어의 틸팅되는 구조에 대하여 설명한다.12 and 13, a tilting structure of a wheelchair according to the present invention will be described.

휠체어가 틸팅되는 구조는 링크부(420)의 회전 운동에 의한다.The structure in which the wheelchair is tilted is due to the rotational motion of the link portion 420.

도 14는 링크부를 나타낸 도면이며, 본 발명의 제1링크가 결합되는 프레임유닛의 제1지점(412)은 제3링크가 결합되는 프레임유닛의 제2지점(414)의 좌측 상단에 위치할 수 있다.Fig. 14 shows a link portion. A first point 412 of the frame unit to which the first link of the present invention is coupled may be located at the upper left of the second point 414 of the frame unit to which the third link is coupled have.

따라서 제1링크(422)와 제3링크(426)는 서로 상하좌우 차이를 이루며 구비된다.Accordingly, the first link 422 and the third link 426 are provided with a difference of up, down, left, and right.

즉, 제1링크(422)와 제3링크(426)는 각각 제1지점(412)과 제2지점(414)을 중심으로 하여 회전을 할 수 있다. 제1링크는 제1지점을 중심으로 그려지는 가상의 원으로 회전하고 제3링크는 제2지점을 중심으로 그려지는 가상의 원을 따라 회전한다.That is, the first link 422 and the third link 426 can rotate about the first point 412 and the second point 414, respectively. The first link rotates with a virtual circle drawn around a first point and the third link rotates along a virtual circle drawn around a second point.

제1지점과 제2지점의 위치 차이에 의해 제1링크와 제3링크의 길이가 동일한 경우, 등받이부(440)는 링크부의 도 16에서의 중립위치에서 도 13의 틸팅된 위치에 이르기까지의 회전 과정동안 지면에 수직한 축을 유지할 수 있다.When the lengths of the first link and the third link are the same due to the difference in position between the first point and the second point, the backrest portion 440 is in a state in which the backrest portion 440 extends from the neutral position in Fig. 16 of the link portion to the tilted position in Fig. It is possible to maintain an axis perpendicular to the ground during the rotation process.

구체적으로는, 도 16에서와 같이 휠체어가 중립위치에 있는 경우 제 1지점(412)이 제2지점(414) 보다 좌측에 있으므로 제 2링크(424)는 상단이 전방으로 돌출되도록 형성된다. 그리고 등받이부(440)는 이를 고려하여 지면에 수직하게 제2링크(424)에 부착된다.Specifically, when the wheelchair is in the neutral position as shown in FIG. 16, the first point 412 is positioned to the left of the second point 414, so that the second link 424 is formed so that the upper end protrudes forward. And the backrest part 440 is attached to the second link 424 perpendicularly to the ground in consideration of this.

휠체어가 틸팅되는 과정 동안 제2링크(424)는 회전에 의해 제1링크(422)가 그리는 가상의 원과 제3링크(426)가 그리는 가상의 원에 따라 회전하게 된다. 틸팅되는 과정 동안에도 제2링크는 중립위치에서와 마찬가지로 상단이 전방으로 돌출되는 형상을 유지한다.During the process of tilting the wheelchair, the second link 424 is rotated by the virtual circle drawn by the first link 422 and the virtual circle drawn by the third link 426 by rotation. During the tilting process, the second link maintains a shape in which the top projects forward as in the neutral position.

그리고, 도 13에서와 같이 휠체어가 틸팅된 경우에도 상술한 바와 같이 제2링크(424)는 도 16에서와 같은 형상을 유지하게 되어 등받이부(440)는 지면에서 수직하게 위치한다.Also, when the wheelchair is tilted as shown in FIG. 13, the second link 424 maintains the shape as shown in FIG. 16 as described above, and the backrest part 440 is vertically positioned on the ground.

또한, 링크부(420)는 제2링크(424)가 제1링크(422)의 회전에 연동되어 제1링크(422)의 회전과 동일한 각도를 가지나 반대방향으로 회전되도록 구비될 수 있다.The link portion 420 may be provided such that the second link 424 is rotated at the same angle as the rotation of the first link 422 in conjunction with the rotation of the first link 422 but in the opposite direction.

이는 휠체어와 보행보조기의 겸용으로 사용되는 본 발명의 효과를 위함이다. 즉, 본 발명의 휠체어가 틸팅되어 보행보조유닛을 이용하여 보행연습을 하는 과정에서 등받이부가 지면에 수직하도록 구비되어야 사용자의 편안한 보행보조연습이 가능하다.This is for the effect of the present invention, which is used both as a wheelchair and a walking aiding device. That is, when the wheelchair of the present invention is tilted and exercises using the walking aiding unit, the backrest is provided to be perpendicular to the ground, so that the user can comfortably practice walking.

상술한 효과를 구현하기 위해 일례로 제2링크는 앞서 설명하였듯이 상호 단차를 이루는 제1링크와 제3링크의 타단을 연결하도록 구비될 수 있다.In order to realize the above-mentioned effect, for example, the second link may be provided to connect the other end of the third link and the first link forming the stepped steps, as described above.

도 15를 참조하여 본 발명의 실린더유닛(450)의 구조에 대하여 설명한다.The structure of the cylinder unit 450 of the present invention will be described with reference to Fig.

본 발명의 가변좌석유닛이 구비된 휠체어에는 실런더유닛(450)이 구비될 수 있다.The wheelchair equipped with the variable seat unit of the present invention may be provided with a silindir unit 450.

실린더유닛(450)은 링크부(420)가 일정한 각도로 회전하도록 가변좌석유닛과 프레임유닛(410)을 연결할 수 있다.The cylinder unit 450 can connect the variable seat unit and the frame unit 410 so that the link unit 420 rotates at a certain angle.

실린더유닛(450)은 동력부가 결합된 리니어엑추에이터(Linear actuator)로 구비될 수도 있고, 무동력으로도 구비될 수 있다.The cylinder unit 450 may be a linear actuator coupled with a power unit, or may be non-powered.

휠체어의 틸팅구조는 링크부(420)에 의해 가능하고, 실린더유닛(450)은 링크부(420)가 일정 각도까지 틸팅 되는 것을 가능하게 한다. 즉, 휠체어의 프레임유닛(410)에 연결되는 실린더유닛(450)의 일단의 위치가 링크부(420)에 연결되는 실런더유닛(450)의 타단의 위치보다 후방에 위치하도록 구비될 수 있다. The tilting structure of the wheelchair is enabled by the link portion 420, and the cylinder unit 450 enables the link portion 420 to be tilted up to a certain angle. That is, the position of one end of the cylinder unit 450 connected to the frame unit 410 of the wheelchair may be positioned behind the other end of the cylinder unit 450 connected to the link unit 420.

본 실시예에서 실린더유닛은 제1실린더(452)와 제2실린더(454)를 포함할 수 있다.In this embodiment, the cylinder unit may include a first cylinder 452 and a second cylinder 454.

제1실린더(452)는 일단이 프레임유닛(410)의 일부에 회전 가능하도록 결합될 수 있다. 그리고, 제2실린더(454)는 일단이 제1링크(422)의 일부에 회전 가능하도록 결합될 수 있다.The first cylinder 452 can be rotatably coupled to a part of the frame unit 410 at one end. In addition, the second cylinder 454 may be rotatably coupled to a part of the first link 422 at one end.

또한, 제1실린더(452) 또는 제2실린더(454) 중 어느 하나는 다른 하나에 삽입되도록 설치될 수 있다. 따라서 제1실린더(452)와 제2실린더(454)의 상호 움직임을 구속하는 것이 가능하다.In addition, either the first cylinder 452 or the second cylinder 454 may be installed to be inserted into the other one. Accordingly, it is possible to restrain the mutual movement of the first cylinder 452 and the second cylinder 454.

구체적으로는, 제1실린더(452)는 제1실린더의 프레임유닛에 결합되는 지점이 제2지점보(414)다 후방에 위치하도록 프레임유닛에 결합된다. 이는 간섭현상을 방지하기 위함이다.Specifically, the first cylinder 452 is coupled to the frame unit such that the point of engagement with the frame unit of the first cylinder is located behind each of the second point beams 414. This is to prevent interference.

도 16의 휠체어의 중립위치에서 제1실린더(452)와 제2실린더(454)의 합한 길이는 최소가 되도록 구성된다. 그러나 휠체어가 틸팅되는 과정에서 제1실린더(452)와 제2실린더(454)의 합한 길이는 점점 증가하며 도 13의 휠체어가 완전히 틸팅된 경우 합한 길이는 최대가 된다.The combined length of the first cylinder 452 and the second cylinder 454 at the neutral position of the wheelchair of FIG. 16 is configured to be minimum. However, in the course of the tilting of the wheelchair, the combined length of the first cylinder 452 and the second cylinder 454 gradually increases, and the combined length of the wheelchair of FIG. 13 is maximized when the wheelchair is completely tilted.

그리고, 도 13에서와 같이 휠체어가 완전히 틸팅되면 제1실린더(452)와 제2실린더(454)의 합한 길이가 증가하지 않도록 서로 구속한다.When the wheelchair is completely tilted as shown in FIG. 13, the first cylinder 452 and the second cylinder 454 are constrained to each other such that the combined length of the first cylinder 452 and the second cylinder 454 is not increased.

보행보조기로 사용하기 위하여 휠체어는 도 13에서와 같이 완전히 틸팅될 수 있다. 링크부(420)가 전방으로 돌출되도록 틸팅되는 이유는 보행보조유닛을 이용 시 보행보조유닛의 하단이 휠체어와 간섭현상이 일어나지 않게 하기 위함이다.The wheelchair can be fully tilted as shown in Fig. 13 for use as a walking aid. The reason that the link portion 420 is tilted so as to protrude forward is to prevent the lower end of the walking aiding unit from interfering with the wheel chair when using the walking aiding unit.

그리고, 틸팅된 상태에서 링크부가 회전하지 않도록 스토퍼가 더 추가로 연결될 수 있다. 스토퍼는 가변좌석유닛의 일부와 프레임유닛의 일부를 연결하도록 회전 가능하게 구비될 수 있다.Further, the stopper may be further connected so that the link portion does not rotate in the tilted state. The stopper may be rotatably provided to connect a part of the variable seat unit and a part of the frame unit.

이는 보행보조유닛을 사용하여 보행연습을 하면서 후진할 경우 링크부가 회전하는 것을 방지하기 위함이다.This is for the purpose of preventing the link portion from rotating when backing up while walking practice using the walking aiding unit.

다만 도 11에서와 같이 완전히 틸팅된 경우 사용자의 키에 맞춰지도록 보행보조유닛이 등받이부에 연결되는 경우는 스토퍼는 보조역할을 할 뿐이다. 이는 완전히 틸팅된 경우가 등받이부의 최대 높이가 아니므로 링크부가 중립위치로 회전할 가능성이 적기 때문이다.However, in the case where the walking assistant unit is connected to the backrest unit so as to be aligned with the user's key, the stopper only serves as an assistant when fully tilted as shown in FIG. This is because the case of fully tilting is not the maximum height of the backrest portion, and the possibility of the link portion to rotate to the neutral position is small.

이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.It will be apparent to those skilled in the art that the present invention can be embodied in other specific forms without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the appended claims. It is obvious to them. Therefore, the above-described embodiments are to be considered as illustrative rather than restrictive, and the present invention is not limited to the above description, but may be modified within the scope of the appended claims and equivalents thereof.

10: 제1프레임 100: 골반유닛
120: 제2프레임 140: 제3프레임
160: 교정부 200: 보행프레임부
220: 대퇴대응부재 240: 하퇴대응부재
260: 족부대응부재 280: 그랩부재
300: 보행동력부 320: 제1동력부
340: 제2동력부 360: 제3동력부
400: 가변형 휠체어 410: 프레임유닛
412: 제1지점 414: 제2지점
420: 링크부 422: 제1링크
424: 제2링크 426: 제3링크
430: 좌석부 440: 등받이부
450: 실린더유닛 452: 제1실린더
454: 제2실린더 460: 이동유닛10: first frame 100: pelvis unit
120: second frame 140: third frame
160: Correction unit 200: Walking frame part
220: femoral support member 240:
260: foot member 280: grab member
300: walking power unit 320: first power unit
340: second power section 360: third power section
400: Variable wheel chair 410: Frame unit
412: first point 414: second point
420: link portion 422: first link
424: second link 426: third link
430: seat portion 440: backrest portion
450: cylinder unit 452: first cylinder
454: second cylinder 460: mobile unit

Claims (11)

사용자의 등에 대향되게 배치되는 제1프레임;
상기 사용자의 하반신 일부에 밀착되는 보행유닛; 및
상기 사용자의 보행 시 동반되는 골반의 움직임에 자유도를 높이기 위해 연동하여 상기 제1프레임과 상기 보행유닛을 회전 가능하게 연결하는 골반유닛;
을 포함하고,
상기 골반유닛은,
일단이 상기 제1프레임에 보행 시 동반되는 골반가쪽경사의 움직임을 구현하기 위해 전, 후 방향 축을 기준으로 회전 가능하게 결합되는 제2프레임;
일단이 상기 제2프레임에 보행 시 동반되는 골반회전의 움직임을 구현하기 위해 상, 하 방향 축을 기준으로 회전 가능하게 결합되는 제 3프레임; 및
외지 또는 내지에 따른 움직임의 보상을 위하여 상, 하 방향 축을 기준으로 상기 보행유닛이 회전 가능하게 상기 제3프레임과 상기 보행유닛을 연결하는 교정부;
를 포함하며,
상기 제2프레임, 상기 제3프레임 및 상기 교정부는 보행 시 서로 연동하여 구동하는 보행보조장치.
A first frame disposed opposite the back of the user;
A walking unit which is brought into close contact with a part of the lower half of the user; And
A pelvis unit rotatably connecting the first frame and the gait unit in cooperation with each other to increase the degree of freedom in movement of the pelvis accompanying the user's walking;
/ RTI >
The pelvic unit includes:
A second frame rotatably coupled to the first frame on the basis of an anteroposterior axis and a backward axis to implement a motion of a tilt of the pelvis on the first frame;
A third frame rotatably coupled to the second frame on the basis of the upper and lower axes to realize movement of the pelvis rotation accompanied by walking; And
An arithmetic unit connecting the third frame and the gait unit such that the gait unit is rotatable with respect to the upper and lower axes in order to compensate for movement along the outer or inner surface;
/ RTI >
Wherein the second frame, the third frame, and the calibration unit are driven in conjunction with each other when walking.
삭제delete 삭제delete 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 제2프레임은, 상기 제2프레임의 제3프레임과 결합되는 일부가 전방으로 돌출되도록 형성된 돌출부를 포함하는 보행보조장치.
The method according to claim 1,
Wherein the second frame includes a projection formed so that a part of the second frame coupled with the third frame protrudes forward.
제 1항에 있어서,
상기 제1프레임, 제2프레임, 또는 제3프레임 중 어느 하나는 길이 조절이 가능하게 구비되는 보행보조장치.
The method according to claim 1,
Wherein one of the first frame, the second frame, and the third frame is provided so as to be adjustable in length.
삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 보행유닛은,
보행프레임부; 및
상기 보행프레임부의 움직임을 보조하는 보행동력부;
를 포함하는 보행보조장치.
The method according to claim 1,
Wherein the walking unit comprises:
A walking frame part; And
A walking power unit for assisting movement of the walking frame unit;
(10).
제 8항에 있어서,
상기 보행프레임부는,
회전 또는 길이조절이 가능하게 구비되는 대퇴대응부재;
상기 대퇴대응부재의 하부에 회전 또는 길이조절이 가능하게 구비되는 하퇴대응부재; 및
상기 하퇴대응부재의 하부에 회전 또는 길이조절이 가능하도록 구비되는 족부대응부재;
를 포함하는 보행보조장치.
9. The method of claim 8,
The walking frame unit includes:
A femur corresponding member provided so as to be rotatable or adjustable in length;
A lower leg corresponding to the lower portion of the femoral member so as to be rotatable or length adjustable; And
A foot-corresponding member provided to be rotatable or length-adjustable at a lower portion of the leg-corresponding member;
(10).
제 9항에 있어서,
상기 보행프레임부는,
상기 대퇴대응부재 또는 상기 하퇴대응부재 중 어느 하나에 결합되는 그랩부재;
를 포함하는 보행보조장치.
10. The method of claim 9,
The walking frame unit includes:
A grab member coupled to any one of the femoral member and the leg-corresponding member;
(10).
제 1항, 제 5항, 제 6항, 제 8항, 제 9항 또는 제 10항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 보행보조장치는,
휠체어에 결합되는 보행보조장치.
The method according to any one of claims 1, 5, 6, 8, 9, and 10,
Wherein the walking-
A walking aid coupled to the wheelchair.
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